DE69323052T2

DE69323052T2 - Positionieren eines werkzeug relativ zu einem werkstück zum anbringen eines befestigunsmittels

Info

Publication number: DE69323052T2
Application number: DE69323052T
Authority: DE
Inventors: Cyril Kenneth Leicester Le5 4Jg Edwards
Original assignee: Ariel Industries PLC
Current assignee: Ariel Industries PLC
Priority date: 1992-07-17
Filing date: 1993-07-06
Publication date: 1999-07-01
Anticipated expiration: 2013-07-07
Also published as: US6062458A; ATE175601T1; GB2268730A; AU4510593A; CA2119008A1; EP0604619B1; MX9304276A; EP0604619A1; GB9314140D0; AU662070B2; JPH07502211A; ZA934928B; DE69323052D1; GB9215265D0; WO1994002267A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Positionierung eines mobilen Befestigungsmittelapplikators in bezug auf ein Werkstück.
Der hierin benutzte Begriff "Werkstück" soll ein oder mehrere Werkstückelemente umfassen, die aneinander befestigt werden sollen.
Roboter und ähnliche Vorrichtungen können einen Applikator genau in eine vorbestimmte Position bringen, haben aber normalerweise keine Möglichkeit, diese Position danach zu verändern, wenn das Werkzeug nicht ebenso genau positioniert ist.
Somit besteht Bedarf an einem Mechanismus, der dem Applikator unmittelbar vor dem Anbringen eines Befestigungsmittels die Möglichkeit einer endgültigen Positionseinstellung gibt, um Positionsveränderungen des Werkstücks aufzunehmen.
Eine weitere Anforderung an automatisierte Anbringungssysteme ist die Fähigkeit eines kurzen Betriebszyklus zum Anbringen des Befestigungsmittels.
Um dies zu erzielen, müssen sowohl ein Befestigungsmittel-Treibstößel und ein gegenüberliegendes Unterwerkzeug eines Applikators unmittelbar nach dem Anbringen des Befestigungsmittels von einem angebrachten Befestigungsmittel (und von eventuellen Materialien z. B. Metall, das während des Befestigungszyklus verschoben wurde) entfernt werden, so daß sich der Applikator ohne Verzögerung zur nächsten Befestigungsposition bewegen kann.
Eine weitere Anforderung an solche automatisierte Anbringungssysteme ist die Fähigkeit, ohne die Gefahr einer Beschädigung des Werkstücks den Applikator in Kontakt mit einem Referenzpunkt an einem Werkstück zu bringen, um die Positionierung des Befestigungsmittels zu optimieren.
Ein Beispiel für diese Anforderung ist in Fig. 3A zu sehen, wo Befestigungsmittel angebracht werden sollen, um die Flanschabschnitte 35 zweier Blechformteile 36 miteinander zu verbinden.
Wenn die genaue Position des Hauptkörpers der Preßteile 36 unsicher ist, dann wäre es gefährlich, wenn der Roboter den Applikator unter Kraft in seine Endposition bringen würde.
Stattdessen besteht Bedarf an einem Zusatzmechanismus, der das Positionieren des Applikators übernehmen kann, wenn der Roboter diesen in die nächstliegende sichere Position gebracht hat, und die ihn dann vorsichtig mit dem Hauptkörper der Preßteile 36 in Kontakt bringen kann.
Auf diese Weise kann die Breite des Flansches 35 minimal gehalten und ein Befestigungsmittel (nicht dargestellt) in seiner wirksamsten Position unmittelbar neben dem Hauptkörper der Preßteile 36 positioniert werden.
Bisher bekannte automatisierte oder roboterartige Positionierungsvorrichtungen können im allgemeinen zufriedenstellend arbeiten, wenn Werkstücke richtig positioniert sind oder ohne Beschädigung in die richtige Position gedrückt werden können.
