ES2887100T3 - Transmisor de cable de límite adaptativo - Google Patents
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Abstract
Un transmisor (2) de cable de límite adaptativo que comprende un amplificador (10) de retroalimentación, una red (14) de compensación, un amplificador (16) de error, un elemento detector (8) y dos amplificadores de potencia acoplados en puente que comprenden un amplificador (4) de potencia positivo, un amplificador (6) de potencia negativo, en donde el transmisor (2) de cable de límite adaptativo puede conectarse a una instalación de cable de límite, comprendiendo la instalación de cable de límite un cable (12) de límite, para alimentar al cable de límite (12) una corriente de señal de límite, en donde el transmisor de cable de límite adaptativo está preparado de modo que, cuando el transmisor de cable de límite adaptativo y la instalación de cable de límite están conectados, el cable (12) de límite y el elemento detector (8) estén conectados en serie entre la salida del amplificador (4) de potencia positivo y la salida del amplificador (6) de potencia negativo, y en donde la red (14) de compensación está conectada entre una salida del amplificador (10) de retroalimentación y una entrada negativa del amplificador (10) de retroalimentación y en donde el transmisor (2) de cable de límite adaptativo está preparado para: - alimentar a una entrada positiva del amplificador (10) de retroalimentación una señal de tensión de entrada, - detectar, mediante el elemento detector (8), la corriente de señal de límite, - amplificar, por medio del amplificador (16) de error, el error de la corriente de señal de límite detectada, - alimentar la corriente de señal de límite con error amplificado a la entrada negativa del amplificador (10) de retroalimentación, - amplificar, mediante los dos amplificadores (4, 6) acoplados en puente, una señal de salida procedente del amplificador (10) de retroalimentación, - limitar la respuesta de frecuencia de salida de la señal de salida amplificada procedente del amplificador (10) de retroalimentación por medio de la red (14) de compensación, y - alimentar la señal de salida amplificada procedente del amplificador (10) de retroalimentación al cable (12) de límite.
Description
DESCRIPCIÓN
Transmisor de cable de límite adaptativo
Campo técnico
La presente invención se refiere en general a un transmisor para alimentar una instalación de cable de límite utilizada para mantener un cortacésped robótico dentro de un área rodeada por un cable de límite, y más específicamente a un transmisor que se adapta a las propiedades de la instalación de cable de límite.
Técnica anterior
En la técnica anterior, los cortacéspedes robóticos son generalmente conocidos. Por ejemplo, el documento EP 1025472 divulga un cortacésped que funciona con baterías y que tiene una unidad de control para determinar la dirección de desplazamiento y la velocidad del cortacésped. La superficie que se ha de segar está definida por un cable de delimitación de bordes. Un generador de señales aplica simultáneamente dos señales con tensión alterna al cable de delimitación de bordes. Estas señales se detectan mediante bobinas receptoras en el cortacésped y se evalúan para decidir si el cortacésped está ubicado dentro o fuera del cable de delimitación de bordes. La calidad de estas señales es importante para tomar una decisión correcta con respecto a la posición del cortacésped. Para mejorar la calidad de estas señales, normalmente se realiza una calibración en la que la tensión alterna aplicada se adapta a las propiedades del cable de delimitación de bordes durante la instalación del sistema. Tales propiedades pueden ser la longitud y la configuración del cable de delimitación de bordes. Este proceso de calibración puede llevar mucho tiempo.
El documento US 2006/112901 divulga un transmisor para su uso en un sistema de confinamiento de mascotas con una antena de límite. El transmisor comprende un regulador de tensión para emitir tensión, medios para hacer pasar la tensión de salida a través de la antena de límite, medios de retroalimentación para medir la señal en la antena y proporcionar una señal de entrada. Unos medios de controlador usan la señal de entrada para ajustar periódicamente la tensión de salida del regulador de tensión para mantener la magnitud de una señal de campo en un valor constante independientemente de la longitud de la antena de límite.
El documento US 5.272.466 divulga otro aparato para confinar a un animal dentro de un área predeterminada. El aparato comprende un bucle de cable eléctrico a través del cual se hace pasar corriente alterna, un transmisor para generar la corriente alterna y un circuito de sintonización para eliminar la mayor parte de la impedancia efectiva del bucle compensando al menos una parte sustancial de la impedancia inductiva en el bucle.
