DE4411179B4

DE4411179B4 - Bildeinfangvorrichtung

Info

Publication number: DE4411179B4
Application number: DE4411179A
Authority: DE
Inventors: Sanae Himeji Yabe
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-03-31
Filing date: 1994-03-30
Publication date: 2008-08-14
Anticipated expiration: 2014-03-31
Also published as: GB2276790B; JP2983407B2; GB2276790A; GB9406140D0; US5706362A; DE4411179A1; JPH06290256A

Abstract

Bildeinfang-Vorrichtung zur Aufnahme (S30) eines Bildes (1A) eines einzufangenden Ziels (1) und zum Einstellen und Aktualisieren (S36) eines Einfangfensters (22) um das aufgenommene Bild (1A), umfassend:
a) eine Bildaufnahme-Einrichtung (2, 3, 4, R, f) zur Aufnahme (S30) eines Vollbilds des Ziels (1A) in jedem Bildaufnahme-Zeitintervall durch Erzeugen von Bildsignalen eines ersten und zweiten Halbbildes (5a, 5b; 6a, 6b) des Ziels (1A) in einem das Einfangfenster (22) umgebenden Suchbereich (21); und
b) einen ersten Speicher (5A) zum Speichern der von der Bildaufnahmeeinrichtung (2, 3, 4, R, f) in einem gegenwärtigen Bildaufnahme-Zeitintervall erzeugten Bildsignale (C_ij, D_ij);
c) eine Fenstereinstell-Einrichtung (7A, 8, 9) zum Einstellen eines Einfangfensters (22) auf den Bildsignalen (C_ij, D_ij), die in dem ersten Speicher (5A) gespeichert werden;
d) einen zweiten Speicher (6A) zum Speichern der Bildsignale (A_ij, B_ij), auf denen das Einfangfenster (22) eingestellt wurde, als Referenzbildsignale;
e) eine Störungsermittlungs-Einrichtung (11) zum Ermitteln ob...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bildeinfangvorrichtung, welche z. B. an einem Fahrzeug angebracht ist. Insbesondere befaßt sich die Erfindung mit einer Bildeinfangvorrichtung, die eine Videokamera benutzt und in der Lage ist, jede Abweichung eines Einfangfensters zu verhindern.
Eine bekannte Bildeinfangvorrichtung, die einen Bildsensor der in Videokameras benutzten Art einschließt, ist z. B. in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 3-197 805 offenbart. 10 zeigt als Blockdiagramm ein Beispiel einer derartigen bekannten Bildeinfangvorrichtung. Mit Bezug auf diese Figur ist ein einzufangendes Zielfahrzeug mit 1 bezeichnet. Die Bildeinfangvorrichtung umfaßt eine Linse 2, einen Bildsensor 3, der hinter der Linse 2 im Brennweitenabstand f von der Linse 2 angeordnet ist, einen mit dem Bildsensor 3 verbundenen A/D-Wandler 4, einen mit dem A/D-Wandler 4 verbundenen Bildspeicher 5, einen mit dem Speicher 5 verbundenen Referenzbildspeicher 6, einen mit den Speichern 5, 6 verbundenen Rechner (CPU) 7, eine mit der CPU 7 und ebenfalls mit dem Bildsensor 3 verbundenen Bildanzeige 8 und einen mit der CPU 7 verbundenen Schalter 9, der als Bildfenstereinstellmittel dient.
Bei der bekannten Bildeinfangvorrichtung mit dem beschriebenen Aufbau bilden die Linse 2 und der Bildsensor 3 ein optisches System einer Videokamera 10. Ein Bild des Zielfahrzeugs 1, das sich in einem Abstand R von der Frontfläche der Linse 2 befindet, wird von der Linse 2 auf dem Bildsensor 3 gebildet. Ein von dem Bildsensor 3 erzeugtes Bildsignal wird von dem A/D-Wandler 4 in ein digitales Signal umgewandelt und die so gebildeten digitalen Signale werden im Speicher 5 gespeichert. Das Einfangfenster wird mittels des Treibers durch den Schalter 9 eingestellt, so daß das Zielfahrzeug 1 in geeigneter Weise im Bereich des Fensters enthalten ist.
