ES2243595T3 - Sonda de ultrasonidos con dispositivo de posicionamiento para dispositivos de exploracion y de operacion. - Google Patents

Abstract

Sonda de ultrasonidos con: - un cabezal ultrasónico (K) fijado a un vástago (S) rígido, pudiendo moverse con éste, y - un dispositivo de posicionamiento (P) para un dispositivo de exploración o de operación (M), - estando dispuesto el dispositivo de posicionamiento (P) en el lado exterior del vástago (S) presentando una guía de punción (F) unida de forma separable con el vástago (S), con un lumen (L) en forma de tubo o de ranura para recibir el dispositivo de exploración o de operación (M), - siendo desplazable la guía de punción (F) en un trayecto predefinido paralelamente respecto al aje longitudinal del vástago (S), - presentando el lumen (L) un ángulo de salida predefinido respecto al eje longitudinal del vástago (S), y - formando la guía de punción (F) un componente alargado que se extiende paralelamente respecto al eje longitudinal del vástago (S) y que forma un dispositivo de desviación (AV) para el dispositivo de exploración o de operación (M), caracterizado porque en el dispositivode desviación (AV), el lumen presenta una extensión curvada respecto al eje longitudinal del vástago (S).

Description

Sonda de ultrasonidos con dispositivo de posicionamiento para dispositivos de exploración y de operación.

La invención se refiere a una sonda endoluminal de ultrasonidos, dotada de un dispositivo de posicionamiento configurado especialmente para guiar y posicionar otro dispositivo de exploración o de operación en el cuerpo del organismo. Se describen también un procedimiento para orientar y/o accionar dispositivos de exploración o de operación en el cuerpo y aplicaciones de sondas de exploración, especialmente de una sonda endoluminal de ultrasonidos, con un dispositivo de posicionamiento.

Los aparatos modernos de ultrasonidos realizan una importante aportación al diagnóstico con imágenes y permiten una exploración rápida, indolora y sin riesgo para los órganos y estructuras anatómicas y patológicas. Además, se han desarrollado técnicas sonográficas, con cuya ayuda es posible tomar biopsias o aspirados de órganos o cavidades corporales, de forma dirigida por ultrasonidos.

Ya a principios de los años 80 se describieron las primeras ayudas de punción para sondas de ultrasonidos (véanse, por ejemplo, los documentos US4363326, US4402324, US4489730, US4542747 y US4635644). En estos dispositivos se trata de simples guías de punción para sondas de ultrasonidos, con las que desde la superficie corporal podían realizarse, de forma dirigida por ultrasonidos, biopsias del cuerpo. Asimismo, se conocen guías de punción que, por una parte, están integradas fijamente en la sonda de ultrasonidos (documentos US4363326 y US4635644) o que se pueden desmontar (documento US4402324). Estas ayudas de punción desmontables presentan diferentes formas. Así, entre otras, se desarrolló una guía de punción cuneiforme que cabe en una escotadura lateral cuneiforme, adaptada exactamente, en la sonda de ultrasonidos (documentos US4489730). Después de la punción, la aguja de punción puede retirarse junto con la guía de punción de la sonda de ultrasonidos, pudiendo dejar las agujas en el cuerpo del paciente y retirar al mismo tiempo la sonda de ultrasonidos. En el documento US4542747 se describe una sonda de ultrasonidos compuesta por 2 mitades con una ranura guía respectivamente. Después de ensamblar las dos mitades, por las dos ranuras que hacen juego queda formado un canal de punción. Después de la punción, las dos mitades de sonda de ultrasonidos pueden volver a separarse y retirarse, pudiendo dejar a su vez la aguja libremente en el paciente. Por el documento US5052396 se conoce una guía de punción desmontable, que presenta varias ranuras guía para recibir agujas de distintos diámetros.

Se conocen también ayudas de punción para sondas endoluminales de ultrasonidos. Así, se conoce una sonda de ultrasonidos transvaginal, sobre la que se colocó lateralmente una guía de punción, de modo que, de forma dirigida por ultrasonidos, se pudieran retirar óvulos de los ovarios o biopsias de los órganos pélvicos femeninos (documento US4742829). Para una mejor representación de la aguja de punción en la imagen ultrasónica, además de técnicas sonográficas normales, se desarrolló también un sistema de vibración que somete la aguja de punción a finas vibraciones, por lo que la aguja puede ser ilustrada mejor gracias al efecto de Doppler (documento US5343865). Además, se conocen también sondas endoluminales, flexibles, de ultrasonidos con un canal de funcionamiento que no se ve perjudicado por la flexión de la sonda de ultrasonidos (documento US5469853). Con este sistema pueden tomarse biopsias en el marco de operaciones endoquirúrgicas. Se emplean también instrumentos quirúrgicos en los que puede examinarse previamente el tejido que ha de tratarse, antes del corte o de la coagulación con el cabezal ultrasónico del aparato.

En los últimos años, las formas mencionadas de las ayudas de punción se simplificaron y mejoraron aún más. Así, se conocen guías en forma de bandeja que aumentan sólo ligeramente el diámetro de la sonda de ultrasonidos (documento US5924992). Además, se conocen sistemas de sujeción de las guías de punción que en las sondas endoluminales de ultrasonidos permiten desmontar la aguja introducida de la sonda de ultrasonidos, de tal forma que la sonda de ultrasonidos se pueda retirar y la aguja de punción se pueda dejar dentro del paciente (documento US6095981).

Las sondas de ultrasonidos convencionales con ayudas de punción tienen una serie de desventajas. La función de las disposiciones conocidas se ve limitada, porque la distancia de un dispositivo de diagnóstico o de operación introducido (por ejemplo, una aguja) respecto al cabezal ultrasónico es fija y no puede ser modificada ni ser controlada exactamente en la imagen ultrasónica. Ninguno de los sistemas de punción descritos para sondas de ultrasonidos puede ser controlado de tal forma que la distancia de los instrumentos de trabajo introducidos respecto al cabezal ultrasónico pueda manipularse con una posición predeterminada de la sonda endoluminal de ultrasonidos en el paciente. Por lo tanto, con las sondas de ultrasonidos existentes y con los sistemas de punción relacionados es imposible posicionar catéteres, agujas de punción u otros dispositivos de exploración o de operación, con la ayuda de una sonda endoluminal de ultrasonidos, de forma dirigida y a una distancia variable respecto al cabezal ultrasónico, en el tejido circundante de vasos o de órganos huecos estrechos, ya que la posición de la sonda de ultrasonidos tendría que manipularse de tal modo que el órgano hueco o el vaso en el que se encuentra la sonda sufriría daños (por ejemplo, fisuras, desprendimientos, magulladuras, perforaciones) o porque dicha manipulación se ve demasiado entorpecida por estructuras del entorno. En estos casos, una sonda endoluminal de ultrasonidos únicamente se puede desplazar en el eje longitudinal o rotar alrededor del mismo.

