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DE4415054C1 - Control for hydraulic drive - Google Patents

Control for hydraulic drive

Info

Publication number
DE4415054C1
DE4415054C1 DE19944415054 DE4415054A DE4415054C1 DE 4415054 C1 DE4415054 C1 DE 4415054C1 DE 19944415054 DE19944415054 DE 19944415054 DE 4415054 A DE4415054 A DE 4415054A DE 4415054 C1 DE4415054 C1 DE 4415054C1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
setpoint
control according
drive
valve
pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Revoked
Application number
DE19944415054
Other languages
German (de)
Inventor
Roland Ewald
Andreas Grimm
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Rexroth AG
Original Assignee
Mannesmann Rexroth AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE4315626A external-priority patent/DE4315626C1/en
Application filed by Mannesmann Rexroth AG filed Critical Mannesmann Rexroth AG
Priority to DE19944415054 priority Critical patent/DE4415054C1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE4415054C1 publication Critical patent/DE4415054C1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Revoked legal-status Critical Current

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Abstract

An electrical signal for controlling the valve is given from a computer unit which works at high speed, and in which a valve theoretical value is calculated for the movement of the drive. As simulated situation dimension at least the pressure (PA,PB) ruling between the valve and the work chamber (AA,AB) of the drive (Z) is used for calculating the actual theoretical value. The pressure difference of the work fluid between forward and back flow to the drive as simulated situation dim. forms the basis of the calculation of the actual theoretical value. To the simulated situation dimension further pressure values are calculated for the length of the time constant of the system and the simulated values are added on.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für einen hydraulischen Antrieb nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a control for a hydraulic Drive according to the preamble of claim 1.

Die Aufgabe der Erfindung besteht nach dem DE-Patent 43 15 626 darin, die Ansteuerung von hydraulischen Antrieben nach einem vorgegebenen Sollwertverlauf zu verbessern, bei der zeitaufwen­ dige Optimierungsläufe mit mehreren Versuchsdurchläufen unter­ bleiben können und der Istwertverlauf dem Sollwertverlauf für die Bewegung des hydraulischen Antriebes weitgehend entspricht. Nach den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 dies es Pa­ tentes wird dies dadurch erreicht, daß eine Rechenvorrichtung hoher Rechengeschwindigkeit vorgesehen ist, in der fortlaufend aus einem vorgegebenen Sollwert ein Sollwert für die Bewegung des Antriebes berechnet wird und die Berechnung jeweils zumin­ dest auf eine gemessene Zustandsgröße des Antriebes zum Zeit­ punkt der Berechnung beruht und der berechnete Sollwert die Stellgröße des an das Ventil weitergeleiteten elektrischen Si­ gnals bestimmt.The object of the invention is according to DE patent 43 15 626 in the control of hydraulic drives after a to improve the predetermined setpoint curve in the case of time consuming optimization runs with several test runs under can remain and the actual value curve to the setpoint curve for the movement of the hydraulic drive largely corresponds. According to the characterizing features of claim 1 it is Pa tentes this is achieved in that a computing device high computing speed is provided in the continuous a setpoint for the movement from a given setpoint of the drive is calculated and the calculation in each case least to a measured state variable of the drive at the time based on the calculation and the calculated setpoint Control variable of the electrical Si forwarded to the valve definitely determined.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung werden anstelle gemesse­ ner Zustandsgrößen für die fortlaufende Berechnung des Sollwer­ tes für die Einstellung des Ventils simulierte Zustandsgrößen verwendet.In a further embodiment of the invention, instead of measuring state variables for the continuous calculation of the setpoint Simulated state variables for setting the valve used.

Die Verwendung simulierter Zustandsgrößen für die fortlaufende Berechnung der Sollwerte hat den Vorteil, daß auf Sensoren zur meßtechnischen Erfassung der Zustandsgrößen verzichtet werden kann. Als vorteilhaft erweist es sich, wenn die simulierten Zu­ standsgrößen parallel zu den gemessenen Zustandsgrößen laufen, so daß bei Ausfall eines Sensors oder bei Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes (Bandbreite) der gemessenen Zustands­ größen, das auf eine Störung der Steuerung schließen läßt, auf die betreffenden simulierten Zustandsgrößen für die Sollwertbe­ rechnung zurückgegriffen wird.The use of simulated state variables for the continuous Calculation of the setpoints has the advantage that sensors for metrological recording of the state variables can be dispensed with can. It proves to be advantageous if the simulated Zu state variables run parallel to the measured state variables, so that if a sensor fails or if a sensor is exceeded predetermined limit value (bandwidth) of the measured state sizes that indicate a fault in the control system  the relevant simulated state variables for the setpoint values invoice is used.

