DE9011439U1

DE9011439U1 - Device for determining the position of connection areas of secondary lines leading into a pipe

Info

Publication number: DE9011439U1
Application number: DE9011439U
Authority: DE
Original assignee: Otto Schlemmer & Co 8000 Muenchen De GmbH
Current assignee: Otto Schlemmer & Co 8000 Muenchen De GmbH
Priority date: 1990-08-06
Filing date: 1990-08-06
Publication date: 1990-10-18
Anticipated expiration: 2000-08-07

Description

Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von Anschlupbereichen von inDevice for determining the location of connection areas of ein a RoL: ROL: einmündenden Nebenleitungenincoming branch lines

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ermittein der Lage von Anschlußbereichen von in Rohre einmündenden Nebenleitungen gemäß dem Oberbegriff des Schutzanspruches 1.The invention relates to a device for determining the position of connection areas of secondary lines leading into pipes according to the preamble of claim 1.

Rohre, wzb Abwasserrohre, die undicht geworden sind und deren Abstützungsvermögen sich z. B. durch Risse im Lauf der Zeit verschlechtert hat, können durch Hartrohr-InIiner saniert werden. Dabei wird in das schadhafte Abwasserrohr ein Rohr mit geringerem Außendurchmesser eingezogen oder aus speziellem Kunststoff-Profilband nach dem ERSAG- bzw. Rib-Loc-Verfahren vor Ort hergestellt und eingedreht. Hierbei werden die Einmündungsöffnungen von Nebenleitungen, wie z. B. Hausanschlußleitungen überfahren und verschlossen.Pipes, such as sewage pipes, that have become leaky and whose support capacity has deteriorated over time, e.g. due to cracks, can be repaired using hard pipe liners. A pipe with a smaller external diameter is pulled into the damaged sewage pipe or is made on site from special plastic profile tape using the ERSAG or Rib-Loc process and screwed in. The inlet openings of secondary pipes, such as house connection pipes, are passed over and closed.

: &zgr; : &zgr;

In den Zwischenraum zwischen der Außenfläche des Inliners und der Innenfläche des Abwasserrohrs wird ein aushärtbares Dämmaterial, im allgemeinen Zementmörtel eingebracht, wodurch der Inliner fixiert wird und sich das statisch zerstörte ADwasserrohr auf dew. Ir ner abstützen kann.A hardenable insulating material, generally cement mortar, is placed in the space between the outer surface of the liner and the inner surface of the sewage pipe, whereby the liner is fixed and the statically destroyed sewage pipe can be supported on the liner.

Jamit beim Einbringen des Dämmaterials dieses nicht in den Anschlußbereich der Nebenleitungen eintritt und diese jn verstopft, werden Absperrmittel im AnschluPbereich angeordnet. Als Absperrmittel wird entweder eine Verschlußkappe, die von der Innenseite des Abwasserrohrs im &igr; Anschlußbereich der Nebenleitung eingesetzt wird, oder eine aufblasbare Absperrblase verwendet, die z. B. überTo ensure that the insulation material does not enter the connection area of the secondary pipes and clog them when it is introduced, shut-off devices are installed in the connection area. The shut-off device is either a closure cap that is inserted from the inside of the sewage pipe in the connection area of the secondary pipe, or an inflatable shut-off bladder that is placed over the

, _ einen Wartungsschacht von der Hausseite her in das Neben-Ib , _ a maintenance shaft from the house side into the secondary Ib

rohr eingesetzt wird. Nachdem der Inliner eingezogen und mit Zementmörtel fixiert worden ist, muß wieder ein Durchlaß zwischen der Nebenleitung und dem Inliner hergestellt werden, was nach dem Stand der Technik mit ferngesteuerten Fräsrobotern durchgeführt wird. Um die Position festzulegen, an der der Fräsroboter den Durchlaß herstellen soll, wird nach dem Stand der Technik vor dem Einziehen des Inliners das Abwasserrohr mit seinen Anschlußbereichen der Nebenleitungen vermessen, wozu &ldquor;_ beispielsweise eine verfahrbare Lafette mit Fernsehkamera ) und Laserstrahlentfernungsmeßgeräte eingesetzt werden. Die hierbei erzielbare Meßgenauigkeit ist jedoch unzureichend. Auch ist der gesamte Meßvorgang zeitaufwendig. Bei einer Meßlänge von zB 100 m und einer Meßgenauigkeit von 1 Promille ergibt sich dabei si.i Meßfehler von 10 cm, was dem Durchmesser von häufig verwendeten Nebenleitungen entspricht.pipe is inserted. After the liner has been pulled in and fixed with cement mortar, a passage must be made between the branch line and the liner, which is carried out using state-of-the-art remote-controlled milling robots. In order to determine the position at which the milling robot should create the passage, the state-of-the-art involves measuring the sewage pipe with its connection areas of the branch lines before the liner is pulled in, using, for example, a movable carriage with a television camera and laser beam distance measuring devices. However, the measurement accuracy that can be achieved in this way is inadequate. The entire measurement process is also time-consuming. With a measurement length of 100 m and a measurement accuracy of 1 per mille, this results in a measurement error of 10 cm, which corresponds to the diameter of frequently used branch lines.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von Anschlußbereichen gemäß dem Oberbegriff dös Anspruches 1 anzugeben, mit der mit geringem Zeitaufwand und großer Genauigkeit die Lage von AnechluLbaraichen festgestellt werden kann.The invention is based on the object of specifying a device for determining the position of connection areas according to the preamble of claim 1, with which the position of connection areas can be determined with little expenditure of time and great accuracy.

• t•t

t >t >

Diese Aufgabe wird bei der Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des SchutzanspruGhes 1 durch die im Kennzeichen des Schutzanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved in the device according to the generic term of claim 1 by the features specified in the characterizing part of claim 1.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht darin, im Anschlußbereich einer in ein Rohr mündenden Nebenleitung einen Signalgeber anzuordnen, der ein Positionssignal erzeugt, wslchss irn Inrtcrsri dss Inlirisrs erfeßt v?er<3<?ⁿ ksnn. Dazu ist es erforderlich, daß der Signalgeber ein solches Signal erzeugt,, welches die zwischen dem Inneren des Inliners und dem Signalgeber vorhandene Materie durchdrin-₍ gen kann. Bei dieser Materie wird es sich im allgemeinen um die Wand des meist aus Kunststoff gefertigten Inliners und das ausgehärtete Dämmaterial handeln.The basic idea of the invention is to arrange a signal generator in the connection area of a branch line leading into a pipe, which generates a position signal which can be detected in the liner. To do this, it is necessary that the signal generator generates a signal which can penetrate the material present between the interior of the liner and the signal _generator . This material will generally be ^the wall of the liner, which is usually made of plastic, and the hardened insulation material.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemößen Vorrichtung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous further developments of the device according to the invention result from the subclaims.