El documento CN102889850 divulga un método de identificación de límites para un robot segador. Un generador de señales del robot segador genera pulsos electromagnéticos asimétricamente unidireccionales que proporcionan una señal electromagnética con direcciones opuestas en ambos lados del límite. Se utiliza un circuito de amplificación de ganancia variable para amplificar las señales de inducción magnética débiles y reducir las señales de inducción magnética fuertes para crear señales de entrada fiables.
El documento US2016/0014955 divulga un método para hacer funcionar un cortacésped autopropulsado, que se mueve dentro de una superficie que está rodeada por un cable de delimitación de bordes. Las señales eléctricas se transmiten en el cable de delimitación de bordes y crean un campo electromagnético que es detectado y evaluado por el cortacésped para determinar si el cortacésped está dentro o fuera de la superficie rodeada por el cable de delimitación de bordes. Para mejorar la resistencia electromagnética contra interferencias, las señales eléctricas que se transmiten en el cable de delimitación de bordes se transmiten con un patrón predeterminado. Este patrón predeterminado, tal como lo recibe el cortacésped, se compara con un patrón de referencia predeterminado evaluando la señal recibida por medio de correlación (método de convolución). El resultado de la comparación se utiliza para determinar si el cortacésped está dentro o fuera del cable de delimitación de bordes y para controlar el cortacésped en consecuencia. Además, aquí la calidad de las señales transmitidas al cable de delimitación de bordes es importante y se ve muy afectada por las propiedades del cable de delimitación, tales como la longitud. La señal se puede calibrar cuando se instala el sistema, lo que, como se mencionó anteriormente, requiere mucho tiempo.
Una forma de resolver este problema de la calibración que requiere mucho tiempo es tener configuraciones de fábrica para cables de delimitación de bordes de longitud fija. Sin embargo, esto no es muy flexible, ya que la longitud de la delimitación de bordes debe adaptarse a cada instalación específica. Por tanto, existe la necesidad de un sistema o un transmisor que sea adaptable a diferentes longitudes de cables de límite, sin ninguna calibración que requiera mucho tiempo y cuyas señales de salida sean fácilmente reconocibles por el cortacésped robótico.
Compendio de la invención
Un objetivo de la presente invención es proporcionar un transmisor de cable de límite adaptativo que adapte la señal de salida a las propiedades, tales como la longitud, de la instalación de cable de límite.
Según un aspecto de la presente invención, este objetivo se logra mediante un transmisor de cable de límite adaptativo que comprende dos amplificadores de potencia acoplados en puente, un elemento detector, un amplificador de
retroalimentación, una red de compensación y un amplificador de error. El transmisor de cable de límite adaptativo está conectado a una instalación de cable de límite, que comprende un cable de límite, para alimentar al cable de límite una corriente de señal de límite. El transmisor de cable de límite adaptativo está preparado para alimentar a una entrada positiva del amplificador de retroalimentación una señal de tensión de entrada, detectar, por medio del elemento detector, la corriente de señal de límite, amplificar, por medio del amplificador de error, el error de la corriente de señal de límite detectada, alimentar la corriente de señal de límite con error amplificado a la entrada negativa del amplificador de retroalimentación, amplificar, por medio de los dos amplificadores acoplados en puente, una señal de salida procedente del amplificador de retroalimentación, limitar la respuesta de frecuencia de salida de la señal de salida amplificada procedente del amplificador de retroalimentación por medio de la red de compensación y alimentar al cable de límite la señal de salida amplificada procedente del amplificador de retroalimentación.
En una realización ejemplar, la red de compensación comprende una resistencia conectada en paralelo con otra resistencia y un condensador. En otra realización, los dos amplificadores acoplados en puente comprenden un amplificador de potencia positivo y un amplificador de potencia negativo.
En otra realización, la instalación de cable de límite comprende además un cable guía, y un tercer amplificador de potencia negativo está preparado en el transmisor de cable de límite adaptativo para alimentar una señal de salida amplificada procedente del amplificador de retroalimentación al cable guía. El transmisor de cable de límite adaptativo puede comprender además dos interruptores preparados para activar selectivamente o el cable de límite o el cable guía por medio de cada amplificador de potencia negativo, respectivamente. En una realización ejemplar, los conmutadores son triodos para corriente alterna. También en otra realización más, el amplificador de potencia positivo está provisto de un interruptor, preferiblemente un triodo para corriente alterna.
