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EP4363937A1 - Verfahren zum betreiben einer technischen anlage und technische anlage - Google Patents

Verfahren zum betreiben einer technischen anlage und technische anlage

Info

Publication number
EP4363937A1
EP4363937A1 EP22736162.3A EP22736162A EP4363937A1 EP 4363937 A1 EP4363937 A1 EP 4363937A1 EP 22736162 A EP22736162 A EP 22736162A EP 4363937 A1 EP4363937 A1 EP 4363937A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
assigned
master
pool
device pool
master controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22736162.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Lars KÖVARI
Philipp Lehmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4363937A1 publication Critical patent/EP4363937A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0421—Multiprocessor system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/21—Pc I-O input output
    • G05B2219/21005—Several slave modules connected to same I-O of master, multiplexed by master
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31008—Cooperation mobile robots, carrying common pallet, object or pushing together

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a technical system that includes a plurality of mobile devices for performing tasks.
  • the invention also relates to a technical system, which includes a plurality of mobile devices for performing tasks, the technical system being operable with the method according to the invention.
  • the mobile devices of the technical system are, for example, autonomously driving vehicles.
  • the mobile devices can communicate via communication links, in particular wireless communication links.
  • the mobile devices are given tasks to be performed in specific work areas, for example to transport objects.
  • a master controller is used to manage the mobile devices and transmits the work to be carried out in particular to the mobile devices.
  • Document DE 10 102020004463 A1 discloses a method for operating a system with mobile parts and a stationary controller and a system for carrying out the method.
  • the system has a data exchange connection between the controller and the handsets.
  • Document DE 102020 005856 A1 discloses a method for operating a technical installation and technical installation. The work to be carried out is transmitted from a gateway to mobile systems.
  • Document DE 102020006 741 A1 discloses a method for transmitting data, in particular software updates, from an information source to a mobile system in a technical installation.
  • DE 102014 111 385 A1 discloses a storage and picking system with multiple shelves and multiple stacker cranes. Items to be retrieved are handed over to driverless transport vehicles.
  • a computer system with several resources is known from the document "Design and Construction of Organic Computing Systems”. The resources are managed by several agents.
  • the invention is based on the object of further developing a technical system and a method for operating a technical system.
  • the object is achieved by a method for operating a technical system with the features specified in claim 1.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • the object is also achieved by a technical system with the features specified in claim 13.
  • the method according to the invention is used to operate a technical system which includes a plurality of mobile devices for performing tasks and a plurality of master controls for managing the mobile devices.
  • At least one device pool is assigned to each control system, mobile devices being assignable to each device pool.
  • the mobile devices that are assigned to the at least one device pool that is assigned to the respective master control are managed by each master control.
  • a mobile device that is assigned to a first device pool can be assigned to a second device pool.
  • Exactly one of the masters acts as the master master, and at least one of the masters acts as the default master.
  • a mobile device that is added to the technical system is assigned to that device pool that is assigned to the master control system.
  • the master controls and the mobile devices communicate with one another via a communication network, in particular a wireless communication network.
  • the mobile devices of the technical system are, in particular, autonomously driving vehicles.
  • the assignment of the mobile devices to the master controls is always clear. Each mobile device is assigned to exactly one master controller. If a mobile device that is still assigned to a first device pool is assigned to a second device pool, the mobile device is then assigned exclusively to the second device pool and no longer to the first device pool.
  • the method according to the invention allows a location-based distribution of responsibilities to a number of master controls.
  • each master control manages the mobile devices in a specific area of the technical system.
  • the method according to the invention also permits a task-related distribution of responsibilities to a number of master controls.
  • one master control manages mobile devices during transport of items, and another master control manages mobile devices during a service phase, particularly during the installation of software updates. If a mobile device is added to the technical installation, it is also clearly defined to which master control this mobile device is assigned. The mobile device is then assigned to another master controller if required.
  • a mobile device which is assigned to a first device pool, which is assigned to a first master controller, is assigned to a second device pool, which second master control is assigned.
  • the second master controller makes a request to take over a mobile device when objects are to be transported.
  • a software update is installed on the mobile device.
  • the assignment of the mobile device to the second device pool of the second master controller ensures that no other master controller accesses the mobile device during the software update.
  • the second master controller issues a request for submission.
  • a mobile device which is assigned to a second device pool, which is assigned to a second master controller, is assigned to a first device pool in response to a request for delivery, which is made by the second master controller to a first master controller is assigned to the first master control.
  • the second master controller makes a request to hand over a mobile device when transportation of objects is completed.
  • a software update is uploaded to the mobile device by the second master control, and then the second Master control made the request for delivery. After the software update, the mobile device can be used again for other tasks.
