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EP3055575A1 - Hydraulic drive and method for discreetly changing the positional output of said drive - Google Patents

Hydraulic drive and method for discreetly changing the positional output of said drive

Info

Publication number
EP3055575A1
EP3055575A1 EP14789536.1A EP14789536A EP3055575A1 EP 3055575 A1 EP3055575 A1 EP 3055575A1 EP 14789536 A EP14789536 A EP 14789536A EP 3055575 A1 EP3055575 A1 EP 3055575A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cylinder
drive
displacement
piston element
pressure medium
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP14789536.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3055575B1 (en
Inventor
Rudolf Scheidl
Andreas Plöckinger
Christoph Gradl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Linz Center of Mechatronics GmbH
Original Assignee
Linz Center of Mechatronics GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Linz Center of Mechatronics GmbH filed Critical Linz Center of Mechatronics GmbH
Priority to EP14789536.1A priority Critical patent/EP3055575B1/en
Publication of EP3055575A1 publication Critical patent/EP3055575A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP3055575B1 publication Critical patent/EP3055575B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • F15B2211/46—Control of flow in the return line, i.e. meter-out control
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    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7052—Single-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/765—Control of position or angle of the output member
    • F15B2211/7656—Control of position or angle of the output member with continuous position control

Definitions

  • the invention relates to a hydraulic drive and a method for discretely changing a position output, in particular its displacement and / or angle output, to a hydraulic drive, wherein at least one positive displacement cylinder in response to at least one input signal displacement volume by displacement of its piston element from a starting position in one Incrementally, the drive incrementally either increases or decreases by repeatedly displacing the piston element of the displacement cylinder from the initial position to the end position and from this end position, in order to discretely change the position output at the drive in accordance with the displacer volume supplied or discharged when displacing the piston element from the output to the end position of the displacement cylinder is hydraulically connected to a supply or return line of a pressure medium source and in a subsequent step, the changed position output is reset on the drive again.
  • the object of the invention has been found to change a method for discretely changing a position output of the type described above such that a position output can be generated quickly and yet with high resolution.
  • the method should be possible on a cost-effective hydraulic drive.
  • the invention solves the stated problem with regard to the method in that when shifting back the piston element from the end to the starting position, the cylinder chambers of the displacer cylinder are hydraulically short-circuited via a short-circuit line hydraulically isolated from the supply or return line of the pressure medium source.
  • a quick procedure may result if the cylinder chambers of the displacement cylinder are hydraulically short-circuited by the supply or return line of the pressure medium source hydraulically separated short circuit when relocating the piston member from the final to the initial position, so as to direct pressure equalization between the two cylinder chambers to care.
  • the cylinder chambers acted upon by the hydraulic pressure of the working space of the working cylinder - and thus be prepared for a faster switching operation for supply or removal of displacer volume, which the reaction time and thus the speed of the process can be beneficial , Despite a high resolution at the position output So a particularly fast procedure can be made possible. Furthermore, this can also improve the robustness of the process by a reduced number of parts must be actuated in order to relocate the piston element can. In addition, this may open up the possibility of using a cost-effective hydraulic drive for carrying out the method according to the invention.
  • a hydraulic drive can be understood to mean a pressure cell, pump, linear drive, actuator or the like, which can generate a linear and / or rotational movement at its position output in order to provide a path and / or angle output.
  • the successive approach to a desired path output can be improved if a first displacer cylinder for incrementally supplying displacer volume and a second displacer cylinder for incrementally discharging displacer volume are used.
  • the maximum sampling rate of the hydraulic drive in the conversion of an input signal into a path output can be increased by two parallel arranged and oppositely hydraulically acting displacement.
  • the design conditions can be further simplified if one of the displacement cylinder resets the changed position output on the drive by incrementally supplying or removing displacer volume.
  • a shut-off valve can be opened at the return of the changed position output on the drive, which is the drive off incrementally supplied or discharged displacer volume or supplies.
  • a shut-off valve can also accelerate the rear part of the drive and thus increase the reaction rate of the process.
  • the design conditions on the drive can be further simplified if, during the displacement of the piston element, the displacement cylinder is hydraulically connected to the supply and / or return line of a pressure medium source.
  • This compound can also be used not only for supplying and discharging hydraulic fluid to the displacement cylinder when its piston element is displaced from the initial position to the end position - it is also possible to use this for an adjustment of the pressure ratios of the piston chambers to reset the To allow piston element from the end position to the starting position.
  • the constructional outlay for the actuation of the displacer cylinder can be reduced, which also reduces, among other things, the costs of the drive.
  • Advantageous process conditions may result if, depending on the input signal, a directional control valve changes from a first to a second working position in order to hydraulically connect the supply and / or return line of the pressure medium source connected to the directional control valve to the displacement cylinder.
  • the piston element of the displacement cylinder is moved back from the end position to the starting position when the first working position of the directional control valve is taken.
  • the short-circuiting of the cylinder chambers can be made reproducible when the cylinder chambers of the positive displacement cylinder are short-circuited via the directional control valve in the first working position.
  • Simple conditions in the handling of the position output can result when a drive cylinder of the drive displacer volume is added or removed to discretely change the position output on the drive via the movement of its piston element.
  • the accuracy at the position output can be further increased.
  • the errors can be determined and compensated based on compressibility.
  • the central pressure in the piston chamber of the drive cylinder can offer.
  • the above can also be used for a comparatively robust method if, depending on the measured hydraulic pressure, at least one input signal is changed in order to correct errors between the setpoint and the actual value at the discretely changed position output. This can be done, for example, with the aid of known control or regulatory procedures.
  • the object of the invention starting from the above-described prior art to provide a hydraulic drive, which is structurally simple and reliable and also can quickly provide an exact position output.
  • the invention achieves the stated object with regard to the hydraulic drive in that the means for relocating the piston element has a short-circuit line between the cylinder chambers of the displacement cylinder, which short-circuit line is hydraulically separated when shifting back the piston element from the pressure medium source.
  • the device for relocating the piston element has a short-circuit line between the cylinder chambers of the displacement cylinder, which short-circuit line is hydraulically separated when the piston element is relocated from the pressure medium source, simplified design conditions for shifting back the piston element can result - which can promote the stability of the hydraulic drive.
  • the same hydraulic pressure can be ensured in the short-circuited cylinder chambers, which also prevails in the working cylinder, which among other things reduce the responsiveness of the hydraulic drive and thus enable a fast hydraulic drive.
  • a particularly robust return displacement of the piston element can be ensured if the device for relocating the piston element has a spring element which acts on the piston element. As a result, among other things, an increased stability of the hydraulic drive can be ensured.
  • the discrete shift of the position output can be solved structurally simple if the short-circuit line is hydraulically connected to the displacement cylinder via the directional control valve in its first working position, wherein in a second working position of the directional control valve, the displacement cylinder is hydraulically connected to the pressure medium source.
  • a 3/2-way valve can be suitable.
  • the means for relocating the piston element comprises a directional control valve, which together with the directional control valve, with the Pressure medium source is connected to the displacer cylinder is hydraulically connected.
  • the design conditions can be further simplified if the restoring device has a shut-off valve or a displacement cylinder.
  • a particularly energy-saving operation of the positive displacement cylinder according to the invention can be made possible if the hydraulic drive has a check valve which hydraulically blocks the cylinder chamber, which is hydraulically connected during displacement of the piston element from the initial position to the end position with the pressure medium source or is hydraulically open to the supply of the pressure medium source.
  • the pulse of the cylinder piston can be used to achieve the relevant end position, even if the connection with the pressure medium source for displacing the piston element is prematurely disconnected.
  • the short-circuit line may have a directional control valve or a check valve.
  • Fig. 1 is a schematic view of a hydraulic drive according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a circuit diagram for the procedure of the hydraulic drive shown in FIG. 1,
  • FIG. 3 is an enlarged schematic partial view of FIG. 1 for the switching design of a positive displacement cylinder for supplying displacement
  • FIGS. 4 and 5 further alternative circuit designs to FIG. 3
  • Fig. 6 is an alternative to Fig. 1 circuit designs to a positive displacement cylinder for discharging displacer volume
  • Fig. 7 is a schematic view of a hydraulic drive according to a further embodiment.
  • the hydraulic drive 1 shown in schematic view according to FIG. 1 it supplies or generates at its drive means 202 or drive cylinder 2 an altered position output 3 in the form of a linear path output which has a dependence on two digital input signals 4, 5, by these encoded input signals 4, 5 are converted into a discrete position output 3.
  • the displacement of its volume 8, 9 by displacement of the piston member 10, 1 1 from a starting position 12, 13 in an end position 14, 15 - the latter is shown in FIG. 1 shown by dashed lines - the drive cylinder 2 of the drive 1 either supply or dissipates.
  • the piston elements 10, 1 1 are structurally designed as a piston.
  • piston elements and piston rods for example, known Plunger- cylinders or the like, conceivable.
  • the position output 3 on the drive cylinder 2 is also changed in accordance with the supplied or discharged displacer volume 8 or 9.
  • displacement cylinder 8, 9 is supplied or removed incrementally with this displacement cylinder 6 or 7 to the drive cylinder 2.
  • the respective piston element 10 or 1 1 of the displacement cylinder 6 or 7 several times from the output to the end position 12, 14 or 13, 15 and moved back again.
  • Fig. 1 two displacement cylinders 6 and 7 are shown.
  • the first displacement cylinder 6 is used exclusively for incrementally supplying its displacement volume 8 to the drive cylinder 2
  • the second displacement cylinder 7 is used exclusively for incrementally discharging its displacement volume 9 from the drive cylinder 2, as will be explained in more detail below with reference to FIG.
