ES2293847A2 - Autonomous robot for assessing damages in special vehicles, has two vertically and horizontally extended arms, where images are formed at ends by photographic or video cameras and using steerable servomotors - Google Patents
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Abstract
Description
Robot autónomo para valoración de daños en especial de vehículos y procedimiento de valoración de daños.Autonomous robot for damage assessment in special vehicles and damage assessment procedure.
El objeto de la presente invención se refiere a un robot autónomo para valoración de daños, en especial para vehículos. Asimismo la invención se refiere igualmente al procedimiento de valoración de daños que emplea un robot autónomo.The object of the present invention relates to an autonomous robot for damage assessment, especially for vehicles. Also the invention also relates to damage assessment procedure used by a robot autonomous.
Este robot puede funcionar de dos formas, o bien se encuentra dirigido por un operador a distancia o bien se hace que siga un programa preestablecido de forma que el operador puede hacer otras tareas. El citado robot está dotado de brazos extensibles, en el extremo de los cuales se encuentran la o las cámaras de vídeo y fotografía que captan los daños del objeto a valorar, como puede ser por ejemplo un vehículo, enviando esas fotografías y vídeo así como cualquier otro dato captado por conexión inalámbrica a un centro de valoración de daños donde se evalúan los mismos y se procede a la valoración sin necesidad de encontrarse el personal cualificado a pie del objeto a valorar.This robot can work in two ways, or It is managed by a remote operator or it is done to follow a preset program so that the operator can Do other tasks. The aforementioned robot is equipped with arms extensible, at the end of which are the one or more video and photo cameras that capture the damage of the object to value, such as a vehicle, by sending those photographs and video as well as any other data captured by wireless connection to a damage assessment center where evaluate them and proceed to the assessment without the need for find qualified personnel at the foot of the object to be assessed.
El robot consta de brazos extensibles, tanto verticalmente como horizontalmente con el fin de captar imágenes tanto superiormente como inferiormente del objeto a valorar.The robot consists of extendable arms, both vertically as horizontally in order to capture images both superiorly and inferiorly of the object to be valued.
Es conocida en el estado de la técnica la patente española ES-2.237.256 referida a un sistema de peritaje virtual compuesto por una estructura a modo de puente con dos paneles laterales y una plataforma transversal sobre la que se sujeta un brazo giratorio, a cuyos laterales se dispone una cámara de vídeo que capta las imágenes del vehículo. Los datos e imágenes se suministran a un "Call Center" desde donde se controla la peritación.It is known in the state of the art the Spanish patent ES-2,237,256 referring to a system of virtual expertise composed of a bridge-like structure with two side panels and a cross platform on which a swivel arm is attached, to whose sides a Video camera that captures vehicle images. The data e images are supplied to a "Call Center" from where Control the expertise.
Dicho sistema presenta numerosas diferencias con respecto a la presente invención. Entre ellas, que el tamaño del vehículo está limitado por el tamaño del arco, que no pueden evaluarse los posibles daños en la parte inferior del vehículo, que el sistema en cuestión es extremadamente voluminoso y que no puede realizar su labor de forma autónoma, necesita la presencia de un operador.This system has many differences with with respect to the present invention. Among them, that the size of vehicle is limited by the size of the arch, which cannot assess possible damage to the bottom of the vehicle, which the system in question is extremely bulky and cannot carry out its work autonomously, it needs the presence of a operator.
Es conocida la patente española ES-2.178.970 relativa a un sistema para valoración de siniestros en vehículos remotamente. Este sistema se constituye por medio de un equipo informático principal dispuesto en un centro de gestión que recibe los datos provenientes de los ordenadores que se encuentran ubicados en talleres, ordenadores que cuentan como equipos periféricos, entre otros de cámaras de grabación del objeto a peritar. Mediante un programa de gestión y con las imágenes grabadas como apoyo a los mismos se evalúan los daños y el coste de reparación de los mismos.The Spanish patent is known ES-2,178,970 relating to a system for valuation of accidents in vehicles remotely. This system is constituted by means of a main computer equipment arranged in a center of management that receives data from computers that They are located in workshops, computers that count as peripheral equipment, among others of object recording cameras To expertize. Through a management program and with the images recorded as support for them the damages and the cost of Repair them.
