ES2323907T5

ES2323907T5 - Procedimiento y dispositivo para la despaletización de embalajes secundarios apilados

Info

Publication number: ES2323907T5
Application number: ES07724976.1T
Authority: ES
Inventors: Michael Baumann; Herbert Fellner
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2006-05-12
Filing date: 2007-05-08
Publication date: 2017-04-28
Anticipated expiration: 2027-05-08
Also published as: US20090148266A1; CA2651886A1; JP2009536907A; WO2007131668A1; JP5170784B2; EP1890954B2; US8915696B2; ATE424362T1; EP1890954A1; EP1890954B1; ES2323907T3; DE102006022155A1; DE502007000478D1

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

DESCRIPCION

Procedimiento y dispositivo para la despaletizacion de embalajes secundarios apilados.

[0001] La invencion se refiere a un procedimiento para la despaletizacion de embalajes apilados, donde los embalajes son levantados mediante adherencia por rozamiento y se introduce bajo los mismos al menos un asiento de soporte, asf como a un dispositivo para la despaletizacion de embalajes apilados, con al menos un rodillo para el levantamiento de los embalajes y con un asiento de soporte.

[0002] La invencion se refiere en particular a la despaletizacion de embalajes apilados sobre un pale.

[0003] Habitualmente se apilan en varias tongadas y se agrupan con ello para un transporte sobre un pale artfculos individuales o embalajes de artfculos atados. En la paletizacion de artfculos de una misma clase se apilan sobre el pale artfculos iguales, como por ejemplo portabebidas. En la paletizacion de artfculos de distintas clases se agrupan sobre un unico pale artfculos distintos o embalajes de artfculos distintos. Se habla entonces tambien de preparacion de pedidos mixtos. Una aplicacion muy extendida es la de la composicion de un pale mixto de artfculos sobre la base de un pedido de un minorista a un mayorista. Los artfculos pedidos por el minorista son agrupados sacandolos de un almacen del mayorista. Para ello, los artfculos deseados se toman de pales de artfculos de una misma clase y se agrupan individualmente sobre un pale de suministro segun el pedido del cliente. El pale con el pedido de artfculos de distintas clases preparado es entonces entregado al cliente, o sea al minorista.

[0004] El documento US 4.453.874 presenta un dispositivo generico con un manipulador de toma en cuyo extremo libre delantero estan montados rodillos giratorios. Los rodillos sirven para levantar unilateralmente los artfculos a tomar mediante contacto por adherencia por rozamiento con una superficie lateral de los mismos, para asf poder cargar dichos artfculos sobre un asiento de soporte del manipulador de toma, que puede ser para ello introducido bajo los artfculos. Como alternativa puede estar prevista en el manipulador de toma una cinta transportadora con la cual los artfculos son transportados a dicho manipulador de toma. Los rodillos pueden estar provistos de un revestimiento o un recubrimiento incrementador del rozamiento, y asf por ejemplo pueden estar configurados como rodillos revestidos con goma. Los paquetes de artfculos tomados pueden ser a continuacion depositados de nuevo en orden inverso sobre otro pale. Tales manipuladores de toma estan en general fijamente instalados en una instalacion, o bien son moviles yendo guiados mediante una instalacion porticada.

[0005] Es aqu desventajoso el hecho de que tan solo es posible coger unilateralmente los artfculos, siendo con ello necesario un contrasoporte, y, puesto que al ser efectuado el levantamiento los artfculos son inclinados y con ello aumenta la distancia entre el contrasoporte y los rodillos de levantamiento, ya sea el contrasoporte o bien los rodillos de levantamiento deberan estar dispuestos de forma tal que tengan capacidad de cedimiento elastico, debiendo con ello efectuarse una diffcil adaptacion entre la fuerza de cedimiento elastico y el coeficiente de rozamiento de los rodillos.