  • the circuit diagram of the first displacement cylinder 6 can be seen, which is switched in response to the alternating between zero and one input signal 4.
  • the switching operation between zero and one causes a displacement of the piston member 10 of the displacer 6 from the initial to the end position 12, 14.
  • the additionally pushed into the drive cylinder 2 hydraulic fluid increases the chamber volume 1 6 of the drive cylinder 2, so that the piston member 17 of the drive cylinder.
  • the control of the displacement cylinder 6, 7 each assumes a 3/2 way valve 18, 19, of which the directional control valve 18 to the supply line 20 and the directional control valve 19 to the return line 21 of a pressure medium source 22 are connected.
  • the supply line 20 of the pressure medium source 22 is connected via the directional control valve 18 to the displacement cylinder 6, whereby the pump pressure p s to the Piston element 10 is applied for displacement in its end position 14 and pushes its displacement volume 8 in the working cylinder 2.
  • the directional control valve 18 takes this the second working position 26 of the two working positions 24, 26 a.
  • the tank pressure p t is applied to the displacer cylinder 7, which causes its piston element 11 also to travel into the end position 15 and displacer volume 9 to the tank of the pressure medium source 22.
  • the first working position 24, 25 is shown in both directional valves 18, 19.
  • the second working position 26 or 27 of the directional control valve 18 or 19 is to be activated.
  • the cylinder chambers 32, 33 which are located on both sides of the piston member 10, hydraulically short-circuited - via a short-circuit line 30.
  • This short-circuit line 30 is via the directional control valve 18th opened in the first working position 24, whereby hydraulic fluid from one cylinder chamber 33 can flow into the other cylinder chamber 32. This can greatly facilitate the re-dividing of the piston element 10 into its starting position 12.
  • the short-circuiting of the cylinder chambers of the displacement cylinder 7 takes place similarly to the displacement cylinder 8 via a short-circuit line 31, which is opened by the directional control valve 19 in the first working position 25.
  • the circuit diagram shown in FIG. 4 for displacer cylinder 6 allows a minimized, especially with respect to leakage, operation of the displacer 6.
  • a 3/2 way valve is avoided and a 2/2 way valve 18 is used to the pressure medium source 22 compared to FIG to connect hydraulically with the displacement cylinder 6.
  • the short-circuit line 30 opens.
  • this short-circuit line 30 is another 2/2 way valve 43 which is controlled by an inverse control signal 4 to reset the displacer 6 in its initial position 12 and to open the short-circuit line 30.
  • this 2/2 way valve 43 is switched with a time offset or with a time delay to 2/2 way valve 18 to avoid leakage currents.
  • the directional control valve 18 does not have to continuously occupy the second working position 26 for displacing the piston element 10. Despite a switching back of the directional control valve 18 of the second working position 26 in the first working position 24, which takes place before reaching the end position 14 of the piston member 10, namely via the check valve 38 hydraulic fluid from the return line 21 of the pressure medium source 22 is sucked and so in the piston element 10th stored kinetic energy can be used to its remaining displacement in the end position 14.
  • the check valve 38 blocks the cylinder chamber 33, which is hydraulically connected during displacement of the piston element 10 from the initial position to the end position 12, 14 with the pressure medium source 22, to the return line 21 of the pressure medium source 22.
  • the back parting of the piston element 10 can, as already known from FIG. 3, take place via the short-circuit line 30 with the directional control valve 18 in the first working position 24.
  • the short-circuit line 30 is associated with a check valve 39 in order to limit the functionality of the short-circuit line 30 to the relocation of the piston element 10.
  • the displacer cylinder 7, which is complementary to the displacer cylinder 6, is shown for discharging displacer volume 9, which, in the same way as the displacer cylinder 6, enables a particularly energy-saving operation.
  • the directional control valve 19 does not have to continuously occupy the second working position 27 for displacing the piston element 11.
  • the check valve 44 is for this purpose of the cylinder chamber 46, which is hydraulically connected during displacement of the piston element 1 1 from the output to the end position 13, 15 with the pressure medium source 22 to the supply line 20 of the pressure medium source 22 out hydraulically.
  • the back parts of the piston element 1 1 can - as already known from Fig. 1 - via the short-circuit line 31 with the directional control valve 1 9 in the first working position 25 done.
  • the short-circuit line 31 is associated with a check valve 45 in order to limit the functionality of the short-circuit line 30 to the relocation of the piston element 1 1.
  • FIG. 7 hydraulic drive 100 differs from that shown in FIG. 1 hydraulic drive 1 in the provision of the position output 3 and in the rear part 203.
  • a shut-off valve 107 provided in the form of a 2/2 way valve 102.
  • This way valve 102 connects according to the input signal 5, the chamber volume 1 6 of the drive cylinder 2 via the return line 20 with the pressure medium source 22.
  • the drive cylinder 2 incrementally supplied displacement volume 8 is discharged and in a structurally simple manner the position output 3 on the drive 100th reset.
  • FIGS. 4 and 5 can of course also be used with the drive 100.
  • a sensor 48 is arranged, which measures the hydraulic pressure here.
  • These measurement data are used for error correction by influencing the discretely changed position output 3 on the drive 1 - for example, by compensating for these errors according to a compressibility of the hydraulic pressure medium and the position output 3 is changed in this regard.
  • This can be done via modified input signals 4, 5, for example, in addition to the input signal 4 shown in FIG. 2, one or more switching operations for additional promotion of displacement volume 8 in or from the working cylinder 2 takes place to compensate for errors between the setpoint and actual value.
  • a particularly accurate position output 3 can be made possible.

Landscapes

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Abstract

The invention relates to a hydraulic drive (1, 100) and a method for discreetly changing a positional output (3), in particular the linear and/or angular output, on a hydraulic drive (1, 100). At least one displacement cylinder (6, 7) either incrementally supplies or discharges the displacement cylinder volume (8, 9) to or from the drive (1, 100) by displacing the cylinder piston element (10, 11) from a starting position (12, 13) into an end position (14, 15) depending on at least one input signal (4, 5), wherein the piston element (10, 11) of the displacement cylinder (6, 7) is displaced from the starting position into the end position (12, 14 or 13, 15) and back from said end position (14, 15) multiple times in order to discreetly change the positional output (3) on the drive (1, 100) in a manner corresponding to the supplied or discharged displacement volume (8, 9). The displacement cylinder (6, 7) is hydraulically connected to a supply or return line (20, 21) of a pressure medium source (22) while displacing the piston element (10, 11) from the starting position into the end position (12, 14 or 13, 15), and the changed positional output (3) on the drive (1, 100) is restored in a successive step. The aim of the invention is to provide a stationary and inexpensive hydraulic drive (1, 100) which is guided in the linear output in an exceedingly precise manner. This is achieved in that the cylinder chambers of the displacement cylinder (6, 7) are hydraulically short-circuited by a short-circuit line (30, 31), which is hydraulically separated from the supply or return line (20, 21) of the pressure medium source (22), when returning the piston element (10, 11) from the end position into the starting position (14, 12 or 15, 13).

Description

Hydraulischer Antrieb und Verfahren zum diskreten Verändern dessen Positionsausgangs  Hydraulic drive and method for discretely changing its position output
Technisches Gebiet Technical area
Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Antrieb und ein Verfahren zum diskreten Verändern eines Positionsausgangs, insbesondere dessen Weg- und/oder Winkelausgangs, an einem hydraulischen Antrieb, bei dem in Abhängigkeit mindestens eines Eingangssignals wenigstens ein Verdrängerzylinder sein Verdrängervolumen durch Verlagerung seines Kolbenelements von einer Ausgangslage in eine Endlage dem Antrieb inkrementell entweder zu- oder abführt, indem das Kolbenelement des Verdrängerzylinders mehrmals von der Ausgangs- in die Endlage und von dieser Endlage wieder zurück verlagert wird, um entsprechend dem zu- bzw. abgeführten Verdrängervolumen den Positionsausgang am Antrieb diskret zu verändern, wobei beim Verlagern des Kolbenelements von der Ausgangs- in die Endlage der Verdrängerzylinder mit einer Zu- oder Rückleitung einer Druckmittelquelle hydraulisch verbunden wird und in einem nachfolgenden Schritt der veränderte Positionsausgang am Antrieb wieder zurückgestellt wird. The invention relates to a hydraulic drive and a method for discretely changing a position output, in particular its displacement and / or angle output, to a hydraulic drive, wherein at least one positive displacement cylinder in response to at least one input signal displacement volume by displacement of its piston element from a starting position in one Incrementally, the drive incrementally either increases or decreases by repeatedly displacing the piston element of the displacement cylinder from the initial position to the end position and from this end position, in order to discretely change the position output at the drive in accordance with the displacer volume supplied or discharged when displacing the piston element from the output to the end position of the displacement cylinder is hydraulically connected to a supply or return line of a pressure medium source and in a subsequent step, the changed position output is reset on the drive again.
Stand der Technik State of the art
Digitale hydraulische Stellantriebe, bei denen einem Antriebszylinder von mehreren parallelen und eventuell auch dual gestuften Verdrängerzylindern Verdrängervolumen zugeführt wird, um am Positionsausgang des Stellantriebs einen Wegausgang zu liefern, sind aus dem Stand der Technik bekannt (DE2057639A). Nachteilig bedarf es für solche Stellantriebe einer vergleichsweise hohen Anzahl an Verdrängerzylindern, insbesondere wenn hohe Auflösungen am Wegausgang gefordert werden, was den konstruktiven Aufwand und damit die Kosten für solche Stellantriebe erhöht. Zudem kann sich durch die Vielzahl an Verdrängerzylindern die Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls erhöhen, was wiederum die Standfestigkeit der Stellantriebe beeinträchtigt. Digital hydraulic actuators in which a drive cylinder of a plurality of parallel and possibly also dual-stage displacement is supplied to displacer volume to provide a position output at the position output of the actuator, are known from the prior art (DE2057639A). The disadvantage is required for such actuators a comparatively high number of displacement cylinders, especially when high resolutions are required at the path output, which is the design effort and thus the cost of such actuators elevated. In addition, the multiplicity of displacement cylinders can increase the likelihood of failure, which in turn impairs the stability of the actuators.