Este sistema exige personal especializado manejando los ordenadores y equipos en los talleres para saber que y cuales fotos captar, rellenar y asociar estas fotografías dentro del programa de gestión, lo que hace que este programa y sistema sea poco útil para efectuar las peritaciones de vehículos.This system requires specialized personnel handling computers and equipment in the workshops to know that and which photos capture, fill and associate these photographs within of the management program, which makes this program and system It is not very useful to carry out vehicle surveys.
La patente europea EP-0548425 se refiere a un sistema electrónico de estimación de accidentes que incorpora en si mismo cinco procesos a realizar en la estimación de accidentes como son, la adquisición de imágenes, la preparación y compresión de estimaciones, repaso de estimaciones, transmisión de estimaciones y por último archivado de las estimaciones.European patent EP-0548425 is refers to an electronic accident estimation system that incorporates in itself five processes to perform in the estimation of accidents such as, image acquisition, preparation and compression of estimates, review of estimates, transmission of estimates and finally archiving of estimates.
Este proceso a pesar de utilizar medios informáticos adelantados, requiere un gran manejo y especialización por parte de los operarios tanto en el ámbito del manejo de software como del resto de elementos que componen el sistema.This process despite using media advanced informatics, requires great management and specialization by operators both in the field of management of software like the rest of the elements that make up the system.
En el estado de la técnica son conocidos también robots, que de forma autónoma efectúan labores de vigilancia, toma de datos, etc., entre los que podemos citar a modo de ejemplo incluidos en las patentes españolas ES-2.112.190, ES-2.156.767 y ES-2.184.541.In the state of the art they are also known robots, which autonomously carry out surveillance tasks, take of data, etc., among which we can cite as an example included in Spanish patents ES-2,112,190, ES-2,156,767 and ES-2,184,541.
Es deseo por tanto de esta invención encontrar un dispositivo efectivo y eficaz de efectuar una valoración con imágenes y datos del objeto valorado como si la persona tasadora se encontrase in situ valorando el daño que ha sufrido el objeto o vehículo de que se trate.It is therefore a desire of this invention to find an effective and efficient device for carrying out an evaluation with images and data of the object valued as if the appraiser were in situ assessing the damage suffered by the object or vehicle in question.
El robot autónomo para valoración de daños en especial de vehículos que la invención propone comprende los siguientes elementos principalesThe autonomous robot for damage assessment in Special vehicle proposed by the invention includes following main elements
- Medios fotográficos y/o de vídeo para captación de imágenes y/o vídeo del objeto valorado.- Photographic and / or video media for image and / or video capture of the valued object.
- Medios sensores para navegación del robot alrededor del objeto valorado en modo autónomo, es decir, sin un operador humano que controle dichos movimientos.- Sensor means for robot navigation around the object valued autonomously, that is, without a human operator that controls these movements.
- Medios medidores de distancias en el objeto valorado.- Distance measuring means on the object valued.
- Medios de conexión telemática para envío de imágenes y datos del objeto valorado a la central de valoración.- Telematic connection means for sending images and data of the object valued at the central assessment.
y comprende además entre otros dispositivosand also includes among other devices
- una batería de alimentación que le permite obtener la autonomía precisa en el trabajo y que es recargable.- a power battery that allows you get precise autonomy at work and that is rechargeable
- una placa base electrónica funcionando a modo de PC que gestiona el funcionamiento del robot de manera autónoma.- an electronic motherboard operating in mode of PC that manages the operation of the robot so autonomous.
- un disco o tarjeta de almacenamiento de información y datos, donde se graban datos necesarios para el correcto funcionamiento del robot autónomo.- a disk or storage card of information and data, where necessary data is recorded for the proper functioning of the autonomous robot.
Estos elementos no son excluyentes de otros apropiados para cumplir diversas funcionalidades ya sea de un modo programado o telecomandado por un operador desde el Centro de valoración desde donde se gobierna.These elements are not exclusive of others. appropriate to fulfill various functionalities either in a way programmed or telecommanded by an operator from the Center of assessment from where it is governed.