Im Betrieb werden erste Bildsignale im Bildspeicher 5 zu einem Zeitpunkt t0 gespeichert. Dann werden zweite Bildsignale durch einstellen eines Einfangfensters auf den ersten Bildsignale gebildet. Die so gebildeten zweiten Bildsignale werden in einem Referenzbildspeicher 6 gespeichert. Signale innerhalb des Einfangfensters in den zweiten Bildsignalen werden als Referenzbildsignal benutzt. Beim nächsten Zeitpunkt t1 wird das von den ersten Bildsignalen gebildete erste Bild im Bildspeicher 5 aktualisiert und ein neues Fenster wird durch suchen eines Bildes eingestellt, das mit den Referenzbildsignalen am besten korreliert, wodurch das Einfangfenster automatisch aktualisiert wird.
Diese bekannte einen Bildsensor benutzende Bildeinfangvorrichtung leidet jedoch unter dem Problem, daß der Bildkontrast infolge des Einleitens von externem Rauschen, das durch das Scheibenwischersystem oder infolge von Schwingungen des Fahrgestells des Fahrzeugs erzeugt wird, mit dem Ergebnis beeinträchtigt wird, daß die Korrelation mit dem Referenzbild geändert wird oder verloren geht, dazu neigend eine Abweichung des Einfangfensters zu bewirken. Der Fahrer ist demzufolge gezwungen, das Fenster durch Anschauen des Bildes des Zielfahrzeugs 1 auf der Anzeige 8 während des Fahrens häufig nachzustellen, wodurch die Fahrsicherheit beeinträchtigt wird.
DE 40 41 922 A1 beschreibt eine Entfernungssensorvorrichtung mit zwei Speichern, die jeweils ein Bild des Zieles (vorausfahrendes Fahrzeug oder ähnliches Objekt) unter einem voneinander abweichenden Winkel speichern. Durch die Korrelation der Bildsignale in den beiden Speichern kann die Entfernung bestimmt werden. Ein Bediener kann Dimension und Position eines Fensterbereichs innerhalb des Bildschirms der Anzeige der Bilder einstellen. Beim Erkennen von Bildstörungen werden neu erfasste Bilder vorübergehend vernachlässigt.
DE 36 06 009 C2 lehrt ein Verfahren zum Auffrischen eines Referenzbildes aus einer Kamera mit einem aktuelleren Bild. Hierzu wird ein Korrelator verwendet, der einen Korrelationswert zwischen einem aktuellen Bild und einem Referenzbild ermittelt und Bildpunkte gemäß einer angegebenen Formel aktualisiert.
DE 34 44 836 A1 beschreibt ein Verfahren zur Umwandlung eines Videosignals, bei dem sukzessive Halbbilder in sukzessiven Speichern gespeichert werden. Ein vorhandener Bewegungsdetektor empfängt vier Bildsignale, wobei jedoch innerhalb jeder Halbbildperiode ein volles Bild durch die jeweiligen Halbbilder gebildet wird. Die Übertragung der in Vollbilder umgewandelten Videosignale wird in Abhängigkeit eines Bildinhalts für nicht bewegte und bewegte Bildbereiche mittels eines davon abgeleiteten Steuersignals gesteuert, wobei für die Erzeugung der Steuersignale zwei Differenzsignale von jeweils zwei Halbbildsignalen abgeleitet werden.
Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bildeinfang-Vorrichtung bereitzustellen, die ein Einfang-Fenster auch in Fällen einstellen und aktualisieren kann, wenn eine vorübergehende Störung während des Bildaufnahmeprozesses stattfindet.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Bildeinfangvorrichtung vorgesehen mit Bilderzeugungsmitteln zum Bilden eines Bildes von einem einzufangenden Ziel und zum Erzeugen von Bildsignalen auf der Grundlage des gebildeten Bildes in einem vorbestimmten Zeitintervall, mit einem ersten Speicher zum Speichern der durch die Abbildungsmittel erzeugten Bildsignale, Fenstereinstellmittel zum Einstellen eines Einfangfensters auf den Bildsignalen, die in dem ersten Speicher eine vorbestimmte Zeit vorher gespeichert wurden, mit einem zweiten Speicher zum Speichern der Bildsignale, auf denen das Einfangfenster durch die Fenstereinstellmittel eingestellt wurde, als Referenzbildsignale, mit Störungsermittlungsmitteln zum Ermitteln ob irgendwelche Störungen in die im ersten Speicher gespeicherten Bildsignale eingeführt wurden oder nicht, mit Korrekturmitteln zum Berichtigen der im ersten Speicher gespeicherten Bildsignale in solch einer Weise, daß der Einfluß der Störung vermindert wird, wenn die Störungsermittlungsmittel ermittelt haben, daß eine Störung aufgetreten ist, und mit Fensteraktualisierungsmitteln, welche, wenn die Störungsermittlungsmittel ermittelt haben, daß keine Störung eingeführt wurde, das Einfangfenster entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Referenzbildsignale mit den im ersten Speicher gespeicherten Bildsignalen aktualisieren, während sie, wenn die Störungsermittlungsmittel ermittelt haben, daß eine Störung eingeführt wurde, das Einfangfenster entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Referenzbildsignale mit den Bildsignalen, welche von den Korrekturmitteln berichtigt wurden, aktualisieren.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist eine Bildeinfangvorrichtung vorgesehen mit Bilderzeugungsmitteln zum Bilden eines Bildes von einem einzufangenden Ziel und zum Erzeugen von Bildsignalen auf der Grundlage des gebildeten Bildes in einem vorbestimmten Zeitintervall, mit einem ersten Speicher zum Speichern der durch die Abbildungsmittel erzeugten Bildsignale, mit Fenstereinstellmittel zum Einstellen eines Einfangfensters auf den Bildsignalen, die in dem ersten Speicher eine vorbestimmte Zeit vorher gespeichert wurden, mit einem zweiten Speicher zum Speichern der Bildsignale, auf denen das Einfangfenster durch die Fenstereinstellmittel eingestellt wurde, als Referenzbildsignale, mit Fensteraktualisierungsmitteln, zum Aktualisieren des Einfangfensters entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Referenzbildsignale mit den im ersten Speicher gespeicherten Bildsignalen, mit Störungsermittlungsmitteln zum Ermitteln ob eine Störung in die im ersten Speicher gespeicherten Bildsignale eingeführt wurden oder nicht, und mit Aktualisierungsverhinderungsmitteln zum Verhin dern der durchzuführenden Aktualisierung des Fensters durch die Fensteraktualisierungsmittel, wenn das Einführen einer Störung durch die Störungsermittlungsmittel ermittelt wurde.
Ausführungsbeispiele die Erfindung werden im folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt:
1 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer Bildeinfangvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung,
2 eine Darstellung eines Bildes in einem eingestellten Fenster,
3 eine Darstellung des geläufigsten, durch eine Störung gestörten Eingangsbildes,
4 eine Darstellung eines Einzelbildes eines angezeigten Bildes,
5a und 5b Darstellungen von ersten und zweiten Feldern im Suchbereich für das in 2 gezeigte Bild,
6a und 6b Darstellungen von ersten und zweiten Feldern im Suchbereich für das in 3 gezeigte Bild,
7 und 8 auf Bildpunkten basierende Darstellungen von Bildsignalen im Suchbereich für die in den 2 und 3 gezeigten Bilder,
9 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung des Betriebs des ersten Ausführungsbeispiels und
10 ein Blockdiagramm einer bekannten Bildeinfangvorrichtung.
