ES2253184T3 - Procedimiento y dispositivo de tratamiento de ubres de animales. - Google Patents

Abstract

Aparato para aplicar una composición tópica al menos a una parte de una ubre de un animal, que comprende un brazo robot y al menos un miembro de aplicación de la composición (5) que puede ser colocado por el brazo robot para aplicar la composición tópica a la ubre, caracterizado porque se pueden aplicar diferentes composiciones tópicas por el miembro de aplicación de al menos una composición, y un dispositivo de control está dispuesto para controlar el brazo robot (2) y el miembro (5) que aplica al menos una composición es seleccionado para una de las composiciones tópicas que deben aplicarse a la ubre de acuerdo con la información relacionada con la condición sanitaria de la piel del animal y/o de acuerdo con las condiciones climática del entorno del animal.

Description

Procedimiento y dispositivo de tratamiento de ubres de animales.

Esta invención se refiere al tratamiento de ubres de animales, especialmente, pero no necesariamente de forma exclusiva en conexión con una operación de ordeño, implicando el tratamiento la aplicación de una substancia tópica a las superficies exteriores de la piel de las ubres. La invención es aplicable en particular a la aplicación de un baño a las ubres de un animal al final de un procedimiento de ordeño automático cuando las copas de las ubres utilizadas para el ordeño han sido retiradas, aunque la invención podría emplearse también, por ejemplo, para tratar ubres de animales como una etapa preliminar antes del ordeno, si esto fuera deseable.

Una finalidad principal para la aplicación de un baño a las ubres de un animal consiste en protegerlas contra infección, especialmente mastitis a la que los animales lecheros son susceptibles, y los baños de ubres que comprenden un desinfectante son bien conocidos. No obstante, los baños de las ubres pueden tener también otras funciones, tales como proteger las ubres contra las condiciones del medio ambiente, tales como el sol intenso o la humedad prolongada, o para acondicionar las ubres, por ejemplo, humedeciendo la piel, para combatir los efectos perjudiciales que pueden sufrir como consecuencia del ordeño repetido en una planta de ordeño automático. En algunos casos, también puede ser beneficioso incluir en el baño de las ubres una medicación para el tratamiento de lesiones o afecciones de la piel. Como consecuencia, pueden existir demandas variables con respecto a la composición del baño de las ubres, posiblemente de un animal a otro en el mismo establo o incluso entre diferentes ubres de algunos animales, o en diferentes momentos de ordeño del mismo animal.

En tiempos recientes, han sido desarrolladas máquinas de ordeño totalmente automáticas, que son capaces de ordeñar animales lecheros, vacas en particular, sin requerir que esté presente el personal. Estas máquinas automáticas de ordeño comprenden generalmente un brazo robot que fija las copas de las ubres a las ubres respectivas de la vaca. Cuando no se utilizan, las copas de las ubres pueden ser retenidas en una estantería de almacenamiento, por ejemplo como se describe en el documento WO-A-00/04767, o pueden ser soportadas sobre el brazo del robot, por ejemplo como se describe en el documento EP-A-0535754. Se ha propuesto incluir en una máquina de ordeno robótica un dispositivo de pulverización que puede ser accionado para pulverizar desinfectante líquido sobre las ubres, o sobre todas las ubres de una vaca, después de que la vaca ha sido ordenada. Por lo tanto, en el brazo robot descrito en el documento EP-A-0535754, una tobera de pulverización está montada fijamente sobre el brazo robot y es accionada para producir una pulverización lisa de líquido, que se dirige a través de la ubre. El documento WO-A-00/04767, por otra parte, tiene un dispositivo de pulverización que está colocado normalmente sobre un bastidor de soporte y es recogido por el brazo robot cuando deben pulverizarse las ubres. Estos dispositivos conocidos de pulverización de las ubres tienen el inconveniente de que solamente están previstos para vacas que son ordenadas en el mismo estable donde las ubres son pulverizadas con el mismo líquido, y las toberas están adaptadas para pulverizar líquidos con ciertas propiedades y permiten poco margen para modificar la composición del baño de las ubres de acuerdo con los requerimientos particulares.