So wird der Signalgeber in vorteilhafter Weise in den 20This allows the signal generator to be advantageously placed in the 20

Absperrmitteln, wie z. B. einer Verschlußkappe, einer aufblasbaren Absperrblase oder Kappen aus Gummi, angeordnet. Da die Absperrmittel in jedem Fall in den Anschlußbereichen angeordnet werden müssen, ergibt sich keinShut-off devices, such as a closure cap, an inflatable shut-off bladder or rubber caps, are arranged. Since the shut-off devices must always be arranged in the connection areas, there is no

zusätzlicher Arbeitsvorgang zur Positionierung der 25
( Signalgeber. Bevorzugt ist in diesem Fall der Signalgeber als Permanent-Stabmagnet ausgebildet, wobei wiederum bevorzugt die Längsachse des Permanent-Stabmagneten bei im Anschlußbereich angeordnetem Absperrmittel senkrechtadditional work process for positioning the 25
( Signal generator. In this case, the signal generator is preferably designed as a permanent bar magnet, whereby the longitudinal axis of the permanent bar magnet is preferably perpendicular to the direction of travel when the shut-off device is arranged in the connection area.

zur Wand des Inlinerr» verläuft. Weiterhin fluchtet die 30to the wall of the inliner. Furthermore, the 30

Achse des Permanent-Stabmagneten mit der Achse des Nebenrohres, sodaß der Mittelpunkt des anschließend auszufräsenden Kreises bzw der auszufräsenden Ellipse mit hoher Präzision erfaßt werden kann und zwar unabhängigAxis of the permanent bar magnet with the axis of the secondary pipe, so that the center of the circle or ellipse to be milled can be detected with high precision, regardless of

von der Entfernung zwischen dem Nebenrohr und dem Ort von 35from the distance between the branch pipe and the location of 35

dem aus der Fräsroboter ferngesteuert wird.from which the milling robot is remotely controlled.

Mit einer Erfassungseinrichtung wird vom Inneren bzw. derA detection device is used to measure the interior or

Innenseite des Inliners her das Positionssignal erfaßt. Aufgrund des erfaßten Signals läßt sich die Position des Signalgebers mit hoher Genauigkeit bestimmen. Die Intensität des Positionssignals nimmt normalerweise mit zunehmender Entfernung vom Signalgeber ab. Infolgedessen besitzt der Signalwert oder die Signalgröße einen um so größeren Wert, -je geringer der Abstand zwischen Signalgeber und Erfassungseinrichtung ist. Somit läßt sich dadurch, daß der !T>€> * &iacgr;&pgr;»&bgr;1^<?, nrfaßhare SignalwBrt festere- A The position signal is detected from the inside of the inliner. The position of the signal generator can be determined with high accuracy based on the detected signal. The intensity of the position signal normally decreases with increasing distance from the signal generator. As a result, the signal value or signal size has a greater value the closer the distance between the signal generator and the detection device. Thus, by using the !T>€> * Î&pgr;»&bgr;1 ^< ?, nfasshare SignalwBrt more solid- A

YQ stellt wird, die Position des Signalgebers und damit YQ represents the position of the signal generator and thus

diejenige de- Anschlußbereiches bestimmen. >determine the connection area. >

Wenn der Signalgeber ein Magnet, insbesondere ein Permanent-Stabmagnet ist, so wird in vorteilhafter WeiseIf the signal generator is a magnet, in particular a permanent bar magnet, then in an advantageous manner

,e als Erfassungseinrichtung eine Magnetsensoreinrichtung verwendet, bei der drei Sensorelemente vorgesehen sind, die auf den Seiten eines vorzugsweise gleichseitigen Dreieckes angeordnet sind. Wenn die Ansprechempfindlichkeit der drei Magnetsensoren genau gleich groß ist, dann,e a magnetic sensor device is used as the detection device, in which three sensor elements are provided, which are arranged on the sides of a preferably equilateral triangle. If the response sensitivity of the three magnetic sensors is exactly the same, then

_on ist die Magnetsensoreinrichtung bezüglich der Achse des Signalgebers auf der Innenseite des Inliners genau positioniert, wenn die an den drei Magnetsensoren abgenommenen Signale gleich groß sind. Sollte die Ansprechempfindlichkeit der Magnetsensoren unterschied- t lieh sein, so läßt sich dieser Unterschied durch elektro- % 5 ^;!The magnetic sensor _device is positioned precisely with respect to the axis of the signal generator on the inside of the inliner if the signals received from the three magnetic sensors are of the same magnitude. If the response sensitivity of the magnetic sensors differs, this difference can be compensated for by electro- % 5 ^; !

nische Mittel ausgleichen, so daß sich auch in diesem Fall die exakte Positionierung dann ergibt, wenn im wesentlichen die Achse des Permanent-Stabmagneten durch den Schwerpunkt des Dreiecks hindurchgeht, auf dessen Seitenmechanical means, so that in this case too, the exact positioning is achieved when essentially the axis of the permanent bar magnet passes through the center of gravity of the triangle on whose sides

die Magnetfeldsensoren angeordnet sind. |the magnetic field sensors are arranged. |

II

In vorteilhafter Weise sind die genannten drei Magnetfeld- &psgr; sensoren derart angeordnet, daß der gegenseitige Abstand f_i verändert werden kann, wobei jedoch die "Dreiecksform" p beibehalten wird. Mit anderen Worten ausgedrückt bedeutet |Advantageously, the three magnetic field ψ sensors mentioned are arranged in such a way that the mutual distance f _i can be changed, while the "triangular shape" p is retained. In other words, |

jaYes

dies, daß in Abhängigkeit von den jeweiligen Meßerforder- |this, that depending on the respective measurement requirements |

ft nissen die Magnetfeldsensoren in der Form von ähnlichen f_: ft nissen the magnetic field sensors in the form of similar f _:

Dreiecken angeordnet werden können. Wenn es erwünschttriangles. If desired,

I ist, kann erfindungsgemäß die Magnetfeldsensoreinrichtung ; derart ausgebildet sein, daß der Abstand der drei I , the magnetic field sensor device ; can be designed in such a way that the distance between the three

&Ggr; Magnetfeldsensoren voneinander in Abhängigkeit von der&Ggr; Magnetic field sensors from each other depending on the

Lage der Magnetfeldsensoreinrichtung zu der aufgesuchten 5 Position des S.ignalgebers gesteuert weiden. Diese Steuerung, gegebenenfalls als Fernsteuerung, erfolgt derart, daß bsi größerem Abstand zwischen der Magnetfeldsensoreinrichtung und der aufgesuchten Position des Signalgehers der Abstand zwischen den Maqnetfeldsensoren ₁₀ groß gewählt wird und mit zunehmender Annäherung an die aufgesuchte Position verringert wird, so daß sich eine Art ,., Fokussierung ergibt.Position of the magnetic field sensor device in relation to the sought position of the signal transmitter. This control, possibly as a remote control, is carried out in such a way that up to a greater distance between the magnetic field sensor device and the sought position of the signal transmitter, the distance between the magnetic field sensors ₁₀ is chosen to be large and is reduced as the position is approached, so that a type of "focusing" is obtained.

Die Magnetfeldsensoreinrichtung kann derart ausgebildet ,, . c sein, daß mindestens ein Bereich des Magnetfeldes |! bestimmbar ist, oder anders ausgedrückt, daß zumindest inThe magnetic field sensor device can be designed in such a way that at least one area of the magnetic field can be determined, or in other words, that at least in

einem Bereich der Gradient des Magnetfeldes bestimmt f werden kann. Dann läßt sich auch die Orientierung dera region of the gradient of the magnetic field can be determined. Then the orientation of the

i: Achse eines Stabmagneten bestimmen, wenn von diesem das i: Determine the axis of a bar magnet if the

Magnetfeld erzeugt worden ist. Wenn z. B. der StabmagnetMagnetic field has been generated. For example, if the bar magnet

₍ auf der Achse eines unter einem spitzen Winkel in das ₍ on the axis of a beam at an acute angle into the

^ Rohr einmündenden Nebenleitung angeordnet ist, so läßt^ Pipe is arranged in a branch line, so

sich durch die Magnetfeldgradientenbestimmung dieser ti Winkel feststellen, so daß sich die Lage und Größe desThis ti angle can be determined by determining the magnetic field gradient, so that the position and size of the

■l herzustellenden Durchlasses errechnen läßt. ■l passage to be created can be calculated.

