ES2391678B1

ES2391678B1 - Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos

Info

Publication number: ES2391678B1
Application number: ES201230843A
Authority: ES
Inventors: Pablo Jesús PIÑEIRO FERNÁNDEZ; Francisco Javier GUERRA SÁIZ
Original assignee: Tecnatom SA
Current assignee: Tecnatom SA
Priority date: 2012-06-01
Filing date: 2012-06-01
Publication date: 2013-11-07
Anticipated expiration: 2032-06-01
Also published as: ES2391678A1

Abstract

Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos.#Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos T de un sistema con distribución regular de tubos T y conocida en modelo en tres dimensiones, en el que se desplaza una cámara montada en un robot sobre dichas entradas para obtener imágenes de éstas, que comprende una primera etapa de calibración de las imágenes a partir de la distancia entre los tubos T obtenida del modelo geométrico en tres dimensiones y unas etapas sucesivas de desplazamiento de la cámara, adquisición de una nueva imagen y cálculo del desplazamiento de la cámara a partir de dicha nueva imagen, en el que antes del cálculo de cada desplazamiento se vuelve a calibrar la imagen mediante la obtención en la imagen de todos los centros geométricos de los tubos T identificados en la imagen, de modo que es posible obtener con alta precisión el desplazamiento real de la cámara.

Description

Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos

La presente invención se refiere a un procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos que permite obtener con alta precisión el desplazamiento real de la cámara y entonces establecer una relación correcta entre la posición real de los tubos y la de su imagen correspondiente así como obtener una imagen reconstruida a escala de todo el sistema de tubos. Se aplica preferentemente a evaporadores y a condensadores.

Antecedentes de la invención

La inspección de un generador de vapor supone explorar una matriz de unos 5.000 tubos mediante una sonda de corrientes inducidas que recorre la longitud total de cada uno. Un robot tipo araña que se mueve por debajo de la matriz se encarga de posicionar un tubo-guía en la embocadura del tubo, proporcionando al sistema de adquisición de datos las coordenadas del tubo en formato (Fila, Columna), de modo que se almacena dicha información integrada con la señal de corrientes inducidas. En general el robot sigue una trayectoria recorriendo tubos según un plan de inspección que se programa antes del inicio de la misma.

Los datos de la inspección se analizan posteriormente y si se detectan problemas estructurales se puede decidir taponar el tubo. Por tanto una identificación libre de errores es fundamental.

Las normativas actuales recomiendan disponer de un segundo sistema independiente al robot que proporcione las coordenadas del tubo bajo inspección de forma redundante. De esta manera la seguridad en cuanto a identificación es máxima.

Existen diversas formas de implementar un sistema de identificación redundante, algunos basados en la cuantificación de movimiento mediante sensores inerciales, otros mediante la medida precisa de la distancia a puntos de referencia del generador de vapor y otros basados en visión artificial mediante seguimiento y contaje de los tubos a medida que se desplaza el robot.

Una vez decidido implementar un sistema de visión para identificación redundante de tubos, deben de satisfacerse los siguientes requisitos:

a) Disponer de un sistema que mediante visión artificial permita una identificación de forma independiente al control / operación del robot. b) El sistema debe alertar cuando haya una discrepancia entre el tubo identificado por el robot y el obtenido por visión artificial. c) Debe haber una integración con el sistema de adquisición de datos que aborte la operación en caso de discrepancia. d) La solución debe ser válida para cualquier robot de inspección GGVVs y cualquier generador, ya sean verticales (geometría casquete esférico) u horizontales (geometría cilíndrica). e) La solución debe ser robusta e inmune a la problemática de la iluminación y a los movimientos rápidos que efectúa el robot.

El robot incorpora una cámara adosada al tubo guía que envía las imágenes al procesador mediante una conexión Ethernet. El procesador visto como una caja negra se encarga de obtener las coordenadas del tubo bajo inspección y “las publica” mediante internet para que otros sistemas utilicen dicha información.

Típicamente existirá un árbitro que se encarga de obtener las identificaciones tanto del robot como del sistema de visión y dar alarma en caso de discrepancia, de modo que el operador pueda resolver la situación.

La publicación de las coordenadas permite que haya una supervisión adicional del sistema mediante un centro de control remoto.

