DE8807313U1

DE8807313U1 - Linearantrieb für Handhabungsaufgaben mit zwei Schlitten

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Publication number: DE8807313U1
Application number: DE8807313U
Authority: DE
Original assignee: Gerhard Berger & Co KG Fabrik Elektrischer Geraete 7630 Lahr De GmbH
Current assignee: Gerhard Berger & Co KG Fabrik Elektrischer Geraete 7630 Lahr De GmbH
Priority date: 1988-06-04
Filing date: 1988-06-04
Publication date: 1988-08-04

Description

Linearantrieb für Handhabungsaufgaben mit zwei Schlitten

Die Erfindung betrifft einen Linearantrieb für Handhabungsaufgaben mit zwei Schlitten, die mittels eines über zwei Umlenkungen laufenden Zugelements gegensinnig zueinander bewegbar sind.

Derartige Linearantriebe werden für die verschiedensten Handhabungsaufgaben eingesetzt, beispielsweise bei der Leiterplattenbestückung, bei der Montage von Kleinteilen sowie bei Meß-, Kontroll- und verschiedenen Bearbeitungsvorgängen. Sie sind insbesondere dann vorteilhaft einsetz- bar, wenn beispielsweise dieselben Handhabungsaufgaben in einem Fertigungsprozeß gleichzeitig an einem Werkstück oder auch zwei verschiedenen Werkstücken spiegelbildlich durchgeführt werden können.

Man kennt bereits eine Vorschubeinrichtung für mehrere Längsschlitten einer Werkzeugmaschine, die auf einer Führungsbahn in unterschiedliche Bewegungsrichtungen und mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten verschiebbar sind (DE-OS 34 25 244).

Dazu weist jeder der Längsschlitten einen Vorschubantrieb auf, der über Getriebeglieder und eine axial zum Längsschlitten unverschiebbare Spindelmutter mit einer einzigen Spindel in Wirkverbindung steht. Diese Spindel ist in Längsrichtung am Bett der Werkzeugmaschine undrehbar und unverschiebbar angeordnet. Durch Drehen der Spindelmutter

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mittels des Vorschubantriebes bewegt sich auch der entsprechende Längsschlitten auf der Spindäl. Auf diese Weise können beispielsweise zwei Längsschlitten nicht nur in gleicher Richtung mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten - , sondern auch in entgegengesetzten Richtungen mit gleicher Geschwindigkeit bewegt werden.

Bei dieser vorbekannten Vorschubeinrichtung können zwar die Längsschlitten in unterschiedliche Bewegungsrichtungen mit verschiedenen Geschwindigkeiten verfahren werden, sie ist jedoch sowohl im Aufbau äis auch in der Herstellung sehr aufwendig.

Auch sind die Längsschlitten dieser vorbekannten Einrichtung wegen der mit ihnen verbundenen Vorschubantriebe vergleichsweise schwer; diese Massen wirken sich nachteilig beim Beschleunigungs- und Abbremsvorgang der Längsschlitten aus.

Diese vorbekannte Vorschubeinrichtung eignet sich daher weniger gut für solche Handhabungsaufgaben, bei denen auch sehr schnelle Handhabungsbewegungen gleichzeitig und lediglich spiegelbildlich durchgeführt werden sollen.

Bereits bekannt ist auch eine Farbsprühanlage, die auf zwei gegensinnig zueinander bewegbaren Schlitten mehrere Farbsprühpistolen hat (US-PS 4 281 556).

Dabei sitzt ein in einer Führung gehaltener Hauptschlitten zwischen den beiden Trums einer über zwei Umlenkungen ; umlaufenden und in nur einer Richtung bewegten Kette und greift über eine doppelseitige Kupplungsvorrichtung &iacgr; 30 wahlweise entweder in das eine oder in das andere Kettentrum ein. Greift diese mit dem Hauptschlitten verbundene Kupplungsvorrichtung in eines der beiden Kettentrums ein, so wird der Hauptschlitten vom Kettentrum mitbewegt.

