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EP3625519A1 - The monitoring of sensor data and odometry data for a rail vehicle on the basis of map data - Google Patents

The monitoring of sensor data and odometry data for a rail vehicle on the basis of map data

Info

Publication number
EP3625519A1
EP3625519A1 EP18746591.9A EP18746591A EP3625519A1 EP 3625519 A1 EP3625519 A1 EP 3625519A1 EP 18746591 A EP18746591 A EP 18746591A EP 3625519 A1 EP3625519 A1 EP 3625519A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
data
sensor data
odometry
map
rail vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18746591.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Steven Alexander Calder
Hamed Ketabdar
Navid Nourani-Vatani
Andrew Palmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Mobility GmbH
Original Assignee
Siemens Mobility GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Mobility GmbH filed Critical Siemens Mobility GmbH
Publication of EP3625519A1 publication Critical patent/EP3625519A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0081—On-board diagnosis or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/026—Relative localisation, e.g. using odometer

Definitions

  • the invention relates to a method for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle. Moreover, the invention relates to a monitoring device. Furthermore, the invention relates to a rail vehicle.
  • Rail vehicles rely on a variety of on-board sensors, such as encoders, dual radar, GPS and balise detectors, to determine their position and speed. Cameras, lidar and radar are used to detect signals, signs, barriers or walls ⁇ re relevant elements of the environment. However, these sensors can produce unreliable or anomalous information, and the common object detection methods can often produce false-positive messages.
  • sensors such as encoders, dual radar, GPS and balise detectors
  • Odometrie socksen are filter, play as examples Kalman filter, used to merge readings of less than ⁇ retired union sensors. To prevent abnormal sensor values, methods are used that perform statistical tests. However, not all the information about the environment and the system verwen- det, but only the determined position and speed values VELOCITY ⁇ .
  • Example ⁇ as the color of a kind of billboard is known, so that different colored, but similar signs shaped ignore can be rationed. But she may experience errors even with Be Wegsichti ⁇ account the preliminary information anyway.
  • DE 10 2006 007 788 A1 describes a method in which object recognition is performed by a track-bound vehicle.
  • object recognition is performed by a track-bound vehicle.
  • a sub ⁇ distinction is made between landmarks and obstacles.
  • DE 10 2013 224 672 A1 describes a method for vehicle position detection.
  • a track-side access point the position of which is known, sensed detected by means of a transmitting / receiving device.
  • sensor data and / or odometry data are acquired.
  • the sensor data may include, for example, image data acquired by optical sensors. They may also include sensor data collected by other types of electromagnetic waves.
  • odometry data may include information about a distance traveled or a current speed or have an average speed.
  • Wei ⁇ terhin map data are determined to a current route.
  • the map data may be based on general geographic information about a rail line and its surroundings. The map data is used as a limiting secondary condition in the monitoring and / or evaluation of the sensor data and / or odometry data.
  • a restrictive secondary condition is to be understood as an information which restricts the range of values of the sensor data and / or odometry data to a subarea of this value range.
  • the combination of the map information with the sensor data or odometry data advantageously improves the accuracy of information determined on the basis of this data, such as position data, speed data or data about a traveled trajectory.
  • the reliability and robustness of sensor systems and odometric systems can be improved with the method according to the invention, since extreme deviations from measured values to the correct values, which are also referred to as "outliers", can be determined and discarded.
  • the monitoring device according to the invention for a rail vehicle comprises a data receiving unit for detecting sensor data and / or odometry data. Part of the monitoring device according to the invention is also a detection unit which is set up to determine map data to a ak ⁇ tual route.
  • the monitoring device according to the invention also comprises an evaluation unit for using the map data as a restrictive secondary condition in the monitoring and / or evaluation of the sensor data and / or odometry data.
  • the monitoring Device shares the advantages of the method according to the invention for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle.
  • the rail vehicle according to the invention has the erfindungsge ⁇ Permitted monitoring device.
  • the time ⁇ estimating device shares the advantages of the monitoring device according to the invention.
  • Some components of the monitoring device according to the invention can be designed predominantly in the form of software components. This applies in particular to parts of the determination unit and the evaluation unit. In principle, however, these components can also be partly realized, in particular in the case of particularly fast calculations, in the form of software-supported hardware, for example FPGAs or the like.
  • the required interfaces for example, if it is only about a transfer of data from other software components, be designed as a software interface parts. However, they can also be configured as hardware-based interfaces, which are controlled by suitable software.
  • a largely software-based implementation has the advantage that already existing in a rail vehicle computer systems can be retrofitted in a simple way by a software update to work on the inventive way.
  • the object is also achieved by a corresponding computer program product with a computer program, which is directly in a storage device ei ⁇ nes such a computer system can be loaded, ⁇ lead with Programmabschnit ⁇ th order for For all steps of the inventive method when the computer program in the computer system is performed.
  • Such a computer program product in addition to the computer ⁇ program optionally additional components, such as a documentation and / or additional components, also Hardware components, such as hardware keys (dongles, etc.) for using the software include.
  • a computer-readable medium for example a memory stick, a hard disk or another portable or permanently installed data carrier can be used, on which the computer program readable and executable by a computer unit are stored.
  • the computer unit may be for example a purpose or more cooperating micropro ⁇ processors or the like.
  • Used odometry data For example, it is thus advantageously possible to determine a permitted value range for an orientation or direction of movement of the rail vehicle. If measured values are outside this range, they can be detected as faulty and discarded.