En otra realización ejemplar, la instalación de cable de límite puede estar provista de un tubo de descarga. Preferiblemente, está previsto un tubo de descarga para cada amplificador de potencia.
Previendo un transmisor de cable de límite adaptativo que comprende dos amplificadores de potencia acoplados en puente, un elemento detector, un amplificador de retroalimentación, una red de compensación y un amplificador de error, se crea un circuito transmisor que controla y adapta la señal de salida a la instalación de cable de límite automáticamente a diferentes longitudes de los cables de límite y cables guía sin la necesidad de una calibración que requiera mucho tiempo y con señales de salida de alta calidad.
Breve descripción de los dibujos
La invención se describe ahora, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
La Figura 1 es una vista esquemática de una instalación de cable de límite.
La Figura 2 es una vista esquemática de un transmisor de cable de límite adaptativo.
La Figura 3 es un diagrama de bloques esquemático de una red de compensación ejemplar.
Las Figuras 4a a 4e son diagramas de señales, es un diagrama de bloques esquemático de un generador de señales.
La Figura 5 es un diagrama de bloques esquemático de otro transmisor de cable de límite adaptativo ejemplar.
La Figura 6 es un diagrama de bloques esquemático de otro transmisor de cable de límite adaptativo ejemplar más.
Descripción de realizaciones
A continuación, se presentará una descripción detallada de realizaciones ejemplares de un transmisor de cable de límite adaptativo según la presente invención.
Primero se hará una descripción general de un sistema de cortacésped robótico. La Figura 1 muestra un cortacésped robótico 40 que está preparado para moverse a través de un área A rodeada por un cable 12 de límite. Como es obvio, el cortacésped 40 está representado algo ampliado en aras de la claridad. El cable 12 de límite puede configurarse de cualquier manera, de modo que delimite el área A dentro de la cual se permite que se mueva el cortacésped robótico 40. El cable 12 de límite se prevé preferiblemente bajo el suelo en el césped, de manera que no sea visible, pero también se puede prever sobre el suelo o por encima del mismo. El cable 12 de límite podría ser un cable de cobre normal de tipo monofilar. Por supuesto, también existen otras opciones, que son bien conocidas por un experto en la técnica, tales como tipos de cable de múltiples hilos. El sistema también comprende un generador de señales que alimenta un transmisor 2 que suministra al cable 12 de límite una señal de corriente alterna, CA, que se describirá posteriormente con mayor detalle. La Figura 1 también divulga un cable guía 20, al que el transmisor 2 también puede suministrar una señal de CA. El propósito del cable guía 20 es guiar el cortacésped robótico 40 de vuelta a una posición de carga cuando es necesario recargar una batería del cortacésped robótico 40. El uso del cable guía 40 en lugar del cable 12 de límite como camino de retorno puede acortar la distancia y el tiempo que tarda el cortacésped robótico 40 en volver a su posición de carga.
Pasando ahora a la Figura 2, se describirá más detalladamente el transmisor 2. El transmisor de cable de límite comprende dos amplificadores 4, 6 de potencia acoplados en puente, un elemento detector 8, un amplificador 10 de retroalimentación, una red 14 de compensación y un amplificador 16 de error. Como se mencionó anteriormente, el transmisor 2 de cable de límite está conectado a una instalación de cable de límite, que comprende el cable 12 de límite y opcionalmente también un cable guía 20.
La entrada positiva del amplificador 10 de retroalimentación está conectada a un generador de señales, que alimenta al amplificador 10 de retroalimentación una señal de tensión de entrada. A la entrada negativa del amplificador 10 de retroalimentación se le alimenta una corriente de señal de límite, que es detectada por medio del elemento detector 8 y cuyo error se amplifica mediante el amplificador 16 de error antes de alimentarse al amplificador 10 de retroalimentación.