Es gibt jedoch viele Werkstücke wie z. B. die Preßstahlprofile, die beim Bau von Kraftfahrzeugen oder Haushaltsgeräten benutzt werden, die sich nicht wirtschaftlich mit der notwendigen Positionsgenauigkeit für eine optimale Befestigung herstellen lassen.
In solchen Fällen kann die Verwendung von starren Befestigungsvorrichtungen zu Werkstückschäden führen, es sei denn, das Werkstück wird vergrößert, um es toleranter für die Positionierung von Befestigungsstellen zu machen.
Eine konventionelle Lösung besteht darin, den Applikator auf einem Federsystem zu montieren, das eine bestimmte Menge an Applikatorbewegung relativ zu einem Robotermontagearm zuläßt.
Diese Vorgehensweise hatte jedoch ernsthafte Beschränkungen dahingehend, daß ein bestimmtes Federsystem einen Applikator nur in einer Ausrichtung im Gleichgewicht halten kann. Wenn also Befestigungsmittel in mehr als einer Ebene aufgebracht werden müssen, dann ist ein Federsystem ungeeignet.
Außerdem kann ein typischer Applikator 20 bis 50 kg wiegen, so daß zu seiner Abstützung sehr starke Federn nötig sind, und braucht demzufolge relativ hohe Kräfte und Drehmomente, um es umzupositionieren.
Die Werkstücke müssen zwischen der Befestigungsmittel- Zustellnase und einem gegenüberliegenden Einstellunterwerkzeug des Applikators eingespannt werden, bevor das Befestigungsmittel aufgebracht werden kann.
Sowohl die Nase als auch das Unterwerkzeug haben normalerweise einen geringen Durchmesser, um den Zugang zu den Befestigungspunkten zu erleichtern, und können somit hohe Positionierungsmomente nur durch Aufbringen von Lasten auf das Werkstück erzeugen, was zu Oberflächenschäden führen kann.
Aus der EP-A-0 338 117 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Zusammenbauen von Komponententeilen mit Hilfe von Nieten oder ähnlichen Befestigungsmitteln bekannt. Ein Roboter ist mit einem Prüfkopf ausgestattet, der beispielsweise den genauen Ort von Werkstücken "findet". Wenn dieser von der theoretischen Position abweicht, dann bewirkt das Programm eines Host-Computers automatisch eine Verstellung auf die neue Position, wodurch die Notwendigkeit vermieden wird, das Werkstück in eine präzise theoretische Position zu bringen. Zusätzlich ist eine Druckfußhülse eines Vernietungsendeffektors an seiner Außenspitze mit einem Drucksensor ausgestattet. Ein Roboter bringt den Vernietungsendeffektor in eine Position, in der die Druckfußhülse einen vorbestimmten Abstand von einem Werkstück hat. Ein Elektromotor fährt dann den Körper des Endeffektors in Richtung auf das Werkstück, bis der Drucksensor am äußeren Ende der Fußhülse das Werkstück berührt. Der Drucksensor sendet dann ein Stoppsignal zum Motor und erregt gleichzeitig eine dynamische Bremse.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Positionieren eines Befestigungsmittelapplikators an einem Positionierungsmechanismus wie beispielsweise einem Roboter bereitgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfaßt:
Montieren des Befestigungsmittelapplikators an dem Positionierungsmechanismus mit Hilfe eines Montagemechanismus auf eine solche Weise, daß sich der Applikator in einem begrenzten Ausmaß mit wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad relativ zu dem Positionierungsmechanismus bewegen kann, um Positions- und/oder Ausrichtungsdiskrepanzen zwischen dem Applikator und einem Werkstück auszugleichen, an dem ein Befestigungsmittel angebracht werden soll;
