EP3409165A2

EP3409165A2 - Support assembly to a robot cleaner

Info

Publication number: EP3409165A2
Application number: EP18172813.0A
Authority: EP
Inventors: Stefan Hassfurter; Markus Kühnel
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2017-05-29
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2018-12-05
Anticipated expiration: 2038-05-17
Also published as: EP3409165B1; EP3409165A3; DE102017208970A1

Abstract

Ein Reinigungsroboter (1) zum Reinigen einer Fläche, der ein Fahrwerk mit mindestens einem Antriebsrad, eine Staubaufnahmeeinrichtung und eine Stütze, die in Zusammenwirkung mit dem Fahrwerk den Abstand der Staubaufnahmeeinrichtung von der zur reinigenden Fläche bestimmt, aufweist. In einem ersten Aspekt der Erfindung ist die Stütze in Fahrtrichtung F neben der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet. In einem zweiten Aspekt der Erfindung ist die Stütze in Fahrtrichtung (F) bezüglich der Staubaufnahmeeinrichtung asymmetrisch angeordnet. In einem dritten Aspekt der Erfindung ist die Stütze bezogen auf die Fahrtrichtung (F) in der Nähe der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet. Mit der Erfindung kann in Fällen verschiedener Beschaffenheit der zu reinigenden Fläche jeweils einen geeigneten Abstand zwischen der zu reinigender Fläche und der Staubaufnahmeeinrichtung sichergestellt werden.

A cleaning robot (1) for cleaning a surface having a chassis with at least one drive wheel, a dust receiving device and a support which, in cooperation with the landing gear, determines the distance of the dust receiving device from the surface to be cleaned. In a first aspect of the invention, the support is arranged in the direction of travel F next to the dust receiving device. In a second aspect of the invention, the support in the direction of travel (F) is arranged asymmetrically with respect to the dust receiving device. In a third aspect of the invention, the support is arranged in the vicinity of the dust receiving device with respect to the direction of travel (F). With the invention, in cases of different nature of the surface to be cleaned in each case a suitable distance between the surface to be cleaned and the dust receiving device can be ensured.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft einen Reinigungsroboter zum Reinigen einer Fläche, der ein Fahrwerk mit mindestens einem Antriebsrad, eine Staubaufnahmeeinrichtung und eine Stütze, die in Zusammenwirkung mit dem Fahrwerk den Abstand der Staubaufnahmeeinrichtung von der zur reinigenden Fläche bestimmt, aufweist.The invention relates to a cleaning robot for cleaning a surface comprising a chassis with at least one drive wheel, a dust receiving device and a support which, in cooperation with the chassis, determines the distance of the dust receiving device from the surface to be cleaned.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Aus dem Stand der Technik sind zahlreiche derartige Reinigungsroboter bekannt. In der Regel ist die Stütze in Form eines der mehrerer Stützräder oder Stützscheiben ausgebildet.Numerous such cleaning robots are known from the prior art. In general, the support is in the form of one of several support wheels or support disks.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 102 31 387 A1 offenbart ein Bodenreinigungsgerät mit einem eine Schmutzeintrittsöffnung aufweisenden Gehäuse und einem Schmutzsammelbehälter sowie mit einer Einrichtung zur Aufnahme von Schmutz von einer zu reinigenden Bodenfläche und zum Überführen des Schmutzes in den Schmutzsammelbehälter. An dem Gehäuse ist sind Stützelemente zum Abstützen des Gehäuses an der Bodenfläche angeordnet, die als Paare von Stützscheiben mit einem radial außen liegenden Anlagebereich zur Anlage an die Bodenfläche und erste und zweite Seitenflanken, wobei zumindest eine Seitenflanke schräg zur Drehachse ausgerichtet ist, ausgebildet sind. Mithin haben die Stützscheiben eine im Wesentlichen V-förmige Ausgestaltung. Auf diese Weise soll auf Teppichboden ein gleichbleibender Abstand zum Teppichboden sichergestellt werden, um ein gleichmäßiges Reinigungsergebnis zu erzielen. Zwei Stützscheibenpaare sind symmetrisch bezüglich der Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgeräts angeordnet.The German patent application DE 102 31 387 A1 discloses a floor cleaning appliance having a dirt inlet opening having a housing and a dirt collecting container and with a device for receiving dirt from a floor surface to be cleaned and for transferring the dirt in the dirt collecting. On the housing support elements for supporting the housing are arranged on the bottom surface, which are formed as pairs of support disks with a radially outer abutment region for abutment with the bottom surface and first and second side edges, wherein at least one side edge is aligned obliquely to the axis of rotation. Thus, the support disks have a substantially V-shaped configuration. In this way, a consistent distance to the carpet should be ensured on carpet to achieve a uniform cleaning result. Two support disk pairs are arranged symmetrically with respect to the main direction of movement of the floor cleaning device.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 102 42 257 A1 ist ein selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät mit einem elektromotorischen Antrieb, einem Staubsammelbehälter und einer Abdeckhaube bekannt, wobei das Gerät einen von einer Kreisform abweichenden Grundriss aufweist, der sich aus einem Kreisformabschnitt und einem an einem Rechteck orientierten Formabschnitt zusammensetzt, wobei der Rechteckabschnitt in Verfahrrichtung vorne ist. Der Rechteckabschnitt ist in den Eckbereichen verrundet, und eine die Eckbereiche verbindenden Stirnrandkante ist konvex ausgeformt. In dem vorderen, der Stirnrandkante zugeordneten Bereich ist mittig eine Stützrolle vorgesehen, um eine Dreipunkt-Auflage des Gerätes auf dem Fußboden zu erreichen.From the German patent application DE 102 42 257 A1 is an automatically movable soil dust collecting device with an electric motor drive, a dust collector and a cover known, the device has a deviating from a circular plan, which is composed of a circular section and an oriented on a rectangle molding section, the rectangular section in the forward direction is. The rectangular section is rounded in the corner areas, and a corner edge connecting the front edge is convex. In the front, the end edge edge associated region, a support roller is provided centrally to achieve a three-point support of the device on the floor.

Die internationale Veröffentlichungsschrift WO 2015/ 082 019 A1 betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, das mindestens ein Reinigungsaggregat umfasst und einen Schmutzsammelbehälter, der einen Behälterinnenraum, eine Bodenwand, eine Schmutzeintrittsöffnung und eine Schmutzaustrittsöffnung aufweist, wobei Schmutzpartikel mittels des mindestens einen Reinigungsaggregates in den Behälterinnenraum überführt werden können. Die Schmutzaustrittsöffnung ist an der Bodenwand gebildet. Um ein einfaches Entfernen von Schmutzpartikeln aus dem Schmutzsammelbehälter zu ermöglichen, ist an der Schmutzaustrittsöffnung eine mit Druckluft betätigbare Ventileinrichtung. Das Bodenreinigungsgerät kann auf einer zu reinigenden Bodenfläche autonom verfahren werden. Zu diesem Zweck umfasst es ein Fahrwerk mit zwei Antriebsrädern und zwei Lenkrollen. Die Lenkrollen sind nahe einer Vorderseite des Bodenreinigungsgeräts angeordnet.The international publication WO 2015/082 019 A1 relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device comprising at least one cleaning unit and a dirt collecting container having a container interior, a bottom wall, a dirt inlet opening and a dirt outlet opening, wherein dirt particles can be transferred by means of at least one cleaning unit in the container interior. The dirt outlet opening is formed on the bottom wall. In order to allow a simple removal of dirt particles from the dirt collecting, is at the dirt outlet opening operable with compressed air valve device. The floor cleaning device can be moved autonomously on a floor surface to be cleaned. For this purpose, it includes a chassis with two drive wheels and two castors. The castors are located near a front of the floor cleaning device.

In der internationalen Patentanmeldung WO 2016/ 037 635 A1 ist ein Saugroboter mit einem Ansaugeinlass offenbart, der in einem Teil eines Gehäuses des Staubsaugers angeordnet ist. Der Ansaugeinlass umfasst eine Rahmenstruktur, die eine Öffnung bildet. Die Rahmenstruktur weist einen Basisabschnitt auf, der sich im Wesentlichen parallel zu einer zu reinigenden Oberfläche auf einer ersten Ebene erstreckt. Ein Abschnitt der Vorderkante umfasst mindestens zwei Abstandselemente, die zwischen sich einen Kanal ausbilden. Der Kanal hat eine Begrenzungsfläche, die sich auf einer zweiten Ebene im Wesentlichen parallel zur ersten Ebene erstreckt. Die erste Ebene ist näher an der zu reinigenden Fläche angeordnet als die zweite Ebene. Jedes Abstandselement weist einen im Wesentlichen dreieckigen Querschnitt auf. Der Saugroboter weist ein Fahrwerk auf, das zwei durch einen elektrischen Antriebsmotor angetriebene Räder sowie nichtangetriebene Stützräder umfasst.In the international patent application WO 2016/037 635 A1 a suction robot is disclosed with a suction inlet, which is arranged in a part of a housing of the vacuum cleaner. The suction inlet comprises a frame structure forming an opening. The frame structure has a base portion that extends substantially parallel to a surface to be cleaned on a first plane. A portion of the leading edge includes at least two spacers forming a channel between them. The channel has a boundary surface extending on a second plane substantially parallel to the first plane. The first level is located closer to the surface to be cleaned than the second level. Each spacer has one essentially triangular cross section. The vacuum robot has a chassis which comprises two wheels driven by an electric drive motor and non-driven support wheels.