La señal de salida procedente del amplificador 10 de retroalimentación se amplifica, por medio de los dos amplificadores 4, 6 acoplados en puente, y se alimenta al cable 12 de límite. Para limitar la respuesta de frecuencia de salida de la señal de salida amplificada procedente del amplificador 10 de retroalimentación, está prevista la red 14 de compensación entre la salida del amplificador 10 de retroalimentación y la entrada negativa del amplificador 10 de retroalimentación. En una realización ejemplar, mostrada en la Figura 3, la red 14 de compensación comprende una resistencia R conectada en paralelo con otra resistencia R y un condensador C. Como entenderá un experto en la técnica, también existen otras formas posibles de diseñar una red 14 de compensación que limite la respuesta de frecuencia de salida.
Los dos amplificadores acoplados en puente comprenden un amplificador 4 de potencia positivo y un amplificador 6 de potencia negativo. Cuál de los dos amplificadores 4, 6 acoplados en puente es negativo y cuál es positivo no es importante para lograr el resultado, pero son diferentes. Por tanto, en una realización, el amplificador 4 de potencia es el negativo y el amplificador 6 de potencia es el positivo. En tal caso, la polaridad del amplificador 10 de retroalimentación también ha de cambiar. Tener un transmisor 2 de cable de límite con una configuración como la que se muestra en la Figura 2 hace posible lograr un transmisor de límite que se adapte a la longitud del cable 12 de límite y/o el cable guía 20. Por lo tanto, esta solución hace que la instalación del sistema de cortacésped robótico sea muy eficiente, ya que no hay necesidad de calibrar el sistema, ya que el transmisor es un transmisor 2 de cable de límite adaptativo.
Pasando ahora a la Figura 4a - Figura 4e, se harán evidentes los beneficios del transmisor 2 de límite adaptativo. La Figura 4a muestra la señal de entrada a la entrada positiva del amplificador 10 de retroalimentación, que tiene una forma a modo de onda cuadrada.
Esta señal de entrada al transmisor 2 de cable de límite adaptativo aparecerá como una señal de salida en el amplificador 4 de potencia positivo como se muestra en Figura 4b y como una señal de salida en el amplificador 6 de potencia negativo como se muestra Figura 4c. Estas dos señales de salida formarán juntas la señal de salida del transmisor 2 de cable de límite adaptativo al cable 12 de límite, como se muestra en la Figura 4d. Como se puede ver en la Figura 4d, la señal de salida del sistema de límite adaptativo es de alta calidad y no se desvía tanto de la señal que se alimentó a la entrada positiva del amplificador 10 de retroalimentación. Si esta señal emitida al cable 12 de límite se compara con la señal de salida en el cable de límite en una instalación de la técnica anterior, como se muestra en Figura 4e, el deterioro de la señal de salida puede verse claramente. Por tanto, el uso del transmisor 2 de cable de límite adaptativo según la presente invención es muy ventajoso a la hora de crear una señal estable y reconocible en un cable 12 de límite.
Pasando ahora a la Figura 5, se describirá otra realización del transmisor 2 de cable de límite adaptativo. Esta realización es adecuada para instalaciones de cable de límite que comprenden un cable guía 20, y un tercer amplificador 17 de potencia negativo está preparado para alimentar una señal de salida amplificada procedente del amplificador 10 de retroalimentación al cable guía 20. Además, la Figura 5 muestra que el transmisor 2 de cable de límite adaptativo comprende dos interruptores 18, 19 preparados para activar selectivamente o el cable 12 de límite o el cable guía 20 por medio de cada amplificador 6, 17 de potencia negativo, respectivamente. Los interruptores 18, 19 pueden ser transistores que se enciendan uno a la vez para activar o el cable 12 de límite o el cable guía 20. Como alternativa, los interruptores 18, 19 también pueden ser triodos para corriente alterna, TRIAC.
Pasando ahora a la Figura 6, se describirá otra realización más del transmisor 2 de cable de límite. El transmisor 2 de cable de límite según la Figura 6 comprende además un TRIAC 21 adicional previsto en la salida del amplificador 4 de potencia positivo. La ventaja de usar TRIAC es que resisten altas tensiones en las salidas del amplificador 4, 6, 17 de potencia. Esto hará que el transmisor 2 de cable de límite adaptativo sea mucho más resistente a los rayos. Preferiblemente, el transmisor 2 de cable de límite adaptativo también comprende tubos 22, 23, 24 de descarga dispuestos en la salida de los amplificadores de potencia para aumentar aún más la resistencia a los rayos.
