[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

EP3408589A1 - Installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie et procédé de redressage automatisé associé - Google Patents

Installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie et procédé de redressage automatisé associé

Info

Publication number
EP3408589A1
EP3408589A1 EP17706579.4A EP17706579A EP3408589A1 EP 3408589 A1 EP3408589 A1 EP 3408589A1 EP 17706579 A EP17706579 A EP 17706579A EP 3408589 A1 EP3408589 A1 EP 3408589A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
wick
straightening
receptacle
gripping
candle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP17706579.4A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3408589B1 (fr
Inventor
Guilhem ROUSSEAU
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manufacture Francaise De Bougies
Original Assignee
Manufacture Francaise De Bougies
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manufacture Francaise De Bougies filed Critical Manufacture Francaise De Bougies
Publication of EP3408589A1 publication Critical patent/EP3408589A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3408589B1 publication Critical patent/EP3408589B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23D—BURNERS
    • F23D3/00—Burners using capillary action
    • F23D3/02—Wick burners
    • F23D3/18—Details of wick burners
    • F23D3/28—Wick-adjusting devices
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C11—ANIMAL OR VEGETABLE OILS, FATS, FATTY SUBSTANCES OR WAXES; FATTY ACIDS THEREFROM; DETERGENTS; CANDLES
    • C11C—FATTY ACIDS FROM FATS, OILS OR WAXES; CANDLES; FATS, OILS OR FATTY ACIDS BY CHEMICAL MODIFICATION OF FATS, OILS, OR FATTY ACIDS OBTAINED THEREFROM
    • C11C5/00—Candles
    • C11C5/006—Candles wicks, related accessories