In der deutschen Offenlegungsschrift DE 103 60 928 A1 ist eine Roboter-Reinigungsvorrichtung mit einer schwenkbaren Bürste offenbart, die entsprechend einem Zustand einer zu reinigenden Bodenfläche geschwenkt wird. Auf diese Weise verhindert die betreffende Bürste eine Überlastung eines Saugmotors infolge ihres übermäßigen Kontakts mit der zu reinigenden Bodenfläche. Dazu enthält die Roboter-Reinigungsvorrichtung einen Roboter-Reinigungsvorrichtungskörper mit einem Gelenkaufnahmeteil, einem Bürstenrahmen, der mit einem Gelenkvorsprung mit dem Gelenkaufnahmeteil schwenkbar verbunden ist, und einem Ansauganschluss, der mit dem Staubansaugteil des Roboter-Reinigungsvorrichtungskörpers dichtend verbunden ist. Eine Bürstenabdeckung ist an dem Bürstenrahmen mittels einer Bürstenabdeckungs-Verriegelungseinrichtung abnehmbar angebracht. Zwischen dem Bürstenrahmen und der Bürstenabdeckung ist eine drehbare Bürste drehbar angeordnet. Die Roboter-Reinigungsvorrichtung weist eine Vielzahl von Antriebsrädern und sekundären Rädern auf.In the German Offenlegungsschrift DE 103 60 928 A1 there is disclosed a robot cleaning apparatus having a pivotable brush which is pivoted in accordance with a state of a floor surface to be cleaned. In this way, the brush in question prevents overloading of a suction motor due to its excessive contact with the floor surface to be cleaned. For this, the robot cleaning apparatus includes a robot cleaner body having a hinge receiving part, a brush frame pivotally connected to the hinge receiving part by a hinge projection, and a suction port sealingly connected to the dust suction part of the robot cleaner body. A brush cover is removably attached to the brush frame by means of a brush cover latch. Between the brush frame and the brush cover, a rotatable brush is rotatably arranged. The robot cleaner has a plurality of drive wheels and secondary wheels.

Die US-Patentanmeldung US 2010 / 0 133 022 A1 beschreibt einen Roboter. Der Roboter weist ein Gehäuse auf sowie einen mit dem Gehäuse verbundenen Stoßfänger, der dazu ausgelegt ist, ein zu vermeidendes Hindernis zu erfassen. Der Roboter weist außerdem einen zweiten Stoßfänger auf, der ein Hindernis mit einer Höhe erfasst, die überfahren werden kann. So kann der Roboter das Hindernis überwinden, ohne es zu umgehen. Der Roboter umfasst eine Saugdüseneinheit zum Einsaugen von Schmutz mit einem Ansaugkasten, wobei an der Unterseite des Ansaugkastens ein zusätzliches Rad angebracht ist.The US patent application US 2010/0 133 022 A1 describes a robot. The robot has a housing and a bumper connected to the housing, which is designed to detect an obstacle to be avoided. The robot also has a second bumper that detects an obstacle with a height that can be overrun. This allows the robot to overcome the obstacle without bypassing it. The robot comprises a suction nozzle unit for sucking dirt with a suction box, wherein an additional wheel is attached to the underside of the suction box.

In der europäischen Patentanmeldung EP 2 912 981 A1 ist eine autonome Reinigungsvorrichtung beschrieben. Die autonome Reinigungsvorrichtung umfasst einen Gerätekorpus mit einem ersten Gehäuse an einer Vorderseite und einem zweiten Gehäuse, das an einer Rückseite des ersten Gehäuses ausgebildet ist. Die autonome Reinigungsvorrichtung umfasst eine Bürsteneinheit, die am ersten Gehäuse installiert ist und dazu ausgelegt ist, Staub von einem Boden zu kehren und zu sammeln, sowie eine Staubsammeleinheit, die am zweiten Gehäuse installiert ist und dazu ausgelegt ist, den von der Bürsteneinheit gesammelten Staub zu speichern. Außerdem umfasst die autonome Reinigungsvorrichtung eine Antriebseinheit zum Antreiben des Gerätekorpus, die am zweiten Gehäuse installiert ist und eine Leistungseinheit, die am zweiten Gehäuse installiert ist. Die Antriebseinheit umfasst Antriebsräder sowie eine Rolle.In the European patent application EP 2 912 981 A1 is described an autonomous cleaning device. The autonomous cleaning device comprises a device body having a first housing on a front side and a second housing formed on a back side of the first housing. The autonomous cleaning apparatus includes a brush unit installed on the first housing and configured to sweep and collect dust from a floor, as well as a brush unit Dust-collecting unit installed on the second housing and configured to store the dust collected by the brush unit. In addition, the autonomous cleaning device includes a drive unit for driving the device body installed on the second housing and a power unit installed on the second housing. The drive unit includes drive wheels and a roller.

Der Erfindung zugrundeliegende AufgabeThe problem underlying the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Reinigungsroboter zum Reinigen einer Fläche, der ein Fahrwerk mit mindestens einem Antriebsrad, eine Staubaufnahmeeinrichtung und eine Stütze, die in Zusammenwirkung mit dem Fahrwerk den Abstand der Staubaufnahmeeinrichtung von der zur reinigenden Fläche bestimmt, aufweist, bereitzustellen. Insbesondere soll es mit der Erfindung möglich sein, in Fällen verschiedener Beschaffenheit der zu reinigenden Fläche jeweils einen geeigneten Abstand zwischen der zu reinigender Fläche und der Staubaufnahmeeinrichtung sicherzustellen. Die Lösung soll konstruktiv einfach und zugleich zuverlässig sein.The invention has for its object to provide an improved cleaning robot for cleaning a surface having a chassis with at least one drive wheel, a dust receiving device and a support, which determines in cooperation with the chassis the distance of the dust receiving device from the surface to be cleaned. In particular, it should be possible with the invention, in cases of different nature of the surface to be cleaned in each case to ensure a suitable distance between the surface to be cleaned and the dust receiving device. The solution should be constructively simple and reliable at the same time.

Erfindungsgemäße LösungInventive solution

Die Bezugszeichen in sämtlichen Ansprüchen haben keine einschränkende Wirkung, sondern sollen lediglich deren Lesbarkeit verbessern.The reference numbers in all claims have no limiting effect, but are only intended to improve their readability.

Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt durch einen Reinigungsroboter zum Reinigen einer Fläche mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Der Reinigungsroboter weist ein Fahrwerk mit mindestens einem Antriebsrad, eine Staubaufnahmeeinrichtung und eine Stütze, die in Zusammenwirkung mit dem Fahrwerk den Abstand der Staubaufnahmeeinrichtung von der zur reinigenden Fläche bestimmt, auf. Die Stütze ist in Fahrtrichtung neben der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet.The solution of the object is achieved by a cleaning robot for cleaning a surface having the features of claim 1. The cleaning robot has a chassis with at least one drive wheel, a dust receiving device and a support, in cooperation with the chassis, the distance of the dust receiving device from the to clean Area determined on. The support is arranged in the direction of travel next to the dust receiving device.

Ein Reinigungsroboter ist ein Reinigungsgerät, das in der Lage ist, sich selbsttätig relativ zu einer zu reinigenden Fläche oder zu einem zu reinigenden Objekt zu bewegen und die Fläche oder das Objekt ganz oder teilweise zu reinigen. Hierzu ist der Reinigungsroboter mit einer oder mehreren Reinigungseinrichtungen ausgestattet. Beispielsweise kann der Reinigungsroboter mit feststehenden oder angetriebenen Bürsten, Walzen, Wischern, Tüchern oder anderen Reinigungseinrichtungen ausgerüstet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Reinigungsroboter einen Staubsauger umfassen, beispielsweise einen Nasssauger oder einen Trockensauger oder einen kombinierten Nass-/Trockensauger.A cleaning robot is a cleaning apparatus capable of automatically moving relative to a surface to be cleaned or an object to be cleaned, and wholly or partially cleaning the surface or the object. This is the cleaning robot equipped with one or more cleaning facilities. For example, the cleaning robot may be equipped with fixed or driven brushes, rollers, wipers, cloths or other cleaning equipment. Alternatively or additionally, the cleaning robot can comprise a vacuum cleaner, for example a wet vacuum or a dry vacuum cleaner or a combined wet / dry vacuum cleaner.

