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EP4017779A1 - Method for operating a system having first and additional mobile parts and having a stationary controller, and system for carrying out a method - Google Patents

Method for operating a system having first and additional mobile parts and having a stationary controller, and system for carrying out a method

Info

Publication number
EP4017779A1
EP4017779A1 EP20747340.6A EP20747340A EP4017779A1 EP 4017779 A1 EP4017779 A1 EP 4017779A1 EP 20747340 A EP20747340 A EP 20747340A EP 4017779 A1 EP4017779 A1 EP 4017779A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mobile part
mobile
camera
controller
rear edge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20747340.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Frank Erb
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4017779A1 publication Critical patent/EP4017779A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
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    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
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    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/06—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling by electromagnetic or particle radiation, e.g. by light beam
    • B61L3/065—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling by electromagnetic or particle radiation, e.g. by light beam controlling optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B61L2201/00—Control methods
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
    • G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
    • G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a system with first and further mobile parts and a stationary control and system for performing a method.
  • An optoelectronic device is known from DE 102004018404 A1.
  • the invention is therefore based on the object of improving the safety of a rail system.
  • the object is achieved in the method according to the features specified in claim 1 and in the system according to the features specified in claim 13.
  • the method is designed to operate a system with first and further mobile parts and a stationary controller
  • the system has a data exchange connection between the controller and the first mobile part and a data exchange connection between the controller and the further mobile parts
  • the first mobile part detects its position P1 and / or determines the position of its trailing edge H and then the determined values , in particular the position P1 and the position of the rear edge H, are transmitted to the controller, in particular wherein the direction of travel of the first mobile part is detected and transmitted to the controller, or a direction of travel is stored in the controller depending on the position of the first mobile part and to which
  • the first mobile part is transmitted and / or is specified as the target direction of travel for the mobile part
  • the other mobile parts each recording their position P2 and / or determining the position of their front edges V and the determined values, in particular the position P2 and the position of the front edge V, to the tax transmission
  • the controller determines the next and subsequent one of the controller
  • the advantage here is that the position, that is to say the corresponding position vector, a path, that is to say a vector, is added up and thus monitoring can be carried out easily.
  • a one-dimensional design is made possible in a simple manner.
  • the position vector can only be represented by a number and the path can also be represented as a number, which must be added to the number representing the position vector. The collision monitoring can thus be carried out easily.
  • the invention ensures increased safety for a worker who is between two mobile parts. Because the recording of the positions and the determinations as well as the monitoring for collisions are carried out in a safety-oriented manner. In this way, the work space for the worker can be guaranteed with an increased safety category.
  • the first mobile part has a computer and a camera for recognizing codes for determining the position
  • the next adjacent following mobile part having a computer and a camera for recognizing codes for determining the position
  • the codes being one behind the other parallel to the rail direction are arranged.
  • each additional mobile part has a computer and a camera for recognizing codes to determine its position, the next adjacent following mobile part having a computer and a camera for recognizing codes to determine the position, the codes one behind the other parallel to Rail direction are arranged.
  • position detection can be easily recognized optically.
  • codes only have to be glued and / or attached along the trajectory of the mobile part, which can then be recognized by the camera of the mobile part and from this the position of the mobile part can then be determined.
  • the security area comprises a person and / or a person can be received in the security area. The advantage here is that a worker can stay in the space between two mobile parts and is not injured because a sufficiently large minimum distance is safety-oriented, that is, with a non-trivial, especially high safety category, can be maintained.
  • the first mobile part has a camera, in whose sensitive area codes are arranged one behind the other parallel to the direction of travel, in particular codes forming a coding area, in particular are arranged stationary.
  • codes contain the information about their respective position and thus the position can be detected by recognizing the codes by means of the camera.
  • the chronological sequence of the positions recorded in each case is evaluated for the respective detection of the respective speed.
  • the advantage here is that the speed can be determined in a simple manner.
  • each coding has information about its respective position, in particular for rough positioning.
  • the advantage here is that a simple position determination can be carried out.
  • an evaluation unit determines the distance of the image to the center of the image from the images recorded by the camera of a first of the codes and, from this, a shift of the camera to that position of the camera, in particular for fine positioning, in which the viewing direction of the camera is from the center of the image seen occurs on the first coding, in particular on the center of the first coding.
  • the advantage here is that fine positioning can be carried out in a simple manner. Because by determining the shift to the center of the image, the shifting of the mobile part to that position can be determined in a simple manner in which the mobile part is arranged directly opposite the first coding, i.e. the camera is the smallest distance from the first coding.
  • Mathematically equivalent method steps can equally be carried out, for example instead of the shortest distance in the viewing direction from the image means to the first coding, a defined angle, such as 10 ° or the like, can also be specified.
  • the direction of travel detected on the first mobile part is monitored when the distance between the position of the rear edge H of the first mobile part and the position of the front edge of the next adjacent following mobile part falls below a threshold value.
  • the direction of travel detected on the first mobile part is not monitored if the distance between the position of the rear edge H of the first mobile part and the position of the front edge of the next adjacent following mobile part exceeds the threshold value, the first mobile part then using a handheld control device, in particular in Reverse direction, is controllable, in particular wherein the hand-held device is connected to the first mobile part by means of an electrical cable.
  • a handheld control device in particular in Reverse direction, is controllable, in particular wherein the hand-held device is connected to the first mobile part by means of an electrical cable.
  • the first mobile part determines the position of its rear edge H from its position P1, in particular as a function of its position P1 in the system, in particular with different loads being absorbed by the first mobile part in different positions.
  • the advantage here is that, in a production line, the rear edge H is always further removed from the camera due to the installation or the inclusion of additional parts and the spacing can nevertheless be maintained in a safety-oriented manner. If, for example, a body of a vehicle to be manufactured is picked up by the mobile part, the rear edge is further away from the camera of the mobile part. If a rear light is then also attached to the body, the rear edge is even further away from the camera. Since this picking up and attachment takes place in predetermined areas of the trajectory of the mobile part, the distance between the rear edge and the camera can be uniquely assigned and / or defined depending on the position of the mobile part within the system.
  • the respective, in particular the next adjacent, mobile part determines the position of its rear edge H from its position P1, in particular depending on its position in the system, in particular with different loads being absorbed by the respective mobile part in different positions.
