[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

EP1040064B1 - Greifer für flächige gegenstände - Google Patents

Greifer für flächige gegenstände Download PDF

Info

Publication number
EP1040064B1
EP1040064B1 EP98942446A EP98942446A EP1040064B1 EP 1040064 B1 EP1040064 B1 EP 1040064B1 EP 98942446 A EP98942446 A EP 98942446A EP 98942446 A EP98942446 A EP 98942446A EP 1040064 B1 EP1040064 B1 EP 1040064B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
leg
legs
sliding part
closed position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP98942446A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1040064A1 (de
Inventor
Walter Reist
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ferag AG
Original Assignee
Ferag AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ferag AG filed Critical Ferag AG
Publication of EP1040064A1 publication Critical patent/EP1040064A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1040064B1 publication Critical patent/EP1040064B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/003—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/30—Orientation, displacement, position of the handled material
    • B65H2301/32—Orientation of handled material
    • B65H2301/323—Hanging

Definitions

  • the invention relates to a gripper for holding flat Objects, especially flexible objects such as one and multi-sheet printed products, with two relative to each other swiveling gripper legs that in one Closing position on the object held a clamping effect exercise, and with an actuator that to generate a swiveling movement of the two gripper legs relative to each other on at least one of the gripper legs attacks, the actuator for Switch between an open position and a closed position the gripper leg can be moved in translation.
  • Such grippers are found particularly in conveyor systems for the individual transport of objects.
  • these items may be are different printed products that are from along a Transport path guided grippers are kept hanging.
  • a gripper of the type mentioned is from the European Patent application EP 0 767 125 A1 known.
  • the one in it disclosed gripper has two gripper legs, the by a locking device with two sprags in Be held in the closed position. By swiveling or translational movement of the locking device Gripper legs released and can be in their open position swing.
  • This known gripper has the disadvantage that the free moveable swiveling gripper legs actually only then swivel to a pronounced open position when a additional element, such as a compression spring, is provided, which is an ongoing on the jaws Exerts spreading force.
  • the gripper is intended to hold the object securely as well as a enable easy control of the opening and closing movement.
  • the object is achieved in that the Actuating device has at least one sliding part, a force through its translatory movement on at least one gripper leg either in the direction the open position or in the direction of the closed position is.
  • a force can be exerted on the at least by means of the sliding part a gripper leg can be exercised.
  • a gripper leg can be exercised.
  • appropriate translatory movement of the sliding part can for active control of both the closing and the Opening movement of the gripper leg direction and amount the force can be determined directly, without further Tools, such as additional mechanical elements, are required are.
  • the possibility of the gripper legs in two opposite to each other Moving directions actively allows controlled ones Closing and opening movements, for example around an object while moving the gripper to drop in time and place.
  • the gripper according to the invention has the advantage that the legs are active for any pivotal movement be caused and at the same time without such Spreading tension can be freely pivoted, so that with the active pivoting movement of the legs no additional Force to overcome such spreading tension must be applied.
  • the sliding part has of the gripper is an expansion element that can be brought about an opening movement or at least for stabilization exert a spreading force on a gripper leg can.
  • the expansion element between the two gripper legs and the spreading force Exercise on both gripper legs simultaneously.
  • the sliding part is a or has two locking elements, through which or on one each associated gripper leg a closing force can be exercised to make this gripper leg To initiate closing movement or in a particular Stabilize position.
  • the gripper legs can at least one recess own, in which the respectively assigned locking element in a specific opening position of the gripper legs, for example, the closed position, can be locked. This makes it possible to maintain this position without that there is an active force on the respective gripper leg, for example, through constant application of force or translational movement of the sliding part, must be exercised.
  • the one facing a gripper leg Section of the expansion element or the closing element is flat.
  • the force transmission surface preferably extends of the closing element along the entire width of the assigned Gripper leg.
  • the power transmission surface of the Spreader can be considered as at least one nose along only the edge of the associated gripper leg extends, be formed.
  • the force applied to the gripper legs by the Sliding part and guiding the sliding part prove as particularly effective or simple when the sliding part moved along or parallel to an axis or plane to which the two gripper legs, especially in their closed position, are arranged symmetrically. In in this case, lateral forces are avoided, so that the mechanical design of the gripper and the sliding part guide simplified.
  • the actuator has exactly one sliding part with essentially two openings, each through one Gripper leg runs. Doing this alone can translational movement of the single sliding part both Gripper legs are simultaneously subjected to force and moved.
  • the actuator exactly two sliding parts each having an opening, with each opening has a gripper leg.
  • the two sliding parts and thus the respective Open position of the corresponding legs with each other or operated or influenced independently of one another become.
  • a guide means is provided which is a translational Movement of the two sliding parts along each other parallel runs guaranteed.
  • the actuator has exactly one sliding part with an opening, by only one of the two gripper legs runs. If only this gripper leg can move freely is pivotally suspended and the other gripper leg assumes a substantially rigid position, the sliding part and thus also the swiveling gripper leg simplified mechanical design between closed position and open position of the gripper can be actuated.
  • the two gripper legs as separate Parts or are integrally formed.
  • the gripper legs can for more secure detection and holding flat Objects as gripper jaws with the shape of a surface or a surface contour, the Flat sides of the two gripper jaws essentially one another are facing.
  • the aforementioned, provided in the or the sliding parts Openings are slit-shaped and optionally run essentially parallel to each other.
  • the respective sliding part along a wide section and at a short distance from the corresponding Fit the gripper legs. This enables one particularly effective, homogeneous and quick adhesion between the sliding part and the gripper leg.
  • the sliding part can be a Gripper legs surrounded in a ring.
  • the application of force from two opposite sides of one Gripper legs through the sliding part is alternative also possible in that the sliding part essentially Has a U-shaped cross-section and the gripper leg between the two U-legs of the sliding part is arranged. In this sense, one is also one-sided open indentation as one of those described above Understand openings.
  • the two gripper legs can each move freely be arranged so that they are independent of each other can be pivoted without significant counterforce. For example, they can be on a common or each own pivot axis.
  • the two Alternatively, legs can also be used in this way be attached so that they are without external force take a defined rest position relative to each other, the for example the open position, the closed position or corresponds to another position.
  • the control or generation of the translatory movement the sliding part can be done in a known manner, for example by placing one or both ends of the sliding part Guide rollers are attached when moving of the gripper along opening or closing scenes run.
  • the gripper according to the invention in a known manner with a suspension device Attachment to a transport track.