Definitions

  • the present invention relates to an automated straightening installation of a candle wick inside a receptacle containing a fusible combustible material in the solidification phase, and to the associated automated straightening method.
  • the invention is in the field of candle production lines shaped to fill the fusible fuel material receptacles and place wicks inside the receptacles, each candle thus comprising a receptacle containing a fusible fuel material and a wick.
  • the fusible combustible material generally of the natural wax or paraffin wax type, is introduced into the receptacle in liquid form, with the presence of the wick generally supported at its lower end by a support placed in the bottom of the receptacle, then the Fusible fuel material cures to being completely frozen or solid, thereby immobilizing the wick taken in the solid fusible combustible material.
  • FIG. 1 which illustrates a candle 1 comprising a receptacle 10 containing a fusible combustible material 1 1 and a wick 12 carried by a support 13 placed in the bottom 14 of the receptacle 10, it is conventionally observed a sag of the wick 12 , in particular as a result of gravity, as solidification of the fusible combustible material 1 1 takes place.
  • Such collapse consists of a deflection of the wick 12 which no longer extends along a vertical central axis 15 of the receptacle 10, leading to a decentering of its upper part, so that this upper part of the wick 12 (which protrudes in part of the level of the fuse combustible material 1 1) approaches the walls of the receptacle 10. If the wick 12 is immobilized in such a collapsed position, it is customary for the manufacturer to remove the candle 1 which becomes unsellable for aesthetic reasons but especially of decrease in the duration of burning of the wick 12.
  • the wick 12 is erected vertically within the receptacle 10, and more specifically in the center of the receptacle 10, so that the wick 12 extends along the vertical central axis 15 of the receptacle 10.
  • a first solution known from US 7,736,145, is to use a dip tube within which is positioned the wick, the dip tube being supported by a bearing bearing on the edges of the receptacle.
  • a solution is particularly complex because it is necessary to manually place each wick in the tube, not to mention that it uses a first pouring combustible material fuse with the present plunger tube until complete solidification, then a second payment combustible material fuse without the dip tube.
  • a second solution known in particular from documents US 2009/0092938, US 3,799,492, DE 36 20 607 and US 6 090 331, consists in using an upper bumper resting on the edges of the receptacle and traversed in its center by the upper end of the wick, such an upper stopper being provided to limit or block the movement of the wick at its high end.
  • an upper bumper resting on the edges of the receptacle and traversed in its center by the upper end of the wick, such an upper stopper being provided to limit or block the movement of the wick at its high end.
  • a third solution known from DE 23 28 267, consists of pneumatic means adapted to emit directed air flow to straighten the wick.
  • pneumatic solution is not very accurate to replace a wick in the center of its receptacle, and is unsuitable for vertically straightening a sag lock.
  • the present invention aims to solve these disadvantages, providing an automated and effective solution to obtain vertically upright wicks in the center of the receptacles, and which is suitable for a high-speed candle production line.
  • a detection system capable of detecting an initial position of the wick inside the receptacle
  • a mobile gripping system adapted to grasp and move the wick relative to the receptacle
  • control system connected, on the one hand, to said detection system to drive it in detection and to receive said initial position of the wick relative to the receptacle and, on the other hand, to said gripping system for driving it in gripping and moving, from a rest configuration to an initial configuration in which said gripping system grasps the bit in its initial position and then to a final configuration wherein said gripping system has vertically straightened the wick within the receptacle.
  • the invention proposes, in place of known solutions of upper bumper or dip tube or air flow, to let the wick collapse naturally and to straighten vertically by means of a gripping system controlled by a control system, after having located or detected the initial position of the wick that has been depressed by the detection system; it being understood that if, in the initial position, the wick is not collapsed and is erected vertically, then the control system does not pilot any recovery operation by the gripping system.
  • the installation comprises a system for holding the candle receptacle in a fixed position during detection by the detection system and during gripping and moving the gripping system.
  • the receptacle may be fixed during detection by the detection system, then the receptacle is moved before being held stationary during gripping and moving the gripping system.
  • the receptacle moves continuously during the detection by the detection system and during the gripping and moving of the gripping system, so that the control system integrates this continuous movement to precisely control the system. detection and gripping system.
  • the gripping system comprises a gripper adapted for gripping the bit and attached to a mobile manipulator in a vertical direction and in at least one horizontal direction.
  • the manipulator can be movable in a single horizontal direction or be movable in two orthogonal horizontal directions.
  • the gripping system is equipped with a device for regulating a force exerted vertically on the bit so as to allow vertical draft of the bit with controlled effort.
  • the detection system comprises at least one detector chosen from the following group: a laser rangefinder, an ultrasonic rangefinder, a radar rangefinder, one or more infrared or visible cameras.
  • the detection system is a non-contact system, so that this detection system does not come into contact with the wick which, by definition, is light and bathes in a fluid combustible material (not yet fixed or solid) , so that the detection system does not move the wick so as not to interfere with the handling of the gripping system to straighten the wick.
  • the detection system comprises a movable rangefinder relative to the receptacle of the candle to scan the entire candle to detect the initial position of the wick.
  • the rangefinder is movable horizontally.
  • the present invention also relates to an automated straightening station candle wicks disposed in successive rows in a horizontal transverse direction and conveyed in translation in a horizontal longitudinal direction, wherein the station comprises several automated straightening facilities according to the invention.
  • an installation can be used for the straightening of several adjacent candles in the row (by moving the detection system and the gripping system from one candle to the other), and the control system can be common to the different installations.
  • the invention also relates to a candle manufacturing line comprising at least one automated straightening station according to the invention.
  • the production line comprises at least two automated straightening station according to the invention, these automated straightening stations being separated by a candle conveying system.
  • the straightening of the strands can be done at several distinct moments during the solidification phase of the material fuse fuel, for example at the beginning of solidification and in the middle of solidification; the conveying speed, the spacing between the stations and the rate of solidification of the combustible fuse material being parameters to be taken into account for straightening the wicks at the right times so that, once the fusible combustible material has solidified, the wicks are erected; vertically in the receptacles of the candles.
  • the invention further relates to a method for automated straightening of a candle wick inside a receptacle containing a fusible combustible material in solidification phase, said method comprising the following steps:
  • a detection system detecting an initial position of the wick inside the receptacle
  • FIG. 3 is a schematic perspective view of a portion of a candle manufacturing line according to the invention, with an automated straightening station framed by two conveyors;
  • FIG. 4 is a schematic perspective view of part of the automated straightening station of FIG. 3, zoomed on detection systems for automated straightening installations in accordance with the invention, where the detection systems are in a initial configuration at the beginning of the scan to detect the initial positions of the candle wicks;
  • FIG. 5 is a view similar to that of FIG. 4, in which the detection systems are in an intermediate configuration during the scanning;
  • FIG. 6 is a view similar to that of FIG. 4, where the detection systems are in a final configuration at the end of the scanning;
  • FIG. 7 is a diagrammatic perspective view of a portion of the automated straightening station of FIG. 3, zoomed on detection systems and on a gripping system, where the gripping system has left a raised initial configuration and occupies a lowered configuration with its open clamp;