[0006] El documento DE 37 18 601 A1 presenta un util despaletizador que esta montado en un robot articulado. El util presenta lenguetas de toma tipo pala que pueden introducirse bajo los paquetes de artfculos y levantarlos. El documento US 2002/0154986 A1 presenta una placa de levantamiento de muy poca altura que puede ser introducida por entre tongadas de artfculos y levanta con ello la tongada superior, con lo cual puede introducirse bajo los paquetes de artfculos una placa levantadora mas fuerte y robusta. Tambien este util puede estar fijado a un robot.

[0007] Los utiles despaletizadores que son conocidos por el estado de la tecnica presentan ademas la desventaja de que debido a la presencia de objetos sueltos dispuestos en la parte superior de una unidad de embalaje, tales como por ejemplo tapas o cubiertas de las mas diversas ejecuciones o de los mas diversos materiales, la operacion de despaletizacion es sumamente susceptible de verse estorbada u obstaculizada. Asf por ejemplo, en caso de resbalar o ladearse objetos de este tipo durante una operacion de descarga, ello puede dar lugar a que un util despaletizador conocido quede completamente fuera de servicio, con el consiguiente y considerable gasto de tiempo y coste economico para los eventuales trabajos de reparacion.

[0008] La invencion persigue la finalidad de despaletizar de manera segura y fiable productos que esten en las mas diversas formas de embalaje, partiendo del estado de la tecnica que se ha mencionado al comienzo y evitando las desventajas que se han mencionado.

[0009] Segun la invencion, la susodicha finalidad es alcanzada mediante un procedimiento con las caractensticas de la reivindicacion 1 o un dispositivo con las caractensticas de la reivindicacion 3. Segun ello, para alcanzar la susodicha finalidad, un dispositivo generico preve al menos dos rodillos mutuamente enfrentados.

[0010] Mediante la invencion se hace posible un seguro y fiable levantamiento de embalajes apilados para la toma, por cuanto que el embalaje es cogido mediante adherencia por rozamiento en al menos dos lados opuestos del embalaje. Gracias a ello, por un lado los embalajes son levantados en particular verticalmente y en paralelo con las tongadas de embalajes, y por otro lado, gracias al hecho de que la cogedura se efectua mediante adherencia por rozamiento en dos

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

lados opuestos, se logra una mayor fiabilidad. Por anadidura, asimismo frente al estado de la tecnica que se ha mencionado al comienzo se evita una diffcil adaptacion entre el coeficiente de rozamiento de los elementos de levantamiento, tales como rodillos, y la fuerza horizontal elastica o de cedimiento elastico que los empuja contra los embalajes, puesto que los elementos de levantamiento pueden ser presionados contra los embalajes con una fuerza maxima que es tal que tiene una magnitud que hace que la misma justo no dane los embalajes.

[0011] Segun el procedimiento segun la invencion esta previsto que los embalajes sean levantados mediante rodillos que giran para ello, siendo entonces introducidas sendas partes de un asiento de soporte bajo al menos dos lados de los embalajes ya levantados. La introduccion se efectua por dos lados opuestos.

[0012] Segun ello, un dispositivo segun la invencion preve que el asiento de soporte presente al menos dos partes del asiento de soporte desplazables en sentidos contrarios. Gracias a ello se logra por un lado una configuracion simetrica del dispositivo segun la invencion. Con ello, este no sobresale excesivamente por un lado. Ademas, la toma y el asimiento de los embalajes se ven gracias a ello asimismo mejorados, y se desarrollan con mayor seguridad.

[0013] En el dispositivo segun la invencion esta previsto que los rodillos sean susceptibles de ser accionados mediante al menos un motor de accionamiento de los rodillos, siendo en particular los rodillos susceptibles de ser accionados a traves de correas desde al menos un motor de accionamiento de los rodillos.