  • the invention also extends to a conveyor, the one for the individual transport of objects Has a variety of grippers according to the invention.
  • FIG. 1a, b, c, d show a gripper according to the invention with two gripper legs 11, 12 made of elastic material, such as plastic, spring steel or the like.
  • the legs 11, 12 are along a slotted tube sleeve 13 keyed together.
  • In the illustrated Cross-sectional view show them in one area 14 near the slit tube sleeve 13 with respect to each other leg 12 and 11 convex course and in a region 15 adjacent to its respective free end a concave course. Between these areas 14, 15 have the legs 11, 12 in the direction of each other leg 12 or 11 facing recess 16.
  • the two gripper legs 11, 12 and the slotted tube sleeve 13 each extend vertically in one direction to the paper plane, so that the legs 11, 12 a flat shape and the slit tube sleeve 13 an elongated Take shape.
  • the gripper shown in FIGS. 1a to 1d has a only sliding part 18 with two closing elements 19 and with an expansion element 20 which is substantially along a line so spaced from each other are that the two gripper legs 11, 12 each within the space between the expansion element 20 and one of the two closing elements 19 are located.
  • the Elements 19, 20 each have the cross section of a rectangle rounded corners.
  • the closing elements 19 each extend as an elongated, continuous web perpendicular to the paper plane the entire width of the two legs 11, 12 and beyond this.
  • the expansion element 20 has two lugs on, each in a direction perpendicular to the paper plane from the outside between the two gripper legs 11, 12 protrude.
  • the three elements 19, 20 are firmly connected to one another, so that in each case a closing element 19 with the pair of noses 20 limited an opening.
  • the gripper shown in FIGS. 1a to 1d is used for gripping, Holding and releasing an item 21.
  • the Gripper can be arranged on a conveyor, through which to exercise or during exercise of these functions transported in any direction or positioned for the inclusion of products, i.e. brought into preferred locations or aligned can.
  • Fig. 1a shows a relaxed position of the gripper, at the gripper legs 11, 12 one by the common Jamming of the legs 11, 12 predetermined opening angle lock in.
  • the sliding part 18 is in a neutral position in which neither the expansion element 20 still the closing elements 19 a force on the gripper legs 11, 12 exercise.
  • the legs are in the representation according to FIG. 1b 11, 12 in an open position, in which the object 21 fed to the gripper in a particularly simple manner can be or can leave it.
  • This open position is achieved by the sliding part 18 a translational movement along the plane of symmetry 17 in Direction A of the slotted tube sleeve 13 is carried out. This causes loading the inside of the two gripper legs 11, 12 through the expansion element 20 so that the legs 11, 12 are caused to open.
  • FIG. 1c shows a translational movement of the sliding part 18 in direction B of the free ends of the two legs 11, 12.
  • the two closing elements act on it 19 each the outer side of the region 14 facing them the gripper legs 11, 12 and exercise on this one Closing force.
  • the two legs 11, 12 a closing movement in which they are on each other to move.
  • Fig. 1d shows the one shown in Fig. 1c Closing movement reached the closed position of the two Gripper legs 11, 12 for holding the object 21.
  • Die two closing elements 19 are in the locking recesses 16 the gripper legs 11, 12 locked.
  • the one for locking of the sliding part 18 required counter forces result from the concern of the two legs 11, 12 on the one hand to each other along their areas 14, to the other the object 21 with its areas 15.
  • 2a to 2e is a further embodiment of the invention Gripper shown, with the same reference numerals same as in Fig. 1a to 1d or Identify similar parts.
  • the in 2a to 2e shown gripper two gripper legs 11, 12 each with a recess 16 and two Sliding parts 18, each with a single closing element 19 and expansion element 20.
  • the gripper legs 11, 12 are each at one end a hinge joint 22 is freely pivotably connected to one another.
  • the entire gripper arrangement is symmetrical to that Bisector 17 of the two legs 11, 12 included opening angle.
  • the closing elements 19 and spreading elements 20 of the in FIG. 2a to 2e shown grippers each have one Cross section in the shape of a rectangle with rounded Corners.
  • the closing element 19 and the expansion element 20 one Sliding part 18 are spaced apart and on at least one in a direction perpendicular to the paper plane end connected to each other so that they form a U shape or a ring shape. Between these two U-legs or ring sections 19, 20 one Sliding part 18, a gripper leg 11, 12 is guided.
  • Fig. 2a shows an intermediate position of the two gripper legs 11, 12.
  • Fig. 2b Movement of the sliding parts 18 along the bisector 17 in direction A of the hinge joint 22 a force from each of the two expansion elements 20 the gripper legs 11, 12 exercised so that they actively an opening movement in the direction of an open position be prompted.
  • the gripper is that the two sliding parts 18 and thus the gripper legs acted upon by these 11, 12 can be moved independently of one another, which enables a more flexible use of the gripper. For example, one of the legs can be in the closed position be left while releasing an item 21 only the other leg 11 an opening movement performs. Such a one-sided open position of the gripper is shown in Fig. 2e.
  • the gripper shown in Figures 2a to 2e is as material, space and weight saving gripper clasp designed, in which the gripper legs 11, 12 have an elongated, Have rod-shaped form, made of a flexible metal are formed and only perpendicular to the plane of the paper have a narrow width.
  • FIG. 2f shows a further embodiment of the invention Gripper.
  • This gripper has two legs 11, 12, one of which 12 - as indicated by the hatching - assumes an essentially rigid position, and the other 11 with respect to the rigid leg 12 about a hinge joint 22 is freely pivotable.
  • a single ring-shaped Sliding part 18 encompasses a closing element 19 and a spreading element 20 the pivotable leg 11.
  • the movement is by a guide means, not shown of the sliding part 18 on a parallel to the central plane 17 of the gripper straight line C restricted.
  • the Location of the rigid leg 12 is by a not shown Fixing means fixed with respect to the guideway C.
  • a translatory movement of the sliding part 18 along the straight line C causes the opening or closing of the pivotable leg 11 for releasing or detecting a Product 21. Only the pivotable leg 11 points a recess 16 with which the sliding part 18 - as shown in dashed lines in Fig. 2f - in the closed position the pivotable leg 11 or the gripper can.
  • Fig. 3 shows a further embodiment of an inventive Gripper, with those described above Embodiments identical or similar parts are each designated by the same reference numerals.
  • the gripper has a flat sheet metal stamped part, which is bent in such a way that two gripper legs 11, 12 are formed, which are essentially in the voltage-free state stand parallel to each other.
  • One of both Leg 11 is a rectangular, flat section of the Sheet metal stamping formed.
  • the other gripper leg 12 has an elongated punch cutout 23 so that this Leg 12 has the shape of a flat bracket.
  • This leg 12 is deformed such that it is a with respect to the opposite leg 11 essentially concave curvature with a recess in it 16 has.
  • Section 24 of the stamped sheet metal part is its material diluted.
  • FIG. 3 is a sliding part 18 with two slot-shaped, adjacent openings shown.
  • the openings are by two at their longitudinal ends Noses 20 delimited from one another.
  • Each of the two gripper legs 11, 12 is guided through one of the two openings, so that the pair of noses 20 acts as an expansion element.
  • the two extend along the width of the legs 11, 12, i.e. along the longitudinal direction of the openings Sections of the sliding part 18 each form one as a closing element web 19.
  • the one-piece construction of the two gripper legs 11, 12 as a stamped sheet metal part enables particularly simple manufacture of the gripper. Due to the punched cutout 23 and due to the design of the sections 24 with a only a smaller layer of material can be translated Movement of the sliding part 18 and thus the initiation a pivoting movement of the two gripper legs 11, 12 advantageous relative to each other without significant effort respectively.