  • FIG. 8 is a view similar to that of Figure 7, wherein the gripping system is, with its closed gripper, in an initial configuration of seizure of a candle wick in its initial collapsed position;
  • FIG. 9 is a view similar to that of Figure 7, wherein the gripping system is, with its always closed clamp, in a final vertical straightening configuration of the wick;
  • FIG. 10 is a view similar to that of Figure 7, wherein the gripping system is, with its open gripper, returned to a raised initial configuration.
  • a candle making line 2 comprises at least one straightening station 3 framed by one or two conveyors 4, for example of the roller conveyor or conveyor belt type, which convey the candles 1 disposed in successive rows in a transverse direction Y horizontal, these rows of candles 1 being conveyed in translation in a longitudinal direction X horizontal and orthogonal to the transverse direction Y.
  • An inlet conveyor 4 conveys the rows of candles 1 at the inlet of the straightening station 3, and an output conveyor 4 conveys the rows of candles 1 at the outlet of the straightening station 3, or a single conveyor performs this conveying task. at the entrance and exit of the straightening station 3.
  • the candles 1 are as previously described with reference to FIGS. 1 and 2, in the sense that they each comprise a receptacle 10 containing a fusible combustible material 11 and a wick 12 carried by a support 13 placed in the bottom 14 of the receptacle 10.
  • the fusible combustible material 1 1 is in the solidification phase, in other words the fusible combustible material 11 is still fluid, with the risk of sagging of the wick 12.
  • the straightening station 3 is designed to automatically straighten the collapsed wicks of incoming candles 1, row by row, in order to output candles 1 having their strands straightened vertically. It is obvious that this sagging of the wick may occur on all or part of the candles 1 of the treated row in the straightening station 3, or on any of the candles 1 of the treated row.
  • the straightening station 3 may be preceded by a spacing unit 8 capable of isolating the rows at the entrance of the straightening station 3, for example a blade separator, in order to feed the straightening station 3 with rows. candles sufficiently spaced from each other with respect to the duration of operations relative to straightening wicks.
  • the straightening station 3 comprises a system for aligning the row of candles 1 treated, otherwise called row aligner, which forms a system for holding each candle receptacle 1 in a fixed position in alignment in the transverse direction Y, during all the operations relating to the straightening of the locks.
  • the straightening station 3 comprises several automated straightening facilities 5, and in particular a straightening installation 5 every two candles 1 in the row, either
  • the straightening station 3 comprises as many straightening facilities 5 as candles 1 in a row. In a less expensive variant and offering a higher processing time, the straightening station 3 comprises a straightening installation 5 every three candles 1 in the row, or even every four candles or more.
  • a straightening installation 5 comprises at least one detection system 6 able to detect an initial position of the wick 12 inside the receptacle 10 of a candle 1; this initial position corresponding to the position of the wick 12 before the straightening operations, and this initial position may correspond to an undesired collapsed position or a vertically erect desired position.
  • the number of detection systems 6 may be different from the number of straightening installations 5 within a straightening station 3.
  • the detection system 6 comprises an obstacle detector of the laser rangefinder type 60 movable in the transverse direction Y (in other words parallel to the row of candles 1) and placed in a raised manner relative to to the receptacles 10 of the candles 1, in order to scan the entirety of the candle to detect the initial position of the wick 12.
  • the laser rangefinder 60 is fixed and the candle 1 is movable in the transverse direction Y.
  • the detection system 6 comprises one or more infrared or visible cameras, the images of which will be the subject of a video processing to determine the initial position of the wick 12 relative to the receptacle 10.
  • the laser rangefinder 60 is movable in the transverse direction Y a distance provided to allow the laser rangefinder 60 to scan the entirety of two adjacent candles 1 in the row (or more depending on the number of laser rangefinders 60 provided in the straightening station 3).
  • the laser rangefinder 60 moves in the transverse direction Y by emitting a laser beam 61 directed in the longitudinal direction X.
  • the transverse coordinate in the direction Y of the wick 12 is directly deduced, and the wick in turn returns the light beam and the laser rangefinder 60 calculates the phase difference between the emission and the reception to deduce the longitudinal coordinate in the X direction of the wick 12.
  • the initial position of the wick 12 thus corresponds to the combination of these transverse and longitudinal coordinates.
  • the laser rangefinder 60 starts the operation of detecting the initial position of the wick 12 of a candle 1, starting from a starting situation (as illustrated in FIG. 4) in which the laser beam 61 passes on one side (for example on the left) of the candle 1, then is displaced in translation in the transverse direction Y, until the laser beam 61 scans the candle 1 and cuts the wick 12 (as illustrated in FIG. 5), and ends the detection operation in an end situation (as illustrated in FIG. 6), in which the laser beam 61 passes on the other side (for example on the right) of the candle 1 .
  • a straightening installation 5 further comprises a gripping system 7 movable able to grasp and move the wick 12 relative to the receptacle 10, to straighten vertically in the center of the receptacle 10, starting from the initial position detected by the detection system 6 during the detection operation described above.
  • a gripping system 7 movable able to grasp and move the wick 12 relative to the receptacle 10, to straighten vertically in the center of the receptacle 10, starting from the initial position detected by the detection system 6 during the detection operation described above.
  • FIGS. 7 to 10 only a gripping system 7 of a straightening installation 5 is illustrated, the gripping systems 7 of neighboring straightening facilities 5 being not drawn.
  • each candle 1 (or row of candles 1) remains fixed.
  • each candle 1 (or row of candles 1) is moved in the longitudinal direction X is a given pitch in order to place the candle 1 (or row of candles 1) below the system of candles. gripping, either continuously without interruption of the movement of the candles 1.
  • the gripping system 7 comprises a gripper 70 adapted to grip the bit 12 and attached to a manipulator 71 movable in a vertical direction Z and in the transverse direction Y and / or the longitudinal direction X.
  • the clamp 70 is positioned directly above the receptacle 10 in a rest configuration (as illustrated in FIG. 7) and has a width equivalent to or greater than the thickness of the wick 12, and the manipulator is movable in the vertical direction Z and also in both the longitudinal direction X and in the transverse direction Y to be able to precisely bring the gripper to grasp the wick 2, then move the clamp at the center of the receptacle and finally raise the clamp in the vertical direction Z to vertically straighten the wick 12 in the center of the receptacle 10.
  • the clamp is positioned directly above the receptacle 10 and has a width equivalent to or greater than the dimension of the receptacle in the longitudinal direction X (ie its diameter if the receptacle is cylindrical), and when the clamp is closed, it defines a nip parallel to the longitudinal direction X and located in a median plane (or central plane) of the receptacle 10 along the longitudinal X.
  • the clamp is closed and seized the wick 12
  • the manipulator is movable in the vertical direction Z and in the longitudinal direction X.
  • this clamp is to be used for another candle 1 neighbor in the row, it is necessary that the manipulator is also movable in the transverse direction Y so to be able to bring it above this other candle 1.
  • the clamp is positioned directly above the receptacle 10 and has a width equivalent to or greater than the dimension of the receptacle in the transverse direction Y (ie its diameter if the receptacle is cylindrical), and when the clamp is closed on the wick in the initial position, it defines a nip parallel to the transverse direction Y and located in a median plane (or central plane) of the receptacle in this transverse direction.
  • the manipulator is movable in the vertical direction Z and in the transverse direction Y. This mobility in the transverse direction Y thus makes it possible to then bring the clamp 70 on top of another candle 1 next to the row. .
  • the manipulator 71 may comprise a pneumatic cylinder 72 advantageously equipped with a pressure regulator for regulating the force exerted vertically on the wick 12 when the clamp 70 is closed on the wick 12 and pulls it vertically.
  • the manipulator 71 may comprise a motorized electrical system 73 single-axis or bi-axis, or tri-axis or mutli-axis.
  • the manipulator 71 is a robotic manipulator triaxis or multi-axis, so that the gripping system 7 forms a robotic gripper three-dimensional.
  • the straightening station 3 comprises a control system (not shown), in particular

