DE4241273C2 - Antriebsvorrichtung für die Umwandlung drehender Bewegungen in lineare Bewegungen und umgekehrt - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung für die Umwandlung drehender Bewegungen in lineare Bewegungen und umgekehrt nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein Lineartrieb soll möglichst spielarm, wartungs- und verschleißfrei sein, ein geringes Massenträgheitsmoment haben, eine möglichst hohe Drehzahl des Antriebsmotors zulassen, die dementsprechend hohe Übersetzung ermöglichen, sowie geringe Herstellungskosten verursachen. Weiterhin soll er eine möglichst genaue Positionierung von linear bewegten Organen, Vorrichtungen und Werkzeugen ermöglichen und dabei spielfrei funktionieren.

Es ist Stand der Technik, zur Vermeidung der bekannten Nachteile von Spindelgetrieben, Zahnstangengetrieben oder Zugmitteltrieben mit direkt am Zugmittel angekoppelten linear zu bewegendem Organ ein lineares Differentialgetriebe zu verwenden. Ein z. B. in der DE 38 09 400 A1 und auch in EP 0 161 431 A1 beschriebenes lineares Differentialgetriebe hat aber den Nachteil, daß man vier einzelne Zahnscheiben, von denen mindestens zwei unterschiedlichen Umfang haben müssen, einzeln fertigen, auf Kugellagern lagern und miteinander verschrauben muß. Wegen dieser Drehmoment übertragenden Verschraubung ist die Verwendung von leichtem Kunststoff für die Zahnriemenräder nicht möglich. Dies alles verursacht erhebliche Kosten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein lineares Differentialgetriebe anzugeben, mit dessen Hilfe bei geringen Herstellungskosten sowohl eine exakte Positionierung als auch eine hohe Maximalgeschwindigkeit bei geringer Massenträgheit erreichbar ist.

Diese Aufgabe wird mit einer Antriebsvorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Erfindungsgemäß ist bei der Ausführung nach Anspruch 1 am linear bewegbaren Schlitten ein Zahnrad oder eine Riemenscheibe auf einer Achse drehbar gelagert. Das Zahnrad oder die Riemenscheibe stehen mit formschlüssigen oder kraftschlüssigen Zuggliedern im Eingriff. Die Achse ist fest mit dem linear bewegbaren Schlitten verbunden. Auf dem Zahnrad oder der Riemenscheibe laufen einseitig gleichzeitig, übereinanderliegend, im kraftschlüssigen oder formschlüssigen Kontakt ein kurzes und ein langes Zugmittel, während auf der anderen Seite des Zahnrades oder der Riemenscheibe nur das lange Zugmittel mit dem Zahnrad oder Riemenrad kraftschlüssigen oder formschlüssigen Kontakt hat. Die freie Schlaufe des kurzen, endlosen Zugmittels wird seitlich aus der Laufebene des langen, endlosen Zugmittels herausgeführt.

Die von dem kurzen Zugmittel erzeugte Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz zwischen den beiden Kontaktstellen des langen Zugmittels mit dem Zahnrad oder dem Riemenrad verursacht eine lineare Bewegung des Schlittens. Je nach der Dicke des kurzen Zugmittels ist die Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz an den beiden Kontaktstellen zwischen dem Rad und dem langen Zugmittel sehr gering, so daß auch der lineare Weg des Schlittens pro Umdrehung des Antriebsmotors, der das lange Zugmittel antreibt, sehr gering sein kann. Dies ist gleichbedeutend mit einer hohen Übersetzung ins Langsame, obwohl ein Getriebe zur Herabsetzung der Motordrehzahl nicht vorhanden ist. Das kraftübertragende lange Zugmittel braucht seine Laufebene nicht zu verlassen, so daß auch sehr große Zugkräfte übertragen werden können. Das kurze Zugmittel überträgt keine Zugkräfte, es darf deshalb zum Zwecke der Auslenkung aus der Ebene des langen Zugmittels gefahrlos um seine Längsachse verdreht werden. Das sehr geringe rotatorische Massenträgheitsmoment dieser erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung gestattet im Zusammenhang mit der sehr hohen Übersetzungsmöglichkeit ins Langsame eine hohe Motorantriebsdrehzahl, so daß sowohl hohe lineare Maximalgeschwindigkeiten des Schlittens als auch eine exakte Positionierung des Schlittens bei kleinen linearen Geschwindigkeiten möglich sind.