Ein Reinigungsroboter ist in der Regel mit einem Fahrwerk ausgestattet. Das Fahrwerk kann beispielsweise durch eine Steuerung gesteuert werden, die in dem Reinigungsroboter oder außerhalb des Reinigungsroboters vorliegen kann. Die Steuerung zieht zum Steuern des Fahrwerks Daten heran, die von einem oder mehreren Sensoren bereitgestellt werden, die, wenigstens zum Teil, in dem Reinigungsroboter oder außerhalb des Reinigungsroboters vorliegen können. Zu typischen Sensoren zählen ein mechanischer Kollisionssensor, eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Infrarotsensor, ein Abstandssensor, ein Beschleunigungssensor und ein Kompass. Ein Reinigungsroboter kann ein oder mehrere Kartiermittel umfassen oder damit in Funktionsverbindung stehen. Kartiermittel umfassen insbesondere Vorrichtungen zur Aufnahme, zum Speichern oder zum Auswerten von geometrischen Eigenschaften des Raums, in denen der Reinigungsroboter arbeitet oder arbeiten soll. Die Kartiermittel können vorteilhafterweise zu einem planvollen Navigieren des Reinigungsroboters in dem Raum beitragen. Räume können Außen- oder Innenräume, z. B. Innenräume von Gebäuden wie etwa Wohnräume oder Haushaltsräume, sein.A cleaning robot is usually equipped with a chassis. The landing gear can be controlled, for example, by a controller which may be present in the cleaning robot or outside the cleaning robot. The controller draws data for controlling the landing gear provided by one or more sensors which, at least in part, may be present in the cleaning robot or outside the cleaning robot. Typical sensors include a mechanical collision sensor, a camera, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a distance sensor, an acceleration sensor, and a compass. A cleaning robot may include or may be operatively connected to one or more mapping means. Mapping means comprise, in particular, devices for receiving, storing or evaluating geometrical properties of the room in which the cleaning robot is to work or work. The mapping means can advantageously contribute to a planned navigation of the cleaning robot in the room. Rooms can be outside or inside, z. B. interiors of buildings such as living spaces or household spaces, be.

Ein Reinigungsroboter ist in der Regel akkumulatorbetrieben. Damit der Akkumulator eines solchen Reinigungsroboters nach einer Reinigungsphase wieder geladen werden kann, kann eine von dem Reinigungsroboter separate Ladestation vorgesehen sein. Der Reinigungsroboter kann so ausgelegt sein, dass er zum Aufladen des Akkumulators die Ladestation selbsttätig anfährt und/oder sich selbstständig mit der Ladestation verbindet.A cleaning robot is usually accumulator-operated. So that the accumulator of such a cleaning robot can be reloaded after a cleaning phase, a charging station separate from the cleaning robot can be provided. The cleaning robot can be designed so that it automatically starts the charging station for charging the battery and / or automatically connects to the charging station.

Ein Reinigungsroboter kann beispielsweise einen Staubsauger umfassen, wobei der Staubsauger als Nasssauger, als Trockensauger oder als kombinierter Nass-/Trockensauger ausgebildet sein kann. Beispielsweise kann der Reinigungsroboter einen Nasssauger umfassen und dazu ausgebildet sein, Flüssigkeit auf eine zu reinigende Fläche oder ein zu reinigendes Objekt aufzubringen und die Flüssigkeit mittels des Nasssaugers wieder abzusaugen. Zusätzlich zu dem Staubsauger kann der Reinigungsroboter weitere Reinigungseinrichtungen wie beispielsweise Bürsten, Walzen, Wischer, Tücher oder andere Reinigungseinrichtungen umfassen. Vorzugsweise wird die Reinigungswirkung des Staubsaugers durch diese zusätzlichen Reinigungseinrichtungen unterstützt.A cleaning robot may, for example, comprise a vacuum cleaner, wherein the vacuum cleaner may be configured as a wet vacuum cleaner, as a dry vacuum cleaner or as a combined wet / dry vacuum cleaner. For example, the cleaning robot may comprise a wet vacuum and be adapted to apply liquid to a surface to be cleaned or an object to be cleaned and the liquid by means of Vacuum the vacuum cleaner again. In addition to the vacuum cleaner, the cleaning robot may include other cleaning devices such as brushes, rollers, wipers, cloths or other cleaning devices. Preferably, the cleaning action of the vacuum cleaner is supported by these additional cleaning devices.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist ein Antriebsrad eine Komponente des Fahrwerks, die an der zu reinigenden Oberfläche angreifen kann, um den Reinigungsroboter relativ zu der zu reinigenden Fläche zu verfahren. Das Antriebsrad ist in der Regel scheibenförmig, aber auch eine Rolle oder ein Ball sind ein Antriebsrad in Sinne der vorliegenden Erfindung. Ein Antriebsrad kann auch indirekt über eine Kette oder ein Band, zum Beispiel nach Art eines Kettenfahrzeugs, an der zur reinigenden Fläche angreifen.For the purposes of the present invention, a drive wheel is a component of the chassis that can engage the surface to be cleaned in order to move the cleaning robot relative to the surface to be cleaned. The drive wheel is usually disk-shaped, but also a roller or a ball are a drive wheel in the sense of the present invention. A drive wheel can also indirectly via a chain or a band, for example in the manner of a tracked vehicle, attack on the cleaning surface.

Eine Staubaufnahmeeinrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung ist die Einrichtung, mit der Staub und Schutzpartikel, von denen die Fläche gereinigt werden soll, von der Fläche in den Reinigungsroboter hineingetragen werden. Dies ist in der Regel eine Bürste, zum Beispiel eine Rotationsbürste.A dust-collecting device in the sense of the present invention is the device with which dust and protective particles, from which the surface is to be cleaned, are carried from the surface into the cleaning robot. This is usually a brush, for example a rotary brush.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist die Fahrtrichtung die vorgesehene Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters im Falle einer Geradeausfahrt zum Zweck des Reinigens der Fläche. Der Ausdruck "in Fahrtrichtung neben der Staubaufnahmeeinrichtung" bedeutet, dass - in einer Projektionsebene, die im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zur zu reinigenden Fläche verläuft, auf die die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze in Richtung senkrecht zu der Projektionsebene projiziert sind - die Projektion der Stütze einen größeren Abstand von einer in der Projektionsebene in Fahrtrichtung verlaufenden Gerade hat als die Projektion des Rands des Saugmunds, die der Projektion der Stütze am nächsten ist. Der Abstand ist dabei jeweils der kleinste in der Projektionsebene gemessene Abstand zur Stütze beziehungsweise dem nächsten Saugmundrand.For the purposes of the present invention, the direction of travel is the intended direction of movement of the cleaning robot in the event of driving straight ahead for the purpose of cleaning the surface. The term "in the direction of travel next to the dust-collecting device" means that - in a projection plane which, in the intended operation of the vacuum robot, is parallel to the surface to be cleaned onto which the dust-collecting device and the support are projected in the direction perpendicular to the projection plane - the projection of the support a greater distance from a line running in the projection plane in the direction of travel has as the projection of the edge of the suction mouth, which is the projection of the support closest. The distance is in each case the smallest measured in the projection plane distance to the support or the next Saugmundrand.

"Angeordnet" betreffend eine Stütze oder ein Antriebsrad bezieht sich im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung immer auf die Lage der vorgesehenen Kontaktstelle(n) zwischen Stütze oder Antriebsrad und zu reinigender Fläche. Mithin ist die Projektion der Stütze im Sinne der vorliegenden Erfindung genauer die Projektion der vorgesehenen Kontaktstelle(n) zwischen Stütze oder Antriebsrad und zu reinigender Fläche."Arranged" relating to a support or a drive wheel in the context of the present invention always refers to the location of the intended contact point (s) between support or drive wheel and surface to be cleaned. Thus, the projection is the Support in the sense of the present invention more precisely the projection of the intended contact point (s) between support or drive wheel and surface to be cleaned.