  • a mobile device that is assigned to a device pool that is assigned to a standard master control is assigned to a device pool that is assigned to the master master control after a failure of the standard master control. This ensures mutual protection of the master controls.
  • one of the remaining standard control is designated as the master control.
  • the technical system thus remains in operation even after a failure of a master control system.
  • a mobile device that is assigned to a device pool that is assigned to the failed master control is assigned to a device pool that is assigned to the standard control that is appointed master control.
  • the mobile devices of the failed master control are thus each assigned to a different device pool, namely the device pool of the newly appointed master control.
  • a device pool, which is assigned to the failed master control is assigned to the standard control, which is appointed master control, after the failure of the master control.
  • the entire device pool of the failed master control is thus assigned to another control.
  • a designation of a standard master controller as the master controller is recognized by all master controllers.
  • the appointment is transmitted via the communication network and is thus recognized by all master controls. This means that all master controls in the technical system know the current configuration.
  • a master controller recognizes the assignment of all master controllers.
  • the assignment is transmitted via the communication network and thus recognized by all master controls. This means that all master controls in the technical system know the current configuration.
  • a technical system according to the invention comprises a plurality of mobile devices for performing tasks and a plurality of master controls for managing said mobile devices.
  • the technical installation can be operated with the method according to the invention.
  • a location-based distribution of responsibilities among a number of master controls is made possible.
  • each master control manages the mobile devices in a specific area of the technical system.
  • a task-related distribution of responsibilities among a number of master controls is also made possible.
  • one master control manages mobile devices during transport of items, and another master control manages mobile devices during a service phase, particularly during the installation of software updates. If a mobile device is added to the technical installation, it is also clearly defined to which master control this mobile device is assigned. The mobile device is then assigned to another master controller if required.
  • FIG. 1 a schematic representation of a technical installation.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a technical installation.
  • the technical installation is an industrial application, for example a production plant.
  • the technical system includes a plurality of mobile devices, not shown here, for performing tasks.
  • the mobile devices of the technical system are, in particular, autonomously driving vehicles.
  • the tasks mentioned include, for example, the transport of objects in the technical system.
  • the technical system also includes a plurality of master controls 3, 4 for managing the mobile devices.
  • the master controls 3, 4 are designed identically, for example, but assume different functions in the technical system.
  • the number of master controls 3, 4 in the technical system is variable and can be changed during operation of the technical system. It is conceivable that a master control 3, 4 is added to the technical installation. It is also conceivable that a master controller 3, 4 is removed from the technical installation.
  • the master controls 3, 4 and the mobile devices communicate with one another via a communication network, in particular a wireless communication network.
  • one of the master controls 3, 4 acts as the master master control 3.
  • two further master controls 3, 4 are provided, each of which acts as a standard master control 4. It is also conceivable that further standard control systems 4 are provided.
  • a device pool 1 is assigned to each standard control 4 and the master control 3 .
  • Mobile devices can be assigned to each device pool 1 .
  • Each of the master controls 3, 4 manages those mobile devices which are assigned to that device pool 1 which is assigned to the respective master controller 3, 4. It is also conceivable that no mobile devices are assigned to a device pool 1, ie device pool 1 is empty.
  • a mobile device that is assigned to a first device pool 1 can be assigned to a second device pool 1 .
  • the assignment of the mobile devices to the device pools 1, and thus to the master controls 3, 4, is therefore variable and can be changed during operation of the technical installation.
  • the assignment of the mobile devices to the master controls 3, 4 is always clear.
  • Each mobile device is assigned to exactly one master controller 3, 4. If a mobile device that is still assigned to a first device pool 1 is assigned to a second device pool 1, the mobile device is then assigned exclusively to the second device pool 1 and no longer to the first device pool 1.
  • the number of mobile devices in the technical system is also variable and can be changed during operation of the technical system. It is conceivable that a mobile device will be added to the technical installation. It is also conceivable that a mobile device is removed from the technical system. A mobile device that is added to the technical installation is first assigned to that device pool 1 that is assigned to the master control system 3 .
  • a mobile device is assigned to a first device pool 1, which is assigned to a first master controller 3, namely the master master controller 3.
  • a second master controller 4 namely a standard master controller 4, sends a request to the master master controller 3 to take over 6 a mobile device.
  • a positive response to takeover 7 of a mobile device is then sent from the master control 3 to the requesting standard control 4 .
  • the mobile device is then assigned to the second device pool 1, which is assigned to the requesting standard control system 4.
  • the master control 3 it is also conceivable for the master control 3 to send a negative response to the requesting standard control 4 .
  • the mobile device remains assigned to the first device pool 1, which is assigned to the responding master control 3.
  • a mobile device is assigned to a second device pool 1, which is assigned to a second master controller 4, namely a standard master controller 4.
