DE4419432C2 - Zykloidengetriebe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Zykloidengetriebe mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Zykloidengetriebe der vorstehend genannten Art (DE-OS 32 06 992; vgl. auch Dissertation TU München 1976, Dr. Manfred Lehmann "Berechnung und Messung der Kräfte in einem Zykloiden-Kurvenscheiben-Getriebe") weisen zwei oder mehr Zykloidenscheiben auf, die mit Exzenterflächen einer Exzenter-Antriebswelle in Eingriff stehen und von dieser angetrieben eine Planetenradbewegung um die Zentralachse der Exzenterwelle ausführen. Die Umdrehung der Zykloidenscheiben um ihre eigene Achse wird durch Mitnehmerstifte, die in Durchbrüche der Zykloidenscheiben eingreifen, auf eine Mitnehmerscheibe übertragen, welche die Planeten-Umlaufbewegung der Zykloidenscheiben "ausfiltert" und von der das Abtriebs-Drehmoment des Getriebes abgenommen wird. Zykloidengetriebe dieser Art erlauben es bekanntermaßen, in einer einzigen Getriebestufe im Vergleich zu herkömmlichen evolventen­ verzahnten Planetengetrieben sehr hohe Übersetzungsverhältnisse bei geringem Bauaufwand zu erzielen.

Durch eine Versetzung um 180° der Exzenterflächen auf dem Umfang der Exzenterwelle läßt sich bei Wahl von zwei Zykloidenscheiben ein statischer Unwuchtausgleich der auf ihrer Planetenbahn umlaufenden Zykloidenscheiben erreichen. Ein Ausgleich der dynamischen Unwucht, die durch den axialen Abstand der beiden Zykloidenscheiben erzeugt wird und die auf die Exzenterwelle ein Kippmoment ausübt, läßt sich jedoch nicht erreichen. Das ist erst mit der Anordnung von drei Zykloidenscheiben möglich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Zykloidengetriebe der vorstehend beschriebenen Art zu schaffen, mit dem eine weitere Steigerung des Übersetzungsverhältnisses bei wesentlicher Minderung des Bauaufwandes und ein exakter Massenausgleich möglich sind.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch die Ausgestaltung nach dem Kennzeichen des Anspruches 1.

Durch die feste Aneinanderkoppelung der beiden mittleren Zykloidenscheiben, die eine unterschiedliche Anzahl von Zykloidenerhebungen auf ihrem Außenumfang aufweisen und auch mit Hohlrädern unterschiedlicher Zähnezahl kämmen, sowie durch die Aufteilung der beiden Hohlräder auf zwei relativ zueinander um die zentrale Drehachse der Exzenterwelle drehbaren Gehäuseteile ist es möglich, auf die eingangs erwähnten, jeder Zykloidenscheibe zugeordneten Mitnehmerscheiben zu verzichten. Denn die jeweils eine Zykloidenscheibe übernimmt die Funktion der Mitnehmerscheibe für die andere Zykloidenscheibe. Hierbei ergibt sich außerdem eine erhebliche Steigerung des Übersetzungsverhältnisses, das sich beispielsweise (bei einem Standgetriebe) berechnet zu

i = (1+1/z′)/(1+1/z)

wobei z die (beispielsweise größere) Anzahl von Zykloidenerhebungen der einen Zykloidenscheibe und z′ die Anzahl von Zykloidenerhebungen der anderen Zykloidenscheibe angibt.

Dadurch, daß weiterhin erfindungsgemäß der ersten der beiden miteinander fest verbundenen Zykloidenscheiben eine dritte Zykloidenscheibe und der zweiten der fest miteinander verbundenen Zykloidenscheiben eine vierte Zykloidenscheibe zugeordnet ist, die auf einer jeweils eigenen Exzenterfläche der Exzenterwelle geführt sind, wobei beide weiteren Exzenterflächen auf dem Umfang der Exzenterwelle um 180° zu der für die erste und zweite Zykloidenscheibe gemeinsamen Exzenterfläche versetzt sind, wird ein statischer und dynamischer Unwucht-Massenausgleich für die auf einer gemeinsamen Planetenbahn umlaufenden ersten und zweiten Zykloidenscheibe erreicht. Es versteht sich, daß hierfür die Massen der dritten und vierten Zykloidenscheiben gleich der Masse der ersten bzw. zweiten Zykloidenscheibe sein müssen, während die Exzentrizität aller Zykloidenscheiben gleich groß ist.