Nach Anspruch 6 des Hauptpatentes wird das dem Ventil zugeführte Signal über ein Summierglied geführt, dem über einen zweiten Eingang das Ausgangssignal eines den Antrieb einbindenden Lage­ regelkreises zugeführt wird. Bei Vorgabe von Sollwertverläufen des Antriebes für Kraft oder Druck wird einem weiteren Eingang des Summiergliedes das Ausgangssignal eines den Antrieb einbin­ denden Kraft- oder Druckregelkreises zugeführt, um kleine Fehler in der Sollwertberechnung zu korrigieren.According to claim 6 of the main patent, the valve is supplied Signal led over a summing element, the one over a second Input the output signal of a position integrating the drive control loop is supplied. When specifying setpoint curves the drive for force or pressure is another input of the summing element include the output signal of the drive end the force or pressure control loop fed to small errors correct in the setpoint calculation.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den wei­ teren Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Aus­ führungsbeispiels.Further refinements of the invention result from the white ter claims and the following description of an off leadership example.

In der Zeichnung veranschaulichtIllustrated in the drawing

Fig. 1 den Schaltplan einer erfindungsgemäßen Steuerung für einen Hydrozylinder mit durchgehender Kolbenstange, Fig. 1 is a circuit diagram of a controller according to the invention for a hydraulic cylinder with a through piston rod,

Fig. 2 die schematische Darstellung eines als Hydrozylinder mit durchgehender Kolbenstange ausgebildeten hydrau­ lischen Antriebs und Fig. 2 is a schematic representation of a hydraulic cylinder designed as a hydraulic cylinder with a continuous piston rod and drive

Fig. 3 ein Diagramm des Sollwertverlaufs einer Beschleuni­ gungs-, Kraft- oder Druckkurve eines hydraulischen Antriebs nach den Fig. 1 und 2. Fig. 3 gungs- a diagram of the target value curve of a Accelerati, force or pressure curve of a hydraulic actuator of Figs. 1 and 2.

Gemäß Fig. 1 wird in einem Rechner R beispielsweise einem Tran­ sputer aus dem vorgegebenen Sollwertverlauf der Beschleunigung der Kraft oder des Druckes des Zylinders ständig der Sollwert für die Zylindergeschwindigkeit, der Sollwert für den Zylinder­ weg sowie die auf den Zylinder Z einwirkenden dynamischen Kräfte, die sich aus dem Sollwertverlauf der Beschleunigung, Kraft oder Druck und den zugehörigen Massen des Antriebes erge­ ben, berechnet. Referring to FIG. 1, in a computer R, for example, a Tran sputer from the predetermined desired value profile of the acceleration of the force or pressure of the cylinder continuously, the setpoint for the cylinder speed, the target value for the cylinder away as well as the forces acting on the cylinder Z dynamic forces result from the setpoint curve for acceleration, force or pressure and the associated masses of the drive.

Ferner erfolgt eine ständige Berechnung der aktuellen Druckdif­ ferenz (Kraftdifferenz) am Zylinder oder Ölmotor auf der Grund­ lage simulierter Zylinderkammerdrücke PA und PB in den Zylinder­ räumen AA, AB und eine ständige Berechnung der aktuellen Steuer­ kantendruckabfälle P1 und P2 am Servoventil SV auf der Grund­ lage der simulierten Zylinderkammerdrücke PA und PB und des Sy­ stemdruckes PS und Tankdruckes PT - Doppelfunktion der simulier­ ten Zylinderkammerdrücke -. Die Simulation der Zylinderkammer­ drücke PA und PB ist für die Lastdruckermittlung und des Druckabfalls an den Steuerkanten erforderlich. Die Simulation des Systemdruckes PS und des Tankdruckes PT ist nur erforder­ lich, wenn diese Zustandsgrößen nicht konstant sind. Ständig ge­ messen werden die Istwerte vom Zylinderweg bzw. von der Kraft, oder dem Druck und der Beschleunigung am bzw. im Arbeitszylin­ der.Furthermore, the current pressure difference is continuously calculated reference (force difference) on the cylinder or oil engine on the bottom position of simulated cylinder chamber pressures PA and PB in the cylinder clear AA, AB and a constant calculation of the current tax edge pressure drops P1 and P2 on the servo valve SV on the bottom location of the simulated cylinder chamber pressures PA and PB and the Sy stem pressure PS and tank pressure PT - double function of the simulator cylinder chamber pressures -. The simulation of the cylinder chamber press PA and PB is for the load pressure determination and the Pressure drop required at the control edges. The simulation the system pressure PS and the tank pressure PT is only required Lich if these state variables are not constant. Constantly ge the actual values are measured from the cylinder travel or the force, or the pressure and acceleration on or in the working cylinder of the.