  • a Kalman filter is used in the Processing of the sensor data and / or Odometrie schemes used so that the sensor data and / or Odometrie schemes meet the restrictive constraint. That is, the Kalman filter is set so that detected state data such as the direction of travel or a distance traveled does not violate the determined restrictions.
  • a rail nenindis be based on the rail curve Sensorda ⁇ th and / or odometry, which indicate incorrect direction of travel discarded. That is, soft data, which relate to the direction of movement or a lateral acceleration, from a specified range of the rail track range, so these data are detected as defective and discarded.
  • the sensor data for object recognition are evaluated and the detected objects are compared with the map data in such a way that objects drawn in the map at a current position or in a current location area recognized object to be compared.
  • a position of a drawn object in the map data can be used to restrict an image area or scanning area to be selected for object detection to an area around the position of the marked object.
  • the search time for an object to be detected can be reduced within the scope of object recognition.
  • FIG. 1 shows a flowchart which illustrates a method for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle according to an embodiment of the invention
  • FIG 2 is a block diagram veran ⁇ illustrating a monitoring device according to an embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows a block diagram illustrating a rail vehicle with egg ⁇ ner monitoring device according to an embodiment of the invention.
  • step 1.1 sensor data SD is first received by one or more sensor units.
  • step l.II position data PD is additionally received via a receiving unit for receiving satellite navigation signals.
  • the position data PD provide information about the current position or a current location area of the rail vehicle.
  • step l.III based on the position data PD, map data KD is determined, which Information about the course of the rail as well as possibly existing objects ⁇ present in the area of the determined position data PD.
  • step 1.IV the map data KD is then compared with the sensor data SD.
  • the sensor data SD provides information about an orientation of the rail vehicle, then this can be compared with the direction of the rail guide in the map data KD.
  • the process proceeds to step IV and the sensor data SD is released for further processing was determined in step 1.
  • IV that the two data sets differ, which is marked in Figure 1 with "n”, it is moved to the step l.VI, in which a fault avoidance is issued and rejected the sensor data SD become .
  • FIG 2 a block diagram is shown, which according to one embodiment of the ER- illustrates a surveil ⁇ monitoring device 20 invention.
  • the monitoring device 20 includes fully, a sensor data receiving interface 21, with the Sen ⁇ sorrtz SD of one or more sensor units are received.
  • the sensor data SD are transmitted to an evaluation unit 23.
  • General map data AKD and Positionsinformatio ⁇ NEN PD be a second input interface 24 is received and niege to a determination unit 22 derives ⁇ which determines based on this data AKD, PD site-specific map data KD, so the map data associated with a current position.
  • the map data KD are then also transmitted to the evaluation unit 23.
  • the evaluation unit 23 subsequently performs an adjustment between the map data KD and the sensor data SD and outputs result data ED, which provide information about the quality of the sensor data SD.
  • result data ED provide information about the quality of the sensor data SD.
  • the sensor data SD is output via an output interface 25. If the sensor data SD is classified as faulty, an error message ED is issued. ben, which notifies that the tested sensor data SD are faulty.
  • a rail vehicle 30 is schematically illustrated according to an embodiment of the invention.
  • Rail vehicle 30 includes a sensor unit 31, for example ⁇ an encoder unit, with the basis of the rotational ⁇ frequency of the wheels of the rail vehicle 30 whose speed and the distance traveled is determined.
  • the sensor data SD are transmitted to a monitoring unit 20.
  • the monitoring unit 20 checks the sensor data SD to in connection with Figures 1 and 2 illustrate ⁇ light manner.
  • the monitoring unit 20 also receives position data PD via an input interface 32.
  • the sensor data SD and possibly also an error message ED are output to a central control device 33, to which, for example, display units for the operating personnel as well as automated control units, such as automated braking units connected are.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
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Abstract

A method for monitoring sensor data (SD) and/or odometry data for a rail vehicle (30) is described. In the method, sensor data (SD) and/or odometry data are detected. In addition, map data (KD) regarding a current driving route are determined. The map data (KD) are used as a limiting secondary condition in the monitoring and/or evaluation of the sensor data (SD) and/or odometry data. A monitoring device (20) is also described. In addition, a rail vehicle (30) is described.

Description

Beschreibung description
Überwachen von Sensordaten und Odometriedaten eines Schienen- fahrzeugs auf Basis von Kartendaten Monitoring sensor data and odometry data of a rail vehicle based on map data
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs. Überdies betrifft die Erfindung eine Überwachungseinrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Schienenfahrzeug. The invention relates to a method for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle. Moreover, the invention relates to a monitoring device. Furthermore, the invention relates to a rail vehicle.
Schienenfahrzeuge benötigen exakte Sensordaten und Rail vehicles need exact sensor data and
odometrische Daten, um sicher betrieben werden zu können. Schienenfahrzeuge müssen sich auf eine Vielzahl von bordsei- tigen Sensoren verlassen, wie zum Beispiel Drehgeber, Dopp- ler-Radar, GPS und Balise-Detektoren, um ihre Position und Geschwindigkeit zu ermitteln. Kameras, Lidar und Radar werden eingesetzt, um Signale, Hinweistafeln, Hindernisse oder ande¬ re relevante Elemente der Umgebung zu detektieren. Diese Sen- soren können jedoch unzuverlässige oder anomale Informationen erzeugen und die gebräuchlichen Obj ektdetektionsmethoden können häufig falsch-positive Meldungen produzieren. Odometric data in order to operate safely. Rail vehicles rely on a variety of on-board sensors, such as encoders, dual radar, GPS and balise detectors, to determine their position and speed. Cameras, lidar and radar are used to detect signals, signs, barriers or walls ¬ re relevant elements of the environment. However, these sensors can produce unreliable or anomalous information, and the common object detection methods can often produce false-positive messages.