Con las sondas de ultrasonidos con ayudas de punción, descritas en el estado de la técnica, no es posible la punción exacta de una estructura situada lateralmente en la zona de pared de un lumen estrecho (por ejemplo, de la uretra o de un vaso sanguíneo), debido a que no se puede modificar el ángulo de salida del dispositivo de diagnóstico o de operación del dispositivo de punción. Además, hasta ahora, las guías de punción no pueden desplazarse de forma dirigida a lo largo del vástago de las sondas endoluminales de ultrasonidos. Estas desventajas existen también en el caso de las sondas endoluminales de IRM convencionales.

Asimismo, es generalmente conocido que la inspección de la uretra y la inyección de agentes de carga (bulking agents) se realiza hasta ahora principalmente con la ayuda de endoscopios. Para evitar lesiones al introducir el endoscopio (especialmente de las mucosas de revestimiento y de las capas subyacentes), este tipo de endoscopios están dotados generalmente de un canal de perfusión que sale por el lado delantero del endoscopio. Mediante el enjuague continuo de la uretra con líquido, la uretra se ensancha delante de la lente del endoscopio. De este modo, el endoscopio puede introducirse sin que se produzcan perforaciones de la pared de la uretra. La extensión y el lumen de la uretra pueden verse en su extensión por el ensanchamiento delante del endoscopio. Al mismo tiempo, mediante la aplicación de un líquido en la uretra, durante la terapia se puede detectar el éxito de la terapia.

Las construcciones convencionales de las sondas transluminales de ultrasonidos pueden usarse sólo con restricciones para la aplicación de agentes de carga en la uretra, porque en caso de la introducción de la sonda en la uretra por operadores poco experimentados pueden producirse lesiones. En el caso de las sondas transuretrales de ultrasonidos con un solo nivel de ultrasonido (es decir, sondas que permiten sólo la representación de la imagen transversal (sección transversal) de la uretra), por tanto, para la introducción de la sonda sin peligro en la uretra frecuentemente se requiere adicionalmente un dispositivo endoscópico.

Mediante la introducción de un segundo nivel de ultrasonido en la cabeza ultrasónica de una sonda transluminal de ultrasonidos, además de detectar la sección transversal de la uretra, se genera adicionalmente una imagen de sección longitudinal de la uretra lo que permite la representación longitudinal de la uretra (es decir, en su extensión longitudinal) con una sonda endoluminal de ultrasonidos. Sin embargo, las sondas de este tipo tienen el inconveniente de que, al ser introducidas en el lumen de la uretra, están en contacto directo con su pared interior lo que le impide al operador la vista longitudinal al lumen de la uretra. Puesto que la uretra no está llena de líquido, así, al introducir la sonda (en particular, en varones) pueden producirse graves lesiones.

En las sondas transrectales de ultrasonidos se conocen construcciones de balón cerca del cabezal ultrasónico para ensanchar el recto, mejorando la vista hacia el lumen. Estas formas de realización de sondas transluminales, sin embargo, no resultan adecuadas para la exploración de la uretra especialmente estrecha, porque no presentan ningún canal de perfusión para ensanchar el lumen mediante un procedimiento de enjuague del canal.

Otro inconveniente de las construcciones convencionales de sondas de ultrasonidos con manipuladores consiste en su complicada estructura. Los manipuladores convencionales están provistos de una micromecánica, por lo que su fabricación es costosa y compleja. Un uso único no es practicable con manipuladores micromecánicos.

Se conocen también sondas de ultrasonidos y dispositivos endoscópicos flexibles, dotados de dispositivos de desviación. Un dispositivo de desviación convencional se realiza, por ejemplo, mediante un cable de tracción integrado en la capa de la sonda, con cuya ayuda se puede desviar el cabezal ultrasónico.

En el documento US4911173 se describe una sonda ultrasónica según el preámbulo de la reivindicación 1. Por el documento EP446645 se conoce una sonda de ultrasonidos con un cabezal ultrasónico, curvado respecto al eje de un vástago. En el documento WO96/32889 se describe la introducción de una guía de aguja en un organismo para la toma de muestras de biopsia.

La invención tiene el objetivo de proporcionar una sonda de ultrasonidos mejorada con un dispositivo de posicionamiento, con la que puedan superarse las desventajas de las disposiciones convencionales y que ofrezca especialmente un campo de aplicación más amplio. La invención debe permitir especialmente una vigilancia precisa del posicionamiento de dispositivos de operación en el cuerpo de un organismo.

Este objetivo se consigue mediante dispositivos con las características según las reivindicaciones 1 y 12. Algunas formas de realización ventajosas de la invención resultan de las reivindicaciones subordinadas.

Se propone, especialmente, prever en una sonda de ultrasonidos con un cabezal ultrasónico fijado a un vástago rígido y móvil junto con éste, un dispositivo de posicionamiento para al menos un dispositivo de exploración y de operación, presentando el dispositivo de posicionamiento al menos una guía de punción que forma una guía con un soporte definido o con un tope para el dispositivo de exploración o de operación, siendo ajustable el dispositivo de exploración y de operación con el dispositivo de desviación de tal forma que el tope (o un lumen de la guía de punción, un orificio de salida del lumen o el dispositivo de exploración o de operación introducido en el estado de servicio en el lumen) tenga una posición predeterminada, dado el caso, modificable temporalmente, respecto al cabezal ultrasónico. La sonda de ultrasonidos es, preferentemente, una sonda endoluminal de ultrasonidos. El dispositivo de exploración o de operación (en lo sucesivo: dispositivo de manipulación) es, por ejemplo, un dispositivo de biopsia, una pipeta de inyección o un aparato quirúrgico.

La sonda de ultrasonidos según la invención tiene la ventaja de que el dispositivo de posicionamiento para el dispositivo de manipulación forma, al mismo tiempo, un soporte definido, permitiendo un ajuste flexible (desplazamiento, ajuste anular) a determinadas posiciones.

Con la sonda de ultrasonidos con ayuda de punción flexible, por primera vez es posible modificar de forma dirigida la distancia entre el cabezal ultrasónico y el dispositivo de manipulación introducido que sale del dispositivo de guiado, por ejemplo, lateralmente respecto a la sonda de ultrasonidos. Esta característica conlleva ventajas decisivas, especialmente en el caso de intervenciones en órganos huecos, vasos, articulaciones u otras cavidades corporales o áreas de operación estrechas, en los que la sonda de ultrasonidos prácticamente sólo se puede hacer girar, desplazar hacia delante o hacia atrás. Empleando una sonda endoluminal de ultrasonidos con ayuda de punción flexible, la posición del dispositivo de operación o de diagnóstico (por ejemplo, de un catéter), por primera vez, se puede modificar de forma dirigida durante la exploración o la operación.