Aus den vorliegenden Soll- und Istwerten wird unter Berücksich­ tigung des Übertragungsverhaltens des Systems "Servohydraulische Achse" ständig ein Ventilsollwert berechnet, der am Eingang 2 eines Summiergliedes 10 eingespeist wird. Die Berechnung des Ventilsollwertes wird nach bekannten mathematischen und physika­ lischen Zusammenhängen unter Einbeziehung der stets aktuellen, simulierten Systemdaten der servohydraulischen Achse für die fortlaufende Soll- und Istkurve on-line ständig durchgeführt.From the existing setpoints and actual values, taking into account the transmission behavior of the system "servohydraulic axis", a valve setpoint is continuously calculated, which is fed in at the input 2 of a summing element 10 . The calculation of the valve setpoint is carried out on-line according to known mathematical and physical contexts, including the constantly updated, simulated system data of the servohydraulic axis for the continuous setpoint and actual curve.

Bei der Berechnung jedes Ventilsollwertes werden berücksichtigt:
Die aktuellen simulierten Kammerdrücke PA, PB, Systemdruck PS und Tankdruck PT,
der aktuell gemessene Zylinderweg S, bzw. die aktuell gemessene Kraft F oder der Druck P am bzw. im Arbeitszylinder Z,
die erforderlichen Durchflußmengen für die Sollgeschwindigkeit und für die erforderliche Ölkompression,
der Einfluß der Lastdruckänderung im Nulldurchgang des 4-Wege- Servoventils SV,
der Einfluß des Nulldurchflusses des 4-Wege-Servoventils in Ab­ hängigkeit der Lastdruckdifferenz aus PA und PB,
der Einfluß der inneren und äußeren Leckagen hydrostatisch-gela­ gerter Servozylinder in Abhängigkeit der Lastdruckdifferenzen und aktuellen Kammerdrücke,
der Einfluß der Ventildynamik und der Dynamik der Regelstrecke,
sowie die stets aktuellen, statischen Kräfte und dynamischen Massenkräfte, die auf den Zylinder einwirken. Dabei werden aus den simulierten aktuellen Kammerdrücke PA und PB ständig die statischen Last- und Kraftdruckdifferenzen ermittelt,
der dynamische Massenanteil wird mittels einer Parameterbestim­ mung durch Simulation der Kammerdrücke und der Istbeschleunigung ermittelt,
die Zeitverzögerung am Servoventil und der Meßsignale wird durch Vorausberechnung der Ventil-Sollwerte und rechtzeitige Ausgabe kompensiert.The following are taken into account when calculating each valve setpoint:
The current simulated chamber pressures PA, PB, system pressure PS and tank pressure PT,
the currently measured cylinder travel S, or the currently measured force F or the pressure P on or in the working cylinder Z,
the required flow rates for the target speed and for the required oil compression,
the influence of the load pressure change in the zero crossing of the 4-way servo valve SV,
the influence of the zero flow of the 4-way servo valve depending on the load pressure difference from PA and PB,
the influence of internal and external leakages of hydrostatically mounted servo cylinders depending on the load pressure differences and current chamber pressures,
the influence of the valve dynamics and the dynamics of the controlled system,
as well as the always up-to-date static forces and dynamic mass forces that act on the cylinder. The static load and force pressure differences are continuously determined from the simulated current chamber pressures PA and PB,
the dynamic mass fraction is determined by means of a parameter determination by simulation of the chamber pressures and the actual acceleration,
the time delay on the servo valve and the measurement signals is compensated for by pre-calculating the valve setpoints and timely output.

