ES2677949T3

ES2677949T3 - Aparato para procedimientos endoscópicos

Info

Publication number: ES2677949T3
Application number: ES14163804.9T
Authority: ES
Inventors: Paul A. Scirica; Justin Williams; Kevin Robert Slisz
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2013-04-09
Filing date: 2014-04-08
Publication date: 2018-08-07
Anticipated expiration: 2034-04-08
Also published as: CA2847937A1; JP2014200690A; EP2789300A2; US20140299647A1; US10874392B2; AU2014201917A1; US20170296187A1; US11844522B2; CA2847937C; US20210093323A1; AU2014201917B2; EP2789300A3; JP6448076B2; AU2018241210B2; AU2020201436A1; CA3121988A1; US9700318B2; EP2789300B1; AU2018241210A1

Abstract

Un dispositivo (100) quirúrgico, que comprende: un conjunto (300) de mordaza que incluye una primera mordaza (308) y una segunda mordaza (306) móvil con relación a la primera mordaza; un conjunto (230) articulado acoplado, de manera desmontable, al extremo proximal del conjunto de mordaza, en el que el conjunto articulado comprende un miembro (232) de articulación distal, un miembro (234) de articulación proximal y un pasador (505) de pivote acoplado, de manera fija, al miembro articulación distal y acoplado, de manera giratoria, al miembro de articulación proximal, en el que el conjunto de mordaza y el miembro de articulación distal definen un primer eje ("A-A") longitudinal que se extiende entre un extremo proximal del conjunto (300) de mordaza y un extremo distal del miembro (232) de articulación distal, y el miembro (234) de articulación proximal define un segundo eje ("C-C") longitudinal; y un primer eje (218a) de accionamiento giratorio que comprende un primer elemento (570) de engranaje; en el que el conjunto articulado comprende además un elemento (572) de engranaje pivotante acoplado, de manera engranada, con el primer elemento de engranaje, en el que el elemento de engranaje pivotante está acoplado, de manera fija, al pasador (505) de pivote, en el que el movimiento giratorio y longitudinal simultáneo del primer eje (218a) de accionamiento giratorio hace pivotar el conjunto (300) de mordaza con relación al miembro (234) de articulación proximal alrededor de un eje ("B-B") de pivote definido por el pasador (505) de pivote, que es perpendicular a los ejes longitudinales primero y segundo, pivotando de esta manera el conjunto de mordaza mediante el pivotamiento del elemento de engranaje pivotante con relación al miembro de articulación proximal; en el que el conjunto de articulación comprende además un casquillo (580) dispuesto, de manera giratoria, en el interior del miembro (532) de articulación distal, en el que el casquillo está configurado para asegurar el conjunto de mordaza en el mismo.

Description

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DESCRIPCION

Aparato para procedimientos endoscopicos Antecedentes

1. Campo tecnico

La presente descripcion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos para realizar procedimientos quirurgicos endoscopicos y a procedimientos de uso de los mismos. Mas especfficamente, la presente descripcion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos, roboticos y/o manuales configurados para su uso con unidades de carga desechables, desmontables, y/o unidades de carga de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.

2. Antecedentes de la tecnica relacionada

Un numero de fabricantes de dispositivos quirurgicos han desarrollado lfneas de producto con sistemas de accionamiento propios para operar y/o manipular dispositivos quirurgicos electromecanicos. En muchos casos, los dispositivos quirurgicos electromecanicos incluyen un conjunto de empunadura, que es reutilizable, y unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un solo uso o similares que se conectan, de manera selectiva, al conjunto de empunadura antes de su uso y a continuacion se desconectan del conjunto de empunadura despues del uso con el fin de desecharlas o, en algunos casos, de esterilizarlas para su reutilizacion.

Se utilizan diversas articulaciones electromecanicas para transmitir potencia desde los conjuntos de empunadura reutilizables, que incluyen uno o mas motores, a la unidad de carga desechable para efectuar una rotacion, un movimiento de pivote, una sujecion, una eyeccion de elementos de sujecion, etc. Debido a la estructura y al funcionamiento complejos de los mecanismos de transmision de potencia, un accionamiento accidental de estos mecanismos puede resultar en una operacion no deseada de la unidad de carga desechable, lo que puede resultar en danos al dispositivo quirurgico y/o en lesiones al paciente.

Se conocen tambien sistemas roboticos para realizar cirugfa mfnimamente invasiva. En el documento WO 00/51486, se describe un sistema en el que los instrumentos quirurgicos son controlados de manera remota.

El documento US 2005/006434 describe un instrumento quirurgico que comprende un efector de extremo que tiene un mecanismo de articulacion engranado que convierte un movimiento rotacional de una parte de empunadura. De manera alternativa, una barra de accionamiento roscada desplazada desde un eje longitudinal se acopla a un engranaje helicoidal o mecanismo de articulacion de cuello flexible (“flex-neck”).

Muchos de estos dispositivos quirurgicos electromecanicos son relativamente caros de fabricar, comprar y/u operar. Existe un deseo constante por parte de los fabricantes y de los usuarios finales de desarrollar dispositivos quirurgicos electromecanicos que sean relativamente economicos de fabricar, comprar y/u operar y que todavfa proporcionen un alto grado de operabilidad con caracterfsticas de seguridad que cumplan ciertos requisitos previos. Por consiguiente, existe una necesidad de aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos que incluyan un sistema de transmision electromecanico eficaz para accionar las unidades desechables, asf como conjuntos de bloqueo de seguridad.

Sumario

La invencion se define en las reivindicaciones adjuntas. Segun una realizacion de la presente descripcion, se describe un dispositivo quirurgico. El dispositivo quirurgico incluye: un conjunto de mordaza que incluye una primera mordaza y una segunda mordaza, movil con relacion a la primera mordaza; y un conjunto de articulacion acoplado, de manera desmontable, al extremo proximal del conjunto de mordaza, en el que la articulacion incluye un miembro de articulacion distal, un miembro de articulacion proximal y un pasador de pivote acoplado de manera fija al miembro de articulacion distal y acoplado de manera giratoria al miembro de articulacion proximal, en el que el conjunto de mordaza y el miembro de articulacion distal definen un primer eje longitudinal que se extiende entre un extremo proximal del conjunto de mordaza y un extremo distal del miembro de articulacion distal, y el miembro de articulacion proximal define un segundo eje longitudinal. El dispositivo quirurgico incluye tambien un primer eje de accionamiento giratorio que incluye un primer elemento de engranaje acoplado, de manera engranada, con un elemento de engranaje pivotante acoplado de manera fija al pasador de pivote, en el que el movimiento giratorio y longitudinal del primer eje de accionamiento giratorio hace pivotar el conjunto de mordaza con relacion al miembro de articulacion proximal alrededor de un eje de pivote definido por el pasador de pivote que es perpendicular a los ejes longitudinales, primero y segundo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el primer elemento de engranaje es un elemento de engranaje helicoidal y el elemento de engranaje pivotante es un accionamiento sinffn corona.

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Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un miembro alargado acoplado al miembro de articulacion proximal y que incluye el primer eje de accionamiento giratorio.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un conjunto de empunadura acoplado, de manera desmontable, a un extremo proximal del cuerpo alargado y que incluye al menos un motor acoplado mecanicamente al primer eje de accionamiento giratorio y configurado para hacer girar el mismo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el conjunto de articulacion incluye ademas un casquillo dispuesto, de manera giratoria, en el interior del miembro de articulacion distal, en el que el casquillo esta configurado para asegurar el conjunto de mordaza en el mismo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el conjunto de mordaza incluye, ademas: un tornillo de accionamiento que tiene una parte roscada acoplada, de manera roscada, a una barra de accionamiento de manera que la rotacion del tornillo de accionamiento imparte un movimiento longitudinal de la barra de accionamiento que, a su vez, mueve la segunda mordaza con relacion a la primera mordaza.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un segundo eje de accionamiento giratorio que incluye un segundo elemento de engranaje acoplado, de manera engranada, con un primer elemento de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador de pivote, en el que el primer elemento de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el tornillo de accionamiento, en el que la rotacion del segundo eje de accionamiento giratorio mueve la segunda mordaza con relacion a la primera mordaza.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el segundo elemento de engranaje y el primer elemento de engranaje de transferencia son elementos de engranaje conicos, en el que el segundo elemento de engranaje esta configurado para girar alrededor del segundo eje longitudinal y el primer elemento de engranaje de transferencia esta configurado para girar alrededor del eje de pivote.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un tercer eje de accionamiento giratorio que incluye un tercer elemento de engranaje acoplado, de manera engranada, con un segundo elemento de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador de pivote, en el que el segundo elemento de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el casquillo de manera que la rotacion del tercer eje de accionamiento giratorio hace girar el conjunto de mordaza alrededor del primer eje longitudinal.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un eje de acoplamiento dispuesto en el interior del miembro de articulacion distal, en el que el eje de acoplamiento esta acoplado mecanicamente al segundo elemento de engranaje de transferencia a traves de una segunda pluralidad de engranajes, en el que el eje de acoplamiento esta acoplado, de manera fija, al casquillo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el tercer elemento de engranaje y el segundo elemento de engranaje de transferencia son elementos de engranaje conicos, en el que el tercer elemento de engranaje esta configurado para girar alrededor del segundo eje longitudinal y el segundo elemento de engranaje de transferencia esta configurado para girar alrededor del eje de pivote.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un mecanismo de bloqueo que incluye un miembro de bloqueo empujado en una direccion proximal por un muelle, en el que el miembro de bloqueo incluye al menos una pestana acoplada, de manera engranada, con al menos un engranaje de entre la segunda pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el mecanismo de bloqueo incluye ademas una varilla de empuje que es empujada distalmente tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo, desacoplando de esta manera el miembro de bloqueo desde el al menos un engranaje de entre la segunda pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el conjunto de mordaza incluye al menos un poste dispuesto en un extremo proximal del mismo configurado y dimensionado para ser insertado en al menos un orificio definido en el interior del casquillo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas una articulacion de accionamiento, en el que la articulacion de accionamiento esta acoplada a un extremo distal del tornillo de accionamiento.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el tornillo de accionamiento define un eje longitudinal y la articulacion de accionamiento esta dispuesta desplazada del eje o descentrada con relacion al tornillo de accionamiento.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un miembro de acoplamiento dispuesto en el interior del casquillo y configurado para girar en el mismo, el miembro de acoplamiento esta acoplado mecanicamente al primer elemento de engranaje de transferencia a traves de una primera pluralidad de engranajes, en

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el que el miembro de acoplamiento es acoplado a un extremo proximal de la articulacion de accionamiento tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el primer eje de accionamiento incluye una placa de empuje para prevenir un movimiento giratorio y longitudinal del primer eje de accionamiento.