  • the advantage here is that the distance of the trailing edge from the camera is again defined depending on the area of the trajectory.
  • the mobile parts are rail-guided and the codings extend parallel to the rail direction.
  • the advantage here is that the rail position can be reliably guaranteed by the mobile part being guided mechanically.
  • the calculations can be carried out one-dimensionally and can therefore be carried out quickly and easily.
  • the mobile part has an electric motor drive.
  • an energy store such as a battery and / or accumulator and / or inductively or conductively, with electrical energy while driving.
  • a conductor line is laid along the rails;
  • inductive supply a primary conductor is laid along the trajectory, in particular along the rail, which can be inductively coupled to a secondary winding arranged on the mobile part, to which a capacitance is connected in series or in parallel in such a way that the resonance frequency of the resulting resonant circuit matches the frequency of the in equals the primary conductor fed in alternating current.
  • the primary conductor is designed as an elongated line conductor, consisting of HF litz wire, the frequency being between 10 kHz and 1000 kHz.
  • the mobile part has a tracking sensor or the mobile part is a rail vehicle.
  • the advantage here is that the mobile part moves one-dimensionally and therefore the calculations can be carried out quickly and easily.
  • FIG. 1 A system according to the invention is shown schematically in FIG. 1
  • a first mobile part 1 is followed by a second mobile part 2, a safe distance being ensured.
  • the first mobile part 1 detects its position P1 with a first position detection system and the second mobile part 2 detects its position P2.
  • the two mobile parts (1, 2) are preferably track-guided or rail-guided.
  • a coding area provided with coding is preferably arranged as the position detection system along the trajectory of the mobile parts (1, 2), in particular along the rails.
  • Each of the codes codes its respective position.
  • the mobile parts have a respective length depending on the load taken. It is thus possible for the first mobile part 1 to determine the position H of its rear edge and the second mobile part 2 to determine the position V of its front edge.
  • first mobile part 1 records its direction of movement R1 and its speed V1 and the second mobile part 2 records its direction of movement R2 and its speed V2.
  • Direction monitoring is carried out in the first mobile part 1.
  • the direction of movement R1 is monitored for forward travel.
  • an error signal is generated and reported, which makes it possible to stop the mobile parts (1, 2) of the system.
  • Each of the mobile parts (1, 2) reports its position P1 or P2 to a controller 3.
  • a controller 3 there is a non-wired data exchange connection between the controller 3 and the mobile parts (1, 2).
  • the first mobile part 1 first reports its position P1 and in particular the position of its rear edge H to the controller 3, which then determines the nearest mobile part 2 from all the position data received from the mobile parts (1, 2).
  • the controller 3 transmits to the second mobile part 2 the data received from the first mobile part 1, such as position P1 and rear edge position H.
  • the second mobile part taking into account its detected speed V2 and the maximum braking acceleration available to it, calculates a braking distance A to which a safety margin is also added, which takes into account existing reaction times, dead times and the like.
  • a braking distance A determined in this way to the position P2 of the second mobile part 2 detected by the second mobile part 2 itself and adding a further safety area W intended for a person, that position is determined which is compared with the rear edge position H of the first mobile part 1.
  • an error signal in particular an STO signal, is generated and the error is reported, in particular the drives of the mobile part are brought to a standstill.
  • leading edge position V of the second mobile part 2 is monitored for collision with the rear edge position H of the first mobile part 1.
  • the direction monitoring of the first mobile part 1 is switched off. Reversing the first mobile part 1 is thus permitted. This can be advantageously used, for example, in a maintenance area or in a siding.
  • first mobile part 1 can be controlled with a handheld control unit.
  • direction monitoring is switched on, it is not possible to control the first mobile part 1 with the handheld control unit.
  • the specified provisions and monitoring are carried out using safe technology. Improved security can thus be achieved, in particular a higher security category.

Landscapes

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Abstract

The invention relates to a method for operating a system having first and additional mobile parts and having a stationary controller, and to a system for carrying out a method. The system has a connection between the controller and the first mobile part and between the controller and the additional mobile parts. In a first method step, the first mobile part detects its position P1 and/or determines the position of its rear edge H and subsequently transmits the determined values to the controller. Each of the additional mobile parts detects its position P2 and/or determines the position of its front edge V and transmits the determined values to the controller. In a second method step, the controller determines the additional mobile part most closely adjacent to and following the first mobile part and then transmits the position P1 and/or the position of the rear edge H of the first mobile part to said additional mobile part. In a third method step, the following mobile part adds its braking distance A, to which a safety distance and a safety range W is additionally added, to the position P2 and/or to the front edge V of the most closely adjacent following mobile part and monitors this calculated position for collision with the rear edge H of the first mobile part.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Systems mit erstem und weiteren Mobilteilen und einer stationär angeordneten Steuerung und System zur Durchführung eines Verfahrens Method for operating a system with first and further mobile parts and a stationary control and system for carrying out a method
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Systems mit erstem und weiteren Mobilteilen und einer stationär angeordneten Steuerung und System zur Durchführung eines Verfahrens. The invention relates to a method for operating a system with first and further mobile parts and a stationary control and system for performing a method.
Es ist allgemein bekannt, dass einem Schienenfahrzeug ein weiteres Schienenfahrzeug folgt. It is generally known that a rail vehicle is followed by another rail vehicle.
Aus der DE 102017 221 812 A1 ist als nächstliegender Stand der Technik ein Verfahren zum Betreiben von Schienenfahrzeugen bekannt. A method for operating rail vehicles is known from DE 102017 221 812 A1 as the closest prior art.
Aus der DE 102008 012416 A1 ist ein Verfahren zur signaltechnischen Sicherung schienengebundener Fahrzeuge bekannt. From DE 102008 012416 A1 a method for signaling security of rail-bound vehicles is known.
Aus der DE 102013 020 523 A1 ist ein Verfahren zur sicheren Überwachung auf Einhalten eines Mindestabstandes bei Fahrzeugen bekannt. From DE 102013 020 523 A1 a method for reliable monitoring of compliance with a minimum distance in vehicles is known.