Bei herkömmlichen Odometrieeinrichtungen werden Filter, bei- spielsweise Kaimanfilter, verwendet, um Messwerte von unter¬ schiedlichen Sensoren zu fusionieren. Um anomale Sensorwerte zu verhindern, werden Verfahren genutzt, bei denen statistische Tests durchgeführt werden. Allerdings werden dabei nicht alle Informationen über die Umgebung und das System verwen- det, sondern nur die ermittelten Positions- und Geschwindig¬ keitswerte . In conventional Odometrieeinrichtungen are filter, play as examples Kalman filter, used to merge readings of less than ¬ retired union sensors. To prevent abnormal sensor values, methods are used that perform statistical tests. However, not all the information about the environment and the system verwen- det, but only the determined position and speed values VELOCITY ¬.
Bei Verfahren zur Detektion von Signalen und Hindernissen werden häufig falsch-positive Ergebnisse erzeugt. Zur Unter- drückung solcher Fehler werden oft Vorinformationen über die jeweiligen Objekte bzw. Hinweistafeln verwendet. Beispiels¬ weise ist die Farbe einer Art von Hinweistafel bekannt, so dass anders gefärbte, aber ähnliche geformte Schilder igno- riert werden können. Allerdings können auch bei Berücksichti¬ gung der Vorinformationen trotzdem noch Fehler auftreten. In methods for detecting signals and obstacles, false-positive results are often generated. To suppress such errors, preliminary information about the respective objects or information boards is often used. Example ¬ as the color of a kind of billboard is known, so that different colored, but similar signs shaped ignore can be rationed. But she may experience errors even with Berücksichti ¬ account the preliminary information anyway.
In DE 10 2006 007 788 AI wird ein Verfahren beschrieben, bei dem eine Objekterkennung durch ein spurgebundenes Fahrzeug erfolgt. Dabei wird anhand eines Streckenmodells eine Unter¬ scheidung zwischen Landmarken und Hindernissen vorgenommen. DE 10 2006 007 788 A1 describes a method in which object recognition is performed by a track-bound vehicle. Here, based on a system model a sub ¬ distinction is made between landmarks and obstacles.
In DE 10 2013 219 805 AI wird eine Positionsbestimmung für ein Schienenfahrzeug mit Hilfe von reflektierten Radarsigna¬ len beschrieben. Positionen von Reflektoren sind in einer digitalen Karte gespeichert. Wird ein reflektiertes Radarsignal empfangen, so kann anhand der digitalen Karte eine Position des Schienenfahrzeugs ermittelt werden. In DE 10 2013 219 805 Al a position determination for a rail vehicle with the aid of reflected Radarsigna ¬ len is described. Positions of reflectors are stored in a digital map. If a reflected radar signal is received, a position of the rail vehicle can be determined on the basis of the digital map.
In DE 10 2013 224 672 AI wird ein Verfahren zur fahrzeugsei- tigen Positionserfassung beschrieben. Dabei wird mit Hilfe einer Sende-/Empfangseinrichtung ein streckenseitiger Access Point, dessen Position bekannt ist, sensorisch detektiert. DE 10 2013 224 672 A1 describes a method for vehicle position detection. In this case, a track-side access point, the position of which is known, sensed detected by means of a transmitting / receiving device.
Es besteht also die Aufgabe, verbesserte Detektionsmethoden und Auswerteverfahren zu entwickeln, mit denen die vorgenannten Probleme zumindest gemildert werden können. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Überwachen vonThere is therefore the task of developing improved detection methods and evaluation methods with which the aforementioned problems can at least be alleviated. This object is achieved by a method for monitoring
Sensordaten und Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs gemäß Patentanspruch 1, eine Überwachungseinrichtung gemäß Patentanspruch 9 und ein Schienenfahrzeug gemäß Patentanspruch 10 gelöst . Sensor data and Odometriedaten a rail vehicle according to claim 1, a monitoring device according to claim 9 and a rail vehicle according to claim 10 solved.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs werden Sensordaten und/oder Odometriedaten erfasst. Die Sensordaten können zum Beispiel durch optische Sensoren erfasste Bilddaten aufweisen. Sie können auch durch andere Arten von elektromagnetischen Wellen erfasste Sensordaten umfassen. Odometriedaten können zum Beispiel Informationen über eine zurückgelegte Wegstrecke oder eine aktuelle Geschwindigkeit oder auch eine Durchschnittsgeschwindigkeit aufweisen. Wei¬ terhin werden Kartendaten zu einer aktuellen Fahrstrecke ermittelt. Die Kartendaten können zum Beispiel auf allgemeinen geographischen Informationen über eine Schienenstrecke und deren Umgebung basieren. Die Kartendaten werden als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensordaten und/oder Odometriedaten verwendet. Unter einer einschränkenden Nebenbedingung ist eine Information zu verstehen, welche den Wertebereich der Sensordaten und/oder Odometriedaten auf einen Teilbereich dieses Wertebereichs einschränkt. Vorteilhaft wird durch die Kombination der Karteninformationen mit den Sensordaten bzw. Odometriedaten die Genauigkeit von auf Basis dieser Daten ermittelten Informationen, wie zum Beispiel Positionsdaten, Geschwindig- keitsdaten oder Daten über eine zurückgelegte Trajektorie, verbessert. Allgemein kann die Zuverlässigkeit und Robustheit von Sensorsystemen und odometrischen Systemen mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbessert werden, da auch als „Ausreißer" bezeichnete extreme Abweichungen von Messwerten zu den korrekten Werten ermittelt und verworfen werden können.In the method according to the invention for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle, sensor data and / or odometry data are acquired. The sensor data may include, for example, image data acquired by optical sensors. They may also include sensor data collected by other types of electromagnetic waves. For example, odometry data may include information about a distance traveled or a current speed or have an average speed. Wei ¬ terhin map data are determined to a current route. For example, the map data may be based on general geographic information about a rail line and its surroundings. The map data is used as a limiting secondary condition in the monitoring and / or evaluation of the sensor data and / or odometry data. A restrictive secondary condition is to be understood as an information which restricts the range of values of the sensor data and / or odometry data to a subarea of this value range. The combination of the map information with the sensor data or odometry data advantageously improves the accuracy of information determined on the basis of this data, such as position data, speed data or data about a traveled trajectory. In general, the reliability and robustness of sensor systems and odometric systems can be improved with the method according to the invention, since extreme deviations from measured values to the correct values, which are also referred to as "outliers", can be determined and discarded.