Segun otra realizacion de la presente descripcion, se describe un dispositivo quirurgico. El dispositivo quirurgico incluye: un conjunto de mordaza que incluye una primera mordaza y una segunda mordaza, movil con relacion a la primera mordaza; y un conjunto de articulacion acoplado, de manera desmontable, al extremo proximal del conjunto de mordaza. El conjunto de articulacion incluye: un miembro de articulacion distal; un casquillo dispuesto, de manera giratoria, en el interior del miembro de articulacion distal, en el que el casquillo esta configurado para asegurar el conjunto de mordaza en el mismo; un miembro de articulacion proximal; y un pasador de pivote acoplado, de manera fija, al miembro de articulacion distal y acoplado, de manera giratoria, al miembro de articulacion proximal, en el que el conjunto de mordaza y el miembro de articulacion distal definen un primer eje longitudinal que se extiende entre un extremo proximal del conjunto de mordaza y un extremo distal del miembro de articulacion distal, y el miembro de articulacion proximal define un segundo eje longitudinal. El dispositivo quirurgico incluye ademas un eje de accionamiento que incluye un elemento de engranaje acoplado, de manera engranada, con un elemento de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador de pivote, en el que el elemento de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el casquillo de manera que el eje de accionamiento hace girar el conjunto de mordaza alrededor del primer eje longitudinal.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un conjunto de empunadura acoplado, de manera desmontable, a un extremo proximal del cuerpo alargado y que incluye al menos un motor acoplado mecanicamente y configurado para hacer girar el eje de accionamiento.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un eje de acoplamiento dispuesto en el interior del miembro de articulacion distal, el eje de acoplamiento esta acoplado mecanicamente al segundo elemento de engranaje de transferencia a traves de una pluralidad de engranajes, en el que el eje de acoplamiento esta acoplado, de manera fija, al casquillo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el elemento de engranaje y el elemento de engranaje de transferencia son elementos de engranaje conicos, en el que el elemento de engranaje esta configurado para girar alrededor del segundo eje longitudinal y el elemento de engranaje de transferencia esta configurado para girar alrededor del eje de pivote.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un mecanismo de bloqueo que incluye un miembro de bloqueo empujado en una direccion proximal por un muelle, en el que el miembro de bloqueo incluye al menos una pestana de bloqueo acoplada, de manera engranada, con al menos un engranaje de entre la pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el mecanismo de bloqueo incluye ademas una varilla de empuje que hace tope con un extremo proximal de la barra de accionamiento tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo empujando de esta manera la varilla de empuje proximalmente y desacoplando el miembro de bloqueo desde el al menos un engranaje de entre la pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, tras el movimiento de la barra de accionamiento en la direccion distal, la varilla de empuje es movida distalmente permitiendo de esta manera que el miembro de bloqueo se acople al por lo menos un engranaje de entre la pluralidad de engranajes.

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Segun una realizacion adicional de la presente descripcion, se describe un dispositivo quirurgico. El dispositivo quirurgico incluye un conjunto de mordaza que incluye una primera mordaza y una segunda mordaza, movil con relacion a la primera mordaza; y un conjunto de cuello articulado acoplado, de manera desmontable, al extremo proximal del conjunto de mordaza. El cuello articulado incluye un miembro de articulacion distal, un miembro de articulacion proximal y un pasador de pivote acoplado, de manera fija, al miembro de articulacion distal y acoplado, de manera giratoria, al miembro de articulacion proximal, en el que el conjunto de mordaza y el miembro de articulacion distal definen un primer eje longitudinal que se extiende entre un extremo proximal del conjunto de mordaza y un extremo distal del miembro de articulacion distal, y el miembro de articulacion proximal define un segundo eje longitudinal. El dispositivo quirurgico incluye tambien un primer eje de accionamiento giratorio acoplado al pasador de pivote, en el que el movimiento giratorio y longitudinal del primer eje de accionamiento giratorio hace pivotar el conjunto de mordaza con relacion al miembro de articulacion proximal alrededor de un eje de pivote definido por el pasador de pivote que es perpendicular a los ejes longitudinales, primero y segundo; un segundo eje de accionamiento giratorio acoplado al conjunto de mordaza, en el que la rotacion del segundo eje de accionamiento giratorio mueve la segunda mordaza con relacion a la primera mordaza; y un tercer eje de accionamiento giratorio acoplado al conjunto de mordaza, en el que la rotacion del tercer eje de accionamiento giratorio hace girar el conjunto de mordaza alrededor del primer eje longitudinal.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el primer eje de accionamiento giratorio incluye un primer elemento de engranaje, acoplado de manera engranada, con un elemento de engranaje de pivote acoplado, de manera fija, al pasador de pivote.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el conjunto de cuello articulado incluye ademas un casquillo dispuesto, de manera giratoria, en el interior del miembro de articulacion distal, en el que el casquillo esta configurado para asegurar el conjunto de mordaza en el mismo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el conjunto de mordaza incluye ademas un tornillo de accionamiento que tiene una parte roscada acoplada, de manera roscada, a una barra de accionamiento de manera que la rotacion del tornillo de accionamiento imparte un movimiento longitudinal de la barra de accionamiento que, a su vez, mueve la segunda mordaza con relacion a la primera mordaza.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el segundo eje de accionamiento giratorio incluye un segundo elemento de engranaje acoplado, de manera engranada, con un primer elemento de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador de pivote, en el que el primer elemento de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el tornillo de accionamiento.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el tercer eje de accionamiento giratorio incluye un tercer elemento de engranaje acoplado, de manera engranada, con un segundo elemento de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador de pivote, en el que el segundo elemento de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el casquillo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un eje de acoplamiento dispuesto en el interior del miembro de articulacion distal, el eje de acoplamiento esta acoplado mecanicamente al segundo elemento de engranaje de transferencia a traves de una segunda pluralidad de engranajes, en el que el eje de acoplamiento esta acoplado, de manera fija, al casquillo.

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Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un mecanismo de bloqueo que incluye un miembro de bloqueo empujado en una direccion proximal por un muelle, en el que el miembro de bloqueo incluye al menos una pestana de bloqueo acoplada, de manera engranada, con al menos un engranaje de entre la segunda pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el mecanismo de bloqueo incluye ademas una varilla de empuje que hace tope con un extremo proximal de la barra de accionamiento tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo, empujando de esta manera la varilla de empuje proximalmente y desacoplando el miembro de bloqueo desde el al menos un engranaje de entre la pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, tras el movimiento de la barra de accionamiento en la direccion distal, la varilla de empuje es movida distalmente, permitiendo de esta manera que el miembro de bloqueo se acople al por lo menos un engranaje de entre la pluralidad de engranajes.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el conjunto de mordaza incluye al menos un poste dispuesto en un extremo proximal del mismo, configurado y dimensionado para ser insertado en al menos un orificio definido en el interior del casquillo.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas el tornillo de accionamiento que define un eje longitudinal y la articulacion de accionamiento esta dispuesta desplazada del eje o descentrada con relacion al tornillo de accionamiento.

Segun un aspecto de la realizacion anterior, el dispositivo quirurgico incluye ademas un miembro de acoplamiento dispuesto en el interior del casquillo y configurado para girar en el mismo, el miembro de acoplamiento esta acoplado mecanicamente al primer elemento de engranaje de transferencia a traves de una primera pluralidad de engranajes, en el que el miembro de acoplamiento es acoplado a un extremo proximal de la articulacion de accionamiento tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo.

Detalles y aspectos adicionales de las realizaciones ejemplares de la presente invencion se describen mas detalladamente a continuacion, con referencia a las figuras adjuntas.

Breve descripcion de los dibujos

Las realizaciones de la presente descripcion se describen en la presente memoria con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La Fig. 1 es una vista en perspectiva, desmontada, de un sistema quirurgico electromecanico que incluye un instrumento quirurgico, un conjunto adaptador y un efector de extremo, segun la presente descripcion;

La Fig. 2 es una vista en perspectiva del instrumento quirurgico de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 3 es una vista en perspectiva, en despiece ordenado, del instrumento quirurgico de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 4 es una vista en perspectiva de una baterfa del instrumento quirurgico de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 5 es una vista superior, parcialmente desmontada, del instrumento quirurgico de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 6 es una vista en perspectiva frontal del instrumento quirurgico de la Fig. 1 con el miembro alargado separado del mismo, segun la presente descripcion;

La Fig. 7 es una vista lateral en seccion transversal del instrumento quirurgico de la Fig. 1, tomada a traves de la lfnea 7-7 de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 8 es una vista en seccion transversal superior del instrumento quirurgico de la Fig. 1, tomada a traves de la lfnea 8-8 de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

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La Fig. 9 es una vista en perspectiva, en despiece ordenado, de un conjunto de control del instrumento quirurgico de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 10 es una vista en perspectiva del conjunto adaptador de la Fig. 1 que tiene un conjunto de cuello articulado, segun la presente descripcion;

La Fig. 11 es una vista en perspectiva, en seccion transversal parcial, del conjunto adaptador de la Fig. 1, segun la presente descripcion;

La Fig. 12 es una vista en perspectiva de un efector de extremo conectado a un extremo distal del conjunto adaptador de la Fig. 1, orientado en una orientacion lineal, no articulada, segun la presente descripcion;

La Fig. 13 es una vista en despiece ordenado del efector de extremo de la Fig. 12, segun la presente descripcion;

La Fig. 14 es una vista en perspectiva, en seccion transversal del efector de extremo de la Fig. 12, segun la presente descripcion;

La Fig. 15 es una vista lateral, ampliada, en seccion transversal, del efector de extremo de la Fig. 12, segun la presente descripcion;

La Fig. 16 es una vista lateral, ampliada, en seccion transversal, del efector de extremo de la Fig. 12 desconectado del conjunto de cuello articulado, segun la presente descripcion;

La Fig. 17A es una vista en despiece ordenado del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 17B es una vista en perspectiva de parte del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 18 es una vista superior en perspectiva, recortada, del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 19 es una vista en perspectiva inferior, recortada, del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 20 es una vista en perspectiva lateral, recortada, del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 21 es una vista superior en perspectiva, recortada, del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 22 es una vista superior en perspectiva del conjunto de cuello articulado segun la presente descripcion;

La Fig. 23 es una vista lateral del conjunto de cuello articulado en una orientacion articulada, segun la presente descripcion;

La Fig. 24 es una vista lateral, ampliada, en seccion transversal, del efector de extremo de la Fig. 12 conectado al conjunto de cuello articulado, segun la presente descripcion;

La Fig. 25 es una vista lateral en seccion transversal del efector de extremo de la Fig. 12 conectado al conjunto de cuello articulado orientado en una orientacion lineal no articulada, segun la presente descripcion;

La Fig. 26 es una vista lateral en seccion transversal del efector de extremo de la Fig. 12 conectado al conjunto de cuello articulado orientado en una primera orientacion articulada, segun la presente descripcion; y

La Fig. 27 es una vista lateral en seccion transversal del efector de extremo de la Fig. 12 conectado al conjunto de cuello articulado orientado en una segunda orientacion articulada, segun la presente descripcion.