Aus der DE 102004018404 A1 ist eine optoelektronische Vorrichtung bekannt. An optoelectronic device is known from DE 102004018404 A1.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, bei einem Schienensystem die Sicherheit weiterzubilden. The invention is therefore based on the object of improving the safety of a rail system.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 und bei dem System nach den in Anspruch 13 angegebenen Merkmalen gelöst. According to the invention the object is achieved in the method according to the features specified in claim 1 and in the system according to the features specified in claim 13.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren sind, dass das Verfahren zum Betreiben eines Systems mit erstem und weiteren Mobilteilen und einer stationär angeordneten Steuerung ausgeführt ist, wobei das System eine Datenaustauschverbindung zwischen der Steuerung und dem ersten Mobilteil sowie eine Datenaustauschverbindung zwischen der Steuerung und den weiteren Mobilteilen aufweist, wobei in einem ersten Verfahrensschritt das erste Mobilteil seine Position P1 erfasst und/oder die Position seiner Hinterkante H bestimmt und danach die bestimmten Werte, insbesondere die Position P1 und die Position der Hinterkante H, an die Steuerung übermittelt, insbesondere wobei die Fahrtrichtung des ersten Mobilteils erfasst und an die Steuerung übermittelt wird oder wobei abhängig von der Position des ersten Mobilteils eine Fahrtrichtung in der Steuerung hinterlegt ist und an das erste Mobilteil übermittelt wird und/oder als Soll-Fahrtrichtung dem Mobilteil vorgegeben wird, wobei die weiteren Mobilteile jeweils ihre Position P2 erfassen und/oder die Position ihrer Vorderkanten V bestimmen und die bestimmten Werte, insbesondere die Position P2 und die Position der Vorderkante V, an die Steuerung übermitteln, und wobei in einem zweiten Verfahrensschritt die Steuerung das zum ersten Mobilteil nächstbenachbarte und nachfolgende der weiteren Mobilteile bestimmt und diesem dann die Position P1 und/oder die Position der Hinterkante H des ersten Mobilteils übermittelt, und wobei in einem dritten Verfahrensschritt das nachfolgende Mobilteil seinen Bremsweg A, dem zusätzlich ein Sicherheitsabstand und ein Sicherheitsbereich W hinzuaddiert ist, insbesondere welcher vorhandene Reaktionszeiten, Totzeiten und dergleichen berücksichtigt, der Position P2 und/oder der Vorderkante V des nächstbenachbarte nachfolgende Mobilteils hinzuaddiert und diese errechnete Position auf Kollision mit der Hinterkante H des ersten Mobilteils überwacht. Important features of the invention in the method are that the method is designed to operate a system with first and further mobile parts and a stationary controller, The system has a data exchange connection between the controller and the first mobile part and a data exchange connection between the controller and the further mobile parts, wherein in a first method step the first mobile part detects its position P1 and / or determines the position of its trailing edge H and then the determined values , in particular the position P1 and the position of the rear edge H, are transmitted to the controller, in particular wherein the direction of travel of the first mobile part is detected and transmitted to the controller, or a direction of travel is stored in the controller depending on the position of the first mobile part and to which The first mobile part is transmitted and / or is specified as the target direction of travel for the mobile part, the other mobile parts each recording their position P2 and / or determining the position of their front edges V and the determined values, in particular the position P2 and the position of the front edge V, to the tax transmission, and in a second process step the controller determines the next and subsequent one of the other mobile parts and then transmits the position P1 and / or the position of the rear edge H of the first mobile part to it, and in a third process step the following mobile part its braking distance A, to which a safety distance and a safety area W is added, in particular which takes existing reaction times, dead times and the like into account, adds to position P2 and / or the front edge V of the next neighboring mobile part and this calculated position for a collision with the rear edge H of the first handset monitored.
Von Vorteil ist dabei, dass der Position, also dem entsprechenden Positionsvektor, ein Weg, also ein Vektor, aufaddiert wird und somit eine Überwachung einfach ausführbar ist. Da das Mobilteil sich entlang einer Bahnkurve, die durch Schienen oder eine Spurführung vorgegeben ist, bewegt, ist eine eindimensionale Ausführung in einfacher Weise ermöglicht. Dabei ist der Positionsvektor nur durch eine Zahl darstellbar und der Weg ebenfalls als Zahl, welcher zu der den Positionsvektor darstellenden Zahl hinzuaddiert werden muss. Die Kollisionsüberwachung ist somit einfach ausführbar. The advantage here is that the position, that is to say the corresponding position vector, a path, that is to say a vector, is added up and thus monitoring can be carried out easily. As the handset moves along a curve made by rails or track guidance is given, moves, a one-dimensional design is made possible in a simple manner. The position vector can only be represented by a number and the path can also be represented as a number, which must be added to the number representing the position vector. The collision monitoring can thus be carried out easily.
