DE4225474C1

DE4225474C1 - String inserter for tennis, squash or badminton racquet frame holes - involves support and guide units, support unit being formed as roller or belt component

Info

Publication number: DE4225474C1
Application number: DE4225474A
Authority: DE
Inventors: Thomas Dipl.-Ing. 7311 Hochdorf De Wagner; Uwe Dr.-Ing. 4690 Herne De Schweigert
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1992-08-01
Filing date: 1992-08-01
Publication date: 1993-09-16
Anticipated expiration: 2012-08-02

Abstract

The support unit (10) comprises two rolling components (12,13) in friction contact with each other and the guide unit (30) is fitted with grip components (33). The support plane of the rolling components and the work area of the grip components form a common line of effect. The rolling components are formed as wheels held in a common frame (14,15) and have a centrally arranged all-round guide groove. Alternatively, the rolling components can be formed as endless belts guided by guide rollers. The grip components of the guide unit are formed as funnel-shaped gripper jaws (33). USE - To simplify the threading of strings into holes in a ball game racquet frame.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einführen der einzuziehenden Saiten in dafür vorgesehene Bohrungen des Schlägerrahmens.The invention relates to a device for Introducing the strings to be drawn into the holes provided of the racket frame.

Das Bespannen von Schlägern für Sportarten, wie Tennis, Squash und Badminton/Federball erfolgt auch heute noch als überwiegend manuelle Tätigkeit, obwohl für Teil aufgaben auch bereits Hilfsmittel bekannt sind, die häufig als Besaitungsmaschinen bezeichnet werden. So ist aus der DE 29 15 647 eine Tennisschläger-Besaitungs maschine bekannt, die aus einer Einspannvorrichtung für den zu bespannenden Schlägerrahmen sowie aus mehreren, relativ zu dieser hin- und herbewegbaren lösbaren Halterungen für das Ende der in den Schlägerrahmen eingefädelten und zu spannenden Saite besteht, wobei diese Halterungen mit einem Motorantrieb versehen sind. Die Arbeitsgänge des Einfädelns der einzuziehenden Saite in die dafür vorgesehenen Bohrungen des Schläger rahmens sowie des Führens dieser Saite im Schläger rahmen, insbesondere des mäandrisch-webartigen Führens der nach dem Anbringen der Längssaiten einzuziehenden Quersaiten zur Bildung des eigentlichen Bespannungs gewebes, sind bei dieser bekannten Vorrichtung von Hand auszuführen. Für den letztgenannten Arbeitsgang sind dabei allenfalls Hilfsmittel, entweder in Form soge nannter Inverseure oder durch eine Vorrichtung bekannt, wie sie in der DE 40 01 009 als Einfädelhilfe be schrieben ist.Stringing rackets for sports such as tennis, Squash and badminton / badminton still take place today as a predominantly manual activity, although for part Tasks are already known that are often referred to as stringing machines. So is a tennis racket stringing from DE 29 15 647 machine known from a jig for the racket frame to be covered as well as several, relative to this back and forth releasable Brackets for the end of the in the racket frame stringed and too exciting string, whereby these brackets are provided with a motor drive. The threading operations of the to be drawn in String into the holes provided in the racket frame and guiding this string in the racket frame, especially the meandering-web-like leadership the one to be drawn in after the main strings have been attached Cross strings to form the actual string tissue, are by hand in this known device to execute. Are for the latter operation at most aids, either in the form of so-called known inversers or known by a device, as they be in DE 40 01 009 as a threading aid is written.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung bereit zustellen, die in der Lage ist, den Arbeitsgang des Einfädelns einer einzuziehenden Saite in die dafür vor gesehenen Bohrungen eines Schlägerrahmens sowie das anschließende Nachführen dieser Saite durch die Bohrung hindurch auszuführen.The object of the invention is to provide a device who is able to carry out the work of the Threading a string to be retracted into the front seen holes of a racket frame and that then follow this string through the hole to run through.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentan spruchs 1. Die Vorrichtung nach der Erfindung ist dabei sowohl für einen ortsfesten Betrieb geeignet als auch für einen solchen, bei dem sie entweder manuell oder durch ein Handhabungssystem, zum Beispiel einen Industrieroboter, relativ zu dem zu bespannenden Schlägerrahmen bewegt wird. Insbesondere in Kombination mit einer Vorrichtung, die eine zwangsweise Führung der Saiten innerhalb des Schlägerrahmens sicherstellt, eignet- sich die erfindungsgemäße Vorrichtung hervor ragend für einen Einsatz in einem vollautomatischen Bespannungssystem. Vorteilhafte Weiterbildungen der Vorrichtung gemäß der Erfindung im Hinblick auf eine möglichst störungsfreie Funktionsweise im Rahmen eines weitgehend automatisierten Bespannungsvorgangs sind in den weiteren Patentansprüchen angegeben.The invention solves this problem with a device with the characteristic features of the patent saying 1. The device according to the invention is included both suitable for fixed operation as well for one where it is either manual or through a handling system, for example one Industrial robots, relative to the one to be covered Racket frame is moved. Especially in combination with a device that forcibly guides the Strings within the racket frame, the device according to the invention is suitable outstanding for use in a fully automatic Covering system. Advantageous further developments of Device according to the invention with regard to a as trouble-free as possible in the context of a largely automated covering process are in indicated the further claims.