El objetivo de la presente invención es eliminar o al menos aliviar este inconveniente proporcionando una elección y una versatilidad mucho mayores en el tratamiento de las ubres, con vistas a mantener las ubres de los animales en una condición buena y sana. De acuerdo con la invención, se proporciona un aparato para aplicar una composición tópica al menos a una parte de una ubre de un animal, que comprende un brazo robot y al menos un miembro de aplicación de la composición que puede ser colocado por el brazo robot para aplicar la composición tópica a la ubre, caracterizado porque se pueden aplicar diferentes composiciones tópicas por el miembro de aplicación de al menos una composición, y un dispositivo de control está dispuesto para controlar el brazo robot y el miembro que aplica al menos una composición es seleccionado para una de las composiciones tópicas que deben aplicarse a la ubre de acuerdo con la información relacionada con la condición sanitaria de la piel del animal y/o de acuerdo con las condiciones climática del entorno del animal.

Convencionalmente, el aparato incluye una pluralidad de miembros de aplicación de la composición, que están previstos para aplicar diferentes composiciones tópicas respectivas, y el dispositivo de control puede ser accionado para un miembro seleccionado de una pluralidad de miembros de aplicación de la composición que son colocados por el brazo robot con respecto a la ubre que debe tratarse y para aplicar la composición tópica respectiva a la ubre.

De una manera más conveniente, el brazo robot es el mismo brazo robot que se utiliza para fijas las copas de las ubres a las ubres de un animal en una instalación de ordeño automático, pero se podría utilizar un robot separado, si se desea.

Es posible montar de forma fija una pluralidad de miembros de aplicación de la composición, especialmente toberas de pulverización, sobre el brazo robot, siendo activada una tobera de pulverización respectiva cuando es seleccionada para aplicar la composición particular suministrada a través de esa tobera. Naturalmente, las toberas podrían conectarse entonces a suministros respectivos de diferentes composiciones tópicas. No obstante, en una forma de realización preferida, el brazo robot está dispuesto para recoger el miembro de aplicación de la composición seleccionado desde una localización de reposo predeterminada y para retornar el miembro de aplicación de la composición a la localización de reposo cuando se ha completado el tratamiento. De una manera conveniente, el brazo robot está equipado con un dispositivo de agarre que puede ser accionado para agarrar y liberar el miembro de aplicación de la composición seleccionado de acuerdo con un control programado del brazo robot. Con esta forma de realización, uno o más de los miembros de aplicación de la composición pueden comprender una tobera de pulverización, pero también es conveniente para el uso de un miembro de aplicación de la composición que comprende un contenedor, en particular una copa o botella de inmersión, que contiene la composición a aplicar y en el que se sumerge la ubre manipulando el contenedor de tal manera que la ubre es insertada a través de una abertura dispuesta allí y se sumerge en el contenido del contenedor. Un dispositivo de inmersión de esta forma se puede utilizar para aplicar una variedad mayor de composiciones tópicas que las que se pueden aplicar efectivamente a través de una tobera de pulverización, incluyendo tales composiciones lociones, cremas, cremas solares, etc. así como los fluidos que son también adecuados para aplicación por pulverización. Por ejemplo, se ha encontrado que un baño de una ubre que está constituido por un líquido grasiento puede ser beneficioso cuando se aplica a las ubres de las vacas que son ordeñadas con frecuencia, especialmente durante condiciones climáticas calientes, cuando las ubres pueden estar expuestas a sol intenso, y los líquidos grasientos no tienden por si mismos a pulverizarse. Naturalmente, es posible que un aparato de acuerdo con la invención incluya un miembro de aplicación de la composición en forma de una tobera de pulverización para aplicar un líquido de viscosidad relativamente baja y otro miembro de aplicación de la composición en forma de un contenedor de inmersión para aplicar una composición de inmersión de la ubre más viscosa. Además, se pueden utilizar también miembros de aplicación de la composición de otros tipos, incluyendo un elemento de inmersión, por ejemplo que comprende una tela o esponja, que puede ser impregnada o que puede llevar, por ejemplo, una composición viscosa de grasa de ubres, que se aplica sumergiendo la ubre.

De acuerdo con otro aspecto, la presente invención proporciona un método para tratar al menos una ubre, en particular una ubre, de un animal aplicando una composición tópica a la misma, comprendiendo el método las etapas de colocar al menos un miembro de aplicación de la composición para aplicar la composición tópica a la ubre, y aplicar la composición, caracterizado porque están previstas diferentes composiciones tópicas y se pueden aplicar por al menos un miembro de aplicación de la composición, siendo seleccionada una composición tópica para aplicación a una ubre en función de la información relacionada con la condición sanitaria de la piel del animal y/o con las condiciones climáticas del entorno del animal, y la composición tópica seleccionada es aplicada con la activación del miembro de aplicación de la composición que está dispuesto para aplicar la composición tópica seleccionada.