Aufbringen einer Last in bezug auf den oder jeden Bewegungsfreiheitsgrad durch wenigstens ein Fluidstellglied auf einen Abschnitt des Montagemechanismus, der mit dem Applikator in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades beweglich ist, wobei die Last wenigstens teilweise die Gravitationseffekte ausgleicht, die auf den Applikator und einen Teil des Montagemechanismus wirken, der damit in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades beweglich ist, wobei die aufgebrachte Last derart ist, daß die Nettokraft oder das Nettodrehmoment im Sinne des genannten Bewegungsfreiheitsgrades im wesentlichen im Gleichgewicht ist, oder derart, daß eine vorbestimmte Richtungsvorspannung in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades entsteht, so daß der Applikator mit einer minimalen Kraft in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades bewegt werden kann; und
Erzielen einer Endkorrektur der Applikatorposition und Ausrichtung vor dem Anbringen des Befestigungsmittels durch eine Bewegung des Applikators relativ zu dem Positionierungsmechanismus in der Richtung des wenigstens einen Bewegungsfreiheitsgrades aufgrund des Kontaktes zwischen dem Applikator und dem Werkstück mit minimaler Beaufschlagung auf das und somit einem minimalen Kontaktschaden an dem Werkstück.
Der Montagemechanismus kann so programmiert werden, daß er einen Applikator am oder in der Nähe des Gleichgewicht(es) in jeder benötigten Ausrichtung abstützen kann.
In diesem Zusammenhang soll der Begriff "Gleichgewicht" einen Zustand bedeuten, bei dem Kräfte und Drehmomente, die das an dem Applikator montierte Gewicht begleiten, durch gleichgroße und entgegengesetzte Kräfte und Drehmomente ausgeglichen werden, so daß der Applikator an jedem Befestigungspunkt frei in die richtige Position relativ zum Werkstück "schweben" kann.
Der Applikator kann ein Werkstückeinspannmittel beinhalten, um ihn vor dem Anbringen des Befestigungsmittels an dem Werkstück einzuspannen.
Auch die Programmierbarkeit zum Halten eines Applikators im Gleichgewicht kann so angepaßt werden, daß der Applikator veranlaßt wird, sich sachte in einer beliebigen Richtung zu bewegen, indem die Kräfte dazu gebracht werden, geringfügig außerhalb des Gleichgewichts zu liegen. Das heißt, es können Lasten auf den Montagemechanismus in der Richtung des genannten Freiheitsgrades aufgebracht werden, um die Nettokraft oder das Nettodrehmoment, die/das auf den Applikator wirkt, in eine vorbestimmte Richtungsvorspannung zu bringen.
Das Fluidstellglied kann nach dem Anbringen des Befestigungsmittels betätigt werden, um den Applikator von dem Werkstück zu entfernen. Somit kann unmittelbar nach dem Anbringen eines Befestigungsmittels der Applikator leicht in eine Position gebracht werden, in der er sich schnell in die nächste Befestigungsposition bewegen kann.
Außerdem kann der Applikator sicher in Kontakt (oder in die Nähe des Kontaktes) mit einer Werkstückreferenzposition gebracht werden. So kann beispielsweise zum Befestigen von mit einer Schulter versehenen Werkstückpreßteilen der Applikator mit Hilfe eines Fluidstellgliedes vorgespannt werden, so daß er sich sachte in Richtung auf die Schulter bewegt, um eine Positionierung des Befestigungsmittels unmittelbar neben einer Schulterwand zu optimieren.
Der Befestigungsmittelapplikator kann mit einer hydraulischen Stellnase versehen werden, bei der mit Hilfe eines unabhängigen Stellgliedes eine Werkstückeinspannbewegung einer Befestigungsmittel- Zustellnase und eine Befestigungsmittel-Treibstößelbewegung bewirkt werden, um ein Befestigungsmittel durch die Zustellnase an dem Werkstück anzubringen.
