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ES2723423T3 - Aparato y método para posicionar y orientar una carga - Google Patents

Aparato y método para posicionar y orientar una carga Download PDF

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ES2723423T3
ES2723423T3 ES15382550T ES15382550T ES2723423T3 ES 2723423 T3 ES2723423 T3 ES 2723423T3 ES 15382550 T ES15382550 T ES 15382550T ES 15382550 T ES15382550 T ES 15382550T ES 2723423 T3 ES2723423 T3 ES 2723423T3
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Spain
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tensioning element
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Cédric Baradat
Jean-Baptiste Izard
Micaël Michelin
Hai Yang
Damien Salle
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Abstract

Un aparato para posicionar y orientar una carga, comprendiendo el aparato: - una estructura de soporte (101a, 101b, 101c) movible en una primera dirección, la estructura de soporte establece un área dentro de la cual la carga puede posicionarse y orientarse; - un sistema de elementos tensores que comprende: - al menos seis cabrestantes (104) montados en la estructura de soporte (101); y - al menos seis elementos tensores (103), estando un primer extremo de cada uno de los al menos seis elementos tensores conectado a uno respectivo de los al menos seis cabrestantes (104); - un mecanismo de elevación (102) montado en la estructura de soporte (101a, 101b, 101c) y movible en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, comprendiendo el mecanismo de elevación un elemento tensor (108) adicional; y - un módulo de control que es capaz de funcionar de forma sincrónica e independiente: - sobre los al menos seis cabrestantes (104) para ajustar la longitud libre de y/o la tensión soportada por el elemento tensor (108) conectado al respectivo cabrestante, caracterizado por que el aparato comprende, además, medios de sujeción a los que puede sujetarse la carga para suspenderse desde arriba, estando conectados los medios de sujeción a un segundo extremo de cada uno de los al menos seis elementos tensores (103) y a un extremo libre del elemento tensor (108) adicional, y por que el módulo de control es capaz además de funcionar de forma síncrona e independiente: - sobre la estructura de soporte (101a, 101b, 101c) para controlar su movimiento en la primera dirección, y - sobre el mecanismo de elevación (102) para controlar su movimiento en la segunda dirección y sobre el mecanismo de elevación para ajustar la longitud libre de y/o la tensión soportada por el elemento tensor (108) adicional conectado al mecanismo de elevación, de modo que el aparato proporciona control de la carga en los seis grados de libertad; en donde el módulo de control está configurado para trasladar una instrucción respecto a la orientación y/o a la posición de la carga al actuar sobre los al menos seis cabrestantes (104), sobre el mecanismo de elevación (102) y sobre la estructura de soporte (101a, 101b, 101c), de tal forma que al menos el 51 % de la carga esté sostenida por el mecanismo de elevación (102) y la carga esté suspendida del elemento tensor (108) adicional que es sustancialmente vertical.
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