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Oil, Petroleum & Natural Gas (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Casting Devices For Molds (AREA)

Abstract

Installation de redressage (5) automatisé d'une mèche (12) de bougie (1) à l'intérieur d'un réceptacle (10) contenant une matière combustible fusible (11) en phase de solidification, comprenant: -un système de détection (6) apte à détecter une position initiale de la mèche à l'intérieur du réceptacle; -un système de préhension (7) mobile apte à saisir et déplacer la mèche; -un système de contrôle raccordé audit système de détection pour le piloter en détection et recevoir ladite position initiale et au dit système de préhension pour le piloter en préhension et en déplacement, à partir d'une configuration de repos jusqu'à une configuration initiale dans laquelle ledit système de préhension saisit la mèche dans sa position initiale et ensuite jusqu'à une configuration finale dans laquelle ledit système de préhension a redressé verticalement la mèche. La présente invention trouve une application dans le domaine des lignes de fabrication de bougies.

Description

La présente invention se rapporte à une installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie à l'intérieur d'un réceptacle contenant une matière combustible fusible en phase de solidification, ainsi qu'au procédé de redressage automatisé associé.
L'invention se situe dans le domaine des lignes de fabrication de bougies conformées pour remplir en matière combustible fusible des réceptacles et placer des mèches à l'intérieur des réceptacles, chaque bougie comprenant ainsi un réceptacle contenant une matière combustible fusible et une mèche.
De manière classique, la matière combustible fusible, généralement du type cire naturelle ou cire de paraffine, est introduite liquide dans le réceptacle, avec la présence de la mèche généralement supportée à son extrémité basse par un support placé dans le fond du réceptacle, puis la matière combustible fusible durcit jusqu'à être complètement figée ou solide, immobilisant ainsi la mèche prise dans la matière combustible fusible solide.
En référence à la figure 1 qui illustre une bougie 1 comprenant un réceptacle 10 contenant une matière combustible fusible 1 1 et une mèche 12 porté par un support 13 placé dans le fond 14 du réceptacle 10, il est classiquement observé un affaissement de la mèche 12, sous l'effet notamment de la gravité, au fur et à mesure de la solidification de la matière combustible fusible 1 1 .
Un tel affaissement consiste en un fléchissement de la mèche 12 qui ne s'étend plus selon un axe central vertical 15 du réceptacle 10, conduisant à un décentrage de sa partie haute, de sorte que cette partie haute de la mèche 12 (qui dépasse en partie du niveau de la matière combustible fusible 1 1 ) se rapproche des parois du réceptacle 10. Si la mèche 12 se retrouve immobilisée dans une telle position affaissée, il est d'usage pour le fabricant d'écarter la bougie 1 qui devient invendable pour des raisons esthétiques mais surtout de baisse de la durée de combustion de la mèche 12.
En référence à la figure 2, qui illustre la même bougie 1 que la figure 1 , il est préférable que la mèche 12 soit dressée verticalement à l'intérieur du réceptacle 10, et plus spécifiquement au centre du réceptacle 10, afin que la mèche 12 s'étende selon l'axe central vertical 15 du réceptacle 10.
Pour que la mèche soit immobilisée dans une telle position centrale verticale, à la fin de la solidification de la matière combustible fusible, plusieurs solutions sont connues. Une première solution, connue du document US 7 736 145, consiste à employer un tube plongeur à l'intérieur duquel est positionné la mèche, ce tube plongeur étant supporté par un portant en appui sur les bords du réceptacle. Cependant, une telle solution est particulièrement complexe car il faut placer manuellement chaque mèche dans le tube, sans compter qu'elle fait appel à un premier versement de matière combustible fusible avec le tube plongeur présent jusqu'à solidification complète, puis à un second versement de matière combustible fusible sans le tube plongeur.
Une seconde solution, connue notamment des documents US 2009/0092938, US 3 799 492, DE 36 20 607 et US 6 090 331 , consiste à employer un butoir supérieur venant en appui sur les bords du réceptacle et traversé en son centre par l'extrémité haute de la mèche, un tel butoir supérieur étant prévu pour limiter ou bloquer le mouvement de la mèche à son extrémité haute. Cependant, sur une ligne de fabrication de bougies, à cadence plus ou moins élevée, il est complexe de positionner, manuellement et un par un, chaque butoir supérieur sur le réceptacle tout en faisant passer la mèche à travers le centre du butoir supérieur, avec un bénéfice très limitée en termes de coûts et d'efficacité.
Une troisième solution, connue du document DE 23 28 267, consiste moyens pneumatiques propres à émettre des flux d'air dirigés pour redresser la mèche. Cependant, une telle solution pneumatique est peu précise pour replacer une mèche au centre de son réceptacle, et est inadaptée pour redresser verticalement une mèche affaissée.
La présente invention a pour but de résoudre ces différents inconvénients, en apportant une solution automatisée et efficace pour obtenir des mèches dressées verticalement au centre des réceptacles, et qui soit adaptée à une ligne de fabrication de bougies à haute cadence.
A cet effet, elle propose une installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie à l'intérieur d'un réceptacle contenant une matière combustible fusible en phase de solidification, ladite installation comprenant :
- un système de détection apte à détecter une position initiale de la mèche à l'intérieur du réceptacle ;
- un système de préhension mobile apte à saisir et déplacer la mèche relativement au réceptacle ;
- un système de contrôle raccordé, d'une part, audit système de détection pour le piloter en détection et recevoir ladite position initiale de la mèche relativement au réceptacle et, d'autre part, audit système de préhension pour le piloter en préhension et en déplacement, à partir d'une configuration de repos jusqu'à une configuration initiale dans laquelle ledit système de préhension saisit la mèche dans sa position initiale et ensuite jusqu'à une configuration finale dans laquelle ledit système de préhension a redressé verticalement la mèche à l'intérieur du réceptacle.
Ainsi, l'invention propose, en lieu et place des solutions connues de butoir supérieur ou tube plongeur ou flux d'air, de laisser la mèche s'affaisser naturellement et de la redresser verticalement au moyen d'un système de préhension piloté par un système de contrôle, après avoir repéré ou détecté la position initiale affaissée de la mèche grâce au système de détection ; étant entendu que si, dans la position initiale, la mèche n'est pas affaissée et est dressée verticalement, alors le système de contrôle ne pilote aucune opération de redressement par le système de préhension.
Selon une caractéristique, l'installation comprend un système de maintien du réceptacle de bougie dans une position fixe durant la détection par le système de détection et durant la préhension et le déplacement du système de préhension.
Dans une première variante, le réceptacle peut être fixe durant la détection par le système de détection, puis le réceptacle est déplacé avant d'être maintenu fixe durant la préhension et le déplacement du système de préhension.
Dans une seconde variante, le réceptacle se déplace de manière continue durant la détection par le système de détection et durant la préhension et le déplacement du système de préhension, de sorte que le système de contrôle intègre ce déplacement continue pour piloter de manière précise le système de détection et le système de préhension.
Selon une autre caractéristique, le système de préhension comprend une pince adaptée pour la saisie de la mèche et attachée à un manipulateur mobile selon une direction verticale et selon au moins une direction horizontale.
Suivant la taille de la pince, relativement aux dimensions de la bougie, le manipulateur peut être mobile selon une unique direction horizontale ou bien être mobile selon deux directions horizontales orthogonales. Dans une réalisation particulière, le système de préhension est équipé d'un dispositif de régulation d'un effort exercé verticalement sur la mèche, afin de permettre un tirage vertical de la mèche avec un effort contrôlé.
