ES2584153T3 - Procedimiento de funcionamiento de un sistema de inspección radiográfica con una cadena transportadora modular - Google Patents

Abstract

Un procedimiento de funcionamiento de un sistema (1) de inspección radiográfica con una fuente (4) de radiación que emite rayos de exploración, además con un detector (5) de radiación que recibe los rayos de exploración y los transforma en señales del detector, con un procesador que genera una imagen (50) radiográfica basada en las señales del detector, y con una cadena (2) transportadora modular que comprende segmentos (21) modulares idénticos que están abisagrados entre sí en un circuito cerrado, que sirve para transportar artículos (3) bajo inspección a través de un espacio que es atravesado por rayos de exploración, sirviendo dicho procedimiento para eliminar de la imagen (50) radiográfica una imagen (42) de fondo que es originada concretamente por los segmentos (21) de la cadena transportadora y por factores inherentes en el detector (5) de la radiación, en el que el procedimiento comprende un modo de calibración con las etapas de: C1) adquirir datos de calibración digitales a través de la determinación de las señales oscuras de los fotodiodos individuales de la matriz de detectores mediante la medición de sus respectivas corrientes de diodo mientras la fuente de radiación está apagada y retener dichos datos de calibración digitales en una matriz de datos unidimensional, C2) adquirir datos de imagen sin procesar para uno de los segmentos (21) modulares incluidas las partes de borde adyacentes del segmento (21) modular inmediatamente anterior y del inmediatamente siguiente y retener los datos de la imagen sin procesar en una primera matriz de datos bidimensional como una imagen digital sin procesar del segmento (21) modular, C3) procesar digitalmente los datos retenidos en las etapas C1) y C2) en datos de calibración normalizados que están referenciados a al menos una característica claramente definible que se produce de manera idéntica en la imagen radiográfica de cada uno de los segmentos (21) modulares y almacenar dichos datos de calibración normalizados en un archivo de datos de calibración como una imagen de plantilla digital, y en el que el procedimiento comprende, además, un modo de inspección con las etapas de: I1) adquirir una imagen radiográfica en forma de datos de imagen digital sin procesar de una sección de la cadena (2) transportadora con al menos un artículo (3) desplazándose sobre la misma y retener los datos de imagen digital sin procesar en una segunda matriz de datos bidimensional como una imagen digital sin procesar del artículo (3) con el fondo de dicha sección de la cadena (2) transportadora, I2) procesar aritméticamente la imagen digital sin procesar en una imagen digital normalizada que está referenciada a dicha al menos una característica claramente definible y retener la imagen digital normalizada del artículo (3) con el fondo de la sección de la cadena (2) transportadora en una matriz de datos bidimensional, e I3) retirar el fondo de la cadena (2) transportadora de la imagen digital normalizada aplicando a esta última una corrección correspondiente a la imagen de plantilla digital.

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

DESCRIPCION

Procedimiento de funcionamiento de un sistema de inspeccion radiografica con una cadena transportadora modular Antecedentes de la invencion y tecnica anterior relacionada

La invencion se refiere al campo de los sistemas de inspeccion radiografica en los que los artfculos bajo inspeccion se trasladan sobre un transportador en bucle continuo a traves de una maquina de rayos X u otro sistema de escaner radiografico. En particular, la invencion se refiere a un procedimiento de funcionamiento de un sistema de inspeccion radiografica en el que el transportador en bucle continuo es una cadena transportadora modular, y el objeto espedfico de la invencion es un procedimiento de anular el efecto que las variaciones de transmitancia de la cadena transportadora tienen sobre la imagen radiografica producida por el sistema de escaner. Ademas, la invencion tambien se refiere a un sistema de inspeccion radiografica con las caractensticas necesarias para llevar a cabo el procedimiento.

La expresion “cadena transportadora” en el presente contexto significa un dispositivo transportador en bucle continuo analogo a una cinta transportadora, pero con la diferencia de que una cadena transportadora esta comprendida por una multitud de segmentos o eslabones ngidos que estan conectados entre sf en un circuito cerrado en el que cada eslabon esta articulado con bisagras a un siguiente eslabon y a un eslabon anterior. Los segmentos pueden ser todos identicos entre sf o un grupo de segmentos diferentes pueden repetirse de forma identica alrededor de la cadena transportadora. El segmento individual o el grupo de segmentos que se repite de forma identica se denomina en el presente documento modulo o segmento modular y, en consecuencia, la cadena transportadora se denomina cadena transportadora modular.

La transmitancia de la radiacion del transportador de bucle continuo entra en juego en sistemas de inspeccion cuya disposicion geometrica es tal que al menos parte de la radiacion del escaner pasa no solamente a traves de los productos bajo inspeccion y del espacio de aire que los rodea, sino que tambien atraviesa el transportador de bucle continuo. Este tipo de sistema de inspeccion se utiliza por ejemplo para la deteccion de cuerpos extranos en productos alimenticios y bebidas embotelladas o enlatadas. De particular preocupacion son los fragmentos de metal y de vidrio en los productos lfquidos. Debido a su mayor densidad respecto al lfquido, tales cuerpos extranos se recogeran en la parte inferior del recipiente. Ademas, si el recipiente tiene una parte inferior en forma de cupula, los cuerpos extranos tenderan a asentarse en el penmetro, donde la parte inferior se encuentra con la pared lateral del recipiente. Por lo tanto, es muy importante para el sistema de escaner radiografico estar configurado y dispuesto en relacion con el transportador de bucle continuo de tal manera que toda la superficie inferior en el interior de cada contenedor este abarcada por la exploracion. En consecuencia, es necesario el uso de una disposicion de escaner en la que al menos parte de la radiacion pase a traves de la parte inferior del recipiente y, por tanto, tambien a traves de la zona del transportador en bucle continuo en el que esta colocado el envase o cualquier otro objeto que vaya a inspeccionarse.

En una disposicion tfpica, los rayos utilizados para la inspeccion pueden proceder, por ejemplo, de una fuente situada encima y al lado de la trayectoria del transportador, entran en el recipiente en un angulo oblicuo a traves de la pared lateral, salen a traves de la parte inferior del recipiente y pasan a traves del transportador para ser recibidos por un sistema de camaras que esta conectado a un sistema de procesamiento de imagenes. Como alternativa, por ejemplo, si se inspeccionan objetos que no estan ni embotellados ni enlatados, la fuente de radiacion puede estar dispuesta verticalmente encima, y el detector de radiacion verticalmente debajo, del transportador.

Si el sistema de inspeccion radiografica es un sistema de rayos X, los rayos pueden ser recibidos, por ejemplo, por un intensificador de imagenes de rayos X y camara, o por un sensor de una matriz lineal de rayos X que, en respuesta, envfa una senal al sistema de procesamiento de imagenes. Tfpicamente, la radiacion de formacion de imagenes se origina como un haz plano con forma de abanico de los rayos de una fuente localizada, es decir, una fuente de radiacion del tamano de un punto y es recibida por una matriz lineal de fotodiodos que se denominan colectivamente como detector, en el que el haz de radiacion con forma de abanico y la matriz lineal de fotodiodos se encuentran en un plano comun, tambien denominado plano de exploracion, que discurre sustancialmente ortogonal a la direccion de desplazamiento del transportador que lleva los artfculos que van a ser inspeccionados. Aunque los artfculos bajo inspeccion avanzan ante el plano de exploracion, la matriz lineal de fotodiodos es activada por una secuencia continua de pulsos discretos, y la frecuencia de los pulsos se coordina con la velocidad del transportador de modo que la secuencia de senales recibidas por la matriz de detectores se puede traducir en un patron de puntos de la trama con diferentes valores de brillo expresados, por ejemplo, en terminos de una escala de brillo de cero a 255, representando una imagen sombreada transparente de los cuerpos materiales entre la fuente de radiacion y el detector de radiacion. Si un artfculo escaneado contiene objetos extranos tales como fragmentos de metal, que tienen una transmitancia inferior a los rayos de exploracion que el artfculo escaneado, la imagen radiografica mostrara tales objetos extranos como zonas mas oscuras dentro de la imagen sombreada transparente del artfculo escaneado.