Bei Erreichen eines Anschlags schaltet die Kupplungsvorrichtung von einem Kettentrum auf das andere Kettentrum um, welciviv-' nur den Hauptschlitten bis zum Erreichen eines Gegenanschlags in die entgegengesetzte Richtung bewegt. Dieser Vorgang wiederholt sich beliebig oft, so daß der Hauptschlitten zwischen Anschlag und Gegenanschlag hin- und her pendelt.

Per Hauptschlitten ist über eine weitere Zugkette mit einem Hi Ifsschlitten verbindbar, der seinerseits in einer parallel zur Führung des Hauptschlittens angeordneten Führung bewegbar geführt ist= Die Zugkette läuft d^bei über Umlenkungen aus der Führung des Hauptschlittens in die Führung des Hilfsschlittens. Bewegt sich beispielsweise der Hauptschlitten in seiner Führung nach unten, so nimmt er auch die Zugkette mit. Der in der Führung des Hauptschlittens befindliche Anteil der lugkette verlängert sich, während der in der Führung des Hi Ifsschlittens befindliche Anteil sich verkürzt. Dadurch bewegt sich der Hilfsschlitten nach oben, wenn der Hauptschlitten sich nach unten bewegt, und umgekehrt.

Bei Zuschalten des Hilfsschlittens pendeln Haupt- und Hilfsschlitten in ihren Führungen also in laeinander gegenläufigen Bewegungsrichtungen auf und ab.

Auch diese vorbekannte Vorrichtung ist in ihrem Aufbau und in der Herstellung sehr aufwendig. Die Anordnung der Führungen ist auf eine etwa vertikale Lage beschränkt, da bei einer Bewegung des Hauptschlittens nach oben der Hilfsschlitten vor allem durch sein Gewicht nach unten gezogen wird. Dies und die hohen Massen von Haupt und Hilfsschlitten beeinträchtigen auch sehr schnelle Bewegungen der Schlitten in unterschiedliche Bewegungsrichtungen.

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Es besteht daher die Aufgabe, einen Linearantrieb zu

schaffen, der in seinem Aufbau und in seiner Herstellung nur wenig Aufwand erfordert und dessen beide Schlitten ohne größere entgegenwirkende Massenkräfte auch sehr sehne in entgegengesetzte Richtungen bewegt werden können.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht bei dem Linearantrieb der eingangs erwähnten Art darin, daß der eine Schlitten mit dem einen Trum des Zugelementes und der andere Schlitten mit dem anderen Trum des Zugelementes verbunden ist.

De sich die beiden Trums eines über Umlenkungen umlaufenden Zugelementes in entgegengesetzte Richtungen bewegen, können bei dem erfindungsgemäßen Linearantrieb auch die beiden mit den Trums verbundenen Schlitten gegensinnig zueinander bewegt werden. Dabei ist der erfindungsgemäße Linearantrieb in seinem konstruktiven Aufwand und in seiner Herstellung nur mit geringem Aufwand verbunden. Er kann insgesamt vergleichsweisekompakt ausgebildet und mit einfachen und leichten Schlitten ausgestattet werden. Sie können daher auch ohne größere entgegenwirkende Massenkräfte sehr schnell in entgegengesetzte Richtungen bewegt werden. Durch eine Änderung der Umlaufrichtung des Zugelementes kann in einfacher und vorteilhafter Weise auch die Bewegungsrichtung jedes Schlittens geändert werden.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Schlitten etwa gleiche Massen aufweisen. Bei einem Linearantrieb, dessen Schlitten etwa gleiche Massen aufweisen, heben sich zumindest die auf die Aufhängung des Linearantriebs wirkenden Beschleunigungskräfte in etwa auf.

Die einfache und kompakte Ausbildung des erfindungsgemäßen Linearantriebs wird begünstigt, wenn die Schlitten

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etwa fluchtend miteinander auf einer gemeinsamen Schiebeführung angeordnet sind.

Dabei ist es vorteilhaft, wenn jeder der mit einem Trum des Zugelements verbundenen Schlitten eine von dem anderen Trum des Zugelements durchsetzte Aussparung aufweist. Durch diese Ausführung, bei der die Schlitten und das Zugelement mit seinen Trums in einer gemeinsamen Ebene bewegbar angeordnet werden können, wird der kompakte und einfache Aufbau des erfindungsgemä'ßen Linearantriebs noch weiter begünstigt.