Descripcion detallada de las realizaciones

Las realizaciones del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico descritos en la presente memoria se describen en detalle con referencia a los dibujos, en los que los mismos numeros de referencia indican elementos identicos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Tal como se usa en la presente memoria, el termino "distal" se refiere a la parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente de los mismos, que esta mas alejada del usuario, mientras que el termino "proximal" se refiere a la parte del sistema quirurgico electromecanico, aparato y/o dispositivo, o componente de los mismos, que esta mas cerca del usuario. Los terminos "izquierdo/a" y "derecho/a" se refieren a la parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente de los mismos, que esta a la izquierda y a la derecha (a los lados, respectivamente,

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desde la perspectiva del usuario que mira hacia la parte de extremo distal del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico desde el extremo proximal, mientras el sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico esta orientado en una configuracion no giratoria.

Puede hacerse referencia a la solicitud internacional N° PCT/US2008/077249, presentada el 22 de Septiembre de 2008 (Pub. Inter. N° WO 2009/039506) y a la solicitud de patente US N° 12/622.827, presentada el 20 de Noviembre de 2009, para una descripcion detallada de la construccion y la operacion de un instrumento 100 quirurgico portatil, accionado electromecanicamente.

Con referencia inicialmente a las Figs. 1-8, se muestra un sistema quirurgico portatil, accionado electromecanicamente, segun una realizacion de la presente descripcion, e indicado en general como 10. El sistema 10 quirurgico electromecanico incluye un aparato o dispositivo quirurgico en forma de un instrumento 100 quirurgico portatil, accionado electromecanicamente, que esta configurado para la fijacion selectiva al mismo de una pluralidad de diferentes efectores 300 de extremo, a traves de un conjunto 200 adaptador (por ejemplo, cuerpo alargado). El efector 300 de extremo y el conjunto 200 adaptador estan configurados para su accionamiento y manipulacion por el instrumento 100 quirurgico portatil, accionado electromecanicamente. En particular, el instrumento 100 quirurgico, el conjunto 200 adaptador y el efector 300 de extremo son separables unos de otros de manera que el instrumento 100 quirurgico esta configurado para su conexion selectiva con el conjunto 200 adaptador, y, a su vez, el conjunto 200 adaptador esta configurado para su conexion selectiva con uno cualquiera de entre una pluralidad de efectores 300 de extremo diferentes.

Puede hacerse referencia a la solicitud internacional N° PCT/US2008/077249, presentada el 22 de Septiembre de 2008 (Pub. Inter. N° WO 2009/039506) y a la solicitud de patente US N° 12/622.827, presentada el 20 de Noviembre de 2009, para una descripcion detallada de la construccion y la operacion de un instrumento 100 quirurgico portatil, accionado electromecanicamente, ejemplar.

El efector de extremo y/o el adaptador pueden estar configurados como una unidad integral en cualquiera de las realizaciones descritas en la presente memoria. El efector de extremo y/o el adaptador pueden estar configurados para su uso con una empunadura accionada, una consola y/o un robot quirurgico, en cualquiera de las realizaciones descritas en la presente memoria.

Tal como se ilustra en las Figs. 1-3, el instrumento 100 quirurgico portatil incluye una carcasa 102 de empunadura que tiene una parte 104 de carcasa inferior, una parte 106 de carcasa intermedia que se extiende desde y/o esta soportada en la parte 104 de carcasa inferior, y una parte 108 de carcasa superior que se extiende desde y o soportada en la parte 106 de carcasa intermedia. La parte 106 de carcasa intermedia y la parte 108 de carcasa superior estan separadas en una semi-seccion 110a distal que esta formada integralmente con, y que se extiende desde, la parte 104 inferior, y una semi-seccion 110b proximal que puede ser conectada a la semi-seccion 110a distal mediante una pluralidad de elementos de sujecion. Cuando estan unidas, las semi-secciones 110a, 110b distal y proximal definen una carcasa 102 de empunadura que tiene una cavidad 102a en la misma, en la que estan situados una placa 150 de circuito y un mecanismo 160 de accionamiento.

Con referencia a las Figs. 2 y 3, las semi-secciones 110a, 110b distal y proximal estan divididas a lo largo de un plano vertical que atraviesa un eje “A-A” longitudinal de la parte 108 de carcasa superior (Fig. 2). La carcasa 102 de empunadura incluye una junta 112 que se extiende completamente alrededor de un reborde de la semi-seccion distal y/o la semi-seccion proximal 110a, 110b y que esta interpuesta entre la semi-seccion 110a distal y la semi-seccion 110b proximal. La junta 112 sella el perfmetro de la semi-seccion 110a distal y la semi-seccion 110b proximal. La funcion de la junta 112 es establecer un sello estanco al aire entre la semi-seccion 110a distal y la semi-seccion 110b proximal de manera que la placa 150 de circuito y el mecanismo 160 de accionamiento esten protegidos contra procedimientos de esterilizacion y/o de limpieza.

De esta manera, la cavidad 102a de la carcasa 102 de empunadura esta sellada a lo largo del perfmetro de la semi- seccion 110a distal y la semi-seccion 110b proximal, pero esta configurada para permitir un montaje mas facil y mas eficiente de la placa 150 de circuito y un mecanismo 160 de accionamiento en la carcasa 102 de empunadura.

La parte 106 de carcasa intermedia de la carcasa 102 de empunadura proporciona un alojamiento en el que es situada la placa 150 de circuito. La placa 150 de circuito esta configurada para controlar las diversas operaciones del instrumento 100 quirurgico, tal como se expondra detalladamente a continuacion.

La parte 104 de carcasa inferior del instrumento 100 quirurgico define una abertura (no mostrada) formada en una superficie superior de la misma y que esta situada debajo o en el interior de la parte 106 de carcasa intermedia. Tal como se muestra en las Figs. 3 y 4, la abertura de la parte 104 de carcasa inferior proporciona un paso a traves del cual pasan los cables 152 a los componentes electricos de interconexion electrica situados en la parte 104 de carcasa inferior, por ejemplo, una baterfa 156 y una placa 154 de circuito, con componentes electricos situados en una parte 106 de carcasa intermedia y/o una parte 108 de carcasa superior, por ejemplo, una placa 150 de circuito, un

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mecanismo 160 de accionamiento, etc.

La carcasa 102 de empunadura incluye una junta 107 dispuesta en el interior de la abertura de la parte 104 de carcasa inferior, que tapona o sella de esta manera la abertura de la parte 104 de carcasa inferior mientras permite que los cables 152 pasen a traves de la misma (vease la Fig. 3). La funcion de la junta 107 es establecer un sello estanco al aire entre la parte 106 de carcasa inferior y la parte 108 de carcasa intermedia de manera que la placa 150 de circuito y el mecanismo 160 de accionamiento esten protegidos contra los procedimientos de esterilizacion y/o de limpieza.

Con referencia continuada a las Figs. 3 y 4, la parte 104 de carcasa inferior de la carcasa 102 de empunadura proporciona un alojamiento en el que se dispone, de manera desmontable, la baterfa 156. La baterfa 156 puede ser una baterfa recargable (por ejemplo, basada en plomo, basada en nfquel, basada en iones de litio, etc.). Se preve tambien que la baterfa 156 pueda ser una baterfa de un solo uso, no recargable. La baterfa 156 esta configurada para suministrar energfa a cualquiera de los componentes electricos del instrumento 100 quirurgico. La parte 104 de carcasa inferior define una cavidad (no mostrada) en la que se inserta la baterfa 156. La parte 104 de carcasa inferior incluye una puerta 105 conectada, de manera pivotante, a la misma para cerrar la cavidad de la parte 104 de carcasa inferior y para retener la baterfa 156 en la misma.

Con referencia continuada a las Figs. 3 y 5, la semi-seccion 110a distal de la parte 108 de carcasa superior define una punta o parte 108a de conexion. Un cono 114 de punta esta soportado en la parte 108a punta de la parte 108 de carcasa superior. El cono 114 de punta esta fabricado en un material transparente, transmisor de luz. Un miembro 116 de iluminacion esta dispuesto en el interior del cono 114 de punta de manera que el miembro 116 de iluminacion sea visible a traves del mismo. El cono 114 de punta puede estar tintado, de manera que el miembro 116 de iluminacion sea visible cuando es activado.

Con referencia a la Fig. 5, el miembro 116 de iluminacion puede incluir una pluralidad de dispositivos de emision de luz adecuados, tales como diodos emisores de luz (Light Emitting Diodes, LED), dispuestos en una placa 116a de circuito impreso (LED PCB) que esta dispuesta en un plano vertical transversal al eje “A-A” longitudinal. El miembro 116 de iluminacion esta configurado para iluminar en multiples colores con un patron de color especffico asociado con un evento discreto unico. En las realizaciones, los LEDs pueden ser LEDs de un unico color o de multiples colores.