En este contexto, son conocidos los procedimientos de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos y conocida en modelo en tres dimensiones, en el que se desplaza una cámara montada en un robot sobre dichas entradas para obtener imágenes de estas, que comprende una primera etapa de calibración de las imágenes a partir de la distancia entre los tubos obtenida del modelo geométrico en tres dimensiones y unas etapas sucesivas de desplazamiento de la cámara, adquisición de una nueva imagen y cálculo del desplazamiento de la cámara a partir de dicha nueva imagen.

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Son ejemplos de un procedimiento como este los que se describen en el documento WO0003846A1 a nombre de ABB relativo a un sistema de verificación visual de posición de tubos y en la patente US5838882A relativa a un seguidor y controlador de posición dinámico de robots.

Sin embargo, los inventores de la presente invención consideran que los procesos de calibración llevados a cabo en estos procedimientos del estado de la técnica no proporcionan una precisión óptima en el posicionamiento de los tubos en las imágenes obtenidas, en especial a las velocidades de barrido de los robots empleados.

Descripción de la invención

Por lo tanto, para superar las limitaciones del estado de la técnica, la presente invención propone un procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos y conocida en modelo en tres dimensiones, en el que se desplaza una cámara montada en un robot sobre dichas entradas para obtener imágenes de estas, que comprende una primera etapa de calibración de las imágenes a partir de la distancia entre los tubos obtenida del modelo geométrico en tres dimensiones y unas etapas sucesivas de desplazamiento de la cámara, adquisición de una nueva imagen y cálculo del desplazamiento de la cámara a partir de dicha nueva imagen, que se caracteriza por el hecho de que antes del cálculo de cada desplazamiento se vuelve a calibrar la imagen mediante la obtención en la imagen de todos los centros geométricos de los tubos identificados en la imagen, de modo que es posible obtener con alta precisión el desplazamiento real de la cámara.

Este procedimiento permite movimientos de alta velocidad del robot por incorporar un algoritmo de estimación de posición a partir de las imágenes anteriores y hacer una reconstrucción fotográfica del plano de tubos con alta resolución, detectando movimientos inferiores a 1mm.

Según diversas características opcionales del procedimiento:

-: la calibración realizada después de cada desplazamiento se realiza mediante todas las combinaciones dos a dos de entre las imágenes de los tubos identificados;

-: de cada pareja de tubos se obtiene un origen, un ángulo de posicionamiento relativo y un factor de escala según cada una de las dos dimensiones de desplazamiento entre los dos tubos;

-: en el procedimiento se va estableciendo una relación entre la posición de los centros de los tubos identificados y su numeración en el generador;

-: la obtención de la imagen de los centros geométricos de los tubos se realiza con las subetapas de:

-: Obtener una imagen de los tubos;

-: Definir un nivel luminosos de corte para distinguir los píxeles correspondientes a los tubos;

-: Detectar los círculos por análisis de la forma de los objetos;

-: Calcular los centros de los círculos;

-: las imágenes se obtienen con un nivel de iluminación estable y uniforme;

-: el sistema de tubos es un intercambiador de calor de un generador de vapor, de un condensador o similar;

La invención también se refiere a un procedimiento de reconstrucción fotográfica de una imagen única del plano de tubos de un sistema con distribución regular de tubos y conocida en modelo en tres dimensiones a partir de imágenes tomadas por una cámara, en el que se emplean imágenes calibradas obtenidas según cualquiera de las variantes anteriores.

Breve descripción de las figuras

Para mejor comprensión de cuanto se ha expuesto se acompañan unos dibujos en los que, esquemáticamente y tan sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de realización.

La figura 1 es la imagen original tal como es obtenida por la cámara, representada a escala de grises. La figura 2 es la imagen obtenida tras la umbralización y binarización de los píxeles de la imagen original. La figura 3 representa la búsqueda de círculos. La figura 4 representa la subetapa de cálculo de centros. La figura 5 es un diagrama de flujo de un procedimiento general de reconstrucción de imágenes en el que se inscribe el procedimiento de la presente invención.

