ES2207422B1 - Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre maquinas agricolas y cultivos en sus lineas de plantacion. - Google Patents

Abstract

Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, que en tiempo real y durante el trabajo de cosecha, comprende las etapas de determinar la posición de cada planta en la línea de plantas y simultáneamente determinar la velocidad de desplazamiento de la máquina; encaminar datos de posición de la planta y velocidad de la máquina a un procesador de datos; procesar esos datos y controlar servomecanismos que operan accionadores, que a su vez posicionan una columna de rotor con varillas de desgranado según la posición y forma de la copa de la planta, comprendiendo dicho dispositivo para la realización del procedimiento, comprende al menos un sensor de posición dispuesto en la máquina por el lado de la columna del rotor donde están las varillas de desgranado; un sensor de posición para la columna del rotor y un sensor de velocidad.

Description

Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación.

La presente invención se refiere a un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación y, más particularmente, a un procedimiento y un dispositivo para el posicionado activo de elementos de máquinas agrícolas, en particular para máquinas de cosecha, junto a líneas de plantación. Más específicamente, se trata de un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, cuya aplicación preferente respecta al posicionado de "rotores de desgranado" o elementos recolectores semejantes, utilizados en varios tipos de recolectoras, principalmente de frutos.

Como es sabido, la tentativa de posicionar los órganos activos de las máquinas en la mejor posición en relación con los puntos o las fajas que serán trabajadas es obvia y es objeto de una labor constante de los equipos de desarrollo de máquinas. Los esfuerzos para alcanzar el control del posicionado entre máquina y línea de plantación van desde la estática en un determinado nivel o posición hasta la persecución dinámica de una trayectoria que esté de acuerdo con una deseada área o faja de trabajo, en relación con las copas de las plantas.

En el presente tipo de actividad son varias las tentativas realizadas en este sentido, pues las plantas, por lo general, tienen sus objetivos de trabajo: tronco, ramas, hojas y frutos, distribuidos de manera más o menos regular para una misma especie y, dependiendo del objetivo a ser alcanzado, un posicionado más adecuado puede ser vital para la mejor eficiencia del trabajo o, incluso, de su éxito.

Ya han surgido varias ideas, así como equipos para ayudar en el posicionado de los órganos activos de recolectoras, pulverizadores u otros componentes de máquinas agrícolas, siendo algunos, incluso, transformados en productos comerciales.

Algunos de estos equipos son controlados por el operador, otros se ajustan automáticamente, por medio de contacto físico con las plantas, pudiendo tener como auxiliares de movimiento unos sistemas cargados por resortes o contrapesos.

Otras ideas también son presentadas con el propósito de que los órganos activos "copien" las plantas, durante el trabajo, por un sólo lado o por los dos lados simultáneamente, pero no se indica ni especifica el modo los dispositivos podrían realizar tal operación.

La idea de posicionar y/o desplazar un dispositivo, sea tanto de cosecha como de cualquier otro tipo, para la realización de una tarea agrícola, ya es de dominio público. Con este propósito se encuentran muchas solicitudes de patentes, algunas de las cuales han llegado, como ya se ha dicho, a constituirse en productos comerciales.

De entre la tecnología existente se puede citar la definida en la patente US 3.959.959, publicada en 1976, que reivindica la prioridad de las patentes francesas FR 19 730 039 515 y FR 19 731 107. Esta última es una patente que se destina a la cosecha de uvas, utilizando dos o más pares de rotores, y en sus reivindicaciones, los rotores de un mismo par pueden aproximarse o alejarse uno del otro con el fin de alcanzar mejor los objetivos de la cosecha. En tal caso, la posición normal de los rotores es más próxima al centro de la máquina, siendo los rotores alejados debido al empuje recibido de la masa de las plantas y, ante la ausencia de estas fuerzas el retorno a la posición original se realiza por fuerza de resorte. No se dan mayores detalles al respecto.

Otra solución conocida es la definida en la patente US 4.173.859 de 13 de noviembre de 1979, derivada de la patente de Nueva Zelanda n° 179552 de 15 diciembre de 1975, que prevé la actuación de rotores en pares dobles, ahora de manera obligatoria, que también cita en sus reivindicaciones, "medios de montaje que permitan a los rotores moverse transversalmente". En la patente tampoco se reivindica la forma de cómo conseguir tal efecto.