En el estado actual de la tecnica, los transportadores de bucle continuo que se utilizan como dispositivos de transporte en los sistemas de inspeccion radiografica son en la mayor parte de los casos cintas textiles polimericas.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Este tipo de transportador tiene la ventaja de que la calidad de la imagen de rayos X se ve menos afectada por el mismo, debido al espesor constante y a la uniformidad de la cinta. Sin embargo, hay una serie de fuertes argumentos contra las cintas textiles polimericas y en favor de las cadenas transportadoras modulares, en concreto:

- Existe una fuerte resistencia al uso de cintas textiles en particular en la industria del embotellado y del enlatado, porque son facilmente danadas y se desgastan rapidamente. En comparacion, las cadenas transportadoras que consisten en elementos plasticos ngidos (tipicamente de resina de acetal o de polipropileno) que estan unidas entre sf en un bucle continuo son mucho mas fuertes y menos facilmente danadas por los recipientes duros de metal o de vidrio.

- Las cadenas transportadoras estan mejor adaptadas para artfculos de mucho peso, como bloques de queso, ya que es posible conducir la cadena transportadora con ruedas dentadas que se engranan directamente con el perfil de la cadena.

- Los segmentos de una cadena transportadora pueden estar abisagrados entre sf de tal manera que la cadena tiene una flexibilidad unilateral para formar un bucle alrededor de las ruedas dentadas de accionamiento, mientras que es ngida frente a la flexion en la direccion opuesta. Esta ultima propiedad elimina la necesidad de mecanismos de guiado que pueden ser poco fiables en aplicaciones de trabajo continuo.

- Las cadenas transportadoras son mas faciles de sustituir o reparar que las cintas, porque la cadena se puede abrir retirando uno de los pasadores de bisagra por los que los segmentos modulares de la cadena estan unidos entre sf

- Las cadenas transportadoras pueden estar disenadas para ser de seguimiento automatico y discurrir a nivel con los lados de la estructura de soporte del transportador. Esta ultima caractenstica es importante, ya que permite que los productos sean facilmente transferidos de lado entre transportadores lateralmente adyacentes.

Sin embargo, el uso de transportadoras de cadena habituales con eslabones de plastico de la cadena es problematico en los sistemas de inspeccion radiografica, porque los eslabones de la cadena pueden interferir con la imagen de los rayos X. Hasta ahora, si se quena someter a rayos X un producto moviendose en una cadena transportadora, la imagen resultante era degradada por las variaciones en la transmitancia de la cadena transportadora superpuesta sobre el producto, por ejemplo debido a bisagras u otras conexiones entre los segmentos de la cadena o por las caractensticas del perfil disenadas para endurecer los segmentos de la cadena. Si este problema de la interferencia de la imagen puede ser resuelto, los beneficios de las cadenas transportadoras modulares listados anteriormente se pueden aplicar a los sistemas de inspeccion radiografica.

En el documento US 2012/0128133 A1, que es propiedad del mismo cesionario de la presente invencion, el problema de las variaciones de transmitancia se resuelve por una cadena transportadora en la que los segmentos de cadena estan configurados, en esencia, como placas ngidas de espesor uniforme y la densidad que se extiende sobre la anchura de la cadena transportadora, en la que los segmentos se solapan entre sf al presentarlos a la radiacion del escaner como una banda de transmitancia uniforme sustancialmente sin pausas y en la que los conectores o bisagras que unen los segmentos entre sf (y que tienen una menor la transmitancia que las zonas planas de los segmentos) estan situados fuera de la banda que es atravesada por la radiacion de escaner. Asf, las conexiones entre los segmentos estan situadas preferentemente en las dos zonas de los bordes laterales de la cadena transportadora.

En una cadena transportadora de acuerdo con el concepto anterior, la ausencia de bisagras o de cualquier otra caractenstica de refuerzo en la zona homogenea central de la banda reduce la rigidez de los segmentos de la cadena con respecto a la flexion transversal y, por lo tanto, limita la anchura del transportador que se puede realizar en un diseno funcional.

Otra solucion se ofrece en la solicitud de patente europea EP 2711694 A1 que es igualmente propiedad del cesionario de la presente invencion.

En resumen, se describe un procedimiento de funcionamiento de un sistema de inspeccion radiografica que esta disenado espedficamente para un sistema en el que una cadena transportadora con segmentos de la cadena modulares identicos esta transportando artfculos bajo inspeccion.

El procedimiento de la solicitud de patente europea EP 2711694 A1 abarca dos modos de funcionamiento del sistema de inspeccion radiografica. En un primer modo, denominado modo de calibracion, una imagen de un segmento modular de la cadena transportadora vada es registrada y almacenada en forma de datos digitales de pixel, denominados datos de calibracion.

La razon de por que los datos de calibracion son registrados solo para un segmento modular es que el conjunto de datos de calibracion se repite de forma identica para cada segmento modular de la cadena. En un segundo modo, denominado modo de inspeccion, una imagen de los artfculos bajo inspeccion con el fondo de la cadena transportadora se registra en forma de datos digitales de pixel, denominados datos de imagen sin procesar. Inmediatamente, es decir, despues de que cada fila de pfxeles ha sido registrada, los datos de imagen sin procesar son procesados aritmeticamente en una imagen de salida clara anulando el fondo que interfere de la cadena transportadora con la ayuda de los datos de calibracion.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Con el fin de poder correlacionar geometricamente los datos de imagen sin procesar recogidos en el modo de inspeccion con los datos de calibracion recogidos y almacenados en el modo de calibracion, cada punto de la trama de la imagen radiografica tiene que estar registrado en terminos de coordenadas x/y respecto al segmento modular, de modo que cada valor de pixel se puede almacenar junto con su direccion x/y.

La coordenada x del registro en la direccion transversal del segmento modular (paralelo al pasador de la bisagra) puede basarse simplemente en la posicion de la matriz del fotodiodo asociado con esa ubicacion dentro de la imagen radiografica.

Para la coordenada y del registro en la direccion longitudinal de la cadena (es decir, en la direccion de movimiento del transportador) la solicitud de patente europea EP 2711694 A1 propone el concepto de una caractenstica de registro ffsico que es bien parte de la cadena o bien se mueve junto con la cadena. En una realizacion preferida, la caractenstica de registro se realiza como una parte de borde lateral en forma de rampa formada en el segmento modular. En funcionamiento, el borde en forma de rampa intercepta un sector marginal del haz de radiacion en forma de abanico, de modo que la imagen recibida por la matriz de sensores sera representativa de la altura de la rampa, desde la que la coordenada y de registro longitudinal puede ser calculada directamente por el procesador.

En el procedimiento anterior y en el aparato de acuerdo con la solicitud de patente europea EP 2711694 A1, la caractenstica de registro ffsico como se ejemplifica por la rampa es una caractenstica que no esta presente normalmente en una cadena transportadora y se anade con el unico proposito de proporcionar una referencia de registro en la direccion y longitudinal de la cadena transportadora. A los autores de la invencion se les ocurrio que, como alternativa a la adicion de una caractenstica ffsica de la cadena transportadora, los datos de imagen sin procesar recopilados en el modo de inspeccion tambien podnan ser geometricamente correlacionados con los datos de calibracion mediante el uso de tecnicas conocidas de coincidencia de imagenes e interpolacion de imagenes para registrar una imagen de inspeccion directamente contra la imagen de fondo almacenada sin la ayuda de un registro ffsico disenado expresamente.

