ES2595242T3

ES2595242T3 - Pasarela

Info

Publication number: ES2595242T3
Application number: ES11382092.2T
Authority: ES
Inventors: Raúl Rodríguez Arias; Álvaro Rodríguez Ruiz; Pablo Fernández Ruiz
Original assignee: Fundacion Centro Tecnologico De Componentes
Current assignee: Fundacion Centro Tecnologico De Componentes
Priority date: 2011-04-01
Filing date: 2011-04-01
Publication date: 2016-12-28
Anticipated expiration: 2031-04-01
Also published as: EP2505486A1; PT2505486T; EP2505486B1

Abstract

Sistema de conexión para tránsito entre cuerpos flotantes, que comprende: - una estructura puente (1) para tránsito entre un primer cuerpo flotante (2) y un segundo cuerpo flotante (6); - un primer acoplamiento entre la estructura puente (1) y el primer cuerpo flotante (2); y - un segundo acoplamiento entre la estructura puente (1) y el segundo cuerpo flotante (6); el sistema está caracterizado porque: el primer acoplamiento comprende un primer compensador activo (5) y un primer apoyo (3) para la estructura puente (1) conectado a una primera plataforma de apoyo (4); el segundo acoplamiento comprende un segundo compensador activo (9) y un segundo apoyo (7) para la estructura puente (1) conectado a una segunda plataforma de apoyo (8); en el que ambos compensadores activos (5, 9) están configurados para estabilizar las plataformas de apoyo (4, 8) mediante movimientos de compensación de los cuerpos flotantes (2, 6) para mantener una posición requerida de la estructura puente (1), comprendiendo los dichos dos compensadores activos (5, 9) unos sensores de posición y de orientación, unos medios de control y procesamiento de datos y unos medios de actuación de los compensadores activos, en el que los sensores de posición y de orientación están configurados para determinar una posición y/u orientación de los cuerpos flotantes (2, 6) y/o la estructura puente (1) para estabilizar la estructura puente (1) en la posición requerida; en el que los medios de control y procesamiento de datos están configurados para procesar la posición y/o la orientación de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente y para controlar los medios de actuación de los compensadores activos para generar un movimiento de compensación resultante en las plataformas de apoyo (4, 8); y en el que los medios de actuación de los compensadores activos están configurados para mover las plataformas de apoyo (4, 8) a la posición de estabilización requerida y permanecer en dicha posición.

Description

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DESCRIPCION

Pasarela

Objeto y campo tecnico de la invencion

La presente invencion tiene por objeto proporcionar un sistema que facilite el transito entre cuerpos flotantes, es decir el paso de personas, bienes, equipos, etc., incluyendo el traslado de productos, de forma segura.

El concepto de cuerpo flotante incluye en la presente memoria los conceptos de embarcacion, buque, boya, plataforma flotante, instalacion flotante de generacion de energfa eolica, instalacion flotante de generacion de ene^a marina, maremotriz o undimotriz, y en general cualquier instalacion, estructura, construccion o sistema flotante. El concepto de instalacion flotante de generacion de energfa eolica incluye el concepto de aerogenerador flotante. Asimismo, el concepto de instalacion flotante de generacion de energfa undimotriz incluye el concepto de WEC (“Wave Energy Converter”).

La invencion es de aplicacion independientemente de cual sea el medio de flotacion, incluyendo: mares y oceanos, lagos, nos, estuarios, etc. Especialmente, pero sin limitacion, la invencion se concibe para permitir el acceso seguro a cuerpos flotantes alejados de la costa (“offshore”), en particular para aerogeneradores flotantes y WEC alejados de la costa.

Antecedentes de la invencion

Los aerogeneradores flotantes y WEC presentan el problema del acceso a los mismos desde embarcaciones de apoyo, por ejemplo, para labores de mantenimiento, cuando las condiciones de viento y oleaje son desfavorables, debido a los movimientos oscilatorios existentes en las instalaciones flotantes. Solo cuando las instalaciones flotantes se encuentran en una posicion estacionaria estatica o cuasi-estatica se hace posible el acceso de forma segura, para lo cual es necesario que se den las condiciones de viento y oleaje adecuadas o que la instalacion sea suficientemente estable como para permitir el acceso, lo que ocurre generalmente solo en instalaciones muy grandes o durante intervalos de tiempo (ventanas) relativamente cortos. La imposibilidad de acceder a las instalaciones flotantes para realizar labores de puesta en marcha o mantenimiento de los sistemas de generacion electrica implica un aumento de los costes derivados del mayor tiempo de interrupcion de produccion de energfa.

