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Hintergrund
der Erfindung
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1) Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Positionierungsvorrichtung
zur Positionierung eines beweglichen Elementes, wie zum Beispiel
ein Übersetzungsverhältnis-Bestimmungselement,
das ein Übersetzungsverhältnis eines
Automatikgetriebes bestimmt.
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2) Beschreibung des zugehörigen Fachgebiets
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In
einer Vorrichtung, die zur Positionierung eines beweglichen Elements
verwendet wird, wie zum Beispiel ein Positionierungstisch einer
Werkzeugmaschine für
ein Arbeitsstück,
wird das bewegliche Element, wie zum Beispiel eine in eine verlängerte Schraube
eingreifende Mutter, üblicherweise angetrieben,
indem die von einem Motor erzeugte drehende Kraft auf die Schraube über ein
daran befestigtes Getriebe übertragen
wird. Dadurch wird die Mutter in axialer Richtung der Schraube bewegt.
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In
letzter Zeit vergrößert sich
die Nachfrage nach einer Hochgeschwindigkeits- und Hochpräzisionspositionierung der Mutter.
Als Antwort auf diese Nachfrage steigt die Verwendung von einem
Motor, der mit einer hohen Geschwindigkeit rotieren kann, wie zum
Beispiel einem bürstenlosen
Motor.
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Positionierungsbegrenzer
sind im Allgemeinen an festgelegten Stellen auf der Schraube angebracht,
wie zum Beispiel an den äußeren Enden
der Schraube nahe gelegenen Stellen in der Positionierungsvorrichtung,
so dass ein Bewegungsbereich des beweglichen Elements festgelegt
wird. Nachdem die Mutter eine Zielposition erreicht, wird sie zu
dem Positionierungsbegrenzer zurück
bewegt. In diesem Fall trifft die Mutter hart auf den Positionierungsbegrenzer
auf, wenn nicht die Rotationsgeschwindigkeit der Schraube, d.h.
die Rotationsgeschwindigkeit des Motors, genügend reduziert wird. Entsprechend
werden der Begrenzer und die Mutter bei ihrer Kollision beschädigt.
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Als
Beispiel für
eine Vorgehensweise um Schaden resultierend aus der Kollision des
Positionierungsbegrenzers und der Mutter zu vermeiden, wird ein
Grenzschalter auf einer zu der Mutter hin gerichteten Stirnfläche des
Positionierungsbegrenzers zur Verfügung gestellt, so dass die
Rotation des Motors durch ein Signal von dem Grenzschalter gestoppt
wird.
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Ein
weiteres Beispiel für
eine Schadensvermeidung ist im japanischen Patent Kokai (Offenlegungsschrift)
JP 3-56527 B, (&
US 4781872 A ) offen gelegt,
in welchem eine Positionserkennung vor einer Ziel-Stop-Position
gemacht wird, so dass zu einer niedrigeren Rotationsgeschwindigkeit
des Motors, durch die Verwendung eines Erkennungssignals von dieser,
geschaltet wird.
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Das
zuvor genannte einen Grenzschalter benützende Verfahren benötigt eine
zusätzliche
Einrichtung, d.h. den Grenzschalter, was zu einer Erhöhung der
Gesamt-Systemkosten
führt,
einschließlich Umbau-Kosten
des Systems. Zusätzlich
wird die Gesamt-Zuverlässigkeit
der Vorrichtung durch die Zuverlässigkeit
des Grenzschalters beeinflusst.
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Das
im japanischen Patent Kokai JP 3-56527 B offen gelegte Steuer/Regel-System benötigt ein
Lage-Erkennungsmittel, wie zum Beispiel einen Sensor. Zusätzlich wird
ein Anweisungsschritt vor dem Erfassen der Lage-Daten benötigt, um
die Rotationsgeschwindigkeit in der Praxis umzuschalten. Entsprechend
wird dieses Steuer/Regel-System sehr kompliziert und erhöht Gesamt-Systemkosten
auf ähnliche Weise
wie das Steuer/Regel-Verfahren, das den Grenzschalter benutzt.
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Ein
dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entsprechender Lageregler ist bekannt,
z.B. in WO 9908374 A.