I Die Erfassungseinrichtung für das Positionssignal kannI The detection device for the position signal can

I vorteilhafterweise an einer MarkierungsvorrichtungI advantageously on a marking device

ti angeordnet sein, mit der an der aufgrund des erfaßtenti be arranged with the one based on the recorded

I Signalwertes des Positionssignals bestimmten Position desI signal value of the position signal determined position of the

I Ansciilußbereiches der Nebenleitung eine MarkierungI connection area of the secondary line a marking

f vorgenommen wird. Diese Markierung kann z. B. ein f is made. This marking can be, for example, a

Farbfleck oder eine Bohrung in die Wand des Inliners sein. Wenn die Erfassungseinrichtung von einer Magnetfeldsensoreinrichtung mit drei in der Form eines gleichseiti-35 A spot of paint or a hole in the wall of the liner. If the detection device is a magnetic field sensor device with three in the form of an equilateral 35

gen Dreiecks angeordneten Magnetfeldsensoren gebildet wird, so wird vorteilhafterweise das Markierungswerkzeug, wie z. B. eine Farbspritzdüse oder ein Bohrer so angeord-magnetic field sensors arranged in a triangle, the marking tool, such as a paint spray nozzle or a drill, is advantageously arranged in such a way that

&igr; net, daß deren Längsachse durch den Schwerpunkt des Dreiecks hindurch geht. &igr; net that its longitudinal axis passes through the center of gravity of the triangle.

Die Erfassungseinrichtung kann vorteilhafterweise aber auch an einer Fräsvorrichtung angeordnet sein, so daß dann, wenn die Lage des Anschlußbereiches mittels der Erfassungseinrichtung und dem erfaßten Signalwert des Positionssignales bestimmt worden ist, der Fräsvorgang zur Herstelluny c nes Durchlasses zu der Nebenleitung &ldquor; durchgeführt werden kann, ohne daß zunächst eine Markierung erfolgt. Bei einer solchen erfindungsgemäßen Vorgehensweise bzw. erfindungsgemäßen Ausbildung der ^ Vorrichtung wird ein Arbeitszeitgewinn dadurch erzielt, daß der Markierungsvorgang entfällt. The detection device can also advantageously be arranged on a milling device, so that when the position of the connection area has been determined by means of the detection device and the detected signal value of the position signal, the milling process for producing a passage to the secondary line "can be carried out without first marking. With such an inventive procedure or inventive design of the ^ device, a saving in working time is achieved by eliminating the marking process.

Obwohl vorsteiiend vorteilhafte Ausgestaltungen bezüglich eines als Stabmagnet ausgebildeten Signilgebers und einer Magnetfeldsensoreinrichtung mit drei Magnetfeldsensoren erläutert worden ist, lassen sich erfindungsgemäß vergleichbare Vorteile mit den Signalgebern und Erfas-Although previously advantageous embodiments have been explained with regard to a signal generator designed as a bar magnet and a magnetic field sensor device with three magnetic field sensors, comparable advantages can be achieved according to the invention with the signal generators and detection

sungseinrichtungen, wie sie in den Unteransprüchen angegeben sind, erzielen.sensing devices as specified in the subclaims.

Der Gegenstand der Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ) näher erläutert. Es zeigt:The subject matter of the invention is explained in more detail below using exemplary embodiments with reference to the drawings. It shows:

Fig. 1 in schematischer Schnittdarstellung eine in denFig. 1 shows a schematic sectional view of a

Anschlußbereich einer unter 90° in ein Abwasserrohr einmündenden Nebenleitung eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet als Signalgeber versehene Verschlußkappe, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrxch-Connection area of a secondary line that flows into a sewage pipe at 90° a closure cap fitted with a permanent bar magnet as a signal transmitter, and schematically a marking device fitted with a magnetic field sensor device.

Fig. 2 in schematischer Schnittdarstellung eine in denFig. 2 shows a schematic sectional view of a

Änschlußbereich einer unter 45' in ein Abwasserrohr einmündenden NebenleitungConnection area of a branch line flowing into a sewer pipe at a distance of less than 45'

± eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet ± inserted, with a permanent bar magnet

als Signalgeber versehene Verschlußkappe, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrichtung,. a closure cap provided as a signal transmitter, as well as a schematic of a marking device provided with a magnetic field sensor device.

Fig. 3 in schematischer Schnittdarstellung eine in den Anschlußbereich einer unter 90" in ein Abwasserrohr einmündenden Nebenleitung eingesetzte, mit einem Permanent-StabmagnetFig. 3 shows a schematic sectional view of a permanent bar magnet inserted into the connection area of a secondary line that opens into a sewage pipe at 90".

2Q als Signalgeber versehene Absperrblase, sowie2Q shut-off bladder equipped as a signal transmitter, as well as

schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung -versehene Markierungsvorrichtung, Fig. 4 in schematischer Schnittdarstellung eine in den Anschlußbereich einer unter 45° in ein schematically a marking device provided with a magnetic field sensor device, Fig. 4 in schematic sectional view a in the connection area of a at 45° in a

_1R Abwasserrohr einmündenden Nebenleitung _1R sewage pipe branch line

eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet als Signalgeber versehene Absperrblase, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrichtung,a shut-off bladder fitted with a permanent bar magnet as a signal transmitter, and a schematic of a marking device fitted with a magnetic field sensor device,

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine verfahrbare Lafette,Fig. 5 a plan view of a movable carriage,

an der ein Meßkopf zum Erfassen eines von einem Signalgeber abgegebenen Positionssignales befestigt ist, Fig. 6 eine Seitenansicht der in Fig. 6 dargestelltento which a measuring head is attached for detecting a position signal emitted by a signal generator, Fig. 6 is a side view of the device shown in Fig. 6

__ Lafette mit Meßkopf,__ Gun carriage with measuring head,

Fig. 7 eine Stirnansicht der In den Fig. 5 und 6 dargestellten Lafette,Fig. 7 is a front view of the gun carriage shown in Figs. 5 and 6,

Fig. 8 eine Stirnansicht der in einem Abwasserrohr befindlichen Lafette,Fig. 8 is a front view of the carriage located in a sewer pipe,

Fig. 9 eine geschnittene Seitenansicht einer Verschlußkappe mit Signalgeber, wie sie im Ausführungsbeispiel der Flg. 1 verwendet wird.Fig. 9 is a sectional side view of a closure cap with signal generator, as used in the embodiment of Fig. 1.

Fig. 10 eine Sehnittansicht einer Verschlußkappe mit Signalgeber, wie sie Im Ausführungsbeispiel Fig. 10 is a sectional view of a closure cap with signal transmitter, as in the embodiment

der Fig. 2 verwendet wird,
36 which is used in Fig. 2,
36

Fig. 11 eine Sehnittansicht einer aufblasbaren Absperrblase, die im AusfUhrungsbeisplel der Fig. 3 verwsr.dst wird,Fig. 11 is a sectional view of an inflatable barrier bladder used in the embodiment of Fig. 3.

Fig. 12 eine Schnittansicht einer aufblasbaren Absperrblase mit Signalgeber, die im Ausführungsbeispiel der Fig. 4 verwendet wird.Fig. 12 is a sectional view of an inflatable shut-off bladder with signal transmitter used in the embodiment of Fig. 4.