Por otro lado, actualmente existe la tendencia de instalar aerogeneradores y sistemas de generacion electrica alejados de la costa, basicamente por las ventajas derivadas de un mejor aprovechamiento de la energfa incidente, ya sea eolica, mareomotriz, undimotriz o marina como consecuencia de unas mejores condiciones del viento o recurso, asf como por razones medioambientales y de impacto visual. Ello implica como contrapartida condiciones mas desfavorables de viento y oleaje para el acceso a las instalaciones.

Los cuerpos flotantes presentan libertad de movimiento como solido ngido segun sus seis grados de libertad, aun disponiendo de sistema de fondeo. En un caso general, el cuerpo flotante esta sometido a movimientos oscilatorios segun todos sus grados de libertad. Estos movimientos oscilatorios se conocen como: largada (movimiento longitudinal), deriva (movimiento lateral), arfada (movimiento vertical), balanceo (giro alrededor del eje longitudinal), cabeceo (giro alrededor del eje lateral) y guinada (giro alrededor del eje vertical). Tanto las instalaciones flotantes como las embarcaciones utilizadas para acceder a las instalaciones presentan en un caso general un movimiento oscilatorio que es combinacion de todos los anteriores.

El problema tecnico que trata de solventar la presente invencion es proporcionar un sistema que permita el transito seguro entre una embarcacion de apoyo y dichas instalaciones flotantes independientemente de los movimientos oscilatorios a que esten sometidas las mismas. De este modo, facilitando las labores de puesta en marcha y mantenimiento y aumentando consecuentemente su productividad.

Enunciado de forma mas general el problema tecnico planteado, la invencion trata de proporcionar un sistema que permita el transito seguro entre cuerpos flotantes independientemente del movimiento oscilatorio de los cuerpos como consecuencia de las condiciones de viento, oleaje y corrientes.

Ante este problema tecnico, en el documento NL-1031263 se describe la utilizacion de un sistema de estabilizacion de 6 grados de libertad, de tipo Stewart, acoplado a una embarcacion para permitir el transito seguro entre la embarcacion y una construccion fija como por ejemplo un aerogenerador alejado de la costa cimentado al fondo marino. Para ello, la plataforma estabilizadora se mantiene en posicion estatica respecto de la instalacion por compensacion del movimiento oscilatorio de la embarcacion en respuesta a senales de sensores de posicion y orientacion de la misma, lo que permite el transito seguro entre la plataforma estabilizada y la instalacion.

El documento NL-1033767 describe una pasarela telescopica que incluye medios de estabilizacion en uno de sus extremos acoplados a una embarcacion, tambien mediante una plataforma estabilizadora regulada a partir de senales de sensores de posicion de la embarcacion portadora. La pasarela descrita puede girar en su extremo alrededor de un eje vertical y un eje horizontal, y puede alargarse o acortarse longitudinalmente. Esta solucion, a diferencia de la anterior, permite una conexion de la pasarela por el extremo opuesto a una estructura fija.

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Finalmente, se conoce el documento de patente US-4162551 que describe un sistema de conexion para transito entre un cuerpo fijo y un cuerpo flotante. Para ello, el sistema incorpora una estructura puente dividida en tres tramos articulados que se extiende desde el cuerpo fijo y que se acopla al cuerpo flotante mediante un apoyo conectado a una plataforma oscilante sobre el cuerpo flotante. La plataforma oscilante permite mantener una inclinacion constante del ultimo tramo articulado de la estructura puente sobre la cubierta de dicho cuerpo flotante. Tambien se hace referencia a los documentos GB 353 257 A, GB 2 043 567 A y WO 2011/014114A1).

Sin embargo, ninguna de las soluciones conocidas permite proporcionar una conexion y transito de forma segura entre dos cuerpos flotantes. Uno de los cuerpos debe permanecer estatico o cuasi-estatico para poder efectuar la conexion de una manera conocida a partir del estado de la tecnica.

Descripcion de la invencion

Con objeto de resolver el problema tecnico senalado proporcionando un sistema que permita la conexion y el transito seguro entre dos cuerpos flotantes, la invencion propuesta incorpora las caractensticas y efectos tecnicos que se describen a continuacion.

