ES2966760T3

ES2966760T3 - Efectores de extremo para dispositivos de grapado quirúrgico

Info

Publication number: ES2966760T3
Application number: ES15774247T
Authority: ES
Inventors: Jonathan Thompson; Ben Thompson; Richard Nuchols; Russell Holscher
Original assignee: Standard Bariatrics Inc
Current assignee: Standard Bariatrics Inc
Priority date: 2014-03-29
Filing date: 2015-03-27
Publication date: 2024-04-24
Anticipated expiration: 2035-03-27
Also published as: US20230200813A1; US20220409205A1; US10624638B2; US20170172571A1; US10441283B1; US20170290588A1; EP3125779A2; AU2019284071B2; US20210393265A1; EP3125779B1; US11717295B2; US20190388092A1; US11992215B2; EP3125779A4; US9724096B2; US20200214703A1; AU2019284071A1; US20190343519A1; CA2944383A1; US20210282777A1

Abstract

Un efector final (40) para uso de un cirujano para grapar una estructura anatómica (10) de un paciente durante un procedimiento quirúrgico incluye un yunque (42) y un cartucho (44). Cada uno del yunque (42) y el cartucho (44) tiene una cara que se puede colocar en la estructura anatómica (10). El yunque (42) está acoplado al cartucho (44) en el primer y segundo extremo. El yunque (42) es móvil con respecto al cartucho (44) para definir un primer espacio entre las caras en los primeros extremos que es menor que un segundo espacio entre las caras en los segundos extremos. Un dispositivo de grapado (100) incluye el efector final (40) acoplado a un manipulador (102) a través de un eje (104). El manipulador (102) es accesible para el cirujano. El cirujano usa un mecanismo de sujeción (122) para mover selectivamente el yunque (42) y el cartucho (44) para sujetar la estructura anatómica (10). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Efectores de extremo para dispositivos de grapado quirúrgico

Campo técnico

La invención se refiere a grapadoras quirúrgicas, y más particularmente a efectores de extremo y dispositivos de grapado.

Antecedentes

La obesidad, como enfermedad, afecta a una parte significativa de la población mundial. La obesidad a menudo conduce a múltiples enfermedades crónicas y a la muerte prematura por eventos cardiovasculares y cáncer. Los Centros para el Control y la Prevención de Enfermedades de Estados Unidos ("CDC") informan que más del 33 % de la población estadounidense es obesa, con un índice de masa corporal ("IMC") superior a 30, y otro 35-40 % de la población tiene sobrepeso, con un IMC de 25-30. El CDC informa que el porcentaje de la población que estará sobrepeso u obesa para el año 2018 será del 75 %. El CDC también informa que la obesidad le cuesta directamente a la economía de los Estados Unidos $147 mil millones actualmente, y proyecta que los costos se acercarán a los $315 mil millones para el año 2020. El aumento de la obesidad y el impacto financiero en la economía local no se limita a Estados Unidos, sino que afecta a muchos países en todo el mundo.

La obesidad tiene origen ambiental, genético y conductual, pero es intratable para la mayoría de las intervenciones médicas y conductuales. La cirugía de pérdida de peso, o bariátrica, parece ser la única opción de tratamiento a largo plazo efectiva para pacientes con un<i>M<c>mayor a 35. A pesar de los 20 millones de pacientes que son elegibles para la cirugía de pérdida de peso en Estados Unidos, el número de procedimientos por año se ha estancado en alrededor de 200.000 eliminando prácticamente cualquier efecto significativo en la salud pública de la cirugía.

En los últimos años, la gastrectomía vertical en manga laparoscópica ha surgido como un procedimiento seguro y efectivo para pacientes que son elegibles para cirugía de pérdida de peso. La cirugía laparoscópica es una forma de cirugía mínimamente invasiva dentro de la cavidad abdominal realizada a distancia por el cirujano. La instrumentación para cirugía laparoscópica está diseñada para adaptarse a través de pequeñas incisiones en la pared abdominal, típicamente de 5 mm a 15 mm de diámetro. Los sitios de acceso abdominal se mantienen mediante cánulas o trocares, que están diseñados para mantener la presión en la cavidad abdominal con válvulas que sellan alrededor del eje del instrumento. La guía videoscópica puede utilizarse durante toda la cirugía. Desde su introducción en 2003 como una cirugía independiente, la gastrectomía en manga vertical ha sido ampliamente estudiada. Ahora se acepta ampliamente como la cirugía que se debe ofrecer a la mayoría de los pacientes con obesidad mórbida en lugar de la banda gástrica ajustable laparoscópica y el bypass gástrico en Y de Roux laparoscópico. La cirugía ha sido adoptada por la mayoría de los cirujanos bariátricos y ahora es uno de los procedimientos más comúnmente utilizados para lograr una pérdida de peso efectiva.

Durante una gastrectomía en manga vertical, se remueve aproximadamente el 80 % del estómago y la bolsa restante se basa en la curva menor del estómago, que es menos distensible. El fondo del estómago, que está formado por la curvatura superior del órgano, es la parte más crucial del estómago que se remueve. La bolsa gástrica resultante generalmente debe tener un volumen de aproximadamente 80 ml a aproximadamente 820 ml, no debe estrecharse en la incisura angularis, debe ser lo más recta posible para evitar obstrucciones por espirales o zigzags, debe estar aproximadamente a 0,5 cm a aproximadamente 2 cm de la unión gastroesofágica y debe estar aproximadamente a 2 cm a aproximadamente 10 cm del píloro.

Una gastrectomía en manga vertical se realiza típicamente utilizando equipo laparoscópico estándar. La curvatura mayor del estómago se moviliza utilizando dispositivos de sellado de vasos para sellar las ramas gástricas de los vasos gastroepiploicos y los vasos gástricos cortos. Las adherencias posteriores del estómago también se dividen para que el estómago esté completamente movilizado mientras se mantiene intacto el suministro de sangre a la curvatura menor. El cuerpo del diafragma es un punto de referencia importante para asegurar que el fondo gástrico ha sido completamente movilizado.

Después de la movilización del estómago y la reparación de cualquier hernia hiatal que pueda estar presente, generalmente se introduce un tubo de calibración o una sonda en el estómago a través de la boca. La bougie se inserta a través de la boca, hacia el esófago y hasta el estómago, donde se utiliza como punto de referencia para ayudar a alinear el primer disparo de grapas. La bougie actúa como una referencia izquierda, que el cirujano utiliza para visualizar el recorrido de la línea de grapas. Un cirujano que crea una línea de grapas para una gastrectomía en manga estimará a 2,0 cm de distancia de la curvatura menor del estómago y orientará visualmente la grapadora. Como no se pueden utilizar bougies de diámetro constante para facilitar la orientación de la grapadora, solo se utiliza la experiencia y estimación del cirujano. En la parte superior de la línea de grapas, es importante no dividir parte del esófago o las "fibras de la banda" de los cardias, que participan en la acción fisiológica antireflujo del esfínter esofágico inferior. Los cirujanos deben utilizar señales visuales para asegurarse de que la línea de grapas se encuentre a una distancia segura de la unión gastroesofágica.

La resección se lleva a cabo mediante una serie de aplicaciones de una grapadora quirúrgica lineal laparoscópico, también conocido como grapadora quirúrgica de corte endoscópico. Las grapadoras que se utilizan más comúnmente para la gastrectomía en manga no tienen más de 60 mm de longitud e incluyen una cuchilla de corte integrada, un yunque y un cartucho, donde el yunque y el cartucho son paralelos en la dirección longitudinal. Las grapadoras de corte endoscópico convencionales tienen filas dobles o triples escalonadas de grapas a cada lado de la cuchilla de corte. Cada aplicación de grapas coloca dos o tres filas escalonadas de grapas en el tejido a cada lado de la cuchilla de corte. Para la gastrectomía en manga, el número promedio de disparos de grapas por procedimiento es de 3 a 7 para crear una línea de resección continua. Esto resulta en una línea de resección que tiene un promedio de aproximadamente 15 cm a aproximadamente 37 cm.

La alineación adecuada entre el yunque y el cartucho es muy importante durante la formación de grapas. Las grapadoras quirúrgicas deben tener alineación en los ejes x, y y z para poder formar grapas en forma de B. La alineación del yunque y el cartucho debe mantenerse a lo largo de la longitud de la grapadora. El yunque puede ser desviado durante la formación de grapas debido al menos en parte a las fuerzas del tejido y la formación de grapas en el yunque. Esta desviación ha limitado las longitudes de las grapadoras. Más específicamente, cuanto más largo es el grapador, más tiende a desviarse la punta del grapador. Esto a menudo resulta en una separación que es demasiado amplia para formar grapas adecuadas para el grosor del tejido a grapar.

Actualmente, la formación del cirujano, la experiencia y la prueba y error son las únicas herramientas utilizadas para ayudar al cirujano a determinar la trayectoria de la línea de resección en una gastrectomía en manga vertical. Solo después de aplicar la grapadora para comenzar a crear la línea de resección se muestra la anatomía resultante del estómago. Antes de comenzar a grapar, el cirujano debe intentar visualizar la anatomía resultante del estómago. Además, el cirujano debe controlar de manera activa y precisa la grapadora durante la resección para obtener la línea de resección deseada. Debido a que el grosor del tejido del estómago varía en el antro, el cuerpo y el fondo, típicamente se utilizan diferentes longitudes de patas de grapas. Esto requiere que la grapadora sea retirada del paciente entre disparos para cargar la grapadora con un nuevo cartucho que tenga grapas con una longitud de pata adecuada. Generalmente, se siguen una o más aplicaciones de cartuchos que incluyen grapas con una longitud de pata cerrada más larga, seguidas de una o más aplicaciones de cartuchos que incluyen grapas con una longitud de pata cerrada más corta. Esta aplicación de cartucho en serie puede llevar a una apariencia anatómica menos óptima de la línea de grapas segmentada, como una línea "zigzagueante" o en espiral.

Existe una amplia variabilidad en el tamaño y tipo de tubo de calibración, o bougie, utilizado por los cirujanos para dimensionar el resto de la manga gástrica. Algunos cirujanos utilizan un endoscopio (30 French o 1 cm de diámetro) mientras que otros utilizan una bougie grande ponderada con mercurio (60 French o 2 cm de diámetro). En un metaanálisis amplio, no hubo diferencia en la pérdida de peso cuando se utilizaron tamaños de bougie inferiores a 40 y superiores a 40. La línea de resección es importante en la gastrectomía en manga porque la cantidad de pérdida de peso y las complicaciones médicas posteriores pueden ser el resultado directo de la calidad de la anatomía resultante. La anatomía resultante está determinada por la línea de grapas creada por el cirujano durante la gastrectomía. Las consecuencias negativas relacionadas con la calidad de la línea de grapado pueden incluir, por ejemplo, reflujo gastroesofágico, fracaso en la pérdida de peso, recuperación de peso, intolerancia alimentaria, sangrado en la línea de resección y fugas.

Las filtraciones son la complicación más preocupante de una gastrectomía en manga vertical. En bases de datos agrupadas grandes, la tasa de filtración es aproximadamente del 0,3 al 2 %. Se cree que se evita la fuga al realizar una línea de grapas recta que evita cruzar las aplicaciones de cartucho, no tiene segmentos estrechos (especialmente en la incisura angularis), está aproximadamente a 1 cm de la unión gastroesofágica y tiene una aplicación final cuadrada. En general, la fuga no se previene cosiendo sobre la línea de grapas o utilizando material de refuerzo de la línea de grapas en la línea de resección. Se cree que la fuga es más el resultado de una mala anatomía resultante del estómago. La mala anatomía es el resultado directo de las deficiencias del equipo de calibración y la técnica utilizada para crear la línea de grapas. Los tubos de calibración convencionales diseñados específicamente para su uso en una gastrectomía en manga pueden proporcionar algunos beneficios al usuario, pero no logran producir de manera confiable la geometría adecuada de la anatomía resultante de la gastrectomía en manga vertical.

También se ha descrito un efector de extremo para su uso por un cirujano para grapar una estructura anatómica de un paciente en el documento EP 2 111 803, que también comprende una referencia al documento US 5964394. Sin embargo, el yunque y el cartucho en estos documentos se mueven en una disposición paralela fija. El efector de extremo descrito en estos documentos puede ser colocado accidentalmente al revés, lo cual es una gran desventaja. Otros ejemplos de dispositivos se describen en el documento US2014/027493, que enseña un aparato de grapado quirúrgico que tiene superficies de yunque de grapas y cartuchos de grapas con formas complementarias; el documento US2010/114124, que enseña un dispositivo para dividir una cavidad corporal u órgano uniendo porciones de las paredes interiores del órgano; el documento US2006/151568, que enseña un catéter para administrar una endoprótesis médica (por ejemplo, un stent) en una ubicación deseada dentro de una luz de un sujeto (por ejemplo, una arteria de un humano); y el documento US2013/256375, que enseña instrumentos quirúrgicos y, en varias realizaciones, instrumentos de corte y grapado quirúrgicos y cartuchos de grapas para ello que están diseñados para cortar y grapar tejido. Sin embargo, ninguno de estos resuelve los problemas descritos aquí.

En consecuencia, se necesitan nuevos aparatos y procedimientos para abordar las deficiencias de los aparatos y procedimientos existentes. Más particularmente, se necesitan aparatos y procedimientos mejorados que mejoren la consistencia y calidad de la línea de grapas creada durante un procedimiento médico, como una gastrectomía en manga vertical.

Sumario

Un efector de extremo para su uso por un cirujano para grapar una estructura anatómica de un paciente durante un procedimiento quirúrgico, de acuerdo con una realización de la invención y como se define en la reivindicación 1, aborda estas y otras deficiencias. La estructura anatómica tiene un primer lado y un segundo lado y el efector de extremo comprende un yunque que incluye un primer extremo, un segundo extremo y una cara que se puede posicionar en el primer lado de la estructura anatómica. El efector de extremo además incluye un cartucho que está configurado para alojar una pluralidad de grapas y que incluye un primer extremo, un segundo extremo y una cara que se puede posicionar en el segundo lado de la estructura anatómica. El yunque es móvil con respecto al cartucho para definir una primera separación entre las caras en los primeros extremos que es menor que una segunda separación entre las caras en los segundos extremos. El efector de extremo además comprende un miembro flexible que acopla de manera móvil el primer extremo del yunque al primer extremo del cartucho, y que acopla de manera móvil el segundo extremo del yunque al segundo extremo del cartucho. El cartucho recibe de manera deslizable el miembro flexible cuando el efector de extremo se sujeta a la estructura anatómica. El miembro flexible está anclado al yunque en una posición adyacente a cada uno del primer extremo y del segundo extremo del yunque. El efector de extremo además comprende un dispositivo de tensión operable por el cirujano para tensar selectivamente el miembro flexible y proporcionar una fuerza de cierre sustancialmente simétrica sobre el tejido situado entre el yunque y el cartucho. En una realización, la disminución desde la primera separación hasta la segunda separación, entre el primer lado y el segundo lado, se determina por un ángulo de aproximadamente 0,1° a aproximadamente 1°.

En una realización, la primera separación es de aproximadamente 1,5 mm a aproximadamente 3,3 mm.

En una realización, la segunda separación es de aproximadamente 2,0 mm a aproximadamente 5,0 mm.

En una realización, los primeros extremos definen un extremo distal del efector de extremo y los segundos extremos definen un extremo proximal del efector de extremo.

En una realización, el efector de extremo además comprende un calzo acoplado a la cara de al menos uno del yunque y el cartucho y que define al menos una de la primera separación y la segunda separación.

En una realización, cada cara define un ancho y el calzo extiende el ancho de al menos una de las caras.

En una realización, el grosor del calzo varía a lo largo de un ancho del calzo.

En una realización, el efector de extremo además incluye un calzo que está acoplado a la cara de al menos uno del yunque y el cartucho, el calzo tiene un primer extremo, un segundo extremo y un grosor, el grosor del calzo en el primer extremo es diferente al grosor del calzo en el segundo extremo.

En una realización, al menos una de las caras del yunque y el cartucho tiene una configuración escalonada que incluye al menos dos segmentos que están desplazados entre sí. Un segmento define el primer espacio y el otro segmento define el segundo espacio.

En una realización, el cartucho incluye grapas, cada grapa tiene una longitud de pata abierta, la longitud de pata abierta de al menos una grapa es diferente de la longitud de pata abierta de otra grapa a lo largo de una longitud del cartucho desde el primer extremo hasta el segundo extremo.

En una realización, una distribución de las longitudes de las patas abiertas de las grapas se basa en un grosor probable del tejido a lo largo de la estructura anatómica desde el primer extremo hasta el segundo extremo.