Dans un mode de réalisation particulier, le système de détection comprend au moins un détecteur choisi parmi le groupe suivant : un télémètre laser, un télémètre à ultrasons, un télémètre radar, une ou plusieurs caméras infrarouge ou visible.
De manière générale, le système de détection est un système sans contact, de sorte que ce système de détection ne vient pas au contact de la mèche qui, par définition, est légère et baigne dans une matière combustible fluide (non encore figée ou solide), de manière à ce que le système de détection ne vienne pas déplacer la mèche pour ne pas nuire au pilotage du système de préhension pour redresser la mèche.
Selon une possibilité de l'invention, le système de détection comprend un télémètre mobile relativement au réceptacle de la bougie afin de balayer l'intégralité de la bougie pour détecter la position initiale de la mèche.
Selon une autre possibilité de l'invention, le télémètre est mobile horizontalement.
La présente invention concerne également un poste de redressage automatisé des mèches de bougies disposées en rangées successives selon une direction transversale horizontale et convoyées en translation selon une direction longitudinale horizontale, où le poste comprend plusieurs installations de redressage automatisé conformes à l'invention.
Dans un tel poste, une installation peut être employée pour le redressage de plusieurs bougies voisines dans la rangée (en déplaçant le système de détection et le système de préhension d'une bougie à l'autre), et le système de contrôle peut être commun aux différentes installations.
L'invention se rapporte aussi à une ligne de fabrication de bougies comprenant au moins un poste de redressage automatisé conforme à l'invention.
Avantageusement, la ligne de fabrication comprend au moins deux poste de redressage automatisé conformes à l'invention, ces postes de redressage automatisé étant séparés par un système de convoyage des bougies.
De cette manière, le redressage des mèches peut se faire à plusieurs moments distincts durant la phase de solidification de la matière combustible fusible, par exemple au début de la solidification et au milieu de la solidification ; la vitesse de convoyage, l'écartement entre les postes et la vitesse de solidification de la matière combustible fusible étant des paramètres à prendre en compte pour redresser les mèches aux bons moments afin que, une fois la matière combustible fusible solidifiée, les mèches soient dressées verticalement dans les réceptacles des bougies.
L'invention concerne en outre un procédé de redressage automatisé d'une mèche de bougie à l'intérieur d'un réceptacle contenant une matière combustible fusible en phase de solidification, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- au moyen d'un système de détection, détecter une position initiale de la mèche à l'intérieur du réceptacle ;
- au moyen d'un système de préhension mobile, saisir la mèche dans sa position initiale et déplacer ladite mèche jusqu'à son redressement vertical à l'intérieur du réceptacle.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de mise en œuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles :
- la figure 1 , déjà décrite, est une vue schématique en perspective d'une bougie dont la mèche est affaissée ;
- la figure 2, déjà décrite, est une vue schématique en perspective d'une bougie dont la mèche est redressée verticalement ;
- la figure 3 est une vue schématique en perspective d'une partie d'une ligne de fabrication de bougies conforme à l'invention, avec un poste de redressage automatisé encadré par deux convoyeurs ;
- la figure 4 est une vue schématique en perspective d'une partie du poste de redressage automatisé de la figure 3, zoomée sur des systèmes de détection pour des installations de redressage automatisé conformes à l'invention, où les systèmes de détection sont dans une configuration initiale au début du balayage pour détecter les positions initiales des mèches de bougies ;
- la figure 5 est une vue similaire à celle de la figure 4, où les systèmes de détection sont dans une configuration intermédiaire durant le balayage ; - la figure 6 est une vue similaire à celle de la figure 4, où les systèmes de détection sont dans une configuration finale à la fin du balayage ;
- la figure 7 est une vue schématique en perspective d'une partie du poste de redressage automatisé de la figure 3, zoomée sur des systèmes de détection et sur un système de préhension, où le système de préhension a quitté une configuration initiale relevée et occupe une configuration abaissée avec sa pince ouverte ;
- la figure 8 est une vue similaire à celle de la figure 7, où le système de préhension est, avec sa pince fermée, dans une configuration initiale de saisie d'une mèche de bougie dans sa position initiale affaissée ;
- la figure 9 est une vue similaire à celle de la figure 7, où le système de préhension est, avec sa pince toujours fermée, dans une configuration finale de redressage verticale de la mèche ; et
- la figure 10 est une vue similaire à celle de la figure 7, où le système de préhension est, avec sa pince ouverte, retournée dans une configuration initiale relevée.
En référence à la figure 3, une ligne 2 de fabrication de bougies 1 comprend au moins un poste de redressage 3 encadré par un ou deux convoyeurs 4, par exemple du type convoyeur à rouleaux ou tapis de convoyage, qui convoient les bougies 1 disposées en rangées successives selon une direction transversale Y horizontale, ces rangées de bougies 1 étant convoyées en translation selon une direction longitudinale X horizontale et orthogonale à la direction transversale Y.
Un convoyeur 4 d'entrée convoie les rangées de bougies 1 en entrée du poste de redressage 3, et un convoyeur 4 de sortie convoie les rangées de bougies 1 en sortie du poste de redressage 3, ou bien un convoyeur unique effectue cette tâche de convoyage en entrée et en sortie du poste de redressage 3.
Les bougies 1 sont telles que décrites précédemment en référence aux figures 1 et 2, dans le sens où elles comprennent chacune un réceptacle 10 contenant une matière combustible fusible 1 1 et une mèche 12 porté par un support 13 placé dans le fond 14 du réceptacle 10. Pour chaque bougie 1 en entrée et en sortie du poste de redressage 3, la matière combustible fusible 1 1 est en phase de solidification, autrement dit la matière combustible fusible 1 1 est encore fluide, avec le risque d'affaissement de la mèche 12 comme décrit ci-dessus en référence à la figure 1 . Le poste de redressage 3 est prévu pour redresser de manière automatisée les mèches affaissées des bougies 1 entrantes, rangée par rangée, afin de délivrer en sortie des bougies 1 ayant leurs mèches redressées verticalement. Il bien évident que cet affaissement de la mèche peut intervenir sur tout ou partie des bougies 1 de la rangée traitée dans le poste de redressage 3, voire sur une aucune des bougies 1 de la rangée traitée.
Le poste de redressage 3 peut être précédé par une unité d'espacement 8 propre à isoler les rangées à l'entrée du poste de redressage 3, comme par exemple un séparateur à lames, afin d'alimenter le poste de redressage 3 avec des rangées de bougies suffisamment espacées les unes des autres au regard de la durée des opérations relatives au redressage des mèches.
Le poste de redressage 3 comporte un système d'alignement de la rangée de bougies 1 traitée, autrement appelé aligneur de rangée, qui forme un système de maintien de chaque réceptacle de bougie 1 dans une position fixe en alignement selon la direction transversale Y, durant toute les opérations relatives au redressage des mèches.
Pour le redressage des mèches, le poste de redressage 3 comprend plusieurs installations de redressage 5 automatisé, et en particulier une installation de redressage 5 toutes les deux bougies 1 dans la rangée, soit
N installations de redressage 5 pour des rangées de 2N bougies 1 .
Dans une variante plus coûteuse et offrant un délai de traitement plus court, le poste de redressage 3 comprend autant d'installations de redressage 5 que de bougies 1 dans une rangée. Dans une variante moins coûteuse et offrant un délai de traitement plus élevé, le poste de redressage 3 comprend une installation de redressage 5 toutes les trois bougies 1 dans la rangée, voire toutes les quatre bougies ou plus.