  • Said second master control 4 sends a request for delivery 8 of a mobile device to a first master control 4, also a standard master control 4.
  • a positive response to the delivery 9 of the mobile device is then sent from the first master controller 4 to the requesting second standard master controller 4 .
  • the mobile device is then assigned to the first device pool 1, which is assigned to the responding first standard control system 4.
  • the first master control 4 may send a negative response to the requesting second standard master control 4 .
  • the mobile device remains assigned to the first device pool 1, which is assigned to the requesting second master controller 4.
  • a software update was installed on the mobile device by the second master control 4, or the mobile device carried out an order to transport an object in the technical system.
  • the mobile device is therefore no longer required by the second master controller 4 .
  • the second master controller 4 then requests that the mobile device be handed over 8 . After the assignment of the mobile device to the first device pool 1 of the responding standard master control 4, said assignment is recognized by all master controls 3, 4.
  • the first master control 4 it is also conceivable here for the first master control 4 to send a negative response to the requesting second standard master control 4 .
  • the mobile device remains assigned to the first device pool 1, which is assigned to the requesting second master controller 4.
  • master controls 3, 4 fail. For example, a master controller 3, 4 logs off properly, or a master controller 3, 4 is no longer available due to a defect. After a failure of a standard control 4, the mobile devices that are assigned to the device pool 1, which are assigned to the failed standard control 4, are assigned to a device pool 1, which is assigned to the master control 3. The master control 3 thus takes over the mobile devices of the failed standard control 4. After the assignment of the mobile device to the device pool 1 of the master control 3 said assignment is recognized by all the control 3, 4.
  • one of the remaining standard masters 4 becomes the master master 3. After the appointment of said standard master 4 as master master 3, the appointment of all masters 3, 4 is recognized.
  • a mobile device assigned to device pool 1, which is assigned to failed master master 3 is assigned to device pool 1, which is assigned to default master 3, which is appointed master master 4.
  • the appointed master control 3 thus takes over the mobile devices of the failed master control 3. After the assignment of the mobile device to the device pool 1 of the appointed master control 3, said assignment is recognized by all the control 3, 4.
  • a device pool 1, which is assigned to the failed master control 3 is assigned to the standard control 4, which is appointed master control 3.
  • the appointed master control 3 thus takes over the device pool 1 of the failed master control 3. After the assignment of the device pool 1 to the appointed master control 3, said assignment is recognized by all the control 3, 4.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben und eine Mehrzahl von Leitsteuerungen (3, 4) zur Verwaltung der mobilen Geräte umfasst, wobei jeder Leitsteuerung (3, 4) mindestens ein Gerätepool (1) zugeordnet ist, wobei jedem Gerätepool (1) mobile Geräte zuordenbar sind, wobei von jeder Leitsteuerung (3, 4) die mobilen Geräte verwaltet werden, welche dem mindestens einen Gerätepool (1) zugeordnet sind, welcher der jeweiligen Leitsteuerung (3, 4) zugeordnet ist, wobei ein mobiles Gerät, welches einem ersten Gerätepool (1) zugeordnet ist, einem zweiten Gerätepool (1) zuordenbar ist, wobei genau eine der Leitsteuerungen (3, 4) als Masterleitsteuerung (3) fungiert, und mindestens eine der Leitsteuerungen (3, 4) als Standardleitsteuerung (4) fungiert, und wobei ein mobiles Gerät, welches der technischen Anlage hinzugefügt wird, demjenigen Gerätepool (1) zugeordnet wird, welcher der Masterleitsteuerung (3) zugeordnet ist. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.

Description

Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage und technische Anlage
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben umfasst. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, welche eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben umfasst, wobei die technische Anlage mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.
Bei den mobilen Geräten der technischen Anlage handelt es beispielsweise um autonom fahrende Fahrzeuge. Die mobilen Geräte können über Kommunikationsverbindungen, insbesondere kabellose Kommunikationsverbindungen, kommunizieren. Die mobilen Geräte erhalten Aufgaben, die in bestimmten Arbeitsbereichen auszuführen sind, beispielsweise zum Transport von Gegenständen. Eine Leitsteuerung dient zur Verwaltung der mobilen Geräte und übermittelt an die mobilen Geräte insbesondere die auszuführenden Arbeiten.
Aus dem Dokument DE 10 102020004463 A1 sind ein Verfahren zum Betreiben eines Systems mit Mobilteilen und einer stationär angeordneten Steuerung sowie ein System zur Durchführung des Verfahrens bekannt. Das System weist dabei eine Datenaustauschverbindung zwischen der Steuerung und den Mobilteilen auf.
Aus dem Dokument DE 102020 005856 A1 sind ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage und technische Anlage bekannt. Dabei werden auszuführenden Arbeiten von einem Gateway an mobile Systeme übermittelt.