  • the invention also includes all of them Embodiments of a gripper, which different Features of those shown in Figs. 1a to 1d, 2a to 2f and 3 Combine grippers as required, especially the Characteristics of a flat, rod-shaped or bow-shaped Design of a gripper leg, the use of a single or two independent sliding parts, one free pivotable or fixed connection of the two gripper legs with each other, one-piece or separate Structure of the gripper legs and the materials used in each case.
  • the gripper according to the invention is for any funding tasks and for any kind of products and objects can be used.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
  • Discharge By Other Means (AREA)
  • Immobilizing And Processing Of Enzymes And Microorganisms (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Springs (AREA)
  • Labeling Devices (AREA)
  • Advancing Webs (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Preparation Of Compounds By Using Micro-Organisms (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer zum Halten flächiger Gegenstände, insbesondere flexibler Gegenstände wie einund mehrblättriger Druckereiprodukte, mit zwei relativ zueinander schwenkbaren Greiferschenkeln, die in einer Schließstellung auf den gehaltenen Gegenstand eine Klemmwirkung ausüben, und mit einer Betätigungseinrichtung, die zur Erzeugung einer Schwenkbewegung der beiden Greiferschenkel relativ zueinander an wenigstens einem der Greiferschenkel angreift, wobei die Betätigungseinrichtung zum Wechsel zwischen einer Offenstellung und der Schließstellung der Greiferschenkel translatorisch bewegbar ist.
Derartige Greifer finden insbesondere in Fördereinrichtungen zum individuellen Transport von Gegenständen Verwendung. Beispielsweise kann es sich bei diesen Gegenständen um verschiedene Druckprodukte handeln, die von entlang einer Transportbahn geführten Greifern hängend gehalten werden.
Ein Greifer der eingangs genannte Art ist aus der europäischen Patentanmeldung EP 0 767 125 A1 bekannt. Der darin offenbarte Greifer weist zwei Greiferschenkel auf, die durch eine Schließeinrichtung mit zwei Klemmkörpern in Schließstellung gehalten werden. Durch Verschwenken oder translatorische Bewegung der Schließeinrichtung werden die Greiferschenkel freigegeben und können in ihre Offenstellung schwenken.
Dieser bekannte Greifer besitzt den Nachteil, daß die frei beweglich schwenkbaren Greiferschenkel tatsächlich nur dann in eine ausgeprägte Offenstellung schwenken, wenn ein zusätzliches Element, wie beispielsweise eine Druckfeder, vorgesehen ist, welches auf die Klammerbacken eine andauernde Spreizkraft ausübt.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, einen Greifer der eingangs genannten Art zu schaffen, der bei einfachem mechanischen Aufbau einen präzisen Wechsel zwischen Schließstellung und Offenstellung durchzuführen vermag. Der Greifer soll ein sicheres Halten des Gegenstands sowie eine einfache Steuerung der Öffnungs- und Schließbewegung ermöglichen.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Betätigungseinrichtung mindestens ein Schiebeteil aufweist, durch dessen translatorische Bewegung eine Kraft auf wenigstens einen Greiferschenkel wahlweise in Richtung der Offenstellung oder in Richtung der Schließstellung erzeugbar ist.
Als translatorische Bewegung des Schiebeteils ist im Zusammenhang mit der Erfindung jede Bewegung relativ zu den Greiferschenkeln entlang einer Geraden oder Kurve zu verstehen.
Mittels des Schiebeteils kann also eine Kraft auf den wenigstens einen Greiferschenkel ausgeübt werden. Durch entsprechende translatorische Bewegung des Schiebeteils können zur aktiven Steuerung sowohl der Schließ- als auch der Öffnungsbewegung des Greiferschenkels Richtung und Betrag der Kraft direkt bestimmt werden, ohne daß hierfür weitere Hilfsmittel, wie zusätzliche mechanische Elemente, erforderlich sind.
Die Möglichkeit, die Greiferschenkel in zwei einander entgegengesetzte Richtungen aktiv zu bewegen, erlaubt kontrollierte Schließ- und Öffnungsbewegungen, beispielsweise um einen Gegenstand bei gleichzeitiger Bewegung des Greifers zeit- und ortsgenau fallenzulassen.
Da bei dem erfindungsgemäßen Greifer eine Öffnungs- und Schließbewegung durch ein einziges Schiebeteil erzeugt werden kann, an dessen bauliche Ausgestaltung nur geringe Anforderungen gestellt sind, ist es möglich, den Greifer auf einfache und kostengünstige Weise besonders platz-, material- und gewichtssparend auszubilden.
Im Vergleich zu bekannten Greifern, bei denen zum passiven Erzwingen einer Öffnungsbewegung der Schenkel eine die Schenkel permanent beaufschlagende Spreizspannung vorgesehen ist, besitzt der erfindungsgemäße Greifer den Vorteil, daß die Schenkel aktiv zu einer beliebigen Schwenkbewegung veranlaßt werden und gleichzeitig ohne eine derartige Spreizspannung frei schwenkbar gelagert sein können, so daß bei der aktiven Schwenkbewegung der Schenkel keine zusätzliche Kraft zur Überwindung einer derartigen Spreizspannung aufgebracht werden muß.
Schließlich können die für die translatorische Bewegung des Schiebeteils erforderlichen Kräfte vorteilhaft symmetrisch bezüglich der Symmetrieachsen des Greifers auf das Schiebeteil übertragen werden, so daß keine besonderen Maßnahmen zur Stabilisierung des Greifers gegen mögliche Kippbewegungen getroffen werden müssen.
In einer bevorzugten Ausführungsform besitzt das Schiebeteil des Greifers ein Spreizelement, das zum Herbeiführen einer Öffnungsbewegung oder zur Stabilisierung wenigstens eines Greiferschenkels auf diesen eine Spreizkraft ausüben kann. Insbesondere kann das Spreizelement zwischen den beiden Greiferschenkeln angeordnet sein und die Spreizkraft auf beide Greiferschenkel simultan ausüben.
Weiterhin ist es bevorzugt, wenn das Schiebeteil ein oder zwei Schließelemente besitzt, durch das bzw. die auf einen jeweils zugeordneten Greiferschenkel eine Schließkraft ausgeübt werden kann, um diesen Greiferschenkel zu einer Schließbewegung zu veranlassen oder in einer bestimmten Stellung zu stabilisieren.
Die Greiferschenkel können wenigstens eine Rastvertiefung besitzen, in der das jeweils zugeordnete Schließelement in einer bestimmten Öffnungsstellung der Greiferschenkel, beispielsweise der Schließstellung, verrastet werden kann. Dadurch ist eine Beibehaltung dieser Stellung möglich, ohne daß hierfür aktiv eine Kraft auf den jeweiligen Greiferschenkel, beispielsweise durch andauernde Kraftbeaufschlagung oder translatorische Bewegung des Schiebeteils, ausgeübt werden muß.
Es ist bevorzugt, wenn der einem Greiferschenkel zugewandte Abschnitt des Spreizelements oder des Schließelements flächig ausgebildet ist. In diesem Fall erfolgt eine besonders homogene Kraftübertragung von dem Schiebeteil auf einen ebenfalls flächig ausgebildeten Greiferschenkel. Vorzugsweise erstreckt sich die Kraftübertragungsfläche des Schließelements entlang der gesamten Breite des zugeordneten Greiferschenkels. Die Kraftübertragungsfläche des Spreizelements kann als wenigstens eine Nase, die sich entlang lediglich des Rands des jeweils zugeordneten Greiferschenkels erstreckt, ausgebildet sein.
Die Kraftbeaufschlagung der Greiferschenkel durch das Schiebeteil und das Führen des Schiebeteils erweisen sich als besonders wirksam bzw. einfach, wenn das Schiebeteil entlang oder parallel zu einer Achse oder Ebene bewegt wird, zu der die beiden Greiferschenkel, insbesondere in ihrer Schließstellung, symmetrisch angeordnet sind. In diesem Fall werden nämlich Querkräfte vermieden, so daß sich auch die mechanische Ausgestaltung des Greifers und der Schiebeteil-Führung vereinfacht.
In einer bevorzugten Ausführungsform des Greifers besitzt die Betätigungseinrichtung genau ein Schiebeteil mit im wesentlichen zwei Öffnungen, durch welche jeweils ein Greiferschenkel verläuft. Dadurch können allein durch translatorische Bewegung des einzigen Schiebeteils beide Greiferschenkel simultan kraftbeaufschlagt und bewegt werden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, daß die Betätigungseinrichtung genau zwei Schiebeteile mit jeweils einer Öffnung aufweist, wobei durch jede Öffnung jeweils ein Greiferschenkel verläuft. In diesem Fall können die beiden Schiebeteile und somit die jeweilige Öffnungsstellung der entsprechenden Schenkel miteinander oder unabhängig voneinander betätigt bzw. beeinflußt werden. Vorzugsweise ist bei dieser Ausführungsform ein Führungsmittel vorgesehen, das eine translatorische Bewegung der beiden Schiebeteile entlang von zueinander parallel verlaufenden Bahnen gewährleistet.