Mittels der Erfindung ist eine erhöhte Sicherheit für einen Arbeiter, der zwischen zwei Mobilteilen sich aufhält, gewährleistet. Denn die Erfassungen der Positionen und die Bestimmungen sowie Überwachung auf Kollision sind sicherheitsgerichtet ausgeführt. Auf dieses Weise ist der Arbeitsraum für den Arbeiter mit einer erhöhten Sicherheitskategorie gewährleistbar. The invention ensures increased safety for a worker who is between two mobile parts. Because the recording of the positions and the determinations as well as the monitoring for collisions are carried out in a safety-oriented manner. In this way, the work space for the worker can be guaranteed with an increased safety category.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das erste Mobilteil einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung der Position auf, wobei das nächstbenachbarte nachfolgende Mobilteil einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung der Position aufweist, wobei die Codierungen hintereinander parallel zur Schienenrichtung angeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass eine Positionserfassung in einfacher Weise optisch erkennbar ist. Somit müssen also nur entlang der Bahnkurve des Mobilteils Codierungen aufgeklebt und/oder angebracht werden, die dann erkennbar sind von der Kamera des Mobilteils und daraus dann die Position des Mobilteils bestimmbar ist. In an advantageous embodiment, the first mobile part has a computer and a camera for recognizing codes for determining the position, the next adjacent following mobile part having a computer and a camera for recognizing codes for determining the position, the codes being one behind the other parallel to the rail direction are arranged. The advantage here is that position detection can be easily recognized optically. Thus, codes only have to be glued and / or attached along the trajectory of the mobile part, which can then be recognized by the camera of the mobile part and from this the position of the mobile part can then be determined.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist jedes weitere Mobilteil jeweils einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung seiner Position auf, wobei das nächstbenachbarte nachfolgende Mobilteil einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung der Position aufweist, wobei die Codierungen hintereinander parallel zur Schienenrichtung angeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass eine Positionserfassung in einfacher Weise optisch erkennbar ist. Somit müssen also nur entlang der Bahnkurve des Mobilteils Codierungen aufgeklebt und/oder angebracht werden, die dann erkennbar sind von der Kamera des Mobilteils und daraus dann die Position des Mobilteils bestimmbar ist. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst der Sicherheitsbereich einen Menschen und/oder im Sicherheitsbereich ist ein Mensch aufnehmbar. Von Vorteil ist dabei, dass ein Arbeiter im Zwischenraum zwischen zwei Mobilteilen sich aufhalten kann und dabei nicht verletzt wird, weil ein ausreichend großer Mindestabstand sicherheitsgerichtet, also mit einer nicht trivialen, insbesondere hohen Sicherheitskategorie, einhaltbar ist. In an advantageous embodiment, each additional mobile part has a computer and a camera for recognizing codes to determine its position, the next adjacent following mobile part having a computer and a camera for recognizing codes to determine the position, the codes one behind the other parallel to Rail direction are arranged. The advantage here is that position detection can be easily recognized optically. Thus, codes only have to be glued and / or attached along the trajectory of the mobile part, which can then be recognized by the camera of the mobile part and from this the position of the mobile part can then be determined. In an advantageous embodiment, the security area comprises a person and / or a person can be received in the security area. The advantage here is that a worker can stay in the space between two mobile parts and is not injured because a sufficiently large minimum distance is safety-oriented, that is, with a non-trivial, especially high safety category, can be maintained.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist zur jeweiligen Erfassung der jeweiligen Position das erste Mobilteil eine Kamera auf, in deren empfindlichen Bereich parallel zur Fahrtrichtung hintereinander, insbesondere einen Codierbereich bildenden, Codierungen angeordnet sind, insbesondere stationär angeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass die Codierungen die Information über ihre jeweilige Position enthalten und somit durch Erkennung der Codierungen mittels der Kamera die Position detektierbar ist. In an advantageous embodiment, for the respective detection of the respective position, the first mobile part has a camera, in whose sensitive area codes are arranged one behind the other parallel to the direction of travel, in particular codes forming a coding area, in particular are arranged stationary. The advantage here is that the codes contain the information about their respective position and thus the position can be detected by recognizing the codes by means of the camera.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird zur jeweiligen Erfassung der jeweiligen Geschwindigkeit die zeitliche Abfolge der jeweils erfassten Positionen ausgewertet. Von Vorteil ist dabei, dass die Geschwindigkeit in einfacher Weise bestimmbar ist. In an advantageous embodiment, the chronological sequence of the positions recorded in each case is evaluated for the respective detection of the respective speed. The advantage here is that the speed can be determined in a simple manner.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist jede Codierung Information über ihre jeweilige Position auf, insbesondere zur Grobpositionierung. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Positionsbestimmung ausführbar ist. In an advantageous embodiment, each coding has information about its respective position, in particular for rough positioning. The advantage here is that a simple position determination can be carried out.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung bestimmt eine Auswerteeinheit aus den von der Kamera aufgenommenen Bildern einer ersten der Codierungen den Abstand des Bildes zur Bildmitte und daraus eine Verschiebung der Kamera zu derjenigen Position der Kamera, insbesondere zur Feinpositionierung, bei welcher die Blickrichtung der Kamera von der Bildmitte aus gesehen auftrifft auf die erste Codierung, insbesondere auf den Mittelpunkt der ersten Codierung. Von Vorteil ist dabei, dass eine Feinpositionierung in einfacher Weise ausführbar ist. Denn indem die Verschiebung zur Bildmitte bestimmt wird, ist die Verschienung des Mobilteils zu derjenigen Position in einfacher Weise bestimmbar, in welcher das Mobilteil direkt gegenüber der ersten Codierung angeordnet ist, also die Kamera den geringsten Abstand zur ersten Codierung aufweist. Mathematisch äquivalente Verfahrensschritte sind gleichermaßen durchführbar, beispielsweise statt der in Blickrichtung von der Bildmittel aus zur ersten Codierung hin den kürzesten Abstand ist auch ein definierter Winkel, wie beispielsweise 10°, oder dergleichen vorgebbar. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die am ersten Mobilteil erfasst Fahrtrichtung überwacht, wenn der Abstand zwischen der Position der Hinterkante H des ersten Mobilteils und der Position der Vorderkante des nächstbenachbarten nachfolgenden Mobilteils einen Schwellwert unterschreitet. Von Vorteil ist dabei, dass eine Kollisionsüberwachung in einfacher Weise ermöglicht ist. In an advantageous embodiment, an evaluation unit determines the distance of the image to the center of the image from the images recorded by the camera of a first of the codes and, from this, a shift of the camera to that position of the camera, in particular for fine positioning, in which the viewing direction of the camera is from the center of the image seen occurs on the first coding, in particular on the center of the first coding. The advantage here is that fine positioning can be carried out in a simple manner. Because by determining the shift to the center of the image, the shifting of the mobile part to that position can be determined in a simple manner in which the mobile part is arranged directly opposite the first coding, i.e. the camera is the smallest distance from the first coding. Mathematically equivalent method steps can equally be carried out, for example instead of the shortest distance in the viewing direction from the image means to the first coding, a defined angle, such as 10 ° or the like, can also be specified. In an advantageous embodiment, the direction of travel detected on the first mobile part is monitored when the distance between the position of the rear edge H of the first mobile part and the position of the front edge of the next adjacent following mobile part falls below a threshold value. The advantage here is that collision monitoring is made possible in a simple manner.