Aus dem Dokument DE 102020006 741 A1 ist ein Verfahren zur Übertragung von Daten, insbesondere von Softwareupdates, von einer Informationsquelle auf ein mobiles System in einer technischen Anlage bekannt.
Aus der DE 102014 111 385 A1 ist ein Lager-und Kommissioniersystem mit mehreren Regalen und mehreren Regalbediengeräten bekannt. Auszulagernde Artikel werden dabei an fahrerlose Transportfahrzeuge übergeben. Aus dem Dokument "Design-and-Construction-of-Organic-Computing-Systems" ist ein Rechnersystem mit mehreren Ressourcen bekannt. Die Ressourcen werden dabei von mehreren Agenten verwaltet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine technische Anlage sowie ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage weiterzubilden.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 13 angegebenen Merkmalen gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben einer technischen Anlage, welche eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben und eine Mehrzahl von Leitsteuerungen zur Verwaltung der mobilen Geräte umfasst. Dabei ist jeder Leitsteuerung mindestens ein Gerätepool zugeordnet, wobei jedem Gerätepool mobile Geräte zuordenbar sind. Von jeder Leitsteuerung werden die mobilen Geräte verwaltet, welche dem mindestens einen Gerätepool zugeordnet sind, welcher der jeweiligen Leitsteuerung zugeordnet ist. Dabei ist ein mobiles Gerät, welches einem ersten Gerätepool zugeordnet ist, einem zweiten Gerätepool zuordenbar. Genau eine der Leitsteuerungen fungiert als Masterleitsteuerung, und mindestens eine der Leitsteuerungen fungiert als Standardleitsteuerung. Ein mobiles Gerät, welches der technischen Anlage hinzugefügt wird, wird dabei demjenigen Gerätepool zugeordnet, welcher der Masterleitsteuerung zugeordnet ist.
Die Leitsteuerungen und die mobilen Geräte kommunizieren dabei über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere ein kabelloses Kommunikationsnetzwerk, miteinander. Bei den mobilen Geräten der technischen Anlage handelt es insbesondere um autonom fahrende Fahrzeuge. Die Zuordnung der mobilen Geräte zu den Leitsteuerungen ist dabei stets eindeutig. Jedes mobile Gerät ist genau einer Leitsteuerung zugeordnet. Wenn ein mobiles Gerät, welches noch einem ersten Gerätepool zugeordnet ist, einem zweiten Gerätepool zugeordnet wird, so ist das mobile Gerät danach ausschließlich dem zweiten Gerätepool zugeordnet, und nicht mehr dem ersten Gerätepool.
Das erfindungsgemäße Verfahren gestattet eine ortsbezogene Verteilung von Zuständigkeiten auf mehrere Leitsteuerungen. Beispielsweise verwaltet jede Leitsteuerung die mobilen Geräte in einem bestimmten Bereich der technischen Anlage. Das erfindungsgemäße Verfahren gestattet ferner eine aufgabebezogene Verteilung von Zuständigkeiten auf mehrere Leitsteuerungen. Beispielsweise verwaltet eine Leitsteuerung mobile Geräte während eines Transports von Gegenständen, und eine andere Leitsteuerung verwaltet mobile Geräte während einer Servicephase, insbesondere während der Installation von Softwareupdates. Wenn ein mobiles Gerät der technischen Anlage hinzugefügt wird, so ist ferner eindeutig definiert, welcher Leitsteuerung dieses mobile Gerät zugeordnet wird. Anschließend wir das mobile Gerät bei Bedarf einer anderen Leitsteuerung zugeordnet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein mobiles Gerät, welches einem ersten Gerätepool zugeordnet ist, welcher einer ersten Leitsteuerung zugeordnet ist, auf eine Anfrage zur Übernahme, die von einer zweiten Leitsteuerung an die erste Leitsteuerung gestellt wird, einem zweiten Gerätepool zugeordnet, welcher der zweiten Leitsteuerung zugeordnet ist. Beispielsweise stellt die zweite Leitsteuerung eine Anfrage zur Übernahme eines mobilen Geräts, wenn ein Transport von Gegenständen durchzuführen ist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem zweiten Gerätepool ein Softwareupdate auf das mobile Gerät aufgespielt. Durch die Zuordnung des mobilen Geräts zu dem zweiten Gerätepool der zweiten Leitsteuerung ist sichergestellt, dass keine andere Leitsteuerung während des Softwareupdates auf das mobile Gerät zugreift.