Schließlich ist es bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers möglich, daß die Betätigungseinrichtung genau ein Schiebeteil aufweist mit einer Öffnung, durch die lediglich einer der beiden Greiferschenkel verläuft. Falls nur dieser Greiferschenkel frei beweglich schwenkbar aufgehängt ist und der andere Greiferschenkel eine im wesentlichen starre Lage einnimmt, kann das Schiebeteil und somit auch der schwenkbare Greiferschenkel bei vereinfachter mechanischer Ausgestaltung zwischen Schließstellung und Offenstellung des Greifers betätigt werden.
Bei den vorgenannten Ausführungsformen der Erfindung ist es möglich, daß die beiden Greiferschenkel als separate Teile oder einstückig ausgebildet sind. Die Greiferschenkel können zum sichereren Erfassen und Halten flächiger Gegenstände als Greiferbacken mit der Form einer Fläche oder eines Flächenumrisses ausgebildet sein, wobei die Flächenseiten der beiden Greiferbacken einander im wesentlichen zugewandt sind.
Insbesondere bei einer flächigen Ausgestaltung der Greiferschenkel als Greiferbacken ist es von Vorteil, wenn die vorgenannten, in dem oder den Schiebeteilen vorgesehenen Öffnungen schlitzförmig ausgebildet sind und gegebenenfalls zueinander im wesentlichen parallel verlaufen. In diesem Fall kann das jeweilige Schiebeteil entlang eines weiten Abschnitts und mit geringem Abstand an dem entsprechenden Greiferschenkel anliegen. Dies ermöglicht einen besonders wirksamen, homogenen und schnellen Kraftschluß zwischen dem Schiebeteil und dem Greiferschenkel.
Bei dem erfindungsgemäßen Greifer kann das Schiebeteil einen Greiferschenkel ringförmig umgeben. Die Kraftbeaufschlagung von zwei einander gegenüberliegenden Seiten eines Greiferschenkels durch das Schiebeteil ist alternativ auch dadurch möglich, daß das Schiebeteil einen im wesentlichen U-förmigen Querschnitt besitzt und der Greiferschenkel zwischen den beiden U-Schenkeln des Schiebeteils angeordnet ist. In diesem Sinne ist auch eine einseitig geöffnete Einbuchtung als eine der vorstehend beschriebenen Öffnungen zu verstehen.
Die beiden Greiferschenkel können jeweils frei beweglich angeordnet sein, so daß sie unabhängig voneinander jeweils ohne wesentliche Gegenkraft verschwenkt werden können. Beispielsweise können sie an einer gemeinsamen oder jeweils eigenen Schwenkachse gelagert sein. Die beiden Schenkel können alternativ hierzu auch derart miteinander befestigt sein, daß sie ohne äußere Krafteinwirkung eine definierte Ruhestellung relativ zueinander einnehmen, die beispielsweise der Offenstellung, der Schließstellung oder einer anderen Stellung entspricht.
Die Steuerung bzw. Erzeugung der translatorischen Bewegung des Schiebeteils kann auf bekannte Weise erfolgen, beispielsweise indem an einem oder beiden Enden des Schiebeteils Führungsrollen angebracht sind, die bei einer Bewegung des Greifers entlang von Öffnungs- oder Schließkulissen verlaufen. Weiterhin kann der erfindungsgemäße Greifer auf bekannte Weise mit einer Aufhängungseinrichtung zur Befestigung an einer Transportbahn ausgestattet sein.
Die Erfindung erstreckt sich auch auf eine Fördereinrichtung, die zum individuellen Transport von Gegenständen eine Vielzahl der erfindungsgemäßen Greifer aufweist.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben; in diesen zeigen:
Fig. 1a, b, c, d
Querschnittsansichten einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers mit einem einzigen Schiebeteil, wobei die beiden Greiferschenkel sich in entspannter Stellung, Offenstellung, Schließbewegung bzw. Schließstellung befinden,
Fig. 2a, b, c, d, e
Querschnittsansichten einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers mit zwei separaten Schiebeteilen, wobei die beiden Greiferschenkel sich in Zwischenstellung, Offenstellung, Schließbewegung, Schließstellung bzw. einseitiger Offenstellung befinden,
Fig. 2f
eine Querschnittsansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers mit einem einzigen, an lediglich einem Greiferschenkel angreifenden Schiebeteil, wobei der genannte Greiferschenkel sich in Offenstellung befindet, und
Fig. 3
eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers mit einem einzigen Schiebeteil.
Die Fig. 1a, b, c, d zeigen einen erfindungsgemäßen Greifer mit zwei Greiferschenkeln 11, 12 aus elastischem Material, wie zum Beispiel Kunststoff, Federstahl oder dergleichen. Die Schenkel 11, 12 sind entlang einer Schlitzrohrhülse 13 verkeilt miteinander gehalten. In der dargestellten Querschnittsansicht zeigen sie in einem Bereich 14 nahe der Schlitzrohrhülse 13 einen bezüglich dem jeweils anderen Schenkel 12 bzw. 11 konvexen Verlauf und in einem ihrem jeweiligen freien Ende benachbarten Bereich 15 einen konkaven Verlauf. Zwischen diesen Bereichen 14, 15 besitzen die Schenkel 11, 12 eine in Richtung des jeweils anderen Schenkels 12 bzw. 11 weisende Rastvertiefung 16.
Die beiden Greiferschenkel 11, 12 sowie die Schlitzrohrhülse 13 erstrecken sich jeweils in einer Richtung senkrecht zur Papierebene, so daß die Schenkel 11, 12 eine flächige Form und die Schlitzrohrhülse 13 eine längliche Form einnehmen. Dabei sind die beiden Greiferschenkel 11, 12 mit ihren Bereichen 14, 16, 15 spiegelsymmetrisch zueinander bezüglich einer sich ebenfalls senkrecht zur Papierebene erstreckenden winkelhalbierenden Ebene 17 angeordnet.
Der in Fig. 1a bis 1d dargestellte Greifer besitzt ein einziges Schiebeteil 18 mit zwei Schließelementen 19 sowie mit einem Spreizelement 20, die im wesentlichen entlang einer Linie dergestalt beabstandet voneinander angeordnet sind, daß die beiden Greiferschenkel 11, 12 sich jeweils innerhalb des Freiraums zwischen dem Spreizelement 20 und einem der beiden Schließelemente 19 befinden. Die Elemente 19, 20 weisen jeweils den Querschnitt eines Rechtecks mit abgerundeten Ecken auf.
Die Schließelemente 19 erstrecken sich jeweils als länglicher, durchlaufender Steg senkrecht zur Papierebene entlang der gesamten Breite der beiden Schenkel 11, 12 und über diese hinaus. Das Spreizelement 20 weist zwei Nasen auf, die jeweils in einer Richtung senkrecht zur Papierebene von außen zwischen die beiden Greiferschenkel 11, 12 hineinragen. An ihren äußeren Längsenden, d.h. den beiden Seitenrändern der Schenkel 11, 12 jeweils benachbart, sind die drei Elemente 19, 20 fest miteinander verbunden, so daß jeweils ein Schließelement 19 mit dem Nasenpaar 20 eine Öffnung begrenzt.
Weiterhin ist in den Fig. 1b bis 1d auf der Symmetrieebene 17 ein flächiger Gegenstand 21 gezeigt, der entlang eines Teils des Schenkelbereichs 15 in den Greifer hineinragt.
Der in Fig. 1a bis 1d dargestellte Greifer dient zum Erfassen, Halten und Freigeben eines Gegenstands 21. Der Greifer kann an einer Fördereinrichtung angeordnet sein, durch die er für die Ausübung oder während der Ausübung dieser Funktionen in einer beliebigen Richtung transportiert oder für die Aufnahme von Produkten positioniert, d.h. in bevorzugte Lagen gebracht bzw. ausgerichtet werden kann.
Fig. 1a zeigt eine entspannte Stellung des Greifers, bei der die Greiferschenkel 11, 12 einen durch die gemeinsame Verklemmung der Schenkel 11, 12 vorgegebenen Öffnungswinkel einschließen. Das Schiebeteil 18 befindet sich in einer neutralen Position, in der weder das Spreizelement 20 noch die Schließelemente 19 eine Kraft auf die Greiferschenkel 11, 12 ausüben.
In der Darstellung gemäß Fig. 1b befinden sich die Schenkel 11, 12 in einer Offenstellung, bei welcher der Gegenstand 21 auf besonders einfache Weise dem Greifer zugeführt werden kann oder diesen verlassen kann. Diese Offenstellung wird erreicht, indem das Schiebeteil 18 eine translatorische Bewegung entlang der Symmetrieebene 17 in Richtung A der Schlitzrohrhülse 13 vollführt. Dies bewirkt ein Beaufschlagen der Innenseiten der beiden Greiferschenkel 11, 12 durch das Spreizelement 20, so daß die Schenkel 11, 12 zu einer Öffnungsbewegung veranlaßt werden.
Fig. 1c zeigt eine translatorische Bewegung des Schiebeteils 18 in Richtung B der freien Enden der beiden Schenkel 11, 12. Dabei beaufschlagen die beiden Schließelemente 19 jeweils die ihnen zugewandte Außenseite des Bereichs 14 der Greiferschenkel 11, 12 und üben auf diese eine Schließkraft aus. Dadurch führen die beiden Schenkel 11, 12 eine Schließbewegung durch, bei der sie sich aufeinander zu bewegen.
Fig. 1d zeigt die nach Abschluß der in Fig. 1c dargestellten Schließbewegung erreichte Schließstellung der beiden Greiferschenkel 11, 12 zum Halten des Gegenstands 21. Die beiden Schließelemente 19 sind in den Rastvertiefungen 16 der Greiferschenkel 11, 12 verrastet. Die für das Verrasten des Schiebeteils 18 erforderlichen Gegenkräfte resultieren aus dem Anliegen der beiden Schenkel 11, 12 zum einen aneinander entlang ihrer Bereiche 14, zum anderen an dem Gegenstand 21 mit ihren Bereichen 15.