Es kann ein Einspannmittel vorgesehen werden, um den Applikator in bezug auf das Positionierungsmittel während der Bewegung zwischen Befestigungsorten zu arretieren.
Die Endkorrekturbewegung des Applikators kann die. Form einer Drehbewegung um einen Anbringungspunkt des Befestigungsmittels an dem Werkstück und/oder die Form einer linearen Bewegung durch den Anbringungspunkt des Befestigungsmittels an dem Werkstück haben. Somit ist es in der Praxis wünschenswert, daß der Kompensator in der Lage ist, Positionierungs- und Ausgleichskräfte und/oder - drehmomente um den Anbringungspunkt eines Befestigungsmittels an einem Werkstück aufzubringen. Dadurch wird ein Rutschkontakt mit dem Werkstück vermieden.
Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung können unmittelbar betätigbares Fluid wie beispielsweise hydraulische oder pneumatische Kolben-Zylinder-Anordnungen, Stellglieder zum Aufbringen von Kräften und Drehmomenten auf einen Applikator entlang und um jede(r) der drei zueinander orthogonalen Achsen verwenden, um ein Montagegleichgewicht oder ein annäherndes Montagegleichgewicht zu erzielen.
Durch Montieren des Applikators auf Tragvorrichtungen, die eine begrenzte Bewegung und Rotation entlang und um diese Achsen relativ zu einem Robotertragarm zulassen, können geeignete Drücke auf jeden Stellzylinder aufgebracht werden, um ein Gleichgewicht für jede Ausrichtung des Applikators zu erzielen. Wenn sich der Applikator im Gleichgewicht befindet, dann sind die zum Einstellen seiner Position benötigten Kräfte und Drehmomente minimal. Damit kann der Applikator leicht vor dem Anbringen eines Befestigungsmittels in die benötigte genaue endgültige Position gebracht werden.
Es folgt eine Beschreibung besonderer Ausgestaltungen der Erfindung, jedoch nur beispielhaft, unter Bezugnahme auf die diagrammatischen und schematischen Begleitzeichnungen. Dabei zeigt:
Fig. 1 die orthogonalen Referenzachsen für die Bewegungen des in den anderen Figuren gezeigten Kompensators;
Fig. 2 eine kompensierte Montagevorrichtung mit Ausgleich für mehrere, d. h. sechs Achsen für einen Befestigungsmittelapplikator; und
Fig. 3A und 3B aufeinanderfolgende Vorgänge für Werkstückausrichtung und Befestigungsmittelanbringung. Gemäß den Zeichnungen und insbesondere gemäß Fig. 2 besteht ein Befestigungsmittelapplikator 11 aus einem C-Rahmen 12 mit einem Einstellunterwerkzeug 13, das auf seinem (unteren) Arm montiert ist, und einem Befestigungsmittel-Treibstößelmechanismus 14, der von einem auf seinem (oberen) Arm montierten hydraulischen Stellzylinder 15 betätigt wird.
Der Treibstößel trägt eine hohle Befestigungsmittel- Zustellnase 44 an seinem (unteren) Ende für einen Werkstück- (Einspann-) Kontakt, die auf das Einstellunterwerkzeug 13 wirkt, um das Befestigungsmittelende über einen Befestigungskopf im Falle eines Nietbefestigungsmittels zu drehen.
Die Konfiguration ist für selbstschneidende Nieten ausgelegt, beispielsweise mit einer hohlen röhrenförmigen Konstruktion, ist jedoch allgemein auf diverse Befestigungsvorgänge anwendbar.
Der Applikator 11 ist in einer Mehrfach-, d. h. Sechs- Achsenmontage gelagert und kann sich (etwas) frei entlang jeder dieser in Fig. 1 gezeigten drei orthogonalen Achsen x, y und z bewegen oder um diese drehen.
Spezifischer ausgedrückt, die Bewegung entlang der x-Achse wird durch lineare Lager 17 aufgenommen und durch einen Fluidstellzylinder 18 gesteuert.