Según una forma de realización preferible de la invención, el dispositivo de desviación para el, al menos un, dispositivo de manipulación se puede ajustar con un dispositivo de control. El dispositivo de desviación se hace funcionar de tal forma que el tope de la guía de punción o el dispositivo de manipulación introducido tenga una posición determinada respecto al cabezal ultrasónico o que se mueva a lo largo de un trayecto determinado respecto al cabezal ultrasónico. La posición es representada por determinadas coordenadas espaciales respecto al cabezal ultrasónico. El dispositivo de control está conectado, preferentemente, a través de un generador de coordenadas, con el sistema generador de imágenes de la sonda de ultrasonidos. Éste contiene una pantalla de visualización para visualizar imágenes ultrasónicas. Según la invención, está previsto que con el generador de coordenadas del dispositivo de control se transfieran señales al sistema generador de imágenes, de acuerdo con las coordenadas relativas ajustadas de la guía de punción, y se usen para la visualización de una marca, por ejemplo una línea auxiliar de punción o un punto auxiliar de punción, en el dispositivo de visualización.

Por tanto, una forma de realización de la invención es también una sonda de ultrasonidos con un sistema generador de imágenes, conectado con el dispositivo de control de una guía de punción y concebido para indicar la posición de la guía de punción o del dispositivo de manipulación introducido en ésta, en un dispositivo de visualización. Para controlar un dispositivo de posicionamiento de una sonda de ultrasonidos, la orientación y/o el movimiento actual de un dispositivo de posicionamiento respecto al cabezal ultrasónico está representado en el dispositivo de visualización del sistema generador de imágenes.

La marca auxiliar de punción en el dispositivo de visualización (por ejemplo, una línea auxiliar de punción o un punto auxiliar de punción) ofrece la posibilidad de calcular previamente, antes de la salida de los dispositivos de manipulación o de los aparatos de trabajo del canal de trabajo (lumen) de la guía de punción, la posición final exacta en la imagen ultrasónica y seguir también la punción, por ejemplo, a lo largo de la línea auxiliar de punción calculada previamente, en la imagen ultrasónica. Después de desplazar hacia delante los aparatos de trabajo correspondientes, en la imagen ultrasónica de tiempo real entonces se puede controlar su posición actual y seguir la aplicación. Además de sondas de ultrasonidos estándar, mono o biplanares, se pueden usar también técnicas ultrasónicas más recientes como, por ejemplo, la sonografía 3D o la sonografía Doppler color. Con la ayuda de los distintos dispositivos de diagnóstico o de operación, es posible, entre otras cosas, tomar biopsias, inyectar medicamentos, soluciones o suspensiones celulares, aplicar energía a través de diferentes sondas de trabajo o introducir instrumentos quirúrgicos, posicionarlos exactamente y accionarlos.

Según otra forma de realización de la invención, está prevista una sonda endoluminal de ultrasonidos, en la que el dispositivo de diagnóstico o de operación se extiende en la sonda de ultrasonidos y a través del cabezal ultrasónico, de modo que, con la ayuda del dispositivo de desviación, puedan desviarse de forma dirigida al mismo tiempo el cabezal ultrasónico y el dispositivo de diagnóstico o de operación. Esta variante constituye un avance significativo, especialmente en las sondas laparoscópicas de ultra-
sonidos.

La posición de un dispositivo de manipulación que se pueda introducir en la guía de punción se puede calcular antes de la salida de la guía de punción. La posición calculable del dispositivo de manipulación después de la salida de la guía de punción se visualiza en la imagen ultrasónica con la ayuda de una línea auxiliar de punción o de un punto auxiliar de punción. Con la ayuda del generador de coordenadas, es posible modificar la línea auxiliar de punción o el punto auxiliar de punción simultáneamente con el dispositivo de desviación o de manipulación, y seleccionar de forma coordinada su posición.

Mediante el dispositivo de desviación controlable de la guía de punción de la sonda de ultrasonidos, por ejemplo, es posible posicionar agujas de inyección de forma muy precisa en órganos huecos, vasos, articulaciones y cavidades corporales. De esta manera, por primera vez es posible una inyección exacta y controlable de medicamentos, células o sustancias terapéuticas en el cuerpo del paciente, pudiendo modificarse y planificarse y seleccionarse exactamente antes de la intervención en sí el lugar de la aplicación del dispositivo de exploración o de operación. Con esta sonda de ultrasonidos, cualquier tipo de dispositivo de exploración o de operación puede introducirse, de forma dirigida por ultrasonidos, a través de un lumen de trabajo del dispositivo de punción, en el cuerpo del paciente, ofreciendo esta tecnología todas las ventajas de la cirugía de invasión mínima.

Según una forma de realización adicional de la invención, está prevista una sonda endoluminal de ultrasonidos con una sonda biplanar estándar de ultrasonidos que, adicionalmente a los dispositivos de inyección descritos anteriormente, presenta un canal de perfusión o un catéter de perfusión desmontable. En esta forma de realización, es posible de manera ventajosa el registro de imágenes ultrasónicas longitudinales.

Según otra configuración, una sonda de ultrasonidos según la invención está dotada de un sensor de presión. Una sonda endoluminal de ultrasonidos de este tipo no sólo permite la inyección dirigida por ultrasonidos de agentes de cargas en la pared por ejemplo de la uretra, sino también el control del perfil de presión de la uretra (y, por tanto, del éxito de la terapia) con el mismo dispositivo durante la terapia. El sensor de presión comprende, por ejemplo, un manómetro conocido de por sí (por ejemplo, con una membrana que se desvía en caso de cambios de presión y que transmite cambios de presión, por ejemplo a través de una columna de líquido, a un transductor), con el que pueda determinarse un perfil de presión en un lumen, por ejemplo la uretra.

Con la invención se proporciona también un aparato médico que comprenda la sonda de ultrasonidos según la invención y al menos un dispositivo de exploración o de manipulación.

Se describe también un procedimiento para examinar y/o tratar tejidos u órganos con la sonda de ultrasonidos según la invención. Esto puede realizarse con o sin usar la marca auxiliar de punción en el dispositivo de visualización.