El sistema de conexion de la invencion comprende:

- una estructura puente para transito entre un primer cuerpo flotante y un segundo cuerpo flotante;

- un primer acoplamiento, entre la estructura puente y el primer cuerpo flotante; y

- un segundo acoplamiento, entre la estructura puente y el segundo cuerpo flotante.

Los acoplamientos se situan preferentemente en los extremos de la estructura puente.

El concepto de “estructura puente” incluye en la presente memoria los conceptos de puente, pasarela y nexo. El sistema de la invencion se caracteriza porque el primer acoplamiento comprende un primer compensador activo y un primer apoyo para la estructura puente conectado a una primera plataforma de apoyo; porque el segundo acoplamiento comprende un segundo compensador activo y un segundo apoyo para la estructura puente conectado a una segunda plataforma de apoyo; y porque los dos compensadores activos estan configurados para estabilizar las plataformas de apoyo mediante movimientos de compensacion de los cuerpos flotantes para mantener una posicion requerida de la estructura puente, en el que los dos compensadores activos comprenden unos sensores de posicion y de orientacion, unos medios de control y procesamiento de datos y unos medios de actuacion de los compensadores activos.

Los sensores de posicion y de orientacion estan configurados para determinar una posicion y/u orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente para estabilizar la estructura puente en la posicion requerida.

Los medios de control y procesamiento de datos estan configurados para procesar la posicion y/o la orientacion de los cuerpos flotantes y/o de la estructura puente y para controlar los medios de actuacion de los compensadores activos para generar un movimiento de compensacion resultante en las plataformas de apoyo.

Los medios de actuacion de los compensadores activos estan configurados para mover las plataformas de apoyo a la posicion de estabilizacion requerida y mantenerse en dicha posicion.

De esta manera, el sistema de conexion permite estabilizar la estructura puente haciendo posible la conexion y el paso seguro entre los cuerpos flotantes.

Por “estabilizacion”, se entiende en la presente memoria la compensacion de los movimientos de los cuerpos flotantes para mantener una posicion requerida de la estructura puente. Preferentemente, la estabilizacion se realiza de modo que la estructura puente permanezca en una posicion sustancialmente fija, con respecto a un sistema de referencia global fijo. Alternativamente, la estabilizacion puede efectuarse de modo que la estructura puente unicamente permanezca en posicion sustancialmente horizontal con respecto a un horizonte fijo, no necesariamente fija. Por “compensacion” se entiende en la presente memoria la accion y efecto efectuada por un “compensador” para estabilizar la estructura puente del modo requerido.

En una realizacion preferida, la posicion requerida consiste en una posicion substancialmente fija con respecto a un sistema de referencia global fijo.

Alternativamente, en otra realizacion preferida, la posicion requerida consiste en una posicion substancialmente horizontal con respecto a un horizonte fijo.

Los apoyos pueden ser de cualquier tipo, tales como pivotantes simples (en batimiento o en arrastre respectivamente) y pivotantes dobles (es decir en batimiento y en arrastre) respecto a las respectivas plataformas de apoyo. Los apoyos pueden constituirse mediante rodamientos de manera conocida. A efectos de la presente memoria descriptiva se entiende por “batimiento”, respecto a un plano de referencia determinado, al movimiento de articulacion en un plano vertical al plano de referencia (por ejemplo, en la presente memoria “batimiento respecto de

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la plataforma de apoyo” se refiere a batimiento respecto a un plano paralelo a la plataforma de apoyo). Asimismo, se entiende por “arrastre” al movimiento de articulacion en un plano horizontal paralelo al mismo plano de referencia (por ejemplo, en la presente memoria “arrastre respecto de la plataforma de apoyo” se refiere a arrastre respecto a un plano paralelo a la plataforma de apoyo).

Los compensadores son compensadores activos. Dichos compensadores pueden comprender medios de suspension para soportar la plataforma de apoyo. Los medios de suspension pueden incluir al menos una suspension que puede ser de cualquier tipo, tales como de bola, pivotante simple, pivotante doble y Cardan, con respecto a la plataforma flotante. En una configuracion mas simple, los compensadores pueden comprender una o mas juntas, tales como juntas Cardan u homocineticas. La disposicion, numero y tipo de suspensiones y/o juntas debe ser tal que permita el movimiento libre necesario para permitir estabilizar la estructura puente.