[0014] Para el movimiento de las placas puede en una configuracion preferida estar previsto que las partes del asiento de soporte sean desplazables a traves de elementos de arrastre, siendo en particular de nuevo las partes del asiento de soporte desplazables mediante correas de accionamiento, dado el caso a traves de los elementos de arrastre. En un perfeccionamiento puede ademas en particular estar previsto que las partes del asiento de soporte sean desplazables a traves de al menos un arbol distribuidor, siendo ademas el arbol distribuidor susceptible de ser accionado por al menos un motor y a traves de al menos una correa dentada.

[0015] Para el posicionamiento de los embalajes tomados, la invencion en un perfeccionamiento preve un tope fijo y un tope movil con respecto al mismo para el posicionamiento de los embalajes, siendo en particular el tope movil desplazable mediante un cilindro realizado preferiblemente como cilindro de aire comprimido.

[0016] Para tomar los embalajes tambien en direccion perpendicular a los topes, en una configuracion preferida esta previsto un sistema de centraje que esta en particular configurado de forma tal que para el centraje de los embalajes esta prevista al menos una placa corredera que es desplazable paralelamente a la direccion de la extension de dos rodillos, pudiendo estar ademas previstas dos placas corredizas desplazables en sentidos contrarios. Una configuracion concreta preve ademas que las placas corredizas sean susceptibles de ser desplazadas mediante al menos un motor de centraje, preferiblemente a traves de correas dentadas, siendo en particular las placas corredizas moviles sincronicamente. Como ello es en sf conocido por el estado de la tecnica, el dispositivo segun la invencion presenta un acoplamiento de conexion para la conexion con un robot.

[0017] Para lograr ademas una incrementada seguridad de funcionamiento durante la operacion de despaletizacion, se propone que al menos un pisador actue en la parte superior de los embalajes. Segun la invencion, gracias a ello puede impedirse con fiabilidad que resbalen o se ladeen los objetos que esten dispuestos en la parte superior de la unidad de embalaje pero no esten fijados a la unidad de embalaje. Puede tratarse a este respecto en particular de tapas o cubiertas sueltas de distintas formas de realizacion o de distintos materiales, como son las que habitualmente se disponen a efectos de proteccion sobre la superficie de los embalajes.

[0018] En el aspecto de la configuracion tecnica del dispositivo, para la resolucion de este problema la invencion preve que quede dispuesto un pisador sobre la parte superior de los embalajes. Un pisador de este tipo esta preferiblemente configurado en esencia con forma de placa. Gracias a ello, por un lado puede lograrse que el pisador cubra toda la parte superior de un embalaje, y por otro lado puede lograrse que dicho pisador sea en todo momento susceptible de ser posicionado de manera sencilla.

[0019] En una realizacion preferida, un pisador de este tipo esta ademas configurado de forma tal que es flexible de tal manera que es en esencia adaptable a la forma superficial de los embalajes. De tal manera puede lograrse un particularmente alto grado de seguridad de funcionamiento incluso en el caso de que se tengan objetos individuales dispuestos en determinadas zonas parciales de la superficie, puesto que con ello queda segun la invencion garantizado un aseguramiento de dichos objetos en esencia a lo largo de toda la parte superior del embalaje. Ademas puede por ejemplo estar previsto que el pisador este hecho a base de material realizado en forma de cadena, y en particular a base de cadenas planas de charnelas de plastico o metal. El pisador puede asimismo estar hecho de material trenzado en forma de alfombra, en particular de hilo metalico o tela. Una seleccion de material de este tipo permite segun la invencion una adaptacion del pisador a los respectivos contornos de una respectiva tongada de embalaje.

[0020] Como alternativa, el pisador puede tambien estar configurado de forma tal que sea ngido. De tal manera puede lograrse una particularmente considerable fuerza de apriete del pisador sobre la superficie del embalaje. Adicionales

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

formas de realizacion del pisador preven para el mismo una configuracion superficial recta o combada.