De una manera más conveniente, la composición tópica se aplica por un miembro de aplicación de la composición que está colocado con relación a la ubre por medio de un brazo robot, y el miembro de aplicación de la composición está seleccionado a partir de una pluralidad de miembros de aplicación de la composición, cada uno de los cuales está destinado para aplicar una composición tópica respectiva diferentes.

Como se ha indicado anteriormente, los miembros de aplicación de la composición pueden tener localizaciones de reposo y la selección del miembro particular a utilizar para tratar una ubre se realiza por el brazo robot que coge ese miembro desde su localización de reposo, y a la que es retornado por el brazo robot cuando se ha completado el tratamiento el tratamiento de la ubre. Es posible que dos o más miembros de aplicación de la composición estén incorporados en una unidad común, cuya unidad es cogida a partir de una localización de reposo cuando un miembro de aplicación de la composición incorporado allí debe utilizarse para tratar una ubre, y el dispositivo de control asegura entonces que el miembro de aplicación de la composición correcta, que estás incorporado en la unidad común, es accionado para aplicar la composición tópica seleccionada. El miembro de aplicación de la composición y, por lo tanto, la composición tópica que debe seleccionarse para el tratamiento de la ubre de un animal pueden determinarse de una manera conveniente por el dispositivo de control, de acuerdo con datos relacionados con ese animal específico. Por lo tanto, la información relacionada con vacas individuales puede ser recogida de una manera conveniente en los instantes en los que las vacas son ordeñadas, y puede ser memorizada, por ejemplo, en un ordenador, para uso cuando se toma la decisión acerca de la composición de inmersión de la ubre que debe aplicarse después del siguiente ordeño. Más especialmente, la información sobre las condiciones de la piel de las ubres de los animales puede ser recogida por un dispositivo sensor, que puede comprender de una manera conveniente una cámara. Un análisis de la imagen realizado en la salida de la cámara se puede emplear para detectar la inflamación y/o los traumas de las ubres, incluyendo varias irritaciones de la piel, tales como erupciones o grietas, que pueden ser una causa de incomodidad para un animal especialmente durante el ordeño. Adicional o alternativamente, los datos relacionados con el entorno de los animales, en particular las condiciones climáticas prevalecientes, pueden ser memorizados y utilizados como una base para la selección de la composición tópica y de esta manera se puede utilizar el miembro de aplicación de la composición correspondiente para el tratamiento de las ubres de un animal. Los parámetros relacionados con el medio ambiente circundante, que pueden ser tenidos en cuenta en este contexto, incluyen temperatura, humedad del aire, intensidad solar y otros. Se puede programar un ordenador para realizar la selección más adecuada de la composición tópica a aplicar, y de esta manera del miembro de aplicación de la composición que debe utilizarse para aplicarla a la ubre. Aunque es posible realizar una selección individual de todas las ubres de un animal, la invención incluye realizar una selección separada para cada ubre, lo que puede ser ventajoso, puesto que no todas las ubres del mismo animal sufrirán las mismas lesiones e infecciones y cada ubre puede ser tratada de la manera más beneficiosa para las condiciones existentes para esa ubre individual.

En una aplicación particular del método y aparato de la invención, el dispositivo de control podría programarse para aplicar una composición tópica a las ubres de un animal después de ciertas ocasiones de ordeño y para aplicar otra composición tópica en otras ocasiones de ordeño. Esto será apropiado, por ejemplo, si las ubres requieren solamente de forma periódica el tratamiento de una composición de inmersión de una ubre particular. De acuerdo con otra forma de realización, la composición de inmersión de la ubre podría aplicarse durante las condiciones de verano y otra podría aplicarse durante las condiciones de invierno.

Para facilitar una comprensión clara de la invención, a continuación se describirá una forma de realización de una planta de ordeño de acuerdo con la invención, y su funcionamiento, con más detalle con referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

La figura 1 es una vista en perspectiva esquemática de parte de un establo de ordeño en una instalación de ordeño automático, y

La figura 2 es una vista esquemática de la sección transversal que muestra una ubre en el transcurso de la aplicación de una composición de inmersión de una ubre por medio de una copa de inmersión.