Los compensadores activos proporcionan una estabilizacion de las plataformas de apoyo a partir de la medicion de los movimientos de los cuerpos flotantes y por compensacion de dichos movimientos. Para ello, comprenden:

- sensores de posicion y orientacion;

- medios de control y procesamiento de datos; y

- medios de actuacion de compensador activo, para mover la plataforma de apoyo hasta la posicion de estabilizacion requerida y mantenerse en dicha posicion.

Los sensores de posicion y orientacion permiten determinar la posicion y/u orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente, necesarios para poder estabilizar la estructura puente, y en su caso las plataformas de apoyo, y por ende la estructura puente a la posicion requerida. Esta informacion sobre la posicion y orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente es procesada por los medios de control y procesamiento de datos, los cuales en correspondencia comandan a los medios de actuacion para generar un movimiento resultante de compensacion en las plataformas de apoyo. Los sensores de posicion y orientacion, los medios de control y procesamiento de datos, y los medios de actuacion de compensador activo se comunican electronicamente entre sf de manera conocida, por ejemplo, mediante senales digitales por cable o de forma inalambrica.

Los sensores de posicion y orientacion pueden comprender cualquier sistema de posicion y orientacion conocido en la tecnica, tales como sistemas inerciales, por referencias externas, global por satelite (GNNSS, “Global Navigation Satellite System”), asf como cualquier combinacion adecuada de los mismos. Los sensores inerciales pueden incluir sistemas tales como acelerometros, giroscopos, clinometros y cualquier combinacion adecuada de los mismos. Los sensores de posicion y orientacion por referencias externas pueden incluir sensores opticos, acusticos, compases, encoders laser o similares y cualquier combinacion adecuada de los mismos.

Preferentemente, los compensadores activos de la invencion comprenden un sistema de estabilizacion de tipo Stewart o hexapodo, que proporciona 6 grados de libertad de movimiento controlado a la plataforma de apoyo a la que se acopla, eliminando asf la necesidad de proporcionar medios de suspension a las plataformas de apoyo.

Otro aspecto de la invencion es en relacion con el procedimiento necesario para conectar/desconectar la estructura puente entre los cuerpos flotantes. El procedimiento de conexion de la estructura puente comprende extender y enganchar la estructura puente, en cambio el procedimiento de desconexion comprende desenganchar y retraer la misma. Por “extension de estructura puente” en la presente memoria se entiende la accion de mover (trasladar y/o rotar) y/o deformar (alargar/acortar, torsionar, curvar, etc.) la estructura puente hasta una posicion en la que la estructura permita conectar los cuerpos flotantes. Por “retraccion de la estructura puente” en la presente memoria descriptiva se entiende la accion de mover (trasladar y/o rotar) y/o deformar (alargar/acortar, torsionar, curvar, etc.) la estructura hasta una posicion en la que el puente esta desconectada de alguno de los cuerpos flotantes. De otro lado, por “enganchar la estructura puente” se entiende la accion de acoplar fijamente la misma entre los cuerpos flotantes. Por “desenganchar la estructura puente” se entiende la accion inversa. El sistema de la invencion puede comprender adicionalmente medios de enganche con dicha funcion de enganchar y desenganchar la estructura puente.

La presente invencion se concibe preferentemente, pero sin limitacion, para que la estructura puente sea transportada por un primer cuerpo flotante y permanezca fijada al mismo, de manera que la conexion con un segundo cuerpo flotante se realice, una vez situado el primer cuerpo flotante suficientemente proximo al segundo cuerpo flotante, por extension de la estructura puente desde el primer cuerpo flotante para posteriormente ser acoplada de forma fija, pero amovible, al segundo cuerpo flotante. Ventajosamente, el primer cuerpo flotante transporta todo el sistema de conexion de la invencion completo, ademas de la estructura puente, lo que permite simplificar los medios a incorporar en el segundo cuerpo flotante para hacer posible la conexion/desconexion y enganche/desenganche de la estructura puente. En este caso de que el primer cuerpo flotante transporte todo el sistema de conexion, preferentemente se contempla la incorporacion de medios de enganche que comprenden una plataforma de enganche conectada al segundo compensador. Dicha plataforma de enganche se fija de forma amovible o se puede fijar al segundo cuerpo flotante.