Ein Stand der Technik nach dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche ist aus der GB2410963A bekannt. A prior art according to the preamble of the independent claims is known from GB2410963A.
Darstellung der Erfindung Presentation of the invention
Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, ein Verfahren zum diskreten Verändern eines Positionsausgangs der eingangs geschilderten Art derart zu verändern, dass ein Positionsausgang schnell und dennoch mit hoher Auflösung erzeugt werden kann. Zudem soll das Verfahren auf einem kostengünstigen hydraulischen Antrieb möglich sein. The object of the invention has been found to change a method for discretely changing a position output of the type described above such that a position output can be generated quickly and yet with high resolution. In addition, the method should be possible on a cost-effective hydraulic drive.
Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens dadurch, dass beim Zurückverlagern des Kolbenelements von der End- in die Ausgangslage die Zylinderkammern des Verdrängerzylinders über eine von der Zu- oder Rückleitung der Druckmittelquelle hydraulisch getrennte Kurzschlussleitung hydraulisch kurzgeschlossen werden. The invention solves the stated problem with regard to the method in that when shifting back the piston element from the end to the starting position, the cylinder chambers of the displacer cylinder are hydraulically short-circuited via a short-circuit line hydraulically isolated from the supply or return line of the pressure medium source.
Ein schnelles Verfahren kann sich ergeben, wenn beim Zurückverlagern des Kolbenelements von der End- in die Ausgangslage die Zylinderkammern des Verdrängerzylinders über eine von der Zu- oder Rückleitung der Druckmittelquelle hydraulisch getrennte Kurzschlussleitung hydraulisch kurzgeschlossen werden, um damit für unmittelbaren Druckausgleich zwischen den beiden Zylinderkammern zu sorgen. Hinzu kommt, dass im Gegensatz zum Stand der Technik die Zylinderkammern mit dem hydraulischen Druck des Arbeitsraums des Arbeitszylinders beaufschlagt - und damit für einen schnelleren Schaltvorgang zum Zu- oder Abführen von Verdrängervolumen vorbereitet werden, was der Reaktionszeit und damit der Schnelligkeit des Verfahrens förderlich sein kann. Trotz einer hohen Auflösung am Positionsausgang kann also ein besonders schnelles Verfahren ermöglicht werden. Des Weiteren kann dies auch die Robustheit des Verfahrens verbessern, indem eine reduzierte Anzahl an Teilen betätigt werden müssen, um das Kolbenelement zurückverlagern zu können. Zudem kann dies die Möglichkeit eröffnen, einen kostengünstigen hydraulischen Antrieb zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu verwenden. A quick procedure may result if the cylinder chambers of the displacement cylinder are hydraulically short-circuited by the supply or return line of the pressure medium source hydraulically separated short circuit when relocating the piston member from the final to the initial position, so as to direct pressure equalization between the two cylinder chambers to care. In addition, in contrast to the prior art, the cylinder chambers acted upon by the hydraulic pressure of the working space of the working cylinder - and thus be prepared for a faster switching operation for supply or removal of displacer volume, which the reaction time and thus the speed of the process can be beneficial , Despite a high resolution at the position output So a particularly fast procedure can be made possible. Furthermore, this can also improve the robustness of the process by a reduced number of parts must be actuated in order to relocate the piston element can. In addition, this may open up the possibility of using a cost-effective hydraulic drive for carrying out the method according to the invention.
Im Allgemeinen wird erwähnt, dass unter einem hydraulischen Antrieb eine Druckdose, Pumpe, Linearantrieb, Stellantrieb oder dergleichen verstanden werden kann, die an seinem Positionsausgang eine lineare und/oder rotatorische Bewegung erzeugen kann, um damit einen Weg- und/oder Winkelausgang zu liefern. In general, it is mentioned that a hydraulic drive can be understood to mean a pressure cell, pump, linear drive, actuator or the like, which can generate a linear and / or rotational movement at its position output in order to provide a path and / or angle output.
Die sukzessive Annäherung an einen gewünschten Wegausgang kann verbessert werden, wenn ein erster Verdrängerzylinder zum inkrementellen Zuführen von Verdrängervolumen und ein zweiter Verdrängerzylinder zum inkrementellen Abführen von Verdrängervolumen verwendet werden. Zudem kann durch zwei parallel angeordnete und entgegensetzt hydraulisch wirkende Verdrängerzylinder die maximale Abtastrate des hydraulischen Antriebs in der Umsetzung eines Eingangssignals in einen Wegausgang erhöht werden. The successive approach to a desired path output can be improved if a first displacer cylinder for incrementally supplying displacer volume and a second displacer cylinder for incrementally discharging displacer volume are used. In addition, the maximum sampling rate of the hydraulic drive in the conversion of an input signal into a path output can be increased by two parallel arranged and oppositely hydraulically acting displacement.
Die Konstruktionsverhältnisse können weiter vereinfacht werden, wenn einer der Verdrängerzylinder den veränderten Positionsausgang am Antrieb durch inkremen- telles Zu- oder Abführen von Verdrängervolumen zurückstellt. The design conditions can be further simplified if one of the displacement cylinder resets the changed position output on the drive by incrementally supplying or removing displacer volume.
Alternativ bzw. auch zusätzlich zu Vorgenanntem kann beim Rücksteilen des veränderten Positionsausgangs am Antrieb ein Absperrventil geöffnet werden, das dem Antrieb sein inkrementell zu- bzw. abgeführtes Verdrängervolumen ab- bzw. zuführt. Solch ein Absperrventil kann zudem auch das Rücksteilen des Antriebs beschleunigen und damit die Reaktionsgeschwindigkeit des Verfahrens erhöhen. Die Konstruktionsverhältnisse am Antrieb können sich weiter vereinfachen, wenn beim Verlagern des Kolbenelements der Verdrängerzylinder mit der Zu- und/oder Rückleitung einer Druckmittelquelle hydraulisch verbunden wird. Diese Verbindung kann zudem nicht nur zum Zu- und Abführen von Hydraulikflüssigkeit zum Verdrängerzylinder genutzt werden, wenn sein Kolbenelement von der Ausgangslage in die Endlage verlagert wird - es ist vielmehr auch möglich, diese für einen Angleich der Druckverhältnisse der Kolbenkammern einzusetzen, um ein Zurückstellen des Kolbenelements von der Endlage in die Ausgangslage zu ermöglichen. Alternatively, or in addition to the above, a shut-off valve can be opened at the return of the changed position output on the drive, which is the drive off incrementally supplied or discharged displacer volume or supplies. Such a shut-off valve can also accelerate the rear part of the drive and thus increase the reaction rate of the process. The design conditions on the drive can be further simplified if, during the displacement of the piston element, the displacement cylinder is hydraulically connected to the supply and / or return line of a pressure medium source. This compound can also be used not only for supplying and discharging hydraulic fluid to the displacement cylinder when its piston element is displaced from the initial position to the end position - it is also possible to use this for an adjustment of the pressure ratios of the piston chambers to reset the To allow piston element from the end position to the starting position.
Wird der Verdrängerzylinder mit der Zu- und/oder Rückleitung der Druckmittelquelle über ein Wegeventil hydraulisch verbunden, kann der konstruktive Aufwand zur An- steuerung des Verdrängerzylinders verringert werden, womit sich unter anderem auch die Kosten des Antriebs reduzieren. If the displacer cylinder is hydraulically connected to the supply and / or return line of the pressure medium source via a directional control valve, the constructional outlay for the actuation of the displacer cylinder can be reduced, which also reduces, among other things, the costs of the drive.
Vorteilhafte Verfahrensverhältnisse können sich ergeben, wenn in Abhängigkeit des Eingangssignals ein Wegeventil von einer ersten in eine zweite Arbeitsstellung wechselt, um die mit dem Wegeventil verbundene Zu- und/oder Rückleitung der Druckmittelquelle mit dem Verdrängerzylinder hydraulisch zu verbinden. Advantageous process conditions may result if, depending on the input signal, a directional control valve changes from a first to a second working position in order to hydraulically connect the supply and / or return line of the pressure medium source connected to the directional control valve to the displacement cylinder.
Um das Zurückstellen des Kolbenelements von seiner Endlage in die Ausgangslage kontrolliert vorzunehmen, kann vorgesehen werden, dass das Kolbenelement des Verdrängerzylinders bei Einnehmen der ersten Arbeitsstellung des Wegeventils von der Endlage in die Ausgangslage zurückverlagert wird. In order to perform the reset of the piston member from its end position to the starting position, it can be provided that the piston element of the displacement cylinder is moved back from the end position to the starting position when the first working position of the directional control valve is taken.
Das Kurzschließen der Zylinderkammern kann reproduzierbar veranlasst werden, wenn die Zylinderkammern des Verdrängerzylinders über das Wegeventil in der ersten Arbeitsstellung kurzgeschlossen werden. The short-circuiting of the cylinder chambers can be made reproducible when the cylinder chambers of the positive displacement cylinder are short-circuited via the directional control valve in the first working position.