En una realización, las grapas se dividen en al menos dos zonas de grapas. Las grapas están dispuestas en al menos una fila y al menos una columna en cada zona. La longitud de la pata abierta de una grapa en una zona difiere de la longitud de la pata abierta de otra grapa en la otra zona.

En una realización, el cartucho tiene un primer borde y un segundo borde, y una grapa en la zona adyacente al primer borde tiene una longitud de pata abierta mayor que otra grapa en la zona adyacente al segundo borde.

En una realización, el efector de extremo además incluye un mecanismo de alineación configurado para facilitar la alineación entre el yunque y el cartucho a medida que el yunque se mueve hacia el cartucho.

En una realización, el mecanismo de alineación incluye una cuchilla que está parcialmente alojada en el cartucho y que tiene una primera brida, una segunda brida y una barra que conecta la primera y segunda bridas y que incluye un borde de corte. El mecanismo de alineación además incluye un rebaje en la cara del yunque que está configurado para recibir la primera brida. El mecanismo de alineación además incluye una primera ranura en el yunque que está abierta hacia la cara del yunque y hacia el rebaje y que está configurada para recibir de manera deslizable la trama durante el corte de la estructura anatómica con el borde de corte y una segunda ranura en el cartucho que está abierta hacia la cara del cartucho y que está configurada para recibir de manera deslizable la trama durante el corte de la estructura anatómica.

En una realización, el yunque tiene un primer canal guía abierto hacia la primera ranura, el cartucho tiene un canal guía abierto hacia la segunda ranura, y el primer y segundo canales guía son paralelos.

En una realización, la cara del yunque y la cara del cartucho no son paralelas.

En una realización, al menos una de las caras del yunque y del cartucho tiene una configuración escalonada que incluye al menos dos segmentos que están desplazados entre sí, un segmento define la primera separación y el otro segmento define la segunda separación.

En una realización, tanto el yunque como el cartucho tienen un primer borde y el efector de extremo además incluye un espaciador acoplado al primer borde de al menos uno de los yunques y el cartucho, y está configurado para apoyarse en un elemento anatómico para separar el efector de extremo del elemento anatómico por una distancia conocida.

En una realización, el efector de extremo es insertable a través de un trocar.

Se proporciona un dispositivo de grapado para su uso por un cirujano para grapar una estructura anatómica de un paciente durante una cirugía, de acuerdo con una realización de la invención. La estructura anatómica tiene un primer lado y un segundo lado. El dispositivo de grapado comprende un efector de extremo según se define en la reivindicación 1 y un manipulador que está configurado para ser accesible al cirujano fuera del paciente y que incluye un eje acoplado al efector de extremo y un mecanismo de sujeción para mover selectivamente el yunque y el cartucho uno hacia el otro para sujetar la estructura anatómica. El dispositivo además incluye un miembro flexible que se extiende a través del eje hasta el efector de extremo y está acoplado de manera operativa al mecanismo de sujeción de manera que, al operar el mecanismo de sujeción, se retira el miembro flexible del efector de extremo y se sujeta la estructura anatómica entre el yunque y el cartucho. El mecanismo de sujeción es el mecanismo de tensión.

En una realización, el mecanismo de sujeción es capaz de tensar selectivamente el miembro flexible para sujetar el yunque y el cartucho a la estructura anatómica con una fuerza de sujeción de primera etapa que permite reposicionar el efector de extremo con respecto a la estructura anatómica.

En una realización, la fuerza de sujeción de la primera etapa está entre aproximadamente 0,1 g/mm2 y aproximadamente 4 g/mm2.

Breve descripción de las figuras

Las figuras adjuntas, que se incorporan y forman parte de esta especificación, ilustran realizaciones de la invención y, junto con una descripción general de la invención proporcionada anteriormente y la descripción detallada proporcionada a continuación, sirven para explicar la invención.

La Figura 1 muestra la anatomía de un estómago.

La Figura 2A es una vista en elevación de un efector de extremo de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención.

La Figura 2B es una vista en elevación del efector de extremo de la Figura 2A posicionado en el estómago. La Figura 2C es una vista en elevación del efector de extremo de la Figura 2A durante la resección de una porción del estómago.

La Figura 2D es una vista en elevación del efector de extremo de la Figura 2A después de la resección de una porción del estómago.

La Figura 2E muestra la anatomía del estómago resultante de una gastrectomía en manga vertical.

La Figura 3 es una vista en perspectiva de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención.

La Figura 4 es una vista en perspectiva del dispositivo de grapado de corte endoscópico de la Figura 3 con un efector de extremo mostrado en una posición abierta.

La Figura 4A es una vista en perspectiva ampliada del efector de extremo mostrado en la Figura 4.

La Figura 5 es una vista en perspectiva desmontada del dispositivo de grapado de corte endoscópico de la Figura 3.

La Figura 6 es una vista en sección transversal del dispositivo de grapado de corte endoscópico tomada a lo largo de la línea de sección 6-6 de la Figura 4.

La Figura 6A es una vista en sección transversal del efector de extremo mostrado en la Figura 4A tomada a lo largo de la línea de sección 6A-6A.

La Figura 7 es una vista en sección transversal del dispositivo de grapado de corte endoscópico tomada a lo largo de la línea de sección 7-7 de la Figura 3.

La Figura 7A es una vista en sección transversal del dispositivo de grapado de corte endoscópico tomada a lo largo de la línea de sección 7A-7A en la Figura 7.

La Figura 8 es una vista en perspectiva ampliada de un mango del dispositivo de grapado de corte endoscópico de la Figura 3.

La Figura 9 es una vista ampliada del área encerrada 9 mostrada en la Figura 8.

La Figura 10 es una vista ampliada del área encerrada 10 del dispositivo de grapado de corte endoscópico de la Figura 7.

La Figura 10A es una vista en sección transversal del dispositivo de grapado de corte endoscópico tomada a lo largo de la línea de sección 10A-10A en la Figura 10.

La Figura 10B es una vista ampliada del dispositivo de grapado de corte endoscópico similar a la Figura 10 durante el uso del dispositivo de grapado de corte endoscópico.

La Figura 10C es una vista en perspectiva de una cuchilla y un par de cuñas del dispositivo de grapado de corte endoscópico de la Figura 3.

La Figura 10D es una vista en perspectiva de la cuchilla y el par de cuñas mostrados en la Figura 10 durante el uso del dispositivo de grapado de corte endoscópico.

La Figura 11 es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 12A es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 12B es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 12A posicionado en un estómago después de la activación de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 12C es una vista esquemática en elevación de la anatomía del estómago resultante del uso de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención.

La Figura 13 es una vista en perspectiva de un calzo.

La Figura 14A es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 14B es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 14A posicionado en un estómago después de la activación de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 15A es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 15B es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 15A posicionado en un estómago después de la activación de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 16A es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 16B es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 16A posicionado en un estómago después de la activación de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 17A es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 17B es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 17A posicionado en un estómago después de la activación de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 18 es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 19 es una vista esquemática en elevación de un cartucho.

La Figura 20A es una vista esquemática en elevación de un efector de extremo que incluye el cartucho de la Figura 19.

La Figura 20B es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 20A durante la compresión del estómago.

La Figura 20C es una vista esquemática en elevación del efector de extremo de la Figura 20A después de la grapado del estómago.

La Figura 21 es una vista esquemática en elevación de un cartucho.

La Figura 22 es una vista esquemática en elevación de un cartucho.

La Figura 23 es una vista esquemática en elevación de un cartucho.

Las Figuras 23A y 23B son vistas transversales del cartucho de la Figura 23 tomadas a lo largo de la línea de sección 23A-23A y 23B-23B, respectivamente.

La Figura 23C es una vista en perspectiva de un arreglo de grapas en un cartucho.

La Figura 24A es una vista en planta de un cartucho.

La Figura 24B es una vista en perspectiva ampliada de un cargador de la Figura 24A que ilustra el ensamblaje del cartucho.

La Figura 24C es una vista en perspectiva ampliada de una parte del cartucho de la Figura 24A después de ser ensamblado de acuerdo con la Figura 24B.

La Figura 25 es una vista en planta de un cartucho.

La Figura 26A es una vista en sección transversal de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la invención tomada a lo largo de la línea de sección 26A-26A de la Figura 25.

La Figura 26B es una vista en sección transversal de un cartucho alternativo similar al mostrado en la Figura 26A. Las Figuras 27A y 27B son vistas transversales de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la invención antes y después de grapar, respectivamente.

La Figura 27C es una vista en sección transversal de la línea de grapas después de la activación de un dispositivo de grapado de corte endoscópico de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 28A es una vista en sección transversal de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 28B es una vista en sección transversal de la línea de grapas después de la activación del efector de extremo mostrado en la Figura 28A de acuerdo con una realización de la invención para completar una línea de grapas.

La Figura 29 es una vista en planta de un cartucho.

La Figura 30A es una vista en sección transversal de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la invención que incluye un cartucho mostrado en la Figura 29 tomada a lo largo de la línea de sección 30A-30A. La Figura 30B es una vista en sección transversal de un efector de extremo similar al de la Figura 30A de acuerdo con una realización de la presente invención.

La Figura 30C es una vista en sección transversal del efector de extremo de la Figura 30B durante la grapado de un estómago de acuerdo con una realización de la invención.

Las Figuras 31 y 32 son vistas transversales de efectores de extremo de acuerdo con realizaciones de la presente invención.

Las Figuras 33-36 son vistas en elevación de los efectores de extremo de acuerdo con varias realizaciones de la presente invención.

Las Figuras 37A y 37B son una vista en elevación y una vista en planta, respectivamente, de una grapa.

Las Figuras 38A y 38B son una vista en elevación y una vista en planta, respectivamente, de una grapa.

Las Figuras 39A y 39B son una vista en sección transversal y una vista en planta, respectivamente, de un bolsillo para grapas.

Las Figuras 40A y 40B son una vista en sección transversal y una vista en planta, respectivamente, de un bolsillo para grapas.

La Figura 41 es una vista en elevación de una realización de la presente invención después de la resección de un estómago.

La Figura 42 es una vista en perspectiva de un efector de extremo de acuerdo con una realización de la invención posicionado en un estómago.

Descripción detallada

En sus aspectos más amplios, las realizaciones de la presente invención se dirigen a una grapadora para crear una línea de grapas durante un procedimiento quirúrgico que implica la resección de al menos una parte de una estructura anatómica. Por ejemplo, la grapadora puede ser utilizada en un procedimiento de gastrectomía en manga vertical. La grapadora puede ser un complemento a las prácticas actuales de una gastrectomía en manga, incluyendo el acceso laparoscópico y la movilización de la curvatura mayor del estómago. Como se describe en detalle a continuación, las realizaciones de la grapadora tienen en cuenta las variaciones en el grosor del tejido y, al hacerlo, se cree que proporcionan una línea de grapas con una integridad mejorada.

Si bien las realizaciones discutidas a continuación implican el uso de una grapadora para crear una línea de grapas durante un procedimiento médico, se debe reconocer que la grapadora puede actuar como una pinza quirúrgica independientemente de su uso como grapadora. Además, si bien las realizaciones discutidas a continuación implican el uso de la grapadora en un procedimiento de gastrectomía vertical en manga, la grapadora también puede adaptarse para su uso en otros procedimientos que involucren estructuras anatómicas, como órganos distintos al estómago o tejido blando. Por ejemplo, la grapadora puede ser utilizada en una resección parenquimatosa, cirugía de reducción de volumen pulmonar u otros procedimientos que involucren el pulmón. Además, la grapadora puede ser útil en una resección anatómica como una lobectomía, una resección no anatómica del parénquima u otros procedimientos que involucren el hígado. Además, un cirujano u otro profesional médico puede beneficiarse al utilizar la grapadora en una nefrectomía parcial, nefrectomía total u otros procedimientos que involucren el riñón. Durante los procedimientos que involucran una estructura anatómica, el tejido de la estructura anatómica puede ser sellado. Por lo tanto, si bien algunos aspectos de la presente invención pueden ilustrarse en el contexto de una gastrectomía en manga vertical, se debe apreciar que algunos aspectos de la invención pueden proporcionar un beneficio en una serie de procedimientos médicos en estructuras anatómicas y adaptarse para su uso en dichos procedimientos médicos.

En estas especificaciones se utilizan las siguientes unidades no-SI, las cuales pueden convertirse a las respectivas unidades SI o métricas de acuerdo con los siguientes factores de conversión:

Pulgada (in) a milímetro (mm): 25,4

Libra (lb) a kilogramo (kg): 0,45359237

Libra por pulgada cuadrada (psi) a kilo Pascal (kPa): 6,894757

Ahora, refiriéndonos a las figuras, la Figura 1 ilustra la anatomía de un estómago 10 y una línea de grapas 12, donde la línea de grapas 12 representa una línea de resección para una gastrectomía en manga vertical. El estómago 10 generalmente incluye un extremo proximal 14, un extremo distal 16, un lado anterior 18 y un lado posterior 20. Como se utiliza aquí, los extremos proximal y distal 14, 16 del estómago 10 se describen desde la perspectiva del cirujano operativo. Una unión gastroesofágica 22 se abre en el estómago 10 y es un punto de referencia común en las cirugías bariátricas. Un antro 24 y un fondo 26 se encuentran adyacentes a los extremos proximal y distal 14, 16 del estómago 10, respectivamente. El grosor del estómago 10 generalmente aumenta desde el fondo 26 hasta el antro 24. El grosor del estómago también puede variar en base a otros factores. Por ejemplo, los estómagos masculinos tienden a tener un grosor mayor que los estómagos femeninos. Además, los pacientes con un índice de masa corporal ("IMC") más alto tienden a tener estómagos con un grosor mayor que los estómagos de los pacientes con un IMC más bajo. La línea de grapas 12 atraviesa el estómago 10 sobre una porción en la que cambia el grosor del tejido. El fondo 26 y la sección del estómago 10 definida por la curvatura mayor 28 son generalmente las partes del estómago 10 que se remueven durante una gastrectomía en manga vertical. La ubicación deseada de la línea de grapas 12 está aproximadamente a 0,5 cm a 2 cm de distancia de la unión gastroesofágica 22 a aproximadamente a 2 cm a 10 cm de distancia del píloro 32.

Después de la gastrectomía, la bolsa restante generalmente está definida por una curvatura menor 30 y la línea de grapas 12, y presenta un estómago con un volumen significativamente reducido. De acuerdo con aspectos de la invención, las grapadoras descritas aquí ayudan a formar líneas de grapas de alta calidad y consistentes durante un procedimiento médico, como una gastrectomía en manga vertical. En este sentido, las grapadoras proporcionan una indicación visual precisa de la línea de grapas antes de que la grapadora haya sido accionada. Se cree que el aspecto de visualización de las grapadoras descritas resulta en líneas de grapas de alta calidad y consistentes que son significativamente mejoradas en comparación con las líneas de grapas producidas por metodologías actuales. Además, a diferencia del estado de la técnica, las realizaciones del grapador tienen en cuenta la variación del grosor del tejido, como las variaciones de grosor asociadas con la línea de grapas 12, durante el agarre y/o grapado, lo cual se cree que también resulta en líneas de grapas de alta calidad y consistentes.

Para estos y otros fines, y con referencia a la Figura 2A, las realizaciones de la presente invención incluyen un efector de extremo 40 que tiene un yunque 42 y un cartucho 44 acoplados entre sí. Como se describe a continuación en referencia a las Figuras 2B-2E, el cirujano puede impulsar de manera forzada el yunque 42 y el cartucho 44 hacia uno al otro para sujetar el estómago 10 entre el yunque 42 y el cartucho 44. El cirujano puede cerrar el yunque 42 y el cartucho 44 de forma remota desde el efector de extremo 40. Es decir, no se requiere acceso manual directo al efector de extremo 40. Por esta razón, los efectores de extremo, tal como se describe aquí, pueden ser diseñados específicamente para su uso en procedimientos quirúrgicos en los que se accede al órgano a través de un trocar.

De acuerdo con un aspecto, el agarre en el estómago 10 permite al cirujano poder posicionar con precisión el efector de extremo 40 y garantiza la creación de una bolsa de gastrectomía en manga recta. En la realización ejemplar, y con referencia a la Figura 2B, el yunque 42 puede ser generalmente posicionable en el lado anterior 18 del estómago 10, y el cartucho 44 puede ser generalmente posicionable en el lado posterior 20 del estómago 10. El cartucho 44 puede contener una pluralidad de grapas quirúrgicas y una cuchilla, cada uno descrito a continuación, para formar la línea de grapas 12. El yunque 42 y el cartucho 44 pueden acoplarse entre sí mediante un miembro flexible 46 y operar colectivamente como elementos de sujeción para los propósitos descritos a continuación. La presente descripción no se limita al arreglo ilustrado. Por ejemplo, la disposición del yunque 42 y el cartucho 44 pueden invertirse de manera que el yunque 42 esté acoplado a un eje y se posicione adyacente al lado posterior 20 del estómago 10, y el cartucho 44 esté acoplado al yunque 42 a través del miembro flexible 46 y se posicione en el lado anterior 18 del estómago 10 (no se muestra). Otras disposiciones alternativas también pueden ser posibles en función del procedimiento quirúrgico y la preferencia del cirujano, entre otros factores. Hay muchas formas de acoplar el yunque 42 y el cartucho 44. A modo de ejemplo, muchos de los procedimientos de conexión descritos en la Solicitud Internacional Núm. PCT/US2014/070869, pueden ser utilizados para conectar el yunque y el cartucho descritos aquí.