La parte 108 de carcasa superior de la carcasa 102 de empunadura proporciona un alojamiento en el que es situado el mecanismo 160 de accionamiento. Tal como se ilustra en la Fig. 5, el mecanismo 160 de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o los componentes de engranaje para realizar las diversas operaciones del instrumento 100 quirurgico. En particular, el mecanismo 160 de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o los componentes de engranaje con el fin de mover, de manera selectiva, el conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo con relacion al conjunto adaptador, para girar el efector 300 de extremo alrededor del eje “A-A” longitudinal (Fig. 2) con relacion a la carcasa 102 de empunadura, para mover el conjunto 306 de yunque con relacion al conjunto 308 de cartucho del efector 300 de extremo, y/o para disparar un cartucho de grapado y de corte en el interior del conjunto 308 de cartucho del efector 300 de extremo.

El mecanismo 160 de accionamiento incluye un conjunto 162 de caja de cambios selectora que esta situado inmediatamente proximal al conjunto 200 adaptador. Proximal al conjunto 162 de caja de cambios selectora, hay un modulo 163 de seleccion de funcion que tiene un primer motor 164 (por ejemplo, selector) cuya funcion es acoplar, de manera selectiva, los elementos de engranaje en el interior del conjunto 162 de caja de cambios selectora con un componente 165 de accionamiento de entrada que tiene un segundo motor (por ejemplo, accionamiento) 166.

Tal como se ilustra en las Figs. 1-4, la semi-seccion 110a distal de la parte 108 de carcasa superior define una parte 108a de conexion configurada para aceptar un conjunto 214 de acoplamiento de eje correspondiente del conjunto 200 adaptador.

Tal como se ilustra en las Figs. 6-8, la parte 108a de conexion del instrumento 100 quirurgico tiene un rebaje 108b cilfndrico que recibe el conjunto 200 adaptador cuando el conjunto 200 adaptador se acopla al instrumento 100 quirurgico. La parte 108a de conexion aloja tres conectores 118, 120, 122 de accionamiento giratorios.

Con referencia a la Fig. 6, cuando el conjunto 200 adaptador se acopla al instrumento 100 quirurgico, cada uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento giratorios del instrumento 100 quirurgico se acopla con un manguito 218, 220, 222 conector giratorio correspondiente del conjunto 200 adaptador. En este sentido, la interfaz entre el primer conector 118 de accionamiento correspondiente y el primer manguito 218 conector, la interfaz entre el segundo conector 120 de accionamiento correspondiente y el segundo manguito 220 conector, y la interfaz entre el tercer conector 122 de accionamiento correspondiente y el tercer manguito 222 conector estan enchavetadas, de manera que la rotacion de cada uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico cause una rotacion correspondiente del manguito 218, 220, 222 conector correspondiente del conjunto 200 adaptador.

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En las realizaciones descritas anteriormente, el instrumento 100 quirurgico portatil puede incluir un primer motor (por ejemplo, selector) 164 cuya funcion es acoplar, de manera selectiva, los engranajes del conjunto 162 de caja de cambios selectora con un componente de accionamiento de entrada que tiene un segundo (por ejemplo, accionamiento) motor. En realizaciones, pueden usarse otras disposiciones de motor, por ejemplo, puede usarse un motor diferente para accionar cada uno de los manguitos conectores. En realizaciones adicionales, pueden usarse otros mecanismos de accionamiento para accionar los manguitos conectores, incluyendo, pero sin limitarse a, accionamientos neumaticos y/o hidraulicos, muelles, solenoides, miembros de empuje y combinaciones de los mismos.

El acoplamiento de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico con los manguitos 218, 220, 222 conectores del conjunto 200 adaptador permite que las fuerzas de rotacion sean transmitidas independientemente a traves de cada una de las tres interfaces de conector respectivas. Los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico estan configurados para ser girados, de manera independiente, mediante el mecanismo 160 de accionamiento. En este sentido, el modulo 163 de seleccion de funcion del mecanismo 160 de accionamiento selecciona que conector o que conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico deben ser accionados por el componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento. El conjunto 162 de caja de cambios selectora y el modulo 163 de seleccion de funcion se describen mas detalladamente en una solicitud de patente US con numero de serie 13/280.898, de titularidad compartida.

Debido a que cada uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no giratoria con los manguitos 218, 220, 222 conectores respectivos del conjunto 200 adaptador, cuando el conjunto 200 adaptador es acoplado al instrumento 100 quirurgico, la fuerza o las fuerzas de rotacion son transferidas, de manera selectiva, desde el mecanismo 160 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico al conjunto 200 adaptador.

La rotacion selectiva del conector o de los conectores 118, 120 y/o 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico permite que el instrumento 100 quirurgico accione, de manera selectiva, diferentes funciones del efector 300 de extremo. Tal como se describe mas detalladamente a continuacion, la rotacion selectiva e independiente del primer conector 118 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico corresponde a la apertura y al cierre selectivos e independientes del conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo, y al accionamiento de un componente de grapado/de corte del conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo. Ademas, la rotacion selectiva e independiente del segundo conector 120 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico corresponde a la articulacion selectiva e independiente del conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo alrededor de un eje “B-B” de articulacion definido por un pasador 505 (Fig. 12) que es transversal al eje “A-A” longitudinal (Fig. 2). En particular, el efector 300 de extremo define un segundo eje “C-C” longitudinal y es movil desde una primera posicion, en la que el segundo eje “C-C” longitudinal (Fig. 12) esta sustancialmente alineado con el primer eje “A-A” longitudinal, hasta al menos una segunda posicion, en la que el segundo eje “C-C” longitudinal esta dispuesto en un angulo distinto de cero con respecto al primer eje “A-A” longitudinal. Ademas, la rotacion selectiva e independiente del tercer conector 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico corresponde a la rotacion selectiva e independiente del efector 300 de extremo alrededor del eje “A-A” longitudinal con relacion a la carcasa 102 de empunadura del instrumento 100 quirurgico.

Tal como se ilustra en las Figs. 5 y 8, el mecanismo 160 de accionamiento incluye un conjunto 162 de caja de cambios selectora; un modulo 163 de seleccion de funcion, situado proximal al conjunto 162 de caja de cambios selectora, cuya funcion es acoplar, de manera selectiva, los elementos de engranaje en el interior del conjunto 162 de caja de cambios selectora con el segundo motor 166. De esta manera, el mecanismo 160 de accionamiento acciona, de manera selectiva, uno de los conectores 118, 120, 122 de accionamiento del instrumento 100 quirurgico en un momento determinado.

Tal como se ilustra en las Figs. 1-3 y en la Fig. 9, la carcasa 102 de empunadura soporta un conjunto 103 de control sobre una superficie o lado distal de la parte 108 de carcasa intermedia. El conjunto 103 de control, en cooperacion con la parte 108 de carcasa intermedia, soporta un par de botones 124, 126 de control accionados mediante dedos y dispositivos 128, 130 basculantes. En particular, el conjunto 103 de control define una abertura 124a superior para recibir, de manera deslizante, un primer boton 124 de control, y una abertura 126b inferior para recibir, de manera deslizante, un segundo boton 126 de control.

Cada uno de los botones 124, 126 de control y de los dispositivos 128, 130 basculantes incluye un iman respectivo (no mostrado) que es movido por el accionamiento de un operador. Ademas, la placa 150 de circuito incluye, para cada uno de los botones 124, 126 de control y los dispositivos 128, 130 basculantes, interruptores 150a-150d de efecto Hall respectivos que son accionados por el movimiento de los imanes en los botones 124, 126 de control y en los dispositivos 128, 130 basculantes. En particular, situado inmediatamente proximal al boton 124 de control, hay un primer interruptor 150a de efecto Hall (Figs. 3 y 7) que es accionado tras el movimiento de un iman en el interior del boton 124 de control despues de que el operador accione el boton 124 de control. El accionamiento del primer interruptor 150a de efecto Hall, correspondiente al boton 124 de control, causa que la placa 150 de circuito proporcione

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senales apropiadas al modulo 163 de seleccion de funcion y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para cerrar un conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo y/o para disparar un cartucho de grapado/de corte en el interior del conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo.

Ademas, situado inmediatamente proximal al dispositivo 128 basculante hay un segundo interruptor 150b de efecto Hall (Figs. 3 y 7) que es accionado tras el movimiento de un iman (no mostrado) en el interior del dispositivo 128 basculante tras el accionamiento del dispositivo 128 basculante por parte del operador. El accionamiento del segundo interruptor 150b de efecto Hall, correspondiente al dispositivo 128 basculante, causa que la placa 150 de circuito proporcione senales apropiadas al modulo 163 de seleccion de funcion y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para articular el conjunto 304 de herramienta con relacion al conjunto 200 adaptador. De manera ventajosa, el movimiento del dispositivo 128 basculante en una primera direccion causa que el conjunto 304 de herramienta se articule con relacion al conjunto 200 adaptador en una primera direccion, mientras que el movimiento del dispositivo 128 basculante en una direccion opuesta, por ejemplo, una segunda direccion, causa que el conjunto 304 de herramienta se articule con relacion al conjunto 200 adaptador en direccion opuesta, por ejemplo, una segunda direccion.

Ademas, situado inmediatamente proximal al boton 126 de control, hay un tercer interruptor 150c de efecto Hall (Figs. 3 y 7) que es accionado despues del movimiento de un iman (no mostrado) en el interior del boton 126 de control tras el accionamiento del boton 126 de control por parte del operador. El accionamiento del tercer interruptor 150c de efecto Hall, correspondiente al boton 126 de control, causa que la placa 150 de circuito proporcione senales apropiadas al modulo 163 de seleccion de funcion y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para abrir el conjunto 304 de herramienta del efector 300 de extremo.