In Fig. 2a bis 2e ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers dargestellt, wobei dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1a bis 1d jeweils gleiche oder gleichartige Teile bezeichnen. Insbesondere besitzt der in Fig. 2a bis 2e dargestellte Greifer zwei Greiferschenkel 11, 12 mit jeweils einer Rastvertiefung 16 sowie zwei Schiebeteile 18 mit jeweils einem einzigen Schließelement 19 und Spreizelement 20.
Die Greiferschenkel 11, 12 sind an jeweils einem Ende über ein Scharniergelenk 22 miteinander frei schwenkbar verbunden. Die gesamte Greiferanordnung ist symmetrisch zu der Winkelhalbierenden 17 des von den beiden Schenkeln 11, 12 eingeschlossenen Öffnungswinkels.
Die Schließelemente 19 und Spreizelemente 20 des in Fig. 2a bis 2e dargestellten Greifers besitzen jeweils einen Querschnitt in der Form eines Rechtecks mit abgerundeten Ecken. Das Schließelement 19 und das Spreizelement 20 eines Schiebeteils 18 sind voneinander beabstandet und an mindestens einem in einer Richtung senkrecht zur Papierebene gelegenen Ende miteinander verbunden, so daß sie eine U-Form oder eine Ringform bilden. Zwischen diesen beiden U-Schenkeln bzw. Ringabschnitten 19, 20 eines Schiebeteils 18 ist jeweils ein Greiferschenkel 11, 12 geführt.
Fig. 2a zeigt eine Zwischenstellung der beiden Greiferschenkel 11, 12. Durch eine in Fig. 2b gezeigte translatorische Bewegung der Schiebeteile 18 entlang der Winkelhalbierenden 17 in Richtung A des Scharniergelenks 22 wird von den beiden Spreizelementen 20 jeweils eine Kraft auf die Greiferschenkel 11, 12 ausgeübt, so daß diese aktiv zu einer Öffnungsbewegung in Richtung einer Offenstellung veranlaßt werden.
Durch eine in Fig. 2c dargestellte anschließende translatorische Bewegung der Schiebeteile 18 in Richtung B der freien Enden der Greiferschenkel 11, 12 üben die Schließelemente 19 der Schiebeteile 18 eine Kraft auf die beiden Schenkel 11, 12 aus, so daß diese sich aufeinander zu bewegen.
Bei fortgeführter translatorischer Bewegung der Schiebeteile 18 in Richtung B stoßen die freien Enden der Greiferschenkel 11, 12 an dem Gegenstand 21 an. Aufgrund dieser Berührung, dem gemeinsamen Aufhängungspunkt der Schenkel 11, 12 an dem Scharniergelenk 22 sowie des im wesentlichen jeweils konkav gekrümmten Aufbaus der Schenkel 21, 22 bewirkt eine weitere Bewegung der Schiebeteile 18 entlang der Symmetrieachse 17 eine noch stärkere Klemmkraft der freien Enden der Schenkel 11, 12 auf den gehaltenen Gegenstand 21 und eine Verformung der beiden Greiferschenkel 11, 12.
Es ist ein Vorteil der in Fig. 2a bis 2e (sowie auch der in Fig. 2f) dargestellten Ausführungsform der Erfindung, daß erst zu diesem Zeitpunkt für das translatorische Bewegen der Schiebeteile 18 und somit das Verformen der Greiferschenkel 11, 12 eine wesentliche Kraft aufgewendet werden muß.
Falls die Schiebeteile 18 bis zur jeweiligen Rastvertiefung 16 bewegt werden, verrasten sie in dieser, und der entsprechende Greiferschenkel 11, 12 befindet sich - wie in Fig. 2d gezeigt - in Schließstellung.
Die im Zusammenhang mit den Fig. 2a bis 2d beschriebene translatorische Bewegung der beiden Schiebeteile 18 erfolgt parallel zu der Winkelhalbierenden 17 und für jedes Schiebeteil 18 insbesondere entlang jeweils derselben Geraden C. Hierfür ist ein in den Figuren nicht dargestelltes geradliniges Führungsmittel vorgesehen.
Ein weiterer Vorteil des in Fig. 2a bis 2e dargestellten Greifers besteht darin, daß die beiden Schiebeteile 18 und somit die jeweils von diesen beaufschlagten Greiferschenkel 11, 12 unabhängig voneinander bewegt werden können, was einen flexibleren Einsatz des Greifers ermöglicht. Beispielsweise kann einer 12 der Schenkel in Schließstellung belassen werden, während zum Freigeben eines Gegenstands 21 lediglich der andere Schenkel 11 eine Öffnungsbewegung durchführt. Eine derartige einseitige Offenstellung des Greifers ist in Fig. 2e gezeigt.
Auch die voneinander unabhängige translatorische Bewegung der beiden Greiferschenkel 11, 12 erfolgt mittels des Führungsmittels jeweils entlang der Führungsbahn C.
Der in den Figuren 2a bis 2e dargestellte Greifer ist als material-, platz- und gewichtssparende Greiferspange ausgebildet, bei der die Greiferschenkel 11, 12 eine längliche, stabförmige Form aufweisen, aus einem flexiblem Metall gebildet sind und senkrecht zur Papierebene lediglich eine geringe Breite besitzen.
Fig. 2f zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers. Dieser Greifer besitzt zwei Schenkel 11, 12, von denen einer 12 - wie durch die Schraffur angedeutet - eine im wesentlichen starre Lage einnimmt, und der andere 11 bezüglich des starren Schenkels 12 um ein Scharniergelenk 22 frei schwenkbar ist. Ein einziges ringförmiges Schiebeteil 18 umgreift mit einem Schließelement 19 und einem Spreizelement 20 den schwenkbaren Schenkel 11.
Durch ein nicht dargestelltes Führungsmittel ist die Bewegung des Schiebeteils 18 auf eine parallel zur Mittelebene 17 des Greifers verlaufende Gerade C eingeschränkt. Die Lage des starren Schenkels 12 ist durch ein nicht dargestelltes Fixierungsmittel bezüglich der Führungsbahn C fixiert.
Eine translatorische Bewegung des Schiebeteils 18 entlang der Geraden C bewirkt ein Öffnen oder Schließen des schwenkbaren Schenkels 11 zum Freigeben bzw. Erfassen eines Produkts 21. Allein der schwenkbare Schenkel 11 weist eine Rastvertiefung 16 auf, mit der das Schiebeteil 18 - wie in Fig. 2f gestrichelt dargestellt - in Schließstellung des schwenkbaren Schenkels 11 bzw. des Greifers verrasten kann.
Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greifers, wobei mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen identische oder gleichartige Teile jeweils mit denselben Bezugszeichen bezeichnet sind.
Der Greifer weist ein flächiges Blechstanzteil auf, welches dergestalt gebogen ist, daß zwei Greiferschenkel 11, 12 gebildet sind, die im spannungsfreien Zustand im wesentlichen parallel zueinander stehen. Einer der beiden Schenkel 11 ist als rechteckiger, planer Abschnitt des Blechstanzteils gebildet. Der andere Greiferschenkel 12 weist einen länglichen Stanzausschnitt 23 auf, so daß dieser Schenkel 12 die Form eines flächigen Bügels besitzt. Dieser Schenkel 12 ist dergestalt verformt, daß er eine bezüglich des gegenüberstehenden Schenkels 11 im wesentlichen konkave Wölbung mit einer darin befindlichen Rastvertiefung 16 aufweist. Entlang des die Schenkel 11, 12 verbindenden Abschnitts 24 des Blechstanzteils ist dessen Material verdünnt.
Weiterhin ist in Fig. 3 ein Schiebeteil 18 mit zwei schlitzförmigen, aneinander angrenzenden Öffnungen dargestellt. Die Öffnungen sind an ihren Längsenden durch zwei Nasen 20 voneinander abgegrenzt. Jeder der beiden Greiferschenkel 11, 12 ist durch eine der beiden Öffnungen geführt, so daß das Nasenpaar 20 als Spreizelement wirkt. Die beiden sich entlang der Breite der Schenkel 11, 12, d.h. entlang der Längsrichtung der Öffnungen, erstreckenden Abschnitte des Schiebeteils 18 bilden jeweils einen als Schließelement wirksamen Steg 19.
Die in Fig. 3 dargestellte Position des Schiebeteils 18 zwischen den beiden Schenkeln 11, 12 bewirkt ein Aufspreizen derselben mittels des Spreizelements 20. Ein translatorisches Bewegen des Schiebeteils 18 entlang der Richtung B hat zur Folge, daß die beiden Greiferschenkel 11, 12 allmählich von den beiden Schließelementen 19 kraftbeaufschlagt und somit solange zu einer Schließbewegung veranlaßt werden, bis sie an ihren jeweiligen freien Enden aneinander anstoßen. Falls das Schiebeteil 18 noch weiter in Richtung B in die Rastvertiefung 16 bewegt wird, bleiben die beiden Greiferschenkel 11, 12 ohne weiteren auf das Schiebeteil 18 auszuübenden Kraftaufwand in der Schließstellung fixiert.
Der einstückige Aufbau der beiden Greiferschenkel 11, 12 als Blechstanzteil ermöglicht eine besonders einfache Herstellung des Greifers. Aufgrund des Stanzausschnitts 23 und aufgrund der Ausgestaltung der Abschnitte 24 mit einer lediglich geringeren Materialschicht kann die translatorische Bewegung des Schiebeteils 18 und somit das Veranlassen einer Schwenkbewegung der beiden Greiferschenkel 11, 12 relativ zueinander vorteilhaft ohne bedeutenden Kraftaufwand erfolgen.
Selbstverständlich umfaßt die Erfindung auch alle diejenigen Ausführungsformen eines Greifers, welche unterschiedliche Merkmale der in Fig. 1a bis 1d, 2a bis 2f und 3 dargestellten Greifer beliebig kombinieren, insbesondere die Merkmale einer flächigen, stabförmigen oder bügelförmigen Ausgestaltung eines Greiferschenkels, der Verwendung eines einzigen oder zweier unabhängiger Schiebeteile, einer frei schwenkbaren oder festen Verbindung der beiden Greiferschenkel miteinander, eines einstückigen oder separaten Aufbau der Greiferschenkel und der jeweils verwendeten Materialien. Außerdem ist der erfindungsgemäße Greifer für beliebige Förderaufgaben und für jegliche Art von Produkten und Gegenständen einsetzbar.