En una realización, el cirujano, utilizando instrumentos laparoscópicos estándar y pinzas, puede colocar el efector de extremo 40 cerca del estómago 10 como se muestra en la Figura 2B. En este sentido, la Figura 2B ilustra el efector de extremo 40 colocado alrededor del estómago 10 con el yunque 42 y el cartucho 44 acoplados juntos con el miembro flexible 46 tanto en el extremo proximal 14 como en el extremo distal 16 del estómago 10. La longitud del yunque 42 y el cartucho 44 pueden ser suficientes para que el yunque 42, el cartucho 44 y el miembro flexible 46 rodeen el estómago 10, como se muestra. La longitud del yunque y/o del cartucho, tal como se describe aquí, no está especialmente limitada. A modo de ejemplo y sin limitación, la longitud de cada uno puede medir desde aproximadamente 35 mm hasta aproximadamente 350 mm. El efector de extremo 40 puede ser colocado y utilizado con o sin necesidad de movilizar la curvatura mayor 28. Por ejemplo, un cirujano puede preferir dejar la curvatura mayor 28 unida al epiplón (no mostrado), lo cual podría mejorar la estabilidad del estómago 10 durante el grapado.

Como se describe a continuación, el miembro flexible 46 está acoplado a un mecanismo de tensión mediante el cual el yunque 42 y el cartucho 44 se mueven uno hacia el otro y proporcionan una fuerza de sujeción suficiente en el estómago 10. Una vez que el efector de extremo 40 esté correctamente posicionado, como se muestra en la Figura 2B, el cirujano puede luego activar el mecanismo de tensión, descrito a continuación, para comprimir el yunque 42 y el cartucho 44 sobre el estómago 10, como se muestra con la flecha 50 en la Figura 2B. En este sentido, el efector de extremo 40 puede estar acoplado a un dispositivo que alberga el mecanismo de tensión para tensar el miembro flexible 46. A medida que el yunque 42 y el cartucho 44 se acercan, el miembro flexible 46 puede alinear el yunque 42 con el cartucho 44. En este sentido, los efectores de extremo descritos aquí pueden ser autoalineables debido, en parte, al acoplamiento del yunque 42 al cartucho 44 en cada extremo. Tensar el miembro flexible 46 también puede comprimir el tejido. Por ejemplo, a medida que el miembro flexible 46 se tensa, la distancia entre el yunque 42 y el cartucho 44 disminuye y, finalmente, comprime el estómago 10. De acuerdo con las realizaciones de la invención, la distancia entre el yunque 42 y el cartucho 44 puede variar cuando el cirujano sujeta el estómago 10. Como se describe en detalle a continuación, la variación en la separación puede reflejar la variación en el grosor del tejido sujetado entre el yunque 42 y el cartucho 44.

En un aspecto de la invención, el efector de extremo 40 puede ser posicionado en relación al estómago 10 utilizando un proceso de sujeción de dos etapas en el cual el cirujano opera el mecanismo de tensión para sujetar el yunque 42 y el cartucho 44 al estómago 10. En la primera etapa de sujeción, el yunque 42 y el cartucho 44 pueden sujetarse al estómago 10 para proporcionar una cantidad umbral de resistencia al movimiento no intencional del efector de extremo 40 con respecto al estómago 10. Por ejemplo, el rango de presión de sujeción en la primera etapa puede ser aproximadamente de 0,1 g/mm2 a aproximadamente 4 g/mm2. Mientras se evitan movimientos indeseables o no intencionales del efector de extremo 40, el cirujano puede mover el efector de extremo 40 a una posición deseada en relación al estómago 10 sin dificultad significativa.

En la segunda etapa de sujeción, y con el efector de extremo 40 en la ubicación deseada en relación al estómago 10, la fuerza de sujeción del efector de extremo 40 puede aumentarse para prevenir o minimizar de manera efectiva que el efector de extremo 40 se mueva en relación al estómago 10. Por ejemplo, la presión de sujeción en la segunda etapa puede ser de aproximadamente 4 g/mm2 a aproximadamente 70 g/mm2. En una realización ejemplar, la presión de sujeción en la segunda etapa puede ser de aproximadamente 8 g/mm2. El límite superior hasta el cual el efector de extremo 40 puede ser sujetado se selecciona de manera que se evite cualquier daño al tejido subyacente que está siendo sujetado, pero también permita una compresión adecuada del tejido para la formación de grapas. Este límite superior puede ser, por ejemplo, aproximadamente 70 g/mm2. Además, el límite inferior en el rango revelado de aproximadamente 4 g/mm2 representa una fuerza de sujeción umbral por debajo de la cual constituye la sujeción de la primera etapa y por encima de la cual constituye la sujeción de la segunda etapa. Se reconocerá que estos valores son meramente ejemplares y los valores particulares pueden depender de varios factores, incluyendo la estructura anatómica que se está sujetando. Por lo tanto, las realizaciones de la invención no se limitan al rango de valores proporcionados aquí. De acuerdo con las realizaciones de la invención, la distancia entre el yunque 42 y el cartucho 44 puede variar a lo largo de la longitud longitudinal del efector de extremo 40 cuando el cirujano sujeta el estómago 10 en la primera y/o segunda etapa.

En un aspecto ventajoso de la invención, cuando el efector de extremo 40 se coloca en el estómago 10 (por ejemplo, en la primera etapa de pinzamiento como se describe anteriormente), el cirujano tiene una visualización clara de los resultados previstos de la gastrectomía en manga vertical antes de realizar realmente la resección del estómago 10 en la línea de grapas 12. Por lo tanto, el cirujano tiene una indicación de cómo probablemente será la forma y el volumen resultante del estómago definido por la curvatura menor 30 y la línea de grapas 12 antes de grapar y/o cortar el tejido estomacal. Si el cirujano no está satisfecho con la indicación de la forma y volumen esperados del estómago, el cirujano puede ajustar y manipular la ubicación y alineación del efector de extremo 40 antes de grapar y cortar el estómago 10. Esto contrasta con los procedimientos actuales, donde generalmente no se visualiza bien la línea de resección antes de activar la grapadora. Por lo tanto, de acuerdo con los procedimientos actuales, el resultado final es menos seguro. Se apreciará que el efector de extremo 40 debe ser posicionado de manera que no genere estiramiento lateral o tensión en el estómago 10, lo cual podría crear un entorno indeseable para el grapado y corte. El uso del efector de extremo 40 garantiza una alineación adecuada de la línea de grapas 12 para que la extracción del fondo 26 ocurra a una distancia segura tanto de la curvatura menor 30 como de la unión gastroesofágica 22. El resultado es una línea de grapas que se cuadra en el fondo 26 del estómago para prevenir o reducir la probabilidad de desarrollo de tejido necrótico.

Una vez que el efector de extremo 40 está posicionado y el yunque 42 y el cartucho 44 están comprimidos, el cirujano puede activar un mecanismo de corte y grapado, descrito a continuación, para cortar y grapar el tejido utilizando el efector de extremo 40 hasta que se complete la resección del estómago 10, como se ilustra en la secuencia de las Figuras 2C, 2D y 2E. En una realización, el cirujano puede activar un mecanismo de liberación después de completar la resección del estómago 10. Esto permite que se introduzca holgura en el miembro flexible 46 de manera que el yunque 42 pueda separarse del cartucho 44. En consecuencia, una vez que el yunque 42 y el cartucho 44 están separados, el efector de extremo 40 puede ser retirado de la cavidad abdominal.

Con referencia a las Figuras 3-10D, el cirujano puede operar el efector de extremo 40 por encima, incluyendo uno o ambos del yunque 42 y el cartucho 44, durante un procedimiento de gastrectomía en manga vertical con un dispositivo mecánico que está acoplado de manera operativa al uno o ambos del yunque 42 y el cartucho 44. Con referencia específica a la Figura 3, en una realización, un dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 incluye el efector de extremo 40 acoplado operativamente a un manipulador 102. Con el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100, el cirujano puede operar de forma remota los efectores de extremo descritos aquí. Si bien se hace referencia específica al dispositivo de grapado de corte endoscópico 100, se pueden utilizar otros dispositivos de grapado de acuerdo con la presente invención, incluyendo, por ejemplo, los dispositivos de grapado de corte endoscópico descritos en la solicitud internacional de propiedad común Núm. PCT/US2015/22904 presentada el 27 de marzo de 2015.

Como se muestra en la Figura 3, el manipulador 102 incluye un miembro alargado o eje 104 acoplado a un mango 106 en un extremo y al efector de extremo 40 en el otro extremo del mismo. Durante un procedimiento quirúrgico, el efector de extremo 40 y una porción del eje 104 pueden ser insertados en el paciente, como a través de un trocar. El cirujano puede entonces manipular el efector de extremo 40 y/o articular el efector de extremo 40 en relación al manipulador 102 para realizar un procedimiento. Por lo tanto, las realizaciones de la presente invención pueden incluir mecanismos para llevar a cabo un procedimiento quirúrgico con el efector de extremo 40 (incluyendo la sujeción, grapado y corte de tejido) y para permitir que el efector de extremo 40 se articule con respecto al eje 104, cada uno descrito a continuación.

Con referencia a las Figuras 3, 4 y 4A, el yunque 42 y el cartucho 44 están acoplados de forma móvil entre sí a través del miembro flexible 46 como se describe anteriormente. El miembro flexible 46 pasa a través de porciones huecas del yunque 42 y del cartucho 44 y es móvil con respecto al yunque 42 y/o al cartucho 44. El miembro flexible 46 puede estar anclado a uno de los yunques 42 o al cartucho 44, como se describe a continuación. En la realización ejemplar mostrada, el yunque 42 puede separarse o acercarse al cartucho 44 mediante la extensión o retracción del miembro flexible 46. La retracción del miembro flexible 46 mueve el yunque 42 hacia el cartucho 44, como se muestra generalmente con la flecha 52 en la Figura 4A.

En este sentido, en la realización ejemplar mostrada en las Figuras 4-6, el miembro flexible 46 se extiende desde el eje 104 hacia la carcasa 44 en un extremo proximal 44b y finalmente acopla el yunque 42 a la carcasa 44. Mientras que existen numerosas vías posibles para el miembro flexible, de acuerdo con la invención, el miembro flexible 46 pasa desde el cartucho 44 y se acopla al yunque 42 adyacente a cada uno de sus extremos distal 42a y proximal 42b, y puede estar anclado dentro del yunque 42 mediante los anclajes 110 y 112 (mostrados en la Figura 6).

La retracción del miembro flexible 46 desde el efector de extremo 40 (y hacia el manipulador 102 descrito a continuación) mueve, por lo tanto, al menos uno de los yunques 42 y/o el cartucho 44, como se muestra generalmente por la flecha 52 en la Figura 6. Se apreciará que debido a que el miembro flexible 46 está anclado al yunque 42 (cerca de cada uno de los extremos distal 42a y proximal 42b), la retracción del miembro flexible 46 produce una fuerza de cierre sustancialmente simétrica sobre el tejido situado entre el yunque 42 y el cartucho 44. Esta configuración, es decir, con conectividad entre el yunque 42 y el cartucho 44 en cada extremo del efector de extremo 40, es ventajosa.

En este sentido, en las realizaciones en las que el yunque 42 y/o el cartucho 44 son suficientemente rígidos a las presiones encontradas durante un procedimiento quirúrgico, la fuerza de sujeción puede ser más simétrica y uniformemente distribuida a lo largo de la longitud del yunque 42 y el cartucho 44. Así, el tejido situado entre el yunque 42 y el cartucho 44 puede ser comprimido de manera más uniforme. Se apreciará que, aunque pueda haber una compresión más uniforme en el tejido, el yunque 42 y el cartucho 44 pueden no ser paralelos entre sí en la posición de sujeción debido a que el tejido puede no tener un grosor uniforme. Sin embargo, puede haber uniformidad en la presión aplicada. Alternativamente, el yunque 42 y el cartucho 44 pueden ser generalmente paralelos, pero la separación entre las caras opuestas de cada uno varía en dimensión entre un extremo distal y un extremo proximal del efector de extremo 40. La variación en la separación puede ser de acuerdo a una relación predeterminada para adaptarse al cambio en el grosor del estómago comprimido durante el agarre. Aunque la separación puede variar en dimensiones de un extremo a otro, el efector de extremo 40 puede aplicar uniformemente presión al tejido sujetado. En cada caso, esto puede ser diferente a los dispositivos del estado de la técnica en los que los elementos de sujeción están unidos en un único punto similar a una bisagra y tienen un movimiento similar al de una mandíbula, en lugar de un movimiento similar al de una mordaza. Con una sola conexión, el extremo del miembro de sujeción más alejado de la conexión puede desviarse. Como resultado de la deflexión, el miembro de sujeción puede no aplicar una compresión uniforme y simétrica al tejido a lo largo de su longitud. Además, la deflexión se vuelve más exagerada a medida que los miembros de sujeción se alargan. Así, la deflexión limita el límite superior práctico en longitud para dispositivos similares a bisagras. Se reconoció que producir una presión de sujeción sustancialmente uniforme puede mejorar la formación de la línea de grapas después de grapar y cortar.

Con referencia a las Figuras 3, 4, 5 y 6, en una realización, el manipulador 102 incluye un cuerpo principal 114 con mitades de carcasa 120a, 120b. Cuando se ensamblan, las mitades de la carcasa 120a, 120b encierran características de control mediante las cuales el cirujano puede operar la sujeción del yunque 42 y el cartucho 44 en el estómago 10 y luego grapar y cortar el estómago 10. En ese sentido, el manipulador 102 incluye un mecanismo de sujeción 122 para aplicar tensión al miembro flexible 46, un mecanismo de grapado 124 para grapar el tejido capturado entre el yunque 42 y el cartucho 44, y un mecanismo de corte 126 para cortar el tejido. Cada uno de estos mecanismos se describe a continuación. Así, en un aspecto, el cirujano puede operar el mecanismo de sujeción 122 para controlar la extensión y retracción del miembro flexible 46 desde el efector de extremo 40. En otro aspecto, el cirujano puede accionar el mecanismo de grapado 124 para disparar grapas y accionar el mecanismo de corte 126 para cortar tejido. Se apreciará que, si bien el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 se describe aquí como incluyendo cada uno de estos mecanismos, es decir, un mecanismo de sujeción, un mecanismo de grapado y un mecanismo de corte, la invención no se limita a tener un mecanismo de corte. Específicamente, el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 puede incluir un mecanismo de grapado y no incluir un mecanismo de corte. El cirujano puede utilizar el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 para sujetar y grapar el tejido sin cortarlo.

Para estos y otros fines, con referencia continua a la Figura 5, el manipulador 102 incluye un soporte 130 con una sección transversal en forma de U acoplada al efector de extremo 40 en un extremo proximal. Una viga guía 136 de aproximadamente la misma longitud que el soporte 130 refuerza el soporte 130. El haz guía 136 puede incluir tres canales 138a, 138b y 140 que pueden recibir partes de cada uno de los mecanismos de grapado 124, el mecanismo de corte 126 y el mecanismo de sujeción 122, descritos a continuación.

En la realización mostrada, el manipulador 102 además incluye un marco 150 que tiene una porción de eje 152 y una porción de pieza de mano 154. La porción del eje 152 puede tener una configuración tubular, por ejemplo, una configuración tubular circular derecha, y puede encerrar el soporte 130 y la viga guía 136 cuando el manipulador 102 está ensamblado. El soporte 130 puede estar configurado para recibir un pasador 142 que coopera con un orificio correspondiente 144 en la porción del eje 152 para asegurar el soporte al marco 150.

La porción de empuñadura 154 del marco 150 está encerrada en la empuñadura 106 e incluye bridas opuestas 156a, 156b que definen un canal 158. Cada una de las bridas 156a, 156b incluye una o más ranuras que guían una porción del mecanismo de sujeción 122, descrito a continuación. En la realización mostrada, cada brida 156a, 156b incluye dos pares de ranuras 160a, 160b, 162a, 162b. El par de ranuras 160a, 162a en la brida 156a es una imagen especular del par de ranuras 160b, 162b en la brida 156b. Como se muestra, cada una de las ranuras 160a, 160b es alargada en una dirección generalmente paralela al eje longitudinal del manipulador 102. Las ranuras 162a, 162b también son alargadas, pero están inclinadas con respecto al eje longitudinal del manipulador 102 y anguladas en relación a las ranuras 160a, 160b.

