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TECHNISCHES
GEBIET DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung zum Positionieren
der Milchleitungen, die beim automatischen Melken von Milchtieren verwendet
werden.
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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Andauernde
Bemühungen
werden unternommen, um die Kosten zur Produktion von Milch zu reduzieren.
Ein Weg ist das Automatisieren des Melkens von Milchtieren, wodurch
die Arbeitskosten bei der Produktion von Milch vermindert werden.
Melkroboter werden entwickelt, die die Zitzen eines zu melkenden
Tieres identifizieren und die Zitzenbecher an den Zitzen des Tiers
befestigen können.
Bei einer Melkvorrichtung gemäß der WO
90/07268 befestigt der Roboterarm jeden Zitzenbecher nacheinander
an den Zitzen des Tiers. Nachdem die Zitzenbecher befestigt worden
sind, bewegt sich der Rotorarm in eine Stellung entfernt vom Euter,
um zu verhindern, dass er getreten wird, und die Milchleitungen
von den Zitzenbechern verlaufen frei zwischen den Vorderbeinen und
den Hinterbeinen des Tiers zu dem Milchsammelbehälter, der üblicherweise an einer Seite des
Tiers angeordnet ist. Es besteht das Risiko, dass das gemolkene
Tier sich in den Milchleitungen verheddert oder die Milchleitungen
tritt oder auf ihnen steht, was dazu führen könnte, dass einer oder mehrere
Zitzenbecher von den Zitzen abgezogen werden.
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Weiterhin
wird in SE 9803011-7 (PCT SE99/01529), welches anhängige Anmeldungen sind,
die vom Anmelder der vorliegenden Anmeldung eingereicht worden sind,
eine Leitungspositioniervorrichtung zum Begrenzen der Bewegungen
der Leitungen eines Melkroboters beschrieben, die derart ausgebildet
ist, dass die Milchleitungen in eine Stellung geführt werden,
wo sie weniger wahrscheinlich durch das gemolkene Tier berührt werden.
Diese Mittel weisen die Form eines Vorsprungs auf, der am oder nahe
des Endes des Roboterarms montiert ist. Der Vorsprung erstreckt
sich in Längsrichtung
des Roboterarms und weist eine oder mehrere Kontaktflächen auf,
die dazu bestimmt sind, in Kontakt mit den Milchleitungen zu stehen
und die die Milchleitungen in einer gewünschten Position bezüglich des
gemolkenen Tiers halten. Der Vorsprung kann sich über die
Breite des Tiers erstrecken und kann dazu verwendet werden, die
Milchleitungen in eine Position in einem Abstand von den Hinterbeinen
des Tiers zu ziehen.
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Durch
das Festhalten der Milchleitungen in einer gewünschten Position in einem Abstand
von der kitzligen Hinterbeinregion des Tiers wird das Risiko, dass
das Tier durch die Bewegungen der Leitungen gekitzelt wird, reduziert
und es besteht eine geringere Wahrscheinlichkeit, dass die Leitungen
getreten und von den Zitzen abgezogen werden.
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Jedoch
wird der Verlauf der Milchleitungen von den Zitzenbechern zu dem
Aufnahmebehälter des
Melkroboters durch die Bewegungen des Tiers beeinflusst und durch
die Euterform, zum Beispiel das tatsächliche Niveau einer jeden
Zitze. Diese Umstände
werden die Orientierung der Zitzenbecher beeinflussen, was eine
Verschlechterung des Melkvorgangs bewirken kann.
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Wenn
es daher einem Tier erlaubt wird, seine Position in der Melkbox
zu verändern,
insbesondere während
oder nach dem Befestigen der Zitzenbecher, muss diese gewünschte Position
ebenfalls entsprechend verändert
werden.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Die
Aufgabe der Erfindung besteht darin, die oben genannten Probleme
zu lösen.