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Descripción de una realización preferida

En primer lugar, el procedimiento reivindicado se inscribe en un procedimiento más general, ya conocido, que se describe en la figura 5 y que comprende las siguientes etapas:

1.: Inicio;

2.: Obtención de una primera imagen;

3.: Mostrar tubos detectados por visión artificial por pantalla;

4.: El usuario identifica dos tubos en la imagen;

5.: Se realiza un mapeo de tubos en mapeo 2D;

6.: Se determina si la malla de tubos es correcta;

7.: En caso afirmativo, se procede a obtener una imagen;

8.: Luego a detectar los centros de tubos por visión artificial;

9.: Se comparan las posiciones de los centros con los del fotograma anterior;

10.: Se determina el vector de desplazamiento del robot;

11.: Se determina si se ha superado la distancia máxima de desplazamiento;

12.: En caso negativo se procede al mapeo de los tubos en un modelo 2D;

13.: Estos datos se guardan para el siguiente bucle como datos de los centros de la imagen anterior;

14.: Una vez realizado el barrido para todo el sistema de tubos se identifican todos los tubos presentes en la imagen;

15.: Se detectan posibles tapones;

16.: Se envían los datos de posición del robot al supervisor o a partes interesadas;

17.: Se representan gráficamente los tubos en la imagen y sobre el modelo en 2D;

18.: En caso negativo al salir de la etapa 6, se decide si se vuelve a comenzar. En caso negativo se procede a finalizar la operación en 20;

19.: En caso de haberse superado la distancia máxima de seguimiento, se declara pérdida de seguimiento y se procede a finalizar la operación en 20;

Se busca mapear la imagen de cámara en el generador en cada marco o “frame”. En términos matemáticos lo que se busca es una transformación bidireccional “Coordenadas cámara (en píxeles)” con “Coordenadas en el generador (en mm)”. Mediante la calibración en cada frame se puede obtener por comparación con el anterior el desplazamiento de la imagen de forma muy precisa. El punto de partida es una lista de centros de tubos obtenidos a partir de visión artificial, a partir del cual hay que llegar a un mapeo preciso de la vista de cámara en el generador. Para ello es preciso conocer el desplazamiento de la imagen de forma muy precisa.

La invención se refiere a un procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos T de un sistema con distribución regular de tubos y conocida en modelo en tres dimensiones, en el que se desplaza una cámara montada en un robot sobre dichas entradas para obtener imágenes de estas, que comprende una primera etapa de calibración de las imágenes a partir de la distancia entre los tubos T obtenida del modelo geométrico en tres dimensiones y unas etapas sucesivas de desplazamiento de la cámara, adquisición de una nueva imagen y cálculo del desplazamiento de la cámara a partir de dicha nueva imagen

Concretamente, según la invención, antes del cálculo de cada desplazamiento se vuelve a calibrar la imagen mediante la obtención en la imagen de todos los centros geométricos de los tubos T identificados en la imagen, de modo que es posible obtener con alta precisión el desplazamiento real de la cámara, y preferentemente esta calibración se realiza mediante todas las combinaciones dos a dos de entre las imágenes de los tubos identificados.

La obtención de la imagen de los centros geométricos de los tubos se realiza con las subetapas de:

Obtener una imagen de los tubos, como la ilustrada en la figura 1, luego definir un nivel luminoso de corte para distinguir los píxeles correspondientes a los tubos, o umbralización. Esta umbralización, ilustrada en la figura 2, consiste en definir un nivel luminoso de corte y binarizar los píxeles de modo que el resultado sean los de menor luminosidad que corresponden con los tubos del generador. El umbral se mantiene fijo durante todo el procesamiento por lo que una iluminación estable y uniforme es necesaria para que el procesado sea correcto.

Una vez binarizada la imagen se analiza la forma de los objetos, tal como se representa en la figura 3, buscando círculos de un determinado estrecho margen de tamaños, descartando el resto. El cálculo de centros tiene como objeto obtener la posición física exacta de cada tubo presente en la imagen, tal como se muestra en la figura 4, y a partir de él obtener la orientación de la cámara y distancia a la placa de tubos, esta operación denominada habitualmente “calibración de cámara” se hace en cada imagen adquirida, a diferencia de sistemas estáticos, donde la cámara permanece fija y solo es necesario calibrar una vez.

La calibración frame a frame permite mapear con precisión la vista de cámara en el modelo físico del generador, presentando en la vista 2D la posición de robot lo que es de gran utilidad durante la operación del sistema de inspección.