El documento WO2009/114928 desvela la eliminacion de la contribucion debida a la cinta y bandeja transportadoras de la imagen radiografica del objeto que se encuentra en la bandeja.

Objeto de la invencion

Teniendo en cuenta el enorme potencial visto de las tecnicas de coincidencia e interpolacion de imagenes como una solucion al problema de registrar con precision una imagen de inspeccion frente a una imagen de calibracion en el procedimiento de inspeccion radiografica del producto, la presente invencion tiene el objetivo de proporcionar una alternativa viable a la utilizacion de una caractenstica de registro ffsico disenado expresamente para hacer coincidir geometricamente las imagenes sin procesar de los arffculos inspeccionados con la imagen de fondo de la cadena transportadora modular.

Sumario de la invencion

El objetivo declarado de la invencion se cumple mediante un procedimiento de calibracion y funcionamiento de un sistema de inspeccion radiografica de acuerdo con la reivindicacion 1 independiente y mediante un sistema de inspeccion radiografica que tiene las capacidades necesarias como se expone en la reivindicacion 13. Las caractensticas de detalles y particularidades desarrolladas adicionales de la invencion se definen en las reivindicaciones dependientes.

El procedimiento de acuerdo con la invencion es disenado para su uso en un sistema de inspeccion radiografica con una fuente de radiacion que emite rayos de exploracion, ademas de un detector de radiacion que recibe los rayos de exploracion y los transforma en senales del detector, con un procesador que genera una imagen radiografica basada en las senales del detector, y con una cadena transportadora modular con segmentos modulares identicos que estan conectados en un circuito cerrado, en el que arffculos bajo inspeccion son transportados sobre la cadena transportadora modular a traves de un espacio que es atravesado por los rayos de exploracion. De acuerdo con la invencion, el procedimiento lleva a cabo la tarea de eliminar de dicha imagen radiografica una imagen de fondo que es originada esencialmente por los segmentos de la cadena transportadora y por factores inherentes en el detector de radiacion. Como resultado, se obtiene una imagen de salida que muestra los arffculos bajo inspeccion sin la imagen de fondo interferente de la cadena transportadora.

En esencia, el procedimiento abarca dos modos de funcionamiento del sistema de inspeccion radiografica, es decir, un modo de calibracion y un modo de inspeccion.

En el modo de calibracion, los datos que reflejan la influencia de la fuente de radiacion y del detector de radiacion, asf como los datos de imagen para al menos uno de los segmentos modulares son adquiridos por el sistema de inspeccion radiografica y digitalmente procesados en datos de calibracion que despues se almacenan como una imagen de la plantilla en una memoria del sistema de inspeccion radiografica. La imagen de la plantilla podna basarse en uno cualquiera de los segmentos modulares individuales, seleccionados al azar. Sin embargo, para

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

permitir tolerancias de fabricacion y, en consecuencia, ligeras variaciones que puedan existir entre los segmentos, puede ser deseable muestrear multiples segmentos y la media de los datos. As^ la plantilla puede representar un material compuesto de una pluralidad de segmentos modulares o incluso la totalidad de los segmentos modulares de la cadena transportadora.

En una primera etapa C1) del modo de calibracion, las senales oscuras de los fotodiodos individuales de la matriz de detectores se determinan midiendo sus respectivas corrientes de diodo, mientras la fuente de radiacion esta apagada. Las “corrientes oscuras” respectivas de cada diodo se almacenan en la memoria como valores de nivel oscuras. Posteriormente, para cada valor de brillo adquirido en las etapas C2) e I1) por cualquiera de los fotodiodos, el valor de nivel de oscuridad almacenado respectivo para ese diodo se restara de la corriente del diodo medida, de modo que el valor neto resultante de la corriente sera cero para todos los diodos si la fuente de radiacion esta apagada.

En una segunda etapa C2) del modo de calibracion, se adquieren datos de la imagen del segmento sin procesar para uno de los segmentos modulares incluyendo partes de borde adyacentes del segmento modular inmediatamente anterior y del inmediatamente siguiente. Los datos de la imagen del segmento sin procesar son retenidos en una matriz de datos de una imagen de segmento sin procesar del segmento modular que incluye partes de borde adyacentes de segmentos modulares vecinos.

En una tercera etapa C3) del modo de calibracion, los datos retenidos en la etapa C2) se procesan digitalmente en una imagen de plantilla normalizada que se referencia a al menos una caractenstica claramente definible que se produce de forma identica en la imagen radiografica de cada uno de los segmentos modulares. La imagen normalizada de la plantilla se almacena como una matriz de datos digitales en un archivo de memoria del procesador.

En el modo de inspeccion, las imagenes radiograficas de los artfculos bajo inspeccion con el fondo de la cadena transportadora son adquiridas por el sistema de inspeccion radiografica en forma de datos de imagen digital sin procesar. Los datos de imagen sin procesar son procesados aritmeticamente, con la ayuda de los datos de imagen de plantilla almacenados previamente, en imagenes claras de salida de los artfculos solos sin el fondo interferente de la cadena transportadora.

En una primera etapa I1) del modo de inspeccion, se adquiere una imagen radiografica sin procesar, un artfculo a la vez e incluyendo todos los segmentos de la cadena transportadora que en la imagen radiografica estan al menos parcialmente solapados por el artfculo. La imagen radiografica sin procesar es retenida en una matriz de datos bidimensional.

En una segunda etapa I2) del modo de inspeccion, la imagen digital sin procesar se procesa aritmeticamente en una imagen digital normalizada que se hace referencia a al menos una caractenstica claramente definible, de modo que la imagen digital normalizada y la imagen de plantilla normalizada estan referenciadas congruentemente con respecto a la al menos una caractenstica claramente definible.

En una tercera etapa I3) del modo de inspeccion, la imagen digital normalizada y la imagen de la plantilla normalizada se combinan en un procedimiento aritmetico que elimina el fondo de la cadena transportadora de la imagen digital normalizada mediante la aplicacion a esta ultima de una correccion correspondiente a la imagen de la plantilla normalizada.

Cada uno de las etapas C1), C2), C3), I1), I2), I3) se explicara a continuacion con mas detalle despues de que se hayan abarcado los conceptos y terminologfa necesarios.

El procedimiento se aprovecha del hecho de que la cadena transportadora esta constituida por un bucle continuo de segmentos modulares identicos. Por lo tanto, es suficiente en el modo de calibracion adquirir, procesar y almacenar los datos para solo uno cualquiera de los segmentos modulares en vez de adquirir los datos de toda una cadena con normalmente varios cientos de segmentos, que necesitana una inconmensurablemente mayor cantidad de tiempo para el modo de calibracion y requerina una prohibitiva cantidad de capacidad de memoria para almacenar los datos de imagen de plantilla.

El procedimiento de acuerdo con la invencion se realiza preferentemente con un sistema de inspeccion radiografica que tiene una fuente de radiacion de una configuracion espacialmente concentrada, es decir, una fuente de radiacion localizada o de tamano de punto y un detector de radiacion en forma de una matriz lineal de fotodiodos dispuestos a intervalos regulares, en el que la fuente de radiacion y el detector de radiacion estan enfrenados entre sf a los lados de la cadena transportadora modular, en el que los rayos de exploracion surgen como un haz plano con forma de abanico de la fuente de radiacion hacia el detector de radiacion y en el que el haz de radiacion con forma de abanico y la matriz lineal de fotodiodos se encuentran en un plano de exploracion comun que discurre sustancialmente ortogonal a la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Ademas, en un sistema de inspeccion radiografica que puede funcionar para realizar el procedimiento de la invencion, la radiacion de escaner es generada por la fuente de radiacion en una corriente continua de la radiacion al menos durante penodos de tiempo cuando un artmulo se mueve a traves del plano de exploracion, mientras que durante los mismos tiempos el detector de radiacion es activado por pulsos para generar senales del detector, en el que la temporizacion de los pulsos esta sincronizada con el movimiento de la cadena transportadora de modo que los puntos en el tiempo cuando el haz plano con forma de abanico de la radiacion esta produciendo una senal de salida del detector de radiacion que corresponde a intervalos de desplazamiento uniformes de la cadena transportadora. Tales pulsos pueden ser generados normalmente por un codificador rotatorio o lineal.