Ademas, situado inmediatamente proximal al dispositivo 130 basculante, hay un cuarto interruptor 150d de efecto Hall (Figs. 3 y 7) que es accionado despues del movimiento de un iman (no mostrado) en el interior del dispositivo 130 basculante tras el accionamiento del dispositivo 130 basculante por parte del operador. El accionamiento del cuarto interruptor 150d de efecto Hall, correspondiente al dispositivo 130 basculante, causa que la placa 150 de circuito proporcione senales apropiadas al modulo 163 de seleccion de funcion y al componente 165 de accionamiento de entrada del mecanismo 160 de accionamiento para girar el efector 300 de extremo con relacion a la carcasa 102 de empunadura del instrumento 100 quirurgico. Especfficamente, el movimiento del dispositivo 130 basculante en una primera direccion causa que el efector 300 de extremo gire con relacion a la carcasa 102 de empunadura en una primera direccion, mientras que el movimiento del dispositivo 130 basculante en una direccion opuesta, por ejemplo, una segunda direccion, causa que el efector 300 de extremo gire con relacion a la carcasa 102 de empunadura en una direccion opuesta, por ejemplo, una segunda direccion.

Con referencia ahora a las Figs. 1 y 10, se mostrara y se describira en detalle un conjunto 200 adaptador. El conjunto 200 adaptador esta configurado para comunicar las fuerzas de rotacion de los conectores 118, 120 y 122 de accionamiento giratorios, primero, segundo y tercero, del instrumento 100 quirurgico al efector 300 de extremo. Tal como se ha indicado anteriormente, el conjunto 200 adaptador esta configurado para una conexion selectiva al instrumento 100 quirurgico.

Tal como se ve en las Figs. 1, 6, 10 y 11, el conjunto 200 adaptador incluye una parte 210 de cuerpo alargada, sustancialmente rfgida, alargada, que tiene un extremo 210a proximal y un extremo 210b distal; una carcasa 212 de transmision conectada al extremo 210a proximal de la parte 210 de cuerpo alargada y configurada para su conexion selectiva al instrumento 100 quirurgico. El conjunto 200 adaptador incluye tambien un conjunto 230 de articulacion dispuesto en el extremo 210b distal para su acoplamiento al efector 300 de extremo.

En realizaciones, la carcasa 212 de transmision puede incluir uno o mas sistemas de tren de engranajes para variar (por ejemplo, incrementar o decrementar) una velocidad/fuerza de rotacion de los conectores 118, 120 y/o 122 de accionamiento giratorios, primero, segundo y/o tercero, del instrumento 100 quirurgico antes de la transmision de dicha velocidad/fuerza de rotacion al efector 300 de extremo.

La carcasa 212 de transmision del conjunto 200 adaptador esta configurada y adaptada para conectarse a la parte 108a de conexion de la parte 108 de carcasa superior del instrumento 100 quirurgico. Tal como se ve en las Figs. 1 y 6, la carcasa 212 de transmision del conjunto 200 adaptador incluye un conjunto 214 de acoplamiento de eje soportado en el extremo 210a proximal

El conjunto 200 adaptador puede incluir un primer sistema de tren de engranajes y un segundo sistema de tren de engranajes, cada uno dispuesto en el interior de la carcasa 212 de transmision y la parte 210 de cuerpo alargada. Cada sistema de tren de engranajes esta configurado y adaptado para variar (por ejemplo, incrementar o decrementar) una velocidad/fuerza de rotacion de los conectores 118 y 120 de accionamiento giratorios, primero y segundo, del instrumento 100 quirurgico antes de la transmision de dicha velocidad/fuerza de rotacion al efector 300 de extremo. Un conjunto adaptador que tiene multiples trenes de engranajes se describe mas detalladamente en una solicitud de

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patente US con N° de serie 13/280.898, de titularidad compartida.

Tal como se ve en la Fig. 11, el conjunto 200 adaptador puede soportar, de manera giratoria, los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento primero, segundo y tercero, que incluyen un extremo proximal conectado a la carcasa 212 de transmision, concretamente, el manguito 218, 220, 222 de conector giratorio correspondiente. Cada uno de los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento incluye tambien un extremo distal que se extiende y se conecta operativamente al conjunto 230 de articulacion, tal como se describira mas detalladamente a continuacion. La parte 210 de cuerpo alargada del conjunto 200 adaptador incluye al menos tres canales que se extienden longitudinalmente a traves de la parte 210 de cuerpo. Los canales estan configurados y dimensionados para recibir y soportar, de manera giratoria, los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento, que pueden ser conectados a los sistemas de engranajes respectivos (no mostrados). Cada uno de los ejes 218a, 220a, 222a de accionamiento es alargado y suficientemente rfgido para transmitir las fuerzas de rotacion desde la carcasa 212 de transmision al conjunto 230 de articulacion, que se usan para accionar el efector 300 de extremo tal como se describe mas detalladamente a continuacion.

Las Figs. 12-16 ilustran los componentes y la operacion del efector 300 de extremo. El efector 300 de extremo incluye un par de miembros de mordaza, que incluyen un conjunto 308 de cartucho y un yunque 306. El conjunto 308 de cartucho aloja uno o mas elementos 433 de sujecion (Fig. 13) que estan dispuestos en el interior del mismo y esta configurado para desplegar los elementos 433 de sujecion tras disparar el instrumento 100. El yunque 306 esta montado, de manera movil (por ejemplo, de manera pivotante), al efector 300 de extremo y es movil entre una posicion abierta, separada del conjunto 308 de cartucho, y una posicion cerrada, en la que el yunque 306 esta en alineacion cooperativa estrecha con el conjunto 308 de cartucho, para sujetar de esta manera el tejido.

Con referencia a la Fig. 13, se muestra una vista en despiece ordenado del efector 300 de extremo. El efector 300 de extremo incluye tambien un soporte 431 que tiene un canal 411 alargado, una base 412 y dos paredes 414 y 416 verticales paralelas que incluyen varias estructuras de montaje, tales como muescas 439, para soportar el conjunto 308 de cartucho y el yunque 306. Una ranura 413 longitudinal se extiende a traves del canal 411 alargado.

El soporte 431 incluye tambien una cubierta 415 de placa dispuesta en una superficie inferior del mismo. La cubierta 415 de placa esta configurada para acoplarse por friccion con el canal 411 del soporte 431 y su funcion es proteger el tejido de las partes moviles a lo largo del exterior del soporte 431. El soporte 431 incluye tambien un par de pestanas 407 y 409 dispuestas en un extremo proximal de las paredes 414, 416 respectivas, y que estan configuradas para acoplarse a una parte 410 de carcasa del efector 300 de extremo.

El soporte 431 incluye tambien una placa 402 de soporte dispuesta sobre una superficie superior del mismo. La placa 402 de soporte esta configurada para acoplarse por friccion al soporte 431 y al conjunto 308 de cartucho para asegurar los elementos 433 de sujecion y los elementos 437 de empuje en el mismo. La placa 402 de soporte incluye un par de alas 402a distales y un par de alas 402b proximales configuradas para acoplarse con las pestanas 436a distales y las pestanas 436b proximales del conjunto 308 de cartucho, respectivamente. Las alas 402a distales de la placa 402 de soporte estan configuradas y dimensionadas tambien para acoplarse a las ranuras 439a dispuestas en un extremo distal del soporte 431, asegurando de esta manera el conjunto 308 de cartucho al soporte 431.

Con referencia continuada a la Fig. 13, la parte distal del canal 411 soporta el conjunto 308 de cartucho que contiene la pluralidad de elementos 433 de sujecion quirurgicos y una pluralidad de eyectores o elementos 437 de empuje correspondientes. El efector 300 de extremo incluye una corredera 440 de accionamiento que tiene cunas 444 de leva erectas configuradas para ejercer una fuerza de impulso de los elementos de sujecion sobre los elementos 437 de empuje, que impulsan los elementos 433 de sujecion desde el conjunto 308 de cartucho, tal como se describe mas detalladamente a continuacion. El conjunto 308 de cartucho se mantiene en el interior del canal 411 mediante los puntales 436 laterales que se acoplan por friccion a las muescas 439 correspondientes formadas en las superficies superiores de las paredes 414 y 416 de canal. Estas estructuras sirven para restringir el movimiento lateral, longitudinal y de elevacion del conjunto 308 de cartucho en el interior del canal 411. En cualquiera de las realizaciones descritas en la presente memoria, el conjunto 308 de cartucho puede ser desmontable y reemplazable de manera que el efector 300 de extremo pueda ser reutilizado dentro de una cirugfa particular permitiendo multiples disparos de un unico efector 300 de extremo.

Una pluralidad de ranuras longitudinales separadas (no mostradas) se extienden a traves del conjunto 308 de cartucho y alojan las cunas 444 de leva erectas de la corredera 440 de accionamiento. Las ranuras se comunican con una pluralidad de cavidades 442 en cuyo interior estan soportados, respectivamente, la pluralidad de elementos 433 de sujecion y de elementos 437 de empuje. Los elementos 437 de empuje estan asegurados mediante un retenedor de empuje (no mostrado) dispuesto debajo del conjunto 308 de cartucho, que soporta y alinea los elementos 437 de empuje antes del acoplamiento del mismo por la corredera 440 de accionamiento. Durante la operacion, a medida que la corredera 440 de accionamiento se desplaza a traves del conjunto 308 de cartucho, los bordes delanteros en angulo de las cunas 444 de leva contactan secuencialmente con los elementos 437 de empuje causando que los elementos de empuje se trasladen verticalmente en el interior de las ranuras 446, extrayendo los elementos 306 de sujecion

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desde las mismas. El conjunto 308 de cartucho incluye tambien una ranura 485 longitudinal para permitir que una hoja 474 de cuchilla se desplace a traves de la misma, tal como se describe mas detalladamente a continuacion.

Con referencia continuada a las Figs. 13 y 14, el efector 300 de extremo incluye una cubierta 435 de yunque dispuesta sobre el yunque 306. La cubierta 435 de yunque protege el tejido contra las partes moviles a lo largo del exterior del yunque 306. La cubierta 435 de yunque incluye alas 450 y 452 de montaje opuestas que estan dimensionadas y configuradas para acoplarse con los retenes 454 y 456 del yunque 306, respectivamente. La funcion de las alas 450 y 452 de montaje es alinear el yunque 306 con el conjunto 308 de cartucho durante el cierre. El yunque 306 y la cubierta 435 estan configurados para permanecer en una configuracion abierta hasta que son cerrados, tal como se describe mas detalladamente a continuacion.