[0021] Para lograr un particularmente sencillo posicionamiento del pisador se propone que el pisador sea desplazable verticalmente para pasar de una posicion superior a una posicion inferior. Preferiblemente, la posicion inferior corresponde a aquella posicion en la cual el pisador entra en condiciones de adherencia por rozamiento en contacto con la superficie de la parte superior del embalaje. De tal manera es tambien posible utilizar el pisador segun sea necesario. Si no fuese necesario el pisador, se propone que el mismo permanezca en su posicion superior al ser ejecutado el procedimiento segun la invencion.

[0022] En una realizacion preferida el pisador es desplazable sin escalonamientos, y en particular es ajustable sin escalonamientos la altura o la amplitud de desplazamiento. El pisador va preferiblemente guiado en unidades lineales, con lo cual se hace posible un preciso desplazamiento segun las necesidades. En particular puede estar previsto que el guiamiento lineal del pisador tenga lugar en cada uno de sus lados o en cada una de sus esquinas. Una realizacion de un pisador maniobrable con precision preve que el mismo sea desplazable neumaticamente y/o a motor.

[0023] Adicionales ventajas y caractensticas de la invencion se desprenden de las reivindicaciones y de la siguiente descripcion, en la cual se aclara en detalle un ejemplo de realizacion de la invencion haciendo referencia a los dibujos. En dichos dibujos, las distintas figuras muestran lo siguiente:

La Fig. 1, una representacion en perspectiva de un dispositivo segun la invencion en un robot al efectuar una cogedura en una pila de embalajes;

la Fig. 2, la forma de realizacion preferida del dispositivo segun la invencion en una representacion en perspectiva en oblicuo desde lo alto;

la Fig. 3, la configuracion segun la invencion del dispositivo segun la invencion en representacion en perspectiva oblicuamente desde debajo en estado de apertura;

la Fig. 4, otra representacion en perspectiva del dispositivo segun la invencion en estado de apertura;

la Fig. 5, una representacion en perspectiva de la forma de realizacion preferida del dispositivo segun la invencion en estado de cierre, oblicuamente desde lo alto;

la Fig. 6, otra representacion en perspectiva del dispositivo segun la invencion en estado de cierre, oblicuamente desde debajo;

la Fig. 7, una seccion vertical del dispositivo segun la invencion en estado de cierre; la Fig. 8, una seccion vertical del dispositivo segun la invencion en estado de apertura;

la Fig. 9, una representacion en perspectiva del dispositivo segun la invencion en una vista lateral, habiendo sido eliminadas partes del bastidor base, con lo cual puede verse la zona interior con un pisador segun la invencion, por el cual es cubierta la superficie de una pila de embalajes;

la Fig. 10, el dispositivo segun la invencion que se muestra en la Fig. 9 en una correspondiente vista lateral sin una pila de embalajes que entre en el espacio interior; y

la Fig. 11, otra representacion en perspectiva del dispositivo segun la invencion visto oblicuamente desde lo alto.

[0024] La Fig. 1 es una representacion de conjunto en la que esta unido a un robot un dispositivo de despaletizacion segun la invencion que abraza la tongada mas superior de una pila de embalajes que se encuentra sobre un pale, para levantarla separandola del resto de la pila.

[0025] Se describe detalladamente a continuacion a base de las otras figuras el dispositivo de despaletizacion segun la invencion.

[0026] El util despaletizador segun la invencion presenta un bastidor base 1 en cuyo lado inferior y mediante apoyos deslizantes 3a, 3b pueden ser desplazadas en el sentido de aproximarse una a otra y de alejarse una de otra dos partes 2a y 2b de un asiento de soporte, que estan aqrn realizadas como mitades del asiento de soporte. Para un movimiento automatizado de las partes 2a y 2b del asiento de soporte esta previsto un motor de accionamiento electrico comun 4 que a traves de una primera correa dentada 5 acciona a un arbol distribuidor 6, el cual acciona a una correa de accionamiento derecha 7a y a una correa de accionamiento izquierda 7b. Las correas de accionamiento 7a y 7b estan por su parte unidas a un elemento de arrastre 8a y 8b, estando dichos elementos de arrastre a su vez unidos a sendas partes 2a y 2b del asiento de soporte. El movimiento de las partes 2a y 2b del asiento de soporte tiene lugar ademas