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Überblick über die Erfindung
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lage-Regel/Steuer-Einrichtung in einer
Vorrichtung umfassend eine Motor-Antriebseinheit zu Verfügung zu
stellen, welche von der Kollision eines Positionierungsbegrenzers
mit einer Mutter verursachten Schaden verhindern kann, ohne zusätzliche Bauelemente
zu verwenden, wie zum Beispiel einen Grenzschalter oder einen Lage-Erkennungssensor.
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Eine
Positionierungsvorrichtung gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen bürstenlosen
Motor, eine Positionierungseinrichtung zur Positionierung eines
beweglichen Elements innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsbereiches gemäß der Rotation
des bürstenlosen
Motors, und ein Motor-Regel/Steuer-Kreis
zum Rotieren eines Läufers
des bürstenlosen
Motors durch sequentielles Anlegen eines Antriebsimpulses an eine
Mehrzahl von ortsfesten Spulen des bürstenlosen Motors. Der Motor-Regel/Steuer-Kreis
umfasst Antriebsimpuls-Erzeugungsmittel um die Antriebimpulse zu
erzeugen, Momentan-Stufennummer-Erfassungsmittel
um eine momentane Stufennummer des Läufers entsprechend einem Ausgangssignal
einer magneto-sensitiven Vorrichtung des bürstenlosen Motors zu ermitteln,
Initialisierungsmittel zur Bewegung des beweglichen Elements zu
mindesten einer Vorwärts-Bewegungsgrenze
oder einer Rückwärts-Bewegungsgrenze
innerhalb des Bewegungsbereiches, um die Läufer-Momentan-Stufennummer als eine Vorwärts-Bewegungsgrenze-Stufennummer
oder als eine Rückwärts-Bewegungsgrenze-Stufennummer festzusetzen,
wenn das bewegliche Element die Vorwärts-Bewegungsgrenze oder die
Rückwärts-Bewegungsgrenze erreicht,
und Geschwindigkeit-Reduzierungsmittel zur Reduzierung der Rotationsgeschwindigkeit
des bürstenlosen
Motors durch Verringerung der Leistung des Antriebsimpulses, wenn
die Läufer-Momentan-Stufennummer gleich
der Vorwärts-Bewegungsgrenze-Stufennummer
oder der Rückwärts-Bewegungsgrenze-Stufennummer
ist.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnungen
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1 ist
eine schematische Zeichnung einer Lage-Regel/Steuer-Einrichtung
entsprechend einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 ist
eine Detail-Ansicht eines in 1 dargestellten
Motor-Regel/Steuer-Kreises;
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3 ist
ein Steuer-Schema für
Motor-Spulen des in 1 dargestellten Motor-Regel/Steuer-Kreises;
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4 ist
ein Ablaufdiagramm, welches eine Kollision-Bestimmungsroutine des
in 1 dargestellten Motor-Regel/Steuer-Kreises zeigt;
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5 ist
ein Ablaufdiagramm, welches eine Positionierungsroutine für ein bewegliches
Element des in 1 dargestellten Motor-Regel/Steuer-Kreises
zeigt; und
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6 ist
ein Ablaufdiagramm, welches eine Bewegungsgeschwindigkeit-Bestimmungsroutine des
in 1 dargestellten Motor-Regel/Steuer-Kreises zeigt.
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Detaillierte
Beschreibung der Erfindung
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme
auf die beigefügten
Zeichnungen beschrieben.
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1 zeigt
eine Lage-Regel/Steuer-Einrichtung 10 entsprechend einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Die Lage-Regel/Steuer-Einrichtung 10 umfasst
ein Schrauben-Element 11. Ein Mutter-Element 12,
welches so ausgelegt ist, dass es mit dem Schrauben-Element 11 im
Eingriff steht, ist mit einem beweglichen Element (nicht dargestellt) verbunden,
wie zum Beispiel ein Übersetzungsverhältnis-Bestimmungselement,
welches in einem Automatik-Getriebe bereitgestellt wird, das in
einem Kraftfahrzeug montiert ist. Ein flaches Zahnrad 13 ist mit
einem Ende des Schrauben-Elementes 11 fest verbunden, so
dass es mit einem Zahnrad 15 in Eingriff steht, welches
mit einer rotierenden Welle eines Motors 14 verbunden ist.