Claims (12)

  1. Greifer zum Halten flächiger Gegenstände (21), insbesondere flexibler Gegenstände wie ein- und mehrblättriger Druckereiprodukte, mit zwei relativ zueinander schwenkbaren Greiferschenkeln (11, 12), die in einer Schließstellung auf den gehaltenen Gegenstand (21) eine Klemmwirkung ausüben, und mit einer Betätigungseinrichtung, die zur Erzeugung einer Schwenkbewegung der beiden Greiferschenkel (11, 12) relativ zueinander an wenigstens einem der Greiferschenkel (11, 12) angreift, wobei die Betätigungseinrichtung zum Wechsel zwischen einer Offenstellung und der Schließstellung der Greiferschenkel (11, 12) translatorisch bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung mindestens ein Schiebeteil (18) aufweist, durch dessen translatorische Bewegung eine Kraft auf wenigstens einen Greiferschenkel (11, 12) wahlweise in Richtung der Offenstellung oder in Richtung der Schließstellung erzeugbar ist.
  2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schiebeteil ein Spreizelement (20) aufweist, durch das zur Erzeugung einer Öffnungsbewegung wenigstens eines Greiferschenkels (11, 12) eine dem jeweils anderen Greiferschenkel (12, 11) zugewandte Seite dieses Greiferschenkels (11, 12) kraftbeaufschlagbar ist.
  3. Greifer nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Schiebeteil (18) wenigstens ein Schließelement (19) aufweist, durch das zur Erzeugung einer Schließbewegung eines zugeordneten Greiferschenkels (11, 12) eine dem jeweils anderen Greiferschenkel (12, 11) abgewandte Seite dieses Greiferschenkels (11, 12) kraftbeaufschlagbar ist.
  4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der beiden Greiferschenkel (11, 12) eine Rastvertiefung (16) aufweist, in der das dem Greiferschenkel (11, 12) zugeordnete Schließelement (19) in der Schließstellung verrastbar ist.
  5. Greifer nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die einem Greiferschenkel (11, 12) zugewandte Seite des Spreizelements (20) und/oder des Schließelements (19) jeweils als längliche Fläche ausgebildet ist, die sich zumindest teilweise entlang der Breite des Greiferschenkels (11, 12) und insbesondere parallel zu der Schwenkachse des Greiferschenkels (11, 12) erstreckt.
  6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die längliche Fläche als durchlaufender Steg (19) ausgebildet ist, der sich im wesentlichen entlang der gesamten Breite des zugeordneten Greiferschenkels (11, 12) erstreckt, oder als eine oder zwei Nasen (20), die sich lediglich entlang eines Randteils des zugeordneten Greiferschenkels (11, 12) erstreckt bzw. erstrecken.
  7. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Schiebeteil im wesentlichen entlang und/oder parallel zu der Winkelhalbierenden (17) des von den beiden Greiferschenkeln (11, 12) in deren Schließstellung gebildeten Winkels translatorisch bewegbar ist.
  8. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung genau ein Schiebeteil (18) aufweist mit im wesentlichen zwei Öffnungen, durch welche jeweils ein Greiferschenkel (11, 12) geführt ist.
  9. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung genau zwei Schiebeteile (18) aufweist mit jeweils einer Öffnung, durch welche jeweils ein Greiferschenkel (11, 12) geführt ist, wobei die beiden Schiebeteile (18) insbesondere unabhängig voneinander betätigbar sind.
  10. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung genau ein Schiebeteil (18) aufweist mit einer Öffnung, durch welche einer der beiden Greiferschenkel (11, 12) geführt ist, wobei insbesondere nur derjenige Greiferschenkel (11, 12), der durch die Öffnung des Schiebeteils (18) geführt ist, schwenkbar ist.
  11. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Greiferschenkel (11, 12) gemeinsam an einer Schlitzrohrhülse (13) verkeilt sind.
  12. Fördereinrichtung zum Transport von Gegenständen (21) mit einer Vielzahl von Greifern nach einem der vorstehenden Ansprüche.
EP98942446A 1997-12-17 1998-09-21 Greifer für flächige gegenstände Expired - Lifetime EP1040064B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH290097 1997-12-17
CH290097 1997-12-17
PCT/CH1998/000405 WO1999030996A1 (de) 1997-12-17 1998-09-21 Greifer für flächige gegenstände