Bezugnehmend auf 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Bildeinfangvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung z. B. in einem Fahrzeug wie einem Automobil angebracht. Die Vorrichtung umfaßt eine Videokamera 10 und einen A/D-Wandler 4, der mit der Videokamera verbunden ist. Der A/D-Wandler 4 ist mit einem Bildspeicher 5A verbunden, mit dem ein Referenzbildspeicher 6A, eine CPU 7A, eine Störungsermittlungseinrichtung 11 und Interpolationseinrichtung 12 verbunden ist. Der Referenzbildspeicher 6A ist sowohl mit der CPU 7A als auch mit der Interpolationseinrichtung 12 verbunden. Die Störungsermittlungseinrichtung 11 ist mit der CPU 7A verbunden. Eine Anzeige 8 ist mit der Videokamera 10 und der CPU 7A verbunden. Bezugszeichen 9 bezeichnet einen Schalter, der mit der CPU 7A verbunden ist und der als Einfangfenstereinstellmittel dient. Die Videokamera 10 besitzt eine Linse 2 und einen Bildsensor 3.
Es wird nun mit Bezug auf das in 9 gezeigte Flußdiagramm eine Beschreibung des Bildeinfangprozesses gegeben, der von dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird. In Schritt S30 werden in einem vorbestimmten Zeitintervall mittels der Videokamera 10 Bildsignale aufgenommen. Im einzelnen wird das Bild eines Zielfahrzeugs 1, welches sich vor der Linse 2 in einem Abstand R davor befindet, auf dem Bildsensor 3 gebildet, welcher hinter der Linse 2 im Brennweitenabstand f angeordnet ist, wobei Bildsignale vom Bildsensor 3 ausgegeben werden. Die analogen Bildsignale werden durch den A/D-Wandler 4 in digitale Signale gewandelt, und die so erhaltenen digitalen Signale werden in dem Bildspeicher 5A gespeichert. Die gespeicherten Bildsignale werden dann, nachdem eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, zu dem Referenzbildspeicher 5B übertragen, um in letzterem gespeichert zu werden.
Der Fahrer eines Fahrzeugs, in dem das erste Ausführungsbeispiel der Bildeinfangvorrichtung angebracht ist, betätigt einen mit der CPU 7A verbundenen Schalter 9, während er das Bild auf der Anzeige 8 überwacht, und wählt dadurch das einzufangende Bild des Zielfahrzeugs aus. Als Antwort auf die Betätigung des Schalters 9 stellt die CPU 7A ein Einfangfenster auf den Bildsignalen ein, die in dem Referenzbildspeicher 6A gespeichert sind. Das ausgewählte Bild mit dem darauf eingestellten Fenster 22 ist in 2 gezeigt. In 2 kennzeichnet das Bezugszeichen 1A das Bild des Zielfahrzeugs, während 21 den Suchbereich bezeichnet, über den die Bildsignale später verglichen werden. Das Einfangfenster 22 ist im Suchbereich 21 enthalten.
3 zeigt das allgemein üblichste Bild, das neu aufgenommen und im Bildspeicher 5A gespeichert wird. Ein Teil des Bildes ist durch einen Wischer 23 verdeckt, der infolgedessen die Einführung einer Störung erzeugt.
Mit Bezug auf 4 wird im folgenden das von der Videokamera 10 aufgenommene Bild beschrieben. Eine Abtastung wird begonnen bei Punkt A in der linken oberen Ecke des Anzeigerahmens entlang einer Abtastlinie AA' bis zu einem Punkt A' in der rechten oberen Ecke des Anzeigerahmens.