Die Herstellkosten des erfindungsgemäßen linearen Differentialgetriebes sind offensichtlich dennoch gering, weil nur ein einziges Zahnrad (oder eine einzige Riemenscheibe) als wesentlichstes Bauteil erforderlich ist.

Vorzugsweise sind dem Zahnrad oder der Riemenscheibe vier Spannrollen zugeordnet, welche außen auf die langen Zugglieder drücken und einen Umschlingungswinkel des jeweiligen Zahnrades oder der jeweiligen Riemenscheibe vorgeben. Der Abstand der Außenkanten der Spannrollen ist gleich dem Durchmesser der äußeren ortsfesten Zahnräder zuzüglich der doppelten Dicke der langen Zugglieder. Hierdurch wird eine konstante Zuggliedspannung bei Verschiebung des Schlittens durch parallele Einstellung der Stränge des langen Zuggliedes zueinander gewährleistet. Es können zwischen den Strängen des langen Zugmittels auch mehrere linear zu bewegende Schlitten angeordnet werden. Alle Schlitten werden vom gleichen langen Zugmittel angetrieben. Bei mehreren Schlitten kann jeder Schlitten eine andere oder gleiche Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit haben.

Bei Verwendung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung zur genauen Positionierung linear bewegter Organe sind bei einer Weiterbildung Mittel vorgesehen, die eine Drehrichtungsänderung des Antriebsmotors bewirken. Auch kann eine Endabschaltung oder Drehrichtungsumkehr des Antriebsmotors nach Erreichen einer vorgegebenen Position vorgesehen sein.

Vorzugsweise sind Mittel zur Messung der Position des linear bewegten Schlittens, insbesondere ein Rotations- Inkrementalgeber, vorgesehen. Die Mittel zur Messung der Position können an dem Motor angekuppelt sein. Dadurch wird eine Herabsetzung der Masse des linear zu bewegenden Schlittens erzielt. Eine Alternative sieht vor, die Mittel zur Messung der Position des linear bewegbaren Schlittens an das Zahnrad oder die Riemenscheibe auf dem Schlitten anzukuppeln. Dies führt insbesondere bei Strängen von Zuggliedern großer Länge zu einer noch ausreichend exakten Positionsbestimmung, da elastizitätsbedingte Fehler ausgeschaltet werden.

Eine praktische Ausgestaltung sieht vor, den Motor stationär zu montieren. Auch dadurch wird eine Herabsetzung der Massse des linear bewegbaren Schlittens erzielt. Als Alternative ist der Motor an dem Zahnrad oder der Riemenscheibe des Schlittens montiert. Dadurch sind die erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtungen zum Beispiel kombinierbar, um eine Bewegung des linear bewegbaren Schlittens in x-y-Richtungen zu gewährleisten.

Durch lineare Bewegung eines beliebigen Werkzeuges in den Koordinaten der Ebene können bei Bearbeitungsvorgängen, unter Verwendung einer programmgesteuerten Koordinaten- Positionier-Maschine, beliebige Konturen aus den zu bearbeitenden Werkstoffen herausgeschnitten, herausgefräst oder auf beliebige Weise herausgearbeitet werden.

Weiterhin kann eine solche erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung auch für das Verbinden metallischer Werkstoffe durch programmgeführte Schweißwerkzeuge verwendet werden. Ebenso ist die Antriebsvorrichtung bei automatischen Produktionsvorgängen einsetzbar, bei denen präzise steuerbare Bewegungen erforderlich sind.

Auch das Bewegen von Schiebetüren, auch mehrgliedrigen, mit gleichzeitig verschiedenen Geschwindigkeiten und verschiedenen Bewegungsrichtungen ist mittels der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung bei sehr geringen Kosten möglich.

Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsbeispiele. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Schlittens der Antriebsvorrichtung aus Fig. 1,

Fig. 3 Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung,

Fig. 4 Seitenansicht des Schlittens der Fig. 3,

Fig. 5 weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung,

Fig. 6 Seitenansicht des Schlittens aus Fig. 5,

Fig. 7 weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung. Ein Antriebsmotor 1 treibt ein endloses Zugmittel 4, z. B. Zahnriemen, Flachriemen, Gliederkette oder Seil, um Zahnräder oder Riemenscheiben 2, 3. Zwischen den beiden Zahnrädern oder Riemenscheiben 2, 3 befindet sich ein linear bewegbarer Schlitten 10, der in Richtung des Doppelpfeiles verfahren werden kann. Zu seinem Antrieb ist am Schlitten 10 ein Zahnrad oder eine Riemenscheibe 6 auf der Achse 7 drehbar gelagert. Ein kurzes Zugmittel 5 umschlingt einseitig das Rad 6. Auf diesem kurzen Zugmittel 5 liegt der obere Strang des Zugmittels 4 und hat so mittelbar formschlüssigen oder kraftschlüssigen Kontakt mit Rad 6. Der untere Strang des Zugmittels 4 hat direkt formschlüssigen oder kraftschlüssigen Kontakt mit Rad 6. Das Zugmittel 5 wird über nicht dargestellte Gleitschuhe oder Umlenkrollen mit seinem freien Schlaufenende aus der Laufebene des Zugmittels 4 herausgeführt. Das Zugmittel 5 kann ein Flachriemen oder ein beidseitig verzahnter Zahnriemen sein. Im letzteren Fall muß die äußere Verzahnung des Zugmittels 5 spielfrei in die Verzahnung des Zugmittels 4 passen. Die Umlenkrollen 8, 9 sind so angeordnet, daß beim Verschieben des Schlittens 10 keine Vorspannungsänderung im Zugmittel 4 eintritt.

Das unter einer Kontaktstelle zwischen Rad 6 und Zugmittel 4 mitlaufende Zugmittel 5 erzeugt in seinem Eingriffsbereich eine Vergrößerung der Umfangsgeschwindigkeit des Rades 6 an diesem Kontakt mit dem Zugmittel 4.

Weil die Geschwindigkeit des Zugmittels 4 im oberen und unteren Strang entgegengesetzt gleich groß ist, erzeugt die Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz zwischen Zugmittel 4 und den Kontaktstellen mit Rad 6 eine lineare Bewegung des Schlittens 10.

Durch Auswechseln des Zugmittels 5 gegen ein dickeres oder dünneres Zugmittel 5 kann die Übersetzung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung in erheblichen Grenzen leicht verändert werden. Außerdem ergibt ein größeres oder kleineres Rad 6 bei gleicher Dicke des Zugmittels 5 eine andere Übersetzung.

Es können mit diesen Mitteln sehr hohe Übersetzungen bei sehr geringen Kosten realisiert werden. Das rotatorische Massenträgheitsmoment ist erheblich geringer als bei bekannten linearen Differentialgetrieben. Auch die Baubreite sowie die Bauhöhe der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung sind geringer als bei bekannten Getrieben dieser Art. Die Verwindung und Verdrehung des Zugmittels 5 ist ohne Bedeutung für die Leistungsfähigkeit der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung, weil im Zugmittel 5 keine Zugkraft übertragen wird.

Eine Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ist in Fig. 3 und Fig. 4 dargestellt. Gleiche Teile sind gleichartig bezeichnet.

Bei geringer Kraftübertragung und bei geometrisch sehr kleinen Antriebsvorrichtungen kann es günstiger sein, wenn das lange Zugmittel 4 um seine Längsachse verdreht wird, um so dem sehr kurzen Zugmittel 5 das Laufen in seiner natürlichen Ebene zu ermöglichen.