Wird das Kolbenelement in seine Ausgangslage durch ein Federelement zurückverlagert, kann sich nicht nur der konstruktive Aufwand am Antrieb verringern, sondern durch den Verzicht auf aktive Elemente auch die Energieeffizienz des hydraulischen Antriebs erhöhen. If the piston element is displaced back into its initial position by a spring element, not only can the constructive effort on the drive be reduced, but also By eliminating active elements also increase the energy efficiency of the hydraulic drive.
Einfache Verhältnisse in der Handhabung des Positionsausgangs können sich ergeben, wenn einem Antriebszylinder des Antriebs Verdrängervolumen zu- oder abgeführt wird, um über die Bewegung seines Kolbenelements den Positionsausgang am Antrieb diskret zu verändern. Simple conditions in the handling of the position output can result when a drive cylinder of the drive displacer volume is added or removed to discretely change the position output on the drive via the movement of its piston element.
Wird der hydraulische Druck im Antriebszylinder gemessen und zur Fehlerkorrektur in Bezug auf den diskret veränderten Positionsausgang am Antrieb verwendet, kann die Genauigkeit am Positionsausgang weiter erhöht werden. So können beispielsweise unter Heranziehung bekannter Kompressibilitätsgesetze der Druckflüssigkeit die Fehler auf Grundlage der Kompressibilität bestimmt und ausgeglichen werden. Dafür kann sich besonders der zentrale Druck im Kolbenraum des Antriebszylinders anbieten. Dies schon aus diesem Grund, da insbesondere beim Zurückverlagern des Kolbenelements an allen hydraulisch kurzgeschlossenen Zylinderkammern (Antriebszylinder und diesbezüglicher Verdrängungszylinder) nahezu dergleiche hydraulische Druck herrscht. If the hydraulic pressure in the drive cylinder is measured and used for error correction in relation to the discretely changed position output on the drive, the accuracy at the position output can be further increased. For example, using known compressibility laws of pressurized fluid, the errors can be determined and compensated based on compressibility. For this, especially the central pressure in the piston chamber of the drive cylinder can offer. For this reason alone, since in particular the backward displacement of the piston element on all hydraulically short-circuited cylinder chambers (drive cylinder and related displacement cylinder) there is almost the same hydraulic pressure.
Vorstehend Genanntes kann zudem für ein vergleichsweise robustes Verfahren genutzt werden, wenn in Abhängigkeit des gemessene hydraulischen Drucks mindestens ein Eingangssignal verändert wird, um Fehler zwischen Soll- und Istwert am diskret veränderten Positionsausgang zu korrigieren. Dies kann beispielsweise unter Zuhilfenahme bekannter Steuerungs- oder Regelungsverfahren erfolgen. The above can also be used for a comparatively robust method if, depending on the measured hydraulic pressure, at least one input signal is changed in order to correct errors between the setpoint and the actual value at the discretely changed position output. This can be done, for example, with the aid of known control or regulatory procedures.
Es ist außerdem die Aufgabe der Erfindung, ausgehend vom eingangs geschilderten Stand der Technik einen hydraulischen Antrieb zu schaffen, der konstruktiv einfach und zuverlässig ist und zudem schnell einen exakten Positionsausgang liefern kann. Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe hinsichtlich des hydraulischen Antriebs dadurch, dass die Einrichtung zum Zurückverlagern des Kolbenelements eine Kurzschlussleitung zwischen den Zylinderkammern des Verdrängerzylinders aufweist, welche Kurzschlussleitung beim Zurückverlagern des Kolbenelements von der Druckmittelquelle hydraulisch getrennt ist. It is also the object of the invention, starting from the above-described prior art to provide a hydraulic drive, which is structurally simple and reliable and also can quickly provide an exact position output. The invention achieves the stated object with regard to the hydraulic drive in that the means for relocating the piston element has a short-circuit line between the cylinder chambers of the displacement cylinder, which short-circuit line is hydraulically separated when shifting back the piston element from the pressure medium source.
Weist die Einrichtung zum Zurückverlagern des Kolbenelements eine Kurzschlussleitung zwischen den Zylinderkammern des Verdrängerzylinders auf, welche Kurzschlussleitung beim Zurückverlagern des Kolbenelements von der Druckmittelquelle hydraulisch getrennt ist, können sich vereinfachte Konstruktionsverhältnisse zum Zurückverlagern des Kolbenelements ergeben - was der Standfestigkeit des hydraulischen Antriebs förderlich sein kann. Zudem kann in den kurzgeschlossenen Zylinderkammern derselbe hydraulische Druck sichergestellt werden, der auch im Arbeitszylinder vorherrscht, was unter anderem die Reaktionsfähigkeit des hydraulischen Antriebs verringern und damit einen schnellen hydraulischen Antrieb ermöglichen kann. If the device for relocating the piston element has a short-circuit line between the cylinder chambers of the displacement cylinder, which short-circuit line is hydraulically separated when the piston element is relocated from the pressure medium source, simplified design conditions for shifting back the piston element can result - which can promote the stability of the hydraulic drive. In addition, the same hydraulic pressure can be ensured in the short-circuited cylinder chambers, which also prevails in the working cylinder, which among other things reduce the responsiveness of the hydraulic drive and thus enable a fast hydraulic drive.
Eine besonderes robuste Rückverlagerung des Kolbenelements kann gewährleistet werden, wenn die Einrichtung zum Zurückverlagern des Kolbenelements ein Federelement aufweist, das an das Kolbenelement angreift. Dadurch kann unter anderem eine erhöhte Standfestigkeit des hydraulischen Antriebs sichergestellt werden. A particularly robust return displacement of the piston element can be ensured if the device for relocating the piston element has a spring element which acts on the piston element. As a result, among other things, an increased stability of the hydraulic drive can be ensured.
Die diskrete Verlagerung des Positionsausgangs kann konstruktiv einfach gelöst werden, wenn die Kurzschlussleitung mit dem Verdrängerzylinder über das Wegeventil in dessen ersten Arbeitsstellung hydraulisch verbunden ist, wobei in einer zweiten Arbeitsstellung des Wegeventils der Verdrängerzylinder mit der Druckmittelquelle hydraulisch verbunden ist. Hierfür kann sich insbesondere ein 3/2 Wegeventil eignen. The discrete shift of the position output can be solved structurally simple if the short-circuit line is hydraulically connected to the displacement cylinder via the directional control valve in its first working position, wherein in a second working position of the directional control valve, the displacement cylinder is hydraulically connected to the pressure medium source. For this purpose, in particular a 3/2-way valve can be suitable.
Alternativ vorstellbar ist, dass die Einrichtung zum Zurückverlagern des Kolbenelements ein Wegeventil aufweist, das gemeinsam mit dem Wegeventil, das mit der Druckmittelquelle verbunden ist, mit dem Verdrängerzylinder hydraulisch verbunden ist. Alternatively, it is conceivable that the means for relocating the piston element comprises a directional control valve, which together with the directional control valve, with the Pressure medium source is connected to the displacer cylinder is hydraulically connected.
Die Konstruktionsverhältnisse können weiter vereinfacht werden, wenn die Rück- stelleinrichtung ein Absperrventil oder einen Verdrängerzylinder aufweist. The design conditions can be further simplified if the restoring device has a shut-off valve or a displacement cylinder.
Ein besonders energiesparender Betrieb des erfindungsgemäßen Verdrängerzylinders kann ermöglicht werden, wenn dass der hydraulische Antrieb ein Rückschlagventil aufweist, das die Zylinderkammer, die beim Verlagern des Kolbenelements von der Ausgangs- in die Endlage mit der Druckmittelquelle hydraulisch verbunden sind, zur Rückleitung der Druckmittelquelle hin hydraulisch sperrt bzw. zur Zuleitung der Druckmittelquelle hin hydraulisch offen ist. Damit kann nämlich der Impuls des Zylinderkolbens verwendet werden, die diesbezügliche Endlage zu erreichen, auch wenn die Verbindung mit der Druckmittelquelle zum Verlagern des Kolbenelements vorzeitig getrennt wird. A particularly energy-saving operation of the positive displacement cylinder according to the invention can be made possible if the hydraulic drive has a check valve which hydraulically blocks the cylinder chamber, which is hydraulically connected during displacement of the piston element from the initial position to the end position with the pressure medium source or is hydraulically open to the supply of the pressure medium source. Thus, namely, the pulse of the cylinder piston can be used to achieve the relevant end position, even if the connection with the pressure medium source for displacing the piston element is prematurely disconnected.
Um die Funktionalität der Kurzschlussleitung auf das Zurückverlagern des Kolbenelements zu begrenzen, kann die Kurzschlussleitung ein Wegeventil oder ein Rückschlagventil aufweisen. In order to limit the functionality of the short-circuit line to the relocation of the piston element, the short-circuit line may have a directional control valve or a check valve.
Kurze Beschreibung der Zeichnung Short description of the drawing
In den Figuren wird beispielsweise das erfindungsgemäße Verfahren an mehreren Ausführungsvarianten näher dargestellt. Es zeigen In the figures, for example, the inventive method is shown in more detail in several embodiments. Show it
Fig. 1 eine schematische Ansicht auf einen hydraulischen Antrieb nach einem ersten Ausführungsbeispiel und  Fig. 1 is a schematic view of a hydraulic drive according to a first embodiment and
Fig. 2 ein Schaltschema zum Verfahrensablauf am nach Fig. 1 dargestellten hydraulischen Antrieb,  2 is a circuit diagram for the procedure of the hydraulic drive shown in FIG. 1,
Fig. 3 eine vergrößerte schematische Teilansicht der Fig. 1 zur Schaltausführung eines Verdrängerzylinders zum Zuführen von Verdrängervolumen, die  Fig. 3 is an enlarged schematic partial view of FIG. 1 for the switching design of a positive displacement cylinder for supplying displacement, the
Figuren 4 und 5 weitere zur Fig. 3 alternative Schaltungsausführungen, Fig. 6 eine zur Fig. 1 alternative Schaltungsausführungen zu einem Verdrängerzylinder zum Abführt von Verdrängervolumen und FIGS. 4 and 5 further alternative circuit designs to FIG. 3, Fig. 6 is an alternative to Fig. 1 circuit designs to a positive displacement cylinder for discharging displacer volume and
Fig. 7 eine schematische Ansicht auf einen hydraulischen Antrieb nach einem weiteren Ausführungsbeispiel.  Fig. 7 is a schematic view of a hydraulic drive according to a further embodiment.