Nachfolgend soll die Erfindung anhand von in der Zeich nung dargestellten Ausführungsbeispielen näher er läutert werden. Es zeigen:The invention is based on the in the drawing illustrated embodiments he closer to be refined. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer ersten Vorrichtung zum Einführen von Saiten in einen Schlägerrahmen, Fig. 1 is a schematic representation of a first device for inserting strings in a racket frame,

Fig. 2 die Vorrichtung gemäß Fig. 1 in einer um 90° gedrehten Ansicht, Fig. 2 shows the device of FIG. 1 in a view rotated by 90 °,

Fig. 3 eine zweite derartige Vorrichtung, Fig. 3 shows a second such device,

Fig. 4 eine um 90° gedrehte Ansicht der in Fig. 3 dargestellten Vorrichtung, Fig. 4 is a 90 ° turned view of the device shown in Fig. 3,

Fig. 5 ein den Vorrichtungen gemäß den Fig. 1 und 3 gemeinsames Detail in Draufsicht, Fig. 5 is a the devices shown in FIGS. 1 and 3 common detail in plan view,

Fig. 6 einen Schnitt gemäß VI-VI durch die in Fig. 5 gezeigte Anordnung und Fig. 6 is a section along VI-VI through the arrangement shown in Fig. 5 and

Fig. 7 eine Vorrichtung zum automatischen Bespannen von Schlägerrahmen in schematischer Darstellung. Fig. 7 shows a device for automatically covering racket frames in a schematic representation.

Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung zum Einführen von Saiten 1 in einen Schlägerrahmen 220 sowie zum Nachführen dieser Saiten 1 besteht im wesentlichen aus zwei Elemen ten, einer Fördereinheit 10 sowie einer Führungseinheit 30. Die Fördereinheit 10 ihrerseits besteht im Fall des hier dargestellten Ausführungsbeispiels aus einer Grundplatte 11, an der zwei Rollräder 12 und 13, die als mit einer Gummiauflage versehene Reibräder ausge bildet sind, in einem gemeinsamen Rahmen 14, 15 ge haltert sind. Die Laufflächen der beiden Rollräder 12 und 13 sind, wie die Darstellung in Fig. 2 erkennen läßt, jeweils mit einer mittig umlaufenden Führungsnut 16 bzw. 17 versehen. Aus Fig. 2 ist ferner ersichtlich, daß das Rollrad 12 über einen Motor 18 antreibbar ist und daß der Rahmen 14, 15 in der Weise geteilt ausge bildet ist, daß die beiden Rollräder 12 und 13 mittels einer in der Figur nicht dargestellten Vorrichtung von einander getrennt werden können.The device shown in Fig. 1 for inserting strings 1 in a racket frame 220 and for tracking these strings 1 consists essentially of two elements, a conveyor unit 10 and a guide unit 30th The conveyor unit 10 for its part consists of a base plate 11 in the case of the embodiment shown here, on which two roller wheels 12 and 13 , which are formed as a rubber pad friction wheels, are held in a common frame 14 , 15 GE. The running surfaces of the two roller wheels 12 and 13 are, as can be seen from the illustration in FIG. 2, each provided with a centrally circumferential guide groove 16 and 17 , respectively. From Fig. 2 it can also be seen that the roller wheel 12 is driven by a motor 18 and that the frame 14 , 15 is divided out in such a way that the two roller wheels 12 and 13 by means of a device not shown in the figure from each other can be separated.