Da es sich im vorliegenden Fall um eine On-Line-Berechnung han­ delt, muß sichergestellt sein, daß für den Zeitpunkt 1 (0 ms) nach Fig. 3 der dem Beschleunigungs-Sollwert des Zylinders zu­ geordnete Ventilsollwert für den Zeitpunkt 2, der um den Betrag der Zeitkonstante Ts des Steuersystems später liegt, berechnet und zu diesem Zeitpunkt dem Steuersystem nach Fig. 1 dem Sum­ mierglied 10 zugeführt wird. Die Ausgabe des Ventilsollwertes für den Zeitpunkt 2 muß zeitlich im Bereich vor der Zeitkon­ stante Ts des Regelsystems liegen. Um die Sollwertkurve mit ge­ nügender Genauigkeit berechnen zu können, wird diese in n-Ein­ zelschritte unterteilt, d. h., im Zeitbereich Ts, der der Zeit­ konstante entspricht, erfolgen nach Fig. 3 vier Sollwertberech­ nungen auf der Grundlage der entsprechenden Simulationswerte, also außer der Sollwertberechnung für den Zeitpunkt 2 noch drei weitere Sollwertberechnungen für die Zeitpunkte A, B und C auf der Grundlage entsprechender Simulationswerte a, b, c, wobei für diese Zwischen-Rechenschritte die Festwerte zugrunde gelegt wer­ den wie sie für den Sollwert für Punkt 2 festgelegt sind. Die Rechengenauigkeit wird noch weiter erhöht, wenn der Sollkurven­ verlauf nach der Zeit TS, also nach Zeitpunkt 2 bzw. 3 durch weitere Rechenschritte TS, mit Unterteilung n in die mathemati­ sche Berechnung für den Sollwert zum Zeitpunkt 2 mit einbezogen wird. Für die Berechnung des Sollwertes 2 auf der Grundlage des Simulationswertes 1 werden die Daten des Sollwertes 3 mit einbe­ zogen. Für die Genauigkeit des zu erwartenden Ergebnisses ist es erforderlich, daß die Rechenzeit kurz und konstant ist. Deshalb werden die Rechenoperationen der n-Teilschritte zeitlich paral­ lel, durch Einsatz von parallelarbeitenden Transputern oder schnellen Rechnern, durchgeführt. Die Gesamtrechenzeit für einen auszugebenden Ventilsollwert liegt unter 1 ms.Since it is an on-line calculation in the present case, it must be ensured that for time 1 (0 ms) according to FIG. 3 the valve setpoint assigned to the acceleration setpoint of the cylinder for time 2, which is around the amount of the time constant Ts of the control system is later calculated and the control system of FIG. 1 minimizing membered at this time, the sum 10 is supplied. The output of the valve setpoint for time 2 must be in the range before the time constant Ts of the control system. In order to be able to calculate the setpoint curve with sufficient accuracy, it is divided into n-individual steps, that is, in the time range Ts, which corresponds to the time constant, four setpoint calculations are carried out according to FIG Setpoint calculation for time 2 three more setpoint calculations for times A, B and C on the basis of corresponding simulation values a, b, c, whereby the fixed values are used as the basis for these intermediate calculation steps as they are defined for the setpoint for point 2 . The calculation accuracy is further increased if the setpoint curve after time TS, i.e. after time 2 or 3 by further calculation steps TS, with subdivision n is included in the mathematical calculation for the setpoint at time 2. For the calculation of the target value 2 on the basis of the simulation value 1, the data of the target value 3 are included. For the accuracy of the expected result, it is necessary that the computing time be short and constant. For this reason, the arithmetic operations of the n-sub-steps are carried out in parallel, using transputers or fast computers working in parallel. The total computing time for a valve setpoint to be output is less than 1 ms.