En el procedimiento, la sonda de ultrasonidos se posiciona, en primer lugar, en función de la aplicación, en o dentro del tejido u órgano en cuestión. A continuación, se realiza un accionamiento del dispositivo de posicionamiento, de tal forma que la guía de punción adopte unas coordenadas relativas determinadas respecto al cabezal ultrasónico. Entonces, el dispositivo de manipulación correspondiente (dispositivo de exploración o de operación) se introduce en el dispositivo de posicionamiento y se mueve hasta el tope y se acciona en esta posición de servicio. En la posición de servicio está previsto eventualmente un movimiento del dispositivo de manipulación a lo largo de la marca auxiliar de punción. Este movimiento se controla con el dispositivo de control.

Unas etapas importantes del procedimiento para el posicionamiento de dispositivos de exploración o de operación consisten en el emplazamiento de la sonda en el cuerpo con un registro del tejido que se debe examinar u operar, la orientación del dispositivo de posicionamiento y la introducción y, dado el caso, el accionamiento del dispositivo de exploración o de operación.

Se describe también un procedimiento para la inyección de células vivas en un medio vehiculante y/o biomateriales o sustancias biocompatibles en un organismo, usando la sonda de ultrasonidos según la invención.

La invención se describe en referencia a una sonda con un cabezal ultrasónico, pero no se limita a esta aplicación. Alternativamente, la sonda también puede estar dotada, en todas las formas de realización descritas, con un llamado cabezal de IRM tal como se conoce para la representación de resonancia magnética (IRM, magnetic resonance imaging).

Los detalles y más ventajas de la invención se describen a continuación haciendo referencia a los dibujos adjuntos. Muestran:

las figuras 1 a 4 vistas esquemáticas, parcialmente cortadas, de sondas de ultrasonidos, no siendo las sondas de ultrasonidos representadas en las figuras 3 y 4 formas de realización de la invención,

las figuras 5a, 5b ilustraciones esquemáticas de la visualización según la invención de marcas auxiliares de punción,

las figuras 6 a 8 otras vistas parcialmente seccionadas de sondas de ultrasonidos, y

la figura 9 vistas esquemáticas seccionadas de formas de realización de aparatos médicos de trabajo según la invención.

La invención representa un aparato de ultrasonidos de diagnóstico y de operación, controlable, con el que, por primera vez, es posible introducir en tejidos dispositivos de diagnóstico y de operación, de forma dirigida por ultrasonidos, bajo un ángulo modificable respecto al eje de la sonda de ultrasonidos en el cabezal ultrasónico y a una distancia calculable del cabezal ultrasónico. Una ventaja esencial de la construcción según la invención en comparación con los aparatos actuales consiste en que, con una posición predeterminada de la sonda de ultrasonidos, un dispositivo de manipulación introducido en la guía de punción puede posicionarse a una distancia libremente elegible respecto al cabezal ultrasónico de la sonda de ultrasonidos. La novedosa guía de punción actúa junto con al menos un dispositivo de desviación que puede ser manipulado por un dispositivo de punción de tal forma que la guía de punción y/o un dispositivo de manipulación introducido en la misma pueda desviarse o desplazarse a lo largo de la sonda de ultrasonidos.

Al mismo tiempo, con la ayuda de un cálculo matemático es posible calcular la posición del dispositivo de manipulación que puede introducirse en la guía de punción, antes de la salida de la guía de punción, y representar la posición final calculada del dispositivo de manipulación antes de la salida de la guía de punción en la visualización de la imagen ultrasónica como línea auxiliar de punción o como punto auxiliar de punción. De esta forma, antes de la intervención en sí, el examinador o el operador puede calcular previamente el ángulo de entrada y la posición final del dispositivo de exploración o de operación y seleccionarlos con el dispositivo de control durante la intervención. La aplicación del dispositivo de exploración o de operación (por ejemplo, la introducción de una aguja) puede ser controlada entonces exactamente en la imagen ultrasónica de tiempo real.

A continuación, la invención se describe en referencia a formas de realización preferibles, en las que la sonda de ultrasonidos posee un cabezal ultrasónico K fijado al extremo de un vástago S y móvil manualmente con éste, estando dispuesto el dispositivo de posicionamiento P en o dentro del vástago S.

En las figuras están representados sólo detalles del dispositivo de posicionamiento y de la configuración de la marca auxiliar de punción. Las características de una sonda de ultrasonidos con un mango, con un vástago y con el cabezal ultrasónico se conocen de por sí y, por tanto, no se describen al igual que detalles del sistema generador de imágenes.

Una primera forma de realización de una sonda de ultrasonidos según la invención, con el mango G, el vástago S y el cabezal ultrasónico K está representada esquemáticamente en la figura 1. El dispositivo de posicionamiento está montado en el vástago S y queda formado por la guía de punción F y el dispositivo de desviación AV. La guía de punción contiene como guía un lumen L en forma de tubo o de ranura que pasa como canal de trabajo a través de la guía de punción F y del dispositivo de desviación AV. En el dispositivo de desviación AV, se puede ajustar la orientación del canal de trabajo respecto a la sonda. La guía de punción F y el dispositivo de desviación AV forman un componente alargado que se extiende paralelamente respecto al eje del vástago S. En el dispositivo de desviación AV está definido un ángulo predeterminado del canal de trabajo o del lumen respecto al eje del vástago. El dispositivo de desviación AV y la guía de punción F pueden desplazarse de manera dirigida con la ayuda del dispositivo de control SV, a lo largo del vástago S de la sonda de ultrasonidos. De este modo, cambia la distancia del dispositivo de manipulación M que se encuentra en el lumen de trabajo L, respecto al cabezal ultrasónico K. El desplazamiento puede realizarse de forma discreta o de tal forma que pueda retenerse de manera continua. En el ejemplo de realización representado, el dispositivo de control posee para la retención discreta una espiga z en la guía de punción F que cabe exactamente en una de varias escotaduras a de la sonda de ultrasonidos. La guía de punción F es flexible, de manera que pueda levantarse fácilmente o apartarse girando del vástago y desplazarse con el dispositivo de desviación y volver a posicionarse. La posición de la guía de punción F, del dispositivo de desviación AV y del dispositivo de manipulación M introducido se corresponden, después del enclavamiento de la espiga de la guía de punción F, con las líneas auxiliares de punción o los puntos auxiliares de punción correspondiente en la imagen ultrasónica del dispositivo de visualización. En el lumen L se extiende el dispositivo de manipulación M que es, por ejemplo, una aguja de punción o un catéter.

Para la retención continua, en lugar de las espigas puede estar prevista una unión separable adecuada, por ejemplo, un anillo de apriete.