Der nächste Abtastzyklus wird dann begonnen vom Punkt B entlang einer zur Abtastlinie AA' parallelen Abtastlinie BB'. Die Abtastung wird in der beschriebenen Weise zyklisch wiederholt entlang aufeinander folgender Abtastlinien herunter bis zur Abtastlinie ZZ'. Somit ist die Abtastung über eine vorbestimmte Anzahl von Abtastlinien, z. B. 262,5, abgeschlossen und ein erstes Feld eines Bildrahmens oder Einzelbildes wird durch die beim Abtasten erhaltenen Signale gebildet. Dann wird die Abtastung von neuem von einem Punkt "a" auf dem Einzelbild begonnen entlang einer Abtastlinie aa', welche zwischen den Abtastlinien AA' und BB' des ersten Feldes liegt. Die Abtastung wird zyklisch durchgeführt entlang aufeinander folgender Abtastlinien, die zwischen den aufeinander folgenden Abtastlinien des ersten Feldes liegen, herunter bis zu der Abtastlinie zz', so das die Abtastung über weitere 262,5 Abtastlinien abgeschlossen ist. Ein zweites Feld des Einzelbildes wird durch die beim Abtasten erhaltenen Bildsignale gebildet. Folglich wird das Bild eines Einzelbildes von zwei Feldern aus den durch Abtasten entlang von insgesamt 525 Abtastlinien erhaltenen Signalen gebildet.
5a und 5b zeigen in Kombination das Bild innerhalb des Suchgebietsbereichs 21 in einem in 2 gezeigten Einzelbild. Im einzelnen zeigt 5a das Bild des ersten Feldes, während 5b das Bild des zweiten Feldes zeigt.
Ähnlich zeigen 6a und 6b in Kombination das Bild im Suchgebietsbereich 21 in einem in 3 gezeigten Einzelbild. Im einzelnen zeigt 6a das Bild des ersten Feldes, während 6b das Bild des zweiten Feldes zeigt.
7 zeigt auf der Grundlage der einzelnen Bildelemente oder Bildpunkte das Bild im in 2 gezeigten Suchbereich. Das Symbol Aij zeigt den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im ersten Feld, während Bij den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im zweiten Feld zeigt.
Ähnlich zeigt 8 auf der Grundlage der einzelnen Bildelemente oder Bildpunkte das Bild im in 3 gezeigten Suchbereich. Das Symbol Cij zeigt den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im ersten Feld, während Dij den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im zweiten Feld zeigt.
Wie oben festgestellt, wird das Bild in Schritt S30 des Flußdiagramms in 9 aufgenommen. Wenn die Aufnahme des Bildes beendet ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S31, in welchem die Störungsermittlungseinrichtung 11 einen Vergleich des ersten Feldbildes mit dem zweiten Feldbild des allgemein üblichsten, in 6a und 6b gezeigten Bildes ausführt, um zu bestimmen, ob irgendeine Störung in den Suchgebietsbereich 21 des Bildes der allgemein üblichsten, im Bildspeicher 5A gespeicherten Bildsignale eingeführt wurde oder nicht. Im einzelnen wird der Vergleich durch berechnen der Summe E der Differenzen zwischen dem Bildsignalen innerhalb des Suchbereiches des ersten Feldes und denen innerhalb des Suchbereiches des zweiten Feldes entsprechend der folgenden Formel ausgeführt. Die so bestimmte Summe E wird als die Korrelation zwischen den Bildern der beiden Felder anzeigender Vergleichswert benutzt. E = Σ i Σ j |Ci,j – Di,j| (1)
In Schritt S32 bestimmt die Störungsermittlungseinrichtung 11 aufgrund des berechneten Vergleichswertes E ob irgendeine Störung vorliegt oder nicht. Im einzelnen bestimmt die Störungsermittlungseinrichtung 11, wenn der berechnete Vergleichswert E größer als ein vorbestimmter Wert E1 ist, daß keine Korrellation zwischen dem Bild des ersten Feldes und dem Bild des zweiten Feldes besteht, d. h., daß eine Störung vorliegt. Umgekehrt bestimmt die Störungsermittlungseinrichtung 11, wenn das Ergebnis E der Vergleichsrechnung nicht größer als 1 ist, daß eine Korrellation zwischen dem Bild des ersten Feldes und dem