Im Wege-, Kraft- oder Druckregelkreis nach Fig. 1 wird der ge­ messene Wege-, Kraft- oder Druck-Istwert des Zylinders mit dem bereits um die Zeitkonstante des Regelsystems vorher berechneten Wege-, Kraft- oder Druck-Sollwert eingelesen und verglichen. Der Wege-, Kraft- oder Druck-Sollwert wird zwischenzeitlich in einem Ringspeicher festgehalten. Bei richtig berechnetem Ventilsoll­ wert 2 wird am Reglerausgang 1 kein Signal anstehen (Fig. 1). Der Wege-Regelkreis hat nur die Aufgabe, Langzeitfehler aus­ zugleichen, d. h., lagemäßige Fesselung des Zylinders. Das glei­ che gilt, wenn die Steuerung für einen Kraft- oder Druckverlauf eines Hydrozylinders oder Hydromotors bestimmt ist. In diesem Fall wird einem Kraft- oder Druckregelkreis die gemessene Ist­ kraft bzw. der gemessene Ist-Druck zugeführt und dort mit den eingegebenen berechneten Sollwerten von Kraft- bzw. Druck ver­ glichen.In the path, force or pressure control circuit according to FIG. 1, the measured path, force or pressure actual value of the cylinder is read in and compared with the path, force or pressure setpoint already calculated by the time constant of the control system. The setpoint, force or pressure setpoint is meanwhile stored in a ring buffer. If the valve setpoint 2 is calculated correctly, there will be no signal at controller output 1 ( Fig. 1). The position control loop only has the task of compensating for long-term errors, that is, positional restraint of the cylinder. The same applies if the control is intended for a force or pressure curve of a hydraulic cylinder or hydraulic motor. In this case, the measured actual force or the measured actual pressure is fed to a force or pressure control circuit and compared there with the entered calculated nominal values of force or pressure.

Die Genauigkeit des Ergebnisses wird zusätzlich On-Line durch ständige Überprüfung der Parameter für die Sollwertberechnung verbessert. Bei Soll-Istwertdifferenzen wird in den Rechenalgo­ rithmus so eingegriffen, daß für nachfolgende Sollwertberechnun­ gen sich eine kleinere Soll-Istwertabweichung ergibt. Diese Kor­ rektur der Parameter wird solange fortgesetzt, bis der Fehler in einem zugelassenen Fehlerfenster liegt.The accuracy of the result is also checked online constant checking of the parameters for the setpoint calculation improved. In the case of setpoint / actual value differences, the calculation algo intervened so that for subsequent setpoint calculation there is a smaller setpoint / actual value deviation. This cor rectification of the parameters continues until the error in  an approved error window.

Claims (23)