Otra solución está definida en la patente US 5.661.963, presentada el 21 de abril de 1995 que originó el depósito posterior en Brasil, el 16 de octubre de 1996, bajo el n° de PI 9604404-7, donde se reivindica un dispositivo para transformar un rotor fijo en un rotor copiador de copa de plantas, con el fin de trabajar la copa de las mismas, siendo dicho dispositivo fijado de manera pivotada en el canto posterior de un vehículo portador. El citado vehículo portador, al pasar junto a las líneas de plantas, permitiría que el rotor en desplazamiento de atrás hacia fuera del transportador trabajase la copa de las plantas. Un sistema de movimiento generado por carga de resorte tendería a mantener el rotor en la parte lateral y lo más alejado posible del portador, en cuyo caso en el rotor alcanzaría las ramas más distantes. El empuje causado por la masa foliar forzaría el rotor de vuelta para la posición en la parte trasera del transportador, cuando el transportador estuviese tocando las plantas. Así, gracias a la acción de estas dos fuerzas opuestas el dispositivo permite que el rotor pase tangencialmente a las líneas y trabaje, en secuencia, la mitad de todos los perímetros de las plantas dispuestas en líneas de plantación.

Existen otras tentativas para conseguir el posicionado de órganos desgranadores, como en la patente US 5.946.896, de 7 de septiembre de 1999, en la que cuatro desgranadores, fijados en soporte común montado en un remolque transportador, son controlados manualmente por un operador, que valiéndose de medios hidráulicos sitúa los citados desgranadores en los puntos de trabajo en las copas de las plantas. El operador escoge la zona que será trabajada y dirige el desgranador hacia dicha zona; una vez recolectada dicha zona el mismo será desplazado para otra zona y así sucesivamente.

Ahora, haciendo referencia más específicamente a los procedimientos de cosecha, es sabido que los frutos, por lo general, no se distribuyen en las copas de las plantas de una manera uniforme; su localización se concentra, en la gran mayoría de los casos, en la parte más externa de la copa, donde la insolación es más activa y actuante. Así, en el interior de las copas, se encuentran pocos o ningún fruto. Por otro lado, los frutos se distribuyen alrededor de toda la copa.

Normalmente las cosechadoras, al trabajar o bien se desplazan sobre las plantas o bien al lado de las hileras de plantas, tocando las copas. Los dispositivos de cosecha buscan trabajar las copas y alcanzar todos los puntos donde los frutos se localizan. En el caso de las desgranadoras que usan varillas par el desgranado de los frutos, las mismas deben tener la longitud adecuada para alcanzar todos los puntos de la copa que tengan frutos. Uno de los inconvenientes de este tipo de cosechadoras: que trabajan "por encima" de las plantas o desplazándose lateralmente a las copas, es la dificultad que ambas tienen de alcanzar la zona de las copas que se localizan entre plantas, es decir, en la dirección de las líneas de plantación. Ésta es la zona que se posiciona más distante de los rotores, puntos donde se fijan las varillas vibratorias.

La manera convencional utilizada para superar esa dificultad consiste en usar varillas más largas y trabajar con los rotores lo más próximo posible de las partes laterales de las copas. Ocurre, sin embargo, que el uso de varillas largas puede ser indeseable debido a que alcanza muchas veces partes sensibles de las plantas. Incluso, puede ocurrir que el trabajo resulte perjudicado debido a su gran longitud.

Uno de los objetivos de la presente invención consiste en proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita el posicionado de un elemento activo de cosecha, por ejemplo, un rotor de desgranado en una posición previamente establecida y deseada para aquélla situación de cosecha, y además, que continúe manteniendo y corrigiendo esta posición en el transcurso del trabajo.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita la determinación previa de una posición deseada de trabajo. Esta posición deseada puede ser una distancia fija y constante, por ejemplo, del centro de las plantas en la línea de plantación, o un trayecto medido y orientada manteniendo una distancia exacta previamente establecida de la copa de las plantas. Ello, para permitir mantener el elemento de cosecha, por ejemplo un rotor, en una trayectoria siempre equidistante de la copa.

Otro objetivo de la presente invención consiste en proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación en los que la posición de dicha trayectoria en relación con el suelo (altura en relación con el suelo) sea establecida por el operador, permitiendo que el rotor, u otro equipo de servicio, actúe siempre en las mismas posiciones de las copas de las plantas dispuestas en la línea de copas a una distancia previamente establecida.