En référence aux figures 4 à 10, une installation de redressage 5 comprend au moins un système de détection 6 apte à détecter une position initiale de la mèche 12 à l'intérieur du réceptacle 10 d'une bougie 1 ; cette position initiale correspondant à la position de la mèche 12 avant les opérations relatives au redressage, et cette position initiale peut correspondre à une position affaissée non désirée ou à une position dressée verticalement désirée.
Il est à noter que le nombre de systèmes de détection 6 peut être différent du nombre d'installations de redressage 5 au sein d'un poste de redressage 3. Dans l'exemple des figures 4 à 10, le système de détection 6 comprend un détecteur d'obstacle du type télémètre laser 60 mobile selon la direction transversale Y (autrement dit parallèlement à la rangée de bougies 1 ) et placé de manière surélevée par rapport aux réceptacles 10 des bougies 1 , afin de balayer l'intégralité de la bougie pour détecter la position initiale de la mèche 12.
En variante, le télémètre laser 60 est fixe et la bougie 1 est mobile selon la direction transversale Y. Dans une autre variante, le système de détection 6 comprend une ou plusieurs caméras infrarouge ou visible, dont les images feront l'objet d'un traitement vidéo pour déterminer la position initiale de la mèche 12 relativement au réceptacle 10.
Dans l'exemple illustré, le télémètre laser 60 est mobile selon la direction transversale Y sur une distance prévue pour permettre au télémètre laser 60 de balayer l'intégralité de deux bougies 1 voisines dans la rangée (voire plus selon le nombre de télémètres laser 60 prévus dans le poste de redressage 3).
Lors de l'opération de détection de la position initiale de la mèche 12, le télémètre laser 60 se déplace selon la direction transversale Y en émettant un faisceau laser 61 dirigé selon la direction longitudinale X. Lorsque le faisceau laser 61 coupe la mèche 12 (qui forme un obstacle pour le faisceau laser 61 ), la coordonnée transversale selon la direction Y de la mèche 12 est directement déduite, et la mèche renvoie à son tour le rayon lumineux et le télémètre laser 60 calcule le déphasage entre l'émission et la réception afin d'en déduire la coordonnée longitudinale selon la direction X de la mèche 12. La position initiale de la mèche 12 correspond ainsi à la combinaison de ces coordonnées transversale et longitudinale.
En référence aux figures 4 à 6, le télémètre laser 60 démarre l'opération de détection de la position initiale de la mèche 12 d'une bougie 1 , en partant d'une situation de départ (comme illustré sur la figure 4) dans laquelle le faisceau laser 61 passe sur un côté (par exemple à gauche) de la bougie 1 , puis est déplacé en translation selon la direction transversale Y, jusqu'à ce que le faisceau laser 61 balaye la bougie 1 et coupe la mèche 12 (comme illustré sur la figure 5), et termine l'opération de détection dans une situation de fin (comme illustré sur la figure 6), dans laquelle le faisceau laser 61 passe de l'autre côté (par exemple à droite) de la bougie 1 . En référence aux figures 7 à 10, une installation de redressage 5 comprend en outre un système de préhension 7 mobile apte à saisir et déplacer la mèche 12 relativement au réceptacle 10, afin de la redresser verticalement au centre du réceptacle 10, en partant de la position initiale détectée par le système de détection 6 lors de l'opération de détection précédemment décrite. Pour des raisons de clarté, sur les figures 7 à 10, seul un système de préhension 7 d'une installation de redressage 5 est illustré, les systèmes de préhension 7 des installations de redressage 5 voisines n'étant pas dessinés.
Entre l'opération de détection et l'opération de redressage mise en œuvre par le système de préhension 7, chaque bougie 1 (ou rangée de bougies 1 ) reste fixe. Dans une variante, il est envisageable que chaque bougie 1 (ou rangée de bougies 1 ) soit déplacée selon la direction longitudinale X soit d'un pas donné afin de placer la bougie 1 (ou rangée de bougies 1 ) en- dessous du système de préhension, soit de manière continue sans interruption du déplacement des bougies 1 .
Le système de préhension 7 comprend une pince 70 adaptée pour la saisie de la mèche 12 et attachée à un manipulateur 71 mobile selon une direction verticale Z et selon la direction transversale Y et/ou la direction longitudinale X.
Dans l'exemple illustré, la pince 70 est positionnée directement au- dessus du réceptacle 10 dans une configuration de repos (comme illustré sur la figure 7) et présente une largeur équivalente voire supérieure à l'épaisseur de la mèche 12, et le manipulateur est mobile selon la direction verticale Z et selon également à la fois la direction longitudinale X et selon la direction transversale Y afin de pouvoir amener précisément la pince à saisir la mèche 2, puis à déplacer la pince au niveau du centre du réceptacle et enfin de relever la pince selon la direction verticale Z pour redresser verticalement la mèche 12 au centre du réceptacle 10.
Dans une première variante non illustrée, la pince est positionnée directement au-dessus du réceptacle 10 et présente une largeur équivalente voire supérieure à la dimension du réceptacle selon la direction longitudinale X (autrement dit son diamètre si le réceptacle est cylindrique), et lorsque la pince est fermée, elle définit une ligne de pincement parallèle à la direction longitudinale X et située dans un plan médian (ou plan central) du réceptacle 10 selon cette longitudinale X. Ainsi, lorsque la pince est fermée et a saisi la mèche 12, il suffit alors de déplacer la pince 70 selon la direction longitudinale X pour replacer la mèche 12 au centre, puis de relever la pince selon la direction verticale Z pour redresser verticalement la mèche 12 au centre du réceptacle 10. Dans cette première variante, le manipulateur est mobile selon la direction verticale Z et selon la direction longitudinale X. Cependant, si cette pince doit être employée pour une autre bougie 1 voisine dans la rangée, il est nécessaire que le manipulateur soit également mobile selon la direction transversale Y afin de pouvoir l'amener au-dessus de cette autre bougie 1 .
Dans une seconde variante non illustrée, la pince est positionnée directement au-dessus du réceptacle 10 et présente une largeur équivalente voire supérieure à la dimension du réceptacle selon la direction transversale Y (autrement dit son diamètre si le réceptacle est cylindrique), et lorsque la pince est fermée sur la mèche en position initiale, elle définit une ligne de pincement parallèle à la direction transversale Y et située dans un plan médian (ou plan central) du réceptacle selon cette direction transversale. Ainsi, lorsque la pince est fermée et a saisi la mèche, il suffit alors de déplacer la pince selon la direction transversale Y pour replacer la mèche 12 au centre, puis de relever la pince selon la direction verticale Z pour redresser verticalement la mèche au centre du réceptacle avant d'ouvrir la pince. Dans cette seconde variante, le manipulateur est mobile selon la direction verticale Z et selon la direction transversale Y. Cette mobilité selon la direction transversale Y permet ainsi d'amener ensuite la pince 70 au-dessus d'une autre bougie 1 voisine dans la rangée.
Pour le déplacement vertical du manipulateur 71 , et donc de la pince 70, le manipulateur 71 peut comprendre un vérin pneumatique 72 avantageusement équipé d'un régulateur de pression permettant de réguler l'effort exercé verticalement sur la mèche 12 lorsque la pince 70 est fermée sur la mèche 12 et la tire verticalement.
Pour le déplacement transversal et/ou longitudinal du manipulateur 71 , le manipulateur 71 peut comprendre un système électrique motorisé 73 mono-axe ou bi-axes, voire tri-axes ou mutli-axes.
Dans une variante non illustrée, le manipulateur 71 est un manipulateur robotisé tri-axes ou multi-axes, de sorte que le système de préhension 7 forme une pince robotisée tridimensionnelle.
Pour assurer le pilotage des installations de redressage 5, le poste de redressement 3 comprend un système de contrôle (non illustré), notamment