Auf diese Weise können auch falsch-positive Messwerte erkannt werden und damit verbundene Fehlalarme meistens vermieden werden. Zudem kann durch die auf der einschränkenden Nebenbedingung basierende Einschränkung eines Wertebereichs ein De- tektionsbereich bzw. Suchbereich eingeschränkt werden und dadurch die Schnelligkeit eines Detektionsverfahrens zur Ob¬ jekterkennung erhöht werden. In this way, false-positive measured values can also be detected and associated false alarms are usually avoided. Moreover, a disassembly can be limited, thus increasing the speed of a detection method for Whether ¬ jekterkennung the detection range or search area by the based on the limiting constraint restricting a range of values.
Die erfindungsgemäße Überwachungseinrichtung für ein Schie- nenfahrzeug umfasst eine Datenempfangseinheit zum Erfassen von Sensordaten und/oder Odometriedaten. Teil der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung ist auch eine Ermittlungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, Kartendaten zu einer ak¬ tuellen Fahrstrecke zu ermitteln. Die erfindungsgemäße Über- wachungseinrichtung umfasst auch eine Auswertungseinheit zum Verwenden der Kartendaten als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensordaten und/oder Odometriedaten. Die erfindungsgemäße Überwachungs- einrichtung teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs. Das erfindungsgemäße Schienenfahrzeug weist die erfindungsge¬ mäße Überwachungseinrichtung auf. Die erfindungsgemäße Zeit¬ schätzeinrichtung teilt die Vorteile der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung . Einige Komponenten der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung können zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere Teile der Ermittlungseinheit und der Auswertungseinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Software- schnittsteilen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden. The monitoring device according to the invention for a rail vehicle comprises a data receiving unit for detecting sensor data and / or odometry data. Part of the monitoring device according to the invention is also a detection unit which is set up to determine map data to a ak ¬ tual route. The monitoring device according to the invention also comprises an evaluation unit for using the map data as a restrictive secondary condition in the monitoring and / or evaluation of the sensor data and / or odometry data. The monitoring Device shares the advantages of the method according to the invention for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle. The rail vehicle according to the invention has the erfindungsge ¬ Permitted monitoring device. The time ¬ estimating device according to the invention shares the advantages of the monitoring device according to the invention. Some components of the monitoring device according to the invention can be designed predominantly in the form of software components. This applies in particular to parts of the determination unit and the evaluation unit. In principle, however, these components can also be partly realized, in particular in the case of particularly fast calculations, in the form of software-supported hardware, for example FPGAs or the like. Similarly, the required interfaces, for example, if it is only about a transfer of data from other software components, be designed as a software interface parts. However, they can also be configured as hardware-based interfaces, which are controlled by suitable software.
Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher in einem Schienenfahrzeug vorhandene Rechnersysteme auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt mit einem Computerpro- gramm gelöst, welches direkt in eine Speichereinrichtung ei¬ nes solchen Rechnersystems ladbar ist, mit Programmabschnit¬ ten, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszu¬ führen, wenn das Computerprogramm in dem Rechnersystem ausgeführt wird. A largely software-based implementation has the advantage that already existing in a rail vehicle computer systems can be retrofitted in a simple way by a software update to work on the inventive way. Insofar as the object is also achieved by a corresponding computer program product with a computer program, which is directly in a storage device ei ¬ nes such a computer system can be loaded, ¬ lead with Programmabschnit ¬ th order for For all steps of the inventive method when the computer program in the computer system is performed.
Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computer¬ programm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile, wie z.B. eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, auch Hardware-Komponenten, wie z.B. Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassen. Such a computer program product , in addition to the computer ¬ program optionally additional components, such as a documentation and / or additional components, also Hardware components, such as hardware keys (dongles, etc.) for using the software include.