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La calibración “frame a frame” se alimenta necesariamente de los datos del marco anterior con la suposición de que el desplazamiento entre fotogramas es siempre inferior a 1/3 de la distancia entre tubos. Esta condición se puede garantizar conociendo la máxima velocidad de movimiento y adecuando a la misma la frecuencia de frame, la cual preferentemente es de 100 fps empleando el procedimiento de la presente invención.

Dicho mapeo involucra 4 sistemas de coordenadas: a) Coordenadas de cámara (píxeles). b) Coordenadas físicas de cada tubo en el generador.(en milímetros) c) Coordenadas de tubos en el fichero-modelo. (píxeles) d) Coordenadas de usuario, que varían en función de criterios arbitrarios. (Fila, Columna).

Cada cambio de sistema de coordenadas tiene su propio tratamiento computacional, en algunos casos se reduce a una tabla de conversión y en otros puede ser un cálculo típico de cambio de sistema de referencia considerando traslación y giro. Con dos centros de tubos cualesquiera obtenidos de la imagen y conociendo su numeración en el generador es posible obtener las ecuaciones de las transformadas directa e inversa entre coordenadas de generador y coordenadas de cámara.

El cálculo de dichas transformadas pueden proporcionar otros datos interesantes tales como la orientación angular de la cámara con respecto al generador, los factores de escala de distorsión de la imagen tanto en X(H) como en Y(V) y la distancia de la cámara a la placa tubular.

El algoritmo de seguimiento consiste en calcular la nueva matriz de tubos presente en la imagen a partir de los datos de la anterior. Para ello se toman cada tubo y se busca el más cercano en la nueva imagen considerando la imagen anterior. En movimientos rápidos esta técnica es insuficiente pues las distancias recorridas son mayores, por ello se considera la inercia del sistema estimando la nueva posición teórica a partir de la velocidad calculada obtenida de los dos marcos anteriores.

Con el procedimiento de la presente invención, las siguientes operaciones resultan más precisas que con los procedimientos del estado de la técnica:

Mapeado de la posición de robot en plano 2D

En paralelo al cálculo de posición de vista de cámara el sistema actualiza su vista en el mapa 2D. Dicho mapa se genera a partir del fichero modelo del generador que contiene toda la información necesaria para reconstruir gráficamente el mismo.

Detección de tapones

La detección de tapones y artefactos se efectúa por comparación del modelo físico del generador enfrentado a los tubos detectados mediante visión computacional. Un tubo que no sea detectado cuando está en vista de cámara y exista en el fichero modelo será “declarado tapón”, mostrando un icono del mismo en la gráfica 2D.

Reconstrucción fotográfica

Durante el seguimiento del movimiento del robot la aplicación corre un proceso interno cuya misión es capturar imágenes de cámara con la finalidad de hacer posteriormente una reconstrucción fotográfica del generador.

Dicha reconstrucción puede ser empleada como fondo de la vista 2D de modo que el usuario puede observar el aspecto real del generador al tiempo que se efectúa la inspección, mostrando el nivel de zoom que le interese lo cual permite ir mas allá de la limitación de vista de cámara aportando un nivel funcional añadido.

A pesar de que se ha hecho referencia a una realización concreta de la invención, es evidente para un experto en la materia que el procedimiento descrito es susceptible de numerosas variaciones y modificaciones, y que todos los detalles mencionados pueden ser substituidos por otros técnicamente equivalentes, sin apartarse del ámbito de protección definido por las reivindicaciones adjuntas.

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Claims

REIVINDICACIONES

1.

Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos (T) de un sistema con distribución regular de tubos (T) y conocida en modelo en tres dimensiones, en el que se desplaza una cámara montada en un robot sobre dichas entradas para obtener imágenes de estas, que comprende una primera etapa de calibración de las imágenes a partir de la distancia entre los tubos (T) obtenida del modelo geométrico en tres dimensiones y unas etapas sucesivas de desplazamiento de la cámara, adquisición de una nueva imagen y cálculo del desplazamiento de la cámara a partir de dicha nueva imagen, caracterizado por el hecho de que antes del cálculo de cada desplazamiento se vuelve a calibrar la imagen mediante la obtención en la imagen de todos los centros geométricos de los tubos (T) identificados en la imagen, de modo que es posible obtener con alta precisión el desplazamiento real de la cámara.
2.