Otro objetivo de la presente invención consiste en proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que ofrezca las condiciones oportunas para que el rotor trabaje la parte de la copa donde están localizados los frutos o bien, la mayor concentración de ellos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que simultáneamente en sus tareas de cosecha, acompañe las eventuales variaciones de forma y de relieve externo de las copas, con el fin de conseguir su mayor eficiencia de trabajo y/o, incluso, posicionarse en relación con los puntos de mayor concentración de frutos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre equipos agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que promueva el posicionado relativo solamente en un lado de la copa de la planta trabajada, es decir, solamente una mitad de la planta, hemisferio este, estando dicha mitad determinada por un plano vertical que discurre por la línea de plantación de las mismas en el punto de trabajo.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que realice un trabajo consecutivo, de los mismos lados de plantas dispuestas en líneas de plantación, de manera que cada mitad de la planta sea trabajada, considerando el contorno de cada una de las copas individualmente.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita un trabajo individualizado para cada copa de planta, siendo realizado dicho trabajo automáticamente, sin interferencia del operador, excepto en el establecimiento de los parámetros iniciales del trabajo y en eventuales decisiones de mudanza de los mismos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda adaptarse a los diferentes tipos de copas, sean de tendencias esféricas, cilíndricas o cónicas y también a los diferentes tipos de separaciones entre plantas en las líneas de plantación existentes.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita la acomodación automática de la inclinación vertical de la columna soporte de las varillas, por medio de dos accionadores controlados por el procesador con base en los datos de monitorización recibidos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita un ajuste de la inclinación lateral del rotor de las varillas, por medio de un accionador controlado manualmente por el operador, estando dicho accionador este localizado en la parte superior de la estructura soporte del rotor.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo de posición relativa entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que, para la monitorización de la copa de las plantas, utilice uno o más sensores, dependiendo de la forma de la copa y/o del tipo de vegetación en cuestión, y del tipo de monitorización deseada.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda también ser aplicado en la parte superior de las plantas, por elementos similares a los descritos anteriormente, convenientemente localizados en la punta de las copas y colocados de manera sustancialmente horizontal. Las mismas características de monitorización, movimiento y desplazamiento descritas, serán de aplicación para el uso en la punta de las copas.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda ser utilizado montado en vehículos portadores, desplazados por tracción o automotrices, trabajando un lado de las plantas cada vez, o trabajando plantas enteras de una sola vez, por encima de ellas.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita coger simultánea y completamente las citadas plantas.

Estos y otros objetivos y ventajas de la presente invención son alcanzados por medio de un procedimiento de posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que, en tiempo real y durante el trabajo de cosecha, comprende las etapas siguientes: determinar el posicionado de cada planta en la línea de plantas y simultáneamente determinar la velocidad de desplazamiento de la máquina agrícola; encaminar datos para un procesador sobre el posicionado de la planta y la velocidad de la máquina, procesar datos y controlar servomecanismos que hacen funcionar accionadores, que a su vez colocan la columna del rotor de acuerdo con la posición y la forma de la copa de la planta.

También forma parte de la presente invención un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pretende mejorar el acceso de los desgranadores y órganos de cosecha a puntos de la copa difíciles de ser alcanzados por los desgranadores, permitiendo que los rotores varíen de posición a medida que las cosechadoras se desplazan, de tal modo que la citada variación es determinada según una trayectoria que los mantiene a una cierta distancia de la copa, la cual, a su vez es adecuada al trabajo de cosecha. Esta distancia podrá ser alterada por el operador de acuerdo con las características de las plantas. Para determinar la posición de las copas en relación con la cosechadora, se usa un sistema de monitorización a distancia, por ejemplo de ultrasonido (el sistema de monitorización no está limitado en el pedido) que reconoce el contorno de la copa (en la altura de monitorización) y determina una trayectoria para que el rotor se desplace, manteniéndose siempre a una misma distancia en relación con la copa. De esta manera el rotor sigue una trayectoria similar a la de la figura de la sección horizontal de la copa.

Se prevé que el rotor trabaje una mitad de la copa de cada lado, de tal modo que angularmente se dispone de un ángulo de trabajo de 0° hasta 180º; cuando alcanza 180°, el sistema determina una trayectoria de desplazamiento paralela a la línea de los troncos de las plantas (línea de plantación del cultivo), hasta que el rotor se aproxime de la planta siguiente, momento en el cual se iniciará una nueva trayectoria de seguimiento, ahora de la nueva planta.