Entsprechend wird eine drehende Kraft des Motors 14 auf
das Schrauben-Element 11 übertragen. Ein Motor-Regel/Steuer-Kreis 16 wird
zu Verfügung
gestellt, um ein Antriebsimpuls-Signal in den Motor 14 einzuspeisen. Positionierungsbegrenzer 17 und 18,
welche so abgestimmt sind, dass sie in Eingriff mit dem Schrauben-Element 11 stehen,
bestimmen einen Bewegungsbereich des Mutter-Elements 12.
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2 zeigt
eine Detail-Ansicht des in 1 dargestellten
Motor-Regel/Steuer-Kreises 16 und den
Motor 14 mit der zwischen diesen beiden bestehenden Beziehung.
Der Motor 14 ist ein dreiphasiger, bürstenloser Motor mit einem
darin enthaltenen zweipoligen Läufer
(nicht dargestellt), und der Motor hat drei magneto-sensitive Vorrichtungen 20,
welche jeweils eine Information über
eine Winkel-Lage des Läufers
ausgeben. Die magneto-sensitiven Vorrichtungen 20 können zum
Beispiel Hall-Sonden sein. Eine U-Phasen-Spule 21, eine
V-Phasen-Spule 22 und eine W-Phasen-Spule 23,
welche eine elektromagnetische Kraft zur Rotation des Läufers erzeugen,
sind auf einem Ständer
(nicht dargestellt) des Motors 14 bereitgestellt. In der
Ausführungsform
sind drei magneto-sensitive Vorrichtung 20, um den Läufer herum
in Abständen
von jeweils 120 Grad zueinander vorgesehen. Der Motor-Regel/Steuer-Kreis 16 umfasst
einen Mikro-Prozessor 24 und einen Antriebsimpuls-Generator 25.
Der Mikro-Prozessor 24 erhält Lage-Signale von den magneto-sensitiven
Vorrichtungen 20, und gibt ein Rotationsbefehl zur Rotation des
Läufers
in Vorwärts-
oder Rückwärts-Richtung, oder
ein Stop-Befehl zum Anhalten des Läufers an den Antriebsimpuls-Generator 25 über eine
Datenleitung aus. Der Antriebsimpuls-Generator 25 speist Antriebsimpulse
in jede der Phasen-Spulen 21–23 ein, entsprechend
der Zeitvorgabe eines Steuer/Regel-Schemas, so dass der Läufer in
Abhängigkeit
von der Art des von dem Mikro-Prozessor 24 gegebenen Befehls
in Vorwärts-
oder Rückwärts-Richtung
rotiert.
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3 zeigt
das Steuer/Regel-Schema für jede
Phasen-Spule. Es sollte angemerkt werden, dass Ha, Hb und Hc die
Ausgangssignale der drei magneto-sensitiven
Vorrichtungen und UH, UL, VH, VL, WH und WL die an die drei Phasen-Spulen angelegten
Antriebsimpulse sind. Zwei verschiedene Arten von Ausgangssignalen
werden an jede Phasen-Spule des Motors wie oben beschrieben angelegt,
nämlich
Antriebsimpulse, die angelegt werden um eine drehende Kraft in eine
Richtung des Läufers (zum
Beispiel Nord-Pol) zu erzeugen, werden als High-Side-Impulse definiert
(UH, VH und WH), und Antriebsimpulse, die angelegt werden um eine
drehende Kraft in eine andere Richtung des Läufers (zum Beispiel Süd-Pol) zu
erzeugen, werden als Low-Side-Impulse definiert (UL, VL und WL).
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Wie
aus 3 ersichtlich, erzeugen die Eingangssignale Ha,
Hb und Hc von den magneto-sensitiven Vorrichtungen mit einer Puls-Breite
von jeweils 180 Grad zusammen eine Phasenverschiebung von 120 Grad.
Dies liegt daran, dass drei magneto-sensitive Vorrichtungen um die
Läuferwelle
herum in Abständen
von jeweils 120 Grad zueinander ausgebildet sind. Als Folge aus
der Kombination der drei Impuls-Signale,
sind sechs Regel/Steuer-Stufen, wie in 3 dargestellt,
definiert. Als Antwort auf die sechs Regel/Steuer-Stufen werden
sechs Motor-Antriebsimpulse UH-WL
an die Phasen-Spulen 21, 22 und 23 angelegt.