In der folgenden .Beschreibung von Ausführungsformen werden gleiche Teile mit denselben Bezugsziffern bezeichne...In the following description of embodiments, like parts are designated with the same reference numerals...

In Fig. 1 ist in horizontaler Schnittdarstellung der Anschlußbereich einer in ein Altrohr 1 unter 90° einmünderide Nebenleitung 2 dargestellt. Im Inneren, des >'trohrs 1 ist ein Inliner 3 eingezogen, wobei der Zwischenraum zwischen äsam Inliner 3 und der Wane des Altrohrs 1 mit i' Dämmer 2 zum Fixieren des Inliners 3 im Altrohr 1 gefüllt ist. An der Einmündungsstelle des Nebenrohres 2 in das Altrohr 1 ist eine Verschlußkappe 5 angeordnet, durch die das Eindringen von Dämmer 4 in das Nebenrohr 2 verhindert wird.Fig. 1 shows a horizontal sectional view of the connection area of a secondary pipe 2 which flows into an old pipe 1 at 90°. An inliner 3 is inserted inside the old pipe 1, the space between the inliner 3 and the wall of the old pipe 1 being filled with insulation 2 to fix the inliner 3 in the old pipe 1. A closure cap 5 is arranged at the point where the secondary pipe 2 flows into the old pipe 1, which prevents insulation 4 from entering the secondary pipe 2.

In die Verschlußkappe 5 ist ein als Permanent-Stabmagnet 6 ausgebildeter Signalgeber integriert. Die Längsachse des Perma-nent-Stabraagneten 6 fällt mit der Achse 7 des Seitenanschlußes 2 zusammen. Durch den Permanent-Stabmagneten 6 wird ein Magnetfeld 8 erzeugt.A signal generator designed as a permanent bar magnet 6 is integrated into the closure cap 5. The longitudinal axis of the permanent bar magnet 6 coincides with the axis 7 of the side connection 2. A magnetic field 8 is generated by the permanent bar magnet 6.

Im Inneren des Inliners 3 ist schematisch ein Abschnitt ( einer Lafette 9 dargestellt, an der ein Meßkopf 10 angebracht ist. Der Meßkopf 10 ist mit drei Magnetfeldsensoren 11 ausgerüstet. Ferner ist ein Magnetventil 12 vorgesehen, mit dem der Austritt einer Markierungsflüssigkeit aus einer Markierdüse 13 gesteuert werden kann.Inside the inliner 3, a section ( of a carriage 9 is shown schematically, to which a measuring head 10 is attached. The measuring head 10 is equipped with three magnetic field sensors 11. Furthermore, a solenoid valve 12 is provided, with which the discharge of a marking liquid from a marking nozzle 13 can be controlled.

Die Fig. 2 ist der Fig. 1 sehr ähnlich, unterscheidet sich jedoch dadurch, daß die Nebenleitung 2 unter einem WinkelFig. 2 is very similar to Fig. 1, but differs in that the secondary line 2 is at an angle

von 45· zu der Wand des Altrohrs 1 verläuft. In den g of 45· to the wall of the old pipe 1. In the g

Aiieehlußbereich des Nöbenrohres 2 ist eine Verschlußkappe |The outlet area of the upper pipe 2 is a closure cap |

5 vom Inneren des Altrohrs 1 her eingesetzt. Die Form der |5 is inserted from the inside of the old pipe 1. The shape of the |

Verschlußkappe 5 ist der schrägen Einmündung der Nebenlei- |Closure cap 5 is the oblique junction of the secondary line |

tuns 1 ₃ng_Spsßt und detaillierter in Figur IQ dargestellt.- ^tuns 1 ₃ ng _Sps ßt and shown in more detail in Figure IQ.- ^

Bei der Darstellung gemäß Fig. 2 verläuft die Achse des in die Verschlußkappe 5 integrierten Permanent-Stabmagneten 6 unter einem Winkel von 45" zu der Achse 7 des Nebenanschlußes 2_, so daß die Achse des Permanent-Stabmagneten 6 senkrecht auf der Außenfläche des Tnliners 3 bzw. der Achse 26 d©3 Altrohres 1 steht.In the illustration according to Fig. 2, the axis of the permanent bar magnet 6 integrated in the closure cap 5 runs at an angle of 45" to the axis 7 of the secondary connection 2_, so that the axis of the permanent bar magnet 6 is perpendicular to the outer surface of the liner 3 or the axis 26 d©3 of the old pipe 1.

Wie in den Fig. 1 und 2 zu erkennen ist steht der ·, Q Permanent-Stabmagnet 6 in Richtung xu dem Inliner 3 etwas vor, so daß beim Verdammen des Zwischenraumes zwischen dem Inlinör 3 und de: .i^nd das Altrs^irs 1 täglichst wenig 4 zwisch. \ das vorsehende Ende des Stabmagneten 6 di« Außenfläche des Inliners 3 <-oAs can be seen in Fig. 1 and 2, the permanent bar magnet 6 projects slightly in the direction of the inliner 3, so that when the gap between the inliner 3 and the base plate 1 is filled, a small amount of space is created between the end of the bar magnet 6 and the outer surface of the inliner 3.

Fig. 3 ist der Ausführungsform gemäß Fig. 1 sehr ähnlich, unterscheidet sich von dieser jedoch dadurch, daß statt einer Verschlußkappe mit integriertem Permanent-Magneten als Signalgeber eine aufblasbare Absperrblase 14 in den Anschlußbereich des Nebenrohres 2 eingebracht ist.Fig. 3 is very similar to the embodiment according to Fig. 1, but differs from it in that instead of a closure cap with an integrated permanent magnet as a signal transmitter, an inflatable shut-off bladder 14 is introduced into the connection area of the secondary pipe 2.

Während Verschlußkappen bei nicht begehbaren Rohren im allgemeinen mittels Manipulatoren oder Robotern vom Inneren des Altrohrs her in das Nebenrohr eingesetztWhile closure caps for non-accessible pipes are generally inserted into the secondary pipe from the inside of the old pipe using manipulators or robots,

werden, so ist es bei Absperrblasen möglich, diese bei 25it is possible to use shut-off bladders at 25

Hausanschlüssen über Wartungsschächte von der Hausseite her einzuführen.House connections via maintenance shafts from the house side.

In Fig. 3 ist eine Absperrblase 14 gezeigt, die einen Schlauchanschluß 15 aufweist, über diesen Schlauchanschluß kann die Absperrblase 14 , wenn sie in ihrer richtigen Lage positioniert ist, aufgeblasen werden. In etwa dem Schlauchanschluß 15 gegenüberliegend ist in die Wand der Absperrblase 14 dor al9 P©rma-n@nt-Stabmagnet 6 ausgebil«In Fig. 3, a shut-off bladder 14 is shown which has a hose connection 15. The shut-off bladder 14 can be inflated via this hose connection when it is positioned in the correct position. Approximately opposite the hose connection 15, a permanent bar magnet 6 is formed in the wall of the shut-off bladder 14.

date Signalgeber integriert. Der Permanent-Stabmagnet 6 35date signal generator integrated. The permanent bar magnet 6 35

erzeugt das Magnetfeld 8.generates the magnetic field 8.

mnafArai Hont a 4 &eegr; mnafArai Hont a 4 &eegr;

10 ·10 ·

• · I· I

gewisser Abstand zwischen dem kanalseitigen Ende des Permanent-Stabmagneten 6 und der Außenfläche des Inliners 3 vor, der mit Dämmer gefüllt ist.certain distance between the channel-side end of the permanent bar magnet 6 and the outer surface of the inliner 3, which is filled with insulation.