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird nach dem Aufspielen des Softwareupdates auf das mobile Gerät von der zweiten Leitsteuerung eine Anfrage zur Abgabe gestellt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein mobiles Gerät, welches einem zweiten Gerätepool zugeordnet ist, welcher einer zweiten Leitsteuerung zugeordnet ist, auf eine Anfrage zur Abgabe, die von der zweiten Leitsteuerung an eine erste Leitsteuerung gestellt wird, einem ersten Gerätepool zugeordnet, welcher der ersten Leitsteuerung zugeordnet ist. Beispielsweise stellt die zweite Leitsteuerung eine Anfrage zur Abgabe eines mobilen Geräts, wenn ein Transport von Gegenständen abgeschlossen ist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird von der zweiten Leitsteuerung ein Softwareupdate auf das mobile Gerät aufgespielt, und anschließend wird von der zweiten Leitsteuerung die Anfrage zur Abgabe gestellt. Nach dem Softwareupdate ist das mobile Gerät somit wieder für andere Aufgaben einsetzbar.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird ein mobiles Gerät, welches einem Gerätepool zugeordnet ist, welcher einer Standardleitsteuerung zugeordnet ist, nach einem Ausfall der Standardleitsteuerung einem Gerätepool zugeordnet, welcher der Masterleitsteuerung zugeordnet ist. Somit ist eine gegenseitige Absicherung der Leitsteuerungen gewährleistet.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird nach einem Ausfall der Masterleitsteuerung eine der verbleibenden Standardleitsteuerungen zur Masterleitsteuerung ernannt. Somit bleibt die technische Anlage auch nach einem Ausfall einer Masterleitsteuerung weiterhin in Betrieb.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein mobiles Gerät, welches einem Gerätepool zugeordnet ist, welcher der ausgefallenen Masterleitsteuerung zugeordnet ist, nach dem Ausfall der Masterleitsteuerung einem Gerätepool zugeordnet, welcher der Standardleitsteuerung zugeordnet ist, die zur Masterleitsteuerung ernannt wird. Die mobilen Geräte der ausgefallenen Masterleitsteuerung werden somit jeweils einem anderen Gerätepool, nämlich dem Gerätepool der neu ernannten Masterleitsteuerung, zugeordnet.
Gemäß einerweiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein Gerätepool, welcher der ausgefallenen Masterleitsteuerung zugeordnet ist, nach dem Ausfall der Masterleitsteuerung der Standardleitsteuerung zugeordnet, die zur Masterleitsteuerung ernannt wird. Der ganze Gerätepool der ausgefallenen Masterleitsteuerung wird somit einer anderen Leitsteuerung zugeordnet.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Ernennung einer Standardleitsteuerung zur Masterleitsteuerung von allen Leitsteuerungen erkannt. Die Ernennung wird über das Kommunikationsnetzwerk übermittelt und somit von allen Leitsteuerungen erkannt. Damit ist allen Leitsteuerungen in der technischen Anlage die aktuelle Konfiguration bekannt.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird nach einer Zuordnung eines mobilen Geräts zu einem Gerätepool und/oder nach einer Zuordnung eines Gerätepools zu einer Leitsteuerung die Zuordnung von allen Leitsteuerungen erkannt. Die Zuordnung wird über das Kommunikationsnetzwerk übermittelt und somit von allen Leitsteuerungen erkannt. Damit ist allen Leitsteuerungen in der technischen Anlage die aktuelle Konfiguration bekannt.
Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben und eine Mehrzahl von Leitsteuerungen zur Verwaltung der besagten mobilen Geräte. Die technische Anlage ist dabei mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar.
In der erfindungsgemäßen technischen Anlage ist eine ortsbezogene Verteilung von Zuständigkeiten auf mehrere Leitsteuerungen ermöglicht. Beispielsweise verwaltet jede Leitsteuerung die mobilen Geräte in einem bestimmten Bereich der technischen Anlage. In der erfindungsgemäßen technischen Anlage ist ferner eine aufgabebezogene Verteilung von Zuständigkeiten auf mehrere Leitsteuerungen ermöglicht. Beispielsweise verwaltet eine Leitsteuerung mobile Geräte während eines Transports von Gegenständen, und eine andere Leitsteuerung verwaltet mobile Geräte während einer Servicephase, insbesondere während der Installation von Softwareupdates. Wenn ein mobiles Gerät der technischen Anlage hinzugefügt wird, so ist ferner eindeutig definiert, welcher Leitsteuerung dieses mobile Gerät zugeordnet wird. Anschließend wir das mobile Gerät bei Bedarf einer anderen Leitsteuerung zugeordnet.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigt:
Figur 1: eine schematische Darstellung einer technischen Anlage.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich vorliegend um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk. Die technische Anlage umfasst eine Mehrzahl von hier nicht dargestellten mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben. Bei den mobilen Geräten der technischen Anlage handelt es insbesondere um autonom fahrende Fahrzeuge. Zu den besagten Aufgaben gehört beispielsweise der Transport von Gegenständen in der technischen Anlage.