En la descripción anterior se supone que el rotor se mantiene en una posición sustancialmente vertical o inclinada, pero se prevé una variación de posición de la inclinación del rotor para adecuarse a la parte lateral de las copas de las plantas. La inclinación del rotor podrá ser alterada por el operador a través de mandos manuales.

En una segunda variante más sofisticada de seguimiento de la copa de las plantas, se prevé una monitorización en dos o más alturas de la copa, de modo que es posible definir una inclinación para el rotor, con el fin de que el mismo se ajuste en la vertical pudiendo permanecer en una posición paralela y equidistante de la inclinación lateral de la copa. El ajuste de esta inclinación será continuo y automático, controlado por el procesador del sistema, a partir de los datos de monitorización recibidos.

Así, las plantas con copas de formas más cónicas en la vertical también podrán ser trabajadas en secuencia y con eficiencia plena de las varillas de los rotores. Por lo tanto, con estos dos tipos de monitorización, podrá conseguirse tanto el seguimiento en lo que respecta al "perímetro" (de la sección transversal de la copa) como la acomodación a la forma vertical de la copa podrá y el trabajo de las varillas sobre la copa podrá realizarse con mucha más eficiencia.

Por lo tanto, estos y otros objetivos y ventajas de la presente invención se alcanzan con un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que comprende, por lo menos, un sensor de posición dispuesto en la máquina agrícola para el lado de la columna del rotor donde se encuentran las varillas de desgranado; previéndose, también un sensor de velocidad dispuesto junto al eje tractor de la máquina agrícola; estando tales sensores eléctricamente conectados a un procesador de datos que a su vez se encuentra eléctricamente conectado a servomecanismos que actúan junto a accionadores mecánicos, hidráulicos, neumáticos o eléctricos que mueven el eje del rotor para una posición próxima y previamente determinada del perfil de contorno de la planta. Para que se ejerza un control sobre la posición y el desplazamiento del rotor, se prevé asimismo un sensor de posición de rotor en relación con el chasis del equipo.

A continuación, la presente invención será descrita con referencia a los diseños adjuntos, dados a título de ejemplo, sin carácter limitativo, en los que:

La figura 1 representa una vista en plano esquemático, de un equipo agrícola provisto del dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación y que representa el funcionamiento básico de la invención en cuestión, en uso, y una de las partes laterales de la copa del árbol;

la figura 2 representa la misma vista en plano esquemático del conjunto de la figura 1, presentando la posición que el rotor asume en relación con la planta, después de continuar su trabajo sobre la misma y antes de alejarse de ella, en dirección a la próxima planta;

la figura 3 representa una vista lateral esquemática tomada según la flecha "A" de la figura 1;

la figura 4 representa una vista en plano esquemático de la situación presentada en la figura 2;

la figura 5 representa, esquemáticamente, la vista en plano de una alineación de plantas, donde sus copas muestran la posición de la plantación y la trayectoria determinada por el procesador como camino para el centro de la base columna del desgranador;

la figura 6 representa, esquemática y lateralmente, la misma vista lateral de la figura 3, mostrando una copa de planta de forma cónica, y

la figura 7 representa una vista en plano esquemático similar a la de la figura 5, mostrando las dos trayectorias determinadas por el procesador, para el eje del rotor, de tal manera que el rotor quede dispuesto equidistante de la copa en las posiciones de altura determinadas por los respectivos sensores.

De acuerdo con esas ilustraciones, el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, también objeto de la presente invención, se lleva a cabo en una máquina recolectora, cuya construcción no forma parte de la invención, razón por la cual no será descrita en detalle.

Así, el dispositivo para el posicionado relativo tiene su aplicación preferida en una cosecha de frutos por medio de varillas vibratorias 1, montadas en un rotor 2 sustentado por un chasis 3, siendo el rotor 2 susceptible de desplazarse en relación con el chasis 3 por medio de accionadores 4 que se describirán más adelante.