Bild des zweiten Feldes besteht, d. h., daß keine Störung vorliegt. Wenn in Schritt S32 bestimmt wurde, daß eine Störung eingeführt wurde, geht der Prozess weiter zu Schritt S33, in welchem die CPU 7A das im vorhergehenden Bildaufnahmezyklus erhaltene, in 2 gezeigte Bild innerhalb des Suchbereichs benutzend eine Vergleichsrechnung ausführt, um den berechneten Vergleichswert F zu bestimmen, der die Korrelation zwischen dem Bild des in 5a gezeigten ersten Feldes des Referenzbildes und dem Bild des in 6a gezeigten ersten Feldes anzeigt, welches durch die Störung beeinflußt ist. Der Vergleichsberechnungswert F ist die Summe der Differenzen zwischen dem ersten Feld des Referenzbildes und dem ersten Feld des Bildes innerhalb des Suchbereiches und wird entsprechend der folgenden Gleichung (2) bestimmt, in der die in 7 und 8 gezeigten Symbole benutzt werden. F = Σ i Σ j |Aij – Cij| (2)
Ein gleichartiger Vergleich wird ausgeführt zwischen dem in 5b gezeigten zweiten Feld des Referenzbildes und dem in 6b gezeigten zweiten Feld des durch die Stö rung beeinträchtigten Bildes, um so den Vergleichsberechnungswert G entsprechend der folgenden Gleichung (3) zu bestimmen, in der die in 7 und 8 gezeigten Symbole benutzt werden. G = Σ i Σ j |Bi,j – Di,j| (3)
Im allgemeinen ist der Vergleichsberechnungswert kleiner, wenn der Korrelationsgrad zwischen den Feldbildern höher ist. Daher bestimmt die CPU 7A in Schritt S34, daß die Feldbilder, welche den kleineren Vergleichsberechnungswert liefern, unter dem Einfluß der Störung leiden.
In Schritt S35 führt die Interpolationseinrichtung 12 die Bilder des Feldes benutzend, das in Schritt S34 als von der Störung weniger beeinträchtigt bestimmt wurde, einen Interpolationsprozess durch entsprechend den von der CPU 7A gegebenen Instruktionen. Z. B., wenn entschieden wurde, daß das Bild des ersten Feldes weniger durch die Störung beeinträchtigt wurde als das Bild des zweiten Feldes, werden Bildsignale für das zweite Feld durch eine auf den Bildsignalen des ersten Feldes basierende Interpolation erzeugt. Die Interpolation kann dadurch durchgeführt werden, daß die Bildsignale der Bildelemente des zweiten Feldes durch die Bildsignale des ersten Feldes ersetzt werden, wie in der folgenden Gleichung (4) gezeigt. Bei einem anderen Interpolationsverfahren wird eine Rechnung durchgeführt, um den Mittelwert der ersten Feldbildsignale für jeweils zwei benachbarte Bildelemente zu bestimmen. Der so bestimmte Mittelwert wird anstelle des zweiten Feldbildsignals eingesetzt, wie dies durch die folgende Gleichung (5) ausgedrückt wird. Di,j = Ci,j oder Ci + 1,j (4) Di,j = (Ci,j + Ci + 1,j)/2 (5)
In Schritt S36 führt die CPU 7A dann ein Einfangen des Zielfahrzeugs 1 mit dem aktualisierten Fenster 22 durch. Wenn in Schritt S32 entschieden wurde, daß eine Störung vorliegt, führt die CPU 7A nämlich die von der in Schritt S35 ausgeführten Interpolation gebildeten Bildsignale benutzend eine Aktualisierung des Fensters 22 durch. Wenn umgekehrt in Schritt S32 entschieden wurde, daß keine Störung vorliegt, wird die Aktualisierung des Fensters 22 unter Benutzung des gegenwärtig im Bildspeicher 5A gespeicherten Bildsignals ausgeführt. Die Aktualisierung des Fensters wird, wie im Fall des vorher beschriebenen Verfahrens, in folgender Weise durchgeführt. Die CPU 7A durchsucht nämlich die interpolierten Bildsignale und die im Bildspeicher 5A gespeicherten Bildsignale, um Bildsignale zu finden, die am engsten mit den im Referenzbildspeicher 6A gespeicherten Referenzbildsignalen korreliert sind, und stellt ein neues Fenster aufgrund der so gefundenen Referenzbildsignale ein. Somit ist es möglich, das Einfangfenster 22 automatisch zu aktualisieren, während der Einfluß der Störung unterdrückt wird.