El mecanismo de sujeción 122 incluye una palanca 170 acoplada de forma pivotante con respecto a las mitades de la carcasa 120a, 120b mediante el pasador 142 en el orificio 144. El cirujano opera la palanca 170 para tensar el miembro flexible 46. En particular, con referencia a las Figuras 6 y 7, el cirujano puede apretar la palanca 170 mediante la cual se retira el miembro flexible 46 del efector de extremo 40. Como se describe anteriormente, al retirar o tirar del miembro flexible 46 desde el efector de extremo 40, se hace que el yunque 42 se acerque al cartucho 44 y puede tensar el miembro flexible 46 cuando el yunque 42 y el cartucho 44 encuentran resistencia al movimiento. Al aplicar una fuerza al miembro flexible 46, el yunque 42 y el cartucho 44 pueden moverse uno hacia el otro (como indica la flecha 52) y también pueden aplicar una fuerza de sujeción al tejido situado entre el yunque 42 y el cartucho 44. Se apreciará que el cirujano puede operar la palanca 170 con uno o más dedos durante la operación del dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 entre una posición desenganchada (por ejemplo, Figuras 3 y 6) en la que el mecanismo de sujeción 122 no restringe el movimiento del miembro flexible 46 y una posición enganchada (por ejemplo, Figuras 4 y 7) en la que el mecanismo de sujeción 122 entra en contacto con el miembro flexible 46.

Con ese fin, el mecanismo de sujeción 122 además incluye una barra de empuje 164 acoplada de forma pivotante a la palanca 170 mediante un pasador 166 en uno de sus extremos. La barra de empuje 164 se extiende desde el exterior de la mitad de la carcasa 120a, donde está articulada al brazo 170 mediante el pasador 166, hacia el canal 158 del marco 150 a través de una ranura (sin etiquetar) en la porción de empuñadura 154 del marco 150. La barra de empuje 164 está acoplada de forma pivotante a una barra de empuje 174 mediante un pasador 172 en la empuñadura 106. El pasador 172 se extiende a través de la barra de empuje 164 en uno de sus extremos a través del canal 158 y se recibe de forma deslizable en cada una de las ranuras 160a, 160b (Figura 5) del marco 150. La barra de empuje 174 está acoplada a un segundo pasador 176 en el extremo opuesto de la barra 174 desde el pasador 172. El pasador 176 se recibe de forma deslizable en cada una de las ranuras 162a, 162b (Figura 5) del marco 150. Los pasadores 172 y 176 interactúan con el miembro flexible 46 cuando el cirujano aprieta la palanca 170. A modo de ejemplo únicamente, y sin limitación, uno o ambos de los pasadores 172 y 176 pueden estar acoplados a una polea (no mostrada), que recibe deslizadamente el miembro flexible 46, para guiar el miembro flexible 46 durante el funcionamiento del mecanismo de sujeción 122.

Con referencia continua a la Figura 6, el miembro flexible 46 se extiende desde el eje 104, entre las bridas 156a, 156b, y se enrosca sobre el pasador 172 y el pasador 176 (por ejemplo, en poleas en cada pasador 172, 176). En la realización ejemplar, un pin adicional 178 puede extenderse a través del canal 158 en relación fija con el marco 150. El pasador 178 puede colocarse en una ubicación que mantenga el miembro flexible 46 alineado con el eje 104. En otras palabras, el pasador 178 puede configurarse para alinear el miembro flexible 46 con el eje 104 independientemente de la posición de los pasadores 172, 176 a medida que los pasadores 172, 176 se deslizan en relación a las ranuras 160a, 160b, 162a, 162b. Por lo tanto, mientras que el miembro flexible 46 puede moverse en respuesta a la activación del mecanismo de sujeción 122 a lo largo de cada uno de los pasadores 172, 176, el pasador adicional 178 puede mantener la alineación del miembro flexible 46 con el eje longitudinal del manipulador 102.

Con referencia a las Figuras 6 y 6A, la depresión de la palanca de sujeción 170 hacia la mitad de la carcasa 102a en la dirección de la flecha 180 en la Figura 6 puede causar el movimiento de cada una de las barras de empuje 164, 174 generalmente alejándose del efector de extremo 40 en la dirección del eje longitudinal de la empuñadura 106. Específicamente, como se muestra en la Figura 6, las barras de empuje 164, 174 tienen inicialmente una disposición generalmente en forma de L cuando la palanca 170 se extiende desde la empuñadura 106. En esta posición desenganchada de la palanca 170, el yunque 42 está separado del cartucho 44, como se muestra en las Figuras 6 y 6A. A medida que la palanca 170 se comprime hacia el cabezal 106 (de acuerdo con la flecha 180), la barra de empuje 164 empuja el pasador 172 a lo largo de las ranuras 160a, 160b (de acuerdo con la flecha 184). Este movimiento también fuerza simultáneamente la barra de empuje 174 a lo largo del eje longitudinal del manipulador 102, guiada por el pasador 172 en las ranuras 162a, 162b (de acuerdo con la flecha 186). Los pasadores 172, 176 llevan el miembro flexible 46 en la misma dirección alejándose del efector de extremo 40. En general, el miembro flexible 46 se retira del efector de extremo 40, lo que provoca el movimiento del yunque 42 hacia el cartucho 44. De acuerdo con las realizaciones de la invención, la distancia entre el yunque 42 y el cartucho 44 puede variar cuando el cirujano sujeta el estómago 10. En este sentido, el mecanismo de sujeción puede estar configurado para crear una separación en el extremo distal 42a, 44a del efector de extremo 40 que es menor que la separación en el extremo proximal 42b, 44b del efector de extremo cuando el mecanismo de sujeción está activado. En una realización de la invención, el mecanismo de sujeción puede estar configurado para retirar el miembro flexible 46 del efector de extremo 40 de manera que la longitud del miembro flexible entre los extremos distales 42a, 42b del yunque 42 y el cartucho 44 sea menor que la longitud del miembro flexible 46 entre los extremos proximales 42b, 44b del yunque 42 y el cartucho 44. Como se describe a continuación, el yunque 42 puede ser intencionalmente inclinado con respecto al cartucho 44 de manera que la separación no se forme de manera uniforme entre el yunque 42 y el cartucho 44. Esta configuración de espacio puede ser impuesta en el estómago 10, aunque puede producir una distribución de presión más uniforme en el estómago 10. Los expertos en la materia reconocerán que puede haber otras configuraciones que resulten en una separación variable entre el yunque y el cartucho que son útiles en las realizaciones de la presente invención.

La compresión de la palanca 170 hacia la posición de enganche resulta en la configuración del dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 mostrado en la Figura 7 y 7A, en la cual las barras de empuje 164, 174 están generalmente alineadas entre sí y el yunque 42 y el cartucho 44 se comprimen sobre el estómago 10. En la configuración generalmente alineada entre las barras de empuje 164, 174, la trayectoria alrededor de la cual se extiende el miembro flexible 46 se alarga en comparación con la disposición en forma de L mostrada en la Figura 6. Al alargar el recorrido, el miembro flexible 46 se desplaza hacia atrás dentro de la empuñadura 106 durante la activación de la palanca 170. Esto resulta en una correspondiente retracción del miembro flexible 46 del efector de extremo 40. En consecuencia, la compresión de la palanca 170 hacia la mitad de la carcasa 120a tira del yunque 42 hacia el cartucho 44, como se indica con la flecha 52 en la Figura 7. Este movimiento puede resultar en la compresión del estómago 10 entre el yunque 42 y el cartucho 44, como se muestra en la Figura 7A. A modo de ejemplo y sin limitación, el mecanismo de sujeción 122 puede ser capaz de tensar el miembro flexible 46 a aproximadamente 200 lb en cada extremo del yunque 42. Esto puede proporcionar una presión de sujeción de más de 100 psi. Específicamente, en una realización ejemplar, el yunque 42 y el cartucho 44 pueden tener una longitud de aproximadamente 250 mm y un ancho de aproximadamente 10 mm, proporcionando un área de superficie de aproximadamente 25 cm2. Con 400 lb de tensión total en el miembro flexible 46 (es decir, 200 lb en cada lado), la presión total de compresión puede ser de aproximadamente 103 psi.

Con referencia ahora a la Figura 6A, en una realización, el yunque 42 incluye una pluralidad de bolsillos de grapas 190 a lo largo de una cara 192 del yunque 42. El cartucho 44 incluye una cara 194 que se opone a la cara 192 del yunque 42. Cada una de las caras 192, 194 está configurada para comprimir el estómago 10 entre ellas. Los bolsillos de grapas 190 en la cara 192 se alinean y corresponden generalmente a una pluralidad de grapas 198 y una pluralidad de impulsores de grapas 200 que se alojan en una pluralidad de canales de grapas 206 definidos por el cartucho 44. El cartucho 44 incluye un cuerpo de cartucho 196 que puede soportar las grapas 198 y los impulsores de grapas 200. Las grapas 198 están configurados para ser forzados a través del estómago 10 y ser deformados por los bolsillos de grapas 190. Se apreciará que deformar las grapas 198 en una configuración en forma de B asegura los lados opuestos del estómago 10 juntos.

En una realización, para facilitar la alineación entre el yunque 42 y el cartucho 44, y en particular, la alineación entre las grapas 198 y los bolsillos de grapas 190, un pasador de alineación 202 puede extenderse más allá de la cara 192 en el extremo distal 42a del yunque 42 o la cara 194 en el extremo distal 44a del cartucho 44. La otra cara 192, 194 del yunque 42 o del cartucho 44 incluye un rebaje de acoplamiento 204. Una vez que se comprime la palanca 170, el miembro flexible 46 es tirado hacia la empuñadura 106 por el mecanismo de sujeción 122 como se describe anteriormente. Este movimiento tira del yunque 42 hacia el cartucho 44 y el pasador de alineación 202 en conjunto con la cavidad 204 para facilitar una alineación adecuada entre el yunque 42 y el cartucho 44 para alinear las grapas 198 con un bolsillo correspondiente 190. Con referencia a la Figura 7A, se muestra que el yunque 42 y el cartucho 44 comprimen el estómago 10 entre la cara 192 del yunque 42 y la cara 194 del cartucho 44, con el pasador de alineación 202 siendo recibido en la cavidad de acoplamiento 204. En otro aspecto de la presente invención, una vez que la palanca 170 se comprime, como se muestra en la Figura 7, con el yunque 42 y el cartucho 44 comprimiendo el estómago 10 entre ellos, el cirujano puede grapar y cortar el estómago 10 a lo largo de la línea de grapas 12 (Figura 1). Para grapar el estómago 10, el cirujano activa el mecanismo de grapado 124. En ese sentido y con referencia a las Figuras 3, 8 y 9, el mecanismo de grapado 124 incluye un actuador de grapas 210 con una pestaña para el pulgar 212. El actuador de grapas 210 además incluye una placa de actuador 214 que está acoplada a la pestaña del pulgar 212. La placa del actuador 214 se recibe de forma deslizable en una ranura 218 (Figura 3) formada entre las mitades de la carcasa 120a, 120b y es móvil con respecto al mango 106, como se indica por la flecha 232 en las Figuras 8 y 9. La placa del actuador 214 incluye ranuras 222a, 222b espaciadas de una ranura alargada 224. En la realización mostrada, las ranuras 222a, 222b reciben cada una barra de empuje en forma de cuña 226a, 226b, respectivamente. Como se muestra en las Figuras 5 y 10, las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b son elementos alargados que se extienden generalmente a lo largo de la longitud de la empuñadura 106 y a través del eje 104 y terminan cerca del efector de extremo 40. Las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b se reciben de forma deslizable en los canales correspondientes 138a, 138b de la viga guía 136 y se posicionan para deslizarse y engancharse con las grapas 198 y los impulsores de grapas 200 en el cartucho 44.

En una realización, mostrada en la Figura 10, cada barra de empuje de cuña 226a, 226b termina en una punta de cuña 230a, 230b que, antes de la activación del mecanismo de grapado 124, se posiciona para enganchar las filas respectivas de los impulsores de grapas 200 en el cartucho 44. Las puntas en forma de cuña 230a, 230b tienen una configuración en forma de cuña y, durante un movimiento deslizante a través del efector de extremo 40, están configuradas para empujar los impulsores de grapas 200 hacia el yunque 42 y conducir las grapas correspondientes 198 a través del estómago comprimido 10 y en contacto con los bolsillos de grapas correspondientes 190 del yunque 42. Como se muestra mejor en las Figuras 10 y 10B, la forma de las puntas de cuña 230a, 230b fuerza a las grapas 198 a entrar en contacto con los bolsillos de grapas 190 del yunque 42 con suficiente fuerza para deformar las grapas 198 y producir unas grapas en forma de B.

En una realización, el cirujano activa el mecanismo de grapado 124 empujando la pestaña del pulgar 212 en dirección al efector de extremo 40, como se indica con la flecha 232 en las Figuras 8 y 9. Empujando la pestaña del pulgar 212 desliza cada una de las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b y las puntas de cuña correspondientes 230a, 230b en dirección al efector de extremo 40. Específicamente, y con referencia ahora a las Figuras 10C-10D, al empujar la pestaña del pulgar 212 (Figura 8), se mueven las barras de empuje en cuña 226a, 226b en la dirección de la flecha 234. La punta en forma de cuña 230a se engancha con los impulsores de grapas 200 en secuencia y, de esta manera, empuja las grapas 198 hacia los bolsillos correspondientes 190 en la cara del yunque 192, como indican las flechas 238.

En otro aspecto de la presente invención, el cirujano puede cortar el estómago 10 a lo largo de la línea de grapas 12 después de la grapado, descrito anteriormente. En una realización y con referencia a la Figura 5, para cortar el estómago 10, el cirujano activa el mecanismo de corte 126. El mecanismo de corte 126 incluye un actuador de cuchilla 248 que incluye la pestaña del pulgar 212 acoplada a la placa del actuador 214. Como se describe anteriormente y con referencia a las Figuras 8 y 9, la placa del actuador 214 se recibe de forma deslizable en la ranura 218 formada entre las mitades de la carcasa 120a, 120b y es móvil con respecto al mango 106 en una dirección que está indicada por la flecha 232 en las Figuras 8 y 9.

Con referencia a las Figuras 10-10A, en una realización, el mecanismo de corte 126 incluye la ranura alargada 224 en la placa del actuador 214. Una barra de empuje de cuchilla 250 está enganchada de forma deslizable en la ranura alargada 224 y puede ser un miembro alargado que se extiende desde la placa del actuador 214 a través de la empuñadura 106 y el eje 104 hasta una ubicación adyacente al efector de extremo 40. En ese sentido, la barra de empuje de la cuchilla 250 se recibe de manera deslizable en el canal 140 de la viga guía 136 y termina en un borde de corte 252 cerca del efector de extremo 40 (mejor mostrado en las Figuras 10-10D). Como se puede apreciar específicamente en las Figuras 5, 10C y 10D, la barra de empuje de la cuchilla 250 se encuentra entre las barras de empuje del calzo 226a, 226b.

En una realización, el cirujano activa el mecanismo de corte 126 empujando la pestaña del pulgar 212 en dirección al efector de extremo 40, como se indica con la flecha 232 en la Figura 8. Al empujar la pestaña del pulgar 212, se desliza la barra de empuje de la cuchilla 250 a través de la placa del actuador 214 y empuja el borde de corte correspondiente 252 en dirección al efector de extremo 40. Específicamente, y con referencia ahora a las Figuras 10, 10A y 10B, al empujar la pestaña del pulgar 212 se mueve el borde de corte 252 en la dirección de la flecha 254 a lo largo del eje longitudinal del dispositivo de grapado de corte endoscópico 100. Aunque no se muestra, el borde de corte 252 corta el estómago que puede estar sujetado entre el yunque 42 y el cartucho 44.