Los medios fotográficos y/o de vídeo están incorporados en el extremo del brazo o brazos unidos al cuerpo del robot autónomo, para poder captar imágenes del objeto o vehículo a cualquier altura y con el fin de que también se cubran partes inferiores de estos objetos, como por ejemplo de vehículos, para lo cual se ha dispuesto de un brazo horizontal extensible, acabado en las correspondientes cámaras de fotografías y/o vídeo, orientables para poder captar todos los detalles necesarios.The photographic and / or video media are incorporated into the end of the arm or arms attached to the body of the autonomous robot, to be able to capture images of the object or vehicle to any height and in order that parts are also covered lower of these objects, such as vehicles, for which has an extended horizontal arm, finished in the corresponding cameras of photographs and / or video, adjustable to capture all the necessary details.
Estos brazos para una adecuada disposición son extensibles, por lo que con las cámaras se puede llegar a cubrir una gran altura o longitud por los bajos de un vehículo, logrando detalles hasta ahora imperceptibles por otros sistemas automatizados actuales.These arms for proper arrangement are extensible, so that with the cameras you can get to cover a great height or length by the base of a vehicle, achieving details hitherto imperceptible by other automated systems current.
Los medios fotográficos y de vídeo pueden, por razones de espacio, economía o cualquier otra causa, estar integrados en el mismo dispositivo captador de imágenes, o bien ser dos aparatos diferenciados que obtienen de forma independiente fotografías y vídeo, que se envían en tales formatos por el robot autónomo al Centro de valoración.Photographic and video media can, by reasons of space, economy or any other cause, to be integrated in the same image capture device, or be two differentiated devices that obtain independently photographs and video, which are sent in such formats by the robot autonomous to the Valuation Center.
Para la orientación de las cámaras y así hacer mucho más operativo el robot, en los extremos de los brazos extensibles se colocan servomotores que se unen al dispositivo captador de imágenes, ya sea cámara fotográfica, de vídeo o ambas a la vez, para orientación del mismo, captando perfectamente el objeto que desde el Centro de valoración se ha seleccionado o que el modo autónomo del robot considere oportuno.For the orientation of the cameras and thus do much more operative the robot, at the ends of the arms Extendable servo motors are attached that attach to the device image capture, either camera, video or both at at the same time, for orientation of the same, perfectly capturing the object that from the Valuation Center has been selected or that The autonomous mode of the robot is considered appropriate.
Para hacer el robot más versátil e independiente de las condiciones lumínicas del local donde se encuentre el robot autónomo, los medios fotográficos incorporan sistemas de flash autónomo para la realización de fotografías que se disparan al hacer cada fotografía, para lo cual las condiciones de disparo prevén ya la realización de fotografías con esta posibilidad.To make the robot more versatile and independent of the lighting conditions of the place where the robot is located autonomous, photographic media incorporate flash systems autonomous for the realization of photographs that are shot at take each picture, for which the shooting conditions They are already planning to take photographs with this possibility.
De igual modo, para facilitar la realización del vídeo, el robot incorpora medios de emisión de luz infrarroja que iluminan el objeto que se está valorando para una adecuada realización del vídeo y captación de imágenes.Similarly, to facilitate the realization of video, the robot incorporates infrared light emission means that they illuminate the object that is being valued for a proper realization of video and image capture.
El robot autónomo incorpora también medios sensores de navegación y/o medidores de distancias, los cuales son de tipo infrarrojo y ultrasonidos entre otros. Con estos sensores se controla en todo momento la distancia entre el robot y el objeto a valorar, evitando golpes con los elementos dispuestos en la trayectoria del robot y además permitiendo al robot hacer un recorrido preestablecido o seleccionado, bien por el programa de gestión o por el operador colocado en el Centro de valoración. Estos sensores de navegación se colocan en sitios estratégicos del robot, como por ejemplo en las esquinas del mismo.The autonomous robot also incorporates means navigation sensors and / or distance meters, which are infrared type and ultrasound among others. With these sensors the distance between the robot and the object is controlled at all times to be valued, avoiding blows with the elements arranged in the trajectory of the robot and also allowing the robot to make a preset or selected tour, either by the program management or by the operator placed in the Valuation Center. These navigation sensors are placed in strategic locations of the robot, as for example in the corners of it.