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

sincronicamente. Las partes 2a y 2b del asiento soporte podnan sin embargo ser tambien movidas independientemente una de otra si estuviesen previstos dos motores que fuesen susceptibles de ser gobernados independientemente uno de otro, el cual no es sin embargo el caso en la configuracion realizada. Junto a los bordes longitudinales interiores de las partes 2a y 2b del asiento de soporte que estan encarados uno al otro estan montados en cojinetes de forma tal que son giratorios sendos rodillos 9a y 9b. Tales rodillos pueden estar por ejemplo realizados en forma de rodillos rotativos revestidos con goma por medio de los cuales es posible una transmision de fuerzas mediante adherencia por rozamiento. A traves de otra correa 10a y 10b, cada rodillo 9a, 9b esta en conexion con un correspondiente motor 11a y 11b de accionamiento de rodillo. Los motores 11a y 11b de accionamiento de los rodillos estan en conexion con una unidad de control de motrices (no representada) a traves de conducciones electricas que van guiadas con escaso desgaste dentro de cadenas de conduccion de energfa 12a y 12b.

[0027] Esta identificado con el numero de referencia 13 un tope fijo contra el cual los artfculos despaletizados son juntados por empuje por un tope movil 14 en contra de la direccion de movimiento de las partes 2a y 2b del asiento de soporte. El tope movil 14 es desplazado mediante dos cilindros fluidodinamicos 15a y 15b. Los cilindros 15a y 15b estan realizados como cilindros de aire comprimido que pueden ser solicitados con aire comprimido a traves de valvulas de accionamiento electrico no representadas.

[0028] Perpendicularmente a la direccion de movimiento de las partes 2a y 2b del asiento de soporte, los artfculos tomados pueden ser centrados perpendicularmente a la primera direccion de centraje mediante un adicional sistema de centraje que presenta dos placas corredizas moviles mutuamente enfrentadas 16a y 16b. Las placas corredizas 16a y 16b son movidas junta y sincronicamente mediante un motor de centraje 17 que esta en acoplamiento con otra correa dentada 18 que esta por su parte unida a dos piezas de union 19a y 19b. Cada pieza de union 19a y 19b esta fijamente unida a una de las placas corredizas 16a y 16b, con lo cual, al ser accionada la correa dentada 18 y en dependencia del sentido de rotacion del motor de centraje 17, ambas placas corredizas 16a y 16b son movidas sincronicamente en el sentido de aproximarse una a la otra o de alejarse una de la otra.

[0029] Las superficies de las partes 2a y 2b del asiento de soporte estan hechas de chapas deslizantes de acero fino. Para reducir la superficie de contacto con los artfculos puestos sobre las mismas, las chapas de acero fino estan estampadas o conformadas a la manera de las chapas con botones o estnas. Como alternativa, las superficies de las partes 2a y 2b del asiento de soporte pueden estar tambien provistas de cintas transportadoras activas accionables o de rodillos de rodadura pasivos.

[0030] Para un posicionamiento del util despaletizador exactamente a la altura de un plano situado entre dos tongadas de artfculos o embalajes de artfculos estan previstas barreras fotoelectricas realizadas como sensores que pueden detectar no tan solo el plano lfmite entre dos tongadas de artfculos, sino tambien un espacio intermedio entre dos tongadas de artfculos o embalajes de artfculos en la direccion de movimiento de las partes 2a y 2b del asiento de soporte en el mismo plano. Para ello, para la deteccion del espacio intermedio entre dos tongadas de artfculos o embalajes de artfculos, los sensores pueden estar dispuestos en el extremo delantero de las partes 2a y 2b del asiento de soporte, es decir, en las inmediaciones de los rodillos 9a, 9b. Estos sensores pueden ya sea detectar adicionalmente la altura de la tongada, o bien pueden estar previstos para ello sensores independientes que estaran por ejemplo fijados al bastidor base 1 del util despaletizador.