En una realización, y con referencia a las Figuras 8 y 9, la pestaña del pulgar 212 puede activar cada uno de los mecanismos de grapado 124 y el mecanismo de corte 126. Como se describe anteriormente, la placa del actuador 214 captura cada una de las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b y la barra de empuje de cuchilla 250 en las ranuras 222a, 222b y la ranura alargada 224, respectivamente. En una realización, aunque la placa del actuador 214 está acoplada de manera operativa a cada una de las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b y la barra de empuje de cuchilla 250, el engranaje del mecanismo de grapado 124 ocurre antes de la activación del mecanismo de corte 126. En otras palabras, el mecanismo de grapado 124 se activa antes de que se active el mecanismo de corte 126. La ranura alargada 224 en la placa del actuador 214 es de mayor tamaño en relación a la porción de la barra de empuje de la cuchilla 250 que se encuentra en contacto con ella. Esta configuración resulta en un espacio deslizante entre la ranura 224 y la barra de empuje de la cuchilla 250. La barra de empuje de la cuchilla 250 se desliza, por lo tanto, en relación a la placa del actuador 214 durante el movimiento inicial de la placa 214. La longitud del movimiento de la placa del actuador 214 sin movimiento de la barra de empuje de la cuchilla 250 está predeterminada.

La ranura alargada 224 también es más larga que cada una de las ranuras 222a, 222b. Debido a que la barra de empuje de la cuchilla 250 se recibe de forma deslizable en la ranura alargada 224, el movimiento inicial de la placa del actuador 214 en la dirección de la flecha 232 en la Figura 8 hace que cada una de las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b se mueva en relación directa al movimiento de la placa del actuador 214. El movimiento de la barra de empuje de la cuchilla 250 se retrasa en relación al movimiento de las barras de empuje del calzo 226a, 226b. Esto significa que hay un retraso entre la activación del mecanismo de grapado 124 y el mecanismo de corte 126. Este retraso es proporcional al espacio libre de deslizamiento entre la ranura alargada 224 y la barra de empuje de la cuchilla 250.

Cuando el cirujano presiona la pestaña del pulgar 212 en la dirección de la flecha 232 en la Figura 8, la placa del actuador 214 se mueve en la misma dirección y lleva consigo las barras de empuje en forma de cuña 226a y 226b. La barra de empuje de la cuchilla 250 no se mueve inicialmente. En cambio, la placa del actuador 214 debe moverse una distancia predeterminada correspondiente al espacio de deslizamiento libre en dirección al efector de extremo 40 antes de que la placa del actuador 214 se acople a la barra de empuje de la cuchilla 250. Esto se muestra mediante una comparación entre las Figuras 8 y 9. En la Figura 8, la placa del actuador 214 no ha enganchado la barra de empuje de la cuchilla 250. En la Figura 9, la placa del actuador 214 se ha desplazado una distancia al menos equivalente al espacio de deslizamiento libre y, por lo tanto, la placa del actuador 214 se acopla a la barra de empuje de la cuchilla 250. Este retraso en el movimiento entre las barras de empuje en forma de cuña 226a, 226b y la barra de empuje de cuchilla 250 resulta en una diferencia en el tiempo de activación entre el mecanismo de grapado 124 y el mecanismo de corte 126. De esta manera, en una realización, la activación del mecanismo de grapado 124 precede a la activación del mecanismo de corte 126.

Una vez que el cirujano activa cada uno de los mecanismos de grapado 124 y el mecanismo de corte 126 al presionar la pestaña del pulgar 212, el grapado y el corte pueden ocurrir sustancialmente al mismo tiempo. A modo de ejemplo solamente, la grapación del estómago 10 puede preceder al corte del estómago 10. Es decir, después de un retraso inicial entre el grapado y el corte, durante el cual se activa el mecanismo de grapado 124, tanto el mecanismo de grapado 124 como el mecanismo de corte 126 están activos. El cirujano puede continuar grapando y cortando el estómago 10 al seguir presionando la pestaña del pulgar 212 hasta que la pestaña del pulgar 212 llegue al final de su recorrido. Se apreciará que el recorrido de la pestaña del pulgar 212 puede ser mayor que la longitud total del estómago 10. Además, el recorrido de la pestaña del pulgar 212 puede ser aproximadamente igual a la longitud del efector de extremo 40. En este punto, la punta en forma de cuña 230a, 230b puede estar cerca del extremo distal 42a, 44a del efector de extremo 40. El efector de extremo 40 y el eje 104 pueden ser removidos de la cavidad abdominal con el estómago 10 teniendo la configuración mostrada, por ejemplo, en la Figura 2E. Los mecanismos de tensado, grapado y corte se describen además en la solicitud internacional de titularidad común Núm. PCT/US2015/22904 presentada el 27 de marzo de 2015.

Con referencia nuevamente a la Figura 1, como se describe anteriormente, el estómago 10 puede variar en grosor desde el antro 24 hasta el fondo 26. Se han analizado muestras de estómago extraídas de pacientes para determinar el grosor del tejido en tres puntos a lo largo de una línea de resección: el antro 24, el fondo 26 y un punto intermedio entre el antro 24 y el fondo 26 llamado cuerpo. Estos valores se utilizaron para estimar las alturas de las patas cerradas de la grapa en estas tres ubicaciones. La altura de la pata cerrada de una grapa puede estimarse en función del grosor del tejido conocido a lo largo de la línea de grapas. La altura de la pata cerrada de la grapa se refiere a la dimensión de altura de una grapa deformado. La altura de la pata abierta de la grapa se puede calcular a partir de la altura de la pata cerrada de la grapa. La altura de la pata abierta de la grapa se refiere a la dimensión de altura de una nueva grapa. Por lo tanto, antes de engrapar, cada grapa tiene una altura de pata de grapa abierta. Durante el grapado, la grapa puede deformarse de forma forzada. Idealmente, cada pata de una grapa se deforma para producir una grapa en forma de B en la cual un diente, a veces llamado punto, de cada pata apunta en dirección a la corona. Después de la grapado, cada grapa deformada tiene una altura de pata de grapa cerrada. Las alturas promedio de las patas cerradas de las grapas se estimaron en aproximadamente 1,8 mm, aproximadamente 2,4 mm y aproximadamente 3,0 mm para el fondo, el cuerpo y el antro, respectivamente. Las alturas promedio de las patas abiertas de las grapas se calcularon en aproximadamente 3,8 mm, aproximadamente 4,4 mm y aproximadamente 5,0 mm para el fondo, el cuerpo y el antro, respectivamente. Sin estar limitado por la teoría, se cree que el grosor del tejido proporciona información sobre la altura de la pata cerrada de la grapa en una ubicación particular. Cuando se consideran todos los especímenes y las alturas estimadas de las patas cerradas de la grapa, de acuerdo con una realización de la invención, se determinó una relación entre la altura de la pata cerrada de la grapa y la variación en el grosor del estómago humano a lo largo de una línea de resección objetivo.

En este sentido, se calculó un aumento en el grosor promedio desde el fondo 26 hasta el antro 24. El aumento se determinó que era aproximadamente lineal con un grado del aumento en el grosor promedio del estómago a lo largo de las líneas de resección de estas muestras de estómago de aproximadamente 0,382 grados. Como se muestra en la Figura 2B, el efector de extremo 40 se extiende a lo largo de la longitud del estómago 10. Cuando se comprime, la distancia entre el yunque 42 y el cartucho 44 varía en una relación predeterminada en relación con este cambio en el grosor del tejido. En consecuencia, aspectos de la presente invención pueden utilizar cambios predeterminados en las dimensiones de la separación en ubicaciones definidas entre el yunque 42 y el cartucho 44 a lo largo de un eje longitudinal del efector de extremo 40.

Con ese fin, en una realización y con referencia a la Figura 11, un efector de extremo 360 incluye una separación 370 entre el yunque 362 y el cartucho 364 en un extremo proximal 366 del efector de extremo 360 ("separación proximal 370") y una separación 372 en un extremo distal 368 del efector de extremo 360 ("separación distal 372"). La separación proximal 370 es diferente de la separación distal 372. Específicamente, el yunque 362 tiene una cara 376 que incluye una pluralidad de bolsillos para grapas 378, y el cartucho 364 tiene una cara 380 que se opone a la cara 376 del yunque 362. La separación proximal 370 y la separación distal 372 se miden entre las caras 376 y 380. La orientación entre la cara 376 y la cara 380 puede determinar los espacios 370 y 372. En una realización, la separación proximal 370 es más grande que la separación distal 372 cuando el estómago 10 está comprimido entre el yunque 362 y el cartucho 364. La diferencia entre la separación 370 y la separación 372 puede determinarse en función de la anatomía del estómago 10 descrita anteriormente. A modo de ejemplo, y sin limitación, la separación distal 372 puede variar, por ejemplo, desde aproximadamente 1,5 mm hasta aproximadamente 3,3 mm, y la separación proximal 370 puede estar en el rango de aproximadamente 2,0 mm a aproximadamente 5,0 mm. Además, y sin limitación, el ángulo de aumento en la separación desde la separación distal 372 hasta la separación proximal 370 puede ser de aproximadamente 0,1° a aproximadamente 1°.

Además, la orientación entre el yunque 362 y el cartucho 364 puede determinar todas las distancias entre las dos caras 376, 380 desde el extremo proximal 366 hasta el extremo distal 368. Por ejemplo, con referencia continua a la Figura 11, la cara 376 del yunque 362 puede no ser paralela a la cara 380 del cartucho 364. Como se muestra, la cara 376 puede tener una pendiente uniforme a un ángulo a con respecto a la cara 380 del cartucho 364. Las distancias entre la cara 376 y la cara 380 pueden disminuir linealmente desde la separación proximal 370 hasta la separación distal 372 de acuerdo con el ángulo a. El ángulo a puede ser proporcional a un cambio correspondiente en las alturas promedio de las patas cerradas correspondientes a lo largo de una ubicación correspondiente a lo largo de la línea de grapas 12 en el estómago 10. Es decir, en una realización, el ángulo a puede estar directamente relacionado con un ángulo medido a través de las alturas promedio de las patas cerradas de la grapa por ubicación en el estómago. A modo de ejemplo únicamente, y sin limitación, la separación distal 372 puede ser de aproximadamente 1,7 mm, la separación proximal 374 puede ser de aproximadamente 3,3 mm, y el ángulo a puede ser de aproximadamente 0,367 grados.

Como se muestra en la Figura 11 y se describe con más detalle a continuación, el cartucho 364 alberga grapas 198 y dispositivos de grapado 200. Además, el cartucho 364 puede dividirse en zonas en las que los grapas 198 difieren en la longitud de la pata abierta. La longitud de la pata abierta de las grapas 198 puede variar de acuerdo con el grosor del estómago 10 cuando está comprimido. Debe reconocerse que estos valores son meramente ejemplares y los valores particulares para las separación distales y proximales pueden depender de varios factores, incluyendo la estructura anatómica que se está sujetando, así como otros factores. Por lo tanto, la invención no se limita al rango de valores proporcionado aquí. Varios aspectos de la presente invención abordan la separación variable entre el yunque y el cartucho para mejorar la calidad y consistencia de la línea de grapas.

Se reconocerá que la separación variable entre el yunque y el cartucho a lo largo de la longitud del efector de extremo puede afectar una separación delta de las grapas formadas. La separación delta es la diferencia en la separación entre la pata principal y la corona de la grapa, y la separación entre la pata rezagada y la corona de la grapa. En este sentido, un efector de extremo con una separación que tiene un ángulo de aproximadamente 0,382 grados e incluye grapas con una longitud de corona de 2,65 mm, puede producir una separación delta de aproximadamente 0,0177 mm. Esto no supera las separaciones delta ejemplares conocidas en grapas formadas utilizando grapadoras lineales abiertas, como 0,21 mm y 0,29 mm.

En una configuración alternativa en la que los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, y con referencia a las Figuras 12A-12C, en una realización, un efector de extremo 400 incluye un yunque 402 y un cartucho 404. El yunque 402 tiene una cara 406, y el cartucho 404 tiene una cara 408. Como se muestra, un calzo 410 está acoplada tanto al yunque 402 como al cartucho 404. Cada calzo 410 aumenta en grosor desde el extremo proximal 366 hasta el extremo distal 368 del yunque 402. Se muestra una arandela ejemplar en la Figura 13. Un espaciador 410 puede estar formado de un material que es bioabsorbible. El material también puede ser flexible y, si es un polímero, el material puede ser tal que no se enlace cruzadamente para convertirse en una estructura rígida. A modo de ejemplo, y sin limitación, el material de calce puede incluir dilactonas, elastómero bioabsorbible hecho de poli (glicerol sebacato), polilactida (PLA), poliglicólido (PGA), un copolímero de £-caprolactona y glicólido, o un polímero no absorbible como el politetrafluoroetileno (PTFE). El material de calce también puede incluir materiales biológicos como pericardio bovino, lámina de submucosa intestinal o matriz dérmica acelular.

El cambio en el grosor de cada calzo 410 puede determinarse en función del cambio en el grosor del estómago 10, descrito anteriormente. A modo de ejemplo, el grosor de cada calzo 410 en ubicaciones predeterminadas a lo largo de la longitud del calzo 410 puede determinarse al menos en parte utilizando el grosor estimado del estómago 10 y la separación entre la cara 406 del yunque 402 y la cara 408 del cartucho 404 en una ubicación dada a lo largo de la longitud del estómago 10 cuando las caras 406 y 408 son sustancialmente paralelas. A modo de ejemplo, el grosor de cada calzo 410 puede ser aproximadamente la mitad de la diferencia de altura entre la separación y el grosor del estómago 10 (cuando está comprimido) en cada ubicación entre las caras 406 y 408. Con esta configuración, los calzos 410 compensan la variación esperada en el grosor del estómago comprimido. Cuando el estómago 10 es comprimido entre el yunque 402 y el cartucho 404, el cambio en el grosor de los calzos 410 y el correspondiente cambio en el grosor del estómago 10 proporcionan una separación total generalmente consistente entre las caras 406 y 408 a lo largo de la longitud del efector de extremo 400.

Con referencia a las Figuras 12B y 12C, durante la activación del efector de extremo 400, a medida que las cuñas 230a, 230b empujan los impulsores de grapas (no mostrados) hacia el yunque 402, las grapas 198 atraviesan cada uno de los calzos 410 en las caras 406, 408 y entran en contacto con los bolsillos de grapas (no mostrados). Como se muestra, una vez que se completa la línea de grapas, las grapas 198 que tienen la misma longitud de pata abierta (como se muestra en la Figura 12A) también tendrán generalmente la misma longitud de pata cerrada a lo largo de la línea de grapas. Ventajosamente, el uso de los calzos 410 puede reducir la probabilidad de una formación incorrecta de grapas debido al grosor variable del estómago 10, ya que la separación entre las caras 406 y 408 es sustancialmente uniforme desde el extremo proximal 366 hasta el extremo distal 368. Además, la presencia de los calzos 410 puede actuar como refuerzo de la línea de grapas 12, como se puede apreciar en la Figura 12C en la que los calzos 410 forman parte de la línea de grapas 12. Además, debido a que cada una de las grapas 198 tiene la misma longitud de pierna abierta a lo largo de toda la línea de grapas 12, no se requiere que el cirujano estime el grosor del estómago para determinar qué longitud de pierna abierta de grapa debe colocarse en el cartucho 404. Los aspectos de la presente invención no se limitan al arreglo ilustrado, donde tanto el yunque 402 como el cartucho 404 incluyen un calzo 410. En una realización, por ejemplo, el cartucho 404 puede estar acoplado a un calzo, mientras que el yunque 402 no está acoplado a un calzo. Otras disposiciones alternativas también pueden ser posibles.

En una realización y con referencia a la Figura 14A, un calzo 412 puede extenderse a lo largo de una parte de la longitud del yunque 402 y/o a lo largo de una parte de la longitud del cartucho 404. En la Figura 14A, una arandela 412 se extiende desde aproximadamente el punto medio del yunque 402 hasta el extremo distal 402a del yunque 402 y otra arandela 412 se extiende desde aproximadamente el punto medio del cartucho 404 hasta el extremo distal 404a del cartucho 404. En este sentido, los calzos 412 se encuentran adyacentes a la porción más delgada del estómago 10 y son generalmente más delgados y más cortos que los calzos correspondientes 410 mostrados en la Figura 12A-12C.

Durante la actuación, algunos de las grapas 198 pasan solo a través del estómago 10 desde el cartucho 404 hasta el yunque 402, mientras que otras grapas 198 pasarán a través de los calzos 412 y el estómago 10 antes de llegar a los bolsillos de grapas (no mostrados). Una vez que se completa la línea de grapas 12, las grapas 198 que tienen la misma longitud de pata abierta también tendrán generalmente la misma longitud de pata cerrada a lo largo del estómago 10, como se muestra en la Figura 14B. En otras palabras, el grosor variable de los calzos 412 y el grosor variable del estómago 10 se combinan para proporcionar un grosor generalmente igual a lo largo de la línea de grapas. Los expertos en la materia reconocerán que los aspectos de la presente invención no se limitan a la disposición ilustrada, en la cual las cuñas 412 se extienden aproximadamente hasta la mitad de la longitud del yunque 402 y el cartucho 404.