El yunque 306 esta acoplado, de manera pivotante, al soporte 431. El soporte 431 incluye un par de aberturas 421 y 422 formadas en pestanas 407, 409 respectivas. La cubierta 435 de yunque incluye tambien un par de aberturas 457 y 459 opuestas encontradas en la misma. Un pasador 417 de pivote, o un par de pasadores, pasa a traves de las aberturas 421, 422, 457 y 459, permitiendo un acoplamiento pivotante del yunque 306 al soporte 431 y al conjunto 308 de cartucho.

Tal como se ve en las Figs. 13 y 14, el efector 300 de extremo incluye ademas un tornillo 460 de accionamiento axial para transmitir las fuerzas de accionamiento rotacional ejercidas por el segundo eje 220a de accionamiento, tal como se describe mas detalladamente a continuacion, a la corredera 440 de accionamiento durante un procedimiento de grapado. El tornillo 460 de accionamiento esta soportado, de manera giratoria, en el soporte 431 e incluye una parte 460a roscada y una parte 460b de acoplamiento proximal. El tornillo 460 de accionamiento esta asegurado, de manera giratoria, por una placa 410b de empuje en el interior del miembro 410 de carcasa distal de manera que el tornillo 460 de accionamiento pueda ser girado con relacion al soporte 431. El miembro 410 de carcasa distal del efector 300 de extremo esta acoplado al extremo proximal del soporte 431 a traves del pasador 417 de pivote. El miembro 410 de carcasa incluye un orificio 414 (Fig. 14) definido a traves del mismo que aloja la parte 460b de acoplamiento en el mismo. La punta distal del tornillo 460 de accionamiento se apoya en un rebaje definido en el extremo del canal 411 del soporte 431.

Tal como se muestra en las Figs. 13-15, el tornillo 460 de accionamiento esta acoplado a una articulacion 600 de accionamiento, que se acopla mecanicamente al segundo eje 220a de accionamiento, tal como se describe mas detalladamente a continuacion, y al tornillo 460 de accionamiento del efector 300 de extremo. La articulacion 600 de accionamiento, dispuesta en el interior de la parte 410 de carcasa, esta desplazada del eje o descentrada con respecto al tornillo 460 de accionamiento. En particular, el eje longitudinal definido por la articulacion 600 de accionamiento esta en un angulo no paralelo (por ejemplo, angulo no nulo) con respecto a un eje longitudinal definido por el tornillo 460 de accionamiento. En realizaciones, la articulacion 600 de accionamiento puede estar dispuesta a lo largo del mismo eje longitudinal que el tornillo 460 de accionamiento.

Con referencia a la Fig. 15, la articulacion 600 de accionamiento incluye una parte 601 de acoplamiento proximal y una parte 603 de acoplamiento distal. La parte 601 de acoplamiento proximal esta configurada para ser acoplada por un miembro 515 de acoplamiento, y la parte 603 de acoplamiento distal esta dimensionada y configurada para acoplarse a la parte 460b de acoplamiento proximal del tornillo 460 de accionamiento. En particular, la parte 601 de acoplamiento incluye una superficie facetada, que esta configurada y dimensionada para interactuar con un casquillo 516 del miembro 515 de acoplamiento, que tiene una superficie facetada correspondiente. La parte 603 de acoplamiento incluye tambien una superficie facetada, que esta configurada y dimensionada para interactuar con un casquillo 460c de la parte 460b de acoplamiento, que tiene una superficie facetada correspondiente. El acoplamiento mecanico de las partes 601 y 603 de acoplamiento con los casquillos 516 y 460c, respectivamente, ocurre mediante el apoyo de las superficies facetadas macho de las partes 601 y 603 de acoplamiento con el casquillo 516 y 460c facetado hembra correspondiente, lo que permite la transferencia del movimiento giratorio del miembro 515 de acoplamiento a la articulacion 600 de accionamiento y, a su vez, al tornillo 460 de accionamiento. En realizaciones, la articulacion 600 de accionamiento puede interactuar mecanicamente con el tornillo 460 de accionamiento y el miembro 515 de acoplamiento usando cualquier otro acoplamiento mecanico adecuado, por ejemplo, con pasadores.

Con referencia a las Figs. 13 y 14, el efector 300 de extremo incluye ademas una barra 462 de accionamiento dispuesta en el interior del soporte 431. La barra 462 de accionamiento incluye un puntal 472 de soporte vertical y una superficie 476 de tope, que se acopla con la hoja 474 de cuchilla que, a su vez, se acopla a la corredera 440 de accionamiento. La barra 462 de accionamiento incluye tambien un miembro 480 de leva dispuesto en la parte superior del puntal 472 de soporte vertical. El miembro 480 de leva esta dimensionado y configurado para acoplarse a, y desplazarse con respecto a, una superficie 482 de leva exterior del yunque 306 para sujetar progresivamente el yunque 306 contra el tejido corporal durante el disparo.

Una ranura 484 longitudinal se extiende a traves del yunque 306 para acomodar la traslacion del puntal 472 vertical. Esto permite que el miembro 480 de leva se desplace entre la cubierta 435 y el yunque 306 durante el disparo. En

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realizaciones, la cubierta 435 de yunque puede incluir tambien una ranura longitudinal correspondiente (no mostrada) formada en un lado inferior de la misma y esta asegurada a una superficie superior del yunque 306 para formar un canal entre las mismas.

La barra 462 de accionamiento incluye una parte 488 de retencion que tiene un orificio 489 roscado definido a traves de la misma. El tornillo 460 de accionamiento esta acoplado, de manera roscada, a la parte 480 de retencion a traves del orificio 489, de manera que a medida que el tornillo 460 de accionamiento es girado, la barra 462 de accionamiento se desplaza en una direccion longitudinal a lo largo del eje longitudinal definido por el tornillo 460 de accionamiento.

Durante el uso, a medida que el tornillo 460 de accionamiento es girado en sentido horario, la barra 462 de accionamiento se desplaza en una direccion distal cerrando el yunque 306 a medida que el miembro 480 de leva empuja hacia abajo sobre la superficie 482 de movimiento de leva del mismo. La barra 462 de accionamiento empuja tambien la corredera 440 en la direccion distal, que a continuacion se acopla con los elementos 437 de empuje a traves de las cunas 444 de leva para expulsar los elementos 433 de sujecion. La barra 462 de accionamiento puede estar realizada en cualquier primer material adecuado incluyendo, pero sin limitarse a, plasticos, metales y combinaciones de los mismos. Los materiales primero y segundo pueden ser iguales o diferentes.

La hoja 474 de cuchilla se desplaza ligeramente detras de la corredera 440 de accionamiento durante un procedimiento de grapado para formar una incision entre las filas de tejido corporal con elementos de sujecion. A medida que la barra 462 de accionamiento es accionada en la direccion distal, la superficie 476 de tope del vastago vertical 472 empuja la hoja 474 de cuchilla que, a continuacion, empuja la corredera 440 en la direccion distal para expulsar los elementos 433 de sujecion y diseccionar simultaneamente el tejido con la hoja 474 de cuchilla. La hoja 474 de cuchilla y la barra 462 de accionamiento se desplazan a traves de las ranuras 484 y 485 longitudinales. La barra 462 de accionamiento cierra el yunque a medida que es accionada en la direccion distal y empuja tambien la corredera 440 que, a su vez, expulsa los elementos 433 de sujecion por delante de la hoja 474 de cuchilla. A medida que los elementos 433 de fijacion son expulsados, se deforman de nuevo, teniendo la superficie de contacto con el tejido (por ejemplo, la cara inferior) del yunque 306 una pluralidad de cavidades de yunque (no mostradas).

Con referencia a las Figs. 11, 12 y 14-17A, se muestra el conjunto 230 de articulacion. El conjunto 230 incluye un miembro 232 de articulacion distal para el acoplamiento a un extremo proximal del efector 300 de extremo y un miembro 234 de articulacion proximal acoplado al extremo 210b distal de la parte 210 de cuerpo.

Con referencia a las Figs. 13 y 16-21, la parte 410 de carcasa del efector 300 de extremo incluye uno o mas postes 410a para su insercion en uno o mas orificios 580a correspondientes en el interior de un casquillo 580. El casquillo 580 esta dispuesto, de manera giratoria, en el interior del miembro 232 de articulacion. En particular, el casquillo 580 esta dispuesto en el interior de un separador 232a e incluye un anillo 232b texturizado dispuesto sobre una superficie exterior del mismo. Esto permite que el casquillo 580 sea girado alrededor del eje “C-C” longitudinal (Fig. 12) mediante un eje 513 que esta dispuesto longitudinalmente en el interior del miembro 232 de articulacion, tal como se describe mas detalladamente a continuacion.

El eje 513 incluye una o mas facetas o caras 513a de manera que el eje 513 esta enchavetado a un orificio 580b central del casquillo 580. Esto permite la rotacion del casquillo 580 junto con el eje 513. Tal como se muestra en la Fig. 16, durante la insercion, la parte 601 de acoplamiento proximal de la articulacion 600 de accionamiento se acopla tambien con el casquillo 516 del miembro 515 de acoplamiento, lo que acciona el tornillo 460 de accionamiento, tal como se describe mas detalladamente a continuacion.

Con referencia a las Figs. 17A-19, el miembro 234 de articulacion proximal y el miembro 232 de articulacion distal estan configurados y dimensionados como una horquilla para interactuar con un pasador 505. El pasador 505 incluye una o mas facetas 505a longitudinales a lo largo de al menos una parte del pasador 505. El miembro 234 de articulacion proximal del conjunto 230 de cuello incluye un par de brazos 235, 237 opuestos que incluyen un par de orificios 235a, 237a circulares opuestos, respectivamente, que permiten que el pasador 505 sea acoplado, de manera giratoria, en el interior de los orificios 235a, 237a de los brazos 235, 237 opuestos. Con referencia a las Figs. 17A-B, el miembro 232 de articulacion del conjunto 230 incluye tambien un par de brazos 239, 241 opuestos que incluyen un par de orificios 239a, 241a opuestos. Con referencia a la Fig. 17B, cada uno de los orificios 239a, 241a incluye una faceta 239b, 241b, de manera que cuando el pasador 505 es insertado en los orificios 235a, 237a, 239b, 241 b, el pasador 505 puede girar libremente en el interior de los orificios 235a, 237a. Esto asegura el miembro 232 de articulacion al pasador 505 alrededor de los orificios 239a, 241a mediante un acoplamiento de la faceta 505a del pasador 505 con las facetas 239b, 241b. Debido a que el pasador 505 esta enchavetado a los orificios 239a, 241a del miembro 232 de articulacion y flota libremente en el interior de los orificios 235a, 237a del miembro 234 de articulacion proximal, el miembro 232 de articulacion junto con el efector 300 de extremo puede girar libremente con respecto al miembro 234 de articulacion proximal alrededor de un eje “B-B” de articulacion (Fig. 12) definido por el pasador 505, tal como se muestra en la Fig. 22 y se describe mas detalladamente a continuacion.