Wege zur Ausführung der Erfindung Ways to carry out the invention
Gemäß dem in schematischer Ansicht nach Fig. 1 dargestellten hydraulischen Antrieb 1 liefert bzw. erzeugt dieser an seinem Antriebsmittel 202 bzw. Antriebszylinder 2 einen veränderten Positionsausgang 3 in Form eines linearen Wegausgangs, der eine Abhängigkeit von zwei digitalen Eingangssignalen 4, 5 aufweist, indem diese codierten Eingangssignale 4, 5 in einen diskreten Positionsausgang 3 umgewandelt werden. Mit diesen beiden digitalen Eingangssignalen 4, 5 wird nämlich je ein Verdrängerzylinder 6, 7 angesteuert, der sein Verdrängervolumen 8, 9 durch Verlagerung des Kolbenelements 10, 1 1 von einer Ausgangslage 12, 13 in eine Endlage 14, 15 - letztere ist in Fig. 1 strichliert dargestellt - dem Antriebszylinder 2 des Antriebs 1 entweder zu- oder abführt. According to the hydraulic drive 1 shown in schematic view according to FIG. 1, it supplies or generates at its drive means 202 or drive cylinder 2 an altered position output 3 in the form of a linear path output which has a dependence on two digital input signals 4, 5, by these encoded input signals 4, 5 are converted into a discrete position output 3. With these two digital input signals 4, 5 namely ever a positive displacement cylinder 6, 7 is controlled, the displacement of its volume 8, 9 by displacement of the piston member 10, 1 1 from a starting position 12, 13 in an end position 14, 15 - the latter is shown in FIG. 1 shown by dashed lines - the drive cylinder 2 of the drive 1 either supply or dissipates.
Die Kolbenelemente 10, 1 1 sind konstruktiv als Kolben ausgeführt. Im Allgemeinen sind als Kolbenelemente auch Kolbenstangen, beispielsweise bekannt von Plunger- zylindern oder dergleichen, denkbar. The piston elements 10, 1 1 are structurally designed as a piston. In general, as piston elements and piston rods, for example, known Plunger- cylinders or the like, conceivable.
Da sich dadurch das Kammervolumen 16 des Antriebszylinders 2 erhöht bzw. verringert, wird auch entsprechend dem zu- bzw. abgeführten Verdrängervolumen 8 bzw. 9 der Positionsausgang 3 am Antriebszylinder 2 verändert. Um mit einem Verdrängerzylinder 6 oder 7 dennoch eine hohe Auflösung am Positionsausgang 3 des Antriebszylinders 2 zu erreichen, wird mit diesem Verdrängerzylinder 6 oder 7 dem Antriebszylinder 2 inkrementell Verdrängervolumen 8, 9 zu- oder abgeführt. Hierzu wird das jeweilige Kolbenelement 10 oder 1 1 des Verdrängerzylinders 6 oder 7 mehrmals von der Ausgangs- in die Endlage 12, 14 bzw. 13, 15 und wieder zurück verlagert. In Fig. 1 sind zwei Verdrängerzylinder 6 und 7 dargestellt. Der erster Verdrängerzylinder 6 dient jedoch ausschließlich zum inkrementellen Zuführen seines Verdrängervolumens 8 dem Antriebszylinder 2, wohingegen der zweite Verdrängerzylinder 7 ausschließlich zum inkrementellen Abführen seines Verdrängervolumens 9 vom Antriebszylinder 2 dient, wie dies nachfolgend anhand der Fig. 2 näher erläutert wird. So ist im mittleren Teil der Fig. 2 das Schaltschema des ersten Verdrängerzylinders 6 zu erkennen, der in Abhängigkeit des zwischen Null und Eins wechselnden Eingangssignals 4 geschaltet wird. Der Schaltvorgang zwischen null und eins bewirkt ein Verlagern des Kolbenelements 10 des Verdrängerzylinders 6 von der Ausgangs- in die Endlage 12, 14. Die zusätzlich in den Antriebszylinder 2 geschobene Hydraulikflüssigkeit erhöht das Kammervolumen 1 6 des Antriebszylinders 2, sodass das Kolbenelement 17 des Antriebszylinders 2 um As - ausgehend beispielsweise von seiner Nulllage - verlagert bzw. nach außen geht, wie dies am obersten Schaltschema der Fig. 2 zu erkennen ist. Im Vergleich dazu findet sich unterhalb dieses Schaltschemas des ersten Verdrängerzylinders 6 jenes des zweiten Verdrängerzylinders 7. Auch dieser Verdrängerzylinder 7 wird in Abhängigkeit eines zwischen Null und Eins wechselnden Eingangssignals 5 geschaltet und führt dementsprechend zu einem Nach-Innengehen des Kolbenelements 1 5 des Antriebszylinders 2 um As. Zudem ist nach Fig. 2 zu erkennen, dass ein Verdrängerzylinder 6 drei mal sein Verdrängervolumen 8 dem Antriebszylinder 2 inkrementell zuführt, was zu einem mittleren Peak im Positionsausgang 3 führt. Der Verdrängerzylinder 7 wird für den Verfahrensschritt verwendet, den veränderten Positionsausgang 3 am Antrieb 1 wieder zurückzustellen und bildet in diesem Zusammenhang die Rückstelleinrich- tung 203 aus. Since this increases or decreases the chamber volume 16 of the drive cylinder 2, the position output 3 on the drive cylinder 2 is also changed in accordance with the supplied or discharged displacer volume 8 or 9. In order to achieve a high resolution at the position output 3 of the drive cylinder 2 with a displacement cylinder 6 or 7, displacement cylinder 8, 9 is supplied or removed incrementally with this displacement cylinder 6 or 7 to the drive cylinder 2. For this purpose, the respective piston element 10 or 1 1 of the displacement cylinder 6 or 7 several times from the output to the end position 12, 14 or 13, 15 and moved back again. In Fig. 1, two displacement cylinders 6 and 7 are shown. However, the first displacement cylinder 6 is used exclusively for incrementally supplying its displacement volume 8 to the drive cylinder 2, whereas the second displacement cylinder 7 is used exclusively for incrementally discharging its displacement volume 9 from the drive cylinder 2, as will be explained in more detail below with reference to FIG. Thus, in the middle part of Fig. 2, the circuit diagram of the first displacement cylinder 6 can be seen, which is switched in response to the alternating between zero and one input signal 4. The switching operation between zero and one causes a displacement of the piston member 10 of the displacer 6 from the initial to the end position 12, 14. The additionally pushed into the drive cylinder 2 hydraulic fluid increases the chamber volume 1 6 of the drive cylinder 2, so that the piston member 17 of the drive cylinder. 2 to As - starting, for example, from its zero position - relocated or goes to the outside, as can be seen in the uppermost circuit diagram of FIG. In comparison, there is below this circuit diagram of the first displacement cylinder 6 that of the second displacement cylinder 7. This displacement cylinder 7 is switched in response to a changing between zero and one input signal 5 and accordingly leads to a Nach-going inside the piston member 1 5 of the drive cylinder 2 As. In addition, it can be seen from FIG. 2 that a displacement cylinder 6 supplies its displacement volume 8 three times incrementally to the drive cylinder 2, which leads to a mean peak in the position output 3. The displacer cylinder 7 is used for the method step to reset the changed position output 3 on the drive 1 again and in this context forms the resetting device 203.
Die Ansteuerung der Verdrängerzylinders 6, 7 übernimmt je ein 3/2 Wegeventil 18, 19, von denen das Wegeventil 18 mit der Zuleitung 20 und das Wegeventil 19 mit der Rückleitung 21 einer Druckmittelquelle 22 verbunden sind. Entsprechend dem Eingangssignal 4 wird die Zuleitung 20 der Druckmittelquelle 22 über das Wegeventil 18 mit dem Verdrängerzylinder 6 verbunden, womit der Pumpendruck ps an das Kolbenelement 10 zur Verlagerung in seine Endlage 14 angelegt wird und sein Verdrängervolumen 8 in den Arbeitszylinder 2 schiebt. Das Wegeventil 18 nimmt hierzu die zweite Arbeitsstellung 26 der beiden Arbeitsstellungen 24, 26 ein. Dementsprechend liegt beim Schalten des Wegeventils 19 der Tankdruck pt am Verdrängerzylinder 7 an, was sein Kolbenelement 1 1 ebenso in die Endlage 15 fahren lässt und Verdrängervolumen 9 dem Tank der Druckmittelquelle 22 zufördert. In Bezug auf Fig. 1 wird darauf hingewiesen, dass hier bei beiden Wegeventilen 18, 19 die erste Arbeitsstellung 24, 25 gezeigt wird. Für das vorstehend beschriebene Zu- bzw. Abführen von Verdrängervolumen 8 bzw. 9 ist jedoch die zweite Arbeitsstellung 26 bzw. 27 des Wegeventils 18 bzw. 19 zu aktivieren. The control of the displacement cylinder 6, 7 each assumes a 3/2 way valve 18, 19, of which the directional control valve 18 to the supply line 20 and the directional control valve 19 to the return line 21 of a pressure medium source 22 are connected. According to the input signal 4, the supply line 20 of the pressure medium source 22 is connected via the directional control valve 18 to the displacement cylinder 6, whereby the pump pressure p s to the Piston element 10 is applied for displacement in its end position 14 and pushes its displacement volume 8 in the working cylinder 2. The directional control valve 18 takes this the second working position 26 of the two working positions 24, 26 a. Accordingly, when switching the directional control valve 19, the tank pressure p t is applied to the displacer cylinder 7, which causes its piston element 11 also to travel into the end position 15 and displacer volume 9 to the tank of the pressure medium source 22. With reference to FIG. 1, it is pointed out that here the first working position 24, 25 is shown in both directional valves 18, 19. For the above-described supply and removal of displacement volume 8 or 9, however, the second working position 26 or 27 of the directional control valve 18 or 19 is to be activated.