Das High-Side-Signal und das Low-Side-Signal
haben jeweils eine Impulsbreite von 120 Grad und werden abwechselnd,
mit einem dazwischen liegendem Ruhe-Intervall von 60 Grad, an jede
der Phasen-Spulen
angelegt. Im speziellen wiederholt sich eine Serie von High-Side-Signal-Einspeise-Zustand,
Ruhe-Zustand der Signal-Einspeisung, Low-Side-Signal-Einspeise-Zustand und Ruhe-Zustand
der Signal-Einspeisung in jeder der Phasen-Spulen.
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Wenn
die Regel/Steuer-Stufe, wie in 3 dargestellt,
von Stufen-Nummer 1 bis zur Stufen-Nummer 3 durchgeführt wird,
durchläuft
der Läufer
des Motors 14 360 Grad. Wenn die Stufen-Nummer 6 durchlaufen
wurde, kehrt die Regel/Steuer-Stufe zur Stufen-Nummer 1 zurück. Wenn
eine Stufen-Abfolge, beginnend mit 1 bis zur Stufe 6, vier mal wiederholt
wird, rotiert der Läufer
des Motors um 24 Stufen, was einer Bewegung des Mutter-Elements 12 entlang
einer axialen Richtung des Schrauben-Elements 11 von 10 mm entspricht.
Entsprechend kann eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsentfernung
(Hub) des Mutter-Elements 12 gesteuert/geregelt werden,
indem die Antriebsimpulse an die Spulen 21–23 des
Motors 14 entsprechend dem Steuer/Regel-Schema angelegt
werden, welches den Läufer
durch einen Winkelbereich entsprechend der vorgegebenen Anzahl an
Stufen in Vorwärts-
oder Rückwärtsrichtung
drehen lässt.
Die Bewegungsrichtung der Mutter 12 kann umgedreht werden,
indem die Antriebsimpulse entsprechend dem Schema für das umgekehrte
Durchlaufen der Stufen-Nummern angelegt werden, was den Läufer rückwärts drehen
lässt.
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Die 4-6 zeigen
Routinen, die von dem Mikro-Prozessor 24 durchgeführt werden.
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4 zeigt
eine Kollision-Bestimmungsroutine als einen Initialisierungsschritt,
welcher von dem Mikro-Prozessor 24 auszuführen ist,
um den Betrieb der Lage- Regel/Steuer-Einrichtung
der vorliegenden Erfindung zu regeln/steuern. Entsprechend der Kollision-Bestimmungsroutine
wird eine Rotationsrichtung des Motors 14 bestimmt, in
Abhängigkeit
von der Lage-Beziehung zwischen dem Mutter-Element 12 und
dem bereitzustellenden Begrenzer (Schritt 101). Eine momentane
Läufer-Stufennummer,
welche der momentanen Position des Läufers des Motors entspricht,
wird dann als eine Variable Sc abgespeichert (Schritt 102).
Die Bewegungsrichtung des Mutter-Elements 12 ist als vorwärts gerichtet
definiert, wenn die Stufen-Nummer während der Bewegung ansteigt,
wohingegen die Richtung als rückwärts gerichtet
definiert ist, wenn die Stufennummer abnimmt. Die in Schritt 102 abgespeicherte
momentane Läufer-Stufennummer entspricht
einer der sechs Steuer/Regel-Stufen-Nummern, welche aus der Kombination
der in 3 dargestellten Ausgangssignale der drei magneto-sensitiven Vorrichtungen 20 ermittelt
wird. Dann wird ein Antriebsimpuls-Einspeisungsbefehl gegeben, entsprechend
einem Schema zur Bewegung des Mutter-Elements in die in Schritt 101 festgelegte
Richtung (Schritt 103). Bei Erhalt des Befehls beginnt
der Motor 14 mit einer langsamen Rotationsgeschwindigkeit
zu rotieren, welche einer Geschwindigkeit entspricht, die keinen Schaden
an dem Mutter-Element 12 oder dem Positionsbegrenzer verursacht,
obwohl das Mutter-Element 12 mit dem Begrenzer kollidiert.