Um den Umlauf der dritten und vierten Zykloidenscheibe und deren Abwälzen in dem mit der ersten bzw. zweiten Zykloidenscheibe gemeinsamen Hohlrad zu ermöglichen, sind die dritte und vierte Zykloidenscheibe durch Verbindungs­ elemente, beispielsweise in die Zykloidenscheiben eingepreßte Stifte, fest miteinander verbunden. Die Verbindungselemente erstrecken sich durch Durchbrüche der ersten und zweiten Zykloidenscheibe hindurch, wobei diese Durchbrüche ausreichend groß sind, um das radiale Auswandern der Verbindungselemente, das durch die unterschiedlichen Umlaufbahnen der Zykloidenscheiben bedingt ist, zu ermöglichen.

Der zusätzliche Aufwand, der mittels der Hinzufügung zweier weiterer Zykloidenscheiben auf den um 180° versetzten Exzenterflächen getrieben wird, wird nicht nur durch den Wegfall der eingangs erwähnten, üblicherweise notwendigen Mitnehmerscheiben aufgewogen, sondern ergibt auch eine Verdoppelung des Eingriffes von Zykloidenerhebungen mit den Hohlrädern und somit eine Verringerung der spezifischen Belastung an den Zykloidenerhebungen. Im Ergebnis kann daher das erfindungsgemäße Zykloidengetriebe bei gleicher Leistung im Durchmesser kleiner gebaut werden.

Ein bedeutsamer weiterer Vorteil liegt darin, daß in an sich bekannter Weise (vgl. DE-OS 32 06 992) die Exzenterwelle schwimmend gelagert sein kann, d. h. ihre Lagerung ausschließlich durch die Abstützung ihrer Exzenterflächen in den Bohrungen der Zykloidenscheiben erfolgt, eine zusätzliche Abstützung in eigenen Lagern jedoch unnötig ist. Aus diesem Grund kann die Exzenterwelle relativ kurz gehalten werden und der Bauaufwand wird durch den Wegfall der Exzenterwellen-Lagerungen weiter verringert. Der Antrieb der Exzenterwelle erfolgt dann zweckmäßigerweise über eine Zahnkupplung, die im wesentlichen nur Drehmomente überträgt, jedoch keine radialen Querkräfte auf die Exzenterwelle ausübt. Bevorzugt ist eine Ausgestaltung der Exzenterwelle als Hohlwelle, wobei die Verzahnung der Zahnkupplung als Innenverzahnung im Bereich der ersten und zweiten Zykloidenscheibe angeordnet ist.

Die geschilderten Vorteile der erfindungsgemäßen Getriebe­ ausbildung gelten nicht nur für eine Ausführungsform, bei der nur eine zentral angetriebene Exzenterwelle vorgesehen ist. Vielmehr läßt sich der Erfindungsgedanke auch in Verbindung mit einer bekannten Ausführungsform realisieren, bei der eine Mehrzahl von zueinander parallel angeordneten Exzenter­ wellen jeweils exzentrische Bohrungen der Zykloidenscheiben durchsetzen und jeweils über Zahnräder ausgehend von einer zentralen Antriebswelle angetrieben sind (vgl. US-PS 31 29 611; EP-A 548 888). Insbesondere bei dieser Ausführungsform kann jede der vorzugsweise drei zueinander parallelen Exzenter­ wellen ausschließlich in den Zykloidenscheiben gelagert sein, so daß eine Festlegung der jeweiligen Drehachse der Exzenterwellen durch zusätzliche endseitige Lagerung, wie diese an beidseitigen Mitnehmerscheiben des bekannten Getriebes als erforderlich angesehen ist, nicht benötigt wird.