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1040064A1 EP1040064A1 (de) 2000-10-04
EP1040064B1 true EP1040064B1 (de) 2002-06-05

Family

ID=4244144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP98942446A Expired - Lifetime EP1040064B1 (de) 1997-12-17 1998-09-21 Greifer für flächige gegenstände

Country Status (14)

Country Link
US (1) US6435583B1 (de)
EP (1) EP1040064B1 (de)
JP (1) JP4030959B2 (de)
AT (1) ATE218494T1 (de)
AU (1) AU736928B2 (de)
BR (1) BR9813824A (de)
CA (1) CA2308849C (de)
DE (1) DE59804371D1 (de)
DK (1) DK1040064T3 (de)
ES (1) ES2174474T3 (de)
NO (1) NO314843B1 (de)
PT (1) PT1040064E (de)
RU (1) RU2207314C2 (de)
WO (1) WO1999030996A1 (de)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE50200768D1 (de) * 2001-01-24 2004-09-16 Ferag Ag Verfahren und Einrichtung zum Umgreifen von mit Greifern gehalten geförderten, flachen Gegenständen
CN1293397C (zh) 2001-09-13 2007-01-03 株式会社藤仓 光纤薄板及其制作方法
US20030221356A1 (en) * 2002-05-28 2003-12-04 Thomas Trozera Locking tweezers for securing beads or weights used in tying fishing flies
US8245377B2 (en) * 2005-06-22 2012-08-21 Automated Solutions Device for securing trim to a seat
US7527261B2 (en) 2006-07-13 2009-05-05 Lockheed Martin Corporation Mailpiece container for stacking mixed mail and method for stacking mail therein
US8640310B2 (en) * 2009-02-13 2014-02-04 Leatherman Tool Group, Inc. Disengageable clip and associated article
DE102016223156A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Greifvorrichtung zum Greifen nicht formfester Werkstücke