A cada pulso de activacion individual, la radiacion recibida por los fotodiodos individuales de la matriz de detectores se transforma en una lmea de puntos de imagen sustancialmente equidistantes. Cuando los pulsos de activacion estan sincronizados con el movimiento de la cadena transportadora, cualquier serie de pulsos de activacion sucesivos producira una serie de lmeas paralelas sustancialmente equidistantes de los puntos de imagen, de modo que el resultado sera una trama de lmeas y columnas de puntos de imagen, en la que cada lmea de puntos de imagen esta asociada con un pulso de activacion que se produce en un punto determinado del movimiento de desplazamiento de la cadena transportadora, y cada columna de puntos de imagen esta asociada con un fotodiodo espedfico en la matriz lineal de fotodiodos. Cada punto de la imagen en la trama puede estar referenciado por una coordenada x de la trama en terminos de intervalos de trama en la direccion perpendicular a la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora, y por una coordenada y en terminos de intervalos de trama en la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora, en la que un origen del sistema de coordenadas x/y se puede colocar en una interseccion arbitrariamente seleccionada de una fila de la trama y de una columna de la trama, por ejemplo asignando x=0 a la columna de la trama asociada con el fotodiodo en un extremo de la matriz de fotodiodos, y asignando y=0 a la primera fila de la trama registrada durante un penodo de tiempo finito durante el que un artmulo se mueve a traves del plano de exploracion. Cada punto de la imagen en la trama se caracteriza individualmente por un nivel de brillo que se puede expresar en forma digital como un valor de brillo B(x,y), de modo que la totalidad de todos los valores B(x,y) de brillo puede ser procesada y almacenada como una matriz de datos bidimensional.

Un valor B (x,y) de brillo de un punto de la imagen en una posicion (x,y) de la trama se determina por los siguientes factores:

1. una senal oscura y sensibilidad lummica individualmente diferentes de cada fotodiodo en la matriz de detectores;

2. una distancia individualmente diferente de cada fotodiodo con respecto a la fuente del haz de radiacion en forma de abanico;

3. una cantidad individualmente diferente de la intensidad de la radiacion perdida a lo largo de la trayectoria de un rayo desde la fuente de la radiacion para cada fotodiodo debido a la absorcion en la cadena transportadora; y

4. una cantidad individualmente diferente de la intensidad de la radiacion perdida a lo largo de la trayectoria de los rayos de la fuente de radiacion para cada fotodiodo debido a la absorcion en un artmulo bajo inspeccion.

Asf, podna decirse que el procedimiento de acuerdo con la invencion realiza la tarea de anular los primeros tres de los cuatro factores determinantes en una imagen radiografica sin procesar, es decir, sin tratar, de modo que la imagen procesada resultante representa solo las cantidades de radiacion que eran realmente absorbidas en el artmulo bajo inspeccion.

En realizaciones preferidas de la invencion, cada segmento modular tiene una zona sustancialmente plana y relativamente delgada, con una alta y sustancialmente uniforme transmisibilidad a la radiacion. Esta zona plana tiene forma sustancialmente rectangular, que se extiende en la direccion x sobre la anchura total de la cadena transportadora y que se extiende en la direccion y desde una bisagra a la siguiente. En la imagen radiografica, las zonas planas de los segmentos modulares aparecen como zonas claras, mientras que la caractenstica claramente definible antes mencionada que se produce de manera identica en la imagen radiografica de cada uno de los segmentos modulares consiste en una banda oscura que representa la imagen de una bisagra, de modo que, en cualquier imagen radiografica tomada durante el funcionamiento del sistema de inspeccion radiografica la sucesion de segmentos modulares forma un patron de franjas paralelas claras y oscuras que discurren transversales a la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora.

Para una realizacion de este tipo de la invencion, donde las partes planas y las bisagras de los segmentos modulares producen una imagen radiografica de franjas paralelas claras y oscuras, las etapas C1), C2), C3), I1), I2), I3) del procedimiento de acuerdo con la invencion, se pueden definir ahora mas concretamente como sigue:

La etapa C1) del modo de calibracion conlleva las operaciones:

- desconectar la fuente de radiacion,

- medir una corriente del diodo para cada fotodiodo de la matriz lineal de fotodiodos,

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

- digitalizar la corriente del diodo y almacenarla en una matriz de memoria unidimensional como la senal D(x) oscura para el diodo en la posicion x de la matriz.

A continuacion en el modo de calibracion sigue la etapa C2) con estas operaciones:

- conectar la fuente de radiacion y poner en marcha la cadena transportadora,

- adquirir datos de la imagen del segmento sin procesar que abarcan uno de los segmentos modulares incluyendo toda la extension de las dos franjas oscuras que representan las bisagras que conectan el segmento modular con el segmento modular inmediatamente anterior y el inmediatamente siguiente, y recoger los datos de la imagen del segmento sin procesar en una matriz de datos bidimensional RSI(x,y), en la que un origen del sistema de coordenadas x/y se puede definir, por ejemplo, asignando x=0 a la columna de trama asociada con el fotodiodo en un extremo de la matriz de fotodiodos, y asignando y=0 a la primera lmea de puntos de trama registrados en la adquisicion de los datos de la imagen del segmento sin procesar.

La etapa C3) del modo de calibracion conlleva una serie de operaciones aritmeticas, es decir:

- sustraer la senal D(x) oscura del valor RSI(x,y) de la imagen sin procesar del segmento para obtener un valor NSI(x,y) neto de la imagen del segmento para cada ubicacion x/y;

- en la matriz de datos NSI(x,y) identificar las partes que representan las franjas oscuras;

- identificar una zona luminosa entre las franjas oscuras y calcular una matriz L(x) de calibracion lineal promediando los valores NSI (x,y) netos de la imagen del segmento para cada ubicacion x dentro de dicha zona luminosa;

- calcular un factor G(x)=k/L(x) de ganancia para cada posicion x de fotodiodo, en la que k es un factor de normalizacion (p. ej., k=255 en el caso de los datos de 8 bits);

- multiplicar cada valor NSI (x,y) neto de la imagen del segmento por el factor G(x) de ganancia para la posicion x respectiva para obtener valores NOS(x,y)=G(x) ■ NSI(x,y) de la imagen normalizada del segmento;

- basandose en los valores NOS(x, y) de la imagen normalizada del segmento, calcular dentro de cada una de las dos franjas oscuras una lmea del centroide de una intensidad de imagen ponderada dentro de una fraccion de un intervalo de trama en la direccion y;

- transformar los valores NOS(x,y) de la imagen del segmento normalizados en valores NCT(x,yn) de la plantilla de calibracion normalizados referenciados a una trama (x,yn) de coordenadas normalizada en la que la coordenada yn se origina en la lmea del centroide y se escala en terminos de intervalo periodico (o una fraccion del mismo) entre dos lmeas del centroide, y en el que el valor de brillo asignado a cada valor NCT(x,yn) de la plantilla de calibracion normalizada se obtiene por interpolacion entre los valores NOS(x,y) de la imagen normalizada del segmento adyacente; y

- almacenar los valores normalizados de la plantilla de calibracion en una matriz NCT(x,yn) de memoria como la imagen digital de la plantilla.