Zweckmäßigerweise ist die Zykloidenkontur aller Zykloidenscheiben des erfindungsgemäßen Getriebes eine solche entsprechend der DE-PS 24 33 675. Diese gewährleistet, daß praktisch alle Zykloidenerhebungen mit dem zugehörigen Hohlrad (z. B. einem Bolzenkranz) in Eingriff stehen, so daß durch die Vielzahl der Eingriffe das Getriebe sehr spielarm ist und dadurch ebenfalls die Laufruhe gefördert wird.

Drei Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen Getriebes sind nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 einen Teil-Axialschnitt durch ein erfindungsgemäßes Zykloidengetriebe;

Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie II-II in Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie III-III in Fig. 1;

Fig. 4 einen zu Fig. 1 analogen Teil-Axialschnitt durch eine modifizierte Ausführungsform des Zykloiden­ getriebes;

Fig. 5 einen zu Fig. 1 analogen Teil-Axialschnitt durch eine weitere Ausführungsform des Zykloidengetriebes, bei dem mehrere Exzenterwellen vorgesehen sind, und

Fig. 6 einen Schnitt längs der Linie VI-VI in Fig. 5.

Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte erfindungsgemäße Zykloidengetriebe besteht im wesentlichen aus einem im Ganzen mit 1 bezeichneten Gehäuse, einer Exzenterwelle 2, vier Zykloidenscheiben 3, 4 und 5, 6 sowie zwei Hohlrädern 7, 8.

Das Gehäuse 1 besteht aus zwei Gehäuseteilen 1a und 1b, die relativ zueinander um die Zentralachse A der Exzenterwelle 2 drehbar sind. Beispielsweise bildet der Gehäuseteil 1a einen feststehenden Gehäuseteil, der mit dem Chassis eines Fahrzeuges verbunden sein kann, während der Gehäuseteil 1b einen dazu drehbaren Gehäuseteil darstellt, der mit der Nabe eines an dem Chassis abgestützten Rades verbunden ist. Der Gehäuseteil 1a trägt an seinem Innenumfang eine Mehrzahl von fest darin eingesetzten oder darin um ihre Achse drehbaren Bolzen bzw. Rollen 81; entsprechend trägt der Gehäuseteil 1b eine Anzahl von Bolzen oder Rollen 71. Die Anzahl der Bolzen oder Rollen 71, 81 unterscheidet sich von der Anzahl der Profilerhebungen der Zykloidenscheiben 3, 5 bzw. 4, 6 vorteilhafterweise um 1.

Die Exzenterwelle 2 weist eine in ihrer Längsmitte angeordnete Exzenterfläche 10 auf, auf der über ein zwischengeschaltetes Wälzlager 11 die beiden mittleren, einander direkt benachbarten Zykloidenscheiben 3, 4 angeordnet sind. Zu beiden Seiten der mittigen Exzenterfläche 10 sind auf der Exzenterwelle 2 außerdem zwei zusätzliche Exzenterflächen 12, 13 ausgebildet, welche die gleiche Exzentrizität wie die Exzenterfläche 10 haben, jedoch um 180° zu dieser auf dem Umfang der Exzenterwelle 2 versetzt sind. Auf den zusätzlichen Exzenterflächen 12, 13 stützen sich - ebenfalls über nicht näher bezeichnete Wälzlager - die beiden äußeren Zykloidenscheiben 5 bzw. 6 ab.

Die Exzenterwelle 2 ist als Hohlwelle ausgebildet und trägt auf ihrem Innenumfang eine Innenverzahnung 15 einer Zahnkupplung, vorzugsweise einer Bogenzahnkupplung. Die Innenverzahnung 15 befindet sich etwa in Längsmitte der Exzenterwelle 2 und erstreckt sich über den gleichen Längsbereich davon wie die gemeinsame Exzenterfläche 10.