Claims

du type microcontrôleur, processeur ou terminal informatique, qui est raccordé à chaque système de détection 6 et à chaque système de préhension 7, de sorte que le système de contrôle assure les séquences suivantes : - pilotage de chaque système de détection 6 (pilotage en déclenchement du faisceau laser 61 et pilotage en déplacement) ; - réception de la mesure de la position initiale de la mèche relativement au réceptacle faite par chaque système de détection 6 ; - en fonction de chaque mesure, bougie par bougie, pilotage en préhension (ouverture/fermeture de la pince 70) et en déplacement (déplacement du manipulateur 71 ), à partir d'une configuration de repos jusqu'à une configuration initiale dans laquelle la pince 70 saisit la mèche dans sa position initiale et ensuite jusqu'à une configuration finale dans laquelle la pince 70 a redressé verticalement la mèche au centre du réceptacle 10. Bien entendu l'exemple de mise en œuvre évoqué ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif et d'autres améliorations et détails peuvent être apportés à l'installation de redressage, au poste de redressage et à la ligne de fabrication, sans pour autant sortir du cadre de l'invention où d'autres types de moyens de préhension peuvent par exemple être réalisées à la place d'une pince et/ou d'autres types de moyens de détection sans contact peuvent par exemple être réalisées à la place d'un télémètre laser. REVENDICATIONS
1 . Installation de redressage (5) automatisé d'une mèche (12) de bougie (1 ) à l'intérieur d'un réceptacle (10) contenant une matière combustible fusible (1 1 ) en phase de solidification, ladite installation de redressage (5) comprenant :
- un système de détection (6) apte à détecter une position initiale de la mèche (12) à l'intérieur du réceptacle (10) ;
- un système de préhension (7) mobile apte à saisir et déplacer la mèche (12) relativement au réceptacle (10) ;
- un système de contrôle raccordé, d'une part, audit système de détection (6) pour le piloter en détection et recevoir ladite position initiale de la mèche (12) relativement au réceptacle (10) et, d'autre part, audit système de préhension (7) pour le piloter en préhension et en déplacement, à partir d'une configuration de repos jusqu'à une configuration initiale dans laquelle ledit système de préhension (7) saisit la mèche (12) dans sa position initiale et ensuite jusqu'à une configuration finale dans laquelle ledit système de préhension (7) a redressé verticalement la mèche (12) à l'intérieur du réceptacle.
2. Installation de redressage (5) selon la revendication 1 , comprenant un système de maintien du réceptacle (10) de bougie (1 ) dans une position fixe durant la détection par le système de détection (6) et durant la préhension et le déplacement du système de préhension (7).
3. Installation de redressage (5) selon les revendications 1 ou 2, dans laquelle le système de préhension (7) comprend une pince (70) adaptée pour la saisie de la mèche (12) et attachée à un manipulateur (71 ) mobile selon une direction verticale (Z) et selon au moins une direction horizontale (X ; Y).
4. Installation de redressage (5) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de préhension (7) est équipé d'un dispositif de régulation d'un effort exercé verticalement sur la mèche (12).
5. Installation de redressage (5) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de détection (6) comprend au moins un détecteur choisi parmi le groupe suivant : un télémètre laser (60), un télémètre à ultrasons, un télémètre radar, une ou plusieurs caméras infrarouge ou visible.
6. Installation de redressage (5) selon la revendication 5, dans laquelle le système de détection (6) comprend un télémètre (60) mobile relativement au réceptacle (10) de la bougie (1 ) afin de balayer l'intégralité de la bougie (1 ) pour détecter la position initiale de la mèche (12).
7. Installation de redressage (5) selon la revendication 6, dans laquelle le télémètre (60) est mobile horizontalement relativement au réceptacle (10) de la bougie.
8. Poste de redressage (3) automatisé des mèches (12) de bougies (1 ) disposées en rangées successives selon une direction transversale (Y) horizontale et convoyées en translation selon une direction longitudinale (X) horizontale, où ledit poste de redressage (3) comprend plusieurs installations de redressage (5) automatisé conformes à l'une quelconque des revendications précédentes.
9. Ligne de fabrication (2) de bougies (1 ) comprenant au moins un poste de redressage (3) automatisé conforme à la revendication 8.
10. Ligne de fabrication (2) de bougies (1 ) selon la revendication 9, comprenant au moins deux postes de redressage (3) automatisé, ces postes de redressage (3) automatisé étant séparés par au moins un système de convoyage (4) des bougies (1 ).
1 1 . Procédé de redressage automatisé d'une mèche (12) de bougie (1 ) à l'intérieur d'un réceptacle (10) contenant une matière combustible fusible (1 1 ) en phase de solidification, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- au moyen d'un système de détection (6), détecter une position initiale de la mèche (12) à l'intérieur du réceptacle (10) ;
- au moyen d'un système de préhension (7) mobile, saisir la mèche (12) dans sa position initiale et déplacer ladite mèche (12) jusqu'à son redressement vertical à l'intérieur du réceptacle.
EP17706579.4A 2016-01-28 2017-01-27 Installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie et procédé de redressage automatisé associé Active EP3408589B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1650683A FR3047250B1 (fr) 2016-01-28 2016-01-28 Installation de redressage automatise d’une meche de bougie et procede de redressage automatise associe
PCT/FR2017/050189 WO2017129915A1 (fr) 2016-01-28 2017-01-27 Installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie et procédé de redressage automatisé associé

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3408589A1 true EP3408589A1 (fr) 2018-12-05
EP3408589B1 EP3408589B1 (fr) 2020-10-07