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Die
vorliegende Erfindung löst
die oben genannten Probleme mittels einer Vorrichtung mit den Merkmalen
des Kennzeichenteils des Anspruchs 1. Weitere Verbesserungen der
vorliegenden Erfindung ergeben sich durch Vorrichtungen mit den
Merkmalen der kennzeichnenden Teile der abhängigen Ansprüche. Während die
Erfindung anhand von Beispielen beschrieben wird, bei denen erwähnt wird, dass
Milchleitungen, in Abhängigkeit
der Umstände, in
alternativen Positionen mittels der Positioniereinrichtung gehalten
werden, ist die Erfindung auch anwendbar auf alle anderen flexiblen
Leitungen, Kabel und dergleichen, die in einer Melkvorrichtung verwendet
werden. Im Folgenden wird aus Gründen
der Übersichtlichkeit
das Wort Leitungen stellvertretend für all derartige flexible Komponenten
verwendet, wie beispielsweise, aber nicht ausschließlich, Vakuumleitungen
zum Zuführen
von Luft mit einem Unterdruck, Reinigungsflüssigkeitsleitungen, elektrische
Kabel, Druckluftleitungen und Hydraulikleitungen.
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Bei
einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden
Erfindung ist der Roboterarm eines Melkgeräts mit einer "Tierfolgeeinrichtung" versehen, die dazu bestimmt
ist, die Milchleitungen in die gewünschte Position relativ zu
einem Tier zu führen,
unabhängig davon,
ob das Tier seine Position in der Melkbox verändert oder nicht. Zu diesem
Zweck wird der Roboterarm mittels einer Sensorvorrichtung gesteuert,
die derart ausgebildet ist, dass sie Signale entsprechend den Bewegungen
des Tiers relativ zu der Melkstation erzeugt. Die Signale werden
der Steuereinheit des Melkroboters zugeführt, welche daraufhin den Rotoberarm
entsprechend den Signalen manövriert,
um ein Folgen der Leitungsführungseinrichtung
entsprechend den Bewegungen des Tiers zu bewirken.
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Bei
einem zweiten Ausführungsbeispiel
erzeugt die Sensorvorrichtung Signale, die die Position eines optionalen
Bereichs an dem Hinterviertel des Tiers anzeigen.
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Bei
einem weiteren Ausführungsbeispiel weist
die Sensorvorrichtung eine Dungplatte auf, deren unteres Ende schwenkbar
an einem Rahmen der Melkstation befestigt ist. Das obere Ende ist
dazu bestimmt, an dem geeigneten Bereich des Hinterviertels des
Tiers anzuliegen, und ein Sensor zeigt die Bewegungen der Dungplatte
relativ zum Rahmen an.
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In
vorteilhafter Weise weist die Positioniervorrichtung einen Futtertrog
auf, der mittels eines Transponderlesers gesteuert wird und das
Tier ermuntert, eine Fütterposition
einzunehmen, in welcher sich das Euter in einer geeigneten Position
zur Befestigung der Zitzenbecher und zum Melken befindet.
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Vorzugsweise
ist der Futtertrog von einer Startposition, in der keine Fütterung
stattfindet, in eine von vier möglichen
Fütterpositionen
bewegbar.
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Zweckmäßig entspricht
jede der vier Fütterpositionen
einer spezifischen Kategorie von Tieren.
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Vorteilhaft
weisen die Tiere einer jeden Kategorie im Wesentlichen die gleiche
Länge auf.
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Vorzugsweise
sind die Tiere in einer ersten Kategorie länger als die Tiere in einer
zweiten Kategorie, die Tiere in der zweiten Kategorie länger als
die Tiere in einer dritten Kategorie und die Tiere in der dritten
Kategorie länger
als die Tiere in einer vierten Kategorie.
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Bei
einem weiteren Ausführungsbeispiel
ist der Sensor ein Doppler-Radar-Sensor
oder ein Lasersensor.
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Bei
einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist
der Sensor ein Geometriesensor oder ein Winkelindikator.
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Die
Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und Figuren
näher erläutert.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ZEICHNUNG
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1 zeigt
eine schematische Ansicht der Hauptkomponenten eines Ausführungsbeispiels
einer Melkstation, die gemäß der Erfindung
mit einer Sensorvorrichtung mit einer Dungplatte und einem Futtertrog
in einer Ruhestellung versehen ist;
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2 zeigt
eine Ansicht der Melkstation gemäß 1 mit
dem Futtertrog in einer ersten Stellung;
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3 zeigt
die Melkstation der 1 mit dem Futtertrog in einer
seiner zweiten bis vierten Stellungen; und
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4 und 5 sind
schematische, teilweise geschnittene Ansichten der Melkstation und
zeigen eine Dungplatte, die zur Beeinflussung der Bewegungen des
Rotoberarms verwendet wird, und Leitungsführungsmittel für zwei unterschiedliche
Positionen eines Tiers.