In der ersten Arbeitsstellung 24 bzw. 25 des Wegeventils 18 bzw. 19 wird das jeweilige Kolbenelement 10 bzw. 1 1 des Verdrängerzylinders 6 bzw. 7 von der Endlage 14 bzw. 15 in seine Ausgangslage 12 bzw. 13 zurückverlagert. Zu diesem Zweck ist eine Einrichtung 201 bzw. Federelement 28, 29 vorgesehen, welche das jeweilige Kolbenelement 10, 1 1 zurückbewegt. In the first working position 24 or 25 of the directional control valve 18 or 19, the respective piston element 10 or 1 1 of the displacement cylinder 6 or 7 of the end position 14 and 15 in its initial position 12 and 13 zurückverlagert. For this purpose, a device 201 or spring element 28, 29 is provided, which moves the respective piston element 10, 1 1 back.
Außerdem werden - wie in Fig. 3 zum Verdrängerzylinder 6 dargestellt - beim Zurückverlagern des Kolbenelements 10 die Zylinderkammern 32, 33, die sich beidseitig des Kolbenelements 10 befinden, hydraulisch kurzgeschlossen - und zwar über eine Kurzschlussleitung 30. Diese Kurzschlussleitung 30 wird über das Wegeventil 18 in der ersten Arbeitsstellung 24 geöffnet, wodurch Hydraulikflüssigkeit von der einen Zylinderkammer 33 in die andere Zylinderkammer 32 hinfließen kann. Dies kann das Rücksteilen des Kolbenelements 10 in seine Ausgangslage 12 erheblich erleichtern. Das Kurzschließen der Zylinderkammern des Verdrängerzylinders 7 erfolgt ähnlich zum Verdrängerzylinder 8 über eine Kurzschlussleitung 31 , die vom Wegeventil 19 in der ersten Arbeitsstellung 25 geöffnet ist. Damit kann das Kolbenelement 1 1 des Verdrängerzylinders 8 in die Ausgangslage 13 zurückgestellt werden. Das nach Fig. 4 dargestellte Schaltschema zum Verdrängerzylinder 6 ermöglicht einen, besonders hinsichtlich Leckverlusten minimierten, Betrieb des Verdrängerzylinders 6. Hierzu wird im Vergleich zur Fig. 3 ein 3/2 Wegeventil vermieden und ein 2/2 Wegeventil 18 verwendet, um die Druckmittelquelle 22 mit dem Verdrängerzylinder 6 hydraulisch zu verbinden. In diese Verbindung 42 mündet die Kurzschlussleitung 30 ein. In dieser Kurzschlussleitung 30 befindet sich ein weiteres 2/2 Wegeventil 43, das mit einem inversen Steuersignal 4 angesteuert wird, um den Verdrängerzylinders 6 in seine Ausgangslage 12 zurückzustellen bzw. die Kurzschlussleitung 30 zu öffnen. Vorzugsweise wird dieses 2/2 Wegeventil 43 mit einem zeitlichen Offset bzw. zeitversetzt zum 2/2 Wegeventil 18 geschaltet, um Leckströme zu vermeiden. In addition - as shown in Fig. 3 for the displacement cylinder 6 - when relocating the piston member 10, the cylinder chambers 32, 33, which are located on both sides of the piston member 10, hydraulically short-circuited - via a short-circuit line 30. This short-circuit line 30 is via the directional control valve 18th opened in the first working position 24, whereby hydraulic fluid from one cylinder chamber 33 can flow into the other cylinder chamber 32. This can greatly facilitate the re-dividing of the piston element 10 into its starting position 12. The short-circuiting of the cylinder chambers of the displacement cylinder 7 takes place similarly to the displacement cylinder 8 via a short-circuit line 31, which is opened by the directional control valve 19 in the first working position 25. Thus, the piston member 1 1 of the displacer 8 can be returned to the starting position 13. The circuit diagram shown in FIG. 4 for displacer cylinder 6 allows a minimized, especially with respect to leakage, operation of the displacer 6. For this purpose, a 3/2 way valve is avoided and a 2/2 way valve 18 is used to the pressure medium source 22 compared to FIG to connect hydraulically with the displacement cylinder 6. In this connection 42, the short-circuit line 30 opens. In this short-circuit line 30 is another 2/2 way valve 43 which is controlled by an inverse control signal 4 to reset the displacer 6 in its initial position 12 and to open the short-circuit line 30. Preferably, this 2/2 way valve 43 is switched with a time offset or with a time delay to 2/2 way valve 18 to avoid leakage currents.
Das nach Fig. 5 dargestellte Schaltschema zum Verdrängerzylinder 6 ermöglicht einen besonders energiesparenden Betrieb des Verdrängerzylinders 6. Das Wegeventil 18 muss nämlich für das Verlagern des Kolbenelements 10 nicht durchgehend die zweite Arbeitsstellung 26 einnehmen. Trotz eines Zurückschaltens des Wegeventils 18 von der zweiten Arbeitsstellung 26 in die erste Arbeitsstellung 24, was vor dem Erreichen der Endlage 14 des Kolbenelements 10 erfolgt, kann nämlich über das Rückschlagventil 38 Hydraulikflüssigkeit von der Rückleitung 21 der Druckmittelquelle 22 angesaugt und so die im Kolbenelement 10 gespeicherte Bewegungsenergie zu seiner restlichen Verlagerung in die Endlage 14 genutzt werden. 5 shows a particularly energy-saving operation of the displacement cylinder 6. The directional control valve 18 does not have to continuously occupy the second working position 26 for displacing the piston element 10. Despite a switching back of the directional control valve 18 of the second working position 26 in the first working position 24, which takes place before reaching the end position 14 of the piston member 10, namely via the check valve 38 hydraulic fluid from the return line 21 of the pressure medium source 22 is sucked and so in the piston element 10th stored kinetic energy can be used to its remaining displacement in the end position 14.
Das Rückschlagventil 38 sperrt hierfür die Zylinderkammer 33, die beim Verlagern des Kolbenelements 10 von der Ausgangs- in die Endlage 12, 14 mit der Druckmittelquelle 22 hydraulisch verbunden ist, zur Rückleitung 21 der Druckmittelquelle 22 hin hydraulisch. For this purpose, the check valve 38 blocks the cylinder chamber 33, which is hydraulically connected during displacement of the piston element 10 from the initial position to the end position 12, 14 with the pressure medium source 22, to the return line 21 of the pressure medium source 22.
Das Rücksteilen des Kolbenelements 10 kann, wie bereits aus Fig. 3 bekannt, über die Kurzschlussleitung 30 mit dem Wegeventil 18 in der ersten Arbeitsstellung 24 erfolgen. Der Kurzschlussleitung 30 ist ein Rückschlagventil 39 zugeordnet, um die Funktionalität der Kurzschlussleitung 30 auf das Zurückverlagern des Kolbenelements 10 zu begrenzen. Gemäß Fig. 6 wird der zum Verdrängerzylinder 6 komplementäre Verdrängerzylinder 7 zum Abführen von Verdrängervolumen 9 gezeigt, der gleichwie zum Verdrängerzylinder 6 einen besonders energiesparenden Betrieb ermöglicht. Das Wegeventil 19 muss nämlich für das Verlagern des Kolbenelements 1 1 nicht durchgehend die zweite Arbeitsstellung 27 einnehmen. Trotz eines Zurückschaltens des Wegeventils 19 von der zweiten Arbeitsstellung 27 in die erste Arbeitsstellung 25, was vor dem Erreichen der Endlage 15 des Kolbenelements 1 1 erfolgt, kann nämlich über das Rückschlagventil 44 Hydraulikflüssigkeit in der Zuleitung 20 der Druckmittelquelle 22 eingepresst und so die im Kolbenelement 10 gespeicherte Bewegungsenergie zu dessen restlichen Verlagerung in die Endlage 15 genutzt werden. The back parting of the piston element 10 can, as already known from FIG. 3, take place via the short-circuit line 30 with the directional control valve 18 in the first working position 24. The short-circuit line 30 is associated with a check valve 39 in order to limit the functionality of the short-circuit line 30 to the relocation of the piston element 10. According to FIG. 6, the displacer cylinder 7, which is complementary to the displacer cylinder 6, is shown for discharging displacer volume 9, which, in the same way as the displacer cylinder 6, enables a particularly energy-saving operation. Namely, the directional control valve 19 does not have to continuously occupy the second working position 27 for displacing the piston element 11. Despite a switching back of the directional control valve 19 from the second working position 27 in the first working position 25, which takes place before reaching the end position 15 of the piston member 1 1, namely via the check valve 44 hydraulic fluid in the supply line 20 of the pressure medium source 22 is pressed and so in the piston element 10 stored kinetic energy to the remaining displacement in the end position 15 are used.