[0031] Mediante un acoplamiento de conexion 20 dispuesto en la parte superior es posible una conexion del dispositivo segun la invencion con un robot.

[0032] Para la toma del embalaje mas superior de una pila de embalajes, como esta representado en la Fig. 1, el robot que lleva al dispositivo segun la invencion baja encima de la pila, con lo cual los rodillos 9a, 9b se aplican a la zona inferior de la tongada mas superior o del embalaje superior. Dichos rodillos son entonces junto con las placas de soporte 2a, 2b desplazados contra el embalaje. A continuacion se ponen en movimiento en sentidos contrarios y levantan mediante accionamiento por presion al embalaje, hasta que este pasa a quedar situado con su borde inferior en la zona superior de los rodillos 9a, 9b, a continuacion de lo cual estos pueden junto con las placas de soporte entrar bajo el embalaje, como esta representado en las Figs. 5, 6 y 7. Despues de haber quedado el embalaje cogido de manera fiable por debajo mediante las placas de soporte 2a, 2b, mediante el dispositivo 1 segun la invencion que esta unido al mismo el robot puede levantarlo separandolo de la pila y llevarlo al sitio en el que deba ser depositado.

[0033] En la vista en perspectiva de un dispositivo segun la invencion que se muestra en la Fig. 9 no estan representados elementos laterales del bastidor base 1, con lo cual puede verse la zona interior. Las partes 2a, 2b del asiento de soporte se encuentran en una posicion en la que las mismas han sido alejadas una de otra habiendo sido asf desplazadas hacia el exterior, con lo cual es posible la toma de un embalaje de la pila 22 de embalajes que entra en el espacio interior del dispositivo.

[0034] Sobre el lado superior de la pila 22 de embalajes esta dispuesto un pisador 21 con forma de placa que se adapta con flexibilidad a la superficie del embalaje y mediante el cual se impide con fiabilidad que resbalen o se ladeen los objetos puestos sueltos en el lado superior, tales como tapas o cubiertas. El pisador 21 presenta una forma rectangular

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

EP 1890954B2

que corresponde en esencia a la base que queda formada por las partes 2a, 2b del asiento de soporte en el estado en el que las mismas han sido juntadas mediante su desplazamiento. De tal manera es posible que quede completamente cubierta la parte superior de la respectiva tongada de embalaje tomada.

[0035] En las cuatro esquinas del pisador 21 se encuentran sendos estribos de sujecion 23a, 23b, 23c, 23d a traves de los cuales y mediante sendas fijaciones 24a, 24b, 24c, 24d el pisador 21 queda respectivamente en acoplamiento con una de cuatro grnas lineales 25a, 25b, 25c, 25d. Las grnas lineales 25a, 25b, 25c, 25d estan en esencia formadas por carriles que estan dispuestos en los respectivos bordes laterales del dispositivo segun la invencion y discurren perpendicularmente a la superficie del pisador. De tal manera es posible bajar o subir sin escalonamientos y mediante accionamiento electrico o neumatico el pisador 21 para aplicarlo al lado superior de la pila de embalajes o separarlo del mismo. El pisador 21 puede ser ademas utilizado segun sea necesario. Por ejemplo, puede estar previsto bajar el pisador 21 para aplicarlo al lado superior de la pila 22 de embalajes tan solo en caso de que haya material suelto que pudiese influenciar o estorbar la operacion de carga y descarga.