Die technische Anlage umfasst ferner eine Mehrzahl von Leitsteuerungen 3, 4 zur Verwaltung der mobilen Geräte. Die Leitsteuerungen 3, 4 sind beispielsweise identisch ausgestaltet, übernehmen jedoch verschiedene Funktionen in der technischen Anlage. Die Anzahl der Leitsteuerungen 3, 4 in der technischen Anlage ist dabei variabel und im Betrieb der technischen Anlage veränderbar. Es ist denkbar, dass eine Leitsteuerung 3, 4 der technischen Anlage hinzugefügt wird. Ebenso ist es denkbar, dass eine Leitsteuerung 3, 4 aus der technischen Anlage entfernt wird. Die Leitsteuerungen 3, 4 und die mobilen Geräte kommunizieren dabei über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere ein kabelloses Kommunikationsnetzwerk, miteinander.
Genau eine der Leitsteuerungen 3, 4 fungiert dabei als Masterleitsteuerung 3. In der hier gezeigten Darstellung sind vorliegend zwei weitere Leitsteuerungen 3, 4 vorgesehen, die jeweils als Standardleitsteuerung 4 fungieren. Es ist auch denkbar, dass noch weitere Standardleitsteuerung 4 vorgesehen sind.
Jeder Standardleitsteuerung 4 und der Masterleitsteuerung 3 ist jeweils ein Gerätepool 1 zugeordnet. Jedem Gerätepool 1 sind dabei hier nicht dargestellte mobile Geräte zuordenbar. Von jeder der Leitsteuerungen 3, 4 werden diejenigen mobilen Geräte verwaltet, welche demjenigen Gerätepool 1 zugeordnet sind, welcher der jeweiligen Leitsteuerung 3, 4 zugeordnet ist. Es ist auch denkbar, dass einem Gerätepool 1 keine mobilen Geräte zugeordnet sind, der Gerätepool 1 also leer ist. Ein mobiles Gerät, welches einem ersten Gerätepool 1 zugeordnet ist, ist dabei einem zweiten Gerätepool 1 zuordenbar. Die Zuordnung der mobilen Geräte zu den Gerätepools 1, und damit zu den Leitsteuerungen 3, 4, ist also variabel und im Betrieb der technischen Anlage veränderbar. Die Zuordnung der mobilen Geräte zu den Leitsteuerungen 3, 4 ist dabei stets eindeutig. Jedes mobile Gerät ist genau einer Leitsteuerung 3, 4 zugeordnet. Wenn ein mobiles Gerät, welches noch einem ersten Gerätepool 1 zugeordnet ist, einem zweiten Gerätepool 1 zugeordnet wird, so ist das mobile Gerät danach ausschließlich dem zweiten Gerätepool 1 zugeordnet, und nicht mehr dem ersten Gerätepool 1.
Die Anzahl der mobilen Geräte in der technischen Anlage ist ebenfalls variabel und im Betrieb der technischen Anlage veränderbar. Es ist denkbar, dass ein mobiles Gerät der technischen Anlage hinzugefügt wird. Ebenso ist es denkbar, dass ein mobiles Gerät aus der technischen Anlage entfernt wird. Ein mobiles Gerät, welches der technischen Anlage hinzugefügt wird, wird dabei zunächst demjenigen Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der Masterleitsteuerung 3 zugeordnet ist.
In der hier gezeigten Darstellung ist ein mobiles Gerät einem ersten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher einer ersten Leitsteuerung 3, nämlich der Masterleitsteuerung 3, zugeordnet ist. Von einer zweiten Leitsteuerung 4, nämlich einer Standardleitsteuerung 4, wird eine Anfrage zur Übernahme 6 eines mobilen Geräts an die Masterleitsteuerung 3 gestellt. Von der Masterleitsteuerung 3 wird daraufhin eine positive Antwort zur Übernahme 7 eines mobilen Geräts an die anfragende Standardleitsteuerung 4 gesendet. Anschließend wird das mobile Gerät dem zweiten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der anfragenden Standardleitsteuerung 4 zugeordnet ist.
Es ist auch denkbar, dass von der Masterleitsteuerung 3 eine negative Antwort an die anfragende Standardleitsteuerung 4 gesendet wird. In diesem Fall bleibt das mobile Gerät dem ersten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der antwortenden Masterleitsteuerung 3 zugeordnet ist.
Nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem zweiten Gerätepool 1 der anfragenden Standardleitsteuerung 4 wird beispielsweise ein Softwareupdate auf das mobile Gerät aufgespielt, oder das mobile Gerät erhält einen Auftrag zum Transport eines Gegenstandes in der technischen Anlage. Nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem zweiten Gerätepool 1 der anfragenden Standardleitsteuerung 4 wird die besagte Zuordnung von allen Leitsteuerungen 3, 4 erkannt.