Alternativamente, se contempla que la conexion de la estructura puente pueda realizarse selectivamente de

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multiples formas adicionales. Por ejemplo, la conexion puede efectuarse entre una primera parte de estructura puente acoplada al primer cuerpo flotante y una segunda parte de estructura puente acoplada al segundo cuerpo flotante. Tambien, por ejemplo, la conexion de la estructura puente puede efectuarse conectando el segundo apoyo a la respectiva segunda plataforma de apoyo, estando esta acoplada fijamente al segundo cuerpo flotante por medio del respectivo segundo compensador. Asimismo, la desconexion tiene lugar de forma inversa.

Preferiblemente, el procedimiento de conexion/desconexion puede tener lugar por medio de la actuacion del segundo compensador para que entre las partes a conectar o desconectar no existan movimientos significativos durante la extension/retraccion y enganche/desenganche y por tanto facilitando dicho enganche/desenganche.

Para el transito a traves de la estructura puente, una vez que la misma esta conectada, ambas plataformas de apoyo pueden permanecer inicialmente estabilizadas segun un plano fijo respecto el cuerpo flotante desde el que se vaya a efectuar el transito. Despues, mientras se realiza el transito, las plataformas de apoyo y la estructura puente pueden estabilizarse segun un sistema de referencia global fijo. Por ultimo, una vez que el transito se ha efectuado, el sistema puede estabilizarse segun un plano fijo respecto al cuerpo flotante hasta el que se realiza el transito. De esta manera, se facilita el transito entre los dos cuerpos flotantes de forma segura y confortable.

Por otra parte, la invencion contempla la incorporacion de medios de extension/retraccion, para extender/retraer la estructura puente. Los medios de extension/retraccion incorporan medios de actuacion de extension/retraccion.

Opcionalmente, la estructura puente puede estar dividida en una pluralidad de tramos unidos entre sf. La union entre los distintos tramos puede ser de cualquier tipo, tal como articulada o deslizante longitudinalmente, esta ultima para permitir alargar/acortar la estructura puente cuando los medios de extension/retraccion de la estructura puente incorporen dicha funcionalidad. Asimismo, la union articulada puede ser de cualquier tipo acorde con la configuracion de la estructura puente, tal como pivotante simple (en batimiento o arrastre), pivotante doble (en batimiento y arrastre), junta Cardan, junta homocinetica. Entre los tramos tambien pueden disponerse opcionalmente medios de actuacion de extension/retraccion.

Los medios de actuacion de compensador activo y de extension/retraccion pueden ser de cualquier tipo tales como hidraulicos, neumaticos, electricos y combinacion de los mismos. Asimismo, tambien se contempla que los medios de actuacion de extension/retraccion puedan utilizarse como medios de actuacion de compensador activo.

Ventajosamente, los apoyos y las articulaciones entre tramos, en su caso, pueden configurarse de modo que la estructura puente presente un comportamiento estructural isostatico.

Finalmente, tambien se contempla la incorporacion de un sistema de compensacion del peso de la estructura puente mediante una grua y contrapeso de manera convencional, como se recoge, por ejemplo, en el documento US- 4162551.

Breve descripcion de los dibujos

Para complementar la explicacion de la invencion y con objeto de ayudar a una mejor comprension de sus caractensticas tecnicas, se hace referencia en el resto de esta memoria descriptiva a los dibujos que la acompanan, en los que se ha representado, a modo de ejemplo practico no limitativo, una realizacion practica de la invencion.

En dichos dibujos:

La Figura 1 muestra una vista en planta esquematica segun un plano horizontal de una realizacion del sistema de acuerdo con la invencion.

La Figura 2 muestra una vista en perspectiva esquematica de la realizacion del sistema de acuerdo con la invencion.

La Figura 3 muestra una vista en perspectiva esquematica de una variante constructiva de la realizacion del sistema de acuerdo con la invencion en la que la estructura puente esta provista de varios tramos conectados entre sf por juntas Cardan.

La Figura 4 muestra una vista en perspectiva esquematica de otra variante constructiva de la realizacion del sistema de acuerdo con la invencion que presenta una configuracion simple.

Las referencias empleadas en las Figuras son las siguientes:

1: estructura puente

2: primer cuerpo flotante

3: primer apoyo

4: primera plataforma de apoyo 5: primer compensador

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6: segundo cuerpo flotante

7: segundo apoyo

8: segunda plataforma de apoyo

9: segundo compensador

10: sistema Stewart

11: union deslizante

12: junta Cardan

13: actuador de elevacion

14: actuador de batimiento

15: actuador de arrastre

16: actuador de alargamiento/acortamiento

17: plataforma de enganche

Descripcion detallada de una realizacion

Las Figuras 1 y 2 representan esquematicamente una realizacion del sistema de la invencion, en planta respecto a un plano horizontal y en perspectiva respectivamente.