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Con referencia a las Figs. 17A y 18, el conjunto 230 incluye tambien el segundo eje 220a de accionamiento (por ejemplo, de accionamiento/de disparo), que puede ser giratorio axialmente en el interior de la parte 210 de cuerpo. El eje 220a de accionamiento incluye un segundo elemento 502 de engranaje acoplado al mismo y configurado para girar con el mismo alrededor de un eje longitudinal definido por el eje 220a de accionamiento. El elemento 502 de engranaje esta acoplado, de manera engranada, con un primer elemento 504 de engranaje de transferencia. El elemento 504 de engranaje se mantiene en su posicion mediante el pasador 505 y esta configurado para girar alrededor del pasador

505.

El elemento 504 de engranaje esta acoplado tambien, de manera engranada, con un elemento 506 de engranaje en el interior del miembro 232 de articulacion. Los elementos 502, 504, 506 de engranaje son engranajes conicos que permiten un acoplamiento de engrane de los mismos incluso cuando el miembro 232 de articulacion y el efector 300 de extremo son pivotados con respecto a la parte 210 de cuerpo. El elemento 502 de engranaje gira alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje "A-A". El elemento 504 de engranaje gira alrededor del eje "B-B" (Fig. 12) y el elemento 506 de engranaje gira alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje "C-C" (Figs. 2 y 10). El elemento 506 de engranaje esta conectado a un elemento 510 de engranaje por un eje 508. El elemento 506 de engranaje, el elemento 510 de engranaje y el eje 508 giran en el interior del miembro 232 de articulacion alrededor de un eje longitudinal definido por el eje central del eje 508. A su vez, el elemento 510 de engranaje esta acoplado, de manera engranada, con un elemento 512 de engranaje que gira alrededor del eje 513 que esta dispuesto longitudinalmente en el interior del miembro 232 de articulacion. El elemento 512 de engranaje esta acoplado, de manera engranada, con un elemento 514 de engranaje del miembro 515 de acoplamiento. El miembro 515 de acoplamiento incluye una parte de eje que se extiende distalmente al casquillo 516, que esta acoplado a la articulacion 600 de accionamiento, tal como se ha descrito anteriormente. La rotacion del eje 220a de accionamiento resulta en la rotacion de los elementos 502, 504,

506, 510, 512, 514 de engranaje y el casquillo 516 que, a su vez, hace girar el tornillo 460 de accionamiento a traves de la articulacion 600 de accionamiento, accionando de esta manera el procedimiento de disparo, tal como se ha descrito anteriormente.

Con referencia continuada a las Figs. 16-21, el conjunto 230 incluye tambien el tercer eje 222a de accionamiento (por ejemplo, giratorio), que puede ser axialmente giratorio en el interior de la parte 210 de cuerpo. El eje 222a de accionamiento incluye un tercer elemento 552 de engranaje acoplado al mismo y configurado para girar con el mismo alrededor de un eje longitudinal definido por el eje 222a de accionamiento. El elemento 552 de engranaje esta acoplado, de manera engranada, con un segundo elemento 554 de engranaje de transferencia. El elemento 554 de engranaje se mantiene en su posicion mediante el pasador 505 y esta configurado para girar alrededor del pasador 505.

El elemento 554 de engranaje esta acoplado tambien, de manera engranada, con un elemento 556 de engranaje en el interior del miembro 232 de articulacion. Los elementos 552, 554, 556 de engranaje son engranajes conicos que permiten un engrane de los mismos incluso cuando el miembro 232 de articulacion y el efector 300 de extremo son pivotados con respecto a la parte 210 de cuerpo. El elemento 552 de engranaje gira alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje "A-A". El elemento 554 de engranaje gira alrededor del eje “B-B” y el elemento 556 de engranaje gira alrededor de un eje longitudinal paralelo al eje “C-C”. El uso de engranajes conicos, concretamente, los elementos 502, 504, 506, 552, 554, 556 de engranaje, permite un angulo de flexion mas cercano posible a los 90° del miembro 232 de articulacion durante la articulacion con respecto a la parte 210 de cuerpo del conjunto 200 adaptador, tal como se muestra en la Fig. 23, que muestra el miembro 232 de articulacion pivotado con respecto al miembro 234 de articulacion.

Con referencia continuada a las Figs. 16-21, el elemento 556 de engranaje esta conectado a un elemento 560 de engranaje por un eje 558. El elemento 556 de engranaje, el elemento 560 de engranaje y el eje 558 giran en el interior del miembro 232 de articulacion alrededor de un eje longitudinal definido por el eje central del eje 558. A su vez, el elemento 560 de engranaje esta acoplado, de manera engranada, con un elemento 562 de engranaje, que esta acoplado, de manera fija, al eje 513, de manera que la rotacion del elemento 562 de engranaje resulta en la rotacion del eje 513. Tal como se ha descrito anteriormente, el casquillo 580 esta acoplado, de manera segura, al eje 513, de manera que a medida que el eje 513 gira en sentido horario o anti-horario alrededor del eje “C-C” longitudinal, el casquillo 580 gira tambien en el mismo sentido. Debido a que el efector 300 de extremo esta acoplado con el casquillo 580, tal como se ha descrito anteriormente, el efector 300 de extremo es girado de manera similar por el eje 513. El efector 300 de extremo esta configurado para girar alrededor de su propio eje longitudinal de esta manera.

La presente descripcion proporciona tambien un conjunto 700 de bloqueo de rotacion para prevenir la rotacion del efector 300 de extremo durante el disparo. Esto permite la prevencion de dano tisular debido al par generado durante el procedimiento de disparo que, de otra manera, moverfa hacia atras los engranajes en el interior del conjunto 230 de cuello y girarfa inadvertidamente el efector de extremo.

Con referencia a las Figs. 13, 15 y 17A, la carcasa 410 puede incluir una parte 427a distal y una parte 427b proximal interconectadas por un perno 429 con el orificio 423a (Fig. 13) definido a traves de las mismas. El eje 513 dispuesto en

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el interior del miembro 232 de articulacion incluye un orificio 423b (Fig. 17A) definido a traves del mismo. Los orificios 423a y 423b estan alineados longitudinalmente.

Con referencia a las Figs. 15-17A, el conjunto 700 de bloqueo incluye una varilla 702 de empuje dispuesta en el interior del orificio 423a y un miembro 704 de bloqueo dispuesto en el interior del miembro 232 de articulacion. El miembro 704 de bloqueo incluye una varilla 706 dispuesta en el interior del orificio 423b. El extremo distal de la varilla 706 esta en contacto con un extremo proximal de la varilla 702 de empuje, de manera que el movimiento longitudinal de la varilla 702 de empuje o del miembro 704 de bloqueo es trasladado entre los mismos. El miembro 704 de bloqueo incluye tambien una o mas pestanas 707 de bloqueo configuradas y dimensionadas para acoplarse, de manera engranada, con el elemento 562 de engranaje. El mecanismo 700 de bloqueo incluye tambien un muelle 708, que esta acoplado al miembro 232 de articulacion y empuja el miembro 704 de bloqueo en una direccion distal.

Con referencia a la Fig. 16, antes de la insercion del efector 300 de extremo en el miembro 232 de articulacion, el miembro 704 de bloqueo es acoplado con la pestana 707 de bloqueo del mismo previniendo el accionamiento del miembro 515 de acoplamiento. Tal como se muestra en las Figs. 15 y 18, despues de la insercion del efector 300 de extremo, la barra 462 de accionamiento esta en su posicion mas proximal ya que no ha sido disparada y, por lo tanto, se apoya en el extremo distal de la varilla 702 de empuje. Esto mueve la varilla 702 de empuje proximalmente, lo que tambien mueve el miembro 704 de bloqueo en una direccion proximal para desacoplar la pestana 707 de bloqueo de los dientes del elemento 562 de engranaje. El desacoplamiento del miembro 704 de bloqueo permite la rotacion del eje 513, el casquillo 580 y, a su vez, el efector 300 de extremo en sentido horario o anti-horario alrededor del eje “C-C” longitudinal.

Una vez conseguida la posicion de rotacion deseada, puede comenzar el disparo, tal como se ha descrito anteriormente. El disparo mueve la barra 462 de accionamiento distalmente, lo que permite que la varilla 702 de empuje junto con el miembro 704 de bloqueo se desplace distalmente debido a las fuerzas de empuje del muelle 708, tal como se muestra en la Fig. 24. Esto acopla la pestana 707 de bloqueo del miembro 704 de bloqueo con el elemento 562 de engranaje previniendo la rotacion del efector 300 de extremo durante el procedimiento de disparo.

Con referencia a las Figs. 17A, 18 y 25-27, el conjunto incluye tambien el primer eje 218a de accionamiento (por ejemplo, pivotante), que puede ser axialmente giratorio en el interior de la parte 210 de cuerpo. El eje 218a de accionamiento incluye un primer elemento 570 de engranaje en su extremo distal, que esta configurado como un engranaje de tornillo sin fin. El elemento 570 de engranaje esta acoplado, de manera engranada, con un elemento 572 de engranaje pivotante, que esta configurado como un accionamiento sinffn corona. El elemento 572 de engranaje incluye un orificio 574a a traves del mismo que tiene una faceta 574b. El elemento 572 de engranaje esta dispuesto entre los elementos 504, 554 de engranaje y esta asegurado al pasador 505 alrededor del orificio 574a mediante el acoplamiento de la faceta 505a del pasador 505 con la faceta 574b del orificio 574a del elemento 572 de engranaje en una relacion enchavetada. De esta manera, el elemento 572 de engranaje esta asegurado al pasador 505 junto con el miembro 232 de articulacion, que permite la rotacion del miembro 232 de articulacion junto con el efector 300 de extremo con respecto a la parte 210 de cuerpo alrededor del eje “B-B” de articulacion definido por el pasador 505, tal como se describe mas detalladamente a continuacion.