Dementsprechend bewegt sich das Mutter-Element 12 langsam auf
den Positionsbegrenzer zu. Dann geht die Routine zu einem Bestimmungsschritt über, welcher
bestimmt, ob das Mutter-Element 12 mit dem Positionsbegrenzer
kollidieren wird (Schritt 104). Wenn das Mutter-Element 12 mit
dem Positionsbegrenzer kollidiert, ändern sich weder die Ausgangssignale
von den magneto-sensitiven Vorrichtungen 20, noch ändern sich
die Steuer/Regel-Impulse für
den Motor. Wenn Schritt 104 bestimmt, dass das Mutter-Element 12 mit
dem Begrenzer kollidiert, wird die momentane Stufennummer des Läufers als
eine Läufer-Kollision-Stufennummer
Ss abgespeichert (Schritt 105). Die in Schritt 105 abgespeicherte
Stufennummer ist eine der oben beschriebenen Steuer/Regel-Stufennummern.
Wenn die Änderung
des Ausgangssignal-Musters von den magneto-sensitiven Vorrichtungen 20 oder
der Steuer/Regel-Impuls für
den Motor in Schritt 104 detektiert wird, wird das Mutter-Element 12 kontinuierlich
bewegt, ohne zu Schritt 105 und 106 überzugehen.
Nach Abspeicherung der Läufer-Kollision-Stufennummer
in Schritt 105 wird ein Abbruch-Befehl an den Motor 14 ausgegeben
(Schritt 106), und dann wird der Betrieb der Routine beendet. Die
oben genannte Routine kann übersprungen
werden, bis der Positionsbegrenzer versetzt wird, um die Lage des
Positionsbegrenzers zu ändern.
Im speziellen kann eine Abfolge der Schritte der oben genannten
Routine übersprungen
werden, wenn die Läufer-Kollision-Stufennummer
Ss in einem Speicher, wie zum Beispiel einem nicht-flüchtigen
Speicher (nicht dargestellt), abgespeichert ist, solange nicht die
abgespeicherte Position des Positionsbegrenzers 17 oder 18 verändert wird.
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5 zeigt
eine Positionierungsroutine des beweglichen Elements, welche von
dem Mikro-Prozessor 24 zur Positionierung des Mutter-Elements 12 in
der Lage-Steuer/Regel-Einrichtung
der Ausführungsform
durchgeführt
wird. Entsprechend dieser Routine wird als erstes eine Information über die
von dem Mutter-Element zu erreichende Ziel-Position eingelesen,
welche von dem Benutzer festgelegt wird (Schritt 111).
Dann wird ein Antriebsimpuls-Einspeisungsbefehl gegeben, welcher
von einer Festgelegte-Bewegungsgeschwindigkeit-Bestimmungsroutine bestimmt
wird (Schritt 112). Im Allgemeinen wird das Mutter-Element 12 mit
hoher Geschwindigkeit bis zu einer Position bewegt, welche nahe
bei der Ziel-Position gelegen ist. Danach wird die Bewegungsgeschwindigkeit
reduziert und das Mutter-Element 12 erreicht dann die Ziel-Position. Dann geht
die Routine zu einem Bestimmungsschritt über, um zu bestimmen, ob das
Mutter-Element 12 die Ziel-Position erreicht (Schritt 113).
Wenn das Mutter-Element 12 die Ziel-Position
erreicht, wird ein Befehl zum Anhalten der Motor-Rotation gegeben
(Schritt 114). Entsprechend wird eine Bewegungssteuerung/regelung,
d.h. die Positionierungsroutine, beendet.
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Wenn
die Bewegungssteuerung/regelung zur Ziel-Position abgeschlossen
ist, wird eine weitere Bewegungssteuerung/regelung durchgeführt, in
welcher das Mutter-Element 12 zu
einer Ausgangsposition zurück
bewegt wird, d.h. zu einer Position des Positionsbegrenzers. In
der Ausführungsform
wird die Ziel-Position auf die Begrenzer-Position in Schritt 113 der
in 5 dargestellten Positionierungsroutine für ein bewegliches
Element gesetzt. Entsprechend wird das Mutter-Element 12 zu
der Ausgangsposition bewegt, indem die Positionierungsroutine für ein bewegliches
Element und die in 6 dargestellte Bewegungsgeschwindigkeit-Bestimmungsroutine durchgeführt werden.