Con referencia a la Figura 15A, en una realización, un efector de extremo 420 incluye un yunque 422 y un cartucho 424 donde un espacio entre el yunque 422 y el cartucho 424 aumenta en una configuración escalonada desde los extremos distales 422a, 424a hasta los extremos proximales 422b, 424b. En la realización ejemplar, la cara 428 del cartucho 424 incluye los segmentos 430, 432 y 434. Cada segmento 430, 432, 434 reside en un plano que difiere de los planos de cada uno de los otros segmentos 430, 432, 434 para producir tres dimensiones de espacio diferentes con la cara 426 del yunque 422. Las diferentes dimensiones de la separación pueden estar relacionadas con la diferencia en el grosor del estómago 10 a lo largo de la línea de grapas 12, como se describe anteriormente. Como se muestra, los grapas 198 en cada segmento 430, 432, 434 pueden tener la misma longitud de pata abierta. Para adaptarse a la diferencia de altura en cada segmento 430, 432, 434, los conductores de grapas 200 varían en altura según el segmento 430, 432, 434. Así, a medida que el calzo (no mostrada) empuja los impulsores de grapas 200 hacia el yunque 422, las grapas 198 serán empujadas completamente fuera de los canales de grapas. Mientras se muestran tres segmentos 430, 432, 434, se apreciará que la cara 428 del cartucho 424 puede estar definida por al menos dos segmentos y puede estar definida por más de tres segmentos. Debe tenerse en cuenta que puede haber otras configuraciones que permitan que las grapas 198 pasen a través de los canales de grapas de altura variable.

Una vez que el efector de extremo 420 ha sido completamente accionado, las grapas 198 dentro de cada segmento individual 430, 432, 434 generalmente tendrán la misma longitud de pierna abierta, como se muestra en la Figura 15B, pero difieren en las longitudes de pierna cerrada en comparación con cada uno de los segmentos adyacentes 430, 432, 434 debido a la configuración escalonada de la separación entre el yunque 422 y el cartucho 424. A modo de ejemplo solamente, los grapas 198 cerca del extremo proximal de la línea de grapas 12 tendrán una longitud de pata cerrada mayor que los grapas 198 cerca del extremo distal de la línea de grapas 12. En un aspecto ventajoso de la presente invención, la configuración escalonada del cartucho 424 ayuda a proporcionar una deformación constante de la grapa teniendo en cuenta el grosor variable del estómago 10. Además, no se requiere que el cirujano determine qué tamaño de grapas utilizar en función del grosor esperado del estómago 10.

Debe tenerse en cuenta que los aspectos de la presente invención no se limitan a los arreglos ilustrados en las Figuras 15A-15B. Por ejemplo, la cara del yunque puede incluir una configuración escalonada similar a la del cartucho 424 mostrado en la Figura 15A y proporcionar una diferencia escalonada similar en la separación entre las caras opuestas del yunque y el cartucho. A modo de ejemplo, con referencia a las Figuras 16A y 16B, en las cuales los números de referencia similares se refieren a características similares de las Figuras 15A y 15B, un efector de extremo 440 incluye un yunque 442 y un cartucho 444 donde un espacio entre el yunque 442 y el cartucho 444 aumenta en una configuración escalonada desde los extremos distales 442a, 444a hasta los extremos proximales 442b, 444b. En la realización ejemplar, la cara 426 del yunque 442 incluye los segmentos 450, 452 y 454. Cada segmento 450, 452, 454 reside en un plano que difiere de los planos de cada uno de los otros segmentos 450, 452, 454 para producir tres dimensiones de espacio diferentes con la cara 428 del cartucho 444. Las diferentes dimensiones de la separación pueden estar relacionadas con la diferencia en el grosor del estómago 10 a lo largo de la línea de grapas 12, como se describe anteriormente. Como se muestra, las grapas 198 en cada segmento 450, 452, 454 pueden tener la misma longitud de pata abierta. Dado que no hay diferencia de altura en el cartucho 444, los impulsores de grapas 200 también tienen la misma altura en cada segmento 450, 452, 454. Así, a medida que el calzo (no mostrada) empuja los impulsores de grapas 200 hacia el yunque 422, las grapas 198 serán empujadas completamente fuera de los canales de grapas. Mientras se muestran tres segmentos 450, 452, 454, se apreciará que la cara 426 del yunque 442 puede estar definida por al menos dos segmentos o puede estar definida por más de tres segmentos.

Mientras que cada grapa 198 dentro de cada segmento 430, 432, 434 como se muestra en la Figura 15A y cada grapa 198 dentro de cada segmento 450, 452, 454 como se muestra en la Figura 16A, tiene una longitud de pata abierta equivalente, las realizaciones de la presente invención no se limitan a realizaciones en las que cada grapa 198 tiene una longitud de pata abierta equivalente. Con referencia a las Figuras 17A y 17B, en las cuales las referencias similares se refieren a características similares en todas las figuras. En una realización ejemplar, el cartucho 424 del efector de extremo 420 incluye cuatro segmentos 430, 432, 434, 436 donde las longitudes de las patas abiertas de las grapas 198 en cada segmento difieren. Las longitudes de las patas abiertas de las grapas varían entre los fabricantes. Por ejemplo, se pueden utilizar los colores azul, dorado, verde y negro para indicar grapas con longitudes de pierna abierta de 3,5 mm, 3,8 mm, 4,1 mm y 4,4 mm, respectivamente. A modo de ejemplo únicamente, y sin limitación, los segmentos 430, 432, 434, 436 pueden incluir grapas negras, verdes, doradas y azules, respectivamente. Mientras que las grapas 198 dentro de cada segmento 430, 432, 434, 436 se muestran con la misma longitud de pata abierta, se apreciará que las longitudes de pata abierta de las grapas 198 dentro de cada segmento 430, 432, 434, 436 pueden ser diferentes, como se describe a continuación. Los segmentos 430, 432, 434, 436 pueden diferir en proporción relativa, por lo que las realizaciones de la presente invención no se limitan a que cada segmento 430, 432, 434, 436 tenga la misma longitud relativa. Como resultado, el número de grapas 198 en cada segmento 430, 432, 434, 436 puede ser diferente.

Como se describe anteriormente con respecto a la Figura 11, en una realización, la separación proximal 370 y la separación distal 372 pueden ser diferentes y la cara 376 del yunque 362 puede estar orientada en un ángulo a con respecto a la cara 380 del yunque 362. Donde la separación entre el extremo distal 368 y el extremo proximal 370 aumenta linealmente, se puede determinar el ángulo a entre la cara 376 del yunque 362 y la cara 380 del cartucho 364. En una configuración similar y con referencia a la Figura 18, el efector de extremo 360 puede incluir zonas de grapas 198, con una o más zonas que tienen grapas 198 de diferentes longitudes de pierna abierta. El ángulo a puede ser utilizado para determinar el incremento incremental en la separación entre el yunque 362 y el cartucho 364 con el propósito de seleccionar diferentes grapas 198 para la zona. Basado en este aumento incremental, el cartucho 364 puede dividirse, por ejemplo, en las zonas 1, 2 y 3, como se muestra. Las dimensiones de cada zona 1, 2 y 3 pueden determinarse de acuerdo con una longitud mínima de pierna cerrada necesaria para grapar adecuadamente el tejido en esa zona. Y, las grapas 198 en cada zona pueden tener una longitud de pata abierta que excede una longitud mínima de pata abierta necesaria para proporcionar la longitud mínima de pata cerrada dentro de esa zona.

Determinar la longitud mínima de la pata cerrada de acuerdo con las zonas permite determinar la longitud adecuada de la pata abierta para las grapas 198 en la respectiva zona. Con referencia a la Figura 19, a modo de ejemplo y sin limitación, la separación distal puede ser de aproximadamente 1,7 mm, y la separación proximal puede ser de aproximadamente 3,3 mm. El ángulo a puede ser aproximadamente de 0,367 grados. Esta información puede ser utilizada para calcular zonas de diferentes longitudes de pierna abierta. El número y la longitud de cada zona pueden variar en función de la separación proximal y la separación distal del efector de extremo 360. En la Figura 19, el cartucho 364 incluye tres zonas de, por ejemplo, longitudes de patas de grapas abiertas de color azul (3,5 mm), dorado (3,8 mm) y verde (4,1 mm) desde el extremo distal hasta el extremo proximal. Las realizaciones de la presente invención no se limitan a la disposición ilustrada, donde el cartucho 364 incluye cuatro zonas de grapas 198 con diferentes longitudes de pierna abierta. Otras disposiciones alternativas también pueden ser posibles.

En una realización, y con referencia a las Figuras 20A-20C, utilizando las longitudes de las patas de grapas abiertas codificadas por colores de ejemplo, las zonas 1, 2, 3 y 4 del cartucho 364 pueden utilizar grapas azules (3,5 mm), doradas (3,8 mm), verdes (4,1 mm) y negras (4,4 mm), respectivamente. Cada color está asociado con una longitud específica de pierna abierta. Después de completar la línea de grapas, las grapas 198 dentro de cada zona 1, 2, 3 y 4 pueden tener aproximadamente la misma longitud de pata cerrada, como se muestra en la Figura 20C.

De acuerdo con un aspecto y con referencia a la Figura 21, en una realización, el cartucho 364 puede cargarse aleatoriamente con grapas 198 que tienen diferentes longitudes de pierna abierta. De esta manera, un llenado aleatorio del cartucho 364 puede ser ventajoso en el sentido de que se ajusta "automáticamente" a la variación en el grosor del tejido a lo largo de la línea de grapas 12. Es decir, dentro de las grapas aleatorias 198 es probable que uno o más excedan la longitud mínima de la pata abierta necesaria para proporcionar la longitud de pata cerrada necesaria. Después de que se complete la línea de grapas 12, las longitudes de las patas cerradas de las grapas 198 variarán dependiendo de la longitud de las patas abiertas y la separación entre el cartucho 364 y el yunque (no mostrado). Llenar aleatoriamente el cartucho 364 con grapas 198 de diferentes tamaños es una mejora respecto a las grapadoras convencionales, donde se requiere que el cirujano determine qué tamaño de grapas 198 se debe utilizar, porque al menos una parte de las grapas 198 en el llenado aleatorio es probable que sean de la longitud adecuada.

En una realización, el cambio de grosor del estómago puede utilizarse en parte para determinar la longitud mínima de pierna abierta a utilizar en cada zona de un cartucho. Se puede realizar una selección aleatoria de diferentes elementos básicos con respecto a ese mínimo. Es decir, se puede seleccionar una distribución de grapas con diferentes longitudes de pata abierta, con grapas que tienen longitudes de pata abierta por encima y por debajo de la longitud mínima de pata abierta. Con referencia a la Figura 22, en una realización, los grapas 198 con diferentes longitudes de pierna abierta pueden ser colocados dentro del cartucho 364 de acuerdo a una probabilidad basada en el grosor promedio del estómago en esa ubicación. Esto es similar a las zonas descritas anteriormente, pero con grapas que tienen diferentes longitudes de pierna abierta dentro de una zona específica. Dentro de cada zona, los sujetadores 198 pueden ser llenados de forma aleatoria. Además, en este sentido, el cambio en la separación entre el cartucho 364 y el yunque (no mostrado) puede ser calculado a lo largo de la longitud del cartucho 364 y puede ser utilizado para mejorar aún más la determinación de probabilidad en una base de zona por zona. Como se muestra en la Figura 22, los grapas 198 con una longitud de pata abierta más larga pueden usarse con mayor frecuencia cerca del antro o cerca del extremo proximal 366 del cartucho 364, y los grapas 198 con una altura de pata abierta más corta pueden usarse con mayor frecuencia cerca del fondo o cerca del extremo distal 368 del cartucho 364.

En una realización utilizando estos ejemplos de grapas, las grapas 198 en una o más zonas del cartucho 364 adyacente al antro 24 pueden incluir aproximadamente un 70 % de grapas negras, aproximadamente un 20 % de grapas verdes y aproximadamente un 10 % de grapas azules. Las grapas 198 en una o más zonas del cartucho 364 adyacentes al fondo 26 pueden incluir aproximadamente un 90 % de grapas azules y un 10 % de grapas verdes. Finalmente, las grapas 198 en una o más zonas del cartucho 364 entre el antro 24 y el fondo 26 pueden incluir aproximadamente un 33 % de grapas negras, aproximadamente un 33 % de grapas verdes y aproximadamente un 33 % de grapas azules. Incluir grapas 198 con longitudes de pata abierta variables basadas en una probabilidad determinada del grosor del tejido proporciona ventajosamente una mayor probabilidad de que una o más grapas 198 tengan el tamaño adecuado dentro de cualquier zona dada en función del grosor variable del tejido del estómago 10.

Con referencia a las Figuras 23 y 23A-23C, en una realización, en la cual los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, el cartucho 364 incluye una o más zonas de grapas 198 en las cuales las longitudes de las patas abiertas de las grapas 198 cambian de acuerdo con un patrón particular en una o más direcciones. Es decir, las grapas 198 no están distribuidas al azar, como se describe anteriormente. Más bien, las grapas 198 están dispuestas en un patrón predeterminado y organizado. A modo de ejemplo, los grapas 198 pueden estar dispuestos para cambiar de tamaño en una dirección perpendicular al eje longitudinal del cartucho 364, denominada columnas, y/o en una dirección paralela al eje longitudinal del cartucho 364, denominada filas. La Figura 23 muestra una sola fila de grapas 198 que se pueden dividir en las zonas 1 y 2 de grapas 198. Cada zona 1 y 2 puede tener una única longitud de pierna abierta predeterminada de grapa 198, como se muestra. El patrón predeterminado de las grapas 198 con diferentes longitudes de pierna abierta a lo largo de las filas y/o columnas del cartucho 364 puede determinarse en función de la longitud esperada de la pierna cerrada en cada zona, como se describe anteriormente.

Con referencia a las Figuras 23A y 23B, el cartucho 364 puede incluir cuatro filas I, II, III y IV de grapas 198. Cada fila de grapas 198 dentro de cada zona puede tener una longitud de pata abierta y/o calibre diferente. Por ejemplo, la columna A, mostrada en la Figura 23A, puede incluir grapas 198 de un calibre diferente que las grapas 198 en la columna B, mostrada en la Figura 23B, aunque la longitud de la pata abierta de las grapas 198 en las filas correspondientes de cada columna puede ser la misma. Teniendo en cuenta cada una de las filas y columnas mostradas en las Figuras 23-23B, cada zona con las correspondientes filas y columnas puede ser mostrada en la Figura 23C. Las zonas 1 y 2 incluyen grapas 198 de diferentes longitudes de pierna abierta. Las zonas 1 y 2 también difieren en el diámetro del alambre, o calibre, de las grapas 198. A modo de ejemplo, y con referencia continua a la Figura 23C, la zona 1 puede incluir las filas I, II y III de grapas 198 con longitudes de pata abierta de 4 mm, 4,5 mm y 5 mm, respectivamente, en cada columna. La zona 2 puede incluir las filas I, II y III de grapas 198 con longitudes de pata abierta de 3 mm, 3,5 mm y 4 mm, respectivamente. Las grapas 198 de la fila IV están en la porción a extirpar del estómago 10 y se muestran en forma de fantasma. El número y la longitud de las zonas variarán en función de las separación proximal y distal del efector de extremo, tal como se describe anteriormente. Por lo tanto, se debe tener en cuenta que los aspectos de la presente invención no se limitan al arreglo ilustrado, donde el cartucho 364 incluye dos zonas de filas y columnas con grapas 198 de diferentes longitudes de pata abierta y/o diferentes calibres. Otras disposiciones alternativas también pueden ser posibles.

Con referencia a la Figura 24A, en una realización, un cartucho 460 puede estar configurado para incluir una pluralidad de cargadores 462 que pueden separarse y volver a ensamblarse. Cada cargador 462 puede incluir tres filas 464 de grapas 198 y ser ensamblada para definir un canal 468 para una cuchilla de corte (no mostrado). El estómago 10 se suele grapar en ambos lados de la cuchilla de corte para evitar la liberación de contenido indeseable de la porción extirpada del estómago hacia la cavidad abdominal. Mientras que las filas 464 a cada lado del canal 468 se muestran específicamente como un reflejo una de la otra, se apreciaría fácilmente que, en otras realizaciones, las filas 464 de grapas 198 en el lado del estómago que será extirpado (izquierda anatómica) no necesitan ser un reflejo de las filas de grapas en el lado de la bolsa resultante del estómago (derecha anatómica).