El cabezal ultrasónico K está construido de la manera conocida y contiene, en función de la aplicación, uno o varios transductores de sonido (elementos transductores) para enviar o recibir ondas ultrasónicas. El cabezal ultrasónico K puede estar diseñado para generar imágenes ultrasónicas uniplanares o biplanares, de tiempo real, o imágenes ultrasónicas Doppler, Doppler color o 3D. El vástago S está compuesto de un material rígido. La guía de punción F está realizada, al menos parcialmente, de forma flexible o rígida. En el caso de una sonda endoluminal de ultrasonidos, el cabezal ultrasónico K posee típicamente un diámetro de aproximadamente 5 a 10 mm. El lumen L en el dispositivo de desviación AV tiene una extensión curvada respecto al eje longitudinal del vástago. El extremo del lumen L, orientado hacia el cabezal ultrasónico K, forma junto con el eje del vástago un ángulo de desviación fijo, determinado, a través del cual está ajustada la inclinación del dispositivo de manipulación M respecto al eje del vástago. El movimiento del dispositivo de desviación AV, provocado con el dispositivo de control, permite pues ajustar el dispositivo de manipulación M según la doble flecha.

La guía de punción está unida fijamente con el vástago de la sonda ultrasónica, pero se puede desmontar y recambiar.

En la forma de realización de una sonda ultrasónica según la invención, representada esquemáticamente en la figura 2, con el mango G, el vástago S y el cabezal ultrasónico K, la guía de punción F está dispuesta, a su vez, lateralmente con el lumen L en el vástago S. En esta forma de realización, el dispositivo de desviación AV coincide con la guía de punción F. El dispositivo de control SV queda formado por un accionamiento de ajuste axial en el vástago S. Para permitir un movimiento axial del dispositivo de manipulación M según la doble flecha, la guía de punción F se puede desplazar con el dispositivo de control de forma axialmente paralela respecto a la orientación del eje del vástago, desplazando también el dispositivo de manipulación introducido. De esta forma, cambia a su vez la distancia del dispositivo de manipulación que sale oblicuamente de la guía de punción respecto al cabezal ultrasónico. Según el posicionamiento del dispositivo de desviación AV, el extremo del dispositivo de manipulación M posee unas coordenadas relativas definidas respecto al cabezal ultrasónico K.

Mediante un ajuste definido del dispositivo de desviación AV y/o de la guía de punción F, el dispositivo de manipulación M se ajusta de tal forma que su extremo posea unas coordenadas relativas determinadas respecto al cabezal ultrasónico. La condición previa es que se conozca o que esté ajustada de forma definida la longitud de introducción del dispositivo de manipulación M. Para ajustar la longitud de introducción, preferentemente, en la guía de punción o en el dispositivo de desviación AV está previsto un tope (no representado) que coopere con un saliente correspondiente del dispositivo de manipulación M. Sin embargo, el tope puede estar previsto también en el mango o en otra parte de la sonda de ultrasonidos, o se puede omitir totalmente en caso de usar marcas en el dispositivo de manipulación M con las que se puede detectar la longitud de introducción en la sonda ultrasónica.

El cabezal ultrasónico puede estar provisto de un dispositivo de apriete para la fijación temporal en el tejido que ha de examinarse. El dispositivo de apriete queda formado, por ejemplo, por unas tenazas Z accionables desde el mango y permite posicionar el cabezal ultrasónico en el cuerpo antes de introducir el dispositivo de manipulación. Para la fijación puede estar previsto también un balón hinchable.

En la figura 3 (no es ninguna forma de realización de la invención) está representada esquemáticamente una sonda endoluminal de ultrasonidos, en la que el dispositivo de posicionamiento contiene la guía de punción F con el lumen L para recibir el dispositivo de manipulación M y el dispositivo de desviación AV como componentes separados. El dispositivo de desviación está instalado en el vástago de la sonda de ultrasonidos o en el cabezal ultrasónico. Con el dispositivo de control, el dispositivo de desviación es controlado de tal modo que el ángulo de salida de un dispositivo de diagnóstico o de operación desplazado hacia delante al interior de la guía de punción se modifique después de la salida de la guía de punción. El dispositivo de desviación puede moverse en el sentido longitudinal de la sonda de ultrasonidos o en ángulo recto respecto a la misma (véanse las dobles flechas).

La figura 4 muestra una sonda de ultrasonidos (no es ninguna forma de realización de la invención) en la que la guía de punción está integrada en el vástago S de la sonda de ultrasonidos. En el vástago S, además de las líneas de señales del cabezal ultrasónico K, se extiende el lumen L de la guía de punción. El dispositivo de desviación AV está dispuesto entre el vástago y el cabezal ultrasónico K y está diseñado para una salida oblicua y/o axial del dispositivo de manipulación M. Con el dispositivo de control se puede accionar el dispositivo de desviación AV para modificar el ángulo de salida o la posición axial del dispositivo de manipulación M.

Para accionar los dispositivos de desviación AV en las sondas de ultrasonidos representadas en las figuras 1 a 4 se puede usar cualquier accionamiento mecánico, electromecánico, magnetomecánico o piezoeléctrico, o bien, un dispositivo de ajuste manual. Este tipo de accionamientos y dispositivos de ajuste es conocido, especialmente, por la microcirugía y la técnica de laboratorio en general.

El dispositivo de manipulación es, generalmente, un dispositivo de exploración o de operación como, por ejemplo, una aguja de punción, una aguja de biopsia, una aguja de inyección, un catéter o una herramienta microquirúrgica. Según una forma de realización especialmente ventajosa de la invención, el dispositivo de manipulación comprende un dispositivo de transporte de líquido, un catéter y una aguja de inyección. Con esta construcción es posible introducir con el dispositivo de transporte un medicamento, una solución o una suspensión con materiales biológicos o biocompatibles o partículas suspendidas como, por ejemplo, células vivas o materiales de implante, a través del catéter y la aguja de inyección, de forma dirigida por ultrasonidos, en un área determinada de un tejido o en un órgano. En el extremo de salida del lumen puede estar prevista una tobera integrada o montada como componente. La estructura compuesta por el dispositivo de transporte, el catéter y la aguja de inyección puede estar concebida para la inyección de un material bajo una presión elevada (introducción a presión de llamados agentes de carga).

Una ventaja especial de la invención consiste en que con un dispositivo de desviación con una estructura relativamente sencilla, con el que se ajusta el ángulo del lumen respecto al vástago, el dispositivo de manipulación introducido se puede orientar de manera reproducible. Si el dispositivo de manipulación se compone, por ejemplo, de acero fino elástico a modo de resorte, éste puede acodarse en el dispositivo de desviación, saliendo, sin embargo, de forma recta del lumen.

Según formas de realización modificadas, no representadas, de la invención, en una sonda de ultrasonidos pueden estar previstas varias guías de punción que estén configuradas para el guiado y el posicionamiento simultáneo de varios dispositivos de manipulación y cuya posición pueda modificarse de forma dirigida por ultrasonidos. Por ejemplo, varios dispositivos de desviación sobre el vástago pueden proporcionar varios lúmenes de guiado en forma de tubo o de ranura. Alternativamente, están integrados en el vástago.