Ebenfalls an der Grundplatte 11 ist über eine Linear führung 25, die über zwei Lagerböcke 26 und 27 fest an der Grundplatte 11 gehaltert ist, die Führungseinheit 30 angeordnet. Letztere besteht aus einem Gehäuse 31, in dem Antriebselemente zum Verfahren der Führungs einheit 30 entlang der Linearführung 25 einerseits und Betätigungselemente zum Öffnen und Schließen zweier trichterförmig ausgebildeter Greiferbacken 32 und 33, wie sie insbesondere aus den Fig. 5 und 6 erkennbar sind, untergebracht sind. Über ein Anschlußelement 19 ist die Grundplatte 11 schwenk- und verfahrbar an einem in der Fig. 7 erkennbaren Handhabungsgerät 5 ge haltert.Also on the base plate 11 , the guide unit 30 is arranged via a linear guide 25 which is fixedly held on the base plate 11 via two bearing blocks 26 and 27 . The latter consists of a housing 31 in which drive elements for moving the guide unit 30 along the linear guide 25 on the one hand and actuating elements for opening and closing two funnel-shaped gripper jaws 32 and 33 , as can be seen in particular from FIGS. 5 and 6, are housed . Via a connecting element 19 , the base plate 11 is pivotable and movable on a handling device 5 shown in FIG. 7.

Vervollständigt wird die in Fig. 1 dargestellte Anord nung durch eine Vorratsrolle 2, auf der die in einen Schlägerrahmen 220 einzufädelnde Saite 1 aufgewickelt ist.The Anord shown in FIG. 1 is completed by a voltage supply roll 2 on which the einzufädelnde in a racket frame 220 string 1 is wound.

Die in den Fig. 3 und 4 gezeigte Anordnung unter scheidet sich von der vorangehend beschriebenen in sofern, als bei diesem Ausführungsbeispiel anstelle von Rollräder 12, 13 zwei Endlosbänder 112 und 113, in diesem Fall Zahnriemen vorgesehen sind, die bei der Fördereinheit 110 über Umlenkwalzen 120 bis 123 umlaufen. Die Umlenk walzen 120 bis 123 sind über Rahmen 114, 115 an einer Grundplatte 111 gehaltert; die Umlenkwalze 121 ist über einen Motor 118 antreibbar. Die Zahnriemen sind jeweils mit mittig angeordneten, in Längsrichtung verlaufenden Führungsnuten 116 und 117 für eine Saite 1 versehen. Auch bei dem hier beschriebenen Ausführungs beispiel ist an der Grundplatte 111 eine Linearführung 125 für eine Führungseinheit 130 angeordnet. Die Führungseinheit 130 ist dabei identisch mit der Führungseinheit 30, die bereits erläutert wurde.The arrangement shown in FIGS. 3 and 4 differs from the one described above insofar as, in this case, instead of roller wheels 12 , 13 two endless belts 112 and 113 , in this case toothed belts are provided, which in the conveying unit 110 via deflection rollers Rotate 120 to 123 . The deflection rollers 120 to 123 are held on frames 114 , 115 on a base plate 111 ; the deflection roller 121 can be driven by a motor 118 . The toothed belts are each provided with centrally arranged, longitudinally extending guide grooves 116 and 117 for a string 1 . Also in the embodiment described here, a linear guide 125 for a guide unit 130 is arranged on the base plate 111 . The guide unit 130 is identical to the guide unit 30 , which has already been explained.