Nach einer weiteren Ausführung gemäß der Erfindung dient als Zugelement eine Kette oder vorzugsweise ein Zahnriemen mit bei den Umlenkungen befindlichen, gezahnten

Umlenkrollen. Ein solches, als Kette oder Zahnriemen

ausgebildetes,Zugelement wird bei dem erfindungsgemäßen Linearantrieb lediglich durch Zugkräfte beansprucht, braucht also keine entsprechende Steifigkeit für eine Schubbeanspruchung aufzuweisen.

Insbesondere ein Zahnriemen begünstigt den einfachen, kompakten und leichten Aufbau des erfindungsgemäßen Linearantriebs.

Zweckmäßigerweise ist eine der Umlenkrollen mit einem vor- und rückwärts betreibbaren Antriebsmotor verbunden. Dadurch steht nahezu die gesamte zwischen den Umlenkungen liegende Abstandslänge für eine Bewegung der Schlitten zur Verfügung.

Vorteilhaft ist, wenn die Schiebeführung zwei parallele und mit Abstand zueinander angeordnete Führungsstege aufweist, die zur Aufnahme des Zugelementes eine in Längsrichtung angeordnete Nut haben, und wenn an den vorzugsweise plattenförmigen Schlitten jeweils zwei im Abstand der Führungsstege und etwa parallel zu den

_x Flachseiten der Schlitten angeordnete Führungs-Durchtritts öffnungen vorgesehen sind.

Eine Schiebeführung mit zwei parallel und mit Abstand zueinander angeordneten Führungsstegen begünstigt die präzise lineare Bewegung der Schlitten. Durch die Nut zur Aufnahme des Zugelementes ist dieses weitestgehend geschützt untergebracht. Dabei dient eine der Führungs-Durchtrittsöffnungen, mit denen die Schlitten auf den Führungsstegen der Schiebeführung bewegt werden, gleichzeitig als Aussparung für das freibeweglich durch den entsprechenden Schlitten geführte Zugelement.

Um den erfindungsgemäßen Linearantrieb an die verschiedenartigsten Aufgabenstellungen anpassen zu können, ist es vorteilhaft, wenn zur Durchführung von Handhabungsbewegungen in zumindest zwei Koordinatenrichtungen der Linearantrieb portalartig über eine Arbeitsfläche gehalten ist und die Schlitten jeweils mit einer bis zur Arbeitsfläche absenkbaren Handhabungsvorrichtung verbunden sind. Auf diese Weise können beispielsweise mit Hilfe des Linearantrieüs und den an seinen Schlitten befestigten Handhabungsvorrichtungen Kleinteile aus einem seitlichen Vorrat entnommen und in Werkstücke eingesetzt werden, die auf einem etwa mittig unter dem Linearantrieb sich

oc bewegenden Montageband angeordnet sind.

Die Variations- und Einsatzmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Linearantriebs werden noch erhöht, wenn der Linearantrieb zur Durchführung von Handhabungsbewegungen _a0 in drei Koordinatenrichtungen in eineretwa parallel zur Arbeitsfläche gelegenen Ebene bewegbar ist.

Weiterbildungen der Erfindung sind in weiteren Unteransprüchen aufgeführt. Nachstehend wird diese anhand _oc vorteilhafter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit

den Zeichnungen noch näher erläutert. Es zeigen:

Fig, 1 die Funktionsweise des Linearantriebs in einer schematischen Darstellung,

Fig. 2 in einer perspektivischen Teilansicht einen Linearantrieb, der zur Durchführung von Hand-

habungsbewegungen in zwei Koordinatenricncungen

portalartig über eine Arbeitsfläche gehalten ist und

Fig. 3 die Teilansicht eines in einem Drei-Achsportal gehaltenen Linearantriebs.

Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung die Funktionsweise eines im ganzen mit 1 bezeichneten Linearantriebs. Der Linearantrieb 1 weist zwei Schlitten 2a und 2b auf, die mittels eines über zwei Umlenkungen 3 umlaufenden Zugelementes 4 gegensinnig zueinander bewegbar sind.