Zum Transport zur Speichereinrichtung des Rechnersystems und/oder zur Speicherung an dem Rechnersystem kann ein computerlesbares Medium, beispielsweise ein Memorystick, eine Festplatte oder ein sonstiger transportabler oder fest eingebauter Datenträger dienen, auf welchem die von einer Rechnereinheit einlesbaren und ausführbaren Programmabschnitte des Computerprogramms gespeichert sind. Die Rechnereinheit kann z.B. hierzu einen oder mehrere zusammenarbeitende Mikropro¬ zessoren oder dergleichen aufweisen. For transport to the storage device of the computer system and / or for storage on the computer system, a computer-readable medium, for example a memory stick, a hard disk or another portable or permanently installed data carrier can be used, on which the computer program readable and executable by a computer unit are stored. The computer unit may be for example a purpose or more cooperating micropro ¬ processors or the like.
Die abhängigen Ansprüche sowie die nachfolgende Beschreibung enthalten jeweils besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Dabei können insbesondere die Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den ab¬ hängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie und deren Beschreibungsteilen weitergebildet sein. Zudem können im Rahmen der Erfindung auch die verschiedenen Merkmale unterschiedlicher Ausführungsbeispiele und Ansprüche auch zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden. The dependent claims and the following description each contain particularly advantageous embodiments and further developments of the invention. The claims of claim category may further be formed analogously to the dependent claims ¬ from a different category of claim and the description parts in particular. In addition, in the context of the invention, the various features of different embodiments and claims can also be combined to form new embodiments.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten einesIn one embodiment of the method according to the invention for monitoring sensor data and / or odometry data of a
Schienenfahrzeugs wird für den Fall, dass Odometriedaten er¬ mittelt bzw. erfasst werden, der aktuelle Schienenverlauf bzw. die Richtung des aktuellen Schienenverlaufs als ein¬ schränkende Nebenbedingung für die Ermittlung von Rail vehicle, in the event that he odometry ¬ averages or be detected, the current course of the rails, or the direction of the current rail curve as a ¬ restrictive constraint for the determination of
Odometriedaten genutzt. Beispielsweise kann damit vorteilhaft ein erlaubter Wertebereich für eine Orientierung bzw. Bewegungsrichtung des Schienenfahrzeugs ermittelt werden. Liegen Messwerte außerhalb dieses Wertebereichs, so können diese als fehlerhaft erkannt und verworfen werden. Used odometry data. For example, it is thus advantageously possible to determine a permitted value range for an orientation or direction of movement of the rail vehicle. If measured values are outside this range, they can be detected as faulty and discarded.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs wird ein Kaimanfilter bei der Verarbeitung der Sensordaten und/oder Odometriedaten verwendet, damit die Sensordaten und/oder Odometriedaten die einschränkende Nebenbedingung erfüllen. D.h., der Kaimanfilter wird derart eingestellt, dass ermittelte Zustandsdaten, wie zum Beispiel die Bewegungsrichtung oder ein zurückgelegter Weg, die ermittelten Einschränkungen nicht verletzen. In a preferred embodiment of the method according to the invention for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle, a Kalman filter is used in the Processing of the sensor data and / or Odometriedaten used so that the sensor data and / or Odometriedaten meet the restrictive constraint. That is, the Kalman filter is set so that detected state data such as the direction of travel or a distance traveled does not violate the determined restrictions.
In einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schie- nenfahrzeugs werden auf Basis des Schienenverlaufs Sensorda¬ ten und/oder Odometriedaten, welche eine falsche Fahrtrichtung anzeigen, verworfen. D.h., weichen ermittelte Daten, welche die Bewegungsrichtung oder eine Querbeschleunigung betreffen, von einem durch den Schienenverlauf festgelegten Wertebereich ab, so werden diese Daten als fehlerhaft erkannt und verworfen. In one variant of the inventive method for monitoring sensor data and / or odometry a rail nenfahrzeugs be based on the rail curve Sensorda ¬ th and / or odometry, which indicate incorrect direction of travel discarded. That is, soft data, which relate to the direction of movement or a lateral acceleration, from a specified range of the rail track range, so these data are detected as defective and discarded.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs wird für den Fall, dass der aktuelle Schie¬ nenverlauf auf Basis der Kartendaten als gerade ermittelt wird, eine Beschleunigung quer zur Fahrtrichtung als fehlerhaft ermittelt und die entsprechenden Sensordaten werden verworfen. Vorteilhaft können falsche Querbeschleunigungswerte, die zum Beispiel zu einer fehlerhaften Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit führen würden, erkannt und damit unnötige Verzögerungen bei der Fahrt des Schienenfahrzeugs vermieden werden . In einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs werden die Sensordaten zur Objekterkennung ausgewertet und die erkannten Objekte werden mit den Kartendaten dahingehend verglichen, dass in der Karte an einer aktuellen Position oder in einem aktuellen Ortsbereich eingezeichnete Objekte mit dem erkannten Objekt verglichen werden. Vorteilhaft können Ergebnisdaten einer Objekterkennung mit den Informationen über ein Objekt, das in einer Karte eingezeichnet ^ In one embodiment of the inventive method for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle that the current shift ¬ nenverlauf being determined on the basis of the map data as is the case, an acceleration transverse to the direction of travel is determined to be defective and the corresponding sensor data is discarded , Advantageously, incorrect lateral acceleration values, which would lead, for example, to a faulty reduction of the driving speed, can be detected and thus unnecessary delays in the travel of the rail vehicle can be avoided. In a variant of the method according to the invention for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle, the sensor data for object recognition are evaluated and the detected objects are compared with the map data in such a way that objects drawn in the map at a current position or in a current location area recognized object to be compared. Advantageously, result data of an object recognition with the information about an object that is drawn in a map ^
ist, abgeglichen werden. Dabei kann für den Fall, dass in den Kartendaten an der aktuellen Position oder in dem aktuellen Ortsbereich kein Objekt eingezeichnet ist, das erkannte Ob¬ jekt verworfen werden. is to be matched. In this case,, for the case that in the map data at the current position or in the current location area no object is located, the detected Whether ¬ ject to be discarded.