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die am ersten Mobilteil erfasste Fahrtrichtung nicht überwacht, wenn der Abstand zwischen der Position der Hinterkante H des ersten Mobilteils und der Position der Vorderkante des nächstbenachbarten nachfolgenden Mobilteils den Schwellwert überschreitet, wobei dann das erste Mobilteil mittels eines Handbediengeräts, insbesondere in Rückwärtsrichtung, steuerbar ist, insbesondere wobei das Handbediengerät mittels eines elektrischen Kabels mit dem ersten Mobilteil verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Handsteuerung ausführbar ist, wenn genügend Abstand vorhanden ist. In an advantageous embodiment, the direction of travel detected on the first mobile part is not monitored if the distance between the position of the rear edge H of the first mobile part and the position of the front edge of the next adjacent following mobile part exceeds the threshold value, the first mobile part then using a handheld control device, in particular in Reverse direction, is controllable, in particular wherein the hand-held device is connected to the first mobile part by means of an electrical cable. The advantage here is that manual control can be carried out if there is sufficient distance.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ermittelt das erste Mobilteil aus seiner Position P1 die Position seiner Hinterkante H, insbesondere abhängig von seiner Position P1 in dem System, insbesondere wobei bei unterschiedlichen Positionen vom ersten Mobilteil unterschiedlichen Lasten aufgenommen sind. Von Vorteil ist dabei, dass bei einer Fertigungsstraße die Hinterkante H durch den Einbau oder die Aufnahme von zusätzlichen Teilen immer weiter von der Kamera entfernt ist und trotzdem die Beabstandungen sicherheitsgerichtet einhaltbar sind. Wenn also beispielsweise eine Karosserie eines zu fertigenden Fahrzeugs vom Mobilteil aufgenommen wird, ist die Hinterkante weiter von der Kamera des Mobilteils entfernt. Wird dann zusätzlich noch eine Rückleuchte an der Karosserie angebracht, ist die Hinterkante von der Kamera noch weiter entfernt. Da dieses Aufnehmen und Anbringen in vorgegebenen Bereichen der Bahnkurve des Mobilteils erfolgt, ist abhängig von der Position des Mobilteils innerhalb der Anlage der Abstand der Hinterkante von der Kamera eineindeutig zuordenbar und/oder definiert. In an advantageous embodiment, the first mobile part determines the position of its rear edge H from its position P1, in particular as a function of its position P1 in the system, in particular with different loads being absorbed by the first mobile part in different positions. The advantage here is that, in a production line, the rear edge H is always further removed from the camera due to the installation or the inclusion of additional parts and the spacing can nevertheless be maintained in a safety-oriented manner. If, for example, a body of a vehicle to be manufactured is picked up by the mobile part, the rear edge is further away from the camera of the mobile part. If a rear light is then also attached to the body, the rear edge is even further away from the camera. Since this picking up and attachment takes place in predetermined areas of the trajectory of the mobile part, the distance between the rear edge and the camera can be uniquely assigned and / or defined depending on the position of the mobile part within the system.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ermittelt das jeweilige, insbesondere das nächstbenachbarte, Mobilteil aus seiner Position P1 die Position seiner Hinterkante H, insbesondere abhängig von seiner Position in dem System, insbesondere wobei bei unterschiedlichen Positionen vom jeweiligen Mobilteil unterschiedlichen Lasten aufgenommen sind. Von Vorteil ist dabei, dass wiederum abhängig vom Bereich der Bahnkurve die Entfernung der Hinterkante von der Kamera definiert ist. In an advantageous embodiment, the respective, in particular the next adjacent, mobile part determines the position of its rear edge H from its position P1, in particular depending on its position in the system, in particular with different loads being absorbed by the respective mobile part in different positions. The advantage here is that the distance of the trailing edge from the camera is again defined depending on the area of the trajectory.
Wichtige Merkmale bei dem System zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens sind, dass die Mobilteile schienengeführt sind und die Codierungen sich parallel zur Schienenrichtung erstrecken. Important features of the system for carrying out the aforementioned method are that the mobile parts are rail-guided and the codings extend parallel to the rail direction.
Von Vorteil ist dabei, dass die Schienenposition sicher gewährleistbar ist, indem das Mobilteil mechanisch geführt ist. Außerdem sind die Berechnungen eindimensional ausführbar und somit einfache und schnell ausführbar. The advantage here is that the rail position can be reliably guaranteed by the mobile part being guided mechanically. In addition, the calculations can be carried out one-dimensionally and can therefore be carried out quickly and easily.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Mobilteil einen elektromotorischen Antrieb auf. Von Vorteil ist dabei, dass das Mobilteil einen Energiespeicher, wie Batterie und/oder Akkumulator und/oder induktiv oder konduktiv mit elektrischer Energie während der Fahrt versorgbar ist. Bei konduktiver Versorgung ist entlang der Schienen eine Schleifleitung verlegt; bei induktiver Versorgung ist entlang der Bahnkurve, insbesondere entlang der Schiene, ein Primärleiter verlegt, der induktiv koppelbar ist mit einer am Mobilteil angeordneten Sekundärwicklung, der eine Kapazität in Reihe oder parallel derart zugeschaltet ist, dass die Resonanzfrequenz des so entstandenen Schwingkreises der Frequenz des in den Primärleiter eingespeisten Wechselstromes gleicht. Der Primärleiter ist hierbei als langgestreckt ausgeführter Linienleiter, bestehend aus HF-Litze, ausgeführt, wobei die Frequenz zwischen 10 kHz und 1000 kHz beträgt. In an advantageous embodiment, the mobile part has an electric motor drive. The advantage here is that the mobile part can be supplied with an energy store, such as a battery and / or accumulator and / or inductively or conductively, with electrical energy while driving. In the case of a conductive supply, a conductor line is laid along the rails; In the case of inductive supply, a primary conductor is laid along the trajectory, in particular along the rail, which can be inductively coupled to a secondary winding arranged on the mobile part, to which a capacitance is connected in series or in parallel in such a way that the resonance frequency of the resulting resonant circuit matches the frequency of the in equals the primary conductor fed in alternating current. The primary conductor is designed as an elongated line conductor, consisting of HF litz wire, the frequency being between 10 kHz and 1000 kHz.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Mobilteil einen Spurführungssensor auf oder ist das Mobilteil ein Schienenfahrzeug. Von Vorteil ist dabei, dass das Mobilteil sich eindimensional bewegt und daher die Berechnungen einfach und schnell ausführbar sind. In an advantageous embodiment, the mobile part has a tracking sensor or the mobile part is a rail vehicle. The advantage here is that the mobile part moves one-dimensionally and therefore the calculations can be carried out quickly and easily.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert: Further advantages result from the subclaims. The invention is not restricted to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful possible combinations of claims and / or individual claim features and / or features of the description and / or the figures, in particular from the task and / or the task posed by comparison with the prior art. The invention will now be explained in more detail with reference to schematic figures:
In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes System schematisch dargestellt. A system according to the invention is shown schematically in FIG.