Fig. 4 ist ähnlich der Fig. 1, unterscheidet sich von der dort dargestellten Ausführuivr^i^rm aber dadurch, daß statt einer Verschlußkappe ebenso wie in Fig. 3 eine Absperrblase ? * in den Anschlußbereich des unter 45 ° zu dem Altrohr 1 verlaufenden Seitenanschluß 2 eine einge-Fig. 4 is similar to Fig. 1, but differs from the design shown there in that instead of a closure cap, as in Fig. 3, a shut-off bladder ? * is inserted into the connection area of the side connection 2 running at 45 ° to the old pipe 1.

jQ setzt ist. Es ist ebenfalls ein Schlauchams^iiluß 15 vorgesehen, über den die Absperrblase 14 aufgepumpt werden kann. Dem Schlauchanschluß 15 im wesentlichenjQ is set. A hose connection 15 is also provided, through which the shut-off bladder 14 can be inflated. The hose connection 15 essentially

\ gegenüberliegend ist der als Permanent-Stabmagnet 6 ausgebildete Signalgeber vorgesehen, der das Magnetfeld 8 erzeugt. Die Längsachse des Permanent-Stabmagneten 6 ist so ausgerichtet, daß sie einerseits die Achse des Nebenrohres 2 schneidet und auf der Außenfläche des Inliners 3 im wesentlichen senkrecht steht. \ opposite is the signal generator designed as a permanent bar magnet 6, which generates the magnetic field 8. The longitudinal axis of the permanent bar magnet 6 is aligned such that it intersects the axis of the secondary pipe 2 on the one hand and is essentially perpendicular to the outer surface of the inliner 3.

_n- Den Fig. 1-4 ist gemeinsam, daß durch den Permanent-St- _n - Fig. 1-4 have in common that the permanent-st-

abmagmeten 6 die Position festgelegt wird, an der ein Durchlaß durch den Inliner 3 und den Dammer 4 hindurch hergestellt werden soll. Zum Auffinden dieser Position ist ein Roboter mit einer Lafette 9 vorgesehen an der sin &ldquor;_ Meßkopf 10 befestigt ist, der Magnetfeldsensoren 11The position is determined by means of the magnetometer 6 at which a passage through the inliner 3 and the dam 4 is to be made. To find this position, a robot with a carriage 9 is provided to which a measuring head 10 is attached, which has magnetic field sensors 11

trägt. Dies wurde im Zusammenhang mit der Fig. 1 bereits erwähnt.This was already mentioned in connection with Fig. 1.

Um die durch den Permanent-Stabmagneten 6 festgelegte Position aufzufinden, wird die Lafette 9 und damit der Meßkopf 10 im Inneren des Inliners 3 verfahren, wobei die Ausgangssignale der Magnetfeldsensoren 11 über nicht dargestellte Signalverarbeitungseinrichtungen z. B. derart verarbeitst werden, daß die Jeweils erfaßte __ Magnetfeldstärke angezeigt wird. Der Meßkopf 10 wir6 dannIn order to find the position determined by the permanent bar magnet 6, the carriage 9 and thus the measuring head 10 are moved inside the inliner 3, whereby the output signals of the magnetic field sensors 11 are processed via signal processing devices (not shown), for example, in such a way that the magnetic field strength detected in each case is displayed. The measuring head 10 is then

in Richtung auf zunehmende Magnötfeldstärke gesteuert. Wenn der Meßkopf 10 seine richtige Position erreicht hat, wird das Magnetventil 12 geöffnet, so daß durch di«in the direction of increasing magnetic field strength. When the measuring head 10 has reached its correct position, the magnetic valve 12 is opened so that the

MarkierdUse 13 ein Farbstoff herausgespritzt werden kann, mit dem an der durch den Meßkopf 10 erfaßten Position eine Farbkennung auf der Innenfläche des Inliners 3 vorgenommen werden kann.A dye can be sprayed out of the marking nozzle 13, with which a color identification can be made on the inner surface of the inliner 3 at the position detected by the measuring head 10.

Wenn ein Fräsroboter in das Innere des Inliners 3 eingebracht worden ist, so wird dessen Fräskopf zu der Farbkennung gesteuert, um an dieser Position einen Durch!5ß zynischen d°n? &Igr;&pgr;&pgr;&thgr;&ggr;&thgr;&pgr; (?<?*? Tnliners 3 und dem jeweiligen Anschlußbereich einer Nebenleitung herzustellen. When a milling robot has been introduced into the interior of the inliner 3, its milling head is controlled to the color code in order to create a through hole at this position between the inliner 3 and the respective connection area of a secondary line.

Im Rahmen der Erfindung ist es auch vorgesehen, daß ein Meßkopf mit Magnetfeldsensoren an dem Fräsroboter ,c befestigt wird. Durch entsprechende Steuerung aufgrund der von den Magnetfeldsensoren erhaltenen Signalen wird der Fräsroboter so bewegt, daß sein Fräskopf an die Position gelangt, die aufgrund der Signale von den Magnetfeldsensoren als die richtige bestimmt worden ist. Bei einem solchen Vorgehen entfällt in vorteilhafterWithin the scope of the invention, it is also provided that a measuring head with magnetic field sensors is attached to the milling robot. By appropriate control based on the signals received from the magnetic field sensors, the milling robot is moved so that its milling head reaches the position that has been determined to be the correct one based on the signals from the magnetic field sensors. With such a procedure,

Weise der Arbeitsvorgang des Markierens.The marking process is carried out in this way.

Es wird nun auf die Fig. 5, 6 und 7 Bezug genommen, in denen schematisch eine verfahrbare Lafette 9 näherReference is now made to Figs. 5, 6 and 7, in which a movable carriage 9 is shown schematically in more detail.

dargestellt ist. Die Lafette 9 weist zwei einander 2 OThe carriage 9 has two mutually 2 O

gegenüberliegende Rahmenseitenteile 16 auf, an denen ein nicht näher bezeichnetes Leitrad, Stützräder und Turas befestigt sind. Ferner ist an jedem Seitenteil 16 ein Antriebsmotor 17 für den Fahrantrieb der Lafette 9opposite frame side parts 16, to which an unspecified idler wheel, support wheels and sprockets are attached. Furthermore, a drive motor 17 for the travel drive of the carriage 9 is attached to each side part 16.

angebracht. Der GeschwintJigkeitsbereich liegt vorzugsweise 30The speed range is preferably 30

zwischen 0 und 12 m/min, wobei die Geschwindigkeit stufenlos gesteuert werden kann. Durch entsprechende wahlweise Steuerung der Motoren 17 läßt sich auch eine Rechts-Linkssteuerung der Lafette 9 erzielen. Die gesamtebetween 0 and 12 m/min, whereby the speed can be controlled continuously. By appropriately selective control of the motors 17, a right-left control of the carriage 9 can also be achieved. The entire

Steuerung erfolgt im allgemeinen ferngesteuert unter 35Control is generally done remotely under 35

Überwachung durch eine Fernsehkamera. Die Lafette 9 trägt eine Präzisionsschlitteneinrichtung mit einem Präzisionsschlitten 20, der über einen Hub von 200 mm mittels Monitoring by a television camera. The carriage 9 carries a precision slide device with a precision slide 20, which has a stroke of 200 mm by means of

eines ferngesteuerten Schrittmotorenantriebes in axialer Richtung der Lafette 9 bewegt werden kann. Die Präzisi- ^ onsschlitteneinrichtung ist über Verbindungselemente 18 j mit der Lafette 9 verbunden, wobei die Verbindungselemente |a remote-controlled stepper motor drive in the axial direction of the carriage 9. The precision slide device is connected to the carriage 9 via connecting elements 18 j, whereby the connecting elements |

c 18 an ihren Enden sowohl an der Präzisionsschlittenein- <c 18 at their ends both at the precision slide inlet <

richtung als auch an der Lafette angelenkt sind, so daß H direction as well as on the carriage, so that H

«ine stufenlos« Höhenverstellung der Präzisionsschlitten- |«Infinitely variable» height adjustment of the precision slide |

einrichtung ermöglicht wird, im Ausführungsbeispiel der &igr;facility is made possible, in the embodiment of the &igr;

Fig; 6 durch Verschwenken rtpr Verbindungselemente 18. .. YQ was durch die gestrichelten Linien 27 angedeutet ist.Fig; 6 by pivoting rtpr connecting elements 18. .. YQ which is indicated by the dashed lines 27.