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AUSFÜHRLICHE
BESCHREIBUNG
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1 zeigt
schematisch ein Ausführungsbeispiel
einer Melkstation 1, die gemäß der Erfindung mit einer Positioniervorrichtung 2 in
einer Startposition versehen ist. Eine Sensorvorrichtung 4 und
eine Füttervorrichtung 6 können an
jeweiligen Enden des Rahmens der Melkstation 1 vorgesehen
sein. Eine (nicht dargestellte) Fotozelle, die am oberen Rahmen der
Melkstation angeordnet ist, ist zum Feststellen der Anwesenheit
eines Tiers in der Melkstation bestimmt. Die Füttervorrichtung 6 umfasst
einen Futtertrog 8, der mittels eines Futtertrogtragarms 10 schwenkbar 12 am
oberen Rahmen des vorderen Endes 13 der Melkstation angeordnet
ist. Der Futtertrog ist mit einer an sich bekannten Futterausgabe versehen
und einer Manövriereinrichtung 14,
die beispielsweise hydraulische oder pneumatische Zylinder, elektrische
Linearmotoren oder elektrische oder anders angetriebene Getriebemittel
aufweist. Als Folge hiervon ist der Futtertrog 8 zur Längenanpassung der
Station 1 bewegbar, in vorbestimmte Positionen in Abhängigkeit
einer Tieridentifikation (Transponder und Transponderempfänger nicht
dargestellt) und wird mittels der (nicht dargestellten) Steuereinheit des
Melkroboters gesteuert. Versuche haben gezeigt, dass Kühe regelmäßig in vier
Kategorien ihrer individuellen Länge
und ihres Verhaltens (Bewegungsmuster) klassifiziert werden können. Die
Tiere/Kühe
in einer ersten Kategorie sind am längsten, ihre Länge nimmt
von der ersten zur zweiten, dritten und vierten Kategorie ab. Die
Kühe in
der vierten Kategorie sind am kürzesten.
Daher umfassen die vorbestimmten Positionen eine Anfangsposition
und mindestens vier Fütterpositionen.
In 1 befindet sich der Futtertrog 8 in seiner
Anfangsposition.
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Die
Sensorvorrichtung 4 kann mit einem Spritzschutz oder einer
Dungplatte oder einer Kombination 16 mit einem Plattentragarm 18 versehen
sein, dessen unteres Ende schwenkbar 20 am unteren Rahmen
des hinteren Endes 21 der Melkstation 1 angeordnet
sein kann. Die schwenkbare Dungplatte ist mit einer (nicht dargestellten)
Federeinrichtung herkömmlicher
Art versehen, beispielsweise einem elastischen Element, einer Druckfeder,
einer Zugfeder oder dergleichen und vorzugsweise einer Torsionsfeder,
die im unteren Ende des Plattentragarms 18 eingeschlossen
ist. Diese Federeinrichtung drückt
die Dungplatte 16 mit leichtem Druck in Richtung es vorderen
Endes 13 der Melkstation 1.
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Eine
abgerundete Oberkante 23 der Dungplatte 16 und
der Plattentragarm 18 sind dazu bestimmt, mit leichtem
Druck an dem Hinterviertel eines Tiers während eines Melkvorgangs anzuliegen.
Vorteilhaft ist die Oberkante 23 zwischen einer Anfangsposition
und einer Position bewegbar, in der die Oberkante mit dem Rahmen
des hinteren Endes 21 der Melkstation 1 fluchtet
(vgl. 4 und 5). In 1 befindet
sich die Dungplatte 16 in ihrer An fangsposition, d.h. die
Oberkante 23 befindet sich in ihrer weitesten Position
bezüglich
des hinteren Endes 21 der Melkstation 1. Die Dungplatte 16 wird
mittels eines Anschlags 24 am Rahmen des hinteren Endes 21 in
ihrer Anfangsposition gehalten, wobei der Anschlag 24 an
der Dungplatte 16 oder dem Plattentragarm 18 anliegt.