Los medidores de distancias permiten obtener datos sobre profundidad de los daños producidos en el objeto y además tratándose de vehículos este dato es fundamental, para saber si existen daños internos en el vehículo, mas allá de los superficiales que puedan verse a simple vista con la fotografía o con el vídeo obtenidos.The distance meters allow to obtain data on depth of damage to the object and In the case of vehicles this data is essential, to know if there are internal damages in the vehicle, beyond surface that can be seen with the naked eye with the photograph or With the video obtained.
El robot autónomo está dotado de medios de conexión telemática, para envío de imágenes y datos del objeto valorado a la central de valoración, consistentes en un acceso inalámbrico (Wifi) a la red local del edificio o local donde se encuentre que a su vez proporciona acceso a Internet®, que transmite los datos, imágenes y vídeo captados por el robot autónomo al Centro de valoración, donde un operador con una interfaz gráfica acompañada del correspondiente programa, permite observar en todo momento el vídeo captado y las fotografías obtenidas por el robot. Este sistema de transmisión de datos permite emplear la conexión a Internet que el taller tenga instalada.The autonomous robot is equipped with means of telematic connection, for sending images and object data valued at the valuation center, consisting of an access wireless (Wifi) to the local network of the building or premises where find that it also provides access to the Internet®, which transmits the data, images and video captured by the autonomous robot to the Valuation Center, where an operator with an interface graphic accompanied by the corresponding program, allows to observe at all times the video captured and the photographs obtained by the robot. This data transmission system allows the use of Internet connection that the workshop has installed.
El procedimiento de valoración de daños, en especial daños en vehículos comprende las siguientes fasesThe damage assessment procedure, in special damage to vehicles includes the following phases
- recorrido por parte del robot autónomo de la zona objeto de valoración de los daños- tour by the autonomous robot of the area subject to damage assessment
- captación de fotografías y/o vídeo desde un brazo incorporado sobre un robot autónomo.- capture of photographs and / or video from a Built-in arm over an autonomous robot.
- Medición de datos de distancias de la zona dañada- Measurement of zone distance data damaged
- Envío de los datos, imágenes y/o vídeo a la central de valoración por medio de un acceso inalámbrico a Internet®.- Sending data, images and / or video to the assessment center via wireless access to Internet®
- Recepción por parte de central de valoración de los datos, imágenes y/o vídeo transmitidos por el robot autónomo.- Reception by the central assessment of the data, images and / or video transmitted by the robot autonomous.
Este procedimiento de captación de imágenes y datos por parte del robot, puede haberse preconfigurado en el robot, en este caso el robot sigue unas pautas preestablecidas de captación de fotografías y/o vídeo empleando los sensores de los que dispone o puede ser manual, para lo cual un operador dispuesto en el Centro de valoración dirige al robot en sus movimientos, orienta las cámaras y capta imágenes y datos a voluntad del operador.This procedure for capturing images and data by the robot, may have been preconfigured in the robot, in this case the robot follows some pre-established guidelines of capture of photographs and / or video using the sensors of the which has or can be manual, for which an operator willing in the Valuation Center directs the robot in its movements, orient the cameras and capture images and data at the will of the operator.
Para completar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del cuerpo del robot de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:To complete the description that is being performing and in order to help a better understanding of the characteristics of the body of the robot of the invention, is accompanied by This descriptive report, as an integral part thereof, a set of drawings where illustrative and not limiting the following has been represented:
La figura 1 muestra una representación esquemática del robot autónomo y de los brazos extensibles donde se colocan las cámaras fotográficas y de vídeo.Figure 1 shows a representation schematic of the autonomous robot and the extendable arms where they place the cameras and video cameras.
La figura 2 muestra una vista esquemática del extremo superior del brazo extensible vertical con las cámaras en él dispuestas.Figure 2 shows a schematic view of the upper end of the vertical extendable arm with the cameras in he willing.
La figura 3 muestra una vista esquemática del extremo del brazo extensible horizontal con las cámaras en él dispuestas.Figure 3 shows a schematic view of the horizontal extendable arm end with cameras on it arranged.
En la figura 1 se representa una figura esquemática del robot autónomo de la invención (1), formado por un cuerpo principal que contiene los órganos principales como la batería, que suministra potencia al sistema, la placa de circuito electrónico de gobierno del robot, el disco de almacenamiento de datos, la conexión inalámbrica de envío de datos a la central de valoración, así como los mandos de transmisión mecánica a las ruedas de transmisión (2).Figure 1 shows a figure schematic of the autonomous robot of the invention (1), formed by a main body that contains the main organs such as the battery, which supplies power to the system, the circuit board electronic government of the robot, the storage disk of data, the wireless connection of sending data to the central valuation, as well as mechanical transmission controls at transmission wheels (2).