El sistema permite el transito entre un primer (2) cuerpo flotante (por ejemplo, una embarcacion de apoyo) y un segundo (6) cuerpo flotante (por ejemplo, un aerogenerador flotante).

Para efectuar la conexion, una vez que la embarcacion de apoyo se encuentra en las proximidades de la plataforma flotante del aerogenerador, la estructura (1) puente se extiende desde la embarcacion de apoyo para posicionarse conectada al aerogenerador con ayuda de actuadores de extension/retraccion. Como puede observarse, los actuadores de extension/retraccion de la realizacion ilustrada comprenden: actuadores (13) de elevacion, en direccion vertical al primer cuerpo (2) flotante, actuadores (14) de batimiento y actuadores (15) de arrastre. El sistema adicionalmente comprende primer y segundo apoyos (3,7) de la estructura (1) puente sobre primera y segunda plataformas (4, 8) de apoyo y primer y segundo compensadores (5, 9) respectivos. Ambos apoyos (3,7) son de tipo pivotante doble (articulados libremente en batimiento y arrastre). Para la conexion, el sistema se complementa con una plataforma (17) de enganche conectada al segundo compensador (9), de manera que la conexion tiene lugar dejando reposar el peso de la estructura (1), del segundo apoyo (7), de la plataforma (8) de apoyo, del segundo compensador (9) y de la plataforma (17) de enganche sobre el segundo cuerpo (6) flotante. Adicionalmente puede complementarse el enganche con medios de fijacion de enganche (no representados) desmontables o amovibles. Para facilitar la conexion de la estructura puente, la realizacion ilustrada incorpora dos tramos acoplados entre sf mediante una union (11) deslizante, que permite alargar/acortar longitudinalmente la estructura (1) puente. La desconexion y desenganche de la estructura puente tiene lugar de forma inversa.

La estabilizacion de la estructura (1) puente se efectua manteniendo las plataformas (4, 8) de apoyo en una posicion horizontal, haciendo posible de esta manera el transito seguro y de forma confortable entre el primer (2) cuerpo flotante y el segundo (6) cuerpo flotante. Para ello, la realizacion de la invencion incorpora compensadores (5, 9) que comprenden respectivos sistemas (10) Stewart, realizandose la misma de forma activa. El sistema incluye sensores de posicion y orientacion que adquieren los datos de movimiento relativo de ambos cuerpos flotantes con respecto a un sistema de referencia global fijo, dichos datos son procesados por medios de control y procesamiento de datos que comandan a medios de actuacion de la plataforma para compensar los movimientos de los cuerpos (2, 6) flotantes de manera que las respectivas plataformas (4, 8) de apoyo y la estructura (1) puente permanecen en una posicion fija con respecto al sistema de referencia global fijo. El transito a traves de la estructura (1) puente puede realizarse una vez que la misma se encuentra estabilizada.

En la Figura 3 se ha representado una vista en perspectiva esquematica de una variante constructiva de la realizacion descrita. Como puede observarse en la Figura 3, en esta variante la estructura (1) puente esta dividida en distintos tramos conectados entre sf mediante una junta (12) Cardan, que permite el pivotamiento doble, asf como el giro alrededor de un eje longitudinal del ultimo tramo de la estructura (1) puente, de manera que se facilita la conexion de la estructura (1) al segundo (6) cuerpo flotante. Tambien se han representado esquematicamente en esta figura actuadores (16) de alargamiento/acortamiento para alargar/acortar la estructura (1) puente.