Zu diesem Zweck wird das Rad 6 auf doppelte Riemenbreite gebracht, so daß Zugmittel 5 und der obere Strang des Zugmittels 4 nebeneinander auf das Rad 6 passen. Dadurch kann die freie Schlaufe des kurzen Zugmittels 5 ohne Führung und Umlenkrolle frei mitlaufen. Durch Schrägstellung der Achse 7 oder der Achsen der Zahnräder 2, 3 kann erreicht werden, daß der obere Strang des Zugmittels 4 in einer Ebene des Rades 6 läuft, die neben der Laufebene des unteren Stranges des Zugmittels 4 liegt, so daß das Zugmittel 5 seine Laufebene nicht verlassen muß. Im übrigen ist die Funktion die gleiche wie in Fig. 1.

Gegenüber bekannten Antriebsvorrichtungen dieser Art, bei denen auf der Achse 7 zwei verschieden große Zahnräder verdrehfest verbunden laufen, kann in der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ein doppelt so breites Einzelrad verwendet werden, weil die Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz durch das unter dem Zugmittel 4 mitlaufende Zugmittel 5 erzeugt wird. Außerdem entfällt bei dieser Bauweise die Führung zur Auslenkung des Zugmittels 5 aus seiner natürlichen Laufebene.

Die Herstellkosten sind geringer und die Änderung oder eventuell notwendige Anpassung der Übersetzung ist durch Einbau eines dickeren oder dünneren Zugmittels 5 leichter möglich.

Auch diese erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung kann mit Zahnrädern, Flachriemen, Seilen oder Gliederketten gebaut werden.

Eine weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ist in Fig. 5 und Fig. 6 dargestellt. Gleiche Teile sind gleichartig bezeichnet.

Wenn es erwünscht ist, daß weder das Zugmittel 4 noch das Zugmittel 5 aus seiner natürlichen Laufebene ausgelenkt wird, müssen zwei gleich große Zahnräder oder Riemenscheiben 6 von etwa doppelter Breite des Zugmittels 4 am Schlitten 10 auf zwei Achsen 7 drehbar gelagert werden. Das kurze formschlüssig beidseitig verzahnte Zugmittel 5 läuft auch hier durch eine der Eingriffsstellen zwischen dem Zugmittel 4 und den beiden Zahnrädern oder Riemenscheiben 6 zum Zwecke der Erzeugung einer Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz zwischen den beiden Eingriffsstellen des Zugmittels 4. Neben der Laufebene des Zugmittels 4 und des Zugmittels 5 stellt ein weiteres Zugmittel 11 die erforderliche verdrehfeste Verbindung zwischen den beiden Zahnrädern oder Riemenscheiben 6 her und stellt so für beide Räder 6 die gleiche Winkelgeschwindigkeit sicher. Alternativ kann das Zugmittel 5 auch in einer der Eingriffsstellen des Zugmittels 11 laufen.

Bei dieser Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung hat man zwar die gleiche Baubreite und Bauhöhe und vordergründig betrachtet auch das gleiche rotatorische Trägheitsmoment wie bei bekannten linearen Differentialgetrieben dieser Art. Die Herstellkosten sind jedoch erheblich geringer, weil man anstelle von vier komplizierten Einzelrädern nur noch zwei gleiche Zahnräder oder Riemenscheiben 6 herstellen und montieren muß. Außerdem können die erfindungsgemäßen Räder 6 nun gefahrlos aus spezifisch leichtem Kunststoff sehr viel billiger und somit eben doch mit erheblich kleinerem rotatorischem Trägheitsmoment hergestellt werden. Dies ist dadurch möglich, daß die Drehmomentübertragung von der Laufebene des Zugmittels 4 in die Laufebene des Zugmittels 11 nicht wie bei bekannten linearen Differentialgetrieben über irgendwelche Verschraubungen oder Paßfedern zwischen zwei verschiedenen Zahnrädern erfolgen muß. Solche Verschraubungen sind in Kunststoffen auf Dauer nicht ausreichend tragfähig.