E'-findungsgemäß ist dazu der eine Schlitten 2a mit dem einen Trum 5a des Zugelementes 4 und der andere Schlitten 2b mit dem anderen Trum 5b des Zugelementes 4 verbunden. Als Zugelement 4 dient ein Zahnriemen und die Uir.lenkungen 3 sind als gezahnte Umlenkrolien 6 ausgebildet. Eine der Umlenkrolien 6 ist mit einem - hier nicht sichtbaren vor- und rückwärts betreibbaren Antriebsmotor verbunden.

Drehen sich beispielsweise die Umlenkrollen 6 in Pfeilrichtung Pf 1, so bewegen sich Cer Schlitten 2a in Pfeilrichtung Pf 3 und der Schlitten 2b in Pfeilrichtung Pf 4 entsprechend den Bewegungsrichtungen der mit ihnen verbundenen Trums voneinander weg. Dreien sich dagegen die Umlenkrollen 6 in Pfeilrichtung Pf 2» so bewegen

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sich der Schlitten 2a in Pfeilrichtung Pf 4 und der Schlitten 2b in Pfeilrichtung Pf 3 aufeinander zu. Die Schlitten 2a und 2b werden also entsprechend der Drehrichtung des Antriebsmotors gegensinnig aufeinander zu oder voneinander weg bewegt.

Wie in Fig. 1 schematisch dargestellt, weisen die Schütte 2a und 2b etwa gleiche Massen auf, so daß sich die auf die in Fig. 1 nicht weiter dargestellte Aufhängung des Linearantriebs 1 wirkenden Beschleunigungskräfte weitestgehend gegeneinander aufheben. Dadurch zeichnet sich der Linearantrieb 1 durch ein hohes Maß an Dynamik aus und kann beispielsweise auch für sehr schnelle, spiegelbildlich durchzuführende Handhabungsbewegungen verwendet werden.

Jeder der an Verbindungsstellen 7 mit einem Trum 5 des Zugelementes 4 verbundenen Schlitten 2a und 2b weist

eine von dem anderen Trum 5 des Zugelementes 4 durchsetzte Aussparung 8 auf, in dem es sich frei in die Pfeilrichtunc Pf 3 und Pf 4 bewegen kann. Dies begünstigt eine kompakte Bauweise des Linearantriebs 1, bei der die Schlitten 2a und 2b auch etwa fluchtend miteinander auf einer gemeinsamen Schiebeführung angeordnet sein können.

Fig. 2 zeigt in einer Teilansicht einen solchen Linearantrieb I¹, bei dem sich die Schlitten 2a und 2b auf einer gemeinsamen Schiebeführung 9 in Pfeilrichtung Pf und Pf 4 bewegen. Dazu weist die Schiebeführung 9 zwei parallel und mit Abstand zueinander angeordnete Führungsstege 10 auf, die zur Aufnahme des Zugelementes eine an ihrer Unterseite in Längsrichtung angeordnete - hier nicht sichtbare - Nut haben. In dieser Nut der Führungsstege 10 kann das Zugelement weitestgehend geschützt bewegt werden. Die Führungsstege 10 durchsetzen die

plattenförmigen Schlitten 2a und 2b im Bereich von Führongs-Durchtrittsöffnungen 11, die an den Schlitten 2a und 2b im Abstand der Führungsstege IO und etwa parallel zu den Flachseiten 12 vorgesehen sind. Zur

Befestigung mit dem in der Nut der Führungsstege 10

bewegbaren Trums des Zugelemertes 4 haben die Schlitten 2a und 2b im Bereich einer ihrer Führungs-Durchtritts-

■j öffnungen 11 ein vorzugsweise die Nut des entsprechenden *»