La instalación de ordeño representada en la figura 1 comprende un establo de ordeño 1, en el que una vaca se encuentra durante una operación de ordeño. A lo largo del establo está dispuesto un robot con un brazo robot 2 provisto en su extremo libre con unas pinzas 3 que tienen una pareja de mordazas 3a, 3b, que pueden ser controladas para que las pinzas agarren y liberen objetos colocados entre las mordazas, incluyendo copas de ubres 4 que están fijadas a las ubres respectivas de la vaca durante el ordeño, y miembros de aplicación de la composición tópica 5 descritos con más detalle a continuación. Un bastidor de retención 8 está dispuesto en el lateral del establo 1 y sirve para soportar las cuatro cobas de las ubres 4 cuando no se utilizan, siendo accionable el brazo robot para coger cada una de las copas de las ubres 4 por turno desde el bastidor 8 y para fijarlas a las ubres respectivas de la vaca. Al final del ordeño, las copas de las ubres pueden ser retornadas al bastidor 8 por el brazo robot o de una manera alternativa se puede utilizar un mecanismo de retracción separado como se conoce por sí.

En el lateral del establo de ordeño 1 está montado también un segundo bastidor 9 que soporta los miembros de aplicación del baño de las ubres 5 en localizaciones de reposo predeterminadas preparados para uso cuando se requiera. Como se ilustra, existen dos toberas de pulverización 5a, 5b que pueden ser accionadas para aplicar un baño de líquido de viscosidad relativamente baja a la ubre pulverizando las ubres y/o todo el órgano de las ubres, y existen dos copas de inmersión 5c, 5d que se pueden utilizar para aplicar balos de líquido de baja viscosidad a las ubres o baños más viscosos a las ubres, tales como líquidos grasos, o lociones que no se pueden aplicar fácilmente por pulverización. Soportada sobre una repisa 10 separada en el lateral del establo de ordeño 1 se muestra otro miembro de aplicación de la composición tópica, que comprende una pareja de rodillos de esponja o de tela 5e que están adaptados para uso en la aplicación de una composición, tal como una grasa para ubres, por medio de una acción de fricción contra las ubres.

Al término de un procedimiento de ordeño, cuando las copas de las ubres han sido separadas desde las ubres, un ordenador incorporado en la instalación de ordeño determina, a partir de los datos memorizados allí, la más adecuada de las composiciones tópicas disponibles para el tratamiento de las ubres que debe aplicarse a una ubre y el brazo robot es controlado para coger el miembro de aplicación de la composición 5 correspondiente desde su localización de reposo y para llevar el miembro seleccionado a una posición para aplicar la composición. En el caso de que sea seleccionada una de las toberas de pulverización 5a, 5b, la tobera será llevada a una posición adecuada para pulverizar la ubre a tratar. Si se selecciona una de las copas de inmersión 5c, 5d, el brazo robot coloca la copa debajo de la ubre y la levanta directamente debajo de la ubre para que la ubre sea insertada en la abertura en la parte superior de la copa y la sumerge dentro, es decir, que se sumerge en la composición contenida en la copa de inmersión, como se ilustra en la figura 2. Si se seleccionan los rodillos de fricción 5c, entonces el brazo robot cogerá los rodillos desde la repisa 10 y los llevará a una posición tal que actuarán y aplicarán la composición tópica correspondiente sobre la ubre a tratar. Cuando una ubre ha sido tratada, el brazo robot puede llevar el miembro de aplicación de la composición 5 seleccionada directamente a otra ubre o puede retornarlo a su posición de reposo, después de lo cual se puede tomar una decisión con respecto a la composición tópica adecuada que debe aplicarse a la ubre siguiente a tratar y entonces se repetirá el procedimiento para esa ubre.

Como se ha mencionado anteriormente, los datos memorizados sobre los que se basan las decisiones con respecto al miembro de aplicación de la composición a seleccionar para tratar una ubre pueden incluir información del medio ambiente e información sobre la condición de la piel de la ubre. Para recoger información adicional se puede prever una cámara 15, como se muestra montada en el brazo robot 2 en la figura 1.