Das Rückschlagventil 44 ist hierfür von der Zylinderkammer 46, die beim Verlagern des Kolbenelements 1 1 von der Ausgangs- in die Endlage 13, 15 mit der Druckmittelquelle 22 hydraulisch verbunden ist, zur Zuleitung 20 der Druckmittelquelle 22 hin hydraulisch offen. The check valve 44 is for this purpose of the cylinder chamber 46, which is hydraulically connected during displacement of the piston element 1 1 from the output to the end position 13, 15 with the pressure medium source 22 to the supply line 20 of the pressure medium source 22 out hydraulically.
Das Rücksteilen des Kolbenelements 1 1 kann - wie bereits aus Fig. 1 bekannt - über die Kurzschlussleitung 31 mit dem Wegeventil 1 9 in der ersten Arbeitsstellung 25 erfolgen. Der Kurzschlussleitung 31 ist ein Rückschlagventil 45 zugeordnet, um die Funktionalität der Kurzschlussleitung 30 auf das Zurückverlagern des Kolbenelements 1 1 zu begrenzen.  The back parts of the piston element 1 1 can - as already known from Fig. 1 - via the short-circuit line 31 with the directional control valve 1 9 in the first working position 25 done. The short-circuit line 31 is associated with a check valve 45 in order to limit the functionality of the short-circuit line 30 to the relocation of the piston element 1 1.
Der in schematischer Ansicht nach Fig.7 dargestellte hydraulische Antrieb 100 unterscheidet sich zum nach Fig. 1 dargestellten hydraulischen Antrieb 1 in der Rückstellung des Positionsausgangs 3 bzw. in der Rücksteileinrichtung 203. Anstatt eines Verdrängerzylinders 7, wie bei Antrieb 1 , ist hier ein Absperrventil 107 in Form eines 2/2 Wegeventils 102 vorgesehen. Dieses Wegeventil 102 verbindet entsprechend dem Eingangssignal 5 das Kammervolumen 1 6 des Antriebszylinders 2 über die Rückleitung 20 mit der Druckmittelquelle 22. Damit wird das über den Verdrängerzylinder 6 dem Antriebszylinder 2 inkrementell zugeführte Verdrängervolumen 8 abgeführt und auf konstruktiv einfache Weise der Positionsausgang 3 am Antrieb 100 zurückgestellt. Es es wird weiter erwähnt, dass die in den Figuren 4 und 5 dargestellten Ausführungsformen selbstverständlich auch Verwendung beim Antrieb 100 finden können. The illustrated in a schematic view of Figure 7 hydraulic drive 100 differs from that shown in FIG. 1 hydraulic drive 1 in the provision of the position output 3 and in the rear part 203. Instead of a positive displacement cylinder 7, as in the case of drive 1, here is a shut-off valve 107 provided in the form of a 2/2 way valve 102. This way valve 102 connects according to the input signal 5, the chamber volume 1 6 of the drive cylinder 2 via the return line 20 with the pressure medium source 22. Thus, via the displacement cylinder 6 the drive cylinder 2 incrementally supplied displacement volume 8 is discharged and in a structurally simple manner the position output 3 on the drive 100th reset. It is further mentioned that the embodiments shown in FIGS. 4 and 5 can of course also be used with the drive 100.
Wie in Fig. 1 dargestellt, ist im Kammervolumen 16 des Antriebszylinders 2 ein Sensor 48 angeordnet, der hier den hydraulischen Druck misst. Diese Messdaten werden zur Fehlerkorrektur verwendet, indem auf den diskret veränderten Positionsausgang 3 am Antrieb 1 Einfluss genommen wird - beispielsweise, indem über diese Messdaten Fehler zufolge einer Kompressibilität des hydraulischen Druckmittels ausgeglichen werden und der Positionsausgang 3 diesbezüglich verändert wird. Dies kann über veränderte Eingangssignale 4, 5 erfolgen, indem beispielsweise zusätzlich zum in Fig. 2 dargestellten Eingangssignal 4 noch ein oder mehrere Schaltvorgänge zur zusätzlichen Förderung von Verdrängervolumen 8 in den oder von dem Arbeitszylinder 2 erfolgt, um Fehler zwischen Soll- und Istwert auszugleichen. Damit kann ein besonders genauer Positionsausgang 3 ermöglicht werden. As shown in Fig. 1, in the chamber volume 16 of the drive cylinder 2, a sensor 48 is arranged, which measures the hydraulic pressure here. These measurement data are used for error correction by influencing the discretely changed position output 3 on the drive 1 - for example, by compensating for these errors according to a compressibility of the hydraulic pressure medium and the position output 3 is changed in this regard. This can be done via modified input signals 4, 5, for example, in addition to the input signal 4 shown in FIG. 2, one or more switching operations for additional promotion of displacement volume 8 in or from the working cylinder 2 takes place to compensate for errors between the setpoint and actual value. Thus, a particularly accurate position output 3 can be made possible.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Patent claims
1 . Verfahren zum diskreten Verändern eines Positionsausgangs (3), insbesondere dessen Weg- und/oder Winkelausgangs, an einem hydraulischen Antrieb (1 , 100), bei dem 1 . Method for the discrete change of a position output (3), in particular its path and / or angle output, on a hydraulic drive (1, 100), in which
• in Abhängigkeit mindestens eines Eingangssignals (4, 5) wenigstens ein Verdrängerzylinder (6, 7) sein Verdrängervolumen (8, 9) durch Verlagerung seines Kolbenelements (10, 1 1 ) von einer Ausgangslage (12, 13) in eine Endlage (14, 15) dem Antrieb (1 , 100) inkrementell entweder zu- oder abführt, indem das Kolbenelement (10, 1 1 ) des Verdrängerzylinders (6, 7) mehrmals von der Ausgangs- in die Endlage (12, 14 bzw. 13, 15) und von dieser Endlage (14, 15) wieder zurück verlagert wird, um entsprechend dem zu- bzw. abgeführten Verdrängervolumen (8, 9) den Positionsausgang (3) am Antrieb (1 , 100) diskret zu verändern,  In dependence on at least one input signal (4, 5) at least one displacement cylinder (6, 7) its displacement volume (8, 9) by displacement of its piston element (10, 1 1) from a starting position (12, 13) into an end position (14, 15) the drive (1, 100) incrementally either added or removed by the piston member (10, 1 1) of the displacement cylinder (6, 7) several times from the initial to the end position (12, 14 and 13, 15) and is displaced back again from this end position (14, 15) in order to discretely change the position output (3) on the drive (1, 100) in accordance with the displacer volume (8, 9) supplied or discharged,
• wobei beim Verlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) von der Ausgangs- in die Endlage (12, 14 bzw. 13, 15) der Verdrängerzylinder (6, 7) mit einer Zu- oder Rückleitung (20, 21 ) einer Druckmittelquelle (22) hydraulisch verbunden wird Wherein during displacement of the piston element (10, 11) from the initial position to the end position (12, 14 or 13, 15) the displacer cylinder (6, 7) is connected to a supply or return line (20, 21) of a pressure medium source ( 22) is hydraulically connected
• und in einem nachfolgenden Schritt der veränderte Positionsausgang (3) am Antrieb (1 , 100) wieder zurückgestellt wird, • and in a subsequent step, the changed position output (3) on the drive (1, 100) is reset,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
• beim Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) von der End- in die Ausgangslage (14, 12 bzw. 15, 13) die Zylinderkammern (32, 33 bzw. 46, 47) des Verdrängerzylinders (6, 7) über eine von der Zu- oder Rückleitung (20, 21 ) der Druckmittelquelle (22) hydraulisch getrennte Kurzschlussleitung (30, 31 ) hydraulisch kurzgeschlossen werden.  • When relocating the piston element (10, 1 1) from the end to the starting position (14, 12 or 15, 13), the cylinder chambers (32, 33 or 46, 47) of the displacer cylinder (6, 7) via one of the supply or return line (20, 21) of the pressure medium source (22) hydraulically isolated short circuit line (30, 31) are hydraulically short-circuited.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Verdrängerzylinder (6) zum inkrementellen Zuführen von Verdrängervolumen (8) und ein zweiter Verdrängerzylinder (7) zum inkrementellen Abführen von Verdrängervolumen (9) verwendet werden. 2. The method according to claim 1, characterized in that a first displacement cylinder (6) for incrementally supplying displacer volume (8) and a second displacer cylinder (7) for the incremental discharge of displacer volume (9) are used.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Verdrängerzylinder (6, 7) den veränderten Positionsausgang (3) am Antrieb (1 ) durch inkrementelles Zu- oder Abführen von Verdrängervolumen (8, 9) zurückstellt. 3. The method according to claim 2, characterized in that one of the displacement cylinder (6, 7) the changed position output (3) on the drive (1) by incremental supply or discharge of displacer volume (8, 9) resets.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass beim Rücksteilen des veränderten Positionsausgangs (3) am Antrieb (100) ein Absperrventil (107) geöffnet wird, das dem Antrieb (100) sein inkrementell zu- bzw. abgeführtes Verdrängervolumen (9) ab- bzw. zuführt. 4. The method of claim 1, 2 or 3, characterized in that when dividing the changed position output (3) on the drive (100) a shut-off valve (107) is opened, which the drive (100) incrementally added to or removed displacement volume (9) decreases or supplies.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Verdrängerzylinder (6, 7) mit der Zu- und/oder Rückleitung (20, 21 ) der Druckmittelquelle (22) über ein Wegeventil (18, 19) hydraulisch verbunden wird. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the displacement cylinder (6, 7) to the supply and / or return line (20, 21) of the pressure medium source (22) via a directional control valve (18, 19) hydraulically connected becomes.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Eingangssignals (4 bzw. 5) ein Wegeventil (18 bzw. 19) von einer ersten in eine zweite Arbeitsstellung (24, 26 bzw. 25, 27) wechselt, um die mit dem Wegeventil (18 bzw. 19) verbundene Zu- und/oder Rückleitung (20 bzw. 21 ) der Druckmittelquelle (22) mit dem Verdrängerzylinder (6 bzw. 7) hydraulisch zu verbinden. 6. The method according to claim 5, characterized in that in response to the input signal (4 or 5) a directional control valve (18 or 19) from a first to a second working position (24, 26 or 25, 27) changes to the connected to the directional control valve (18 or 19) supply and / or return line (20 or 21) of the pressure medium source (22) to the displacement cylinder (6 or 7) to connect hydraulically.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kolbenelement (10, 1 1 ) des Verdrängerzylinders (6, 7) bei Einnehmen der ersten Arbeitsstellung (24, 25) des Wegeventils (18, 19) von der Endlage (14, 15) in die Ausgangslage (12, 13) zurückverlagert wird. 7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the piston element (10, 1 1) of the displacement cylinder (6, 7) when taking the first working position (24, 25) of the directional control valve (18, 19) of the end position (14 , 15) is shifted back into the starting position (12, 13).