Ebenso wird die Bewegung entlang der y-Achse innerhalb eines U-Montagerahmens 19 durch lineare Lager 21 aufgenommen und durch einen Fluidstellzylinder 20 gesteuert.
Schließlich wird die Bewegung entlang der z-Achse innerhalb eines U-Montagerahmens 22 durch lineare Lager 23 aufgenommen und durch einen Fluidstellzylinder 24 gesteuert.
Eine Rotation des Applikators 11 um die x-Achse und insbesondere um einen Befestigungspunkt 30 wird durch Drehlager 26 in einem U-Montagerahmen 25 aufgenommen und durch einen Fluidstellzylinder 27 gesteuert.
Eine Rotation um die y-Achse wird durch einen Radialschlitz 29 in einem U-Rahmen 28 aufgenommen, der eine Rotation des Applikators 11 um den Befestigungspunkt 30 zuläßt, wenn Kraft durch einen Fluidstellzylinder 31 aufgebracht wird.
Eine Rotation um die z-Achse und durch den Befestigungspunkt 30 wird durch Lager 32 aufgenommen und durch einen Fluidstellzylinder 34 gesteuert.
Wenn ein geringeres Maß an Bewegungsfreiheit ausreicht, dann können die entsprechenden Stellglieder und Lager weggelassen werden.
Die gesamte Baugruppe ist an einem Roboterarm 16 montiert.
Die aufeinanderfolgenden U-Rahmen sind zusammenwirkend miteinander verkoppelt, so daß der U-Rahmen 28 mit dem U- Rahmen 25 verbunden ist, der eine Rotation um die x-Achse zuläßt. Der U-Rahmen 25 ruht wiederum in einem U-Rahmen 22, der dem Applikator Freiheit zur Bewegung entlang der z- Achse gewährt.
Als Beispiel dafür, wie die Montage in der Praxis verwendet werden kann, zeigt Fig. 3A einen Applikator 11 mit einer Nase 44 in Position zum Anbringen von Befestigungsmitteln an Flanschen 35 von Werkstückelementen 36, die nicht genau horizontal sind.
Zur Bewegung in die richtige Position mußte der Applikator um einen Winkel 38 um die y-Achse rotieren.
Um ein Rutschen zwischen dem Applikator 11 und dem Werkstück 36 auf ein Minimum zu reduzieren, ist es wichtig, die verschiedenen Stellmechanismen so anzuordnen, daß alle Bewegungen um den Anbringungspunkt 30 eines Befestigungsmittels am Werkstück zentriert werden.
Somit rotiert der Applikator 11 um den Befestigungspunkt 30 bei allen Winkelbewegungen und bewegt sich durch den Befestigungspunkt 30 bei allen linearen Bewegungen.
In einer bevorzugten Konfiguration wird ein Einspannsystem (nicht dargestellt) eingesetzt, um den Applikator 11 in einer festen Position relativ zum Roboterarm 16 bei allen Bewegungen zu und von den Befestigungspunkten zu halten.
Auf diese Weise können hohe Beschleunigungs- und Verlangsamungsniveaus benutzt werden, um die Bewegungszeit zwischen Befestigungsstellen minimal zu halten.
Vor der Ankunft an der nächsten Befestigungsposition können die Fluidstellglieder mit den notwendigen Betriebsdrücken beaufschlagt werden, so daß sie bereit sind, um den Applikator in der für diese Befestigungsposition geeigneten Ausrichtung im Gleichgewicht zu halten.
Nach der Ankunft an der nächsten Befestigungsposition werden die Spannvorrichtungen gelöst, so daß der Applikator durch den Werkstückkontakt mit minimaler Kraft und minimalen Drehmomenten ohne Werkstückkontaktschäden in die genaue Position zum Anbringen des nächsten Befestigungsmittels gebracht werden kann.
Unmittelbar nach dem Anbringen eines Befestigungsmittels können die auf die Stellzylinder aufgebrachten Fluiddrücke geändert werden, um ein rasches Zurückziehen des Applikators von der Befestigungsposition zu bewirken, bevor der Einspannmechanismus erneut angebracht wird, bereit für einen schnellen Transport zur nächsten Befestigungsposition.