Führungssteges durchgreifendes, in Fig. 2 nicht weiter J

dargestelltes,Verbindungselement. |

1 Zur Durchführung von Handhabungsbewegungen in zwei Ko- ?

ordinatenrichtungen ist der Linearantrieb I¹ in Fig. 2 in einer Portalanordnung über eine Arbeitsfläche 13 gehalten. Diese Arbeitsfläche 13 weist an den Seiten im Bereich der Portalstützen 14 jeweils ein in Pfeilrichtung . Pf 5 bewegbares Montageband 15 auf. Die Schlitten 2a und t 2b sind jeweils mit einer bis zur Arbeitsfläche 13 und den Montagebändern 15 absenkbaren Handhabungsvorrichtung 17 verbunden, so daß mit den Handhabungsvorrichtungen beispielsweise aus einem etwa mittig unter dem Linearantrieb I¹ auf der Arbeitsfläche 13 angeordneten Teilevorrat 17 jeweils ein Kleinteil 18 entnommen, durch gegensinnige Bewegungen der Schlitten 2a und 2b in Pfeilrichtung Pf 3 und Pf 4 jeweils über einem Werkstück 19 positioniert und durch Absenken der Handhabungsvorrichtungen 16 auf den Werkstücken 19 montiert werden kann. Durch dis Bewegung des Montagebandes 15 in Pfeilrichtung Pf 5 und durch das Nachrücken der Kleinteile 18 im Teilvorrat 17 in Pfeilrichtung Pf 6 können in schneller f Folge weitere Werkstücke 19 montiert werden. Dabei kann | beispielsweise das Werkstück 19 eine Leiterplatte und \

das Kleinteil 18 ein elektronisches Bauteil sein. 1

Der Linearantrieb I¹ kann in dieser Ausführung vorteilhaft %

beispielsweise bei der Montage von Kleinteilen, bei der &idigr;

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Leiterplattenbestückung, beim Auftragen von Klebstoffen oder Dichtmitteln, beim Schrauben oder Bohren sowie bei Meß», Kontroll- und Testaufgaben verwendet werden, bei denen Handhabungsbewegungen etwa an einem Werkstück oder auch an zwei Werkstücken spiegelbildlich durchgeführt werden können.

Aus Fig. 2 wird auch die Anordnung des mit einer der Umlenkrollen verbundenen, vor- und rückwärtsbetreibbaren Antriebsmotores 20 deutlich.

Fig. 3 zeigt in einer Teilansicht einen Linearantrieb I¹¹, der zur Durchführung von Handhabungsbewegungen in drei Koordinatenrichtungen in Pfeilrichtung Pf 7 in einer etwa parallel zu*' Arbeitsfläche 13 gelegenen Ebene bewegbar ist. Dazu ist der Linearantrieb I¹¹ in einer Drei-Achsportal-Anordnung zwischen zwei weiteren, parallel zueinander angeordneten Linearantrieben 21 gehalten, deren Schlitten 22 mit dem Linearantrieb l'¹ im Bereich seiner Umlenkungen 3 verbunden und in einer etwa parallel zur Arbeitsfläche 13 gelegene Ebene bewegbar sind. Auch bei dem Linearantrieb I¹¹ können die Schlitten 2a und 2b in Pfeilrichtung Pf 3 und Pf 4 gegensinnig aufeinander zu- oder voneinander wegbewegt werden. Auch sind die mit den Schlitten 2a und 2b verbundenen Handhöbungsvorrichtungen 16 bis zur Arbeitsfläche 13 absenkbar. Um eine möglichst präzise lineare Bewegung der Schlitten 2a und 2b in Pfeilrichtung Pf 3 und Pf 4 zu erreichen, ist die Schiebeführung 9 mit vier parallel zueinander angeordneten Führungsstegen 10 ausgebildet. Während in den beiden in Fig. 3 hinteren Führungsstegen 10 das mit den Schlitten 2a und 2b verbundene Zugelement 4 verläuft, bewegen sich auf den beiden in Fig. 3 vorderen und nur teilweise dargestellten Führungsstegen 10 zwei

Hilfsschlitten 23, die ihrerseits mit etwa U-förmigen

Winkeln 24 mit den Schlitten 2a und 2b verbunden sind. Der besseren Übersicht wegen ist in Fig. 3 lediglich der mit dem Schütten 2b verbundene Hilf sschl itten 23 dargestellt.