La trama (x,yn) de coordenadas normalizada es un aspecto fundamental de la presente invencion, por que se proporciona el marco de la imagen de plantilla asf como los medios de registro para cada punto de la trama dentro de la imagen de plantilla. El marco esta formado por las dos lmeas de centroide que representan las bisagras para los segmentos modulares vecinos, y por las dos columnas de los bordes de los puntos de la trama que representan, respectivamente, el primero y el ultimo diodo en la matriz de detectores. Cuando el haz plano con forma de abanico de la radiacion se extiende fuera de la anchura de la cadena transportadora en ambos lados de este ultimo, el origen x=0 y el punto final x=n (en el que n+1 es el numero de fotodiodos de la matriz de detectores) de la coordenada x de la plantilla se encuentran en lados opuestos fuera de la anchura de la cadena transportadora. En otras palabras, la imagen de la plantilla representa no solo el segmento modular de la cadena transportadora, sino tambien las anchuras adicionales del espacio de aire en ambos lados de la cadena transportadora que son atravesadas por los rayos de formacion de imagenes. El intervalo de trama, asf como el origen del eje yn pueden ser arbitrariamente seleccionados, por ejemplo mediante la definicion del intervalo yn de escala como 1/100 del intervalo entre las lmeas de centroide que forman el marco de la plantilla y asignando yn=0 a la lmea de centroide que representa la primera bisagra que pasaba a traves del plano de exploracion e yn=100 al borde opuesto del marco de la plantilla, que representa al mismo tiempo la coordenada yn=0 de la plantilla para el siguiente segmento modular.

En el modo de funcionamiento normal, denominado en el presente documento modo de inspeccion, se realizan las siguientes etapas de forma consecutiva para cada artmulo que pasa a traves del plano de exploracion:

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

La etapa I1) incluye estas operaciones:

- detectar la aproximacion de un artfculo por el plano de exploracion;

- adquirir una imagen radiografica sin procesar del artfculo incluyendo la extension total de todos los segmentos de la cadena transportadora que en la imagen radiografica estan solapados, al menos parcialmente, por el artfculo, y retener los datos de imagen sin procesar en forma de una matriz RlD(x,y) de datos de valores sin procesar del brillo, en la que el sistema de coordenadas x/y se puede definir de una manera analoga a la etapa C2).

La etapa I2) del modo de inspeccion incluye las operaciones:

- sustraer las senales D(x) oscuras de los datos RID(x,y) sin procesar de la imagen para producir datos NID( x,y) netos de la imagen;

- multiplicar cada valor NID(x,y) neto de la imagen por el factor G(x) de ganancia para la posicion x respectiva para obtener valores NOI(x,y)=G(x) ■ NID(x,y) normalizados de la imagen;

- identificar, en la matriz NOI(x,y) de datos, las partes que representan las franjas oscuras y aplicar el calculo de la lmea del centroide de una intensidad de imagen ponderada a esas partes de las franjas oscuras que no estan solapadas por la imagen de un artfculo bajo inspeccion;

- transformar la matriz NOI(x,y) de datos en una matriz TRI(x,yn) de imagen referenciada a la plantilla que referencia a la trama (x,yn) de coordenadas de la imagen de plantilla que representa, p. ej., el primer segmento modular completo en el fondo subyacente, en el que el valor de brillo asignado a cada punto de la trama en la matriz TRI(x,yn) de la imagen referenciada a la plantilla se obtiene por interpolacion entre los valores NOI(x,y) de los datos de imagen normalizada adyacente.

La etapa I3) del modo de inspeccion incluye las operaciones:

- combinar la matriz TRI(x,yn) de la imagen referenciada a la plantilla y la matriz NCT(x,yn) de plantilla de calibracion normalizada en un procedimiento aritmetico que elimina el fondo de las bisagras de la imagen digital referenciada a la plantilla, en la que para cada ubicacion (x,yn) de la trama el valor TRI(x,yn) de pixel respectivo se corrige de forma individual basandose en el valor NCT(x,yn) correspondiente de la matriz de la plantilla de calibracion, dando como resultado una imagen radiografica final del artfculo sin el fondo de la cadena transportadora modular;

- analizar la imagen radiografica final por la presencia de irregularidades tales como objetos extranos que pueden estar contenidos en el artfculo.

El alcance de la presente invencion tambien abarca un sistema de inspeccion radiografica configurado para realizar el procedimiento de acuerdo con cualquiera de los aspectos tratados en la descripcion anterior. En particular, el sistema de inspeccion radiografica de acuerdo con la invencion esta equipado por un lado con una cadena transportadora modular con segmentos modulares identicos en la que cada uno de los segmentos modulares identicos comprende al menos un elemento que se presentara como una caractenstica de la imagen destacada y claramente definida en la imagen radiografica, y por otro lado con un procesador capaz de establecer una trama de la plantilla normalizada y una imagen de la plantilla del segmento modular basada en la caractenstica de la imagen destacada y claramente definida, y aplicar la plantilla a la tarea de eliminar el fondo de la cadena transportadora de la imagen de un artfculo bajo inspeccion.

En una realizacion preferida del sistema de inspeccion radiografica, la al menos una caractenstica de la imagen destacada y claramente definida consiste en franjas oscuras paralelas y equidistantes en la imagen radiografica de la cadena transportadora modular, en la que las franjas oscuras representan las bisagras que conectan cada segmento de la cadena modular a un segmento precedente y a uno inmediatamente siguiente en el bucle continuo de la cadena transportadora.

Se prefiere, ademas, si cada segmento modular tiene una zona sustancialmente plana y relativamente delgada, con una alta y sustancialmente uniforme transmisibilidad a la radiacion. Esta zona plana tiene forma sustancialmente rectangular, que se extiende en la direccion x sobre toda la anchura de la cadena transportadora y que se extiende en la direccion y de una bisagra a la siguiente. En la imagen radiografica, las zonas planas de los segmentos modulares aparecen como zonas claras, de modo que la sucesion de segmentos modulares forma un patron de franjas paralelas claras y oscuras que discurren transversales a la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora de cualquier imagen radiografica sin tratar tomada durante el funcionamiento del sistema de inspeccion radiografica.

En realizaciones preferidas del sistema de inspeccion radiografica, la radiacion consiste en rayos X debido a su capacidad para penetrar objetos que son impenetrables para la luz visible. Dado que los fotodiodos de la matriz de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

detectores tienen una sensibilidad espectral que es la mayor para luz con una longitud de onda mas larga que los rayos X, preferentemente llevan un revestimiento fluorescente disenado para transformar los rayos X en luz de una longitud de onda adaptada a la sensibilidad espectral de los fotodiodos.

Breve descripcion de los dibujos

La siguiente descripcion de realizaciones y detalles espedficos de la invencion se apoya en los dibujos adjuntos, en los que

La Figura 1 ilustra un sistema de inspeccion radiografica con las caractensticas necesarias para poner en practica el procedimiento;

La Figura 1A representa un detalle ampliado de la Figura 1;

Las Figuras 2A, 2B, 2C representan diferentes vistas de una parte de la cadena transportadora en un sistema de inspeccion radiografica segun la invencion;

La Figura 3 representa una cadena transportadora modular del tipo utilizado en una realizacion preferida de la invencion;

La Figura 4A representa la imagen radiografica de una cadena transportadora vada, en la que las franjas oscuras equidistantes representan las bisagras y las lmeas rectas delgadas en las franjas oscuras representan las lmeas del centroide;

La Figura 4B representa una imagen de la plantilla normalizada derivada de la imagen radiografica de la Figura 4A, que incluye el marco de la plantilla y la trama de la plantilla;

La Figura 5A muestra una imagen radiografica sin tratar de un artmulo inspeccionado, incluido el fondo de franjas oscuras; y

La Figura 5B muestra la imagen de la Figura 5A despues de que el fondo ha sido eliminado mediante el procedimiento de acuerdo con la invencion.