In der hier gezeigten Darstellung ist ein mobiles Gerät einem zweiten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher einer zweiten Leitsteuerung 4, nämlich einer Standardleitsteuerung 4, zugeordnet ist. Von der besagten zweiten Leitsteuerung 4 wird eine Anfrage zur Abgabe 8 eines mobilen Geräts an eine erste Leitsteuerung 4, ebenfalls eine Standardleitsteuerung 4, gestellt. Von der ersten Leitsteuerung 4 wird daraufhin eine positive Antwort zur Abgabe 9 des mobilen Geräts an die anfragende zweite Standardleitsteuerung 4 gesendet. Anschließend wird das mobile Gerät dem ersten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der antwortenden ersten Standardleitsteuerung 4 zugeordnet ist.
Es ist auch denkbar, dass von der ersten Leitsteuerung 4 eine negative Antwort an die anfragende zweite Standardleitsteuerung 4 gesendet wird. In diesem Fall bleibt das mobile Gerät dem ersten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der anfragenden zweiten Leitsteuerung 4 zugeordnet ist.
Von der zweiten Leitsteuerung 4 wurde beispielsweise ein Softwareupdate auf das mobile Gerät aufgespielt, oder das mobile Gerät hat einen Auftrag zum Transport eines Gegenstandes in der technischen Anlage ausgeführt. Das mobile Gerät wird somit von der zweiten Leitsteuerung 4 nicht mehr benötigt. Anschließend wird von der zweiten Leitsteuerung 4 die Anfrage zur Abgabe 8 des mobilen Geräts gestellt. Nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem ersten Gerätepool 1 der antwortenden Standardleitsteuerung 4 wird die besagte Zuordnung von allen Leitsteuerungen 3, 4 erkannt.
Auch dabei ist es denkbar, dass von der ersten Leitsteuerung 4 eine negative Antwort an die anfragende zweite Standardleitsteuerung 4 gesendet wird. In diesem Fall bleibt das mobile Gerät dem ersten Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der anfragenden zweiten Leitsteuerung 4 zugeordnet ist.
Im Betrieb der technischen Anlage kommt es zu Ausfällen von Leitsteuerungen 3, 4. Beispielweise meldet sich eine Leitsteuerung 3, 4 ordnungsgemäß ab, oder eine Leitsteuerung 3,4 ist wegen eines Defekts nicht mehr verfügbar. Nach einem Ausfall einer Standardleitsteuerung 4 werden die mobilen Geräte, welche dem Gerätepool 1 zugeordnet sind, welcher der ausgefallenen Standardleitsteuerung 4 zugeordnet sind, einem Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der Masterleitsteuerung 3 zugeordnet ist. Die Masterleitsteuerung 3 übernimmt somit die mobilen Geräte der ausgefallenen Standardleitsteuerung 4. Nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem Gerätepool 1 der Masterleitsteuerung 3 wird die besagte Zuordnung von allen Leitsteuerungen 3, 4 erkannt.
Nach einem Ausfall der Masterleitsteuerung 3 wird eine der verbleibenden Standardleitsteuerungen 4 zur Masterleitsteuerung 3 ernannt. Nach der Ernennung der besagten Standardleitsteuerung 4 zur Masterleitsteuerung 3 wird die Ernennung von allen Leitsteuerungen 3, 4 erkannt.
Nach einem Ausfall der Masterleitsteuerung 3 wird beispielsweise ein mobiles Gerät, welches dem Gerätepool 1 zugeordnet ist, welcher der ausgefallenen Masterleitsteuerung 3 zugeordnet ist, einem Gerätepool 1 zugeordnet, welcher der Standardleitsteuerung 3 zugeordnet ist, die zur Masterleitsteuerung 4 ernannt wird. Die ernannte Masterleitsteuerung 3 übernimmt somit die mobilen Geräte der ausgefallenen Masterleitsteuerung 3. Nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem Gerätepool 1 der ernannten Masterleitsteuerung 3 wird die besagte Zuordnung von allen Leitsteuerungen 3, 4 erkannt.
Alternativ wird nach einem Ausfall der Masterleitsteuerung 3 ein Gerätepool 1, welcher der ausgefallenen Masterleitsteuerung 3 zugeordnet ist, der Standardleitsteuerung 4 zugeordnet, die zur Masterleitsteuerung 3 ernannt wird. Die ernannte Masterleitsteuerung 3 übernimmt somit den Gerätepool 1 der ausgefallenen Masterleitsteuerung 3. Nach der Zuordnung des Gerätepools 1 zu der ernannten Masterleitsteuerung 3 wird die besagte Zuordnung von allen Leitsteuerungen 3, 4 erkannt.