Weiterhin kann eine Position eines eingezeichneten Objekts in den Kartendaten dazu genutzt werden, einen zur Obj ektdetekti- on auszuwählenden Bildbereich oder Abtastbereich auf einen Bereich um die Position des eingezeichneten Objekts einzu- schränken. Vorteilhaft kann die Suchzeit für ein zu detektie- rendes Objekt im Rahmen der Objekterkennung reduziert werden. Furthermore, a position of a drawn object in the map data can be used to restrict an image area or scanning area to be selected for object detection to an area around the position of the marked object. Advantageously, the search time for an object to be detected can be reduced within the scope of object recognition.
Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beige¬ fügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to the beige ¬ added figures using exemplary embodiments. Show it:
FIG 1 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht, 1 shows a flowchart which illustrates a method for monitoring sensor data and / or odometry data of a rail vehicle according to an embodiment of the invention,
FIG 2 ein Blockdiagramm, welches eine Überwachungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veran¬ schaulicht, FIG 2 is a block diagram veran ¬ illustrating a monitoring device according to an embodiment of the invention,
FIG 3 ein Blockdiagramm, welche ein Schienenfahrzeug mit ei¬ ner Überwachungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht. 3 shows a block diagram illustrating a rail vehicle with egg ¬ ner monitoring device according to an embodiment of the invention.
In FIG 1 ist ein Flussdiagramm 100 gezeigt, welches ein Ver¬ fahren zum Überwachen von Sensordaten SD eines Schienenfahr- zeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veran¬ schaulicht. Bei dem Schritt 1.1 werden zunächst Sensordaten SD von einer oder mehreren Sensoreinheiten empfangen. Bei dem Schritt l.II werden zusätzlich Positionsdaten PD über eine Empfangseinheit zum Empfang von Satellitennavigationssignalen empfangen. Die Positionsdaten PD geben Auskunft über die aktuelle Position bzw. einen aktuellen Aufenthaltsbereich des Schienenfahrzeugs. Weiterhin werden bei dem Schritt l.III auf Basis der Positionsdaten PD Kartendaten KD ermittelt, welche Informationen über den Schienenverlauf sowie eventuell vor¬ handene Objekte im Bereich der ermittelten Positionsdaten PD enthalten. Bei dem Schritt 1. IV werden dann die Kartendaten KD mit den Sensordaten SD verglichen. Geben zum Beispiel die Sensordaten SD Auskunft über eine Orientierung des Schienenfahrzeugs, so kann diese mit der Richtung der Schienenführung in den Kartendaten KD verglichen werden. Für den Fall, dass die beiden Datensätze SD, KD übereinstimmen, was in FIG 1 mit „j" gekennzeichnet ist, so wird zu dem Schritt l.V übergegan- gen und die Sensordaten SD werden zur Weiterverarbeitung freigegeben. Für den Fall, dass bei dem Vergleich bei dem Schritt 1. IV ermittelt wurde, dass die beiden Datensätze sich unterscheiden, was in FIG 1 mit „n" gekennzeichnet ist, so wird zu dem Schritt l.VI übergegangen, bei dem eine Fehler- meidung ausgegeben wird und die Sensordaten SD verworfen werden . In FIG 1 a flow chart 100 is shown which illustrates veran ¬ a ¬ Ver drive for monitoring of sensor data SD of a rail vehicle according to an embodiment of the invention. In step 1.1, sensor data SD is first received by one or more sensor units. In step l.II, position data PD is additionally received via a receiving unit for receiving satellite navigation signals. The position data PD provide information about the current position or a current location area of the rail vehicle. Furthermore, in step l.III, based on the position data PD, map data KD is determined, which Information about the course of the rail as well as possibly existing objects ¬ present in the area of the determined position data PD. In step 1.IV, the map data KD is then compared with the sensor data SD. If, for example, the sensor data SD provides information about an orientation of the rail vehicle, then this can be compared with the direction of the rail guide in the map data KD. In the event that the two data sets SD, KD match, which is marked "j" in FIG. 1, then the process proceeds to step IV and the sensor data SD is released for further processing was determined in step 1. IV that the two data sets differ, which is marked in Figure 1 with "n", it is moved to the step l.VI, in which a fault avoidance is issued and rejected the sensor data SD become .