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Weiterhin
kann die Sensorvorrichtung 4 einen herkömmlichen geometrischen Sensor 22 oder einen
Winkelindikator aufweisen, der mit elektrischem Widerstand oder
Piezo-Effekt oder anderen bekannten Effekten arbeitet und der vorzugsweise
in dem Tragarm 18 eingeschlossen ist, in der Nähe des Schwenkträgers 20 (der
Sensor 22 ist nicht im Detail dargestellt). Alternativ
kann ein Dopplerradar oder ein Lasersensor 22' am oberen Rahmen
des hinteren Endes 21 der Station 1 befestigt
sein. Der Sensor 22 erzeugt Signale in Abhängigkeit
von der gegenwärtigen
Position der Dungplatte 16 und damit der gegenwärtigen Position
eines ausgewählten
Bereiches am Hinterviertel eines Tiers. Alternativ kann der Sensor 22' Differenzen
im Abstand zu der ausgewählten
Region und dem Rahmen des hinteren Endes 21 anzeigen. Mittels
des Sensors 22, 22' erzeugte
Signale können
der Steuereinheit des Melkroboters zugeführt werden und der Futtertrog 8 entsprechend
bewegt werden.
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Somit
kann die Sensorvorrichtung 4 zur Bestimmung der Position
eines Tiers in Längsrichtung während eines
Melkvorgangs und zum Verhindern einer Kontamination des Melkgerätes mit
Urin und Dung während
des Melkens verwendet werden.
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2 zeigt
schematisch das Ausführungsbeispiel
der 1, wenn ein Tier, in diesem Fall eine lange Kuh,
die Melkstation 1 betreten hat. Ihre Anwesenheit wurde
mittels der Fotozelle festgestellt, das (nicht dargestellte) Eintrittstor
wurde geschlossen und sie wurde mittels eines Stablesers und Transponders
(nicht dargestellt) identifiziert. Der Futtertrog 8 wurde
in eine erste Stellung zum Füttern
gebracht.
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Die
Positioniereinrichtung 2 ist an die üblichen Längen von Kühen angepasst. Daher ruht die Oberkante 23 der
Dungplatte 16 mit leichtem Druck am Hinterviertel der Kuh,
wenn sich der Futtertrog 8 in seiner ersten, vordersten
Fütterstellung
befindet, wobei sich die Dungplatte 16 noch an oder nahe
ihrer Anfangsstellung befindet. In dieser Stellung bestätigt der
Sensor 22 (22'),
dass sich das Euter der Kuh in der korrekten Position zum Befestigen
der Zitzenbecher und zum Melken befindet. Selbstverständlich lenkt
die Dungplatte 16 auch Dung und Urin weg von dem Raum zwischen
dem vorderen Ende 13 und dem hinteren Ende 21 der
Melkstation. Diese Eigenschaften der Dungplatte werden unten näher beschrieben.
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3 zeigt
schematisch das Ausführungsbeispiel
der 1, wenn ein Tier, in diesem Fall eine kurze Kuh,
die Melkstation 1 betreten hat. Wie in 2 wurde
ihre Anwesenheit durch die Fotozelle festgestellt, das Eingangstor
(nicht dargestellt) wurde geschlossen und der (nicht dargestellte)
Stableser hat sie identifiziert. In diesem Fall erfordern die neuen Identifikationsdaten,
die dieser Kuh zugeordnet sind, eine andere Stellung des Futtertrogs 8.
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Da
das Tier eine kurze Kuh ist, befindet sich der Futtertrog 8 nicht
mehr in seiner ersten, vordersten Fütterstellung. Stattdessen befindet
sich der Futtertrog 8 in einer anderen der vier möglichen
Fütterstellungen.
Jedoch ruht auch in diesem Fall die Oberkante 23 der Dungplatte 16 mit
leichtem Druck am Hinterviertel der Kuh, während sich die Dungplatte 16 noch
in oder nahe ihrer Startposition befindet. In dieser Position bestätigt der
Sensor 22 (22')
wiederum, dass sich das Euter der Kuh in der korrekten Stellung zum
Befestigen der Zitzenbecher und zum Melken befindet.
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Dies
beruht darauf, dass, allgemein gesagt, das Euter sich ungefähr im gleichen
Abstand von dem Hinterviertel einer Kuh befindet, unabhängig davon,
wie lang die Kuh ist.