8. Verfahren nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zylinderkammern (32, 33 bzw. 46, 47) des Verdrängerzylinders (6, 7) über das Wegeventil (18, 19) in der ersten Arbeitsstellung (24, 25) kurzgeschlossen werden. 8. The method according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the cylinder chambers (32, 33 or 46, 47) of the displacement cylinder (6, 7) via the directional control valve (18, 19) in the first working position (24, 25 ) are short-circuited.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kolbenelement (10, 1 1 ) in seine Ausgangslage (1 2, 13) durch ein Federelement (28, 29) zurückverlagert wird. 9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the piston element (10, 1 1) in its initial position (1 2, 13) by a spring element (28, 29) is shifted back.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass einem Antriebszylinder (2) des Antriebs (1 , 100) Verdrängervolumen (8, 9) zu- oder abgeführt wird, um über die Bewegung seines Kolbenelements (17) den Positionsausgang (3) am Antrieb (1 , 100) diskret zu verändern. 10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that a drive cylinder (2) of the drive (1, 100) displacer volume (8, 9) is supplied or removed to the movement of its piston member (17) the position output (3) to discretely change at the drive (1, 100).
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass, insbesondere beim Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ), der hydraulische Druck im Antriebszylinder (2) gemessen und zur Fehlerkorrektur in Bezug auf den diskret veränderten Positionsausgang (3) am Antrieb (1 , 100) verwendet wird. 1 1. Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that, in particular when shifting back the piston element (10, 1 1), the hydraulic pressure in the drive cylinder (2) measured and error correction with respect to the discretely changed position output (3) on the drive (1, 100) is used.
12. Verfahren nach Ansprüche 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des gemessene hydraulischen Drucks mindestens ein Eingangssignal (4, 5) verändert wird, um Fehler zwischen Soll- und Istwert am diskret veränderten Positionsausgang (3) zu korrigieren. 12. The method according to claims 1 1, characterized in that depending on the measured hydraulic pressure at least one input signal (4, 5) is changed to correct errors between the setpoint and actual value at the discretely changed position output (3).
13. Hydraulischer Antrieb zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 13. Hydraulic drive for carrying out the method according to one of claims 1 to 12
• mit einer Druckmittelquelle (22),  • with a pressure medium source (22),
• mit einem Antriebsmittel (202), das einen Positionsausgang (3), insbesondere Weg- und/oder Winkelausgang, aufweist,  Having a drive means (202) which has a position output (3), in particular path and / or angle output,
• mit einem mit dem Antriebsmittel (202) hydraulisch verbundenen Verdrängerzylinder (6, 7), der ein Kolbenelement (1 0, 1 1 ) zum Zu- oder Abführen von Verdrängervolumen (8, 9) dem Antriebsmittel (202) zur diskreten Veränderung des Positionsausgangs (3) sowie eine Einrichtung (201 ) zum Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) aufweist,  With a displacer cylinder (6, 7) hydraulically connected to the drive means (202), comprising a piston element (10, 11) for supplying or removing displacer volume (8, 9) to the drive means (202) for discrete change of the position output (3) and a device (201) for relocating the piston element (10, 1 1),
• mit einem in Abhängigkeit eines Eingangssignals steuerbaren Wegeventil (18, 19), über das der Verdrängerzylinder (6, 7) mit der Druckmittelquelle (22) in Abhängigkeit einer Arbeitsstellung (24, 26 bzw. 25, 27) des Wegeventils (18, 19) zum mehrmaligen inkrementellen Zu- oder Abführen von Verdrängervolumen (8, 9) verbunden ist, • und mit einer mit dem Antriebsmittel (202) verbundenen Rücksteileinrichtung (203) zum Zurückstellen des veränderten Positionsausgangs (3) am hydraulischen Antrieb (1 , 100) aufweist With a controllable in response to an input signal directional control valve (18, 19) via which the displacement cylinder (6, 7) with the pressure medium source (22) in response to a working position (24, 26 or 25, 27) of the directional control valve (18, 19 ) is connected to the multiple incremental supply or removal of displacer volume (8, 9), And having a back part device (203) connected to the drive means (202) for returning the changed position output (3) to the hydraulic drive (1, 100)
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
• die Einrichtung (201 ) zum Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) eine Kurzschlussleitung (30, 31 ) zwischen den Zylinderkammern (32, 33 bzw. 46, 47) des Verdrängerzylinders (6, 7) aufweist, welche Kurzschlussleitung (30, 31 ) beim Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) von der Druckmittelquelle (22) hydraulisch getrennt ist.  The device (201) for relocating the piston element (10, 11) has a short-circuit line (30, 31) between the cylinder chambers (32, 33 or 46, 47) of the displacement cylinder (6, 7), which short-circuit line (30, 31) is hydraulically separated during the relocation of the piston element (10, 1 1) from the pressure medium source (22).
14. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (201 ) zum Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) ein Federelement (28, 29) aufweist, das an das Kolbenelement (10, 1 1 ) angreift. 14. A hydraulic drive according to claim 13, characterized in that the means (201) for relocating the piston element (10, 1 1) comprises a spring element (28, 29) which acts on the piston element (10, 1 1).
15. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurzschlussleitung (30, 31 ) mit dem Verdrängerzylinder (6, 7) über das Wegeventil (18, 19) in dessen ersten Arbeitsstellung (24, 25) hydraulisch verbunden ist, wobei in einer zweiten Arbeitsstellung (26, 27) des Wegeventils (18, 19) der Verdrängerzylinder (6, 7) mit der Druckmittelquelle (22) hydraulisch verbunden ist. 15. A hydraulic drive according to claim 13 or 14, characterized in that the short-circuit line (30, 31) with the displacement cylinder (6, 7) via the directional control valve (18, 19) in its first working position (24, 25) is hydraulically connected, wherein in a second working position (26, 27) of the directional control valve (18, 19) of the displacement cylinder (6, 7) with the pressure medium source (22) is hydraulically connected.
1 6. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (201 ) zum Zurückverlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) ein Wegeventil (43) aufweist, das gemeinsam mit dem Wegeventil (18, 19), das mit der Druckmittelquelle (22) verbunden ist, mit dem Verdrängerzylinder (6, 7) hydraulisch verbunden ist. 1 6. A hydraulic drive according to claim 13 or 14, characterized in that the means (201) for relocating the piston member (10, 1 1) comprises a directional control valve (43), which together with the directional control valve (18, 19) the pressure medium source (22) is connected to the displacer cylinder (6, 7) is hydraulically connected.
17. Hydraulischer Antrieb nach einem der Ansprüche 13 bis 1 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rücksteileinrichtung (203) ein Absperrventil (107) oder einen Verdrängerzylinder (7) aufweist. 17. Hydraulic drive according to one of claims 13 to 1 6, characterized in that the rear part device (203) has a shut-off valve (107) or a displacement cylinder (7).
18. Hydraulischer Antrieb nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der hydraulische Antrieb (1 , 1 00) ein Rückschlagventil (38, 44) aufweist, das die Zylinderkammer (33, 46), die beim Verlagern des Kolbenelements (10, 1 1 ) von der Ausgangs- in die Endlage (12, 14 bzw. 13, 15) mit der Druckmittelquelle (22) hydraulisch verbunden sind, zur Rückleitung (21 ) der Druckmittelquelle (22) hin hydraulisch sperrt bzw. zur Zuleitung (20) der Druckmittelquelle (22) hin hydraulisch offen ist. 18. Hydraulic drive according to one of claims 13 to 17, characterized in that the hydraulic drive (1, 1 00) a check valve (38, 44), which are the cylinder chamber (33, 46), which are hydraulically connected during displacement of the piston member (10, 1 1) from the initial to the end position (12, 14 or 13, 15) with the pressure medium source (22) , to the return line (21) of the pressure medium source (22) towards hydraulically blocks or to the supply line (20) of the pressure medium source (22) is hydraulically open.
19. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurzschlussleitung (30, 31 ) ein Wegeventil oder ein Rückschlagventil (39, 45) aufweist. 19. A hydraulic drive according to claim 18, characterized in that the short-circuit line (30, 31) has a directional control valve or a check valve (39, 45).
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