Aunque la presente invención se ha descrito anteriormente con referencia a realizaciones específicas, no se pretende que se limite a la forma específica expuesta en la presente memoria. Por el contrario, la invención está limitada únicamente por las reivindicaciones adjuntas. Por ejemplo, como se mencionó anteriormente, la polaridad de los amplificadores se puede invertir entre sí sin apartarse del alcance.
En las reivindicaciones, los términos "comprende/comprenden" no excluyen la presencia de otros elementos o etapas. Además, aunque se enumeren individualmente, se pueden implementar una pluralidad de medios o elementos mediante, por ejemplo, una sola unidad o procesador. Además, aunque pueden incluirse características individuales en diferentes reivindicaciones, estas pueden posiblemente combinarse ventajosamente, y la inclusión en diferentes reivindicaciones no implica que una combinación de características no sea factible y/o ventajosa. Además, las referencias singulares no excluyen una pluralidad. Los términos "un", "una", "primero", "segundo", etc. no excluyen una pluralidad. Los signos de referencia en las reivindicaciones se proporcionan simplemente como un ejemplo aclaratorio y no se interpretarán como limitantes del alcance de las reivindicaciones de ninguna manera.
Claims (8)
1. Un transmisor (2) de cable de límite adaptativo que comprende un amplificador (10) de retroalimentación, una red (14) de compensación, un amplificador (16) de error, un elemento detector (8) y dos amplificadores de potencia acoplados en puente que comprenden un amplificador (4) de potencia positivo, un amplificador (6) de potencia negativo, en donde el transmisor (2) de cable de límite adaptativo puede conectarse a una instalación de cable de límite, comprendiendo la instalación de cable de límite un cable (12) de límite, para alimentar al cable de límite (12) una corriente de señal de límite, en donde el transmisor de cable de límite adaptativo está preparado de modo que, cuando el transmisor de cable de límite adaptativo y la instalación de cable de límite están conectados, el cable (12) de límite y el elemento detector (8) estén conectados en serie entre la salida del amplificador (4) de potencia positivo y la salida del amplificador (6) de potencia negativo, y en donde la red (14) de compensación está conectada entre una salida del amplificador (10) de retroalimentación y una entrada negativa del amplificador (10) de retroalimentación y en donde el transmisor (2) de cable de límite adaptativo está preparado para:
- alimentar a una entrada positiva del amplificador (10) de retroalimentación una señal de tensión de entrada,
- detectar, mediante el elemento detector (8), la corriente de señal de límite,
- amplificar, por medio del amplificador (16) de error, el error de la corriente de señal de límite detectada,
- alimentar la corriente de señal de límite con error amplificado a la entrada negativa del amplificador (10) de retroalimentación,
- amplificar, mediante los dos amplificadores (4, 6) acoplados en puente, una señal de salida procedente del amplificador (10) de retroalimentación,
- limitar la respuesta de frecuencia de salida de la señal de salida amplificada procedente del amplificador (10) de retroalimentación por medio de la red (14) de compensación, y
- alimentar la señal de salida amplificada procedente del amplificador (10) de retroalimentación al cable (12) de límite.
2. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según la reivindicación 1, en donde la red (14) de compensación comprende una resistencia (R) conectada en paralelo con otra resistencia (R) y un condensador (C).
3. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, en donde la instalación de cable de límite comprende además un cable guía (20) y en donde un tercer amplificador (17) de potencia negativo está preparado para alimentar una señal de salida amplificada procedente del amplificador (10) de retroalimentación al cable guía (20).
4. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según la reivindicación 3, que comprende además dos interruptores (18, 19) preparados para activar selectivamente o el cable (12) de límite o el cable guía (20) por medio de cada amplificador (6, 17) de potencia negativo, respectivamente.
5. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según la reivindicación 4, en donde los interruptores (18, 19) son triodos para corriente alterna.
6. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde también el amplificador (4) de potencia positivo está provisto de un interruptor (21), preferiblemente un triodo para corriente alterna.
7. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, en donde la instalación de cable de límite está provista de un tubo (22; 23; 24) de descarga.
8. El transmisor (2) de cable de límite adaptativo según la reivindicación 7, en donde está previsto un tubo (22, 23, 24) de descarga para cada amplificador (4, 6, 17) de potencia.
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