El dispositivo de manipulación puede presentar como instrumento quirúrgico también unas tenazas, una grapa, unas pinzas, unas tijeras y/o un cuchillo. Para accionar el dispositivo de manipulación, éste está unido, dado el caso, con un dispositivo de accionamiento externo. Asimismo, puede estar previsto un dispositivo de accionamiento adicional de la guía de punción, que esté concebido para girar o desplazar la guía de punción en el vástago de la sonda de ultrasonidos.

Según otra forma de realización preferible de la invención, la sonda de ultrasonidos está realizada con un aparato endoscópico. El aparato endoscópico se ajusta como dispositivo de manipulación con la guía de punción. Alternativamente, el aparato endoscópico está previsto como componente separado en la sonda de ultrasonidos. Finalmente, el dispositivo de manipulación mismo puede estar formado por una sonda con un cabezal ultrasónico.

Una ventaja especial de la invención consiste en que la guía de punción tiene una estructura relativamente sencilla. Esto permite que el mango, el vástago, el cabezal ultrasónico y/o la guía de punción estén fabricados todos o en parte como componentes desechables.

Una característica esencial de la invención consiste en que el dispositivo de manipulación con la guía de punción está posicionada o se mueve de una manera definida respecto al cabezal ultrasónico. A partir de los ajustes de la guía de punción y de las propiedades geométricas del dispositivo de manipulación pueden usarse las coordenadas relativas respecto al cabezal ultrasónico para la realización de la visualización según la invención de una marca auxiliar de punción en el sistema generador de imágenes de la sonda de ultrasonidos. Esto está ilustrado en las figuras 5a y 5b.

La figura 5a muestra en una representación esquemática del monitor M del sistema generador de imágenes una imagen transversal facilitada por la sonda endoluminal de ultrasonidos. En dicha imagen, como marca auxiliar de punción está representado un punto auxiliar de punción HP generado por el generador de coordenadas del dispositivo de control para excitar el dispositivo de desviación. La posición del punto auxiliar de punción HP respecto al campo ultrasónico UF se ajusta en el monitor sobre la base de datos de posición suministrados por el dispositivo de control según la orientación actual del dispositivo de posicionamiento. De este modo, la posición de un dispositivo de diagnóstico o de operación desplazado hacia delante al interior de la guía de punción puede reconocerse en la imagen ultrasónica y modificarse de forma dirigida ya antes de su salida de la guía de punción. En la figura 5b, como marca auxiliar de punción está representada una línea auxiliar de punción HL en una imagen longitudinal suministrada por la sonda de ultrasonidos. También aquí, la posición de un dispositivo de diagnóstico o de operación desplazado hacia delante al interior de la guía de punción puede reconocerse en la imagen ultrasónica y modificarse de forma dirigida ya antes de su salida de la guía de punción. Además, el desplazamiento hacia delante del dispositivo de diagnóstico o de operación se puede seguir exactamente en la imagen ultrasónica de tiempo real. La línea auxiliar de punción HL puede marcar también un trayecto que recorrería el dispositivo de manipulación, insertado en el dispositivo de posicionamiento, en el estado desplazado hacia delante, en caso de un accionamiento correspondiente del dispositivo de desviación.

La inyección de células vivas en un medio vehiculante y/o de biomateriales o sustancias biocompatibles a un organismo comprende las siguientes etapas.

La sonda de ultrasonidos se introduce, preferentemente, en órganos huecos como, por ejemplo, el aparato gastrointestinal, el aparato urogenital, la nariz y los senos nasales accesorios, las vías respiratorias, articulaciones, cavidades corporales como, por ejemplo, la cavidad abdominal, la cavidad pectoral, la cavidad craneal, la cavidad pelviana, en un canal de punción, en vasos o, de forma intraoperativa, en un área de operación. La introducción se efectúa, alternativamente, con o sin dispositivo de manipulación insertado que, en este caso, es un dispositivo de inyección. A continuación, el dispositivo de posicionamiento se ajusta, dado el caso, usando la marca auxiliar de punción y, dado el caso, se inserta el dispositivo de inyección. El dispositivo de inyección está unido con un depósito de la sustancia que ha de inyectarse. Una aplicación preferible es la inyección de medicamentos, líquidos, soluciones, suspensiones con material biológico o biocompatible y/o suspensiones con células vivas, especialmente con o sin material vehiculante. Se realiza, por ejemplo, una inyección transuretral o transrectal para la terapia de la incontinencia urinaria o fecal. Para ello, se inyectan mioblastos, agentes de carga, por ejemplo colágenos, sustancias farmacológicas y/o factores de crecimiento en el área en cuestión del tejido. Los mioblastos se usan solos o en combinación con materiales biocompatibles (agentes de carga) como implantes de sustancia. Bajo control por ultrasonidos se vigila la inyección.

La figura 6 ilustra otra forma de realización de la sonda de ultrasonidos según la invención, que está dotada de un dispositivo de desviación AV para un dispositivo de manipulación M según una de las configuraciones antes mencionadas y que, adicionalmente, presenta un canal de perfusión (o catéter de perfusión) PK. Los componentes de la sonda de ultrasonidos que están representados de forma análoga a las formas de realización mencionados anteriormente, están provistos de las mismas referencias que en las figuras 1 a 4. El dispositivo de desviación AV está modificado en el sentido de que el avance del dispositivo de manipulación M se realiza por medio de una rueda dentada Z que coopera con un tramo dentado a correspondiente. El canal de perfusión PK se extiende paralelamente respecto al vástago S. El extremo libre del canal de perfusión PK se encuentra delante o al lado del cabezal ultrasónico K y está configurado de tal manera que un líquido de perfusión suministrado desde un depósito externo (no representado) salga delante o al lado del cabezal ultrasónico K al lumen examinado, por ejemplo, a la uretra en dirección hacia la vejiga, de modo que el lumen pueda enjuagarse con el líquido de perfusión. Con el líquido de perfusión se ensancha el lumen delante del cabezal ultrasónico K. La pared del lumen, por ejemplo la pared de la uretra, se levanta del cabezal ultrasónico K. Como cabezal ultrasónico K se usa un cabezal ultrasónico biplanar concebido para tomar imágenes ultrasónicos en dos niveles de ultrasonido. El primer nivel de ultrasonido sirve para la observación lateral, orientada radialmente, del lumen. El segundo nivel de ultrasonido sirve para la observación axial del lumen. El segundo nivel de ultrasonido (o el nivel de ultrasonido longitudinal) permite una representación del espacio abierta por el líquido de perfusión delante del cabezal ultrasónico. Esto supone una enorme ventaja en comparación con los aparatos endoscópicos convencionales. La sonda puede insertarse sin peligro en el lumen, especialmente en la uretra, sin necesidad de usar un endoscopio adicional (tal como está previsto, por ejemplo, en la configuración según la figura 7). El peligro de lesiones durante la sonografía transuretral se reduce sensiblemente.