Con referencia a las Figuras 24A, 24B y 24C, los cargadores 462 pueden tener una característica de bloqueo 470 que, en la realización ejemplar mostrada, incluye una proyección 472 que se extiende hacia afuera desde un cuerpo principal 474 del cargador 462 y una cavidad 476 que se extiende hacia el cuerpo principal 474 del cargador 462. Cuando los cargadores 462 se ensamblan, los cargadores adyacentes 462 se enganchan entre sí a través de un contacto de tope. Más particularmente, la proyección 472 se posiciona dentro del rebaje 476 para acoplar los cargadores adyacentes 462 una detrás de la otra. El sistema de bloqueo entre los cargadores adyacentes 462 puede estabilizar de manera más firme el cartucho 460 durante su uso, pero permite al cirujano ajustar la longitud total del cartucho 460. La característica de enganche 470 también puede permitir más fácilmente que las filas 464 se posicionen con las grapas 198 escalonadas de cada fila adyacente. A modo de ejemplo, sin limitación, el cargador 462 puede tener una longitud de aproximadamente 5 mm a aproximadamente 260 mm. En una realización, el cargador 462 puede tener, por ejemplo, unos 60 mm de longitud. En este caso, se pueden utilizar cuatro cargadores 462 para preparar una línea de grapas. Cada cargador 462 puede incluir grapas 198 con longitudes de pata abierta diferentes a las grapas 198 en un cargador adyacente u otro cargador 462. Otras disposiciones alternativas también pueden ser posibles.

El cirujano puede determinar qué cargador 462 usar basándose en las longitudes de pata de grapa abierta incluidas y el grosor del estómago como se describió anteriormente. Además, los cargadores 462 pueden variar en altura, como se muestra en las Figuras 24B y 24C con una o más de las alturas H1, H2 y H3 de los cargadores 462 difiriendo entre sí. En este sentido, la distancia entre el cartucho 460 y el yunque (no mostrado) puede variar a lo largo de la longitud del cartucho 460 en una configuración escalonada por cada cargador 462. En una realización, cuatro cargadores 462 desde el extremo proximal hasta el extremo distal pueden incluir grapas 198 con una longitud de pata abierta de 4,4 mm (negro), 4,1 mm (verde), 3,8 mm (oro) y 3,5 mm (azul), respectivamente. Cuando estos cargadores 462 se colocan en el cartucho 460 y el estómago 10 se comprime entre el yunque (no mostrado) y el cartucho 460, la separación en cada una de los cuatro cargadores puede ser de 2,3 mm, 2,0 mm, 1,8 mm y 1,5 mm, respectivamente. En este sentido, el cirujano puede adaptar ventajosamente el cartucho 460 en función de la anatomía del paciente individual. Los expertos en la materia reconocerán que puede haber otras configuraciones de cargadores 462 útiles en las realizaciones de la presente invención.

Con referencia a las Figuras 25 y 26A y 26B, en una realización, un cartucho 480 incluye una pluralidad de cargadores 482 que pueden ser alargados en comparación con los cargadores 462 descritos anteriormente con referencia a las Figuras 24A-24C. En una realización, cada cargador 462 puede extenderse desde el extremo proximal hasta el extremo distal del cartucho 480. Cada cargador 482 puede incluir una o más filas de grapas 198 en múltiples columnas. En la realización ejemplar mostrada, un cargador separado 482 define cada una de las filas I, II, III y IV, siendo la fila IV la que tiene dos columnas escalonadas de grapas 198. Al igual que con los cargadores 462 anteriores, cada cargador 482 puede incluir grapas 198 con diferentes longitudes de pata abierta y/o calibres en comparación con las grapas 198 en los cargadores adyacentes 462. Además, los cargadores 462 pueden variar en altura. En este sentido, la distancia entre el cartucho 480 y el yunque (no mostrado) puede variar en la dirección transversal, como se muestra al comparar las Figuras 27A y 27B. Los cargadores 482 pueden tener, por ejemplo, una longitud de aproximadamente 250 mm. El cirujano puede determinar qué grapadoras 482 utilizar en función de las longitudes de las patas de grapas abiertas incluidas y las preferencias personales con respecto a la línea de grapas completada. En una realización, el cirujano puede elegir grapas 198 que tengan una longitud de pata abierta más grande adyacente a un borde exterior 486 del cartucho 480 y grapas 198 que tengan una longitud de pata abierta más pequeña adyacente a un canal de cuchilla 488 en el cartucho 480. En este sentido, el cirujano puede adaptar ventajosamente el cartucho 480 en función de la anatomía del paciente individual.

Con referencia a las Figuras 27A-27C en las que los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, en una realización, un calzo 490 está acoplada tanto al yunque 42 como al cartucho 44. Los calzos 490 aumentan en grosor desde los primeros bordes 492, 494 hasta los segundos bordes 496, 498 del yunque 42 y el cartucho 44. Cuando el estómago 10 es comprimido entre el yunque 42 y el cartucho 44, el espesor predeterminado de los calzos 490 proporciona diferentes niveles de compresión a lo largo del ancho de la línea de grapas 12, como se muestra en la Figura 27B. En otras palabras, la porción de las cuñas 490 con un mayor grosor proporciona más compresión. Durante la activación del calzo (no mostrada), los impulsores de grapas 200 son forzados hacia el yunque 42, las grapas 198 atraviesan los espaciadores 490 acoplados a cada uno del yunque 42 y el cartucho 44 para entrar en contacto con los bolsillos de grapas 190.

Una vez que se ha grapado el estómago 10, las grapas 198 que tienen la misma longitud de pata abierta también tendrán generalmente la misma longitud de pata cerrada a lo largo de la anchura de la línea de grapas 12, aunque el grosor del estómago disminuya gradualmente hacia el borde de la línea de grapas 12. La mayor compresión a lo largo del borde de la bolsa gástrica resultante ayuda a proporcionar hemostasia y reducir la posibilidad de dehiscencia. Las realizaciones de la presente invención no se limitan a la disposición ilustrada, donde tanto el yunque 42 como el cartucho 44 incluyen un calzo 490. En una realización alternativa, por ejemplo, el calzo 490 puede estar acoplada al yunque 42, mientras que el cartucho 44 no incluye un calzo. Además, la configuración del calzo 490 puede ser utilizada en conjunto con el calzo 410 mostrada en las Figuras 13 y 14A. Como resultado, el grosor de los calzos puede cambiar en una dirección a lo largo del eje longitudinal del efector de extremo (ver, por ejemplo, Figura 13) y también puede cambiar en una dirección perpendicular al eje longitudinal del efector de extremo (ver, por ejemplo, Figura 27A).

Con referencia a las Figuras 28A y 28B, en las cuales los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, en una realización, se posiciona un calzo 500 en la cara 194 del cartucho 44 adyacente al canal de cuchilla 488 sobre las filas seleccionadas I y II de grapas 198. Un segundo calzo 502 está acoplado a la cara 192 del yunque 42 y en una posición que se opone al primer calzo 500 en la cara 194 del cartucho 44. Una vez que se ha grapado el estómago 10, los calzos 500, 502 pueden formar una parte de la línea de grapas 12 y proporcionar un aumento localizado en la compresión a lo largo de un ancho seleccionado del tejido en la línea de grapas 12, como se ilustra en la Figura 28B. También pueden ser posibles arreglos alternativos.

Con referencia a la Figura 29 y 30A, en las cuales los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, en una realización, el cartucho 44 incluye las filas I, II, III, V, VI y VII de grapas 198. Las grapas 198 en una o más de las filas I, II, III y IV pueden tener diferentes longitudes de corona, diferentes longitudes de pierna y/o diferentes diámetros de alambre. En la realización ejemplar mostrada, las filas I y II pueden incluir grapas 198 con una longitud de pata más corta que las grapas 198 en las filas III y VI, como se muestra en la Figura 30A. Además, los grapas 198 en las filas I y II pueden tener un diámetro de alambre más pequeño, o calibre, que el diámetro de alambre de las grapas 198 en las filas III y VI. En este sentido, los grapas 198 en las filas III y VI pueden proporcionar una resistencia mecánica relativamente mayor a la línea de grapas 12 y a las grapas 198 en las filas I y II. En cambio, las grapas 198 de las filas I y II pueden proporcionar una mejor hemostasia en comparación con las grapas 198 de las filas III y VI. Como se discutió anteriormente, las filas de grapas en el lado a extirpar del estómago 10 no necesitan coincidir ni ser similares a las filas de grapas 198 en el lado de la bolsa de estómago resultante. Por ejemplo, las filas V y VII pueden incluir grapas 198 con una longitud de corona similar a las grapas 198 en las filas III y VI. En una realización, la longitud de la corona y el diámetro del alambre de las grapas 198 en cada una de las filas I, II, III, V, VI y VII pueden variar a lo largo de la longitud del cartucho 44 como se describe anteriormente.

Con referencia a la Figura 30B y 30C, en las cuales los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, en una realización, el efector de extremo 40 incluye un yunque 510 y un cartucho 512. El yunque 510 tiene una cara de yunque 514, y el cartucho 512 tiene una cara 516, que se opone a la cara 514 del yunque 510. Como se muestra, la cara 514 tiene una configuración irregular que no refleja la superficie plana definida por la cara 516 del cartucho 512. En la configuración mostrada, el yunque 510 tiene una configuración transversal en la que la cara 514 es generalmente en forma de V. En este sentido, la cara 514 puede incluir dos porciones inclinadas 518 y 520 que se intersectan con el canal de la cuchilla 488 en el yunque 510. La distancia entre el yunque 510 y el cartucho 512 varía de lado a lado, es decir, entre la porción inclinada 518 y la cara 516 y entre la porción inclinada 520 y la cara 516. En la realización mostrada, cada fila de grapas 198 en el cartucho 512 incluye grapas 198 con la misma longitud de pata abierta. A modo de ejemplo solamente, la separación es mayor en los bordes exteriores del yunque 510 y el cartucho 512 que en la separación adyacente a los bordes del canal de la cuchilla 488. Debido al ángulo de las porciones inclinadas 518 y 520, los bolsillos de grapas 190 estarán separados por diferentes distancias en comparación con una cara de yunque que es paralela a la cara de un cartucho (por ejemplo, como se muestra en la Figura 6A). Además, el espaciado de los bolsillos de grapas 190 entre la porción inclinada 518 puede ser diferente al espaciado de los bolsillos de grapas 190 de la porción inclinada 520. Más específicamente, el ángulo de la porción inclinada 518 en relación con el cartucho 512 puede ser utilizado para determinar la ubicación de cada bolsillo de grapas 190 en la porción inclinada 518. La misma determinación puede hacerse con respecto a la porción inclinada 520. A modo de ejemplo solamente, y sin limitación, el yunque 510 puede tener aproximadamente 2,5 mm de ancho y puede estar separado aproximadamente 1,0 mm del cartucho 512 adyacente al canal de cuchilla 488 y aproximadamente 1,4 mm en el borde del yunque 510. En esta realización, el ángulo de las porciones inclinadas 518 y 520 puede ser de aproximadamente 10,8 grados con respecto a la cara del cartucho 516. Donde el cartucho 512 tiene filas I, II y III de grapas 198 que están separadas aproximadamente 1,25 mm entre sí, las filas correspondientes de bolsillos 190 en la porción inclinada 518 pueden estar separadas aproximadamente 1,27 mm de la fila II y pueden estar separadas 2,55 mm de la fila III.

Durante la activación del efector de extremo 40, las cuñas (no mostradas) empujan los impulsores de grapas 200 y las grapas 198 hacia el yunque 510. Donde la misma cuña (no mostrada) empuja las grapas 198 hacia el yunque 510, los grapas 198 en la fila I contactan los bolsillos de grapas 190 antes que los grapas 198 en las filas II y III debido a la distancia más corta a la porción inclinada 518 cercana a la fila I. Las grapas 198 en la fila II contactan los bolsillos de grapas 190 en la cara 514 antes que los grapas 198 en la fila III por la misma razón.

Una vez que se ha grapado el estómago 10, las grapas 198 con la misma longitud de pierna abierta pueden tener diferentes longitudes de pierna cerrada a lo largo del ancho de la línea de grapas, como se ilustra en la Figura 30C. En este sentido, los grapas 198 en la fila I pueden tener una longitud de pata cerrada más pequeña en comparación con las grapas 198 en las filas II y III. De manera similar, los grapas 198 en la fila III pueden tener una longitud de pata cerrada más grande que los grapas 198 en las filas I y II. En esta configuración, la compresión proporcionada por el efector de extremo 40 y la diferencia en la longitud de las patas cerradas de las grapas 198 a lo largo de la anchura de la línea de grapas 12 puede mejorar la integridad de la línea de grapas 12.

En la realización ejemplar mostrada en la Figura 31, en la que los números de referencia similares se refieren a características similares en todas las figuras, un efector de extremo 570 incluye un yunque 572, un cartucho 574 y un mecanismo de alineación 576 que ayuda en la alineación del yunque 572 con el cartucho 574 y además ayuda a proporcionar una compresión uniforme del tejido entre el yunque 572 y el cartucho 574. Una ranura guía 578 se extiende a través del cartucho 574 y se abre hacia la cara del cartucho 194. Un canal guía 580 se extiende axialmente a través del cartucho 574. La ranura guía 578 se abre hacia el canal guía 580. El yunque 572 incluye una ranura guía 582 que se abre a un canal guía del yunque 584 y se abre a la cara 192.

En una realización, el mecanismo de alineación 576 incluye una cuchilla de viga en I 590 que tiene una configuración transversal en forma de I, similar a una viga en I. El cuchillo 590 tiene un reborde superior 592, un reborde inferior 594 y una barra 596 que conecta el reborde superior 592 con el reborde inferior 594. La brida superior 592 se engancha de forma deslizante en el canal guía 580 del yunque 572 y la brida inferior 594 se engancha de forma deslizante en el canal guía 580 del cartucho 574. Esta configuración mejora la rigidez del efector de extremo 570 durante el grapado/corte. La configuración de viga en I puede prevenir sustancialmente cualquier torsión producida por la acción de grapado/corte de girar el yunque 572 con respecto al cartucho 574, como se puede apreciar en la sección transversal mostrada en la Figura 31, en la que se muestra que el cuchillo 590 bloquea positivamente el yunque 572 con respecto al cartucho 574 y, de esta manera, evita su separación y movimiento relativo de lado a lado durante el corte/grapado. Otras configuraciones son posibles.

En una realización alternativa, y con referencia a la Figura 32, el cuchillo 590 puede tener un reborde superior en forma de Y 600. En esta realización en la que la cara del yunque 192 no es paralela a la cara del cartucho 194 en la dirección transversal, el reborde superior en forma de Y 600 puede proporcionar una mejor alineación dentro de un canal guía 584 con forma complementaria. Los mecanismos de alineación se describen además en la solicitud internacional de propiedad común Núm. PCT/US2015/22904 presentada el 27 de marzo de 2015.

Cuando la estructura anatómica está siendo comprimida por el yunque y el cartucho, la compresión debe ser lo suficientemente fuerte como para detener el flujo de sangre hacia el área a ser grapada y/o cortada. Al mismo tiempo, la estructura anatómica debe ser comprimida para crear un espacio deseado entre el yunque y el cartucho y lograr una configuración de grapas en forma de B a lo largo de la línea de grapas 12. Una vez que se forma una grapa en la configuración en forma de B, la configuración resiste cambios en la altura formada. Por lo tanto, es importante proporcionar suficiente compresión a lo largo de la longitud del efector de extremo, lo cual se vuelve más desafiante a medida que aumenta la longitud del efector de extremo. Los efectores de extremo convencionales no abordan el problema de proporcionar suficiente compresión a lo largo de un efector de extremo donde el grosor del tejido varía a lo largo de la longitud de la estructura anatómica que se va a grapar, al mismo tiempo que proporciona la separación deseada para lograr una grapa en forma de B.

En una realización, y con referencia ahora a las Figuras 33-36, la variación del espacio entre el yunque y el cartucho, como se describe anteriormente, por ejemplo, en la Figura 11, puede afectar la trayectoria definida por los canales guía 580 y 584 del mecanismo de alineación 576. En un aspecto de la presente invención, ajustar la configuración de la cara del yunque y/o la cara del cartucho para compensar la disminución en el grosor del tejido desde el antro 24 hasta el fondo 26 puede permitir una compresión uniforme y la formación de grapas en forma de B a lo largo de la longitud del efector de extremo. En la Figura 33, la cara del cartucho 194 no es paralela a la cara del yunque 192. Sin embargo, el canal guía 584 es paralelo a la cara del yunque 192. La orientación del canal guía 580 puede estar inclinada para extenderse a través del cartucho 574 en un ángulo que es casi equivalente pero opuesto al ángulo entre la cara del cartucho 194 y la cara del yunque 192. Con esta configuración, la trayectoria de la cuchilla 590 es la misma a lo largo del efector de extremo 570. La distancia entre el yunque 572 y el cartucho 574 cambia como se describe anteriormente con referencia a la Figura 11. En este sentido, la cara inclinada del cartucho 194 puede compensar el grosor inclinado del estómago 10 mientras se mantiene una compresión suficiente y una formación de grapas en forma de B a lo largo de la longitud del efector de extremo 570. El cartucho 574 puede ser un cuerpo unitario, la cara del cartucho angulado 194 siendo una parte integral del cuerpo unitario. Alternativamente, se puede acoplar un elemento separado (por ejemplo, un calzo) al cartucho 574 para obtener la configuración angular.