1. Steuerung eines von einem Arbeitsfluid druckbeaufschlag­ ten Antriebes, wobei das Arbeitsfluid über ein elektrisch ange­ steuertes Ventil zur Festlegung der den Antrieb zuzuführenden Arbeitsfluidmenge geführt ist und das elektrische Signal zur An­ steuerung des Ventils von einer Recheneinrichtung ausgegeben wird, wobei eine Rechenvorrichtung hoher Rechengeschwindigkeit vorgesehen ist, in der fortlaufend aus einem vorgegebenen Soll­ wertverlauf ein Ventil-Sollwert für die Bewegung des Antriebes berechnet wird nach DE-Patent 43 15 626, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnung jeweils zumindest auf eine simulierte Zu­ standsgröße des Antriebes zum Zeitpunkt der Berechnung beruht und der berechnete Sollwert die Stellgröße des an das Ventil weitergeleiteten elektrischen Signals bestimmt.1. Control of a working fluid pressurized th drive, the working fluid is guided via an electrically controlled valve for determining the amount of working fluid to be supplied to the drive and the electrical signal for controlling the valve is output by a computing device, a computing device providing high computing speed is in which a valve setpoint for the movement of the drive is continuously calculated from a predetermined setpoint value curve according to DE patent 43 15 626, characterized in that the calculation is based in each case at least on a simulated state variable of the drive at the time of the calculation and the calculated setpoint determines the manipulated variable of the electrical signal transmitted to the valve. 2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als simulierte Zustandsgröße zumindest der zwischen Ventil (SV) und Arbeitsraum (AA, AB) des Antriebs (Z) herrschende Druck (PA, PB) des dem Antrieb zugeführten Arbeitsfluids zur Berechnung des jeweiligen Sollwertes zugrunde gelegt wird.2. Control according to claim 1, characterized in that as a simulated state variable at least that between valve (SV) and working space (AA, AB) of the drive (Z) prevailing pressure (PA, PB) of the working fluid supplied to the drive for calculating the the respective target value is used. 3. Steuerung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Druckdifferenz des Arbeitsfluids zwischen Zu- und Rückfluß am Antrieb als simulierte Zustandgröße die Grund­ lage zur Berechnung des jeweiligen Sollwertes bildet.3. Control according to claims 1 and 2, characterized records that the pressure difference of the working fluid between the inlet and Backflow at the drive as a simulated state variable is the reason position for calculating the respective setpoint. 4. Steuerung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die am Ventil auftretenden Druckdifferenzen (PS) als simulierte Zustandsgrößen die Grundlage der Berechnung für den jeweiligen Sollwert bildet.4. Control according to claims 1 and 2, characterized indicates that the pressure differences (PS) occurring at the valve the basis of the calculation for forms the respective setpoint. 5. Steuerung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zu den simulierten Zustandsgrößen weitere Druck­ werte für den Zeitraum der Zeitkonstante (TS) des Systems be­ rechnet und den simulierten Werten aufaddiert werden. 5. Control according to claims 1 and 2, characterized records that additional pressure to the simulated state variables evaluate for the period of the time constant (TS) of the system calculated and added to the simulated values.   6. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Ventil zugeführte Signal über ein Summierglied (10) ge­ führt ist, dem über einen zweiten Eingang (1) das Ausgangssignal eines den Antrieb einbindenden Wege-, Kraft- oder Druckregel­ kreises zugeführt wird.6. Control according to claim 1, characterized in that the signal supplied to the valve via a summing element ( 10 ) leads, which is fed via a second input ( 1 ) the output signal of a drive-integrating path, force or pressure control circuit . 7. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung des Antriebes als Beschleunigungs-, Geschwindig­ keits-, Kraft-, Druck- oder Wegverlauf als Sollwert vorgegeben ist.7. Control according to claim 1, characterized in that the movement of the drive as acceleration, speed speed, force, pressure or path curve as setpoint is. 8. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungs-, Kraft- oder Druckverlauf über die Zeitein­ heit die Ventilöffnung bei gegebener am Öffnungsquerschnitt vor­ herrschender Druckdifferenz zur Erzielung der daraus sich erge­ benden Sollgeschwindigkeit des Antriebes entsprechenden Arbeits­ fluidmenge bestimmt.8. Control according to claim 1, characterized in that the course of acceleration, force or pressure over time the valve opening at the given opening cross-section prevailing pressure difference to achieve the resultant the desired speed of the drive corresponding work fluid quantity determined. 9. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Beschleunigungs-, Kraft- oder Druckänderungen die daraus sich ergebenden Kompressionsmengen sowie die infolge der am An­ trieb auftretenden vom Druck in den Arbeitskammern (AA, AB) des Antriebes abhängigen Leckagedurchflußmengen in die Berechnung für die Ventilöffnung mit einbezogen werden.9. Control according to claim 1, characterized in that in the event of changes in acceleration, force or pressure resulting compression amounts as well as those due to the on Driven by pressure in the working chambers (AA, AB) of the Drive-dependent leakage flow rates in the calculation be included for the valve opening. 10. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in die Berechnung die Ventildurchflußkennlinie und das Übertra­ gungsverhalten des Ventils einbezogen wird.10. Control according to claim 1, characterized in that in the calculation of the valve flow characteristic and the transfer behavior of the valve is included. 11. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Wege-, Kraft- oder Druck-Sollwert des Antriebes berechnet wird und in einem Ringspeicher mindestens entsprechend der Zeit­ konstante (TS) des Systems gespeichert wird, bevor der Wege-, Kraft-, oder Druck-Sollwert einem Regelkreis zugeführt wird und das Ausgangssignal (1) des Regelkreises zur Korrektur über ein Summierglied (10) einem weiteren Sollwerteingang (2) zugeführt wird. 11. Control according to claim 1, characterized in that the travel, force or pressure setpoint of the drive is calculated and stored in a ring memory at least according to the time constant (TS) of the system before the travel, force, or pressure setpoint is fed to a control loop and the output signal ( 1 ) of the control loop is fed to a further setpoint input ( 2 ) for correction via a summing element ( 10 ). 12. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb aus einem oder mehreren hydraulischen Antrieben be­ steht.12. Control according to claim 1, characterized in that the drive from one or more hydraulic drives be stands. 13. Steuerung nach Anspruch 1, wobei der Antrieb von mehreren Arbeitszylindern oder Arbeitsmotoren gebildet wird, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für jeden Arbeitszylinder oder Hydromotor ge­ trennt dessen für die Sollwertberechnung erforderliche Zu­ standsgrößen und Parameter aus einer räumlichen Bewegungsgeome­ trie berechnet werden.13. The controller of claim 1, wherein the drive of several Working cylinders or working motors is formed, thereby ge indicates that for each cylinder or hydraulic motor ge separates the addition required for the setpoint calculation Stand sizes and parameters from a spatial movement geome trie can be calculated. 14. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsfluid aus Hydrauliköl besteht.14. Control according to claim 1, characterized in that the working fluid consists of hydraulic oil. 15. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die dem Ventil zugeführten Sollwertsi­ gnale digital berechnet sind und über einen D/A-Wandler als Stellsignale dem Ventil zugeführt werden.15. Control according to one of the preceding claims, there characterized in that the setpoint values supplied to the valve i signals are calculated digitally and via a D / A converter Control signals are fed to the valve. 16. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die analog aufgenommenen Drucksignale dem Rechner in digital umgewandelte Signale zugeführt werden.16. Control according to one of the preceding claims, there characterized in that the analog recorded pressure signals are fed to the computer in digitally converted signals. 17. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rechenzeit für die einzelnen Sollwertabschnitte des Soll­ wertkurvenverlaufes konstant ist.17. Control according to claim 1, characterized in that the computing time for the individual target value sections of the target value curve is constant. 18. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rechenoperationen von parallel geschalteten Rechnern (R) durchgeführt werden.18. Control according to claim 1, characterized in that the arithmetic operations of computers connected in parallel (R) be performed. 19. Steuerung nach den Ansprüchen 1 und 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bei Auftreten einer Soll-Istwertdifferenz des We­ ge-, Kraft- oder Druckregelkreises über einen zugelassenen Wert, diese über mehrere Sollwertabschnitte hinweg verteilt wieder auf den zugelassenen Wert zurückgeführt bzw. der Fehler verringert wird. 19. Control according to claims 1 and 11, characterized records that when a target actual value difference of We controlled, force or pressure control loop via an approved value, distributed over several setpoint sections returned the permitted value or reduced the error becomes.   20. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Berechnung des vom Rechner (R) er­ mittelten dem Sollwert des Arbeitszylinders oder Hydromotors zu­ geordneten Ventilsollwertes auf einem simulierten Meßwert be­ ruht, der zeitlich um den Betrag der Zeitkonstante (TS) des Steu­ ersystems zurückliegt.20. Control according to one of the preceding claims, there characterized in that the calculation of the computer (R) he averaged to the target value of the working cylinder or hydraulic motor ordered valve setpoint on a simulated measured value rests, which is timed by the amount of the time constant (TS) of the tax ersystems is behind. 21. Steuerung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß im Zeitbereich der Zeitkonstante (TS) des Steuersystems mehrere gleiche Zeitabstände (n) aufweisende Rechenschritte (A, B, C) auf der Grundlage der jeweiligen simulierten Meßwerte (a, b, c) durchgeführt werden.21. Control according to claim 20, characterized in that several in the time range of the time constant (TS) of the control system arithmetic steps (A, B, C) showing equal time intervals (n) based on the respective simulated measured values (a, b, c) be performed. 22. Steuerung nach den Ansprüchen 20 und 21, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Berechnung des Ventilsollwertes im Zeitkon­ stantentakt auch der Sollwertverlauf der Sollkurve des Antriebes mit einbezogen wird, der zeitlich außerhalb des Bereiches der Zeitkonstante (TS) des Antriebes liegt, der für die Berechnung bestimmt ist, und zwar im Sinne einer Vorauseilung des Sollwert­ verlaufes.22. Control according to claims 20 and 21, characterized records that for calculating the valve setpoint in the time con The setpoint curve of the setpoint curve of the drive also runs at regular intervals is included, which is outside the range of the time Time constant (TS) of the drive lies that for the calculation is determined, namely in the sense of advance the setpoint history. 23. Steuerung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die simulierten Zustandsgrößen für die Be­ rechnung der Sollwerte herangezogen werden, wenn gemessene Zu­ standsgrößen außerhalb einer vorgegebenen Bandbreite liegen oder ein Sensor ausfällt.23. Control according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the simulated state variables for the Be calculation of the setpoints can be used when measured add stand sizes are outside a specified range or a sensor fails.
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