Finalmente, la Figura 4 representa otra variante constructiva del sistema de acuerdo con la invencion; en la Figura se ha omitido el segundo (6) cuerpo flotante. Esta variante constructiva ilustrada corresponde a una realizacion simplificada de la invencion, en la que el segundo acoplamiento no incorpora una plataforma de apoyo, sino que el

segundo compensador (9) se conecta directamente entre la estructura (1) puente y una plataforma (17) de enganche mediante una junta (12) Cardan. De forma similar a las anteriores variantes constructivas descritas, la conexion y enganche de la estructura (1) puente tiene lugar mediante la fijacion de la plataforma (17) de enganche al segundo (6) cuerpo flotante de forma desmontable o amovible. Asimismo, la desconexion y desenganche de la estructura (1) 5 puente se efectua de modo inverso.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. Sistema de conexion para transito entre cuerpos flotantes, que comprende:

- una estructura puente (1) para transito entre un primer cuerpo flotante (2) y un segundo cuerpo flotante (6);

- un primer acoplamiento entre la estructura puente (1) y el primer cuerpo flotante (2); y

- un segundo acoplamiento entre la estructura puente (1) y el segundo cuerpo flotante (6); el sistema esta caracterizado porque:

el primer acoplamiento comprende un primer compensador activo (5) y un primer apoyo (3) para la estructura puente (1) conectado a una primera plataforma de apoyo (4);

el segundo acoplamiento comprende un segundo compensador activo (9) y un segundo apoyo (7) para la estructura puente (1) conectado a una segunda plataforma de apoyo (8);

en el que ambos compensadores activos (5, 9) estan configurados para estabilizar las plataformas de apoyo (4, 8) mediante movimientos de compensacion de los cuerpos flotantes (2, 6) para mantener una posicion requerida de la estructura puente (1), comprendiendo los dichos dos compensadores activos (5, 9) unos sensores de posicion y de orientacion, unos medios de control y procesamiento de datos y unos medios de actuacion de los compensadores activos,

en el que los sensores de posicion y de orientacion estan configurados para determinar una posicion y/u orientacion de los cuerpos flotantes (2, 6) y/o la estructura puente (1) para estabilizar la estructura puente (1) en la posicion requerida;

en el que los medios de control y procesamiento de datos estan configurados para procesar la posicion y/o la orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente y para controlar los medios de actuacion de los compensadores activos para generar un movimiento de compensacion resultante en las plataformas de apoyo (4, 8);

y en el que los medios de actuacion de los compensadores activos estan configurados para mover las plataformas de apoyo (4, 8) a la posicion de estabilizacion requerida y permanecer en dicha posicion.
2. Sistema de conexion segun la reivindicacion 1, en el que la posicion requerida consiste substancialmente fija con respecto a un sistema de referencia global fijo.
3. Sistema de conexion segun la reivindicacion 1, en el que la posicion requerida consiste substancialmente horizontal con respecto a un horizonte fijo.
4. Sistema de conexion segun cualquier reivindicacion anterior, en el que

los sensores de posicion y orientacion se seleccionan del grupo que consiste en: sensores inerciales, sensores por referencias externas, sensores GNSS y una combinacion de los mismos;

los sensores de posicion y orientacion inerciales se seleccionan del grupo que consiste en: acelerometros, giroscopos, clinometros y una combinacion de los mismos; y

los sensores por referencias externas se seleccionan del grupo que consiste en:

sensores opticos, sensores acusticos, compases, encoders, sensores laser y combinacion de los mismos.
5. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer compensador activo (5) comprende un sistema Stewart.
6. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo compensador activo (7) comprende un sistema Stewart.
7. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de actuacion de los compensadores activos se seleccionan del grupo que consiste en:

medios de actuacion de elevacion, medios de actuacion de alargamiento/acortamiento, medios de actuacion de batimiento, medios de actuacion de arrastre y una combinacion de los mismos.
8. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de actuacion de los compensadores activos se seleccionan del grupo que consiste en:

medios hidraulicos, medios neumaticos, medios electricos y una combinacion de los mismos.

en una posicion en una posicion
9. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer y segundo apoyos (3, 7) se seleccionan del grupo que consiste en:

pivotante en batimiento, pivotante en arrastre, y pivotante doble en batimiento y en arrastre.
10. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema comprende 5 adicionalmente una plataforma de enganche conectada al segundo compensador (9) y que se fija de forma retractil o

se puede fijar al segundo cuerpo flotante (6).
11. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema comprende adicionalmente medios de extension/retraccion para extender/retraer la estructura puente (1).
12. Sistema de conexion segun la reivindicacion 11, en el que los medios de extension/retraccion comprenden 10 medios de actuacion de extension/retraccion.
13. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la estructura puente (1) comprende una pluralidad de tramos conectados entre sf mediante una union seleccionada del grupo que consiste en: union deslizante, union pivotante simple, union pivotante doble, por junta Cardan, por junta homocinetica y una combinacion de las mismas.

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