In FIG 2 ist ein Blockdiagramm gezeigt, welches eine Überwa¬ chungseinrichtung 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Er- findung veranschaulicht. Die Überwachungseinrichtung 20 um- fasst eine Sensordatenempfangsschnittstelle 21, mit der Sen¬ sordaten SD von einer oder mehreren Sensoreinheiten empfangen werden. Die Sensordaten SD werden an eine Auswertungseinheit 23 übermittelt. Über eine zweite Eingangsschnittstelle 24 werden allgemeine Kartendaten AKD sowie Positionsinformatio¬ nen PD empfangen und an eine Ermittlungseinheit 22 weiterge¬ leitet, welche auf Basis dieser Daten AKD, PD positionsspezifische Kartendaten KD ermittelt, also Kartendaten, die einer aktuellen Position zugeordnet sind. Die Kartendaten KD werden dann ebenfalls an die Auswertungseinheit 23 übermittelt. Die Auswertungseinheit 23 führt im Folgenden zwischen den Kartendaten KD und den Sensordaten SD einen Abgleich durch und gibt Ergebnisdaten ED aus, die über die Qualität der Sensordaten SD Auskunft geben. Für den Fall, dass die Sensordaten SD in Ordnung sind, werden die Sensordaten SD über eine Ausgangsschnittstelle 25 ausgegeben. Werden die Sensordaten SD als fehlerhaft eingestuft, so wird eine Fehlermeldung ED ausgege- ben, welche mitteilt, dass die geprüften Sensordaten SD fehlerhaft sind. In FIG 2, a block diagram is shown, which according to one embodiment of the ER- illustrates a surveil ¬ monitoring device 20 invention. The monitoring device 20 includes fully, a sensor data receiving interface 21, with the Sen ¬ sordaten SD of one or more sensor units are received. The sensor data SD are transmitted to an evaluation unit 23. General map data AKD and Positionsinformatio ¬ NEN PD be a second input interface 24 is received and weiterge to a determination unit 22 derives ¬ which determines based on this data AKD, PD site-specific map data KD, so the map data associated with a current position. The map data KD are then also transmitted to the evaluation unit 23. The evaluation unit 23 subsequently performs an adjustment between the map data KD and the sensor data SD and outputs result data ED, which provide information about the quality of the sensor data SD. In the event that the sensor data SD are in order, the sensor data SD is output via an output interface 25. If the sensor data SD is classified as faulty, an error message ED is issued. ben, which notifies that the tested sensor data SD are faulty.
In FIG 3 ist ein Schienenfahrzeug 30 gemäß einem Ausführungs- beispiel der Erfindung schematisch veranschaulicht. Das In Figure 3, a rail vehicle 30 is schematically illustrated according to an embodiment of the invention. The
Schienenfahrzeug 30 umfasst eine Sensoreinheit 31, beispiels¬ weise eine Drehgebereinheit, mit der auf Basis der Rotations¬ frequenz der Räder des Schienenfahrzeugs 30 dessen Geschwindigkeit und dessen zurückgelegte Wegstrecke ermittelt wird. Die Sensordaten SD werden an eine Überwachungseinheit 20 übermittelt. Die Überwachungseinheit 20 prüft die Sensordaten SD auf die im Zusammenhang mit FIG 1 und FIG 2 veranschau¬ licht Art und Weise. Hierzu erhält die Überwachungseinheit 20 auch Positionsdaten PD über eine Eingangsschnittstelle 32. Die Sensordaten SD und gegebenenfalls auch eine Fehlermeldung ED werden an eine zentrale Steuerungseinrichtung 33 ausgegeben, an die zum Beispiel Anzeigeeinheiten für das Bedienpersonal sowie auch automatisierte Steuerungseinheiten, wie zum Beispiel automatisierte Bremseinheiten, angeschlossen sind. Rail vehicle 30 includes a sensor unit 31, for example ¬ an encoder unit, with the basis of the rotational ¬ frequency of the wheels of the rail vehicle 30 whose speed and the distance traveled is determined. The sensor data SD are transmitted to a monitoring unit 20. The monitoring unit 20 checks the sensor data SD to in connection with Figures 1 and 2 illustrate ¬ light manner. For this purpose, the monitoring unit 20 also receives position data PD via an input interface 32. The sensor data SD and possibly also an error message ED are output to a central control device 33, to which, for example, display units for the operating personnel as well as automated control units, such as automated braking units connected are.
Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorbeschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung han¬ delt und dass die Erfindung vom Fachmann variiert werden kann, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen, soweit er durch die Ansprüche vorgegeben ist. Es wird der Vollständig¬ keit halber auch darauf hingewiesen, dass die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein" bzw. „eine" nicht ausschließt, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit" nicht aus, dass diese aus mehreren Komponenten besteht, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können. It is finally pointed out once again that this han ¬ punched in the above-described methods and devices by only preferred embodiments of the invention and that the invention can be varied by the skilled person without departing from the scope of the invention in so far as determined by the claims is. It is the Fully ¬ ness sake also noted that the use of the indefinite article "a" and does not exclude "a" that the features in question can also be present more than once. Similarly, the term "unit" does not exclude that it consists of several components, which may also be spatially distributed.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Überwachen von Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs (30), aufweisend die Schritte : A method of monitoring sensor data (SD) and / or odometry data of a rail vehicle (30), comprising the steps of:
- Erfassen von Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten, Acquisition of sensor data (SD) and / or odometry data,
- Ermitteln von Kartendaten (KD) zu einer aktuellen Fahrstre cke, Determining map data (KD) for a current route,
- Verwenden der Kartendaten (KD) als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensor daten (SD) und/oder Odometriedaten, wobei der Wertebereich der Sensordaten und/oder Odometriedaten auf einen Teilbereich dieses Wertebereichs eingeschränkt wird und von die¬ sem Wertbereich abweichende Sensordaten (SD) und/oder - Using the map data (KD) as a restrictive constraint in the monitoring and / or evaluation of the sensor data (SD) and / or odometry data, wherein the range of values of the sensor data and / or odometry data is limited to a portion of this range and from the ¬ sem value range deviating sensor data (SD) and / or
Odometriedaten verworfen werden.  Odometry data are discarded.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei für den Fall, dass 2. The method according to claim 1, wherein in the event that
Odometriedaten erfasst werden, der aktuelle Schienenverlauf als einschränkende Nebenbedingung für die Ermittlung von Odometriedaten genutzt wird. Odometry data is recorded, the current track is used as a limiting constraint for the determination of odometry data.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Kaimanfilter bei der Verarbeitung der Sensordaten (SD) und/oder 3. The method of claim 1 or 2, wherein a Kalman filter in the processing of the sensor data (SD) and / or
Odometriedaten verwendet wird, damit die Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten die einschränkende Nebenbedingung erfüllen . Odometer data is used so that the sensor data (SD) and / or Odometriedaten meet the restrictive constraint.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei auf Basis des Schienenverlaufs Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten, welche eine falsche Fahrtrichtung anzeigen, verworfen werden. 4. The method of claim 2 or 3, wherein on the basis of the rail track sensor data (SD) and / or odometry data indicating a wrong direction, are discarded.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei für den Fall, dass der aktuelle Schienenverlauf auf Basis der Karten¬ daten (KD) als gerade ermittelt wird, eine Beschleunigung quer zur Fahrtrichtung als fehlerhaft ermittelt wird und die entsprechenden Sensordaten (SD) verworfen werden. 5. The method according to any one of claims 2 to 4, wherein in the event that the current rail track based on the map ¬ data (KD) is determined to be straight, an acceleration across the direction of travel is determined to be faulty and the corresponding sensor data (SD) be discarded.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei6. The method according to any one of the preceding claims, wherein
- die Sensordaten (SD) zur Objekterkennung ausgewertet werden und - The sensor data (SD) are evaluated for object recognition and
- die erkannten Objekte mit den Kartendaten (KD) dahingehend verglichen werden, dass in der Karte an einer aktuellen Position oder in einem aktuellen Ortsbereich eingezeichnete Objekte mit dem erkannten Objekt verglichen werden. - The detected objects with the map data (KD) are compared to the effect that in the map at a current position or in a current location area drawn objects are compared with the detected object.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei für den Fall, dass in den Kartendaten (KD) an der aktuellen Position oder in dem aktuellen Ortsbereich kein Objekt eingezeichnet ist, das erkannte Objekt verworfen wird. 7. The method of claim 6, wherein for the case that in the map data (KD) at the current position or in the current location area no object is drawn, the detected object is discarded.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei eine Position eines eingezeichneten Objekts in den Kartendaten (KD) dazu genutzt wird, einen zur Obj ektdetektion auszuwählenden Bildbereich oder Abtastbereich auf einen Bereich um die Position des eingezeichneten Objekts einzuschränken. 8. The method of claim 6 or 7, wherein a position of a drawn object in the map data (KD) is used to restrict to be selected for Obj ektdetektion image area or scanning area to an area around the position of the drawn object.
9. Überwachungseinrichtung (20) für ein Schienenfahrzeug, aufweisend : 9. Monitoring device (20) for a rail vehicle, comprising:
- eine Datenempfangseinheit (21) zum Erfassen von Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten,  a data reception unit (21) for acquiring sensor data (SD) and / or odometry data,
- eine Ermittlungseinheit (22) zum Ermitteln von Kartendaten (KD) zu einer aktuellen Fahrstrecke, a determination unit (22) for determining map data (KD) for a current route,
- eine Auswertungseinheit (23) zum Verwenden der Kartendaten (KD) als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensordaten (SD) und/oder  - An evaluation unit (23) for using the map data (KD) as a limiting constraint in the monitoring and / or evaluation of the sensor data (SD) and / or
Odometriedaten, wobei der Wertebereich der Sensordaten und/oder Odometriedaten auf einen Teilbereich dieses Wertebereichs eingeschränkt wird und von diesem Wertbereich ab¬ weichende Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten verworfen werden. Odometry data, the range of sensor data and / or odometry data is limited to a portion of this range of values and from this value range from ¬ softening sensor data (SD) and / or odometry data are discarded.
10. Schienenfahrzeug (30), aufweisend eine Überwachungsein¬ richtung (20) nach Anspruch 9. 10. Rail vehicle (30), comprising a Überwachungssein ¬ direction (20) according to claim 9.
11. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, wel¬ ches direkt in eine Speichereinheit eines Schienenfahrzeugs (30) ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszufüh¬ ren, wenn das Computerprogramm in dem Schienenfahrzeug ausge führt wird. 11. A computer program product with a computer program, wel ¬ ches directly in a storage unit of a rail vehicle (30) is loadable, is with program sections to perform all the steps of a method according to one of claims 1 to 8 auszufüh ¬ reindeer, when the computer program being in the rail vehicle ,
12. Computerlesbares Medium, auf welchem von einer Rechnereinheit ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Rechnereinheit ausgeführt werden. 12. A computer-readable medium on which are stored by a computer unit executable program sections to perform all the steps of the method according to any one of claims 1 to when the program sections are executed by the computer unit.
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