Die Spurweite der Lafette 9 kann mittels Distanzstücken oder verfahrbaren Zylindern 19 stufenweise oder stufenlos an den jeweiligen Durchmesser des Inliners 3 angepaßt werden. Die hierfür erforderliche Spureinstellung erfolgt im ersten Fall vor dem Einbringen der Lafette 9 in den Inliner 3, kann in zweiten Fall auch während des Verfahrens der Lafette 9 im Inneren der Inliners erfolgen.The track width of the carriage 9 can be adjusted stepwise or continuously to the respective diameter of the inliner 3 using spacers or movable cylinders 19. The track adjustment required for this takes place in the first case before the carriage 9 is inserted into the inliner 3, in the second case it can also take place during the movement of the carriage 9 inside the inliner.

An dem Schlitten 20 der Präzisionsschlitteneinrichtung ist ein um 360° drehbarer Rundtisch 21 angebracht, der über einen Schrittmotorenantrieb angetrieben wird. An dem Rundtisch 21 ist ein ebenfalls über einen Schrittmotorenantrieb bewegbarer Schwalbenschwanzschlitten 22 angebracht. Der Schwalbenschwanzschlitten 22 trägt einen Meßkopf träger 23 mittels Langlochbefestigung, die eine Verschiebung des Meßkopfträgers 23 relativ zu dem Schwalbenschwanzschlitten 22 zur Grobeinstellung ermöglicht. . £A rotary table 21 that can be rotated through 360° and is driven by a stepper motor is attached to the slide 20 of the precision slide device. A dovetail slide 22 that can also be moved by a stepper motor is attached to the rotary table 21. The dovetail slide 22 carries a measuring head carrier 23 by means of a slotted hole fastening, which enables the measuring head carrier 23 to be moved relative to the dovetail slide 22 for rough adjustment. . £

11

In Fig. 6 ist der Meßkopf 10 gezeigt der eine Trägerplatte ^ 24 zur Aufnahme von drei Magnetfeldsensoren 11 aufweist. |j Die Magnetfeldsensoren 11 sind an den Spitzen eines | gleichseitigen Dreiecks angeordnet und sind längs der I jeweiligen Spitze zugeordneten Mittelsenkrechten ver- iIn Fig. 6, the measuring head 10 is shown which has a carrier plate ^ 24 for accommodating three magnetic field sensors 11. |j The magnetic field sensors 11 are arranged at the tips of an | equilateral triangle and are arranged along the perpendicular bisector associated with the respective tip.

&rgr;&rgr;

schiebbar befestigt. Durch eine nicht näher dargestellte | Einrichtung 25 können die Magnetfeldsensoren Ii längs der g jeweiligen Mittelsenkrechten so bewegt werden, daß sie §slidably attached. By means of a device 25 not shown in detail, the magnetic field sensors Ii can be moved along the g respective median in such a way that they §

stets an den Spitzen gleichseitiger Dreiecke unterschiedlicher Größe liegen. In der Mitte des von den Magnetfeldsensoren 11 gebildeten Dreiecks ist die bereits erwähnte Markierdüse 13 zum Anbringen einer Farbkennung auf der Innenwand des Znliners im Mittelpunkt des durch den Inliner überdeckten alten Einlaufes bzw. Anschlußbereiches. always lie at the tips of equilateral triangles of different sizes. In the middle of the triangle formed by the magnetic field sensors 11 is the already mentioned marking nozzle 13 for applying a color code to the inner wall of the liner in the center of the old inlet or connection area covered by the liner.

Es ist zu erkennen, deß (3U¹Oh riin vfirsr.hifidenen Schrittmotorantriebe die Lage des Meßkopfes und damit der Magnetfeldsensoren mit vielen Freiheitegraden gesteuert werden kann, so daß die Position des Signalgebers, d. h. in diesem Fall eines Stabmagneten, vorzugsweise eines Permanent-Stabmagneten sehr genau bestimmt werden kann.It can be seen that the position of the measuring head and thus of the magnetic field sensors can be controlled with many degrees of freedom using the stepper motor drives ^provided , so that the position of the signal generator, ie in this case a bar magnet, preferably a permanent bar magnet, can be determined very precisely.

Bei Einsatz der Lafette wird diese durch VerfahrenWhen the carriage is used, it is moved by

mittels ihrer Räder oder Gleisketten in die Nähe des aufzufindenden Anschlusses eines Nebenrohres positioniert. Die Feinpositionierung erfolgt dann durch Bewegen des &ldquor;_. Meßkopfes 10 längs der verschiedenen Raumachsen (Höhenverstellung durch die Verbindungselemente 18; Längsverschiebung in Achsrichtung des Rohres durch den Schlitten 20; Verschiebung in radialer Richtung des Rohres durch den Schwalbenschwanzschlitten 22; Drehen des Meßkopfes um eine p. parallel zur Rohrachse verlaufende Drehachse durch den Rundtisch 21 und schließlich Fokusieren der Magnetfeldsensoren 11 durch Verschieben längs der Langlöcher 27 in Richtung der Pfeile 28).by means of their wheels or tracks positioned near the connection of a secondary pipe to be found. The fine positioning is then carried out by moving the "_. measuring head 10 along the various spatial axes (height adjustment by the connecting elements 18; longitudinal displacement in the axial direction of the pipe by the slide 20; displacement in the radial direction of the pipe by the dovetail slide 22; rotating the measuring head about a p. rotation axis running parallel to the pipe axis by the round table 21 and finally focusing the magnetic field sensors 11 by moving along the elongated holes 27 in the direction of the arrows 28).

Damit läßt sich der Meßkopf 10 in jeder gewünschten räumlichen Lage sehr präzise positionieren, so daß die Achse eines markierten Nebenrohres sehr genau aufgefunden werden kann. Die von der Farbspritzdüse aufgebrachte Markierung kann später von der an dem FräsroboterThis allows the measuring head 10 to be positioned very precisely in any desired spatial position, so that the axis of a marked secondary pipe can be found very precisely. The marking applied by the paint spray nozzle can later be

angebrachten Fernsehkamera aufgefunden werden, so daß 35mounted television camera, so that 35

der Fräsroboter mit hoher Genauigkeit positioniert werden kann.the milling robot can be positioned with high precision.