Wie in der Figur dargestellt, folgt einem ersten Mobilteil 1 ein zweites Mobilteil 2, wobei ein sicherer Abstand gewährleistet wird. As shown in the figure, a first mobile part 1 is followed by a second mobile part 2, a safe distance being ensured.
Hierzu erfasst das erste Mobilteil 1 seine Position P1 mit einem ersten Positionserfassungssystem und das zweite Mobilteil 2 seine Position P2. For this purpose, the first mobile part 1 detects its position P1 with a first position detection system and the second mobile part 2 detects its position P2.
Vorzugsweise sind die beiden Mobilteile (1, 2) spurgeführt oder schienengeführt. The two mobile parts (1, 2) are preferably track-guided or rail-guided.
Als Positionserfassungssystem ist vorzugsweise ein mit Codierungen versehener Codierbereich entlang der Bahnkurve der Mobilteile (1, 2), insbesondere entlang der Schienen, angeordnet. Jede der Codierungen codiert seine jeweilige Position. A coding area provided with coding is preferably arranged as the position detection system along the trajectory of the mobile parts (1, 2), in particular along the rails. Each of the codes codes its respective position.
Die Mobilteile weisen abhängig von der jeweils aufgenommenen Last eine jeweilige Länge auf. Somit ist es dem ersten Mobilteil 1 ermöglicht, die Position H seiner Hinterkante zu bestimmen, und dem zweiten Mobilteil 2, die Position V seiner Vorderkante zu bestimmen. The mobile parts have a respective length depending on the load taken. It is thus possible for the first mobile part 1 to determine the position H of its rear edge and the second mobile part 2 to determine the position V of its front edge.
Außerdem erfasst das erste Mobilteil 1 seine Bewegungsrichtung R1 sowie seine Geschwindigkeit V1 und das zweite Mobilteil 2 seine Bewegungsrichtung R2 sowie seine Geschwindigkeit V2. In addition, the first mobile part 1 records its direction of movement R1 and its speed V1 and the second mobile part 2 records its direction of movement R2 and its speed V2.
Im ersten Mobilteil 1 wird eine Richtungsüberwachung ausgeführt. Dabei wird die Bewegungsrichtung R1 überwacht auf Vorwärtsfahrt. Sobald also eine Rückwärtsbewegung des ersten Mobilteils 1 von diesem selbst detektiert wird, wird ein Fehlersignal erzeugt und weitergemeldet, was ein Stoppen der Mobilteile (1, 2) des Systems bewirkbar macht. Direction monitoring is carried out in the first mobile part 1. The direction of movement R1 is monitored for forward travel. As soon as the first mobile part 1 itself detects a backward movement, an error signal is generated and reported, which makes it possible to stop the mobile parts (1, 2) of the system.
Jedes der Mobilteile (1, 2) meldet seine Position P1 beziehungswiese P2 an eine Steuerung 3. Hierzu besteht seine nicht leitungsgebundene Datenaustauschverbindung zwischen der Steuerung 3 und den Mobilteilen (1, 2). Zum Einhalten des sicheren Abstandes meldet zunächst das erste Mobilteil 1 seine Position P1 und insbesondere die Position seiner Hinterkante H an die Steuerung 3, welche dann das nächstbenachbarte Mobilteil 2 aus allen, von Mobilteilen (1, 2) erhaltenen Positionsdaten bestimmt. Each of the mobile parts (1, 2) reports its position P1 or P2 to a controller 3. For this purpose, there is a non-wired data exchange connection between the controller 3 and the mobile parts (1, 2). To maintain the safe distance, the first mobile part 1 first reports its position P1 and in particular the position of its rear edge H to the controller 3, which then determines the nearest mobile part 2 from all the position data received from the mobile parts (1, 2).
Die Steuerung 3 übermittelt dem zweiten Mobilteil 2 die vom ersten Mobilteil 1 erhaltenen Daten, wie Position P1 und Hinterkantenposition H. The controller 3 transmits to the second mobile part 2 the data received from the first mobile part 1, such as position P1 and rear edge position H.
Das zweite Mobilteil berechnet unter Berücksichtigung seiner von ihm erfassten Geschwindigkeit V2 und der ihm maximal verfügbaren Bremsbeschleunigung einen Bremsweg A, dem auch zusätzlich ein Sicherheitsabstand hinzuaddiert ist, der vorhandene Reaktionszeiten, Totzeiten und dergleichen berücksichtigt. Durch Addition dieses so bestimmten Bremsweges A zu der vom zweiten Mobilteil 2 selbst erfassten Position P2 des zweiten Mobilteils 2 und Hinzufügen eines weiteren für einen Menschen vorgesehenen Sicherheitsbereichs W wird diejenige Position bestimmt, welche mit der Hinterkantenposition H des ersten Mobilteils 1 verglichen wird. Sobald ein unzulässiges Maß an Abweichung zu dieser Hinterkantenposition H von der durch Addition entstandenen Position unterschritten wird, wird ein Fehlersignal, insbesondere STO Signal, erzeugt und der Fehler weitergemeldet, insbesondere werden die Antriebe der Mobilteil zum Stillstand gebracht. The second mobile part, taking into account its detected speed V2 and the maximum braking acceleration available to it, calculates a braking distance A to which a safety margin is also added, which takes into account existing reaction times, dead times and the like. By adding this braking distance A determined in this way to the position P2 of the second mobile part 2 detected by the second mobile part 2 itself and adding a further safety area W intended for a person, that position is determined which is compared with the rear edge position H of the first mobile part 1. As soon as an inadmissible amount of deviation from this rear edge position H from the position resulting from the addition is undershot, an error signal, in particular an STO signal, is generated and the error is reported, in particular the drives of the mobile part are brought to a standstill.