El dispositivo para el posicionado está definido por un procesador electrónico 5 que es abastecido de informaciones obtenidas por un sensor 7 de posición del rotor 2 dispuesto en la estructura del chasis 3, por sensores de posición de la copa 6 dispuestos también en la estructura del chasis 3, para el lado del rotor 2, de manera que capte la forma y la posición de la faja de concentración de frutos P^{1} de la copa P de las plantas que serán trabajadas, y por el sensor 8 de velocidad de desplazamiento de la máquina. El procesador electrónico 5, a su vez, controla los accionadores 4, con base en los datos recibidos por los diversos sensores.

Este procesador electrónico 5 analiza la distancia de la copa de la planta P en relación con el dispositivo de cosecha; la velocidad de trabajo; la posición y forma de las copas P; las regulaciones adicionales introducidas por el operador y otros datos inherentes al sistema de procesamiento exigido por el procesador 5, para controlar a continuación los accionadores 4 para disponer el rotor 2 con sus varillas 1 a la distancia previamente establecida de la copa P de las plantas.

Como se puede apreciar en las figuras 1 y 2, con el equipo agrícola en movimiento los sensores 6 actúan señalizando la sección de la copa P de la planta, en la altura de su punto de instalación junto al chasis 3; enviando información al procesador 5 acerca de la región de la planta en la que se desea que las varillas 1 del rotor 2 actúen.

Así, toda la línea de plantación a lo largo de una trayectoria T determinada es verificada por los sensores 6 de posición de las copas P, para que el trayecto medido y orientado del centro del rotor 2 sea modificado por el procesador de datos 5, por medio de los accionadores 4. Ante la ausencia de una o más plantas de la línea de plantación, detectada por el sensor 6, el rotor 2 permanecerá en una posición de espera, en el distanciamiento máximo en su posición. Este mantendrá esa posición mientras no haya una nueva planta. Con la aproximación de una nueva planta se reiniciará una nueva trayectoria de segmento para el rotor 2. Por lo tanto, la trayectoria seguida por el rotor 2 en la zona comprendida entre las plantas P, (ver figuras 2 y 5), alcanza su fin de curso de distensión definido por los accionadores 4, de manera que en este punto ésa es la posición más distante del chasis 3 que el rotor 2 asume después de efectuar su trabajo sobre una planta P y antes iniciar su trabajo sobre la próxima planta P.

La figura 3 muestra que el chasis portador del desgranador 1 y 2 presenta un sensor de posición 6 que, dispuesto en la altura media del cultivo permite una monitorización que determina el "perímetro" de la copa P. En esa figura se aprecia que el chasis 3 tiene interconectado el conjunto desgranador 1 y 2 y dos accionadores 4 que permitirán el accionamiento y el cambio de la posición 1 y 2 en relación con la copa de la planta P.

Se destaca que los accionadores 4 pueden ser de cualquier tipo (en el caso indicado, un pistón hidráulico), cuya función es la de ajustar la posición del rotor 2 en relación con la planta P.

Esta solución con dos accionadores 4 permite un desplazamiento de inclinación del rotor 2 en relación con el chasis 3, de modo que sea acompañando el sentido de las plantas, para que el mismo se adapte mejor a la conicidad de la copa, (ver figura 6).

En el modelo simplificado del conjunto recolector, el accionamiento de este ajuste de la inclinación del rotor será controlado por el operador, según sus deseos.

En la figura 5 se muestra una alineación de plantas P verificadas por el sensor de posición 6 del dispositivo y las informaciones enviadas al procesador 5 que determina el camino para el centro de la base columna del desgranador 1 y 2.

Como se ha mencionado anteriormente, cuando el dispositivo está provisto de dos accionadores 4, (ver figuras 3 y 6), el procesador 5 controla simultáneamente todos los accionadores 4. Por otra parte, si además de dos accionadores, el dispositivo dispone de más de un sensor de posición 6, el procesador recibe informaciones más detalladas del perfil de la copa de la planta P y controlará los accionadores 4 para posicionar el rotor 2 del desgranador 2 en un plano inclinado y lo más paralelo posible a la copa P de la planta de forma "cónica" o inclinada.

Para esta opción del montaje, el dispositivo presenta, por ejemplo, una doble monitorización 6 en alturas diferentes, lo que permite el posicionado del rotor 2 inclinado de acuerdo con un ángulo procesado y calculado por el procesador de datos 5 del sistema. La figura 6 ilustra las dos fajas de monitorización; actuando el segundo accionador 4 (accionador superior), automáticamente bajo el control del procesador 5, para el desplazamiento de la parte superior del rotor 2. El número de sensores 6 podrá ser de dos o más, dependiendo del tipo de monitorización y del tipo de follaje de las plantas.