Die beiden mittleren Zykloidenscheiben 3, 4, die mit der gemeinsamen Exzenterfläche 10 in Eingriff stehen, sind miteinander durch mehrere Stifte 20 drehfest miteinander verbunden. Diese beiden fest miteinander gekoppelten Zykloidenscheiben 3, 4 weisen eine unterschiedliche Anzahl von Zykloidenerhebungen auf, wobei auch das Hohlrad 7, das mit der Zykloidenscheibe 3 kämmt, eine andere Rollen- oder Bolzenanzahl als das mit der Zykloidenscheibe 4 kämmende Hohlrad 8 hat. Die dritte Zykloidenscheibe 5, die der Zykloidenscheibe 3 zugeordnet ist, hat dieselbe Anzahl von Zykloidenerhebungen wie diese und kämmt mit dem gemeinsamen Hohlrad 7. Entsprechendes gilt für die vierte Zykloidenscheibe 6 und das Hohlrad 8. Die Zykloidenscheiben 3, 5 bzw. 4, 6 können sehr exakt mit der gleichen Zykloidenkontur hergestellt werden, da sie sich in einer einzigen Aufspannung fertigen lassen.

Auch die außenliegenden Zykloidenscheiben 5 und 6 sind drehfest miteinander verbunden, nämlich über Verbindungsstifte 21, welche Durchbrüche 22 der mittleren Zykloidenscheiben 3, 4 durchsetzen. Die Durchbrüche 22 sind in radialer Richtung der Zykloidenscheiben ausreichend groß bemessen, um das während des Umlaufes auftretende radiale Auswandern der Verbindungsstifte 21 zu ermöglichen, d. h. die Querabmessung der Durchbrüche 22 muß mindestens das Doppelte der Exzentrizität der Zykloidenscheiben betragen.

Die Massen der beiden äußeren Zykloidenscheiben 5, 6 sind jeweils gleich groß wie die Massen der ihnen zugeordneten inneren Zykloidenscheiben 3 bzw. 4. Aufgrund der Versetzung ihrer Umlaufbahnen um 180° ergibt sich sowohl ein statischer wie auch ein dynamischer Unwucht- Massenausgleich, der zu einer besonderen Laufruhe des Getriebes führt. Darüber hinaus kommt es durch die beiden äußeren Zykloidenscheiben 5, 6 aufgrund von deren 180°- Versetzung zu einem Ausgleich auch der Kräfte und Momente, die durch den Eingriff der beiden inneren Zykloidenscheiben 3, 4 mit den Hohlrädern 7 bzw. 8 entstehen. Denn bestimmungsgemäß haben die äußeren Zykloidenscheiben 5, 6 jeweils die gleiche Anzahl von Zykloidenerhebungen mit gleicher Kontur wie die jeweils zugeordnete innere Zykloidenscheibe 3 bzw. 4. Folglich ergibt sich im Betrieb beim Eingriff in die gemeinsamen Hohlräder 7 bzw. 8 ein Kräfte- und Momentenspiel an den Zykloidenscheiben 3 und 5 bzw. 4 und 6, das zu einer Resultierenden mit dem Wert Null führt. Da außerdem durch den Wegfall einer gesonderten Lagerung für die Exzenterwelle 2 keine Lagerkräfte auftreten und durch einen (nicht gezeigten) Wellenknüppel, der das Gegenstück zu der Innenverzahnung 15 der Zahnkupplung trägt, keine Querkräfte induziert werden, wird die Laufruhe weiter gefördert.

Wird beispielsweise, wie bereits erwähnt, der Gehäuseteil 1a als feststehend angenommen und erfolgt die Einleitung des Drehmoments in die Exzenterwelle über die Innenverzahnung 15, so bildet der Gehäuseteil 1b die Abtriebswelle des Getriebes. Es versteht sich, daß in diesem Fall an dem Gehäuseteil 1b ein (nicht gezeigtes) Anschlußelement, z. B. ein Flansch, zur Verbindung mit der von dem Getriebe anzutreibenden Komponente vorgesehen sein muß. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel hat die Zykloidenscheibe 4 eine Anzahl von Zykloidenerhebungen, die größer als diejenige der Zykloidenscheibe 3 ist. Das zugeordnete Hohlrad 8 hat ebenfalls eine größere Anzahl von Bolzen oder Rollen als das der Zykloidenscheibe 3 zugeordnete Hohlrad 7. Aus der eingangs gegebenen Übersetzungsbeziehung läßt sich das Übersetzungsverhältnis in dem geschilderten Antriebsfall errechnen, wobei z als die größere und z′ als die kleinere Anzahl von Zykloidenerhebungen einzusetzen ist.