Del cuerpo del robot autónomo (1), emerge verticalmente el brazo extensible vertical (3), formado en esta figura por dos tramos extensibles verticales (5) de cremallera, que se despliegan mediante los correspondientes motores (7) de extensión o acortamiento de los respectivos tramos.From the body of the autonomous robot (1), emerge vertically the vertical extendable arm (3), formed in this figure by two extendable vertical sections (5) of zipper, which are deployed by means of the corresponding motors (7) of extension or shortening of the respective sections.
De igual modo, del cuerpo del robot autónomo (1), surge horizontalmente un tramo extensible (6) con forma de cremallera, accionado por un motor interior que provoca el despliegue o repliegue del mismo.Similarly, the autonomous robot body (1), an extensible section (6) in the form of a horizontal rack, driven by an internal motor that causes the deployment or withdrawal thereof.
Estos tramos extensibles, tanto los horizontales como los verticales, pueden ser sustituidos por otros sistemas telescópicos con otros dispositivos de accionamiento de los mismos, sin que por eso varíe la invención.These extensible sections, both horizontal like verticals, they can be replaced by other systems telescopic with other actuators thereof, without changing the invention.
En la misma figura podemos observar la configuración retraída de los mástiles (11) que muestra como queda el robot una vez recogidos los mástiles extensibles.In the same figure we can observe the retracted configuration of the masts (11) showing how it looks the robot once collected the extensible masts.
En los extremos de los brazos extensibles se disponen las cámaras verticales (9) y las cámaras horizontales (10), encargadas de captar fotografías y/o vídeo que se transmiten al cuerpo del robot, para desde el mismo enviarlo por conexión inalámbrica al centro de valoración.At the ends of the extendable arms are have the vertical cameras (9) and the horizontal cameras (10), responsible for capturing photographs and / or video that are transmitted to the body of the robot, to send it by connection Wireless to the rating center.
Estas cámaras, tanto las verticales como las horizontales se orientan por la acción de los correspondientes servomotores (8), accionables desde el centro de valoración o que responden a los desplazamientos pregrabados desde un programa de actuación sobre el objeto a valorar.These cameras, both vertical and horizontal are oriented by the corresponding action servomotors (8), operable from the valuation center or that respond to pre-recorded movements from a program of action on the object to be valued.
Con más detalle puede observarse un ejemplo de colocación de las cámaras (9) y (10) que son respectivamente las verticales y horizontal en las figuras 2 y 3. En la figura 2 se observa el brazo extensible (3) como termina en el servomotor (8) y este es el encargado de poder orientar una consola en cuya base se encuentran las cámaras de fotografía (11) y vídeo (12) porque en este caso son diferenciadas, pero por ahorro o economía pudieran ambas simplificarse en una sola cámara que cumpla ambas funciones.In more detail an example of placement of the chambers (9) and (10) that are respectively the vertical and horizontal in figures 2 and 3. Figure 2 shows look at the extensible arm (3) as it ends in the servomotor (8) and this is the one in charge of being able to orient a console on whose base it they find the cameras of photography (11) and video (12) because in in this case they are differentiated, but because of savings or economy they could both simplify in a single chamber that meets both functions.
La figura 3 representa el brazo extensible horizontal (4) acabado en su extremo en el servomotor (8) encargado de orientar la consola donde se encuentran ubicadas las cámaras de fotografía (11) y vídeo (12) encargadas de la captación de imágenes y vídeo de las partes inferiores de objetos, como por ejemplo automóviles. De igual modo que en el caso anterior, por ahorro o economía pudieran ambas cámaras simplificarse en una sola que cumpla ambas funciones.Figure 3 represents the extendable arm horizontal (4) finished at its end on the servomotor (8) in charge of orienting the console where the cameras (11) and video (12) responsible for the capture of images and video of the lower parts of objects, as per Example cars. In the same way as in the previous case, by savings or economy could both cameras be simplified in one That fulfills both functions.
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