In Fig. 7 schließlich ist der Einsatz einer aus den vorstehend beschriebenen Elementen Fördereinheit 110 und Führungseinheit 130 bestehenden Zuführvorrichtung 100 zum Einfädeln und Nachführen von Saiten 1 in einer Anordnung zum automatischen Bespannen von Tennisschlägern gezeigt. Diese Anordnung besteht neben der Zuführvorrichtung 100 zum Einfädeln und Nachführen der Saite 1, die schwenkbar und verfahrbar am Handhabungsgerät 5 gehaltert ist, aus einer in der Figur nicht gezeigten Aufnahmeeinrichtung für den zu bespannenden Schläger rahmen 220 sowie aus einer in den Schlägerrahmen 220 eingesetzten Zwangsführungseinheit für die einzuziehen de Saite 1. Die Zwangsführungseinheit wird von einem Formplattenpaar 201, 204 gebildet, dessen Außenkontur der Form des Schlägerrahmens 220 angepaßt ist und deren einander berührende Oberflächen mit einem System von Längs- und Quernuten versehen sind. Diese Nuten bilden bei zusammengepreßten Formplatten 201, 204 ein System von Kanälen zur Zwangsführung der einzuziehenden Saiten 1, die aus durchgehenden Kanälen in Richtung der Längssaiten sowie aus diese Längskanäle mäanderförmig umgebenden Kanälen bestehen, die in Richtung der Quer saiten verlaufen.Finally, FIG. 7 shows the use of a feed device 100 consisting of the above-described elements conveyor unit 110 and guide unit 130 for threading and guiding strings 1 in an arrangement for automatically stringing tennis rackets. This arrangement is adjacent to the feed device 100 for threading and tracking of the string 1, which is pivotally and movably supported on the handling device 5, frame of a not shown in the figure receiving means for the to be covered racket 220 as well as from an inserted into the racket frame 220 forced guidance unit for the string 1 . The positive guidance unit is formed by a pair of shaped plates 201 , 204 , the outer contour of which is adapted to the shape of the racket frame 220 and the surfaces of which are in contact with one another are provided with a system of longitudinal and transverse grooves. These grooves form, when the shaped plates 201 , 204 are pressed together, a system of channels for positively guiding the strings 1 to be drawn in , which channels consist of continuous channels in the direction of the main strings and channels which surround these longitudinal channels in a meandering fashion and run in the direction of the cross strings.

Zum Bespannen des Schlägerrahmens 220 wird die dafür versehene Saite 1, entweder als Ganzes auf einer Vorratsrolle 2 oder in einzelnen Abschnitten, bereit gestellt und bei zunächst geöffneten, d. h. in Abstand voneinander gehalterten Zahnriemen und geöffneten Greiferbacken 132, 133 in die Zuführvor richtung 100 eingelegt. Durch das Zusammenfahren der beiden Rahmenelemente 114 und 115 werden die Zahnriemen aufeinander gepreßt und Reibschluß zwischen ihnen hergestellt. Bei zunächst geschlossenen Greifer backen 132 und 133 der Führungseinheit 130 wird die Saite 1 in Richtung auf eine erste im Schlägerrahmen 220 vorgesehene Bohrung bewegt. Das zielgenaue An steuern dieser Bohrung kann dabei entweder durch eine entsprechende Programmierung des Handhabungssystems über die Eingabe der anzufahrenden Koordinatenpunkte oder über voraufgegangenes taktiles Ansteuern dieser Punkte erfolgen, es kann aber auch in Kombination mit einer Kamerasteuerung vorgenommen werden.For stringing the racket frame 220 , the provided string 1 , either as a whole on a supply reel 2 or in individual sections, is provided and inserted into the feeder device 100 when the toothed belt and the gripper jaws 132 , 133 are open and are held apart from one another. By moving the two frame elements 114 and 115 together , the toothed belts are pressed against one another and frictional engagement is established between them. With the gripper baking 132 and 133 of the guide unit 130 initially closed, the string 1 is moved in the direction of a first bore provided in the racket frame 220 . The targeted control of this hole can be done either by appropriate programming of the handling system by entering the coordinate points to be approached or by previous tactile control of these points, but it can also be carried out in combination with a camera control.