Aufgrund der Anordnung der Stütze neben der Staubaufnahmeeinrichtung kann der zur Verfügung stehende Bauraum besser genutzt werden. Durch diesen Aspekt der Erfindung ist auch erreichbar, dass die Stütze in vorteilhafterweise nahe der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet werden kann. Dieser Aspekt der Erfindung nutzt unter anderem die Erkenntnis aus, dass es für eine sichere Abstützung und einen ordnungsgemäßen Betrieb des Reinigungsroboters nicht notwendigerweise erforderlich ist, dass die Stütze, in Fahrtrichtung im Bereich der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet ist.Due to the arrangement of the support next to the dust receiving device of the available space can be used better. By this aspect of the invention is also achievable that the support can be arranged advantageously close to the dust receiving device. Among other things, this aspect of the invention exploits the knowledge that it is not necessarily necessary for the safe support and proper operation of the cleaning robot that the support is arranged in the direction of travel in the area of the dust receiving device.

Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt außerdem durch einen Reinigungsroboter zum Reinigen einer Fläche mit den Merkmalen des Anspruchs 2. Der Reinigungsroboter weist ein Fahrwerk mit mindestens einem Antriebsrad, eine Staubaufnahmeeinrichtung und eine Stütze, die in Zusammenwirkung mit dem Fahrwerk den Abstand der Staubaufnahmeeinrichtung von der zur reinigenden Fläche bestimmt, auf. Die Stütze ist in Fahrtrichtung bezüglich der Staubaufnahmeeinrichtung asymmetrisch angeordnet.The cleaning of the object is also achieved by a cleaning robot for cleaning a surface having the features of claim 2. The cleaning robot has a chassis with at least one drive wheel, a dust receiving device and a support, in cooperation with the chassis, the distance of the dust receiving device from the cleaning surface determined on. The support is arranged asymmetrically in the direction of travel with respect to the dust receiving device.

Die Formulierung "in Fahrtrichtung bezüglich der Staubaufnahmeeinrichtung asymmetrisch" bedeutet, dass - wiederum in einer Projektionsebene, die im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zur zu reinigenden Fläche verläuft, auf die die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze in Richtung senkrecht zur Projektionsebene projiziert sind - die Projektion der Stütze bezogen auf eine Spiegelachse, die in der Projektionsebene in Fahrtrichtung durch die Mitte der Projektion der Staubaufnahmeeinrichtung verläuft, nicht symmetrisch angeordnet ist. Wiederum ist die Projektion der Stütze im Sinne der vorliegenden Erfindung genauer die Projektion der vorgesehenen Kontaktstelle(n) zwischen Stütze oder Antriebsrad und zu reinigender Fläche.The wording "asymmetric in the direction of travel with respect to the dust receiving device" means that, again in a projection plane which in the intended operation of the vacuum robot runs parallel to the surface to be cleaned onto which the dust receiving device and the support are projected in the direction perpendicular to the projection plane, the projection of the Support relative to a mirror axis, which runs in the projection plane in the direction of travel through the center of the projection of the dust receiving device, is not arranged symmetrically. Again, the projection of the support in the sense of the present invention is more precisely the projection of the intended contact point (s) between support or drive wheel and surface to be cleaned.

Aufgrund der asymmetrischen Anordnung der Stütze relativ zur Staubaufnahmeeinrichtung kann der zur Verfügung stehende Bauraum besser genutzt werden. Durch diesen Aspekt der Erfindung ist auch erreichbar, dass die Stütze in vorteilhafterweise nahe der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet werden kann. Dieser Aspekt der Erfindung nutzt unter anderem die Erkenntnis aus, dass es für eine sichere Abstützung und einen ordnungsgemäßen Betrieb des Reinigungsroboters nicht notwendigerweise erforderlich ist, dass die Stütze, in Fahrtrichtung bezüglich der Staubaufnahmeeinrichtung symmetrisch angeordnet ist.Due to the asymmetrical arrangement of the support relative to the dust receiving device of the available space can be used better. By this aspect of the invention is also achievable that the support can be arranged advantageously close to the dust receiving device. This Aspect of the invention exploits, inter alia, the recognition that it is not necessarily required for a safe support and proper operation of the cleaning robot that the support, in the direction of travel with respect to the dust receiving device is arranged symmetrically.

Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt auch durch einen Reinigungsroboter zum Reinigen einer Fläche mit den Merkmalen des Anspruchs 3. Der Reinigungsroboter weist ein Fahrwerk mit mindestens einem Antriebsrad, eine Staubaufnahmeeinrichtung und eine Stütze, die in Zusammenwirkung mit dem Fahrwerk den Abstand der Staubaufnahmeeinrichtung von der zur reinigenden Fläche bestimmt, auf. Die Stütze ist bezogen auf die Fahrtrichtung in der Nähe der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet.The cleaning robot has a chassis with at least one drive wheel, a dust receiving device and a support, in cooperation with the chassis, the distance of the dust receiving device from the to cleaning surface determined on. The support is arranged with respect to the direction of travel in the vicinity of the dust receiving device.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet "bezogen auf die Fahrtrichtung in der Nähe", dass - wiederum in einer Projektionsebene, die im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zur zu reinigenden Fläche verläuft, auf die die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze in Richtung senkrecht zur Projektionsebene projiziert sind - der auf die Fahrtrichtung bezogene Abstand zwischen der Mitte der Projektion der Staubaufnahmeeinrichtung und der Mitte der Projektion der Stütze weniger als die Hälfte der Breite der Staubaufnahmeeinrichtung beträgt. Die Breite der Staubaufnahmeeinrichtung ist im Sinne der vorliegenden Erfindung die durchschnittliche Ausdehnung der Projektion der Staubaufnahmeeinrichtung in Fahrtrichtung, z. B. bei einer Staubaufnahmeeinrichtung in Form einer senkrecht zur Fahrtrichtung verlaufenden zylindrischen Bürste deren Zylinderdurchmesser. Der "auf die Fahrtrichtung bezogene Abstand" ist der kleinste in der Projektionsebene gemessene Abstand zwischen einer Geraden, die senkrecht zur Fahrtrichtung durch die Mitte der Projektion der Staubaufnahmeeinrichtung verläuft, und einer Geraden, die senkrecht zur Fahrtrichtung durch die Mitte der Projektion der Stütze verläuft.For the purposes of the present invention, "in relation to the direction of travel in the vicinity" means that - again in a projection plane which, in the intended operation of the vacuum robot, runs parallel to the surface to be cleaned, onto which the dust receiving device and the support are projected in the direction perpendicular to the projection plane the distance in the direction of travel between the center of the projection of the dust-collecting device and the center of the projection of the support is less than half the width of the dust-collecting device. The width of the dust receiving device is in the context of the present invention, the average extent of the projection of the dust receiving device in the direction of travel, z. B. at a dust pickup device in the form of a perpendicular to the direction of travel cylindrical brush whose cylinder diameter. The "travel-related distance" is the smallest distance measured in the plane of projection between a straight line perpendicular to the direction of travel through the center of the projection of the dust-collecting device and a straight line perpendicular to the direction of travel through the center of the projection of the support.

Die Erfindung kann vorteilhafterweise ausnutzen, dass die Stütze auf einem Hartboden als zu reinigende Fläche Aufsitzen, in einen Teppich aber eindringen kann. Dadurch ist vorteilhaft erreichbar, dass die Staubaufnahmeeinrichtung sowohl bei Hartboden als auch bei Teppich als zu reinigender Fläche den für eine gute Staubaufnahme günstigen Abstand einhalten kann. Mit anderen Worten, der Abstand zwischen Staubaufnahmeeinrichtung und zu reinigender Fläche kann sich vorteilhafterweise der Beschaffenheit der zu reinigenden Fläche anpassen.The invention can advantageously exploit that the support sitting on a hard floor as a surface to be cleaned, but can penetrate into a carpet. This advantageously achieves that the dust receiving device, both hard floor and carpet as a surface to be cleaned can maintain the favorable for a good dust removal distance. In other words, the distance between Dust pickup device and surface to be cleaned can advantageously adapt to the nature of the surface to be cleaned.

