ES2231009A1 - Dispositivo de poda automatizado. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de poda automatizado, en especial para la poda de viñedos, conformado por un sistema de detección o visión artificial (1), que obtiene los parámetros relacionados con la posición y dirección de las cepas y las ramas, de los diámetros de las mismas, etc.; y un mecanismo de poda (2) de viñedos, relacionados ambos por un software apto para tal efecto, capaz de procesar los datos recogidos por el sistema de detección y determinar los puntos de corte o poda de cada cepa. El mecanismo de poda (2) está conformado por un brazo robotizado y articulado dotado en su extremo libre de unos elementos de corte (3) aptos para actuar sobre los puntos de corte de los mismos.

Description

Dispositivo de poda automatizado.

Objeto de la invención

La presente solicitud de Patente de Invención tiene por objeto el registro de un dispositivo de poda perfeccionado que incorpora notables innovaciones y ventajas frente a las actuales sistemas empleados para un mismo fin.

Más concretamente, el dispositivo de la presente invención, consiste en un dispositivo automatizado, integrado por un sistema de detección o visión artificial y un mecanismo robotizado de poda de viñedos, interrelacionados por un software apto para procesar y ordenar la poda de los mismos.

Antecedentes de la invención

La poda de la vid es la práctica de cultivo que consiste en la supresión o eliminación parcial de la parte aérea de la planta, conocida como sarmientos, de tal modo que año tras año, el número de yemas o brotes dejados asegure y garantice el potencial productivo de años posteriores.

El desarrollo de nuevos brotes, es la acción decisiva para la continuidad de la producción y la garantía de la calidad de la vendimia.

Esta acción se realiza manualmente, ya que el proceso de visualización, selección o decisión, y corte de las ramas de la vid, es difícil de mecanizar. Tan solo se conocen herramientas o dispositivos que ayudan y/o facilitan parcialmente la poda al operario. Dichos dispositivos son prepodadoras, tijeras eléctricas, etc., que facilitan la poda del trabajador sin llegar nunca a sustituirlo.

Teniendo en cuenta la gran cantidad de mano de obra necesaria para llevar a cabo esta acción, el elevado coste de la misma, y el fatigoso esfuerzo que el operario debe realizar, se ha desarrollado el dispositivo de poda de la presente invención, el cual radica la problemática mencionada.

Descripción de la invención

El dispositivo de poda automatizado objeto del presente registro soluciona la problemática mencionada con anterioridad, eliminando la presencia de mano de obra para la poda de los viñedos, asegurando y optimizando el resultado de la producción año tras año.

El dispositivo está integrado por un sistema de detección o visión artificial y un mecanismo de poda de viñedos, relacionados por un software apto para tal efecto.

El sistema de detección o visión artificial, recoge una serie de datos relacionados con la posición y dirección tanto de las cepas como de las ramas de la misma, relación de los diámetros, etc., siendo estos datos procesados por el software mencionado, y transmitidos al mecanismo de poda para su ejecución.

El mecanismo de poda, basado en robótica, está conformado, generalmente, por un brazo articulado, dotado en su extremo libre de unos elementos de corte aptos para tal fin. El posicionamiento de dicho brazo junto con sus movimientos están dirigidos y controlados por el software, el cual le indica o transmite los parámetros relacionados con los puntos de corte de las ramas.

El conjunto o dispositivo está integrado o acoplado a un tractor convencional, o a un elemento de transporte similar, que permita el avance del conjunto por las calles del viñedo, ya que estos, por lo general, están distribuidos sobre el terreno en línea, conformado calles debidamente separadas.

A su vez, cada cepa consta de un tronco, más o menos grueso, según la edad, perpendicular al suelo, y de brazos de los que nacen o surgen trozos de madera vieja o pulgares, formados por cortes de sucesivas podas.

Del último pulgar surgen sarmientos, generalmente de un color marrón claro, constituidos por nudos o puntos más necrosados y abultados, y entrenudos o zonas lisas más blanquecinas que separan los nudos.

Los puntos por donde el brazo robotizado debe cortar son según el sistema de poda utilizado en el viñedo, por ejemplo, el segundo nudo del sarmiento que nace más abajo que el pulgar, y el pulgar antiguo por encima del nacimiento del primer sarmiento.

Dichos puntos son detectados por el sistema de visualización, y debidamente procesados para su ejecución como orden sobre el brazo robot.

Para completar la descripción que seguidamente se va a realizar y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de sus características, se acompaña a la presente memoria descriptiva, de un juego de planos en cuyas figuras, de forma ilustrativa y no limitativa, se representan los detalles más significativos de la invención.

Breve descripción de los diseños

La figura 1 corresponde a una vista esquemática y en perfil del dispositivo de poda automatizado de la presente invención.

Descripción de una realización preferente

A la vista de las comentadas figuras y de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en las mismas una realización preferente aunque no limitativa de la invención, la cual consiste en un dispositivo de poda automatizado constituido por un sistema de detección o visión artificial (1) y un mecanismo de poda (2) de viñedos, relacionados por un software (no representado) apto para tal efecto.

El sistema de detección o visión artificial, recoge una serie de datos relacionados con la posición y dirección tanto de la cepa como de las ramas de la misma, relación de los diámetros, etc., siendo estos datos procesados por el software, y transmitidos al mecanismo de poda para su ejecución.

El mecanismo de poda (2) consiste en un brazo articulado dotado en su extremo libre de unos elementos de corte (3) aptos para tal fin. El posicionamiento de dicho brazo junto con sus movimientos están dirigidos y controlados por el software, el cual le indica o transmite los parámetros relacionados con los puntos de corte de las ramas.

Claims (4)

1. Dispositivo de poda automatizado, en especial para la poda de viñedos, caracterizado esencialmente por estar conformado por un sistema de detección o visión artificial (1) y un mecanismo de poda (2) de viñedos, relacionados ambos por un software apto para tal efecto, capaz de procesar los datos recogidos por el sistema de detección y determinar los puntos de corte o poda de cada cepa.

2. Dispositivo de poda automatizado, según reivindicación anterior, caracterizado porque el mecanismo de poda está robotizado.

3. Dispositivo de poda automatizado, según reivindicación 1ª, caracterizado porque el mecanismo de poda (2) está conformado por un brazo articulado dotado en su extremo libre de unos elementos de corte (3).

4. Dispositivo de poda automatizado, según reivindicación 1ª, caracterizado porque el dispositivo está montado o acoplado a un vehículo de tracción o similar capaz de avanzar por terreno dificultoso.