Descripcion detallada de realizaciones espedficas de la Invencion

Las Figuras 1 y 1A ilustran un sistema 1 de inspeccion radiografica de una configuracion adecuada para llevar a cabo el procedimiento de acuerdo con la invencion. Los elementos principales del sistema 1 de inspeccion radiografica son la cadena 2 transportadora modular (mostrada en seccion transversal con su direccion de transporte orientada hacia el observador), un artmulo 3 que es transportado sobre la cadena 2 transportadora, una fuente 4 de radiacion, y un detector 5 con una matriz 7 de fotodiodo lineal. La fuente 4 de radiacion es de tamano punto, que se extiende preferentemente sobre una zona de aproximadamente 1 mm2 y genera rayos de formacion de imagenes que surgen como un haz plano con forma de abanico de la fuente 4 de radiacion hacia la matriz 7 de fotodiodos del detector 5. Un segmento 8 del abanico de rayos de formacion de imagenes pasa a traves del artmulo 3, y un segmento 9 de los rayos de formacion de imagenes pasa solo a traves de la cadena 2 transportadora sin atravesar el artmulo 3. Las senales producidas por los fotodiodos de la matriz 7 en respuesta a un pulso de activacion se transforman mediante un ordenador o procesador (no mostrado en el dibujo) del sistema 1 de inspeccion radiografica en una lmea de puntos de una imagen radiografica con forma de trama que representa la cadena 2 transportadora modular y los artmulos 3 que son transportados sobre la misma. Cuando la cadena 2 transportadora con los artmulos 3 se esta moviendo de forma continua, cada pulso de activacion, tales pulsos son normalmente generados por un codificador rotatorio o lineal, recibido por el detector 5 de radiacion produce una nueva lmea de la imagen radiografica con forma de trama.

La Figura 2A muestra dos segmentos 21 de la cadena 2 transportadora modular en una vista en perspectiva dirigida a la superficie de transporte de la cadena transportadora, mientras que la Figura 2B representa una vista en perspectiva dirigida a la parte inferior y la Figura 2C representa una vista lateral de los segmentos 21 de la cadena transportadora. Los segmentos 21 estan conectados entre sf por medio de bisagras 22 con pasadores 23 de bisagra que se extienden sobre toda la anchura de la cadena 2 transportadora. Aunque las bisagras 22 y los pasadores 23 de bisagra deben ser transparentes a la radiacion de formacion de imagenes del sistema de inspeccion, debenan ser no obstante de suficiente densidad optica para presentarse como franjas oscuras cuyas lmeas del centroide de brillo ponderado (vease la Figura 4A) pudieran determinarse de forma fiable.

La Figura 3 representa una cadena 30 transportadora modular del tipo utilizado en una realizacion preferida de la invencion. La vista se dirige a la parte inferior de la cadena 30 transportadora, de la que los contornos de las bisagras 32 sobresalen como crestas pronunciadas, en contraste con el lado superior o lado de transporte de la cadena 30 transportadora, que es una superficie plana. Excepto para las bisagras 32, los segmentos 31 modulares son planos y de un pequeno y uniforme espesor.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

La Figura 4A representa una imagen 40 radiografica de la cadena 30 transportadora vada de la Figura 3 tal y como aparecena, por ejemplo, en el sistema 1 de inspeccion de la Figura 1 despues de los procedimientos de normalizacion del modo de calibracion. En los NOS(x,y) de la imagen normalizada, las zonas 33 planas de los segmentos 31 de la cadena transportadora tienen el mismo nivel de intensidad de la imagen, por ejemplo de 255, cuando el espacio de aire adyacente que esta atravesado por una parte de la radiacion de exploracion, lo que significa que la calibracion ha anulado el efecto radiografico de las partes planas de los segmentos del transportador. Las partes 32 mas solidas de la bisagra de los segmentos 31 de la cadena 30 transportadora aparecen como franjas 41 paralelas oscuras. La ubicacion de las lmeas 42 centrales de estas franjas 41 oscuras en relacion con una trama de la imagen no calibrada sin procesar ha sido determinada por un calculo del centroide de brillo ponderado que proporciona un nivel sub-pfxel de exactitud.

La Figura 4B ilustra como una imagen 45 de plantilla puede ser definida en el procedimiento de normalizacion del modo de calibracion. La imagen 45 de plantilla esta delimitada por un marco de plantilla que esta formado por las dos lmeas 42 centrales que representan a las bisagras 32 que conectan el segmento 31 modular con los segmentos modulares vecinos, y por las dos columnas 46 del borde de los puntos de la trama que representan, respectivamente, el primero y el ultimo diodo de la matriz de detectores. Cuando el haz plano con forma de abanico de la radiacion se extiende fuera de la anchura de la cadena transportadora a ambos lados del ultimo, el origen x=0 y el punto final x=n (en el que n+1 es el numero de fotodiodos en la matriz de detectores) de la coordenada x de la plantilla se encuentran en lados opuestos fuera de la anchura de la cadena transportadora. En otras palabras, la

imagen de plantilla representa no solo el segmento modular de las cadenas transportadoras, sino tambien las

anchuras adicionales de espacio de aire a ambos lados de la cadena transportadora que tambien son atravesadas por los rayos de formacion de imagenes. El intervalo de trama en el eje yn puede ser seleccionado arbitrariamente, por ejemplo, como 1/100 del intervalo entre las lmeas 42 centrales que forman el marco de la plantilla, estableciendo por ejemplo yn=0 para la lmea central de la primera bisagra registrada en la exploracion e yn=100 para el borde opuesto del marco de la plantilla, que representa al mismo tiempo la coordenada yn=0 de la plantilla para el siguiente segmento 31 modular.

La Figura 5A muestra una imagen 50 radiografica intermedia de un artmulo inspeccionado, en la que se han determinado las lmeas 42 centrales de las franjas 41 oscuras y se ha establecido el sistema de coordenadas de

trama normalizado, de modo que el fondo se puede registrar para la imagen de la plantilla, o en este caso, un

compuesto de tres imagenes de la plantilla completa que se unen entre sf para representar el fondo en esta imagen del artmulo.

La Figura 5B muestra el resultado del procedimiento de acuerdo con la invencion: la imagen 51 radiografica final del artmulo 3 de la Figura 5A despues de que se han eliminado las franjas 41 de fondo.

Aunque la invencion se ha descrito a traves de la presentacion de ejemplos espedficos de realizaciones, sera evidente para el lector que numerosas realizaciones variantes adicionales se podnan desarrollar a partir de las ensenanzas de la presente invencion combinando, por ejemplo, las caractensticas de los ejemplos individuales entre sf y/o intercambiando las unidades funcionales individuales entre las realizaciones descritas en el presente documento. Por ejemplo, el concepto inventivo es aplicable a la radiacion de cualquier longitud de onda que pueda penetrar un objeto bajo inspeccion, asf como la cadena transportadora. Puede utilizarse un detector de radiacion que no sea una matriz de fotodiodos lineal, tal como un detector de radiacion en formato 2D, por ejemplo una matriz de fotodiodos de una superficie, un intensificador de imagen, una placa de formacion de imagenes de panel plano o una pantalla de centelleo en combinacion con una camara, asf como otras soluciones concebibles para el registro de una imagen, en el que el procedimiento inventivo de anular el fondo de un dispositivo transportador de la imagen radiografica sigue siendo completamente aplicable. No hace falta decir que tales realizaciones variantes se consideran incluidas en el alcance de la presente invencion.