Das modifizierte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 4 unterscheidet sich von dem vorangehend beschriebenen im wesentlichen nur dadurch, daß die jeweilige Außen- Umfangsfläche der Zykloidenscheiben 3′, 5′ bzw. 4′, 6′, d. h. somit auch die Fläche der Zykloidenerhebungen, konisch ausgebildet ist. Entsprechend sind die Bolzen bzw. Rollen 47, 48 der Hohlräder 7′, 8′ kegelstumpfförmig ausgebildet, wobei die Kegelwinkel dieser Bolzen bzw. Rollen mit dem Konuswinkel, unter welchem die Zykloidenscheiben 3′, 5′ bzw. 4′, 6′ angeschrägt sind, gleich ist. Wie aus Fig. 4 hervorgeht, sind die Zykloidenscheiben 3′, 5′ und 4′, 6′ so angeordnet, daß ihr jeweils größerer Durchmesser zur Längsmitte des Getriebes weist; komplementär dazu verhalten sich die Durchmesser der kegelstumpfförmigen Bolzen bzw. Rollen 47, 48.

Zwischen den beiden inneren Zykloidenscheiben 3′, 4′ ist ein Tellerfederpaket 44 angeordnet, welches die beiden Zykloidenscheiben auseinander und damit in spiel freien Eingriff mit den zugehörigen Bolzen bzw. Rollen 47, 48 drückt. Jede der beiden äußeren Zykloidenscheiben 5′ und 6′ weist ein entsprechendes Tellerfederpaket 45 bzw. 46 auf, das für einen entsprechenden Eingriff dieser Zykloidenscheiben mit den Bolzen bzw. Rollen sorgt. Die Tellerfederpakete 45, 46 stützen sich jeweils an einem nicht näher bezeichneten Federring ab, der in eine Nut des äußeren Laufringes des zugehörigen Wälzlagers 42 bzw. 43 eingesetzt ist.

Durch die konische Ausbildung der Umfangsfläche der Zykloidenscheiben und die dazu komplementär konische Ausbildung der Bolzen bzw. Rollen, mit denen die Zykloidenscheiben in Eingriff stehen, läßt sich eine praktisch vollkommene Spielfreiheit bezüglich des Dreh- Umkehrspiels erreichen.

Auch bei der modifizierten Ausführungsform gemäß Fig. 4 sind die beiden inneren Zykloidenscheiben 3′, 4′ und die beiden äußeren Zykloidenscheiben 5′, 6′ miteinander durch Verbindungselemente drehfest verbunden, welche aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit in Fig. 4 nicht dargestellt sind. Um aber die für den Spielausgleich erforderliche axiale Verstellbarkeit der Zykloidenscheiben relativ zu den Hohlrädern 7′, 8′ zu erreichen, dürfen - insoweit im Unterschied zu dem vorangehend beschriebenen Ausführungsbeispiel - die Verbindungselemente nicht fest in die Zykloidenscheiben eingepreßt sein, sondern müssen ein axiales Gleiten zulassen. Dies ist beispielsweise durch Stifte möglich, die an ihren beiden Enden durch in Nuten eingesetzte Federringe gegen ein Herausfallen gesichert sind.

Die weitere Ausführungsform gemäß den Fig. 5 und 6 unter­ scheidet sich von den beiden vorangehend beschriebenen Ausführungsformen durch die Art des Antriebes der Exzenter­ scheiben. Bei dieser Ausführungsform sind anstelle einer einzigen zentral angeordneten Exzenterwelle drei dezentral angeordnete Exzenterwellen 2′′ vorgesehen, deren Drehachsen in gleichen Abständen von der Zentralachse A und parallel dazu verlaufen. Analog zu den Ausführungsformen gemäß den Fig. 1 bis 4 ist jede Exzenterwelle 2′′ in den zugehörigen Zykloidenscheiben 3′′ bis 6′′ jeweils über die Wälzlager der Exzenter­ flächen 10′′, 12′′ und 13′′ gehalten und gelagert. Die Zykloidenscheiben 3′′ bis 6′′ weisen zentrale Durchbrüche auf, durch die sich eine zentrale Antriebswelle 53 hindurch erstreckt. Die Antriebswelle 53 ist mittels zweier Wälzlager 54, 56 gelagert; die Wälzlager 54, 56 sind in jeweils nicht gezeichneten Gehäusedeckeln der Gehäuseteile 1a′′, 1b′′ aufgenommen.