Esta condición de doble monitorización se representa en la figura 7, por medio de líneas a trazos que muestran las dos trayectorias T y T^{1}, determinadas por el procesador 5, para el eje del rotor 2, de tal manera que el rotor 2 queda dispuesto equidistante de la copa P en las posiciones de altura monitorizadas, respectivamente por cada uno de los sensores 6.

Así, en funcionamiento, el sensor de posición 6 tiene como función medir las distancias entre él y la copa de la planta P conforme se desplaza junto con la máquina (chasis 3), enviando estas informaciones al procesador 5, el cual una vez conocida la posición del sensor 6, del centro geométrico del rotor 2, informado por el sensor 7, además de la velocidad de desplazamiento de la máquina, y la distancia que el operador desea que el rotor 2 trabaje en relación con la copa de la planta P, calcula la posición de la trayectoria teórica, que deberá ser descrita por el rotor 2.

El tipo de sensor 6 puede ser uno cualquiera, siempre que ejecute la función de medir repetitivamente las distancias que se presentan y sea apto para enviar las informaciones al procesador 5. Por ejemplo, tales sensores pueden ser del tipo ultrasonido, láser, infrarrojo, etc. En el ejemplo de las figuras, se optó por un sensor 6 del tipo ultrasonido, pero eso no deberá imponer limitaciones a la invención.

El sensor 6 está conectado directamente al procesador 5, que suministra alimentación eléctrica y para el cual envía informaciones.

De la misma forma, el sensor 8 de movimiento del vehículo es un sensor sin cualquier especificación especial, y puede ser por ejemplo, del tipo "magnético", debiendo enviar informaciones compatibles al procesador 5, con el que se comunica. Estas informaciones permiten una evaluación de la velocidad del trayecto medio y orientado del equipo y sus variaciones en el tiempo.

El sensor 7, sensor de posición del rotor 2, podrá ser de cualquier tipo, por ejemplo, de tipo lineal, ultrasónico o de otro tipo, siempre que ejecute la función de indicar repetitivamente la posición del rotor 2 y sea apto para enviar tales informaciones al procesador 5.

Al procesador de datos 5 le corresponde la función de juntar las informaciones sobre el contorno de las plantas P, la posición del rotor 2, la velocidad de trayecto medido y orientado del vehículo 3 y la distancia entre el rotor 2 la planta P, deseada por el operador, y con estos datos determinar la trayectoria T que deberá seguir el centro geométrico del rotor 2, para que la distancia entre la planta P y la máquina 3 sea siempre la deseada por el operador. Los puntos de la trayectoria calculados por el procesador 5 para ser recorridos por el centro del rotor 2, se pueden definir como el lugar geométrico de los puntos equidistantes de la zona de monitorización de la copa de las plantas, cuya distancia es medida radialmente del centro de las plantas. Como ya se ha expuesto, esta distancia podrá ser establecida y alterada por el operador de la recolección.

La trayectoria que debe seguir el rotor 2 acompaña el contorno de la planta P hasta un punto donde las varillas 1 comiencen a trasponer el centro de la línea de plantación P. A partir de este punto, la trayectoria será una línea paralela a la citada línea de plantación, hasta que el sensor 6 de plantas detecte la nueva planta P, en la secuencia, y establezca una nueva trayectoria de seguimiento, ahora para la nueva planta P. Se inicia así un nuevo ciclo. Una vez desconectado el sistema, el rotor 2 retorna para una posición de reposo, junto al vehículo transportador. Como ya se ha expuesto, el movimiento de la columna del rotor 2 se lleva a cabo por medio del funcionamiento del accionador 4, accionado por la válvula 4a, que a su vez está controlada por el procesador 5. Una vez se ha decidido un determinado desplazamiento, el procesador 5 acciona la válvula 4a en otro sentido, permitiendo entonces que el fluido bajo alta presión alcance el pistón del accionador 4, desplazándolo en uno u otro sentido. Los elementos para la generación de fluido bajo presión no se detallan, por no estar reivindicados en la invención.

Si bien se ha descrito e ilustrado una concepción constructiva preferida, cabe destacar que son posibles modificaciones de proyecto y las cuales se pueden llevar a cabo sin apartarse por ello del alcance de la presente invención.