Family

ID=55752514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17706579.4A Active EP3408589B1 (fr) 2016-01-28 2017-01-27 Installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie et procédé de redressage automatisé associé

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11156357B2 (fr)
EP (1) EP3408589B1 (fr)
CA (1) CA3011895C (fr)
ES (1) ES2841301T3 (fr)
FR (1) FR3047250B1 (fr)
WO (1) WO2017129915A1 (fr)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021185200A1 (fr) * 2020-03-20 2021-09-23 广州市方圆机械设备有限公司 Procédé et système de rectification de mèche de bougie et ligne de production de bougies
CN111397509B (zh) * 2020-03-20 2021-12-28 广州市方圆机械设备有限公司 一种蜡烛芯校正方法和系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3799492A (en) 1971-06-21 1974-03-26 Laughlin J O Candle mold
DE2328267C2 (de) * 1973-05-29 1974-08-29 Scheidemandel Ag, 1000 Berlin Verfahren und Vorrichtung zum Aufrichten der Dochte von Kerzen, insbesondere an Kerzentauchmaschinen
US3958909A (en) * 1975-04-07 1976-05-25 Estrugo Nereo A Candle making machine
EP0076135A3 (fr) * 1981-09-28 1984-05-09 Hitachi, Ltd. Appareil manipulateur d'objets
DE3620607A1 (de) * 1985-10-16 1987-04-16 Rolf Maurer Verfahren und vorrichtung zur kontinuierlichen herstellung von in behaelter gegossenen kerzen
US4830565A (en) * 1986-12-01 1989-05-16 Westinghouse Electric Corp. Robot gripper mechanism and method for sampling nuclear fuel pellets
US6090331A (en) 1998-08-28 2000-07-18 S. C. Johnson & Son, Inc. Method of manufacturing gel candles having non-metal core wicks
DE10113843C1 (de) * 2001-03-21 2002-11-14 Herrhammer Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen der fehlerfreien Anordnung des Dochtes in den Kerzen bei der Kerzenherstellung
US7736145B1 (en) 2002-05-03 2010-06-15 Horvath Daivid G Candle wick straightening method and apparatus
US20090092938A1 (en) 2007-10-05 2009-04-09 Husted Royce H Candle maker and redresser
US8416555B2 (en) * 2008-07-14 2013-04-09 Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd. System for securely dechucking wafers
DE102010000283A1 (de) * 2010-01-20 2011-07-21 Herrhammer GmbH Spezialmaschinen, 97199 Vorrichtung und Verfahren zum Herstellen einer Kerze
WO2012075491A1 (fr) * 2010-12-03 2012-06-07 The Yankee Candle Company, Inc. Système et procédé de fabrication d'une bougie mettant en œuvre des perles de cire et une finition en cire dure
JP2013022705A (ja) * 2011-07-25 2013-02-04 Sony Corp ロボット装置及びロボット装置の制御方法、コンピューター・プログラム、並びにロボット・システム

Also Published As

Publication number Publication date
US11156357B2 (en) 2021-10-26
FR3047250B1 (fr) 2018-02-16
US20180335207A1 (en) 2018-11-22
WO2017129915A1 (fr) 2017-08-03
CA3011895A1 (fr) 2017-08-03
EP3408589B1 (fr) 2020-10-07
CA3011895C (fr) 2024-03-19
FR3047250A1 (fr) 2017-08-04
ES2841301T3 (es) 2021-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2514100A1 (fr) Procede de montage automatique d'un rouleau d'une feuille continue sur un support
EP2625121B1 (fr) Magasin de stockage d'enveloppes de pneumatique
EP2731731B1 (fr) Installation et procede pour le depot d'un film de particules ordonnees, de largeur reglable, sur un substrat en defilement
EP2552670B1 (fr) Dispositif de prehension pour preforme de soufflage de recipient
EP3408589B1 (fr) Installation de redressage automatisé d'une mèche de bougie et procédé de redressage automatisé associé
CA2893430C (fr) Procede et dispositif de groupage en lots d'objets flottants avec superposition hydraulique des objets
FR3007397A1 (fr) Procede de guidage d'un vehicule aeroportuaire
EP2678865B1 (fr) Dispositif d'inspection d'un générateur de vapeur
FR2516431A1 (fr) Appareil d'assemblage automatique de joints homocinetiques
EP3562765B1 (fr) Dispositif de transfert de produits
FR2763395A1 (fr) Machine de controle
EP2824256B1 (fr) Procédé de nettoyage d'un bassin à l'aide d'un robot
FR2516614A1 (fr) Procede d'assemblage de joints homocinetiques
EP1910158B1 (fr) Procede de fabrication d'une caisse de vehicule et dispositif de mise en uvre dudit procede
EP2097210B1 (fr) Procede et systeme de positionnement d'une piece sur une chaine d'assemblage et de fabrication
FR3089959A1 (fr) Procédé et dispositif de manipulation de matériau plat et/ou en film conçu pour l'emballage d'articles
FR3086652A1 (fr) Dispositif et procede de fourniture d'elements de bouchage tries
FR3054849A1 (fr) Dispositif pour bassin comportant une bequille
FR3140079A1 (fr) Système de convoyage d’un robot mobile autonome
EP3986813A1 (fr) Dispositif de convoyage et installation de traitement de produits
FR3028492A1 (fr) Installation destinee a assurer le deplacement d'une charge
FR3053713A1 (fr) Fond mobile pour bassin
WO1996005088A1 (fr) Portique de lavage a haute pression de vehicules automobiles
FR3040987A1 (fr) Dispositif de manutention d'enveloppes de pneumatiques
CH704121A2 (fr) Dispositif pour la manipulation de fromages avec entrainement fixe de la bande de transport.

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180713

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20200507

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1321531

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20201015

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602017024981

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20201007

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK05

Ref document number: 1321531

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20201007

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210108

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210208

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210107

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210207

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210107

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2841301

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20210708

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 602017024981

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

26N No opposition filed

Effective date: 20210708

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210207

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230601

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20170127

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20231229

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Payment date: 20231228

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Payment date: 20231227

Year of fee payment: 8

Ref country code: IE

Payment date: 20231220

Year of fee payment: 8

Ref country code: FR

Payment date: 20231215

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Payment date: 20231221

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20240207

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20231218

Year of fee payment: 8

Ref country code: CH

Payment date: 20240202

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20240111

Year of fee payment: 8

Ref country code: BE

Payment date: 20240116

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201007

PLAA Information modified related to event that no opposition was filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299DELT

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261