Bevorzugte Ausgestaltungen der ErfindungPreferred embodiments of the invention

Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen, welche einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden können, sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der nachfolgenden Beschreibung.Advantageous embodiments and developments, which can be used individually or in combination with each other, are the subject of the dependent claims and the description below.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Stütze ist in Fahrtrichtung neben der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet, besonders vorzugsweise höchstens 20 cm (Zentimeter), besonders vorzugsweise höchstens 10 cm, besonders vorzugsweise weniger als 5 cm, besonders vorzugsweise weniger als 2 cm neben der Staubaufnahmeeinrichtung. Analog zu der vorgenannten Definition von "in Fahrtrichtung neben der Staubaufnahmeeinrichtung" ist der vorgenannte Abstand zwischen Stütze und Staubaufnahmeeinrichtung ist - in einer Projektionsebene, die im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zur zu reinigenden Fläche verläuft, auf die die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze in Richtung senkrecht zu der Projektionsebene projiziert sind - die Differenz zwischen den Abständen der Projektion der Stütze und der Projektion des Rands der Saugmunds die der Projektion der Stütze am nächsten ist, jeweils von einer in der Projektionsebene in Fahrtrichtung verlaufenden Gerade. Wenn der Reinigungsroboter mehrere Stützen aufweist, sind vorzugsweise alle Stützen in Fahrtrichtung neben der Staubaufnahmeeinrichtung angeordnet, besonders vorzugsweise höchstens 20 cm (Zentimeter), besonders vorzugsweise höchstens 10 cm, besonders vorzugsweise weniger als 5 cm, besonders vorzugsweise weniger als 2 cm neben der Staubaufnahmeeinrichtung.In a preferred embodiment of the invention, the support is arranged in the direction of travel next to the dust receiving device, more preferably at most 20 cm (centimeters), more preferably at most 10 cm, more preferably less than 5 cm, most preferably less than 2 cm next to the dust receiving device. Analogous to the above definition of "in the direction of travel next to the dust receiving device" is the aforementioned distance between support and dust receiving device - in a projection plane which runs in the intended operation of the vacuum robot parallel to the surface to be cleaned, to which the dust receptacle and the support in the direction perpendicular projected to the projection plane - the difference between the distances of the projection of the support and the projection of the edge of the suction mouth which is closest to the projection of the support, in each case of a straight line running in the projection plane in the direction of travel. When the cleaning robot has a plurality of supports, preferably all the supports are arranged in the direction of travel adjacent to the dust receiving device, more preferably at most 20 cm (centimeters), more preferably at most 10 cm, more preferably less than 5 cm, most preferably less than 2 cm next to the dust receiving device.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung hat - in einer Projektionsebene, die im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zur zu reinigenden Fläche verläuft, auf die die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze in Richtung senkrecht zu der Projektionsebene projiziert sind - die Projektion der Stütze einen größeren Abstand von einer in der Projektionsebene in Fahrtrichtung verlaufenden Gerade als die Projektion des Rands des Saugmunds, die der Projektion der Stütze am nächsten ist, wobei die in der Projektionsebene in Fahrtrichtung verlaufende Gerade durch die Projektion des Schwerpunkts des Reinigungsroboters verläuft. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist der Saugroboter eine einzige Stütze auf. Weiter vorzugsweise weist der Reinigungsroboter eine einzige Stütze auf, wobei sich die Projektion des Saugmunds auf der von der Stütze abgewandten Seite in Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung bis zum seitlichen Rand des Reinigungsroboters erstreckt.In a preferred embodiment of the invention has - in a projection plane which extends in the intended operation of the vacuum robot parallel to the surface to be cleaned, to which the dust receptacle and the support are projected in the direction perpendicular to the projection plane - the projection of the support a greater distance from one in the projection plane in the direction of travel extending straight line as the projection of the edge of the suction mouth, which is closest to the projection of the support, wherein in the Projection plane extending in the direction of travel straight line through the projection of the focus of the cleaning robot runs. According to a preferred embodiment, the vacuum robot has a single support. Further preferably, the cleaning robot has a single support, wherein the projection of the suction mouth extends on the side facing away from the support in the direction perpendicular to the direction of travel to the lateral edge of the cleaning robot.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Stütze in Fahrtrichtung bezüglich der Staubaufnahmeeinrichtung asymmetrisch angeordnet. Wenn der Reinigungsroboter mehrere Stützen aufweist, sind diese vorzugsweise bezüglich der Staubaufnahmeeinrichtung asymmetrisch angeordnet.In a preferred embodiment of the invention, the support is arranged asymmetrically in the direction of travel with respect to the dust receiving device. If the cleaning robot has a plurality of supports, these are preferably arranged asymmetrically with respect to the dust receiving device.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Stütze bezogen auf die Fahrtrichtung um höchstens zwei Breiten der Staubaufnahmeeinrichtung von der Staubaufnahmeeinrichtung beabstandet. "Bezogen auf die Fahrtrichtung" bedeutet, dass - wiederum in einer Projektionsebene, die im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zur zu reinigenden Fläche verläuft, auf die die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze in Richtung senkrecht zur Projektionsebene projiziert sind - der auf die Fahrtrichtung bezogene Abstand zwischen der Mitte der Projektion der Staubaufnahmeeinrichtung und der Mitte der Projektion der Stütze höchstens zwei Breiten der Staubaufnahmeeinrichtung beträgt. Der "auf die Fahrtrichtung bezogene Abstand" ist der kleinste in der Projektionsebene gemessene Abstand zwischen einer Geraden, die senkrecht zur Fahrtrichtung durch die Mitte der Projektion der Staubaufnahmeeinrichtung verläuft, und einer Geraden, die senkrecht zur Fahrtrichtung durch die Mitte der Projektion der der Stütze verläuft. Besonders vorzugsweise ist die Stütze bezogen auf die Fahrtrichtung höchstens eine Breite, besonders vorzugsweise höchstens eine halbe Breite der Staubaufnahmeeinrichtung von der Staubaufnahmeeinrichtung beabstandet.In a preferred embodiment of the invention, the support is spaced from the dust receiving device by at most two widths of the dust receiving device relative to the direction of travel. "Relative to the direction of travel" means that - again in a projection plane, which runs in the intended operation of the vacuum robot parallel to the surface to be cleaned on which the dust receptacle and the support are projected in the direction perpendicular to the projection plane - the relation to the direction of travel between the center of the projection of the dust-collecting device and the center of the projection of the support is at most two widths of the dust-collecting device. The "travel-related distance" is the smallest distance measured in the projection plane between a straight line perpendicular to the direction of travel through the center of the projection of the dust receiving device and a straight line perpendicular to the direction of travel through the center of the projection of the support , Particularly preferably, the support with respect to the direction of travel at most one width, more preferably at most half a width of the dust receiving device spaced from the dust receiving device.

Die bevorzugte Stütze ist ein Stützrad; bei mehreren Stützen sind vorzugsweise alle Stützen Stützräder. Das Stützrad ist in der Regel scheibenförmig, aber auch eine Rolle oder ein Ball sind ein Stützrad in Sinne der vorliegenden Erfindung. Das bevorzugte Stützrad kann um eine Rotationsachse rotieren. Die Rotationsache des Stützrads, im Falle mehrere Stützräder die Rotationsache aller Stützräder, verläuft beziehungsweise verlaufen senkrecht zur Fahrtrichtung des Reinigungsroboters. Das bevorzugte Stützrad hat eine Tonnenform, das heißt, der Durchmesser des Stützrads ist in der Mitte am größten und nimmt zu den Seiten hin ab. Der bevorzugte Durchmesser des Stützrads, im Falle mehrerer Stützräder vorzugsweise aller Stützräder, ist beziehungsweise sind kleiner als 10 cm, besonders vorzugsweise kleiner als 5 cm, besonders vorzugsweise kleiner als 2 cm. Die bevorzugte Breite des Stützrads, im Falle mehrerer Stützräder vorzugsweise aller Stützräder, ist beziehungsweise sind in Richtung der Rotationsachse ist kleiner als 10 cm, besonders vorzugsweise kleiner als 5 cm, besonders vorzugsweise kleiner als 2 cm. Mit einem kleinen Stützrad kann vorteilhafterweise erreicht werden, dass es leicht in einen Teppich einsinken kann.The preferred support is a support wheel; in the case of several supports, preferably all the supports are support wheels. The support wheel is usually disc-shaped, but also a roller or a ball are a support wheel in the sense of the present invention. The preferred jockey wheel can rotate about a rotation axis. The axis of rotation of the support wheel, in the case of several support wheels, the rotation axis of all support wheels, runs or run perpendicular to the direction of travel of the cleaning robot. The preferred support wheel has a barrel shape, that is, the diameter of the support wheel is largest in the middle and decreases towards the sides. The preferred diameter of the support wheel, in the case of multiple support wheels preferably all support wheels, is or are less than 10 cm, more preferably less than 5 cm, particularly preferably less than 2 cm. The preferred width of the support wheel, in the case of multiple support wheels, preferably all support wheels, is or are in the direction of the axis of rotation is less than 10 cm, more preferably less than 5 cm, particularly preferably less than 2 cm. With a small support wheel can be advantageously achieved that it can easily sink into a carpet.