Procedimiento según la reivindicación anterior, en el que la calibración realizada después de cada desplazamiento se realiza mediante todas las combinaciones dos a dos de entre las imágenes de los tubos identificados.
3.

Procedimiento según la reivindicación anterior, en el que de cada pareja de tubos se obtiene un origen, un ángulo de posicionamiento relativo y un factor de escala según cada una de las dos dimensiones de desplazamiento entre los dos tubos.
4.

Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que se va estableciendo una relación entre la posición de los centros de los tubos identificados y su numeración en el generador,
5.

Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la obtención de la imagen de los centros geométricos de los tubos se realiza con las subetapas de:

-Obtener una imagen de los tubos; -Definir un nivel luminoso de corte para distinguir los píxeles correspondientes a los tubos; -Detectar los círculos por análisis de la forma de los objetos; -Calcular los centros de los círculos;
6.

Procedimiento según la reivindicación anterior, en el que las imágenes se obtienen con un nivel de iluminación estable y uniforme.
7.

Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de tubos es un intercambiador de calor de un generador de vapor, de un condensador o similar.
8.

Procedimiento de reconstrucción fotográfica de una imagen única del plano de tubos de un sistema con distribución regular de tubos y conocida en modelo en tres dimensiones a partir de imágenes tomadas por una cámara, en el que se emplean imágenes calibradas obtenidas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores.

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Fig. 1

T

Fig. 2

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Fig. 3

Fig. 4

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1 2

15 Fig. 5 14

3

16 12

4 5

17 13 11 10

6

7 8 9

18

20 19

OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS

N.º solicitud: 201230843

ESPAÑA

Fecha de presentación de la solicitud: 01.06.2012

Fecha de prioridad:

INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA

51 Int. Cl. : G06T7/20 (2006.01)

DOCUMENTOS RELEVANTES

Categoría

56 Documentos citados Reivindicaciones afectadas

X

WO 0003846 A1 (ABB COMB ENG NUCLEAR POWER INC) 27.01.2000, 1-4,7,8

página 1, líneas 1-17; página 2, líneas 5,16; página 4, líneas 5-27; página 4, línea 34 – página 5,

línea 9; reivindicación 1.

X

US 5751610 A (GAN ZHONGXUE et al.) 12.05.1998, 1-4,7,8

columna 1, líneas 4-16; columna 2, líneas 5-44; columna 4, línea 14 – columna 5, línea 4.

A

EP 1216796 A1 (GEN ELECTRIC) 26.06.2002, 1-8

página 4, línea 4 – página 5, línea 15.

A

WO 9321640 A1 (BROOKS R ASS INC et al.) 28.10.1993, 1-8

párrafos [0001-0014].

Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud

El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:

Fecha de realización del informe 14.11.2012

Examinador A. Casado Fernández Página 1/5

INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA

Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) G06T Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de

búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC

OPINIÓN ESCRITA

Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 14.11.2012

Declaración

Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)

Reivindicaciones Reivindicaciones 1-8 SI NO

Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)

Reivindicaciones Reivindicaciones 5-6 1-4,7,8 SI NO

Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).

Base de la Opinión.-

La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.

OPINIÓN ESCRITA

1. Documentos considerados.-

A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.

Documento

Número Publicación o Identificación Fecha Publicación

D01

WO 0003846 A1 (ABB COMB ENG NUCLEAR POWER INC) 27.01.2000

D02

US 5751610 A (GAN ZHONGXUE et al.) 12.05.1998
2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración

D01 se considera el documento más próximo del estado de la técnica a la invención solicitada.

Reivindicación 1:

D01 describe con relación a la reivindicación 1 un procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos y conocida en modelo en tres dimensiones (página 3 línea 16-21), en el que se desplaza una cámara montada en un robot (página 2 línea 5) sobre dichas entradas para obtener imágenes de estas, que comprende una primera etapa de calibración de las imágenes a partir de la distancia entre los tubos (página 2 líneas 15-21) obtenida del modelo geométrico en tres dimensiones y unas etapas sucesivas de desplazamiento de la cámara (página 4 líneas 5-27), adquisición de una nueva imagen (página 4 línea 17) y cálculo del desplazamiento de la cámara a partir de dicha nueva imagen (página 4 líneas 20-27), caracterizado por el hecho de que antes del cálculo de cada desplazamiento se vuelve a calibrar la imagen (página 4 línea 34-página 5 línea 8) mediante la obtención en la imagen de todos los centros geométricos de los tubos identificados en la imagen, de modo que es posible obtener con alta precisión el desplazamiento real de la cámara.