[0036] En el supuesto de que se necesite el pisador en la operacion de carga y descarga, se procede a posicionar el dispositivo segun la invencion encima de la tongada de embalaje mas superior. En el paso siguiente se procede a bajar el pisador 21 aplicandolo al lado superior de la unidad de embalaje 22. En el paso siguiente se procede a levantar la tongada de embalaje mas superior mediante los rodillos 9a, 9b de la manera que ha sido descrita anteriormente, con lo cual es posible introducir las placas de soporte 2a, 2b bajo los embalajes. Durante la realizacion de este paso los objetos colocados sueltos tales como tapas o cubiertas son fijados o mantenidos en su posicion mediante el pisador posicionado en el lado superior.

[0037] En el paso siguiente es tomada por el robot la tongada que esta en el dispositivo segun la invencion, efectuando dicho robot a su vez el traslado de la misma por ejemplo a otro pale o a una mesa de alineacion. Tambien durante el paso de la entrega de la tongada de embalaje el pisador permanece en posicion sobre el lado superior de la tongada de embalaje y tan solo tras haber sido efectuada la operacion de entrega de la tongada de embalaje regresa a su posicion superior de partida.

Lista de signos de referencia

[0038]

1

2a, 2b 3a, 3b

4

5

6

7a, 7b 8a, 8b 9a, 9b 10a, 10b 11a, 11b 12a, 12b

13

14

15a, 15b 16a, 16b

17

18

19a, 19b 20 21 22

23a, 23b, 23c, 23d 24a, 24b, 24c, 24d 25a, 25b, 25c, 25d

Bastidor base

Partes del asiento de soporte Apoyos deslizantes Motor

Correa dentada

Arbol distribuidor

Correas de accionamiento

Elementos de arrastre

Rodillo

Correa

Motor de accionamiento de rodillos Cadenas de conduccion de energfa Tope fijo Tope movil Cilindro

Placa corrediza Motor de centraje Correa dentada Piezas de union Acoplamiento de conexion Pisador