Claims (15)

1. Procedimiento para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, caracterizado porque en tiempo real y durante el trabajo de cosecha comprende las etapas siguientes:

determinar el posicionado de cada copa de planta en la línea de plantas, determinar la posición de la columna del rotor de la máquina, y simultáneamente determinar la velocidad de desplazamiento de la máquina agrícola;

encaminar datos de posicionado de la planta y la velocidad de la máquina para un procesador de datos,

procesar esos datos y

controlar servomecanismos que hacen funcionar accionadores, los cuales a su vez colocan una columna de rotor con varillas de desgranado de acuerdo con la posición y forma de la copa de la planta.

2. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, caracterizado porque comprende, por lo menos, un sensor de posición (6) dispuesto en la máquina agrícola (3) por el lado de la columna del rotor (2), donde se encuentran las varillas de desgranado (1); estando previsto, también, un sensor de posición (7) para la columna del rotor (2), estando previsto asimismo un sensor de velocidad (8) dispuesto junto al eje tractor de la máquina agrícola (3); estando tales sensores (6, 7, 8) eléctricamente conectados a un procesador de datos (5) que a su vez se encuentra eléctricamente conectado a servomecanismos (4a) que actúan junto a los accionadores (4) que mueven el eje del rotor (2) para una posición próxima y previamente determinada del perfil de contorno de la planta (P).

3. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque la trayectoria seguida por el rotor (2) en la zona comprendida entre las plantas (P), alcanza su fin de curso de distensión definido por los accionadores (4), manteniéndose en una posición más distantes del chasis (3) después de efectuar su trabajo sobre una planta (P) y antes de iniciar la próxima planta (P), pasando a realizar una trayectoria paralela a la línea de plantación.

4. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque comprende un sensor de posición (6) el cual está dispuesto en la altura media del cultivo (P) y está conectado al conjunto desgranador (1 y 2) y a dos accionadores (4) que permiten el accionamiento y variación de la posición del desgranador (1 y 2) en relación con la copa de la planta (P).

5. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque el accionamiento de ajuste de la inclinación del rotor está controlado por el operador, de acuerdo con sus deseos.

6. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque está provisto de dos accionadores (4) y más de un sensor de posición (6), de tal modo que el procesador (5) controla simultáneamente todos los accionadores (4), por medio de informaciones recibidas del conjunto de sensores de posición (6, 7, 8), permitiendo el posicionado del rotor (2) en un plano inclinado y lo más paralelo posible a la copa de la planta (P) de forma "cónica".

7. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque la doble monitorización (6) se encuentra prevista en alturas diferentes, lo cual permite el posicionado del rotor (2) inclinado de acuerdo con un ángulo procesado y calculado por el procesador de datos (5) del sistema.

8. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque los accionadores (4) son de cualquier tipo, hidráulico, neumático o eléctrico, cuya función es la de ajustar la posición del rotor (2) en relación con la planta (P).

9. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque los sensores de posición (6 y 7) son de cualquier tipo, siempre que ejecuten la función de medir repetitivamente las distancias y sean aptos para enviar las informaciones al procesador (5).

10. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2 ó 9, caracterizado porque dichos sensores (6 y 7) son del tipo ultrasonido, láser, infrarrojo u otros.

11. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según la reivindicación 2, caracterizado porque el sensor de movimiento (8) no presenta ninguna especificación especial, puede ser por ejemplo, del tipo "magnético" y debe enviar informaciones compatibles al procesador (5) con el cual se comunica, y permitir una evaluación de la velocidad del trayecto medido y orientado de la máquina y sus variaciones en el tiempo.

12. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 11, caracterizado porque es de aplicación en recolectoras que trabajan tanto por el lado "tangencialmente" a las copas de las plantas, como para recolectoras llamadas del tipo "pórtico", que trabajan por encima, es decir, sobre las plantas, ya sean desplazadas por tracción, autopropulsadas o por cualquier otro sistema.

13. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 11, caracterizado porque cada conjunto trabaja media planta de una sola vez.

14. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 11, caracterizado porque la distancia entre el rotor (2) y la copa (P) es ajustada de acuerdo con las necesidades de trabajo.

15. Dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 11, caracterizado porque es posible colocar un conjunto de este tipo para trabajar horizontalmente en la punta de las plantas.