Wenn die Forderung darin besteht, den Applikator 11 mit einer Schulter 37 eines Werkstücks 36 in Kontakt zu bringen, wie in den Fig. 3A und 3B gezeigt ist, dann kann der Applikator 11 im Einspannmodus in eine sichere Näherungsposition gebracht werden.
Vor der Ankunft können die entsprechenden Fluidstellzylinder auf die Betriebsdrücke gebracht werden, die benötigt werden, um den Applikator zu veranlassen, sich sachte in Richtung auf die Schulter 37 des Werkstückes 36 zu bewegen, bevor der Applikator aus seiner Einspannvorrichtung genommen wird.
In der Praxis können die Stellglieder einzel- oder doppeltwirkende Zylinder oder übereinstimmende Paare entgegengesetzter Zylinder sein.
Der Begriff "Fluid" umfaßt Hydraulikflüssigkeit oder Druckluftbetrieb.
Durch Montage des Stellgliedes im oder in der Nähe des Gleichgewicht(es) in einer beliebigen Ausrichtung, die für ein bestimmtes Befestigungsprogramm benötigt wird, bietet die vorliegende Erfindung verschiedene Vorteile, nämlich:
1. Der Applikator kann relativ zum Werkstück mit minimaler Kraft korrekt positioniert werden.
Dadurch kann das Werkstück selbst für eine endgültige Einstellung des Applikators benutzt werden, ohne einer beschädigenden Kontaktkraft ausgesetzt zu werden.
2. Werkstücke können wirtschaftlich hergestellt werden.
Wenn beispielsweise zwei Metallpreßteile entlang eines Flansches verbunden werden sollen, dann müßte die Flanschbreite normalerweise über den optimalen Wert hinaus vergrößert werden, um Positionsfehler beim Darbieten zur Befestigung zuzulassen.
Da jedoch der Applikator sachte in Kontakt mit dem Werkstück unmittelbar neben dem Flansch gebracht werden kann, kann der Flansch minimale Abmessungen zum Annehmen eines Befestigungsmittels haben, wodurch Materialvergeudungen vermieden und eine kompakte Verbindung gefördert wird.
3. Ein Befestigungsmittel kann in einer Position angebracht werden, an der dies am wirksamsten ist.
Wenn es beispielsweise an einem Flansch angebracht wird, dann ist die Befestigung am wirksamsten, je näher sich die Befestigungsposition an der Wand neben dem Flansch befindet.
4. Ein Hochgeschwindigkeitsbetrieb wird durch eine programmierte Regelung der auf die Stellzylinder aufgebrachten Drücke erleichtert, um den Stößel und das Unterwerkzeug schnell von den Befestigungsvorrichtungen wegzubewegen, so daß der Applikator ohne Verzögerung schnell in die nächste Befestigungsposition gebracht werden kann.
Die beschriebene kompensierte Ausgleichsmontage kann in Verbindung mit einer hydraulischen Nasenbaugruppe eingesetzt werden, die eine unabhängige Betätigung einer Werkstückeinspannase und eines Befestigungsmittel- Treibstößels ermöglicht, wodurch ein kürzerer Befestigungsmittel-Anbringungszyklus gefördert wird und Werkstückpositionsfehler ausgeglichen werden, indem gewährleistet wird, daß Werkstückelemente vor dem Anbringen des Befestigungsmittels miteinander verspannt werden, d. h. daß sich nicht darauf verlassen wird, daß die Werkstückelemente durch die Befestigungstätigkeit selbst zusammengebracht werden, wobei ein Risiko einer Fehlanbringung eines Befestigungsmittels bestünde.
Somit kann ein C-Rahmen-Applikator wie der in den Fig. 2 und 3 gezeigte eine hydraulische Nasenbaugruppe mit unabhängigen Stellgliedern für die (das. Werkstück kontaktierende) Einspannase und den Befestigungsmittel- Treibstößel anstatt einer konventionellen integrierten Nasen- und Stößelbaugruppe aufweisen.