Die bevorzugte Staubaufnahmeeinrichtung ist eine Rotationsbürste. In diesem Fall ist die Stütze vorzugsweise bezogen auf die Fahrtrichtung höchstens zwei Durchmesser, besonders vorzugsweise höchsten einen Durchmesser Breite, besonders vorzugsweise höchstens einen halben Durchmesser der Rotationsbürste von der Staubaufnahmeeinrichtung beabstandet. Die bevorzugte Rotationsbürste kann um eine Rotationsachse rotieren, die, im vorgesehenen Betrieb des Saugroboters parallel zu der zu reinigenden Fläche verläuft. Die bevorzugte Rotationsachse verläuft senkrecht zur Fahrtrichtung des Reinigungsroboters. Besonders vorzugsweise verlaufen die Rotationsachsen der Rotationsbürste und des Stützrads, bei mehreren Stützrädern vorzugsweise die Rotationsachsen aller Stützräder, parallel zueinander.The preferred dust receptacle is a rotary brush. In this case, the support is preferably at least two diameters, more preferably at most one diameter width, more preferably at most a half diameter of the rotary brush spaced from the dust receiving device relative to the direction of travel. The preferred rotary brush can rotate about an axis of rotation which, in the intended operation of the vacuum robot, is parallel to the surface to be cleaned. The preferred rotation axis is perpendicular to the direction of travel of the cleaning robot. Particularly preferably, the axes of rotation of the rotary brush and the support wheel, in the case of several support wheels, preferably the axes of rotation of all the support wheels, run parallel to one another.

Bei einem bevorzugten Reinigungsroboter verlaufen die Rotationsachsen des Antriebsrads und des Stützrads, bei mehreren Stützrädern vorzugsweise die Rotationsachsen aller Stützräder, parallel zueinander. Der bevorzugte Reinigungsroboter hat zwei Antriebsräder, die Erfindung umfasst aber auch Ausführungsformen mit nur einem oder mehr als zwei Antriebsrädern, zum Beispiel drei Antriebsrädern. Bei einem bevorzugten Reinigungsroboter verlaufen die Rotationsachsen aller Antriebsräder und des Stützrads, bei mehreren Stützrädern vorzugsweise die Rotationsachsen aller Stützräder, parallel zueinander.In a preferred cleaning robot, the axes of rotation of the drive wheel and of the support wheel, in the case of several support wheels, preferably run parallel to the axes of rotation of all the support wheels. The preferred cleaning robot has two drive wheels, but the invention also includes embodiments with only one or more than two drive wheels, for example three drive wheels. In a preferred cleaning robot, the axes of rotation of all the drive wheels and the support wheel, in the case of several support wheels, preferably the axes of rotation of all the support wheels, run parallel to one another.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung liegt der Schwerpunkt des Reinigungsroboters auf der Seite des Antriebsrads, auf der auch die Stütze liegt. Auf diese Weise kann vorteilhafterweise erreicht werden, dass immer ein Teil des Gewichts das Staubsaugers auf der Stütze lastet. In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung liegt der Schwerpunkt des Reinigungsroboters auf der Seite des Antriebsrads, auf der auch die Staubaufnahmeeinrichtung liegt. Besonders vorzugsweise liegt der Schwerpunkt des Reinigungsroboters in Fahrtrichtung vor dem Antriebsrad. Besonders sind Antriebsrad oder -räder und Stütze(n) im vorgesehenen Betrieb des Reinigungsroboters in Ihrer Höhe in Richtung senkrecht zur zu reinigenden Fläche zu angeordnet, dass die Bodenfläche des Reinigungsroboters immer in Richtung der Staubaufnahmeeinrichtung gekippt ist.In a preferred embodiment of the invention, the center of gravity of the cleaning robot is on the side of the drive wheel, on which the support is located. In this way it can be advantageously achieved that always a part of the weight loads the vacuum cleaner on the support. In a particularly preferred embodiment of Invention is the center of gravity of the cleaning robot on the side of the drive wheel on which also the dust pickup device is located. Particularly preferably, the center of gravity of the cleaning robot lies in the direction of travel in front of the drive wheel. In particular, drive wheel or wheels and support (s) are arranged in the intended operation of the cleaning robot in height in the direction perpendicular to the surface to be cleaned, that the bottom surface of the cleaning robot is always tilted in the direction of the dust pickup device.

Bei einem Reinigungsvorgang auf Hartboden lastet vorzugsweise ein Teil des Gewichts des Reinigungsroboters auf der Staubaufnahmeeinrichtung, z. B. der Rotationsbürste. Hierdurch ist eine besonders gute Reinigungswirkung erzielbar. Bei der Reinigung von Teppich sinkt die Stütze vorzugsweise in den Teppich ein. Dadurch ist vorteilhafterweise erreichbar, dass die Staubaufnahmeeinrichtung über Ihre komplette Breite in den Teppich eindringt, was die Staubaufnahme verbessern kann. Zudem ist erreichbar, dass die Bürste nebenbei auch als zusätzlicher Antrieb wirkt, was vorteilhafterweise ein Steckenbleiben des Saugroboters in den Fasern eines Teppichs verhindern kann.In a cleaning process on hard floor preferably loads a portion of the weight of the cleaning robot on the dust receiving device, eg. B. the rotary brush. As a result, a particularly good cleaning effect can be achieved. When cleaning carpet, the support preferably sinks into the carpet. This advantageously achieves that the dust receptacle penetrates into the carpet over its entire width, which can improve the dust pickup. In addition, it can be achieved that the brush also acts as an additional drive, which can advantageously prevent sticking of the vacuum robot in the fibers of a carpet.

Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter weist neben der Stütze noch ein oder mehrere weitere Lager auf, über die im vorgesehenen Betrieb, wenigstens zeitweise ein Teil des Gewichts des Reinigungsroboters auf der zu reinigenden Fläche lastet. Diese Lager sind vorzugsweise in Fahrtrichtung auf der anderen Seite des Antriebsrads oder der Antriebsräder angeordnet als die Stütze. Das heißt, wenn die Stütze z. B. in Fahrtrichtung vor dem Antriebsrad oder den Antriebsrädern angeordnet sind, sind die einen oder mehreren weiteren Lager in Fahrtrichtung hinter dem Antriebsrad oder den Antriebsrädern angeordnet.The cleaning robot according to the invention has, in addition to the support, one or more further bearings, over which, in the intended operation, at least temporarily part of the weight of the cleaning robot rests on the surface to be cleaned. These bearings are preferably arranged in the direction of travel on the other side of the drive wheel or the drive wheels as the support. That is, if the support z. B. are arranged in the direction of travel in front of the drive wheel or the drive wheels, the one or more further bearings are arranged in the direction of travel behind the drive wheel or the drive wheels.

Die bevorzugte Staubaufnahmeeinrichtung weist eine Staubaufnahmeöffnung mit einer im vorgesehenen Betrieb des Reinigungsroboters vorderen Kante auf. In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Kante mit Vorsprüngen ausgestattet, die von einer Grundfläche der Staubaufnahmeöffnung vorspringen.The preferred dust-receiving device has a dust-receiving opening with a front edge provided in the intended operation of the cleaning robot. In a preferred embodiment of the invention, the edge is provided with protrusions protruding from a base of the dust receiving opening.

Der bevorzugte Reinigungsroboter ist als Staubsauger ausgebildet und die Staubaufnahmeöffnung als Ansaugöffnung des Staubsaugers. Ein Staubsauger im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung, die einen Saugluftstrom erzeugen kann, der auf ein Objekt, gewöhnlich eine Fläche, zum Beispiel eine Fußbodenfläche, einwirkt, um Partikel wie beispielsweise Schmutz- oder Staubpartikel, aber auch Flüssigkeiten, von dem Objekt aufzunehmen, indem sie von dem Saugluftstrom erfasst und mitgerissen (im Folgenden auch als "Ansaugen" bezeichnet) werden. Vorteilhafterweise kann ein Staubsauger so eine Reinigungswirkung erzielen.The preferred cleaning robot is designed as a vacuum cleaner and the dust receiving opening as the suction opening of the vacuum cleaner. A vacuum cleaner according to the present invention is a device that can generate a suction air flow, acting on an object, usually a surface, for example a floor surface, to receive particles such as dirt or dust particles, but also liquids, from the object by being caught and entrained by the suction air flow (hereinafter also referred to as "suction"). be designated). Advantageously, a vacuum cleaner can achieve such a cleaning effect.