·■"·&diams; ·· · t ■> it·■"·&diams; ·· · t ■> it

Wie bereits erwähnt wurde, kann erfindungsgemäß dei Meßkopf an einem Fräsroboter befestigt sein, so daß zunächst mit dem Meßkopf die Position aufgesucht wird, an der der Inliner und das sich dahinter befindende Dämmaterial durchgefräst werden sollen, und dann der Fräskopf an diese Position gebracht werden. Es ist auch möglich, den Meßkopf und das Fräswerkzeug derart relativ zueinander anzuordnen, daß dann, wenn mit dem Meßkopf die richtige p^oj tion 2iif'"'&thgr; — und-^'&idiagr; &ngr;/&thgr;&Ggr;"&idiagr;&idiagr;&idigr;&thgr;&Rgr; i-S^" sich such* f3*?ir Ft^^^oo^ ■ &pgr; b?5w. das Fräswerkzeug an der richtigen Einsatzstelle befindet.As already mentioned, according to the invention the measuring head can be attached to a milling robot, so that the measuring head is first used to find the position at which the inliner and the insulating material behind it are to be milled through, and then the milling head is brought to this position. It is also possible to arrange the measuring head and the milling tool relative to one another in such a way that when the correct position 2iif'"'&thgr ; - and-^'&idiagr;ν/&thgr;&Ggr;"&idiagr;&idigr;&thgr;&Rgr;iS^" is found with the measuring head, the milling tool is then in the correct place.

Unter dem Begriff Nebenleitung sollen alle möglichen in ein Rohr einmündenden Rohre bzw. Leitungen fallen, wie zB - Hausanschlußleitungen usw.. Der Ausdruck Abwasserrohr umfaßt selbstverständlich auch entsprechende Rohre.The term secondary pipe covers all possible pipes or lines that flow into a pipe, such as - house connection lines, etc. The term sewage pipe naturally also includes corresponding pipes.

Fig. 8 zeigt, wie der Meßkopf 10 im Inneren eines Inliners 3 nun exakt auf die Achse 7 des Nebenrohres ausgerichtet ist. Die Freiheitsgrade der Bewegung sindFig. 8 shows how the measuring head 10 inside an inliner 3 is now precisely aligned with the axis 7 of the secondary pipe. The degrees of freedom of movement are

durch die Pfeile 29, 30 und 31 angedeutet, wobei ein zusätzlicher Freiheitsgrad der Bewegung längs der Achse des Inliners 3 durch Bewegung des Schlittens 20 hinzukommt. Es ist erkennbar, daß damit jeder Punkt im Inneren indicated by the arrows 29, 30 and 31, whereby an additional degree of freedom of movement along the axis of the inliner 3 is added by movement of the carriage 20. It can be seen that every point inside

._ des Inliners 3 angefahren werden kann.
Zo._ of the inliner 3 can be approached.
Zo

Fig. 9 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Verschlußkappe 5 zum Absperren eines Nebenrohres, dessen Achse senkrecht zur Achse 26 des Altrohres verläuft. Die Verschlußkappe 5 besitzt einen zylindrischen Abschnitt 32, der in das Innere eines Nebenrohres (Nebenrohr 2 in den Fig. 1 bis 3) eingeführt wird und sich über mehrere Widerhaken 33 dort verankert. Eine Seite des zylindrischen Abschnittes 32 ist durch eine entsprechend der Biegung desFig. 9 shows an embodiment of a closure cap 5 for blocking a secondary pipe, the axis of which runs perpendicular to the axis 26 of the old pipe. The closure cap 5 has a cylindrical section 32 which is inserted into the interior of a secondary pipe (secondary pipe 2 in Figs. 1 to 3) and anchored there via several barbs 33. One side of the cylindrical section 32 is secured by a

Altrohres gekrümmte Abschlußblende 34 verschlossen, wobei 35Old pipe curved cover plate 34 closed, whereby 35

diese Abschlußblende über die Kontur des zylindrischen Abschnittes 32 hinausragt und somit als Anschlag beim Einschieben der Verschlußkappe 5 in eine Nebenleitung 2this cover plate protrudes beyond the contour of the cylindrical section 32 and thus acts as a stop when inserting the closure cap 5 into a secondary line 2

• ft• ft

·· Il I·· I

dient. J.m Bereich der Achse 7 hat die Abschlußblende 34 eine Verdickung 35, in die der Permanent-Stabmagnet 6 eingesetzt ist. Es ist zu erkennen, daß das eine Ende des Permanent-Stabraagneten 6 durch die Abschlußblende 34 hindurchtritt und über sie hinaussteht, so daß das vordere Ende des Permanent-Stabmagneten 6 möglichst nahe an den Inliner 3 gebracht werden kann. Der Permanent-St&bmagnet 6 ist exakt mit der Achse 7 des zylindrischen Abschnittes und damit mit der Achse des Nebenrohres _lf) ausgerichtet. Die Feldlinien 8 verlaufen damit rotationssymetrisch zur Achse 7 und können durch die drei beschriebenen Magnetfeldsensoren 3 abgetastet werden.In the area of the axis 7, the cover plate 34 has a thickening 35 into which the permanent bar magnet 6 is inserted. It can be seen that one end of the permanent bar magnet 6 passes through the cover plate 34 and protrudes beyond it, so that the front end of the permanent bar magnet 6 can be brought as close as possible to the inliner 3. The permanent bar magnet 6 is aligned exactly with the axis 7 of the cylindrical section and thus with the axis of the secondary pipe _1f) . The field lines 8 thus run rotationally symmetrically to the axis 7 and can be sensed by the three magnetic field sensors 3 described.

Fig. 10 zeigt eine Verschlußkappe 5 zum Absperren von Nebenleitungen, die unter einem Winkel von 45° in ein Altrohr einmünden. Dementsprechend ist der zylindrische Abschnitt 32 unter 45" an die Abschlußblende 34 angeformt und die Achse 36 des Permanent-Stabmagneten 6 ist untez dem gleichen Winkel von 45° der Achse 7 des zylindrischer Abschnittes 32 ausgerichtet. Damit wird wiederum erreicht, daß die Achse 36 des Permanent-Stabmagneten 6 senkrecht zur Oberfläche des Inliners steht.Fig. 10 shows a closure cap 5 for shutting off secondary lines that enter an old pipe at an angle of 45°. Accordingly, the cylindrical section 32 is formed at 45" onto the cover plate 34 and the axis 36 of the permanent bar magnet 6 is aligned at the same angle of 45° as the axis 7 of the cylindrical section 32. This in turn ensures that the axis 36 of the permanent bar magnet 6 is perpendicular to the surface of the liner.

Fig. 11 zeigt einen Schnitt einer aufblasbaren Absperrblase 14, die zum Absperren eines rechtwinklig in elr ( Altrohr mündendes Nebenrohr verwendet wird (vgl. Fig. 3). Die Absperrblase 14 hat ein im wesentlichen zylindrische Gestalt und an ihrer Mantelfläche mehrere Widerhaken 33, die eine bessere Verankerung im Nebenrohr bewirken. Ai der zum Altrohr hinweisenden Stirnseite 37 ist dsi Permanent-Stabmagnet 6 in einer Verdickung 38 einvulkanisiert , wobei durch einen Vorsprung 38 dieser Verdlckunc ebenfalle dafür gesorgt wird, daß das vordere Ende des Permanent-Stabmagneten 6 möglichst nahe an die AußenwandFig. 11 shows a section of an inflatable shut-off bladder 14, which is used to shut off a secondary pipe that opens into the old pipe at a right angle (see Fig. 3). The shut-off bladder 14 has a substantially cylindrical shape and several barbs 33 on its outer surface, which provide better anchoring in the secondary pipe. The permanent bar magnet 6 is vulcanized into a thickening 38 on the front side 37 facing the old pipe, whereby a projection 38 of this shut-off bladder also ensures that the front end of the permanent bar magnet 6 is as close as possible to the outer wall.