Nachdem die Saite 1 mit geschlossenen Greiferbacken 132 und 133 in die Bohrung eingeführt wurde, werden die Greiferbacken 132 und 133 leicht geöffnet und die Saite 1 wird mittels der Fördereinheit 110 durch die vorge sehene Führungsnut des Formkörperpaares 201, 204 hindurchgeschoben. Die Vortriebsbewegung des Motors 118 überträgt sich dabei infolge Reibschlusses auf die beiden Zahnriemen, die dadurch die Saite 1 gleichsam "nachschieben".After the string 1 with closed gripper jaws 132 and 133 has been inserted into the bore, the gripper jaws 132 and 133 are opened slightly and the string 1 is pushed through the provided guide groove of the pair of molded bodies 201 , 204 by means of the conveyor unit 110 . The propulsion movement of the motor 118 is transmitted as a result of frictional engagement to the two toothed belts, which thereby "push" the string 1 as it were.

Nach dem Hindurchschieben der Saite 1 durch den ersten Kanal des Formplattenpaares 201, 204, in der Regel zunächst einer in Längsrichtung des Schlägerrahmens 220 verlaufenden Führungsnut, werden die Fördereinheit 110 sowie das während des Hindurchschiebens zusammenge preßte Formplattenpaar 201, 204 leicht geöffnet und die Saite 1 wird auf bekannte Weise gespannt. Anschließend werden die Formplatten 201 und 204 wieder geschlossen und das freie Ende der Saite 1 wird erneut von der Fördereinheit 110 sowie der Führungseinheit 130 auf genommen und in die nächste vorgesehene Bohrung des Schlägerrahmens 220 eingeführt. Auf diese Weise wird zunächst die Bespannung der Längssaiten hergestellt und anschließend, durch Verwendung der im Formplattenpaar 201, 204 wellenförmig mäandrisch um die Längskanäle herumgeführten Querkanäle, die Querbesaitung, wodurch der Bespannungsvorgang abgeschlossen wird.After pushing the string 1 through the first channel of the pair of mold plates 201 , 204 , usually initially a guide groove running in the longitudinal direction of the racket frame 220 , the conveyor unit 110 and the mold plate pair 201 , 204 pressed together during pushing through are slightly opened and the string 1 is tensioned in a known manner. The mold plates 201 and 204 are then closed again and the free end of the string 1 is again picked up by the conveying unit 110 and the guide unit 130 and inserted into the next provided bore of the racket frame 220 . In this way, the stringing of the main strings is first produced, and then, by using the transverse channels which are meandering around the longitudinal channels in the pair of mold plates 201 , 204 , the cross-stringing, as a result of which the stringing process is completed.

Claims

1. Device for inserting the strings to be drawn into the holes provided in the racket frame, characterized by a conveyor unit ( 10 , 110 ) provided with at least two drivable rolling elements ( 12 , 13 , 112 , 113 ) that can be brought into frictional contact with one another and an associated one , Guide unit ( 30 , 130 ) provided with gripping elements ( 32 , 33 , 132 , 133 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the conveying plane of the rolling elements ( 12 , 13 , 112 , 113 ) and the working area of the gripping elements ( 32 , 33 , 132 , 133 ) form a common line of action.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the rolling elements ( 12 , 13 , 112 , 113 ) are each provided with an approximately centrally arranged around running guide groove ( 16 , 17 , 116 , 117 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the rolling elements are designed as roller wheels ( 12 , 13 ) held on a common frame ( 14 , 15 ).

5. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the rolling elements are designed as deflection rollers ( 120 , 123 ) guided endless belts ( 112 , 113 ).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the gripping elements of the guide unit ( 30 , 130 ) are designed as funnel-shaped gripper jaws ( 32 , 33 , 132 , 133 ).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the conveyor unit ( 10 , 110 ) and the guide unit ( 30 , 130 ) are held together on a handling device ( 5 ).

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the conveyor unit ( 10 , 110 ) and the guide unit ( 30 , 130 ) is designed in two parts and is separable.