Mit anderen Worten ausgedrückt, wird die Vorderkantenposition V des zweiten Mobilteils 2 auf Kollision mit der Hinterkantenposition H des ersten Mobilteils 1 überwacht. In other words, the leading edge position V of the second mobile part 2 is monitored for collision with the rear edge position H of the first mobile part 1.
Wenn der Abstand zwischen der Hinterkantenposition H und der Vorderkantenposition V einen Schwellwert s überschreitet, also genügend groß ist, wird die Richtungsüberwachung des ersten Mobilteils 1 ausgeschaltet. Somit ist eine Rückwärtsfahrt des ersten Mobilteils 1 erlaubt. Dies ist beispielsweise vorteilhaft anwendbar in einem Wartungsbereich oder in einem Abstellgleis. If the distance between the rear edge position H and the front edge position V exceeds a threshold value s, that is to say is sufficiently large, the direction monitoring of the first mobile part 1 is switched off. Reversing the first mobile part 1 is thus permitted. This can be advantageously used, for example, in a maintenance area or in a siding.
Dort kann mit einem Handbediengerät eine Rückwärtsfahrt des ersten Mobilteils 1 gesteuert werden. Bei eingeschalteter Richtungsüberwachung ist eine Steuerung des ersten Mobilteils 1 mit dem Handbediengerät nicht ausführbar. Die genannten Bestimmungen und Überwachungen sind in sicherer Technik ausgeführt. Somit ist eine verbesserte Sicherheit erreichbar, insbesondere eine höhere Sicherheitskategorie. There, reversing of the first mobile part 1 can be controlled with a handheld control unit. When the direction monitoring is switched on, it is not possible to control the first mobile part 1 with the handheld control unit. The specified provisions and monitoring are carried out using safe technology. Improved security can thus be achieved, in particular a higher security category.
Bezugszeichenliste List of reference symbols
1 erstes Mobilteil 2 zweites Mobilteil 1 first handset 2 second handset
3 Steuerung 3 control
P1 Position des ersten Mobilteils 1 P2 Position des ersten Mobilteils 2 P1 Position of the first handset 1 P2 Position of the first handset 2
V Vorderkante des zweiten Mobilteils 2 H Hinterkante des ersten Mobilteils 2 A Bremsweg mit Sicherheitsabstand W Sicherheitsbereich V Front edge of the second mobile part 2 H Rear edge of the first mobile part 2 A Braking distance with safety distance W Safety area
VI Geschwindigkeit des ersten Mobilteils 2 V2 Geschwindigkeit des zweiten Mobilteils 2 VI Speed of the first mobile part 2 V2 Speed of the second mobile part 2

Claims

Patentansprüche: Patent claims:
1. Verfahren zum Betreiben eines Systems mit erstem und weiteren Mobilteilen und einer stationär angeordneten Steuerung, wobei das System eine Datenaustauschverbindung zwischen der Steuerung und dem ersten Mobilteil sowie eine Datenaustauschverbindung zwischen der Steuerung und den weiteren Mobilteilen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Verfahrensschritt das erste Mobilteil seine Position P1 erfasst und/oder die Position seiner Hinterkante H bestimmt und danach die bestimmten Werte, insbesondere die Position P1 und die Position der Hinterkante H, an die Steuerung übermittelt, insbesondere wobei die Fahrtrichtung des ersten Mobilteils erfasst und an die Steuerung übermittelt wird oder wobei abhängig von der Position des ersten Mobilteils eine Fahrtrichtung in der Steuerung hinterlegt ist und an das erste Mobilteil übermittelt wird und/oder als Soll-Fahrtrichtung dem Mobilteil vorgegeben wird, wobei die weiteren Mobilteile jeweils ihre Position P2 erfassen und/oder die Position ihrer Vorderkanten V bestimmen und die bestimmten Werte, insbesondere die Position P2 und die Position der Vorderkante V, an die Steuerung übermitteln, und dass in einem zweiten Verfahrensschritt die Steuerung das zum ersten Mobilteil nächstbenachbarte und nachfolgende der weiteren Mobilteile bestimmt und diesem dann die Position P1 und/oder die Position der Hinterkante H des ersten Mobilteils übermittelt, und dass in einem dritten Verfahrensschritt das nachfolgende Mobilteil seinen Bremsweg A, dem zusätzlich ein Sicherheitsabstand und ein Sicherheitsbereich W hinzuaddiert ist, insbesondere welcher vorhandene Reaktionszeiten, Totzeiten und dergleichen berücksichtigt, der Position P2 und/oder der Vorderkante V des nächstbenachbarte nachfolgende Mobilteils hinzuaddiert und diese errechnete1. A method for operating a system with first and further mobile parts and a stationary controller, the system having a data exchange connection between the controller and the first mobile part and a data exchange connection between the controller and the further mobile parts, characterized in that in a first method step the first mobile part detects its position P1 and / or determines the position of its rear edge H and then transmits the determined values, in particular the position P1 and the position of the rear edge H, to the controller, in particular wherein the direction of travel of the first mobile part is detected and to the controller is transmitted or a direction of travel is stored in the controller depending on the position of the first mobile part and is transmitted to the first mobile part and / or is specified as the target direction of travel for the mobile part, with the other mobile parts each detecting their position P2 and / or di e Determine the position of their leading edge V and transmit the determined values, in particular the position P2 and the position of the leading edge V, to the controller, and that in a second method step the controller determines the next and subsequent one of the other mobile parts and this then the Position P1 and / or the position of the rear edge H of the first mobile part is transmitted, and that in a third method step the following mobile part has its braking distance A, to which a safety distance and a safety area W is added, in particular which takes existing reaction times, dead times and the like into account, the position P2 and / or the front edge V of the next neighboring mobile part and adds this calculated
Position auf Kollision mit der Hinterkante H des ersten Mobilteils überwacht. Position monitored for collision with the rear edge H of the first mobile part.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedes weitere Mobilteil jeweils einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung seiner Position aufweist, wobei das nächstbenachbarte nachfolgende Mobilteil einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung der Position aufweist, wobei die Codierungen hintereinander parallel zur Schienenrichtung angeordnet sind. 2. The method according to claim 1, characterized in that each further mobile part has a computer and a camera for recognizing codes for determining its position, the next adjacent following mobile part having a computer and a camera for recognizing codes for determining the position, the codings are arranged one behind the other parallel to the rail direction.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer mit einem Rechner verbundenen Kamera des ersten Mobilteils die Position des Mobilteils erkannt wird und mittels einer mit einem weiteren Rechner verbundenen weiteren Kamera des nächstbenachbarten nachfolgenden Mobilteils die Position des nächstbenachbarten nachfolgenden Mobilteils erkannt wird, wobei die Codierungen hintereinander parallel zur Schienenrichtung angeordnet sind, und/oder dass das erste Mobilteil einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung der Position aufweist, wobei das nächstbenachbarte nachfolgende Mobilteil einen Rechner und eine Kamera zur Erkennung von Codierungen zur Bestimmung der Position aufweist, wobei die Codierungen hintereinander parallel zur Schienenrichtung angeordnet sind. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the position of the mobile part is recognized by means of a camera of the first handset connected to a computer and the position of the next adjacent following handset is recognized by means of a further camera of the next adjacent subsequent handset connected to another computer , the codes being arranged one behind the other parallel to the rail direction, and / or that the first mobile part has a computer and a camera for recognizing codes to determine the position, the next adjacent following mobile part having a computer and a camera for recognizing codes for determination the position, wherein the codes are arranged one behind the other parallel to the rail direction.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitsbereich ein Volumen von mehr als einem Kubikmeter aufweist, und/oder dass der Sicherheitsbereich einen Menschen umfasst und/oder dass im Sicherheitsbereich ein Mensch aufnehmbar ist. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the security area has a volume of more than one cubic meter, and / or that the security area comprises a person and / or that a person can be received in the security area.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur jeweiligen Erfassung der jeweiligen Position das erste Mobilteil eine Kamera aufweist, in deren empfindlichen Bereich parallel zur Fahrtrichtung hintereinander, insbesondere einen Codierbereich bildenden, Codierungen angeordnet sind, insbesondere stationär angeordnet sind. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the respective detection of the respective position, the first mobile part has a camera, in the sensitive area parallel to the direction of travel one behind the other, in particular a coding area forming codes are arranged, in particular are arranged stationary.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur jeweiligen Erfassung der jeweiligen Geschwindigkeit die zeitliche Abfolge der jeweils erfassten Positionen ausgewertet wird. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the respective detection of the respective speed, the time sequence of the respectively detected positions is evaluated.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Codierung Information über ihre jeweilige Position aufweist, insbesondere zur Grobpositionierung. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that each coding has information about its respective position, in particular for rough positioning.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit aus den von der Kamera aufgenommenen Bildern einer ersten der Codierungen den Abstand des Bildes zur Bildmitte bestimmt und daraus eine Verschiebung der Kamera zu derjenigen Position der Kamera, insbesondere zur Feinpositionierung, bei welcher die Blickrichtung der Kamera von der Bildmitte aus gesehen auftrifft auf die erste Codierung, insbesondere auf den Mittelpunkt der ersten Codierung. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an evaluation unit determines the distance of the image to the center of the image from the images recorded by the camera of a first of the encodings and from this determines a shift of the camera to that position of the camera, in particular for fine positioning which, viewed from the center of the image, the viewing direction of the camera impinges on the first coding, in particular on the center of the first coding.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die am ersten Mobilteil erfasst Fahrtrichtung überwacht wird, wenn der Abstand zwischen der Position der Hinterkante H des ersten Mobilteils und der Position der Vorderkante des nächsbenachbarten nachfolgenden Mobilteils einen Schwellwert unterschreitet. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the direction of travel detected on the first mobile part is monitored when the distance between the position of the rear edge H of the first mobile part and the position of the front edge of the next adjacent subsequent mobile part falls below a threshold value.
10. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die am ersten Mobilteil erfasste Fahrtrichtung nicht überwacht wird, wenn der Abstand zwischen der Position der Hinterkante H des ersten Mobilteils und der Position der Vorderkante des nächstbenachbarten nachfolgenden Mobilteils den Schwellwert überschreitet, wobei dann das erste Mobilteil mittels eines Handbediengeräts, insbesondere in Rückwärtsrichtung, steuerbar ist, insbesondere wobei das Handbediengerät mittels eines elektrischen Kabels mit dem ersten Mobilteil verbunden ist. 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the direction of travel detected on the first mobile part is not monitored if the distance between the position of the rear edge H of the first mobile part and the position of the front edge of the next adjacent subsequent mobile part exceeds the threshold value, in which case the first mobile part can be controlled by means of a hand-held control device, in particular in the reverse direction, in particular wherein the hand-held control device is connected to the first mobile part by means of an electrical cable.
11. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mobilteil aus seiner Position P1 die Position seiner Hinterkante H ermittelt abhängig von seiner Position in dem System, insbesondere wobei bei unterschiedlichen Positionen vom ersten Mobilteil unterschiedlichen Lasten aufgenommen sind. 11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the first mobile part determines the position of its rear edge H from its position P1 depending on its position in the system, in particular wherein different loads are absorbed by the first mobile part at different positions.
12. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige, insbesondere das nächstbenachbarte, Mobilteil aus seiner Position P1 die Position seiner Hinterkante H ermittelt abhängig von seiner Position in dem System, insbesondere wobei bei unterschiedlichen Positionen vom jeweiligen Mobilteil unterschiedlichen Lasten aufgenommen sind. 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the respective, in particular the next adjacent, mobile part determines the position of its rear edge H from its position P1 depending on its position in the system, in particular where different loads are received by the respective mobile part at different positions are.
13. System zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mobilteile schienengeführt sind und die Codierungen sich parallel zur Schienenrichtung erstrecken. 13. System for carrying out a method according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile parts are rail-guided and the codings extend parallel to the rail direction.
14. System nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Mobilteil einen elektromotorischen Antrieb aufweist. 14. System according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile part has an electric motor drive.
15. System nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Mobilteil einen Spurführungssensor aufweist oder dass das Mobilteil ein Schienenfahrzeug ist. 15. System according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile part has a tracking sensor or that the mobile part is a rail vehicle.
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