La diferencia entre la reivindicación 1 y D01 es la obtención de todos los centros geométricos de los tubos identificados en la imagen antes del cálculo de cada desplazamiento. El efecto técnico es obtener el desplazamiento real de la cámara. El problema técnico a solucionar es cómo obtener con precisión el desplazamiento real de la cámara. En D01 se realizan mediciones entre fotos sucesivas que permiten calcular las variaciones y la posición del brazo robótico que sujeta la cámara. En la reivindicación 1 se define una ligera variante constructiva que se considera dentro del alcance de la práctica habitual seguida por el experto en la materia. Consecuentemente, el objeto de la reivindicación 1 carece de actividad inventiva (Articulo 8 LP.)

Reivindicación 2:

La reivindicación 2 expone un procedimiento en el que la calibración realizada después de cada desplazamiento se realiza mediante todas las combinaciones dos a dos de entre las imágenes de los tubos identificados (Reivindicación 1). En el documento D01 un procesador de imágenes compara las imágenes sucesivas para detectar las modificaciones. La utilización de todas las combinaciones dos a dos de las imágenes es una de las posibilidades evidentes que un experto en la materia seleccionaría sin el ejercicio de actividad inventiva para resolver el problema planteado. Por lo tanto, la reivindicación 2 no implica actividad inventiva (Artículo 8 LP.).

Reivindicación 3:

La reivindicación 3 detalla un procedimiento en el que de cada pareja de tubos se obtiene un origen, un ángulo de posicionamiento relativo y un factor de escala según cada una de las dos dimensiones de desplazamiento entre los dos tubos. La obtención de un origen, un ángulo de posicionamiento relativo y un factor de escala entre parejas de tubos en un sistema de coordenadas es ampliamente conocida en el estado de la técnica (véase como ejemplo el sistema presentado en D02 columna línea 14-columna 5 línea 4) y no dota a la reivindicación 3 de actividad inventiva. Por lo tanto la reivindicación 3 no cumple el requisito de actividad inventiva (Artículo 8 LP.).

Reivindicación 4:

La relación entre la posición de los tubos y su numeración en el generador no está presente en D01 ni en D02. Sin embargo la mera relación entre dos conjuntos de datos se considera una opción habitual en el procesamiento de información cuya utilización es ampliamente conocida en el estado de la técnica. Esta diferencia no se considera que tenga actividad inventiva. Por lo tanto, la reivindicación 4 no implica actividad inventiva (Artículo 8 LP.).

OPINIÓN ESCRITA

Reivindicación 5:

La reivindicación 5 expone un procedimiento en el que la obtención de la imagen de los centros geométricos de los tubos se realiza con las subetapas de: -Obtener una imagen de los tubos (página 4 líneas 5-7); -Definir un nivel luminoso de corte para distinguir los píxeles correspondientes a los tubos (página 4 líneas 7-15); -Detectar los círculos por análisis de la forma de los objetos; -Calcular los centros de los círculos;

La diferencia principal entre la reivindicación 5 y D01 es que D01 no menciona la detección de los círculos por análisis de la forma de los objetos y el cálculo posterior de los centros de los círculos. A la vista de lo cual se concluye que la reivindicación 5 implica actividad inventiva (Artículo 8 LP.).

Reivindicación 6:

La reivindicación 6 es dependiente de la reivindicación 5. Por lo tanto la reivindicación 6 implica actividad inventiva (Artículo 8 LP.).

Reivindicación 7:

Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de tubos es un intercambiador de calor de un generador de vapor, de un condensador o similar (página 1 líneas 1-17). Por lo tanto la reivindicación 7 no implica actividad inventiva (Articulo 8 LP.)

Reivindicación 8:

La reconstrucción fotográfica de una imagen única a partir de imágenes obtenidas con anterioridad (a partir del procedimiento definido en la reivindicación 1) es una técnica habitual conocida por el experto en la materia. Por lo tanto la reivindicación 8 no implica actividad inventiva (Articulo 8 LP.)