Tal como se muestra en las Figs. 25-27, la articulacion del miembro 232 de articulacion alrededor del eje “B-B” de articulacion es impartida por la rotacion del eje 218a de accionamiento alrededor de su eje longitudinal y el movimiento longitudinal simultaneo del eje 218a de accionamiento a lo largo de su eje longitudinal que, a su vez, hace girar el elemento 572 de engranaje a traves del elemento 570 de engranaje. El movimiento giratorio y longitudinal simultaneo del eje 218a de accionamiento puede conseguirse a traves de un mecanismo de engranaje helicoidal complementario en su extremo proximal. Debido a que el elemento 572 de engranaje esta acoplado, de manera segura, al pasador 505, la rotacion del elemento 572 de engranaje hace girar el pasador 505 y el miembro 232 de articulacion, que esta acoplado tambien, de manera segura, al mismo, tal como se ha descrito anteriormente. El eje 218a de accionamiento incluye una placa 218b de empuje que actua como un miembro de tope que previene el movimiento longitudinal del eje 218a de accionamiento mas alla de un punto determinado que, a su vez, previene la rotacion del miembro 232 de articulacion y el efector 300 de extremo mas alla de un punto de parada deseado. En realizaciones, el miembro 232 de articulacion puede ser girado alrededor del eje “B-B” de articulacion hasta aproximadamente 300°, con aproximadamente 150° en cualquier direccion desde la primera posicion alineada, en la que el segundo eje “C-C” longitudinal esta sustancialmente alineado con el primer eje “A-A” longitudinal. En realizaciones adicionales, el miembro 232 de articulacion puede ser girado alrededor del eje "B-B” de articulacion hasta aproximadamente 180°, con aproximadamente 90° en cualquier direccion desde la primera posicion alineada.

La relacion de engranaje entre los elementos 570 y 572 de engranaje permite un pivotamiento preciso del efector 300 de extremo con respecto al conjunto 200 adaptador. Ademas, los elementos 570 y 572 de engranaje permiten una reduccion de engranaje debido a una relacion de accionamiento de engranaje de tornillo sin fin/sinffn corona, obviando de esta manera la necesidad de mecanismos de reduccion de engranaje adicionales en el extremo proximal del conjunto 200 adaptador.

Se entendera que pueden realizarse diversas modificaciones a las realizaciones descritas en la presente memoria. Por ejemplo, no es necesario que el instrumento 100 quirurgico y/o el efector 300 de extremo apliquen grapas, sino que pueden aplicar dos elementos de sujecion, tal como se conoce en la tecnica. Ademas, la longitud de la fila lineal de grapas o elementos de sujecion puede ser modificada para cumplir los requisitos de un procedimiento quirurgico 5 particular. De esta manera, la longitud de la fila lineal de grapas y/o elementos de sujecion en el interior de un conjunto de cartucho de grapas puede ser variada en consecuencia. Por lo tanto, la descripcion anterior no deberfa interpretarse como limitativa, sino simplemente como ejemplos de realizaciones preferidas. Las personas con conocimientos en la tecnica idearan otras modificaciones dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas a la misma.

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Claims

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1. Un dispositivo (100) quirurgico, que comprende:

un conjunto (300) de mordaza que incluye una primera mordaza (308) y una segunda mordaza (306) movil con relacion a la primera mordaza;

un conjunto (230) articulado acoplado, de manera desmontable, al extremo proximal del conjunto de mordaza, en el que el conjunto articulado comprende un miembro (232) de articulacion distal, un miembro (234) de articulacion proximal y un pasador (505) de pivote acoplado, de manera fija, al miembro articulacion distal y acoplado, de manera giratoria, al miembro de articulacion proximal, en el que el conjunto de mordaza y el miembro de articulacion distal definen un primer eje (“A-A”) longitudinal que se extiende entre un extremo proximal del conjunto (300) de mordaza y un extremo distal del miembro (232) de articulacion distal, y el miembro (234) de articulacion proximal define un segundo eje (“C-C”) longitudinal; y

un primer eje (218a) de accionamiento giratorio que comprende un primer elemento (570) de engranaje; en el que el conjunto articulado comprende ademas un elemento (572) de engranaje pivotante acoplado, de manera engranada, con el primer elemento de engranaje, en el que el elemento de engranaje pivotante esta acoplado, de manera fija, al pasador (505) de pivote, en el que el movimiento giratorio y longitudinal simultaneo del primer eje (218a) de accionamiento giratorio hace pivotar el conjunto (300) de mordaza con relacion al miembro (234) de articulacion proximal alrededor de un eje (“B-B”) de pivote definido por el pasador (505) de pivote, que es perpendicular a los ejes longitudinales primero y segundo, pivotando de esta manera el conjunto de mordaza mediante el pivotamiento del elemento de engranaje pivotante con relacion al miembro de articulacion proximal;

en el que el conjunto de articulacion comprende ademas un casquillo (580) dispuesto, de manera giratoria, en el interior del miembro (532) de articulacion distal, en el que el casquillo esta configurado para asegurar el conjunto de mordaza en el mismo.
2. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 1, en el que el primer elemento (570) de engranaje es un elemento de engranaje de tornillo sin fin y el elemento (572) de engranaje de pivote es un accionamiento sinffn corona.
3. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, que comprende ademas un conjunto (102) de empunadura acoplado, de manera desmontable, a un extremo proximal de un cuerpo (210) alargado y que comprende al menos un motor acoplado mecanicamente y configurado para hacer girar el primer eje (218a) de accionamiento giratorio, o que comprende ademas un miembro (210) alargado acoplado al miembro (234) de articulacion proximal y que comprende el primer eje (218a) de accionamiento giratorio.
4. Dispositivo quirurgico segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el conjunto de mordaza comprende, ademas:

un tornillo de accionamiento que tiene una parte roscada acoplada de manera roscada a una barra de accionamiento, de manera que la rotacion del tornillo de accionamiento imparte un movimiento longitudinal de la barra de accionamiento que, a su vez, mueve la segunda mordaza con relacion a la primera mordaza, que preferiblemente comprende, ademas:

un segundo eje (220a) de accionamiento giratorio que comprende un segundo elemento (502) de engranaje acoplado, de manera engranada, con un primer elemento (504) de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador (505) de pivote,

en el que el primer elemento (504) de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el tornillo (460) de accionamiento, en el que la rotacion del segundo eje de accionamiento giratorio mueve la segunda mordaza con relacion a la primera mordaza.
5. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 4, en el que el segundo elemento (502) de engranaje y el primer elemento (504) de engranaje de transferencia son elementos de engranaje conicos, en el que el segundo elemento de engranaje esta configurado para girar alrededor del segundo eje (“C-C”) longitudinal y el primer elemento de engranaje de transferencia esta configurado para girar alrededor del eje (“B-B”) de pivote.
6. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 4 o 5, que comprende, ademas:

un tercer eje (222a) de accionamiento giratorio que comprende un tercer elemento (552) de engranaje acoplado, de manera engranada, con un segundo elemento (554) de engranaje de transferencia dispuesto, de manera giratoria, alrededor del pasador (505) de pivote,

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en el que el segundo elemento de engranaje de transferencia esta acoplado mecanicamente con el casquillo (580) de manera que la rotacion del tercer eje de accionamiento giratorio hace girar el conjunto de mordaza alrededor del primer eje (“A-A”) longitudinal.
7. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 6, que comprende, ademas:

un eje (513) de acoplamiento dispuesto en el interior del miembro (232) de articulacion distal, el eje de acoplamiento acoplado mecanicamente al segundo elemento (554) de engranaje de transferencia a traves de una segunda pluralidad de engranajes, en el que el eje de acoplamiento esta acoplado, de manera fija, al casquillo (580), preferiblemente en el que el tercer elemento (552) de engranaje y el segundo elemento (554) de engranaje de transferencia son elementos de engranaje conicos, en el que el tercer elemento de engranaje esta configurado para girar alrededor del segundo eje (“C-C”) longitudinal y el segundo elemento (554) de engranaje de transferencia esta configurado para girar alrededor del eje (“B-B”) de pivote.
8. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 7, que comprende, ademas:

un mecanismo (700) de bloqueo que comprende un miembro (704) de bloqueo empujado en una direccion proximal por un muelle (708), en el que el miembro de bloqueo incluye al menos una pestana (707) de bloqueo acoplada, de manera engranada, con al menos un engranaje de entre la segunda pluralidad de engranajes.
9. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 8, en el que el mecanismo (700) de bloqueo comprende ademas una varilla (702) de empuje que es empujada distalmente tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo (580), desacoplando de esta manera el miembro de bloqueo desde el al menos un engranaje de entre la segunda pluralidad de engranajes.
10. Dispositivo quirurgico segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el conjunto de mordaza comprende al menos un poste (410a) dispuesto en un extremo proximal del mismo, configurado y dimensionado para ser insertado en al menos un orificio (580a) definido en el interior del casquillo (580).
11. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 10, que comprende ademas una articulacion (600) de accionamiento, en el que la articulacion de accionamiento esta acoplada a un extremo distal del tornillo (460) de accionamiento, preferiblemente en el que el tornillo de accionamiento define un eje longitudinal y la articulacion de accionamiento esta dispuesta desplazada del eje o descentrada con relacion al tornillo de accionamiento.
12. Dispositivo quirurgico segun la reivindicacion 11, que comprende, ademas:

un miembro (515) de acoplamiento dispuesto en el interior del casquillo (580) y configurado para girar en el mismo, el miembro de acoplamiento esta acoplado mecanicamente al primer elemento (504) de engranaje de transferencia a traves de una primera pluralidad de engranajes, en el que el miembro de acoplamiento es acoplado a un extremo proximal de la articulacion (600) de accionamiento tras la insercion del conjunto de mordaza en el casquillo.
13. Dispositivo quirurgico segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer eje (218a) de accionamiento comprende una placa (218b) de empuje para prevenir un movimiento de rotacion y longitudinal del primer eje de accionamiento.