Pila de embalajes Estribo de sujecion Fijacion Grna lineal

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

EP 1890954B2

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento de despaletizacion de embalajes apilados, por medio de un dispositivo segun la reivindicacion 3, levantandose los embalajes mediante acoplamiento por friccion y presentando por lo menos un asiento de soporte introducido por debajo de ellos, en donde los embalajes se levantan, en particular verticalmente, por dos lados mutuamente opuestos en alineacion en paralelo con tongadas de embalajes mediante rodillos que se acoplan por friccion en los lados mutuamente opuestos, en donde los embalajes levantados se introducen por debajo desde dos lados opuestos por dos partes de asiento de soporte del asiento de soporte, y en donde, para coger un embalaje superior de una pila de embalajes, un robot que lleva el dispositivo hace descender dicho dispositivo sobre la pila de manera que los rodillos llegan a apoyarse en el area inferior de la tongada superior o del embalaje superior, de modo que, a continuacion, los rodillos se desplazan junto con las partes de asiento de soporte hacia el embalaje, subsiguientemente comienzan a moverse en la direccion opuesta y levantan mediante accionamiento por presion el embalaje hasta que dicho embalaje llega con su borde inferior a la zona superior de los rodillos, tras lo cual dichos rodillos junto con las partes de asiento de soporte se mueven debajo del embalaje, y el robot levanta el embalaje de la pila sustentada por las partes de asiento de soporte por medio del dispositivo conectado con el robot y lo mueve a una ubicacion de almacenamiento.
2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado porque al menos un pisador (21) actua en el lado superior de los embalajes (22).
3. Dispositivo para despaletizar embalajes apilados, que tiene por lo menos un rodillo para levantar los embalajes, y que tiene un asiento de soporte, caracterizado porque el asiento de soporte tiene por lo menos dos partes de asiento de soporte (2a, 2b) desplazables una hacia otra, en donde en bordes longitudinales mutuamente encarados, internos, de las partes de asiento de soporte, estan montados giratoriamente rodillos (9a, 9b) mutuamente opuestos para, en particular verticalmente, levantar mediante acoplamiento por friccion embalajes en alineacion en paralelo con tongadas de embalajes, y porque el dispositivo tiene un acoplamiento de conexion (20) para conectar el dispositivo a un robot, en donde los rodillos (9a, 9b) son accionables por al menos un motor de accionamiento de rodillos (11a, 11b).
4. Dispositivo segun la reivindicacion 3, caracterizado porque los rodillos pueden ser accionados a traves de correas (10a, 10) desde el por lo menos un motor de rodillos (11a, 11b).
5. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 o 4, caracterizado porque las partes de asiento de soporte (2a, 2b) son desplazables a traves de elementos de arrastre (8a, 8b).
6. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque las partes de asiento de soporte (2a, 2b) se pueden desplazar mediante correas de accionamiento (7a, 7b), dado el caso a traves de los elementos de arrastre (8a, 8b).
7. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque las partes de asiento de soporte (2a, 2b) se pueden desplazar a traves de al menos un arbol distribuidor (6).
8. Dispositivo segun la reivindicacion 7, caracterizado porque el arbol distribuidor (6) puede ser accionado por al menos un motor (4) a traves de al menos una correa dentada (5).
9. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por un tope fijo (13) y un tope movil (14) con respecto al mismo para el posicionamiento del embalaje.
10. Dispositivo segun la reivindicacion 9, caracterizado porque el tope movil (14) es desplazable mediante al menos un cilindro, preferiblemente en forma de un cilindro de aire comprimido.
11. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 9, caracterizado por al menos una placa corrediza (16a, 16b) que es desplazable paralelamente a la direccion de extension de los dos rodillos (9a, 9b), para el centraje de los embalajes.
12. Dispositivo segun la reivindicacion 11, caracterizado por dos placas corredizas (16a, 16b) desplazables una hacia la otra.
13. Dispositivo segun la reivindicacion 12, caracterizado porque las placas corredizas (16a, 16b) son desplazables mediante al menos un motor de centraje, preferiblemente a traves de correas dentadas.
14. Dispositivo segun la reivindicacion 3, caracterizado porque las placas corredizas (16a, 16b) son moviles sincronicamente.

5

10

15

20

25

30

EP 1890954B2
15. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 14, caracterizado por un pisador (21), que esta dispuesto sobre el lado superior de los embalajes (22).
16. Dispositivo segun la reivindicacion 15, caracterizado porque el pisador (21) presenta una construccion sustancialmente con forma de placa.
17. Dispositivo segun la reivindicacion 15 o 16, caracterizado porque el pisador (21) esta construido de manera flexible, de forma tal que se puede adaptar sustancialmente a la forma superficial de los embalajes (22).
18. Dispositivo segun la reivindicacion 17, caracterizado porque el pisador (21) esta hecho de material de tipo cadena, en particular de cadenas planas de charnelas de plastico o metal.
19. Dispositivo segun la reivindicacion 17, caracterizado porque el pisador (21) esta hecho de material trenzado a modo de alfombra, en particular de alambre o tela.
20. Dispositivo segun la reivindicacion 15 o 16, caracterizado porque el pisador (21) esta construido de manera ngida.
21. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 15 a 20, caracterizado porque el pisador (21) se puede desplazar verticalmente de una posicion superior a una posicion inferior.
22. Dispositivo segun la reivindicacion 21, caracterizado porque el pisador (21) se puede desplazar de manera continua.
23. Dispositivo segun la reivindicacion 21 o 22, caracterizado porque la posicion inferior se corresponde con aquella posicion en la cual el pisador (21) esta en contacto en condiciones de adherencia por rozamiento con la superficie del lado superior de los embalajes (22).
24. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 21 a 23, caracterizado porque el pisador (21) se puede desplazar neumaticamente y/o a motor.
25. Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 15 a 24, caracterizado porque el pisador (21) esta construido para cubrir todo el lado superior de los embalajes (22).