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Entsprechend
der in 6 dargestellten Routine wird als erstes die momentane
Läufer-Stufennummer
Sc des Motors von einem Ausgabe-Muster der magneto- sensitiven Vorrichtungen 20 eingelesen
(Schritt 121). Dann geht die Routine zu einem Schritt zur
Bestimmung der Stufennummer des Läufers über (Schritt 122).
Wenn in Schritt 122 die momentane Läufer-Stufennummer Sc eine Stufe
vor der Läufer-Kollisionsstufennummer
Ss liegt, welche von der in 4 dargestellten
Routine abgespeichert wurde, wird die Motor-Rotation in einen Niedrig-Geschwindigkeitsmodus
geschaltet (Schritt 123). Wenn andererseits die momentane
Läufer-Stufennummer Sc
nicht eine Stufe vor der Läufer-Kollisionsstufennummer
Ss liegt, geht die Routine zu einem nächsten Bestimmungsschritt über (Schritt 124).
Wenn in Schritt 124 die momentane Läufer-Stufennummer Sc gleich
der Läufer-Kollisionsstufennummer
Ss ist, geht die Routine zu Schritt 123 über, in
welchem die Motor-Rotation in den Niedrig-Geschwindigkeitsmodus geschaltet wird.
Wenn die momentane Läufer-Stufennummer
Sc nicht gleich der Läufer-Kollisionsstufennummer
Ss ist, geht die Routine zu dem Schritt über, in welchem die Motor-Rotation
in einen Hoch-Geschwindigkeitsmodus geschaltet wird (Schritt 124).
Obwohl die vorangehende Ausführungsform
auf Schritte basierend beschrieben wurde, in denen die Rotationsgeschwindigkeit
reduziert wird, wenn die momentane Läufer-Stufennummer gleich oder
eine Stufe vor der Läufer-Kollisionsstufennummer
ist, kann die Routine, falls benötigt,
des weiteren einen Schritt einschließen, in welchem die Rotationsgeschwindigkeit
reduziert wird, wenn die momentane Läufer-Stufennummer zwei Stufen
vor der Läufer-Kollisionsstufennummer
liegt.
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Die
zuvor genannten Regel/Steuer-Schritte können die Wucht des Kontaktes
zwischen dem Begrenzer und dem beweglichen Element verringern, indem
die Rotationsgeschwindigkeit des Motors jedes Mal reduziert wird,
wenn die momentane Läufer-Stufennummer
den beiden Stufennummern entspricht, d.h. der Stufennummer der Kontakt-Position zwischen
dem Positionsbegrenzer und dem Mutter-Element 12, und der
Stufennummer, die eine Stufe vor der Stufennummer der Kontakt-Position
liegt. Entsprechend kann der von der Kollision eines Positionierungsbegrenzers
mit einer Mutter verursachte Schaden in einer Vorrichtung umfassend
eine Motor-Antriebseinheit verhindert werden, ohne ein zusätzliches
Bauelement zu verwenden, wie zum Beispiel einen Grenzschalter oder
einen Lage-Erkennungssensor. Zum Beispiel sollte angenommen werden,
dass die Stufennummer der Begrenzer-Position 3 ist (Ss = 3) und
dass das Mutter-Element sich in Vorwärts-Bewegungsrichtung in der
Kollision-Bestimmungsroutine
bewegt. In der Positionierungsroutine für ein bewegliches Element wird
der Antriebsimpuls-Einspeisungsbefehl mit der niedrigen Rotationsgeschwindigkeit
an den Motor ausgegeben, wenn die momentane Läufer-Stufennummer 2 (Sc = 2,
da Sc = Ss – 1)
und 3 ist (Sc = 3, da Sc = Ss). Damit wird die Motor-Rotationsgeschwindigkeit
reduziert, wodurch die Wucht des Kontaktes zwischen dem Mutter-Element 12 und
dem Positionsbegrenzer verringert wird. Wenn andererseits die momentane
Läufer-Stufennummer
nicht gleich 2 oder 3 ist, wird der Antriebsimpuls-Einspeisungsbefehl
mit der normalen hohen Rotationsgeschwindigkeit ausgegeben, so dass
die Bewegungsgeschwindigkeit des Mutter-Elements 12 beschleunigt
werden kann.