Unmittelbar anschließend an das in Fig. 5 linke Wälzlager 54 ist ein Ritzel 52 drehfest auf der Antriebswelle 53 ange­ ordnet, zwischen dem und dem rechten Wälzlager 56 sich eine Abstandshülse 55 erstreckt. Das Ritzel 52 kämmt mit drei Zahnrädern 51, von denen jeweils eines auf einem axial vorstehenden Zapfen der Exzenterwellen 2′′ drehfest gelagert ist. Es versteht sich, daß die Exzenterflächen 10′′, 12′′ und 13′′ aller drei Exzenterwellen 2′′ bezüglich ihrer Exzentrizität parallel zueinander ausgerichtet sind.

Auch bei der vorliegenden Ausführungsform sind die beiden mittleren Zykloidenscheiben 3′′, 4′′ durch nicht gezeigte Verbindungselemente drehfest miteinander gekoppelt. Die beiden äußeren Zykloidenscheiben 5′′, 6′′ sind durch Verbindungsstifte 21′′ miteinander verbunden, welche sich durch Durchbrüche 22′′ der inneren Zykloidenscheiben 3′′, 4′′ hindurch erstrecken (Fig. 6). Eine drehfeste Verbindung der beiden äußeren Zykloidenscheiben 5′′, 6′′ ist an sich schon durch die Exzenterwellen 2′′ gegeben, jedoch ist eine zusätzliche Verbindung durch die genannten Verbindungs­ stifte 21′′ zweckmäßig, weil die unvermeidlichen Lager­ spiele zwischen den Exzenterflächen und den Bohrungen der Zykloidenscheiben geringe Relativbewegungen der Zykloiden­ scheiben ohne die genannte zusätzliche Verbindung erlauben würden.

Claims (12)

1. Zykloidengetriebe mit einem Gehäuse (1), einer Mehrzahl von Zykloidenscheiben (3 bis 6, 3′ bis 6′; 3′′ bis 6′′) , die an ihrem Außenumfang durch eine geschlossene Zykloidenkurve gebildete Zykloidenerhebungen aufweisen und mit ihren Zykloidenerhebungen jeweils in ein zugeordnetes, gehäusefestes Hohlrad (7, 8; 7′, 8′; 7′′, 8′′) eingreifen, und mit mindestens einer angetriebenen Exzenterwelle (2, 2′′), welche Bohrungen der Zykloidenscheiben durchsetzt und mit ihren Exzenter­ flächen (10, 12, 13; 10′′, 12′′, 13′′) mittelbar, über reibungsmindernde Rollelemente, oder unmittelbar mit den jeweiligen Umfangsflächen der Bohrungen in Ein­ griff steht, dadurch gekennzeichnet, daß zwei einander benachbarte erste und zweite Zykloidenscheiben (3, 4; 3′, 4′; 3′′, 4′′), die eine unterschiedliche Anzahl von Zykloidenerhebungen auf­ weisen, drehfest miteinander verbunden sind und mit einer beiden Zykloidenscheiben gemeinsamen ersten Exzenterfläche (10, 10′′) der Exzenterwelle (2) in Eingriff stehen, daß das Gehäuse (1) zwei gegen­ einander um eine Zentralachse (A) drehbare Gehäuse­ teile (1a, 1b) besitzt, die jeweils ein den Zykloiden­ scheiben (3, 4; 3′, 4′; 3′′, 4′) zugeordnetes Hohlrad (7, 8; 7′, 8′; 7′′, 8′′) mit zu dem anderen Hohlrad jeweils unterschiedlicher Zähnezahl aufweist, wobei einer der Gehäuseteile (1a, 1b; 1a′′, 1b′′) die Abtriebswelle, der andere Gehäuseteil das Gestell des Getriebes bildet, daß neben jeder der ersten und zweiten Zykloidenscheibe (3, 4; 3′, 4′; 3′′, 4′′) eine dritte bzw. vierte Zykloidenscheibe (5, 6; 5′, 6′, 5′′, 6′′) angeordnet ist, die mit jeweils einer zu der gemeinsamen Exzenterfläche (10; 10′′) um 180° auf dem Umfang der Exzenterwelle (2; 2′′) versetzten Exzenter­ fläche (12, 13; 12′′, 13′′) in Eingriff stehen, deren Anzahl von Zykloidenerhebungen jeweils derjenigen der benachbarten ersten bzw. zweiten Zykloidenscheibe entspricht und die in dasselbe Hohlrad wie diese eingreifen, und daß die dritte und vierte Zykloiden­ scheibe (5, 6; 5′, 6′; 5′′, 5′′) mittels Verbindungs­ elementen (21; 21′′), welche axiale Durchbrüche (22; 22′′) der ersten und zweiten Zykloidenscheiben mit allseitigem Spiel durchsetzen, miteinander fest verbunden sind.

2. Zykloidengetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Masse der dritten und vierten Zykloidenscheibe (5, 6; 5′, 6′; 5′′, 6′′) jeweils der Masse der ersten bzw. zweiten Zykloidenscheibe (3, 4; 3′, 4′; 3′′, 4′′) mindestens annähernd entspricht.

3. Zykloidengetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Exzenterwelle (2; 2′′) ausschließlich über ihre Exzenterflächen mit den Bohrungen der Zykloidenscheiben (3 bis 6; 3′ bis 6′; 3′′ bis 6′′) drehbar gelagert ist.

4. Zykloidengetriebe nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Exzenterwelle (2) eine Verzahnung (15) einer nur Drehmomente, jedoch keine Querkräfte übertragenden Zahnkupplung trägt.

5. Zykloidengetriebe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Exzenterwelle (2) eine Hohlwelle ist und die Verzahnung (15) eine Innen­ verzahnung ist.

6. Zykloidengetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Innenverzahnung (15) im Bereich der für die erste und zweite Zykloiden­ scheibe (3, 4; 3′, 4′; 3′′, 4′′) gemeinsamen Exzenterfläche (10) ausgebildet ist.

7. Zykloidengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente (21; 21′′) der dritten und vierten Zykloidenscheibe (5, 6; 5′′, 6′′) in Bohrungen der Zykloidenscheiben (5, 6; 5′′, 6′′) eingepreßte Stifte sind.

8. Zykloidengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlräder (7, 8; 7′, 8′; 7′′, 8′′), in welche die erste und dritte (3, 5; 3′, 5′; 3′′, 5′′) bzw. zweite und vierte Zykloiden­ scheibe (4, 6; 4′, 6′, 4′′, 6′′) eingreifen, durch in dem zugehörigen Gehäuseteil (1a, 1b) ausgebildete Bolzenringe (71, 81; 47, 48; 71′′, 81′′) gebildet sind.

9. Zykloidengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zykloidenerhebungen der ersten und dritten Zykloidenscheibe (3′, 5′) und der zweiten und vierten Zykloidenscheibe (4′, 6′) eine Konus­ fläche mit auf der Mittelachse der Zykloidenscheiben liegender Kegelspitze bilden und mit jeweils ent­ sprechend konisch ausgebildeten Bolzenringen (47, 48) der Hohlräder (7′, 8′) in Eingriff stehen.

10. Zykloidengetriebe nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente, durch welche die dritte und vierte Zykloidenscheibe (5′, 6′) bzw. die erste und zweite Zykloidenscheibe (3′, 4′) miteinander drehfest verbunden sind, axial gleitend in zugehörigen Bohrungen der Zykloidenscheiben gehalten sind.

11. Zykloidengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Exzenterwelle (2) um die Zentralachse (A) angetrieben ist und zentrale Bohrungen der Zykloidenscheiben durchsetzt.

12. Zykloidengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 3 und 7, 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von zueinander parallel angeordneten Exzenterwellen (2′′) jeweils exzentrische Bohrungen der Zykloidenscheiben (3′′ bis 6′′) durchsetzen und jeweils über Zahnräder (51, 52) ausgehend von einer zentralen Antriebswelle (53) angetrieben sind.