El canal de perfusión PK está equipado, en el extremo contrario, con una válvula V para conectar una alimentación de líquido.

La válvula V se acciona, preferentemente, de tal manera que con la sonda endoluminal de ultrasonidos según la invención el lumen de la uretra se llene con una corriente de enjuague de perfusión permanente. En la configuración de la sonda de ultrasonidos con el canal de perfusión PK, la sonda de ultrasonidos constituye un citoscopio ultrasónico.

El componente "Fix" representado en la figura 6 constituye una unidad fija estacionaria que sirve para realizar la conocida técnica de retirada o "pull back". Con la sonda de ultrasonidos según la invención, en el procedimiento de retirada, las imágenes ultrasónicas de sección, al retirar (o de forma análoga, al avanzar) la sonda de ultrasonidos, se pueden sumar con la ayuda de un procedimiento de cálculo planimétrico y, por tanto, la pared de la uretra se puede reconstruir de forma tridimensional. Está previsto un dispositivo de medición con un sistema sensorial (véase escalada) que determina las coordenadas relativas de la sonda de ultrasonidos respecto a un punto fijo Fix que durante todo la exploración está dispuesto fijamente en su posición en el paciente. Este sistema sensorial permite controlar el desplazamiento de la sonda de ultrasonidos dentro de la uretra y transmitir las coordenadas relativas a la unidad de cálculo. A partir de las distintas imágenes de sección transversal se calcula entonces un modelo tridimensional de la uretra.

En el extremo libre del canal de perfusión PK está previsto un sensor de presión y/o un dispositivo de electrodos D. Es conocido de por sí determinar con un manómetro el perfil de presión en un lumen, por ejemplo, la uretra. Según la invención, esto se realiza de una manera especialmente ventajosa con la sonda de ultrasonidos equipada con el dispositivo de manipulación y especialmente de inyección. Una sonda endoluminal de ultrasonidos de este tipo no sólo permite la inyección dirigida por ultrasonidos de agentes de carga a la pared de la uretra, sino también el control del perfil de la presión de la uretra (y, por tanto, del éxito de la terapia) con el mismo dispositivo durante la terapia.

El dispositivo de electrodos comprende, por ejemplo, un electrodo de estimulación D ubicado directamente cerca del cabezal ultrasónico permitiendo la estimulación de campo de fibras musculares en el entorno de la uretra y el registro de parámetros de contractilidad en la imagen ultrasónica. Es conocido de por sí que la actividad muscular eléctrica puede medirse con la ayuda de electrodos que se colocan sobre la superficie de las fibras (electromiograma). La sonda transluminal de ultrasonidos según la invención que está equipada con un electrodo D de este tipo permite registrar la actividad muscular eléctrica simultáneamente con la imagen ultrasónica. De esta forma, especialmente en el diagnóstico de la incontinencia urinaria, se pueden obtener importantes parámetros relativos a la función muscular en la uretra.

Con la ayuda de la llamada elastografía ultrasónica (véase Ponnekanti y col. en "Ultrasound in Med. Biol." tomo 21, 1995, pág. 533-543, y Varghese y col. en "Ultrasound in Med. Biol." tomo 21, 2000, pág. 533-543) se puede determinar la elasticidad o la rigidez del tejido examinado. Con este procedimiento, con la ayuda de un elemento de movimiento, al tejido que ha de examinarse se transmite un impulso mecánico. Dicho elemento de movimiento puede ser un dispositivo de vibración en la sonda o un dispositivo de desplazamiento unido con el punto fijo Fix que es independiente del objeto (paciente) que ha de examinarse. Antes y después de la compresión mecánica definida del tejido que ha de examinarse, a partir de las imágenes ultrasónicas se determinan parámetros relativos a la rigidez o la elasticidad del tejido.

En una forma de realización ventajosa de la sonda de ultrasonidos, se usa la elastografía ultrasónica para el diagnóstico en caso de incontinencia urinaria mediante la medición de la elasticidad de la uretra. La sonda de ultrasonidos representada en la figura 6 se desplaza de forma definida en la uretra durante la medición por elastografía ultrasónica, de tal modo que sobre la pared de la uretra se ejerzan fuerzas definidas de dilatación y de relajación. La reacción de la pared de la uretra a estas fuerzas mecánicas puede ser medida ahora por la sonda de ultrasonidos y ser cuantificada con la ayuda de la elastografía ultrasónica.

En la figura 7 se ilustra parcialmente un accesorio médico (no es ninguna forma de realización de la invención). El aparato se puede usar de manera especialmente ventajosa para inyectar una composición en suspensión, descrita en la solicitud de patente no publicada DE10119522.2, y el contenido de su descripción se incluye en la presente solicitud de patente. El aparato tiene un vástago Sch con al menos dos canales de trabajo AK1, AK2. En el canal de trabajo AK1 está dispuesta una sonda de ultrasonidos US con un cabezal ultrasónico K. Según una forma de realización preferible de la invención, la sonda de ultrasonidos US se puede mover axialmente respecto al vástago Sch. En el vástago Sch está previsto un dispositivo de medición UP, con el que se puede determinar la posición de la sonda de ultrasonidos US en el canal de trabajo respecto al vástago Sch. La posición de la sonda se detecta, por ejemplo, mediante marcas en el vástago de la sonda. De las marcas se deducen coordenadas que se pueden utilizar para combinar cortes longitudinales de las imágenes ultrasónicas formando imágenes tridimensionales. En el segundo canal de trabajo AK2 está dispuesto un dispositivo endoscópico E, en cuyo extremo situado en el lado del cuerpo está prevista, por ejemplo, una lente endoscópica EL para la iluminación integrada del tejido examinado o tratado. La iluminación se realiza, preferentemente, dentro de un intervalo angular de 0 a 90º.

En el segundo canal de trabajo AK2 y/o en el dispositivo endoscópico E está previsto un dispositivo de manipulación MV para accionar una herramienta W. La herramienta es, por ejemplo, un catéter o una aguja de jeringuilla. El accionamiento de la herramienta se realiza de la manera descrita anteriormente. La herramienta W es, por ejemplo, una aguja de jeringuilla que es parte de los dispositivos de mezcla y de aplicación o de los dispositivos de transporte de líquido descritos anteriormente.