En una realización, y con referencia a la Figura 34, en la que los números de referencia similares se refieren a elementos similares en todas las figuras, la cara del yunque 192 está inclinada con respecto a la cara del cartucho 194, mientras que el canal guía 584 del yunque 572 es generalmente paralelo a la cara del cartucho 194. Como se muestra, el canal guía 584 está orientado en un ángulo relativo a la cara del yunque 192 de manera que la pista para el cuchillo 590 sea constante. En este sentido, la cara del yunque angulado 192 puede compensar el grosor angulado del estómago 10 mientras se mantiene una compresión suficiente a lo largo de la longitud del efector de extremo 570. El yunque 572 puede ser un cuerpo unitario, la cara del yunque angulada 192 siendo una parte integral del cuerpo unitario. Alternativamente, se puede acoplar un elemento separado (por ejemplo, un calzo) al yunque 572 para obtener la configuración angular.

En una realización, y con referencia a la Figura 35, en la cual los números de referencia similares se refieren a elementos similares en todas las figuras, los canales guía 580 y 584 son paralelos entre sí, pero están inclinados con respecto a las caras 192, 194. En la Figura 36, la cara del cartucho 194 incluye una configuración escalonada similar a la mostrada, por ejemplo, en la Figura 15A. Los canales guía 580 y 584 son paralelos entre sí. En este sentido, la configuración escalonada de la cara del cartucho 194 puede compensar el grosor inclinado del estómago 10 mientras se mantiene una compresión suficiente y una formación de grapas en forma de B a lo largo de la longitud del efector de extremo 570. El cartucho 574 puede ser un cuerpo unitario, la cara escalonada del cartucho 194 siendo una parte integral del cuerpo unitario. Alternativamente, se puede acoplar un elemento separado (por ejemplo, un calzo) al cartucho 574 para obtener la configuración escalonada.

Las Figuras 37A-40B ilustran cada una las formas de las grapas 198 y las formas de los bolsillos de grapas 190. En las Figuras 37A y 37B se muestra una grapa en forma de B. Para dar forma a las grapas 198 en una forma B convencional, las puntas de las patas de la grapa pueden doblarse más allá de la corona. Se apreciará que esta forma puede resultar de la deformación causada al introducir una grapa 198 en los bolsillos de grapas 190 mostrados en las Figuras 39A y 39B. Los bolsillos para grapas incluyen copas receptoras de patas de grapas emparejadas que son imágenes especulares en la cara del yunque. En las Figuras 38A y 38B se muestra una grapa con forma "2-D" 198. Esta configuración en 2-D puede ser ventajosa cuando las grapas 198 que tienen la misma longitud de pata abierta están configuradas para tener diferentes longitudes de pata cerrada. Esta configuración puede ser producida con el bolsillo de grapas 190 mostrado en las Figuras 40A y 40B. Si las puntas de las patas de la grapa están dobladas de manera que se extiendan más allá de la corona, existe la posibilidad de que las puntas se enganchen o perforen el tejido cerca del estómago. Para prevenir esto, los bolsillos de grapas 190 pueden configurarse para permitir que el segmento de arco de las patas dobladas de la grapa tenga un radio más amplio. Más específicamente, la porción longitudinal de los bolsillos de grapas 190 se crea mediante dos arcos intersectados. El primer arco tiene un radio de aproximadamente 0,040 pulgadas a 0,060 pulgadas que se corta a una profundidad de 0,010 pulgadas a 0,030 pulgadas. Un segundo arco tiene un radio de aproximadamente 0,030 pulgadas a aproximadamente 0,050 pulgadas. En el centro de los bolsillos de grapas 190, se intersectan el primer y segundo arcos. La distancia entre las dos copas emparejadas es desde aproximadamente una vez el radio del alambre de grapado hasta aproximadamente dos veces el radio del alambre de grapadora. La forma transversal del bolsillo 2D es creada por arcos parabólicos que se intersectan con los arcos longitudinales para crear un corte de forma rectangular en la superficie del bolsillo. El corte de forma rectangular tiene aproximadamente cuatro veces a seis veces el diámetro del alambre de grapa y la longitud es aproximadamente la mitad del radio a una vez el radio del tramo de la corona de la grapa. Las formas de bolsillo de acuerdo con los ejemplos de la presente descripción pueden tener un tamaño adecuado para grapas con cualquier longitud de corona, diámetro de alambre y longitud de pata. De esta manera, las puntas dobladas no cruzarán la línea media de las coronas de las grapas 198. En una realización, y con referencia a las Figuras 38A y 38B donde hay un aumento de espacio entre el yunque y el cartucho en el plano transversal (transversal a la dirección longitudinal), tanto las patas de grapas líderes (distales) como las patas de grapas rezagadas (proximales) se desviarán hacia el mismo lado de la corona (mostrado en la Figura 38B). En consecuencia, las patas de las grapas 198 pueden cruzarse.

En realizaciones del efector de extremo, donde hay un aumento de espacio entre el yunque y el cartucho, por ejemplo, como se muestra en la Figura 11, la pata delantera de cada grapa 198 entrará en contacto con el bolsillo delantero y comenzará a doblarse antes de que la pata trasera entre en contacto con el bolsillo trasero cuando el cirujano dispara el mecanismo de grapado. Con referencia a las Figuras 39A-40B, los bolsillos de grapas 190 pueden estar configurados para doblar la pata delantera de manera que esté fuera del camino de la pata trasera cuando la pata trasera cruza la pata delantera. De esta manera, la trayectoria de la segunda pierna doblada no se interrumpe por la colisión con la pierna delantera ya doblada. Los expertos en la materia reconocerán que también pueden ser posibles otros arreglos alternativos para evitar que las puntas de las patas de la grapa se crucen por debajo de las coronas de la grapa.

Como se discutió anteriormente, la porción del estómago que se está resecando a menudo se grapa junto con la manga gástrica para evitar fugas indeseables de su contenido. Con referencia a la Figura 41, una realización ejemplar incluye el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 descrito anteriormente con referencia a la Figura 3 y una pinza 610. Antes de activar el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100, la pinza 610 puede ser sujetada al tejido adyacente al dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 que será extirpado después de que se complete la línea de grapas. En otras palabras, la abrazadera 610 puede estar a la izquierda anatómica del dispositivo de grapado de corte endoscópico 100. Con esta configuración, no sería necesario grapar la porción a extirpar del estómago 10 debido a la compresión proporcionada por la pinza 610. En este sentido, el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 puede estar configurado para grapar únicamente el tejido que se convertirá en la manga gástrica. La fuerza de sujeción proporcionada por la abrazadera 610 puede complementar la fuerza de sujeción proporcionada por el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100. Esta compresión adicional cerca de la línea de corte puede resultar en una línea de grapas mejorada. Después de que se complete la línea de grapas, la porción extirpada seguiría siendo sujetada por la pinza 610, como se muestra en la Figura 41.

En una realización de la presente invención, con referencia a la Figura 42, se puede acoplar un espaciador 620 al yunque 42 del dispositivo de grapado de corte endoscópico 100. El espaciador puede tener un ancho de, por ejemplo, aproximadamente 1 cm. La línea de grapas 12 se encuentra frecuentemente a 1 cm de la unión gastroesofágica 22, y el uso del espaciador 620 para separar el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 de la unión gastroesofágica 22 aseguraría un espaciado adecuado de este punto de referencia anatómico. Espaciar adecuadamente el dispositivo de grapado de corte endoscópico 100 de la unión gastroesofágica 22 garantiza que no se formen grapas en una parte del esófago. Si bien el espaciador 620 se muestra específicamente acoplado al yunque 42, se apreciaría fácilmente que, en otras realizaciones alternativas, el espaciador 620 puede estar acoplado de manera alternativa o adicional al cartucho 44.

Si bien la presente invención ha sido ilustrada mediante una descripción de varias realizaciones preferidas y si bien estas realizaciones han sido descritas con cierto detalle, no es la intención del inventor restringir o limitar de ninguna manera el alcance de las reivindicaciones adjuntas a dicho detalle. Además, se debe reconocer que el espaciado y la escala de ciertos elementos representados en las Figuras pueden estar exagerados para facilitar la comprensión de la presente invención. En consecuencia, las Figuras pueden ser vistas como representaciones esquemáticas en lugar de representaciones exactas de realizaciones. Aunque las realizaciones descritas en este documento estaban principalmente dirigidas a una grapadora, es claro que muchos de los aspectos de la presente descripción pueden ser utilizados con otros dispositivos adicionales. A modo de ejemplo, las realizaciones descritas en este documento pueden funcionar como una pinza quirúrgica o un dispositivo de estabilización independientemente de los aspectos de la presente descripción que permiten que las realizaciones actúen como una grapadora. Ventajas adicionales y modificaciones se harán evidentes fácilmente para aquellos expertos en el arte.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un efector de extremo (40,360,400,420,440,570) para su uso por un cirujano para grapar una estructura anatómica (10) de un paciente durante un procedimiento quirúrgico, teniendo la estructura anatómica un primer lado y un segundo lado, comprendiendo el efector de extremo:

un yunque (42,362,402,422,442,510,572) que incluye un primer extremo, un segundo extremo y una cara que se puede colocar en el primer lado de la estructura anatómica (10); y

un cartucho (44,364,404,424,444,512,574) que está configurado para alojar una pluralidad de grapas (198) y que incluye un primer extremo, un segundo extremo y una cara que se puede colocar en el segundo lado de la estructura anatómica,

el yunque es móvil con respecto al cartucho para definir una primera separación entre las caras en los primeros extremos que es menor que una segunda separación entre las caras en los segundos extremos, caracterizado porque el efector de extremo además comprende

un miembro flexible (46) que acopla de manera móvil el primer extremo del yunque (42a) al primer extremo del cartucho (44a), y que acopla de manera móvil el segundo extremo del yunque al segundo extremo del cartucho,

en el que el cartucho recibe de manera deslizable el miembro flexible (46) cuando el efector de extremo se sujeta a la estructura anatómica,

en el que el miembro flexible (46) está anclado al yunque en una posición adyacente a cada uno del primer extremo y del segundo extremo del yunque,

en el que el efector de extremo además comprende un dispositivo de tensión operable por el cirujano para tensar selectivamente el miembro flexible y proporcionar una fuerza de cierre sustancialmente simétrica sobre el tejido situado entre el yunque (42) y el cartucho (44).

2. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que la disminución desde la primera separación hasta la segunda separación, entre el primer lado y el segundo lado, se determina por un ángulo de aproximadamente 0,1° a aproximadamente 1°.

3. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que la primera separación es de aproximadamente 1,5 mm a aproximadamente 3,3 mm.

4. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que la segunda separación es de aproximadamente 2,0 mm a aproximadamente 5,0 mm.

5. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que los primeros extremos definen un extremo distal del efector de extremo y los segundos extremos definen un extremo proximal del efector de extremo.

6. El efector de extremo de la reivindicación 1, que además comprende: un calzo (410, 412, 490, 500, 502) acoplado a la cara de al menos uno del yunque y el cartucho y que define al menos una de la primera separación y la segunda separación.

7. El efector de extremo de la reivindicación 6, en el que cada cara define un ancho y el calzo (490) se extiende el ancho de al menos una de las caras.

8. El efector de extremo de la reivindicación 6, en el que el grosor del calzo (490) varía a lo largo de un ancho del calzo.

9. El efector de extremo de la reivindicación 1, que además comprende: un calzo (490) que está acoplado a la cara de al menos uno de los yunques y el cartucho, el calzo tiene un primer extremo, un segundo extremo y un grosor, siendo el grosor del calzo en el primer extremo diferente al grosor del calzo en el segundo extremo.

10. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que al menos una de las caras del yunque (422) y el cartucho (424) tiene una configuración escalonada que incluye al menos dos segmentos (430, 432, 434, 450, 452, 454) que están desplazados entre sí, un segmento define la primera separación y el otro segmento define la segunda separación.

11. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que el cartucho incluye grapas (198), teniendo cada grapa una longitud de pata abierta, la longitud de pata abierta de al menos una grapa es diferente de la longitud de pata abierta de otra grapa a lo largo de una longitud del cartucho desde el primer extremo hasta el segundo extremo.

12. El efector de extremo de la reivindicación 11, en el que una distribución de las longitudes de las patas abiertas de las grapas (198) se basa en un grosor probable del tejido a lo largo de la estructura anatómica desde el primer extremo hasta el segundo extremo.

13. El efector de extremo de la reivindicación 11, en el que las grapas (198) se dividen en al menos dos zonas de grapas, las grapas se disponen en al menos una fila y al menos una columna en cada zona, y la longitud de la pata abierta de una grapa en una zona difiere de la longitud de la pata abierta de otra grapa en la otra zona.

14. El efector de extremo de la reivindicación 13, en el que el cartucho tiene un primer borde y un segundo borde, y una grapa en la zona adyacente al primer borde tiene una longitud de pata abierta diferente a otra grapa en la zona adyacente al segundo borde.

15. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que el efector de extremo incluye un mecanismo de alineación (576) configurado para facilitar la alineación entre el yunque y el cartucho a medida que el yunque se mueve hacia el cartucho.

16. El efector de extremo de la reivindicación 15, en el que el mecanismo de alineación (576) incluye:

una cuchilla (590) que está parcialmente alojada en el cartucho y que tiene una primera brida (592), una segunda brida (594) y una trama (596) que conecta la primera y segunda bridas y que incluye un borde de corte;

un rebaje en la cara del yunque que está configurado para recibir la primera brida;

una primera ranura (582) en el yunque que está abierta hacia la cara del yunque y hacia el rebaje y que está configurada para recibir de manera deslizable la trama durante el corte de la estructura anatómica con el borde de corte; y una segunda ranura (578) en el cartucho que está abierta hacia la cara del cartucho y que está configurada para recibir de manera deslizable la trama durante el corte de la estructura anatómica.

17. El efector de extremo de la reivindicación 16, en el que el yunque tiene un primer canal guía (584) abierto hacia la primera ranura, el cartucho tiene un segundo canal guía (580) abierto hacia la segunda ranura, y el primer y segundo canales guía son paralelos.

18. El efector de extremo de la reivindicación 17, en el que la cara del yunque y la cara del cartucho no son paralelas.

19. El efector de extremo de la reivindicación 17, en el que al menos una de las caras del yunque y del cartucho tiene una configuración escalonada que incluye al menos dos segmentos que están desplazados entre sí, un segmento define la primera separación y el otro segmento define la segunda separación.

20. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que tanto el yunque como el cartucho tienen un primer borde, el efector de extremo que comprende, además:

un espaciador (620) acoplado al primer borde de al menos uno del yunque y el cartucho y se configura para apoyarse en un elemento anatómico para separar el efector de extremo del elemento anatómico por una distancia conocida.

21. El efector de extremo de la reivindicación 1, en el que el efector de extremo es insertable a través de un trocar.

22. Un dispositivo de grapado (100) para su uso por un cirujano para grapar una estructura anatómica (10) de un paciente durante un procedimiento quirúrgico, teniendo la estructura anatómica (10) un primer lado y un segundo lado, comprendiendo el dispositivo de grapado (100):

el efector de extremo de la reivindicación 1;

un manipulador (102) que está configurado para ser accesible al cirujano fuera del paciente y que incluye un eje (104) acoplado al efector de extremo y un mecanismo de sujeción (122) para mover selectivamente el yunque y el cartucho uno hacia el otro para sujetar la estructura anatómica.

en el que el miembro flexible (46) se extiende a través del eje hasta el efector de extremo y está acoplado de manera operativa al mecanismo de sujeción (122) de manera que al operar el mecanismo de sujeción se retira el miembro flexible (46) del efector de extremo y se sujeta la estructura anatómica entre el yunque y el cartucho;

en el que el mecanismo de sujeción es el mecanismo de tensión.

23. El dispositivo de la reivindicación 22, en el que el mecanismo de sujeción es capaz de tensar selectivamente el miembro flexible (46) para sujetar el yunque y el cartucho a la estructura anatómica con una fuerza de sujeción de primera etapa que permite reposicionar el efector de extremo con respecto a la estructura anatómica.

24. El dispositivo de la reivindicación 23, en el que la fuerza de sujeción de primera etapa está entre aproximadamente 0,1 g/mm2 y aproximadamente 4 g/mm2.