Der Staubsauger ist in der Regel mit einem Sauggebläse zur Erzeugung eines Saugluftstroms ausgestattet, wobei eine Ansaugöffnung des Staubsaugers mit der Ansaugseite des Sauggebläses in Strömungsverbindung steht. Die Ansaugöffnung ist typischerweise so ausgelegt, dass sie über das zu reinigende Objekt, z. B. eine Fußbodenfläche, geführt werden kann, um die Partikel, z. B. Staub oder Schmutz, anzusaugen. Das Sauggebläse steht gewöhnlicherweise mit mindestens einer Staubabscheideeinrichtung, beispielsweise einem, in der Regel austauschbaren, Staubfilterbeutel, einer Filtervorrichtung oder einem Fliehkraftabscheider in Strömungsverbindung. Vom Saugluftstrom aufgenommenen Schmutzpartikel werden in der Regel in einem Staubsammelraum gesammelt, wobei bei einem Staubsauger mit Staubfilterbeutel gewöhnlicherweise der Staubfilter im Staubsammelraum vorliegt.The vacuum cleaner is usually equipped with a suction fan for generating a suction air flow, wherein a suction port of the vacuum cleaner is in flow communication with the suction side of the suction fan. The suction port is typically designed so that it over the object to be cleaned, for. B. a floor surface, can be performed to the particles, for. As dust or dirt to suck. The suction fan is usually in fluid communication with at least one dust separator, such as a generally interchangeable dust filter bag, a filter device or a centrifugal separator. Dirt particles taken up by the suction air stream are generally collected in a dust collecting chamber, with the dust filter usually being present in the dust collection chamber in the case of a vacuum cleaner with a dust filter bag.

Reinigungsroboter, die mit einem Staubsauger ausgestattet sind, sammeln Schmutz und Staub in der Regel in einem im Reinigungsroboter angeordneten Staubsammelbehälter. Der auf dem Reinigungsroboter zur Verfügung stehende Platz ist meist begrenzt, so dass auch der für den Staubsammelbehälter vorgesehene Platz beschränkt ist. Insofern ist es vorteilhaft, eine Staubsammelstation vorzusehen, an die Staub und Schmutz aus dem Staubsammelbehälter des Reinigungsroboters von Zeit zu Zeit abgegeben werden können. Der Reinigungsroboter kann so ausgelegt sein, dass er zum Abgeben des Staubs die Staubsammelstation selbsttätig anfährt und/oder sich selbstständig mit der Staubsammelstation verbindet. Dabei kann die Staubsammelstation als mit einer Ladestation verbundene Staubsammelstation oder als von einer Ladestation getrennte Staubsammelstation ausgebildet sein.Cleaning robots that are equipped with a vacuum cleaner, collect dirt and dust usually in a arranged in the cleaning robot dust collector. The space available on the cleaning robot is usually limited, so that the space provided for the dust collector is limited. In this respect, it is advantageous to provide a dust collection station to which dust and dirt from the dust collection container of the cleaning robot can be delivered from time to time. The cleaning robot can be designed so that it automatically starts to pick up the dust, the dust collection station and / or automatically connects to the dust collection station. In this case, the dust collecting station can be designed as a dust collecting station connected to a charging station or as a dust collecting station separate from a charging station.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden nachfolgend anhand mehrerer in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen, auf welche die Erfindung jedoch nicht beschränkt ist, näher beschrieben.Further advantageous embodiments will be described in more detail below with reference to several embodiments illustrated in the drawings, to which the invention is not limited.

Es zeigt schematisch:

Figur 1: eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Reinigungsroboters von oben;
Figur 2: eine perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters der Figur 1 von unten;
Figur 3: eine Draufsicht des Reinigungsroboters der Figuren 1 und 2;
Figur 4a: eine Ansicht des Reinigungsroboters der Figuren 1 bis 3 von vorne auf einem Hartboden mit Blick auf die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze;
Figur 4b: eine Detailansicht der Figur 4a;
Figur 5a: eine Ansicht des Reinigungsroboters der Figuren 1 bis 3 von vorne auf einem Teppich mit Blick auf die Staubaufnahmeeinrichtung und die Stütze; und
Figur 5b: eine Detailansicht der Figur 5a;

It shows schematically:

FIG. 1: a perspective view of a cleaning robot according to the invention from above;
FIG. 2: a perspective view of a cleaning robot of FIG. 1 from underneath;
FIG. 3: a top view of the cleaning robot of FIGS. 1 and 2 ;
FIG. 4a: a view of the robot cleaning the FIGS. 1 to 3 from the front on a hard floor overlooking the dust collector and the support;
FIG. 4b: a detailed view of the FIG. 4a ;
FIG. 5a: a view of the robot cleaning the FIGS. 1 to 3 from the front on a carpet overlooking the dust collector and the support; and
FIG. 5b: a detailed view of the FIG. 5a ;

Detaillierte Beschreibung von Ausführungen der ErfindungDetailed description of embodiments of the invention

Bei der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.In the following description of preferred embodiments of the present invention, like reference characters designate like or similar components.

Ein Ausführungsbeispiel eines mit einem Staubsauger ausgestatteten erfindungsgemäßen Reinigungsroboters 1 ist in Figur 1 dargestellt. In der mittleren Oberseite des Reinigungsroboters 1 ist eine Filter- und Staubsammelkartusche 2 eingelassen, die mithilfe eines Handgriffs 3 entnommen werden kann. Von vorne gesehen rechts neben der Filter- und Staubsammelkartusche 2 befindet sich eine Ausblasöffnung 4 für gereinigte Saugluft. In Fahrtrichtung vorderen oberen Bereich des Reinigungsroboters befinden sich Bedien- und Anzeigeelemente 5. Vor diesen Anzeigeelementen ist ein Kollisionsdetektorkorb 6 angeordnet, der Kollisionen des Reinigungsroboters 1 in Fahrtrichtung detektieren kann. Der Reinigungsroboter 1 ist auch mit einer Kamera 7 und einem Infrarotsensor 8 ausgestattet. Durch Niederdrücken eines Auswurfknopfs 9 lässt sich eine Rotationsbürste 10, die sich auf der Unterseite Reinigungsroboters 1 befindet und in Figur 1 nachfolgenden Figuren zu sehen ist, nach unten auswerfen.An embodiment of a cleaning robot 1 equipped with a vacuum cleaner according to the invention is shown in FIG FIG. 1 shown. In the middle Top of the cleaning robot 1 is a filter and dust collection cartridge 2 is inserted, which can be removed by means of a handle 3. Seen from the front, right next to the filter and dust collection cartridge 2, there is a blow-out opening 4 for cleaned suction air. In the direction of travel front upper portion of the cleaning robot are control and display elements 5. In front of these display elements, a collision detector basket 6 is arranged, which can detect collisions of the cleaning robot 1 in the direction of travel. The cleaning robot 1 is also equipped with a camera 7 and an infrared sensor 8. By depressing an eject button 9 can be a rotary brush 10, which is located on the bottom cleaning robot 1 and in FIG. 1 subsequent figures can be seen, eject down.

Die Unterseite des Reinigungsroboters ist in Figur 2 perspektivisch dargestellt. Mit zwei Antriebsrädern 11 des Fahrwerks kann der Reinigungsroboter 1 in Fahrtrichtung F bewegt werden. Durch Einstellen unterschiedlicher Geschwindigkeiten der Antriebsräder 11 kann der Reinigungsroboter 1 auch Drehungen und Kurvenfahrten ausführen. Als Staubaufnahmeeinrichtung weist der Staubsammelroboter die zylindrische Rotationsbürste 10 auf, die bei Inbetriebnahme des Roboters in Rotation versetzt wird. Die Borsten 12 der Rotationsbürste 10 greifen in diesem Fall an die zu reinigende Fläche an, um Staub und Schmutz zu entfernen und in den Reinigungsroboter 1 zu transportieren.The underside of the cleaning robot is in FIG. 2 shown in perspective. With two drive wheels 11 of the chassis, the cleaning robot 1 can be moved in the direction of travel F. By setting different speeds of the drive wheels 11, the cleaning robot 1 can also perform rotations and cornering. As a dust-collecting device, the dust-collecting robot has the cylindrical rotary brush 10, which is set in rotation when the robot is put into operation. The bristles 12 of the rotary brush 10 in this case attack the surface to be cleaned in order to remove dust and dirt and to transport it into the cleaning robot 1.

Ein Gebläse des Reinigungsroboters, dass in den Figuren nicht dargestellt, saugt den von der Rotationsbürste 10 beförderten und anderen Staub und Schmutz in das Innere des Reinigungsroboters 1, wo er in die Filter und Staubsammelkartusche 2 gelangt. Dort wird der Schmutz und Staub von der Saugluft abgetrennt und die Saugluft wird ausgeblasen.A blower of the cleaning robot, not shown in the figures, sucks the dust and dirt carried by the rotary brush 10 into the interior of the cleaning robot 1 where it enters the filter and dust collection cartridge 2. There, the dirt and dust is separated from the suction air and the suction air is blown out.