La aplicación del accesorio según la figura 7 se realiza de tal forma que el accesorio se pone, en primer lugar, en posición dentro del cuerpo a tratar (por ejemplo, órgano hueco, tejido). Con el dispositivo endoscópico E se observa visualmente el tejido a tratar. Con un dispositivo de control o bajo control por ultrasonidos se posiciona la herramienta W. A continuación, se efectúa la aplicación de la composición en suspensión a través de la herramienta W en el área en cuestión del tejido, siendo determinadas las coordenadas (especialmente las coordenadas finales) de la manera descrita anteriormente y siendo vigilado el avance de la aplicación con la sonda de ultrasonidos US.

En la figura 8 están ilustradas unas variantes de la estructura representada en la figura 7. Según la figura 8 está previsto un vástago Sch con dos canales de trabajo, en los que están dispuestos respectivamente de forma desplazable axialmente (doble flecha) una sonda de ultrasonidos con un cabezal ultrasónico K y un dispositivo endoscópico E con una lente endoscópica EL. Sobre el vástago Sch está colocado por fuera un casquillo superpuesto H que forma un componente separado que se puede separar del vástago Sch. El casquillo superpuesto H forma un dispositivo de posicionamiento P con un dispositivo de desviación AV para la herramienta W que está dispuesta en una guía funcional F. En el casquillo superpuesto está dispuesto además el canal de perfusión PK. El casquillo superpuesto se extiende, preferentemente, a lo largo de toda la longitud del vástago Sch, de modo que el extremo de la herramienta W esté dispuesto cerca del campo de observación de los dispositivos de exploración en los canales de trabajo. El dispositivo de posicionamiento P está con el vástago pudiendo separarse de éste.

La figura 9 representa la disposición del casquillo superpuesto H sobre el vástago Sch. El casquillo superpuesto H puede envolver el vástago Sch parcialmente (figura 9a) o completamente (figuras 9b, c). En el primer caso, resulta la posibilidad de una colocación radial lateral del casquillo superpuesto H, mientras que en los demás casos se requiere una colocación axial. Dentro del vástago Sch están previstos al menos dos canales de trabajo. El casquillo superpuesto H contiene el canal de perfusión P y la guía funcional F con la herramienta W. Un canal de perfusión P adicional puede estar previsto también en el vástago Sch (figura 9c). El casquillo superpuesto H puede estar equipado, en función de la aplicación, con canales adicionales, abiertos hacia fuera, en los que se pueda insertar al menos un dispositivo de perfusión PV adicional. El dispositivo de perfusión PV está previsto especialmente para un enjuague radial del área en el organismo, en el que está introducido el accesorio. El dispositivo de perfusión PV forma, por ejemplo, un catéter desmontable que se extiende en una concavidad en forma de U situado en el casquillo superpuesto H o en el vástago del accesorio.

El casquillo superpuesto H se puede desplazar y/o hacer girar sobre el vástago Sch, particularmente para orientar exactamente la herramienta W.

Claims (14)

1. Sonda de ultrasonidos con:

-

un cabezal ultrasónico (K) fijado a un vástago (S) rígido, pudiendo moverse con éste, y

-

un dispositivo de posicionamiento (P) para un dispositivo de exploración o de operación (M),

-

estando dispuesto el dispositivo de posicionamiento (P) en el lado exterior del vástago (S) presentando una guía de punción (F) unida de forma separable con el vástago (S), con un lumen (L) en forma de tubo o de ranura para recibir el dispositivo de exploración o de operación (M),

-

siendo desplazable la guía de punción (F) en un trayecto predefinido paralelamente respecto al aje longitudinal del vástago (S),

-

presentando el lumen (L) un ángulo de salida predefinido respecto al eje longitudinal del vástago (S), y

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formando la guía de punción (F) un componente alargado que se extiende paralelamente respecto al eje longitudinal del vástago (S) y que forma un dispositivo de desviación (AV) para el dispositivo de exploración o de operación (M),

caracterizado porque

en el dispositivo de desviación (AV), el lumen presenta una extensión curvada respecto al eje longitudinal del vástago (S).

2. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, en la que el dispositivo de desviación (AV) se puede accionar con un dispositivo de control (SV) conectado con una unidad de cálculo para determinar las coordenadas relativas del lumen, del orificio de salida del lumen o del dispositivo de exploración o de operación (M) introducido en el lumen en el estado de servicio, respecto al cabezal ultrasónico (K), y relacionado con un generador de coordenadas.

3. Sonda de ultrasonidos según la reivindicación 2, que está dotada de un sistema generador de imágenes y con un dispositivo de visualización para representar una imagen ultrasónica, estando conectado el generador de coordenadas con el sistema generador de imágenes y con el dispositivo de visualización y concebido para transmitir datos de imágenes al sistema generador de imágenes, que son características de las coordenadas relativas determinadas por la unidad de cálculo.

4. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, en la que la guía de punción (F) está compuesta de un material esterilizable y reutilizable o de un material desechable.

5. Sonda de ultrasonidos según la reivindicación 4, en la que la guía de punción (F) está compuesta de material plástico.

6. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, que está dotada de un endoscopio.

7. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, en la que, en el extremo del lumen (L), está prevista una tobera de salida.

8. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, que está provista de un canal de perfusión o de un catéter de perfusión con un extremo libre al lado o delante del cabezal ultrasónico (K).

9. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, que en el extremo libre del vástago (S) está dotada de un sensor de presión (D) y/o de un dispositivo de vibración o de desplazamiento.

10. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, que está provista de un dispositivo de electrodos con al menos un electrodo de estimulación y/o con al menos un electrodo de electromiograma (D).

11. Sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones precedentes, que presenta al menos un gancho que se puede soltar y/o al menos un balón hinchable, con el que el cabezal ultrasónico (K), el dispositivo de posicionamiento y/o el vástago (S) pueden fijarse de forma separable a un tejido u órgano que se debe examinar o tratar.

12. Aparato médico que presenta una sonda de ultrasonidos según una de las reivindicaciones anteriores y al menos un dispositivo de exploración o de operación (M) dispuesto en el dispositivo de posicionamiento.

13. Aparato médico según la reivindicación 12, en el que el dispositivo de exploración o de operación comprende una aguja de biopsia, una pipeta, un catéter, una aguja de inyección, un aparato de trabajo quirúrgico, una sonda de trabajo, preferentemente una sonda de láser, de coagulación, de alta frecuencia de radiofrecuencia o una criosonda, una sonda de ultrasonidos y/o un endoscopio.

14. Aparato médico según la reivindicación 13, que está dotado de un sistema hidroneumático con el que medicamentos, soluciones, suspensiones y/o células vivas se pueden inyectar a través del lumen (L) o de una tobera introducida en el lumen (L).