Bezugszeichenliste
1 Gerätepool 3 Masterleitsteuerung
4 Standardleitsteuerung
6 Anfrage zur Übernahme
7 Antwort zur Übernahme
8 Anfrage zur Abgabe 9 Antwort zur Abgabe

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben und eine Mehrzahl von Leitsteuerungen (3, 4) zur Verwaltung der mobilen Geräte umfasst, wobei jeder Leitsteuerung (3, 4) mindestens ein Gerätepool (1) zugeordnet ist, wobei jedem Gerätepool (1) mobile Geräte zuordenbar sind, wobei von jeder Leitsteuerung (3, 4) die mobilen Geräte verwaltet werden, welche dem mindestens einen Gerätepool (1) zugeordnet sind, welcher der jeweiligen Leitsteuerung (3, 4) zugeordnet ist, wobei ein mobiles Gerät, welches einem ersten Gerätepool (1) zugeordnet ist, einem zweiten Gerätepool (1) zuordenbar ist, wobei genau eine der Leitsteuerungen (3, 4) als Masterleitsteuerung (3) fungiert, und mindestens eine der Leitsteuerungen (3, 4) als Standardleitsteuerung (4) fungiert, und wobei ein mobiles Gerät, welches der technischen Anlage hinzugefügt wird, demjenigen Gerätepool (1) zugeordnet wird, welcher der Masterleitsteuerung (3) zugeordnet ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein mobiles Gerät, welches einem ersten Gerätepool (1) zugeordnet ist, welcher einer ersten Leitsteuerung (3, 4) zugeordnet ist, auf eine Anfrage zur Übernahme (6), die von einer zweiten Leitsteuerung (3, 4) an die erste Leitsteuerung (3, 4) gestellt wird, einem zweiten Gerätepool (1) zugeordnet wird, welcher der zweiten Leitsteuerung (3, 4) zugeordnet ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass von der zweiten Leitsteuerung (3, 4) nach der Zuordnung des mobilen Geräts zu dem zweiten Gerätepool (1) ein Softwareupdate auf das mobile Gerät aufgespielt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Aufspielen des Softwareupdates auf das mobile Gerät von der zweiten Leitsteuerung (3, 4) eine Anfrage zur Abgabe (8) gestellt wird.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mobiles Gerät, welches einem zweiten Gerätepool (1) zugeordnet ist, welcher einer zweiten Leitsteuerung (3, 4) zugeordnet ist, auf eine Anfrage zur Abgabe (8), die von der zweiten Leitsteuerung (3, 4) an eine erste Leitsteuerung (3, 4) gestellt wird, einem ersten Gerätepool (1) zugeordnet wird, welcher der ersten Leitsteuerung (3, 4) zugeordnet ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass von der zweiten Leitsteuerung (3, 4) ein Softwareupdate auf das mobile Gerät aufgespielt wird, und anschließend von der zweiten Leitsteuerung (3, 4) die Anfrage zur Abgabe (8) gestellt wird.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mobiles Gerät, welches einem Gerätepool (1) zugeordnet ist, welcher einer Standardleitsteuerung (4) zugeordnet ist, nach einem Ausfall der Standardleitsteuerung (4) einem Gerätepool (1) zugeordnet wird, welcher der Masterleitsteuerung (3) zugeordnet ist.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Ausfall der Masterleitsteuerung (3) eine der verbleibenden Standardleitsteuerungen (4) zur Masterleitsteuerung (3) ernannt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein mobiles Gerät, welches einem Gerätepool (1) zugeordnet ist, welcher der ausgefallenen Masterleitsteuerung (3) zugeordnet ist, nach dem Ausfall der Masterleitsteuerung (3) einem Gerätepool (1) zugeordnet wird, welcher der Standardleitsteuerung (3) zugeordnet ist, die zur Masterleitsteuerung (4) ernannt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gerätepool (1), welcher der ausgefallenen Masterleitsteuerung (3) zugeordnet ist, nach dem Ausfall der Masterleitsteuerung (3) der Standardleitsteuerung (4) zugeordnet wird, die zur Masterleitsteuerung (3) ernannt wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ernennung einer Standardleitsteuerung (4) zur Masterleitsteuerung (3) von allen Leitsteuerungen (3, 4) erkannt wird.
12. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer Zuordnung eines mobilen Geräts zu einem Gerätepool (1) und/oder nach einer Zuordnung eines Gerätepools (1) zu einer Leitsteuerung (3, 4) die Zuordnung von allen Leitsteuerungen (3, 4) erkannt wird.
13. Technische Anlage, umfassend eine Mehrzahl von mobilen Geräten zur Ausführung von Aufgaben und eine Mehrzahl von Leitsteuerungen (3, 4) zur Verwaltung der mobilen Geräte, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage mit dem Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche betreibbar ist.
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