Wie beschrieben wird beim ersten Ausführungsbeispiel die Aktualisierung des Einfangfensters 22 auf der Grundlage der Bildsignale des Feldes durchgeführt, welches durch die Störung weniger beeinträchtigt ist. Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt die CPU 7A, wenn die Störungsermittlungseinrichtung eine gelegentliche Störung ermittelt hat, im Gegensatz dazu das Fenster 22 auf die selbe Position ein wie das vorher eingestellte Fenster 22, ohne eine Aktualisierung des Fen sters 22 auf der Grundlage der allgemein üblichsten, von der Störung beeinträchtigten Bildsignale durchzuführen. Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird die Aktualisierung des Fensters 22 solange verhindert, wie eine Störung von der Störungsermittlungseinrichtung ermittelt wird. Wenn ungestörte Bildsignale von der Störungsermittlungseinrichtung ermittelt werden, beginnt die CPU 7A die Aktualisierung des Fensters 22 unter Benutzung derartiger Bildsignale.
Die Bildsignale, welche aufgenommen wurden, ändern sich von Zeit zu Zeit, so daß die Gefahr besteht, daß sich die Bildsignale stark geändert haben während eines langen Aussetzens der Aktualisierung des Fensters 22. Die Anordnung kann daher so sein, daß der Einfangbetrieb selbst ausgesetzt wird, wenn die Dauer des Aussetzens der Aktualisierung des Fensters 22 eine vorbestimmte Zeit übersteigt.
Wie beschrieben, ist es beim zweiten Ausführungsbeispiel möglich, jede gelegentlichen Störungen zuzuschreibende Abweichung des Fensters zu vermeiden, so daß die selben Vorteile erlangt werden wie beim ersten Ausführungsbeispiel.
Bei dem veranschaulichten Ausführungsbeispiel wird die Einstellung des Fensters manuell vom Fahrer durch Betätigen des Schalters 9 durchgeführt. Dies dient jedoch nur zur Veranschaulichung. Die Einstellung des Fensters kann entsprechend der Vorrichtung, bei der die Erfindung angewendet wird, auf verschiedene Arten erfolgen. Z. B. ist es möglich, es so einzurichten, daß die Einstellung des Fensters durchgeführt wird unter Benutzung eines Fahrzeug-Erkennungsfilters von der Art, wie es in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 3-45898 offenbart ist, oder auf der Grundlage der symmetrischen Fahrzeugform, wie es gezeigt ist im Journal of Society of Information Processing, Vol. 127, 1986.