Auch bei dem Linearantrieb I¹¹ erfolgt die gegensinnige Bewegung der Schlitten 2a und 2b zwangsläufig. Ebenso beim Linearantrieb I¹¹ kann auf Begrenzungsanschläge für die Schlitten 2a und 2b verzichtet werden, da die auf die Aufhängung des Linearantriebs wirkenden Beschleunigungskraft«? sich zumindest weitestgehend aufheben. Auch der Linearantrieb I¹¹ kann bei der Montage von Kleinteilen, bei der der Leiterplattenbestückung, bei der Handhabung von Werkstücken oder bei solchen Vorgängen eingesetzt werden, bei denen Handhabungsbewegungen in drei Koordinatenrichtungen spiegelbildlich durchgeführt werden sollen.

Alle vorbeschriebenen oder in den Ansprüchen aufgeführten Einzelmerkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

- Ansprüche -

Claims

Schutzansprüche

1. Linearantrieb für Handhabungsaufgaben mit zwei Schlitten, die mittels eines über zwei Umlenkungen umlaufenden Zugelementes gegensinnig zueinander bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Schlitten (2a) mit dem einen Trum (5a) des Zugelementes (4) und der andere Schlitten (2b) mit dem anderen Trum (5b) des Zugelementes (4) verbunden ist.

2. Linearantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitten (2a, 2b) etwa gleiche Massen aufweisen.

3. Linearantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitten (2a, 2b) etwa fluchtend miteinander auf einer gemeinsamen Schiebeführung (9) angeordnet sind.

4. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der mit einem Trum (5a, 5b) des Zugelementes (4). verbundenen Schlitten (2a, 2b) eine von dem anderen Trum (5a, 5b) des Zugelementes (4) durchsetzte Aussparung (8) aufweist.

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5. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß als Zugelement (4) eine Kette oder vorzugsweise ein Zahnriemen mit bei den Umlenkungen (3) befindlichen, gezahnten

Umlenkrollen (6) dient.

6. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche

1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Umlenkrollen mit einem vor- und rückwärts betreibbaren Antriebsmotor (20) verbunden ist.

7. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schiebeführung (9) zwei parallel und mit Abstand zueinander angeordnete Führungsstege (10) aufweist, die zur Aufnahme des Zugelementes (4) eine in Längsrichtung angeordnete Nut haben, und daß an den vorzugsweise plattenförmigen Schlitten (2a, 2b) jeweils zwei im Abstand der Führungsstege (10) und etwa parallel zu den Flachseiten (12) der Schlitten (2a, 2b) angeordnete Führungs-Durchtrittsöffnungen (11) vorgesehen sind.

8. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitten (2a, 2b) zur Befestigung mit dem in der Nut des Führungssteges (10) bewegbaren Trum (5a, 5b) des Zugelementes im Bereich einer ihrer Führungs-Durchtrittsöffnungen (11) ein vorzugsweise die Nut des entsprechenden Führungssteges (10) durchgreifendes Verbindungselement haben.

9. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche

1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, d*ß zur Durchführung von Handhabungsbewegungen in zumindest zwei Koordinatsn-

* &diams;

richtungen der Linearantrieb (I¹, I¹¹) portalartig über eine·"Arbeitsflache (13) gehalten ist und die Schlitten (2a, 2b) jeweils mit einer bis zur Arbeitsfläche (13) absenkbaren Handhabungsvorrichtung (16) verbunden sind.

10. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearantrieb (I¹¹) zur Durchführung von Handhabungsbewegungen in drei Koordinatenrichtungen zusätzlich in einer etwa parallel zur Arbeitsfläche (13) gelegenen Ebene bewegbar ist.

11. Linearantrieb nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearantrieb (I¹¹) zwischen zwei weiteren parallel zueinander angeordneten Linearantrieben (31) gehalten ist, deren Schlitten (22) mit dem Linearantrieb vorzugsweise im Bereich seiner Umlenkungen (3) verbunden und in eineretwa parallel zur Arbeitsfläche

(13) gelegenen Ebene bewegbar sind.

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Patentanwalt