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US515162A (en) * 1894-02-20 Lifting-fork
US1184372A (en) * 1915-03-09 1916-05-23 Frank W Nalley Egg-handling device.
US1375580A (en) * 1917-09-14 1921-04-19 Fisher Thomas Plate-lifter
US2177595A (en) * 1937-01-06 1939-10-24 William Marten Egg handling device
US2336527A (en) * 1942-05-07 1943-12-14 Bullington Harold Eugene Lifting tongs
US2792253A (en) * 1953-04-27 1957-05-14 George N Bliss Egg lifter
DE1563730C3 (de) * 1966-08-09 1978-04-27 Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen Einarmige Sicherungszange
DE3011837A1 (de) * 1980-03-27 1981-10-01 Sommer, Friedhelm, 7530 Pforzheim Handhabungsgreifer, bspw. fuer industrieroboter
US4681213A (en) * 1985-10-23 1987-07-21 Harris Graphics Corporation Gripper assembly
CH670619A5 (de) * 1986-04-29 1989-06-30 Sft Ag Spontanfoerdertechnik
US4721296A (en) * 1986-05-27 1988-01-26 Harris Graphics Corporation Sheet material handling apparatus
SE469889B (sv) * 1992-03-16 1993-10-04 Wamag Idab Ab Griparetransportör med permanent förspänd klämback
US5755436A (en) 1995-10-03 1998-05-26 Reist; Walter Clamp for sheet-like articles
DE59603772D1 (de) * 1995-10-03 2000-01-05 Ferag Ag Klammer für flächige Gegenstände

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004521051A (ja) 2004-07-15
WO1999030996A1 (de) 1999-06-24
BR9813824A (pt) 2000-10-10
AU736928B2 (en) 2001-08-09
JP4030959B2 (ja) 2008-01-09
RU2207314C2 (ru) 2003-06-27
PT1040064E (pt) 2002-11-29
WO1999030996A8 (de) 2001-02-01
AU9059998A (en) 1999-07-05
CA2308849C (en) 2007-02-13
DE59804371D1 (de) 2002-07-11
US6435583B1 (en) 2002-08-20
DK1040064T3 (da) 2002-07-08
NO20003155D0 (no) 2000-06-16
NO314843B1 (no) 2003-06-02
ES2174474T3 (es) 2002-11-01
EP1040064A1 (de) 2000-10-04
NO20003155L (no) 2000-06-16
CA2308849A1 (en) 1999-06-24
ATE218494T1 (de) 2002-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2914794C2 (de) Chirurgischer Hefter
EP1020395B1 (de) Klemmgreifer für von oben zu greifende Lasten
DE69024202T2 (de) Ausziehbarer kleiderbügel
DE1557434B1 (de) Sicherheitsgurtschloss
DE69316626T2 (de) Spannzwinge
DE2419818A1 (de) Pinzette
EP1040064B1 (de) Greifer für flächige gegenstände
DE2448534A1 (de) Greifklaue
DE69519601T2 (de) Vorrichtung zum Fördern empfindlicher Artikel mit Greifer
DE69313897T2 (de) Förderer mit Greifern
WO2021119692A1 (de) Anordnung zur führung einer schiebetür oder falt-schiebetür
DE2056523B2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Anbringen von oberen Endstücken an Schließketten von Reißverschlüssen
EP2394936B1 (de) Spannvorrichtung
DE69204742T2 (de) Förderer mit seitlicher Greifvorrichtung.
AT521471B1 (de) Vorrichtung zum Stoppen und Vereinzeln von länglichen Werkstücken
DE69614443T2 (de) Werkzeug zum Klemmen von Laufschienen auf Schubladen
DE19939526B4 (de) Greifer zum Ergreifen flacher Produkte
WO2001081217A1 (de) Einrichtung zum transportieren von gegenständen
DE2747890C3 (de) Vorrichtung zum Formen und Halten einer Banderole in einer Tiefziehform
DE60000490T2 (de) Greifvorrichtung zum erfassen,fördern und freigeben von gegenstände unterschiedlicher dimensionen
DE69004394T2 (de) Vorrichtung zum Zuführen von Verschlusselementen.
DE3500279C2 (de) Magazin für kraftgetriebene Eintreibgeräte
CH700240A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum transfer von flexiblen flachen gegenständen.
EP0767125B1 (de) Klammer für flächige Gegenstände
DE2734937C3 (de) Vorrichtung zum Spannen bzw. Entspannen von Seilen, Drähten o.dgl., insbesondere von Steuerseilen an Luftfahrzeugsteuerungen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20000518

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FI FR GB IT LI NL PT SE

GRAG Despatch of communication of intention to grant

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS AGRA

GRAG Despatch of communication of intention to grant

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS AGRA

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

17Q First examination report despatched

Effective date: 20010719

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FI FR GB IT LI NL PT SE

REF Corresponds to:

Ref document number: 218494

Country of ref document: AT

Date of ref document: 20020615

Kind code of ref document: T

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: PATENTANWAELTE SCHAAD, BALASS, MENZL & PARTNER AG

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T3

REF Corresponds to:

Ref document number: 59804371

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20020711

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20020823

ET Fr: translation filed
REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2174474

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: SC4A

Free format text: AVAILABILITY OF NATIONAL TRANSLATION

Effective date: 20020904

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20030306

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Payment date: 20030917

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20040909

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Payment date: 20040910

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20040930

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PFA

Owner name: FERAG AG

Free format text: FERAG AG#ZUERICHSTRASSE 74#8340 HINWIL (CH) -TRANSFER TO- FERAG AG#PATENTABTEILUNG Z. H. MARKUS FELIX ZUERICHSTRASSE 74#8340 HINWIL (CH)

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20050321

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: MM4A

Free format text: LAPSE DUE TO NON-PAYMENT OF FEES

Effective date: 20050321

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20050921

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20050930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20060401

NLV4 Nl: lapsed or anulled due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20060401

BERE Be: lapsed

Owner name: *FERAG A.G.

Effective date: 20050930

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20090922

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20090922

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20090926

Year of fee payment: 12

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20100921

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100921

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20110531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100921

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20091001

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20111019

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Payment date: 20110926

Year of fee payment: 14

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100922

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20110914

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20120919

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 218494

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20120921

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120921

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130922

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: EBP

Effective date: 20130930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130930

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20140922

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20141203

Year of fee payment: 17

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 59804371

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150930

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160401

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150930