Figur 2 zeigt auch die Stütze 13 in Form einer tonnenförmigen Rolle, die neben der Rotationsbürste 10 angeordnet ist. Der Schwerpunkt des Reinigungsroboters 1 befindet sich auf der von den Antriebsrädern 11 gesehen vorderen Seite, sodass das Gewicht des Reinigungsroboters 1 zum Teil auf der Rotationsbürste 10 und der Stütze 13 lastet. Die Rotationsbürste 10 ist bezüglich der Fahrtrichtung und des Gehäuses des Reinigungsroboters nicht symmetrisch, sondern außermittig und zwar in Figur 2 von der Vorderseite des Reinigungsroboters 1 gesehen nach rechts versetzt angeordnet. Die Stütze 13 ist ebenfalls außermittig links neben der Rotationsbürste 10 angeordnet; sie ist also insbesondere asymmetrisch bezüglich der Rotationsbürste 10 platziert. Die Stütze befindet sich in der Nähe der Rotationsbürste 10. FIG. 2 also shows the support 13 in the form of a barrel-shaped roller, which is arranged next to the rotary brush 10. The center of gravity of the cleaning robot 1 is on the front side viewed from the drive wheels 11, so that the weight of the cleaning robot 1 is partly loaded on the rotary brush 10 and the support 13. The rotary brush 10 is not symmetrical with respect to the direction of travel and the housing of the cleaning robot, but off-center and in FIG. 2 arranged offset from the front of the cleaning robot 1 to the right. The support 13 is also arranged off-center to the left of the rotary brush 10; she is So in particular asymmetrically placed with respect to the rotary brush 10. The support is located near the rotary brush 10.

Wie in Figur 3 gut zu erkennen ist, sind die Rotationsachse der Rotationsbürste 10 und die Rotationsachse der Stütze 13 parallel zueinander angeordnet und um zirka einen halben Durchmesser der Rotationsbürste 10 voneinander beabstandet. Die Rotationsachse der Rotationsbürste 10 und die der Stütze 13 verlaufen außerdem parallel zu der Rotationsachse der Antriebsräder 11. Die im vorgesehenen Betrieb des Reinigungsroboters 1 vorderen Kante des Reinigungsroboters 1 ist mit Vorsprüngen 14 ausgestattet ist, die von einer Grundfläche der Staubaufnahmeöffnung 15 vorspringen.As in FIG. 3 can be clearly seen, the axis of rotation of the rotary brush 10 and the axis of rotation of the support 13 are arranged parallel to each other and spaced by about half a diameter of the rotary brush 10 from each other. The rotational axis of the rotary brush 10 and that of the support 13 also extend parallel to the axis of rotation of the drive wheels 11. The leading edge of the cleaning robot 1 provided in the intended operation of the robot cleaner 1 is provided with projections 14 projecting from a base of the dust receiving opening 15.

Die Figuren 4a und 4b zeigen die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters 1 auf Hartboden 16. Bei einem Reinigungsvorgang auf Hartboden 16 lastet der vordere Teil des Reinigungsroboters 1 zum Teil auf der Stütze 13 und zum Teil auf der Rotationsbürste 10. Durch letztere wird eine besonders gute Reinigungswirkung erzielt. Zum Teil lastet der vordere Teil des Reinigungsroboters 1 auch auf den Vorsprüngen 14.The FIGS. 4a and 4b In a cleaning process on hard floor 16, the front part of the cleaning robot 1 rests partly on the support 13 and partly on the rotary brush 10. The latter achieves a particularly good cleaning effect. In part, the front part of the cleaning robot 1 also bears on the projections 14.

Die in Figur 3 besser zu sehenden seitlichen Bürsten 17 und die Gummilippe 18 passen sich aufgrund ihrer Elastizität an die Lage der Rotationsbürste 11 relativ zum Boden 16, 19 an und dichten die als Saugmund ausgebildete Staubaufnahmeöffnung 15 zuverlässig in alle Richtungen ab.In the FIG. 3 due to their elasticity to the position of the rotary brush 11 relative to the bottom 16, 19 adapt to better visible side brushes 17 and the rubber lip 18 and seal the formed as a suction mouth dust receiving opening 15 reliably in all directions.

Figur 5a zeigt die Funktionsweise des Reinigungsroboters 1 auf Teppich 19. In diesem Fall sinkt die Stütze 13 in den Teppich 19 ein. Dadurch kann auch die Rotationsbürste 10 über ihre komplette Breite in den Teppich 19 eindringen, was eine verbesserte Staubaufnahme im Teppich 19 nach sich ziehen kann. Außerdem kann die Rotationsbürste 10 nebenbei als zusätzlicher Antrieb wirken, was ein Steckenbleiben des Reinigungsroboters 1 in den Fasern des Teppichs 19 verhindern kann. Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter 1 ist einfach, robust und kostengünstig in der Herstellung. FIG. 5a shows the operation of the cleaning robot 1 on carpet 19. In this case, the support 13 sinks into the carpet 19 a. As a result, the rotary brush 10 can penetrate into the carpet 19 over its entire width, which can lead to improved dust absorption in the carpet 19. In addition, the rotary brush 10 incidentally act as an additional drive, which can prevent sticking of the cleaning robot 1 in the fibers of the carpet 19. The cleaning robot 1 according to the invention is simple, robust and inexpensive to manufacture.

Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen offenbarten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen von Bedeutung sein.The features disclosed in the foregoing description, the claims and the drawings can be used individually or in any combination for the Realization of the invention in its various embodiments of importance.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Reinigungsrobotercleaning robot
22: StaubsammelkartuscheDust collector cartridge
33: Handgriffhandle
44: Ausblasöffnungexhaust vent
55: Anzeigeelementdisplay element
66: KollisionsdetektorkorbCollision detector basket
77: Kameracamera
88th: Infrarotsensorinfrared sensor
99: Auswurfknopfeject button
1010: Rotationsbürsterotary brush
1111: Antriebsraddrive wheel
1212: Borstebristle
1313: Stützesupport
1414: Vorsprunghead Start
1515: StaubaufnahmeöffnungDust receiving opening
1616: Bodenground
1717: Bürstebrush
1818: Gummilipperubber lip
1919: Teppichcarpet

FF: Fahrtrichtungdirection of travel

Claims

A cleaning robot (1) for cleaning a surface having a chassis with at least one drive wheel (11), a dust receiving device and a support (13) which, in cooperation with the chassis, determines the distance of the dust receiving device from the surface to be cleaned, characterized in that the support (13) is arranged next to the dust-collecting device in the direction of travel (F).

A cleaning robot (1) for cleaning a surface having a chassis with at least one drive wheel (11), a dust receiving device and a support (13) which, in cooperation with the chassis, determines the distance of the dust receiving device from the surface to be cleaned, characterized in that the support (13) is arranged asymmetrically in the direction of travel (F) with respect to the dust receiving device.

A cleaning robot (1) for cleaning a surface having a chassis with at least one drive wheel (11), a dust receiving device and a support (13) which, in cooperation with the chassis, determines the distance of the dust receiving device from the surface to be cleaned, characterized in that the support (13) is arranged in the vicinity of the dust collecting device with respect to the direction of travel (F).

Cleaning robot (1) according to claim 1 or 3, characterized in that the support (13) is arranged asymmetrically in the direction of travel (F) with respect to the dust receiving device.

Cleaning robot (1) according to claim 1, 2 or 4, characterized in that the support (13) with respect to the direction of travel (F) by at most two widths of the dust receiving device is spaced from the dust receiving device.

Cleaning robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the support (13) is a support wheel.

Cleaning robot (1) according to claim 6, characterized in that the dust receiving device is a rotary brush (10) and the axes of rotation of the rotary brush (10) and the support wheel parallel to each other.

Cleaning robot (1) according to claim 6 or 7, characterized in that the axes of rotation of the drive wheel (11) and the support wheel parallel to each other.

Cleaning robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the center of gravity of the cleaning robot lies on the side of the drive wheel (11) on which also the support (13) lies.

A cleaning robot (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the dust receiving means has a dust receiving opening (15) with an edge provided in the intended operation of the cleaning robot and the edge is provided with projections (14) projecting from a base of the dust receiving opening (15 ) project.

Cleaning robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning robot is equipped with a vacuum cleaner and the dust-collecting device comprises a suction opening of the vacuum cleaner.