Claims

1. Verfahren zum Positionieren eines Befestigungsmittelapplikators (11) an einem Positionierungsmechanismus (16) wie beispielsweise an einem Roboter, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfaßt:

Montieren des Befestigungsmittelapplikators (11) an dem Positionierungsmechanismus (16) mit Hilfe eines Montagemechanismus (17, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 28, 29, 32) auf eine solche Weise, daß sich der Applikator in einem begrenzten Ausmaß mit wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad relativ zu dem Positionierungsmechanismus bewegen kann, um Positions- und/oder Ausrichtungsdiskrepanzen zwischen dem Applikator und einem Werkstück (36) auszugleichen, an dem ein Befestigungsmittel angebracht werden soll;

Aufbringen einer Last in bezug auf den oder jeden Bewegungsfreiheitsgrad durch wenigstens ein Fluidstellglied (18, 20, 24, 27, 31, 34) auf einen Abschnitt des Montagemechanismus (17, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 28, 29, 32), der mit dem Applikator in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades beweglich ist, wobei die Last wenigstens teilweise die Gravitationseffekte ausgleicht, die auf den Applikator und einen Teil des Montagemechanismus wirken, der damit in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades beweglich ist, wobei die aufgebrachte Last derart ist, daß die Nettokraft oder das Nettodrehmoment im Sinne des genannten Bewegungsfreiheitsgrades im wesentlichen im Gleichgewicht ist, oder derart, daß eine vorbestimmte Richtungsvorspannung in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades entsteht, so daß der Applikator mit einer minimalen Kraft in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades bewegt werden kann; und

Erzielen einer Endkorrektur der Applikatorposition und Ausrichtung vor dem Anbringen des Befestigungsmittels durch eine Bewegung des Applikators (11) relativ zu dem Positionierungsmechanismus in der Richtung des wenigstens einen Bewegungsfreiheitsgrades aufgrund des Kontaktes zwischen dem Applikator und dem Werkstück mit minimaler Beaufschlagung auf das und somit einem minimalen Kontaktschaden an dem Werkstück (36).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Applikator (11) Werkstückeinspannmittel zum Einspannen des Applikators an dem Werkstück (36) vor dem Anbringen des Befestigungsmittels aufweist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Last auf den Montagemechanismus in der Richtung des genannten Bewegungsfreiheitsgrades aufgebracht wird, um die Nettokraft oder das Nettodrehmoment, die/das auf den Applikator (11) wirkt, in eine vorbestimmte Richtungsvorspannung zu bringen.

4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Fluidstellmittel (18, 20, 24, 27, 31, 34) nach dem Anbringen des Befestigungsmittels betätigt wird, um den Applikator (11) von dem Werkstück (36) wegzubewegen.

5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Befestigen von mit Schultern versehenen Werkstückpreßteilen der Applikator (11) durch Fluidstellgliedbeaufschlagung vorgespannt wird, so daß er sich sachte in Richtung auf die Schulter (37) bewegt, um das Positionieren des Befestigungsmittels dicht neben einer Schulterwand zu optimieren.

6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsmittelapplikator (11) mit einer hydraulischen Stellnase versehen ist, bei der mit Hilfe eines unabhängigen Stellgliedes (15) eine Werkstückeinspannbewegung einer Befestigungsmittel- Zustellnase (44) und eine Befestigungsmittel- Treibstößelbewegung zum Anbringen eines Befestigungsmittels durch die Zustellnase an dem Werkstück (36) bewirkt werden.

7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Einspannmittel zum Verriegeln des Applikators (11) in bezug auf das Positionierungsmittel (16) während der Bewegung zwischen Befestigungsstellen vorgesehen ist.

8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die endgültige Korrekturbewegung des Applikators (11) die Form einer Drehbewegung um einen Anbringungspunkt des Befestigungsmittels an dem Werkstück (36) und/oder die Form einer linearen Bewegung durch den Anbringungspunkt des Befestigungsmittels an dem Werkstück (36) hat.