Claims

Bildeinfang-Vorrichtung zur Aufnahme (S30) eines Bildes (1A) eines einzufangenden Ziels (1) und zum Einstellen und Aktualisieren (S36) eines Einfangfensters (22) um das aufgenommene Bild (1A), umfassend: a) eine Bildaufnahme-Einrichtung (2, 3, 4, R, f) zur Aufnahme (S30) eines Vollbilds des Ziels (1A) in jedem Bildaufnahme-Zeitintervall durch Erzeugen von Bildsignalen eines ersten und zweiten Halbbildes (5a, 5b; 6a, 6b) des Ziels (1A) in einem das Einfangfenster (22) umgebenden Suchbereich (21); und b) einen ersten Speicher (5A) zum Speichern der von der Bildaufnahmeeinrichtung (2, 3, 4, R, f) in einem gegenwärtigen Bildaufnahme-Zeitintervall erzeugten Bildsignale (C_ij, D_ij); c) eine Fenstereinstell-Einrichtung (7A, 8, 9) zum Einstellen eines Einfangfensters (22) auf den Bildsignalen (C_ij, D_ij), die in dem ersten Speicher (5A) gespeichert werden; d) einen zweiten Speicher (6A) zum Speichern der Bildsignale (A_ij, B_ij), auf denen das Einfangfenster (22) eingestellt wurde, als Referenzbildsignale; e) eine Störungsermittlungs-Einrichtung (11) zum Ermitteln ob bei der Aufnahme von Bildsignalen (C_ij, D_ij) des Ziels (1A) eine Störung aufgetreten ist, wobei die Störungsermittlungs-Einrichtung (11) ausgelegt ist zum – Ermitteln (S32) eines Korrelationswerts (E) zwischen ersten und zweiten Bildsignalen (C_ij–D_ij) der ersten und zweiten Halbbilder in einem gegenwärtigem Bildaufnahmeintervall innerhalb des Suchbereiches (21) und Vergleichen des Korrelationswerts (E) mit einem vorgegebenen Korrelationswert (E1); f) eine Korrektureinrichtung (12) zum Korrigierender im ersten Speicher (5A) gespeicherten Bildsignale (C_ij, D_ij), wenn der Korrelationswert (E) größer als der vorgegebene Korrelationswert (E1) ist, wobei die Korrektureinrichtung (12) ausgelegt ist zum – Ermitteln (S33) eines ersten Vergleichswerts (F) zwischen den ersten Bildsignalen (A_ij) des ersten Halbbilds (5a) des vorangehenden Bildaufnahme-Zeitintervalls und den ersten Bildsignalen (C_ij) des ersten Halbbilds (6a) des gegenwärtigen Bildaufnahme-Zeitintervalls, wobei der erste Vergleichswert (F) die aufsummierten Differenzen der jeweiligen Bildsignale darstellt; – Ermitteln (S33) eines zweiten Vergleichswerts (G) zwischen den zweiten Bildsignalen (B_ij) des zweiten Halbbilds (5b) des vorangehenden Bildaufnahme-Zeitintervalls und den zweiten Bildsignalen (D_ij) des zweiten Halbbilds (6b) des gegenwärtigen Bildaufnahme-Zeitintervalls, wobei der zweite Vergleichswert (G) die aufsummierten Differenzen der jeweiligen Bildsignale darstellt; – Ermitteln ob die ersten oder zweiten Halbbilder mehr gestört sind, auf Grundlage eines Vergleichs der Vergleichswerte (F, G), – zum Korrigieren der Bildsignale des Halbbilds des gegenwärtigen Bildaufnahme-Zeitintervalls im ersten Speicher (5A), für die ein größere Störung festgestellt wird, mit den Bildsignalen des Halbbilds, für die eine geringere Störung festgestellt wird; und g) eine Fensteraktualisierungs-Einrichtung – zum Aktualisieren des Einfangfensters (22) entsprechend einem Vergleich der in dem ersten Speicher (5A) gespeicherten Bildsignalen mit den im zweiten Speicher (6A) gespeicherten Referenzsignalen, wenn der Korrelationswert (E) kleiner als der vorgegebene Korrelationswert (E1) ist; und – zum Aktualisieren des Einfangfensters (22) entsprechend einem Vergleich der in dem ersten Speicher (5A) gespeicherten und durch die Korrektureinrichtung (12) korrigierten Bildsignalen mit den im zweiten Speicher (6A) gespeicherten Referenzsignalen, wenn der Korrelationswert (E) größer als der vorgegebene Korrelationswert (E1) ist.