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Daher
hat die Länge
der Kuh keinen großen Einfluss
auf die Positionierung des Roboterarms, da die Sensorvorrichtung 4 den
Abstand (A) zwischen einem ausgewählten Bereich am Hinterviertel
der Kuh und dem hinteren Ende 21 der Melkstation 1 misst.
Stattdessen kompensiert der bewegbare Futtertrog 8 die
Unterschiede der Längen
der Kühe.
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Die 4 und 5 zeigen
zwei unterschiedliche Stellungen der Dungplatte 16 für zwei entsprechende
Stellungen des Hinterviertels einer Kuh. Ein Roboterarmträger 26 ist
an einem (nicht dargestellten) Rahmen der Melkstation befestigt.
Der Roboterarm 28 ist an dem Träger befestigt und ist mittels
einer Betätigungseinrichtung
in einer horizontalen Ebene schwenkbar, wobei die Betätigungseinrichtung
ein pneumatischer oder anderer geeigneter Aktuator sein kann. Der
Roboterarm 28 weist eine Leitungsführungseinrichtung 30 zum
Führen
der Milchleitungen auf und eine Greifeinrichtung 32 zum Erfassen
eines Zitzenbechers zu dessen Befestigung. Die Merkmale des Roboterarms 28,
der Leitungsführungseinrichtung 30 und
der Greifeinrichtung 32 sind ausführlich in der früher eingereichten Anmeldung
SE 9803011-7 (PCT SE 99/01529) des Anmelders beschrieben, die in
der Beschreibungseinleitung genannt ist, und werden daher an dieser Stelle
nicht weiter beschrieben. Die 4 und 5 zeigen
den Beginn eines Melkvorgangs, wobei die Greifeinrichtung 32 des
Roboterarms 28 einen ersten Zitzenbecher geholt hat, sich
in die Startposition für die
erste Zitze bewegt hat und dabei ist, den Zitzenbecher an der Zitze
zu befestigen. Während
eines Melkvorgangs und insbesondere während der Befestigung der Zitzenbecher
ist es unerlässlich,
dass die Zitzenbecher bezüglich
der entsprechenden Zitze ausgerichtet werden, um die Zuverlässigkeit
zu erhöhen.
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In 4 ruht
in Übereinstimmung
mit 3 die Oberkante 23 der Dungplatte 16 mit
leichtem Druck am Hinterviertel der Kuh und die Dungplatte befindet
sich in oder nahe ihrer Anfangsstellung. In dieser Stellung wird
ein Abstand A zwischen dem Bereich am Hinterviertel der Kuh, an
dem die Dungplatte 16 anliegt, und dem Rahmen des hinteren
Endes 21 der Melkstation gemessen.
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Für diese
spezifische Kuh wird ein Abstand B zwischen dem genannten Bereich
und der Greifeinrichtung 32 (Identifikationsdaten) gemessen.
A + B ist gleich C, was der Abstand zwischen der Greifeinrichtung 32 und
dem Rahmen des hinteren Endes 21 ist. Der Sensor 22 ist
so kalibriert, dass der Abstand A angenommen wird, um einen Melkvorgang
zu beginnen und durchzuführen
und um eine Bestätigung
an die Steuereinheit zu senden. Daher besteht kein Bedarf für Einstellungen
der Positionen des Roboterarms 28, der Leitungsführungseinrichtung 30 und
der Greifeinrichtung 32, d.h. der Abstand C wird beibehalten.
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In 5 wurde
die Dungplatte 16 in eine unterschiedliche Stellung bewegt,
in der die Kuh sich nach hinten bewegt hat und daher ihr Hinterviertel näher an den
Rahmen des hinteren Endes 21 gelangt ist. In dieser Position
wird ein Abstand A' zwischen dem
Bereich an dem Hinterviertel der Kuh, an dem die Dungplatte 16 anliegt,
und dem Rahmen des hinteren Endes 21 der Melkstation gemessen.
Da der Abstand A' sich
von A unterscheidet (kürzer
ist), erzeugt der Sensor 22 ein Signal für die Steuereinheit, welches
eine entsprechende Anpassung der Positionen des Roboterarms 28,
der Leitungsführungseinrichtung 30 und
der Greifeinrichtung 32 verlangt, um den Abstand C' an den Abstand C
anzugleichen.