Lista de sfmbolos de referencia

1 sistema de inspeccion radiografica

2 cadena transportadora modular

3 artmulo bajo inspeccion

4 fuente de radiacion

5 detector de radiacion

7 matriz lineal de fotodiodos

8 segmento en abanico de rayos que pasan a traves del artmulo

9 segmento en abanico de rayos que pasan solo a traves de la cadena

21 segmento de la cadena transportadora modular

22 bisagra que conecta los segmentos 21

23 pasador de bisagra

30 cadena transportadora modular

31 segmentos modulares de 30

32 bisagras de los segmentos modulares

33 zona plana del segmento modular

10

40 imagen radiografica de la cadena 30 transportadora vada

41 franjas paralelas oscuras

42 lmeas centrales de 41

45 imagen de plantilla

46 columnas de borde de los puntos de la trama

50 imagen radiografica normalizada

51 resultado del procedimiento: imagen radiografica final

x coordenada de registro transversal

y coordenada de registro longitudinal

yn coordenada de registro longitudinal normalizada

Claims (15)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   55

   60

   65

   REIVINDICACIONES

   1. Un procedimiento de funcionamiento de un sistema (1) de inspeccion radiografica con una fuente (4) de radiacion que emite rayos de exploracion, ademas con un detector (5) de radiacion que recibe los rayos de exploracion y los transforma en senales del detector, con un procesador que genera una imagen (50) radiografica basada en las senales del detector, y con una cadena (2) transportadora modular que comprende segmentos (21) modulares identicos que estan abisagrados entre s^ en un circuito cerrado, que sirve para transportar artmulos (3) bajo inspeccion a traves de un espacio que es atravesado por rayos de exploracion, sirviendo dicho procedimiento para eliminar de la imagen (50) radiografica una imagen (42) de fondo que es originada concretamente por los segmentos (21) de la cadena transportadora y por factores inherentes en el detector (5) de la radiacion, en el que el procedimiento comprende un modo de calibracion con las etapas de:

   C1) adquirir datos de calibracion digitales a traves de la determinacion de las senales oscuras de los fotodiodos individuales de la matriz de detectores mediante la medicion de sus respectivas corrientes de diodo mientras la fuente de radiacion esta apagada y retener dichos datos de calibracion digitales en una matriz de datos unidimensional,

   C2) adquirir datos de imagen sin procesar para uno de los segmentos (21) modulares incluidas las partes de borde adyacentes del segmento (21) modular inmediatamente anterior y del inmediatamente siguiente y retener los datos de la imagen sin procesar en una primera matriz de datos bidimensional como una imagen digital sin procesar del segmento (21) modular,

   C3) procesar digitalmente los datos retenidos en las etapas C1) y C2) en datos de calibracion normalizados que estan referenciados a al menos una caractenstica claramente definible que se produce de manera identica en la imagen radiografica de cada uno de los segmentos (21) modulares y almacenar dichos datos de calibracion normalizados en un archivo de datos de calibracion como una imagen de plantilla digital,

   y en el que el procedimiento comprende, ademas, un modo de inspeccion con las etapas de:

   11) adquirir una imagen radiografica en forma de datos de imagen digital sin procesar de una seccion de la cadena (2) transportadora con al menos un artmulo (3) desplazandose sobre la misma y retener los datos de imagen digital sin procesar en una segunda matriz de datos bidimensional como una imagen digital sin procesar del artmulo (3) con el fondo de dicha seccion de la cadena (2) transportadora,

   12) procesar aritmeticamente la imagen digital sin procesar en una imagen digital normalizada que esta referenciada a dicha al menos una caractenstica claramente definible y retener la imagen digital normalizada del artmulo (3) con el fondo de la seccion de la cadena (2) transportadora en una matriz de datos bidimensional, e

   13) retirar el fondo de la cadena (2) transportadora de la imagen digital normalizada aplicando a esta ultima una correccion correspondiente a la imagen de plantilla digital.
2. 2. El procedimiento segun la reivindicacion 1, en el que la fuente (4) de radiacion tiene una configuracion espacialmente concentrada y el detector (5) de radiacion comprende una matriz lineal de fotodiodos (7) dispuestos a intervalos regulares, estando enfrentados entre sf dicha fuente (4) de radiacion y dicho detector (5) de radiacion a los lados de la cadena (2) transportadora modular, en el que los rayos de exploracion surgen como un haz plano con forma de abanico de la fuente (4) de radiacion hacia el detector (5) de radiacion, encontrandose dicho haz de radiacion con forma de abanico y dicha matriz lineal de fotodiodos (7) en un plano de exploracion comun que discurre sustancialmente ortogonal a la direccion de desplazamiento de la cadena (2) transportadora.
3. 3. El procedimiento segun la reivindicacion 2 en el que, mientras que los artmulos (3) bajo inspeccion avanzan sobre la cadena (2) transportadora a traves del plano de exploracion, la radiacion del escaner es generada por la fuente de radiacion en una corriente continua de radiacion mientras que el detector de radiacion es activado por pulsos para generar senales de detector, en el que la temporizacion de los pulsos esta sincronizada con el movimiento de la cadena (2) transportadora de modo que los tiempos en los que el haz plano con forma de abanico de la radiacion se transforma en una senal de salida del detector de radiacion corresponden a intervalos de desplazamiento uniformes de la cadena (2) transportadora y los artmulos (3) que estan siendo transportados sobre la misma.
4. 4. El procedimiento segun la reivindicacion 3, en el que, en cada pulso de activacion individual, la radiacion recibida por los fotodiodos (7) de la matriz (5) de detectores se transforma en una lmea de puntos de imagen sustancialmente equidistantes y la secuencia de pulsos de activacion origina una serie de lmeas paralelas sustancialmente equidistantes de puntos de imagen que van a generarse, de modo que dichas lmeas de puntos de imagen forman una imagen sin procesar en forma de una trama de lmeas y columnas de puntos de imagen, en el que cada lmea de puntos de imagen esta asociada con un pulso de activacion que se produce en un punto dado en el tiempo y cada columna de puntos de imagen esta asociada con un fotodiodo espedfico en la matriz lineal de fotodiodos, en el que cada punto de imagen en dicha trama esta referenciado por una coordenada (x) de registro en terminos de intervalos de trama en la direccion perpendicular a la direccion de desplazamiento de la cadena (2) transportadora, y por una coordenada (y) de registro en terminos de intervalos de trama en la direccion de desplazamiento de la cadena (2) transportadora, en el que un origen del sistema de coordenadas x/y se puede situar en una interseccion seleccionada arbitrariamente de una lmea de trama y de una columna de trama, y en el que

   5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   55

   60

   65

   ademas cada punto de imagen se caracteriza individualmente por un nivel de brillo que se puede expresar en forma digital como un valor de brillo.
5. 5. El procedimiento segun la reivindicacion 4, en el que dicho valor de brillo se determina por:

   - una senal oscura y sensibilidad luminosa individualmente diferentes de cada fotodiodo (7) en la matriz (5) de detectores;

   - una distancia individualmente diferente de cada fotodiodo con respecto a la fuente (4) de radiacion;

   - una cantidad individualmente diferente de intensidad de radiacion perdida a lo largo de una trayectoria de los rayos desde la fuente de radiacion hasta cada fotodiodo debido a la absorcion en la cadena transportadora; y

   - una cantidad individualmente diferente de intensidad de la radiacion perdida a lo largo de la trayectoria de los rayos desde la fuente de radiacion hasta cada fotodiodo debido a la absorcion en un artmulo (3) bajo inspeccion.
6. 6. El procedimiento segun la reivindicacion 4 o 5, en el que cada segmento modular tiene una zona sustancialmente plana y relativamente delgada con alta y sustancialmente uniforme transmisibilidad a la radiacion, en el que dicha zona plana tiene forma sustancialmente rectangular, que se extiende en la direccion x sobre toda la anchura de la cadena transportadora y que se extiende en la direccion y desde una bisagra a la siguiente, en el que, en la imagen radiografica, las zonas planas de los segmentos modulares aparecen como zonas claras mientras que las bisagras aparecen como franjas oscuras, de modo que en la imagen radiografica la sucesion de segmentos modulares forma un patron de franjas paralelas claras y oscuras que discurren transversales a la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora, en el que dichas franjas paralelas oscuras representan la caractenstica claramente definible a la que pueden estar referenciados los datos de la imagen radiografica normalizada .
7. 7. El procedimiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que la etapa C1) comprende:

   - desconectar la fuente de radiacion;

   - medir una corriente de diodo para cada fotodiodo de la matriz lineal de fotodiodos;

   - digitalizar dicha corriente de diodo y almacenarla en una matriz de memoria unidimensional como la senal D(x) oscura de dicho diodo.
8. 8. El procedimiento segun la reivindicacion 6 o 7, en el que la etapa C2) comprende:

   - conectar la fuente (4) de radiacion y poner en marcha la cadena (2) transportadora;

   - adquirir datos de la imagen del segmento sin procesar para uno de los segmentos (21) modulares incluyendo la extension total de las dos franjas oscuras que representan el segmento modular inmediatamente precedente y el inmediatamente siguiente, y recoger los datos RSI(x,y) de la imagen del segmento sin procesar en una matriz de datos bidimensional.
9. 9. El procedimiento segun la reivindicacion 8, en el que la etapa C3) comprende:

   - sustraer la senal D(x) oscura del valor RSI(x,y) de la imagen del segmento sin procesar para obtener un valor NSI(x,y) neto de la imagen del segmento para cada ubicacion x/y;

   - en la matriz NSI(x,y) de datos identificar las partes que representan las franjas oscuras, identificar ademas una zona clara entre las franjas oscuras y calcular una matriz L(x) de calibracion lineal promediando los valores NSI(x,y) netos de la imagen del segmento para cada ubicacion x dentro de dicha zona clara;

   - calcular un factor G(x)=k/L(x) de ganancia para cada posicion x de fotodiodo, en el que k es un factor de normalizacion;

   - multiplicar cada valor NSI(x,y) neto de la imagen del segmento por el factor G(x) de ganancia para la posicion x respectiva para obtener valores NOS(x,y)=G(x)NSI(x,y) de la imagen normalizada del segmento;

   - basandose en los valores NOS(x,y) de la imagen normalizada del segmento, calcular dentro de cada una de las dos franjas oscuras una lmea del centroide de una intensidad de imagen ponderada dentro de una fraccion de un intervalo de trama en la direccion y;

   - transformar los valores NOS(x,y) de la imagen normalizada del segmento en valores NCT(x,yn) de la plantilla de calibracion normalizada referenciados a una trama (x,yn) de coordenadas normalizada en la que la coordenada yn se origina en la lmea del centroide y se escala en terminos de intervalo periodico entre dos lmeas del centroide, y en el que el valor de brillo asignado a cada valor NCT(x,yn) de la plantilla de calibracion normalizado se obtiene por interpolacion entre valores NOS(x,y) de la imagen del segmento normalizados adyacentes; y

   - almacenar los valores de la plantilla de calibracion normalizada en una matriz NCT(x,yn) de memoria como imagen de plantilla digital.
10. 10. El procedimiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que la etapa I1) comprende:

    - detectar la aproximacion de un artmulo (3) al plano de exploracion;

    - adquirir la imagen radiografica de los artmulos (3) con el fondo subyacente de la cadena transportadora modular en forma de una matriz RID(x,y) de datos de los datos de imagen sin procesar.

    5

    10

    15

    20

    25

    30

    35

    40

    45

    50
11. 11. El procedimiento segun la reivindicacion 10, en el que la etapa I2) comprende:

    - sustraer las senales D(x) oscuras de los datos RID(x,y) de imagen sin procesar para producir datos NID(x,y) netos de la imagen;

    - multiplicar cada valor NID(x,y) de imagen neto por el factor G(x) de ganancia para la posicion x respectiva para obtener valores NOI(x,y)=G(x) ■ NID(x,y) de la imagen normalizada;

    - en la matriz NOI(x,y) de datos identificar las partes que representan las franjas oscuras y aplicar el calculo de la lmea del centroide de una intensidad de imagen ponderada para aquellas partes de las franjas oscuras que no estan solapadas por la imagen de un artfculo bajo inspeccion;

    - transformar la matriz NOI(x,y) de datos en una matriz TRI(x,yn) de la imagen referenciada a la plantilla que se referencia a la trama (x,yn) de coordenadas de la imagen de plantilla que representa, p. ej., el primer segmento modular completo en el fondo subyacente, en el que el valor de brillo asignado a cada punto de trama en la matriz TRI(x,yn) de la imagen referenciada a la plantilla se obtiene por interpolacion entre valores NOI(x,y) de los datos de la imagen normalizada adyacente.
12. 12. El procedimiento segun la reivindicacion 11, en el que la etapa I3) comprende:

    - combinar la matriz TRI(x,yn) de la imagen referenciada a la plantilla y la matriz NCT(x,yn) de la plantilla de calibracion normalizada en un procedimiento aritmetico que elimina el fondo de las bisagras de la imagen digital referenciada a la plantilla, en el que para cada ubicacion (x,yn) de la trama el valor TRI(x,yn) de pixel respectivo se corrige de forma individual basandose en el valor NCT(x,yn) correspondiente de la matriz de la plantilla de calibracion, dando como resultado una imagen radiografica final del artfculo sin el fondo de la cadena transportadora modular; y

    - analizar la imagen radiografica final en cuanto a la presencia de irregularidades tales como objetos extranos que puedan estar contenidos en el artfculo.
13. 13. Un sistema (1) de inspeccion radiografica, que comprende una fuente (4) de radiacion que emite rayos de exploracion, un detector (5) de radiacion en forma de una matriz (7) de fotodiodos que recibe los rayos de exploracion y los transforma en senales del detector, un procesador que genera una imagen radiografica basada en las senales del detector y que esta configurado para realizar las etapas del procedimiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12; comprendiendo el sistema (1) de inspeccion radiografica ademas una cadena (2) transportadora modular con segmentos (21) modulares identicos que estan dispuestos entre la fuente (4) de radiacion y el detector (5) de radiacion y que sirve para transportar artfculos (3) bajo inspeccion, en el que cada uno de los segmentos (21) modulares identicos comprende al menos un elemento que se presentara como una caractenstica de la imagen destacada y claramente definida en la imagen radiografica.
14. 14. El sistema de inspeccion radiografica segun la reivindicacion 13, en el que cada segmento modular tiene una zona sustancialmente plana y relativamente delgada con alta y sustancialmente uniforme transmisibilidad a la radiacion, en el que dicha zona plana tiene forma sustancialmente rectangular, que se extiende en la direccion x sobre toda la anchura de la cadena transportadora y que se extiende en la direccion y desde una bisagra a la siguiente, en el que, en la imagen radiografica, las zonas planas de los segmentos modulares aparecen como zonas claras, mientras que las bisagras aparecen como franjas oscuras, de modo que en la imagen radiografica la sucesion de segmentos modulares forma un patron de franjas paralelas claras y oscuras que discurren transversales a la direccion de desplazamiento de la cadena transportadora, en el que dichas franjas paralelas oscuras representan la caractenstica claramente definible de referencia para los datos de imagen radiografica normalizada.
15. 15. El sistema de inspeccion radiografica segun la reivindicacion 13 o 14, en el que la radiacion comprende rayos X y en el que los fotodiodos, que tienen una sensibilidad espectral que es la mayor para luz con una longitud de onda mayor que los rayos X, comprenden un revestimiento fluorescente disenado para transformar los rayos X en luz de una longitud de onda adaptada a la sensibilidad espectral de los fotodiodos.