des inliners gelangt. An der rückwärtigen Stirnseite 3< 36of the inliner. On the rear face 3< 36

1st über eine weitere Verdickung 40 der Schlauchanschluf 15 einvulkanisiert, über diesen Schlauchanschluß kann die Ät/öpörrblsss sufgsblsssn bzw. später *un> Entferne?If the hose connection 15 is vulcanized in via a further thickening 40, the hose connection can be sufgsblssn or later *un> removed via this hose connection?

wieder entlüftet werden. Der Vorteil der Absperrblase liegt u.a. darin, daß sie wiederverwendbar ist. Ist nämlich der Dämmer 4 (Fig. 3) ausgehärtet und die Markierung für das spätere Fräsen angebracht, so kann die Absperrblase 14 nach Entlüften wieder aus dem Nebenrohr über den hausseitigen Wartungsschacht entfernt weriis--, so daß sie für weitere Einsätze zur Verfügung steht. Diä Absperrkappen gemäß dan Figuren 9 und 10 verbleiben dagegen und werden beim Auffräsen des Nebenanschlusses IQ zerst *t, wodurch auch der Permanent-Stabmagnet S verloren geht.be vented again. The advantage of the shut-off bladder is that it is reusable. If the sealant 4 (Fig. 3) has hardened and the marking for later milling has been made, the shut-off bladder 14 can be removed from the secondary pipe via the maintenance shaft on the house side after venting, so that it is available for further use. The shut-off caps according to Figures 9 and 10, however, remain and are destroyed when the secondary connection IQ is milled open, whereby the permanent bar magnet S is also lost.

Figur 12 zeigt edne Absperrblase 14 für die Abdichtung von Nebenrohren, die unter einem Winkel von 45° in das Altrohr münden. Analog dem Ausführungsbeispiel der Figur 10 ist der Permanent-Stabmagnet 6 mit seiner Achse 36 gegenüber der Achse 7 des Nebenrohres unter einem Winkel von 45° ausgerichtet. Die beiden Achsen 7, 36 schneiden sich im Bereich der Spitze des Vorsprunges 38, die inFigure 12 shows a shut-off bladder 14 for sealing side pipes that open into the old pipe at an angle of 45°. Analogous to the embodiment of Figure 10, the permanent bar magnet 6 is aligned with its axis 36 relative to the axis 7 of the side pipe at an angle of 45°. The two axes 7, 36 intersect in the area of the tip of the projection 38, which in

_nr. eingebautem Zustand möglichst nahe der Außenwand des Inllners zu liegen kommt. Die vordere Stirnwand 37 der Absperrblase 14 verläuft hierbei ebenfalls unter einem Winkel von 45^&bgr; zur Achse 7. _nr . when installed, it is located as close as possible to the outer wall of the inner. The front end wall 37 of the shut-off bladder 14 also runs at an angle of 45 ^&bgr; to the axis 7.

&ldquor;_ Das Einführen und Ausrichten der Absperrblase gemäß dem Zd&ldquor;_ Inserting and aligning the shut-off bladder according to the Zd

Ausführungsbeispiel der Fig. 12 erfolgt in der Praxis unter Zuhilfenahme einer im Inneren des Altrohres positionierten Fernsehkamera vor Einbringen des Inliners. Die Absperrblase wird dabei etwas aufgeblasen und kann . dabei über den Schlauch IS vor- und zurückgeschoben und auch gedreht werden, so daß eine genaue Positionierung der Absperrblase möglich ist.The embodiment of Fig. 12 is carried out in practice with the aid of a television camera positioned inside the old pipe before the liner is inserted. The shut-off bladder is inflated slightly and can be pushed back and forth over the hose IS and also rotated so that the shut-off bladder can be positioned precisely.

Zweckmäßigerweise wird man für alle gängigen Durchmesser __ von Nebenrohren separate Größen von AbsperrblasenIt is advisable to use separate sizes of shut-off bladders for all common diameters __ of secondary pipes

bereithalten und ebenso für alle gängigen Anschlußwinkel von Nebenrohren an Hauptrohre.and also for all common connection angles from secondary pipes to main pipes.

Claims

Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von Anschlußbereichen von in ein Rohr einmündenden Nebenleitungen Device for determining the position of connection areas of secondary lines leading into a pipe

P rotective claims

Device for determining the position of connection areas of secondary lines leading into a pipe, wherein the pipe is provided with an inliner and a passage is to be created between the interior of the inliner and the connection area of a secondary line leading into the pipe, and a shut-off means is located in the connection area of the respective secondary line in the pipe, characterized in that

that the shut-off means (5, 14) has a signal transmitter (6) which generates a position signal that can be detected on the inside of the inliner (3), and that the position signal can be detected by a detection device (3) arranged inside the inliner (17) and the position of the signal transmitter (15) can be determined on the basis of the detected signal value.

Device according to claim 1,
characterized,

that the detection device (11) is arranged on a marking device (3) with which a marking can be made on the inner surface of the inliner (17) on the position of the respective connection area of the secondary line (3) determined on the basis of the detected signal value of the position signal.

3. Device according to claim 2,
characterized,

that the detection device (17) is arranged on a milling device with which from the inside of the 5

Inliners (3) a passage at the due to the

detected signal value of the position signal can be established at the position of the respective connection area of the secondary line (2).

4. Device according to claim 1,

characterized by

that the shut-off means are designed as a closure cap (5) or inflatable shut-off bladder (14) and

have a signal generator (6).
25

5. Device according to claim 1 or 4,
characterized,

that the signal generator is a permanent bar magnet (6)

whose longitudinal axis (36* in the connection area 30

the secondary line (3) arranged closure cap

(5) or shut-off bladder (14) runs essentially perpendicular to the wall of the inliner (3).

6. Device according to claim 1 or 4,
35

dadurch gekennzeichnet,characterized,

that the signal generator is a field-generating device and/or a radiation-generating device

j and/or a mechanical vibration generating

Device and that with the detection device (11) the generated field (8) or the generated radiation can be detected or the generated mechanical oscillations can be detected.

7= Device according to claim 6,
characterized,

that the radiation-generating device is a jQ RF transmitter and/or a heat source and the

Detection device is an RF receiver device or a temperature sensor device. '

8. Device according to claim 6,
J ₅ characterized by

that the device generating mechanical vibrations is an ultrasonic generator and the detection device comprises at least one piezoelectric crystal.

9. Device according to claim 6,

dadurch gekennzeichnet,characterized,

that the field generating device is a magnet, preferably a permanent magnet, in particular a permanent _bar magnet (6) and the detection device

direction is a magnetic field sensor device (11) with which the location of the maximum magnetic field strength can be determined.

,,.. 10. Device according to claim 9, i

8 characterized by |

that the magnetic field sensor device (11) is in the form of |

a triangle, preferably an equilateral I

Triangular arranged magnetic field sensors (11) |

has. I

11. Device according to claim 9,
characterized,

· ■ ,

• I » I &igr;

• < 1

• I · ·

that the magnetic field sensor device has three magnetic field

sensors (11) which are arranged at the tips of a triangle, preferably an equilateral triangle, and whose mutual distance is variable.

12. Device according to one of claims 9 - 11,
characterized,

that the course of the magnetic field in at least one region of the magnetic field (8) with the magnetic field sensor

or device (11) can be determined.

13. Device according to one of claims 1-3, 5,
characterized,

... that the detection device (11) by means of a

by a manipulator monitored by a television camera along the inner wall of the inliner (3) and the change caused by the movement of the detection device (11), in particular the increase, of the detected signal value of the position

tion signal can be displayed.