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Diese
Einstellung wird auch einen Abstand B' beeinflussen, der zwischen dem genannten
Bereich am Hinterviertel der Kuh und der Greifeinrichtung 32 gemessen
wird, selbst nachdem sich die Kuh bewegt hat, um im Wesentlichen
den gleichen Abstand B vor der Bewegung der Kuh einzuhalten.
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Somit
ist es möglich,
dass der Roboterarm 28, die Leitungsführungseinrichtung 30 und
die Greifeinrichtung 32 den Längsbewegungen der Kuh in der
Melkstation 1 folgen. Hierdurch wird sichergestellt, dass
sie während
dieser Bewegungen nicht auf die Milchleitungen tritt oder sich in
diesen verheddert. Die Zitzenbecher werden auch nicht in Lagen gebracht,
die der Zuverlässigkeit
des Melkvorgangs abträglich
sind.
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BETRIEB
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Wenn
die Melkstation 1 auf das Eintreten einer Kuh wartet, befinden
sich die Dungplatte 16 und der Futtertrog 8 in
ihren entsprechenden Anfangsstellungen (1). Der
Futtertrog ist leer und die Futterverteiler warten auf ein Startsignal
von der Steuereinheit des Melkroboters.
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Sobald
die Kuh die Station durch ein vorbekanntes Eintrittstor betritt,
wird sie von der Fotozelle erfasst. Das Eintrittstor wird dann geschlossen. Wenn
die Kuh ihren Kopf in Richtung des Futtertrogs 8 ausstreckt,
gelangt ihr Transponder in die Reichweite des Stablesers. Die Kuh
wird identifiziert. Wenn ihr Melken gestattet ist, wird die folgende
Sequenz gestartet.
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In
Abhängigkeit
von ihren Identifikationsdaten wird der Futtertrogtragarm 10 mit
dem Futtertrog 8 in Richtung der Kuh in eine der möglichen
Fütterstellungen
geschwenkt. Dies ermuntert die Kuh, ihre Position entsprechend zu
verändern
und dadurch wird ihr Euter in die korrekte Stellung für die Befestigung
der Zitzenbecher (2 und 3) gebracht. Die
Futterverteiler beginnen Viehfutter auszugeben.
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Wie 4 zeigt,
hat die Greifeinrichtung 32 des Roboterarms 28 den
ersten Zitzenbecher ergriffen, sich in die Anfangsposition für die erste
Zitze bewegt und ist dabei, den Zitzenbecher an der Zitze zu befestigen.
Die Dungplatte 16, die sich in ihrer Anfangsposition befindet,
liegt gegen das Hinterviertel der Kuh an und wird somit den Bewegungen
der Kuh folgen, von der Startposition in jede andere Position innerhalb
der durch die Melkstation gesetzten Grenzen. Der Sensor 22 zeigt
der Steuereinheit an, dass sich das Euter in der korrekten Position
befindet und die Befestigung der Zitzenbecher darf fortgeführt werden.
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5 zeigt,
dass, wenn sich die Kuh bewegt (zurücktritt), die Dungplatte 16 in
eine unterschiedliche Stellung gebracht wird und der Sensor 22 wird der
Steuereinheit die Bewegung anzeigen, was in Folge den Roboterarm 28 zu
einer entsprechenden Veränderung
seiner Stellung ansteuert. Wenn sich daher die Kuh in Längsrichtung
in der Melkstation bewegt, können
der Roboterarm 28 mit der Leitungsführungseinrichtung 30 und
der Greifeinrichtung 32 den Bewegungen der Kuh folgen.
Dies kann während
der Zitzenbecherbefestigung an allen Zitzen des Euters erreicht
werden und auch während
des gesamten Melkvorgangs.
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Sobald
der Melkvorgang und die Nachbehandlung beendet sind, wird die Futterausgabe
angehalten und der Futtertrog 8 wird in seine Startposition
zurückkehren.
Das Ausgangstor wird geöffnet, die
Kuh wird die Melkstation verlassen und die Dungplatte wird zur Rückkehr in
ihre Startposition freigegeben. Die Melkstation ist nun bereit für das Melken der
nächsten
Kuh.
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Wenn
es der Kuh nicht gestattet ist, gemolken zu werden (Identifikationsdaten),
wird der Futtertrog 8 nicht aus seiner Startposition bewegt
und kein Futter wird ausgegeben. Stattdessen wird das Ausgangstor
der Melkstation geöffnet
und die Kuh verlässt
die Station.