Las toberas de pulverización 5a, 5b se representan en el dibujo de manera que tienen mangueras de suministro 12a, 12b fijadas, siendo suministrados los baños de líquido correspondientes para las ubres a través de estas mangueras desde suministros 13a, 13b respectivos, cuando se utilizan estas toberas. Las copas de inmersión 5c, 5d se muestran también con tubos de suministro 12c, 12d fijados, de tal manera que las composiciones de inmersión de las ubres pueden ser suministradas desde suministros 13c, 13d respectivos para asegurar que estas copas de inmersión se mantienen suficientemente cargadas para la inmersión efectiva de las ubres, ero esto no es esencial y podría existir, por ejemplo, un dispositivo de relleno para el suministro de las composiciones de inmersión de las ubres adecuadas dentro de las copas de inmersión 5c, 5d cuando están dispuestas en sus localizaciones de reposo. El contenedor de inmersión de las ubres 5 está mostrado de forma esquemática en la figura 2 con una ubre de animal 20 insertada allí, que tiene una entrada 21 hacia la parte inferior del contenedor y una salida 22 en la proximidad de la parte superior del contenedor. Por medio de la entrada y la salida, las mangueras conectadas allí y un dispositivo de circulación, tal como una bomba, el baño fluido de las ubres 23 puede circular a través del contenedor para asegurar que el contenedor está lleno cuando se inserta una ubre y, por lo tanto, la ubre está totalmente sumergida en el baño de la ubre. El contenedor tiene un labio o reborde de sellado 24 que rodea la abertura a través de la cual se inserta la ubre y que sella contra el órgano de las ubres 19 en la base de la ubre 20 para evitar que el baño de la ubre se pierda a través de la abertura 25 cuando el baño de la ubre circula a través del contenedor.

Naturalmente, son posibles modificaciones en el método y aparato descritos sin apartarse del alcance de la invención, como se define por las reivindicaciones que siguen. Como un ejemplo, en lugar de los miembros de aplicación del baño de las ubres constituidos por las toberas de pulverización 5a, 5b, de las copas de inmersión 5c, 5d y de los rodillos de fricción 5e que están separados para que el brazo robot coja un miembro seleccionado para el tratamiento de las ubres, se pueden incorporar una pluralidad de miembros de aplicación del baño de las ubres en una sola unidad, que es cogida desde una localización de reposo y colocada debajo de la vaca, pudiendo disponerse entonces el ordenador para que el miembro seleccionado, es decir, la copa de inmersión, la tobera de pulverización o el miembro de inmersión, sea accionado para aplicar el baño seleccionado a la ubre. Otra posibilidad consiste en tener un miembro de aplicación del baño de la ubre, por ejemplo, una tobera de pulverización conectada a suministros de diferentes baños para las ubres a través de válvulas que son accionadas para que se aplique un baño seleccionado a una ubre.

Claims (23)

1. Aparato para aplicar una composición tópica al menos a una parte de una ubre de un animal, que comprende un brazo robot y al menos un miembro de aplicación de la composición (5) que puede ser colocado por el brazo robot para aplicar la composición tópica a la ubre, caracterizado porque se pueden aplicar diferentes composiciones tópicas por el miembro de aplicación de al menos una composición, y un dispositivo de control está dispuesto para controlar el brazo robot (2) y el miembro (5) que aplica al menos una composición es seleccionado para una de las composiciones tópicas que deben aplicarse a la ubre de acuerdo con la información relacionada con la condición sanitaria de la piel del animal y/o de acuerdo con las condiciones climática del entorno del animal.

2. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en el que están previstos una pluralidad de miembros de aplicación (5) para aplicar diferentes composiciones tópicas respectivas, y el dispositivo de control puede ser accionado para un miembro seleccionado de una pluralidad de miembros de aplicación de la composición (5) que son colocados por el brazo robot con respecto a la ubre que debe tratarse y para aplicar la composición tópica respectiva a la ubre.

3. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 2, en el que el brazo robot (2) está dispuesto para recoger el miembro de aplicación de la composición (5) seleccionado desde una posición de reposo predeterminada y para retornar el miembro de aplicación de la composición a la posición de reposo cuando se ha completado el tratamiento de las ubres.

4. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 3, en el que el brazo de robot (2) está equipado con un dispositivo de agarre (3) que puede ser accionado para agarrar y liberar el miembro de aplicación de la composición (5) seleccionado.

5. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 3 ó 4, en el que dos o más de la pluralidad de miembros de aplicación de la composición están incorporados en una unidad común, cuyo brazo robot coge desde una posición de reposo predeterminada, siendo controlado el funcionamiento de un miembro de aplicación de la composición seleccionado incorporado en la unidad por el dispositivo de control para aplicar la composición tópica respectiva.

6. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en el que al menos uno de los miembros de aplicación de la composición comprende un contenedor (5c, 5d) con una abertura para la ubre que debe ser bañada en la composición contenida en el contenedor.

7. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 6, en el que el contenedor tiene una entrada y una salida para una composición fluida para la inmersión de la ubre, y un dispositivo de circulación del fluido que puede ser accionado para hacer circular una composición fluida para la inmersión de la ubre a través del contenedor cuando la ubre está insertada en el contenedor.

8. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, en el que al menos uno de los miembros de aplicación de la composición comprende una tobera de pulverización (5a, 5b).

9. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 8, en el que al menos uno de los miembros de aplicación de la composición comprende un elemento rascador (5e) para la aplicación de la composición tópica respectiva rascando la ubre.

10. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 9, en el que el dispositivo de control está dispuesto para seleccionan el miembro de aplicación de la composición (5) que debe seleccionarse para tratar una ubre de un animal de acuerdo con datos relacionados con ese animal específico.

11. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 9, en el que los datos relacionados con el animal específico son recopilados de uno o más ordeños previos de ese animal y son memorizados en un ordenador.

12. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 10 u 11, en el que está previsto un dispositivo sensor (15), que comprende una cámara, para detectar una condición de la piel de esa ubre, estando dispuesto el dispositivo de control para seleccionar uno de los miembros de aplicación de la composición en función de la condición detectada de la ubre.

13. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 12, en el que el dispositivo de control incluye medios para analizar la salida de la cámara para detectar traumas de la piel.

14. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el brazo robot (2) está incluido en una instalación de ordeño automático y puede ser accionado para fijar las copas de las ubres (4) a las ubres de un animal.

15. Un método para tratar al menos una ubre, en particular una ubre, de un animal aplicando una composición tópica a la misma, comprendiendo el método las etapas de colocar al menos un miembro de aplicación de la composición para aplicar la composición tópica a la ubre, y aplicar la composición, caracterizado porque están previstas diferentes composiciones tópicas y se pueden aplicar por al menos un miembro de aplicación de la composición, siendo seleccionada una composición tópica para aplicación a una ubre en función de la información relacionada con la condición sanitaria de la piel del animal y/o con las condiciones climáticas del entorno del animal, y la composición tópica seleccionada es aplicada con la activación del miembro de aplicación de la composición que está dispuesto para aplicar la composición tópica seleccionada.

16. Un método de acuerdo con la reivindicación 15, en el que la composición tópica se aplica por un miembro de aplicación de la composición que está colocado con relación a la ubre por medio de un brazo robot, y el miembro de aplicación de la composición es seleccionado a partir de una pluralidad miembros de aplicación de la composición, cada uno de los cuales está destinado para aplicar una composición tópica representativa diferente.

17. Un método de acuerdo con la reivindicación 16, en el que los miembros de aplicación de la composición tienen localizaciones de reposo y la selección del miembro a utilizar para tratar una ubre se realiza por el brazo robot que coge ese miembro desde su localización de reposo.

18. Un método de acuerdo con la reivindicación 17, en el que dos o más miembros de aplicación de la composición están incorporados en una unidad común que tiene una localización de reposo, el brazo robot coge la unidad común desde su localización de reposo cuando un miembro de aplicación de la composición incorporado allí debe utilizarse para aplicar la composición tópica respectiva, y el miembro de aplicación de la composición seleccionado es accionado para aplicar la composición tópica.

19. Un método de acuerdo con las reivindicaciones 16, 17 ó 18, en el que la información relacionada con animales individuales es memorizada y un miembro de aplicación de la composición es seleccionado para tratar una ubre de un animal en función de la información memorizada relacionada con ese animal específico.

20. Un método de acuerdo con la reivindicación 19, en el que la información relacionada con los animales individuales incluye las condiciones de la piel de las ubres de los animales y la información sobre la condición de la piel de una ubre de un animal es recogida por medio de una cámara.

21. Un método de acuerdo con la reivindicación 20, en el que la información recogida por la cámara es analizada para detectar traumas de la piel.

22. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 16 a 21, en el que cada ubre de un animal es tratada por turno e inmediatamente antes del tratamiento de cada ubre, se selecciones un miembro de aplicación de la composición para aplicar una composición tópica adecuada a la ubre respectiva.

23. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 14 a 22, en el que al menos un miembro de aplicación de la composición comprende un contenedor que contiene la composición tópica que debe aplicarse de esta manera, y después de la selección de este miembro de aplicación de la composición, el brazo robot lleva el contenedor hasta la ubre que debe tratarse y sumerge la ubre en el contenido del contenedor.