Im erfindungsgemäßen Fall sind in Fig. 5 und Fig. 6 wegen konstanter Größe aller Räder solche Verschraubungen nicht erforderlich, weil je zwei Räder in einem Stück gefertigt werden können.

In einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ist gemäß Fig. 7 das Zugmittel 11 aus Fig. 5 und Fig. 6 durch ein Zugmittel 12 ersetzt. Dieses Zugmittel 12 ist über die beiden Umlenkrollen 14 zwischen den beiden Zahnrädern oder Riemenscheiben 6 aufgespannt und mit diesen im Eingriff. Das Zugmittel 12 wirkt hier wie ein Zwischenzahnrad, welches die beiden Zahnräder oder Riemenscheiben 6 verbindet. Das Zugmittel 12 ist vorzugsweise ein außenverzahnter Zahnriemen. Im übrigen ist diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung identisch mit derjenigen in Fig. 5 und Fig. 6 dargestellten.

Der Vorteil dieser Ausgestaltugn liegt darin, daß mit der Vorspannung des Zugmittels 4 gleichzeitig die Vorspannung des Zugmittels 12 eingestellt werden kann.

Antriebsvorrichtungen sind häufig innerhalb von Maschinen gekapselt und unzugänglich. Deshalb ist es vorteilhaft, die Vorspannung aller betroffenen Zugmittel z. B. durch Verschieben der von außen zugänglichen Achse des Zahnrades oder der Riemenscheibe 3 einzustellen.

In einer weiteren, zeichnerisch nicht dargestellten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ist das kurze Zugmittel 5 aus Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5 und Fig. 6 auf seiner Innenseite mit einer Zähnezahl versehen, die gleich der Zähnezahl des Rades 6 ist. Hierdurch hat das kurze Zugmittel 5 keine freie Schlaufe mehr, die gelagert oder geführt werden kann. Diese Ausgestaltung erlaubt es, daß kurze Zugmittel 5 sowohl aus elastischen Materialien als auch aus unelastischen Materialien als sehr billiges Spritzgußteil herzustellen, wenn die Bauweise der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ein Auslenken des kurzen Zugmittels 5 aus seiner Laufebene nicht erfordert.

Hierdurch erzielt man sehr viel billiger und trägheitsärmer die getriebetechnisch gleiche Wirkung wie mit zwei verschieden großen, auf der Achse verdrehfest miteinander verbundenen Zahnrädern in bekannten linearen Differentialgetrieben.

Zur Erzielung höchstmöglicher Untersetzung ist es erforderlich, bei formschlüssigen Ausführungen eine wirksame Umfangsdifferenz von nur einer Zahnteilung zwischen den beiden Kontaktstellen des langen Zugmittels 4 mit den Rädern 6 zu erreichen. Weil das beidseitig verzahnte kurze Zugmittel 5 eine gewisse Mindestdicke haben muß, um überhaupt herstellbar zu sein, ist eine Zähnezahldifferenz von nur einem Zahn (bei gleicher Teilung) zwischen der inneren und äußeren Verzahnung des Zugmittels 5 nicht herstellbar.

Deshalb wird in einer weiteren, zeichnerisch nicht dargestellten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung unter beiden Kontaktstellen des Zugmittels 4 mit den beiden Rädern 6 in Fig. 3 und Fig. 5 je ein kurzes Zugmittel 5 (gemäß Anspruch 10) angeordnet. Hierbei können sich die äußeren Zähnezahlen der beiden kurzen Zugmittel 5 erforderlichenfalls um nur einen Zahn unterscheiden.

Claims (11)

1. Antriebsvorrichtung für die Umwandlung drehender Bewegungen in lineare Bewegungen und umgekehrt unter Verwendung eines Triebes mit formschlüssigen oder kraftschlüssigen Zuggliedern, wie Zahnriemen, Gliederketten, Keilriemen, Flachriemen oder Seilen mit einem Antriebsmotor (1), endlosen Zuggliedern (4), die um zwei äußere ortsfeste Zahnräder oder Riemenscheiben (2, 3) geführt sind und mit wenigstens einem zwischen den äußeren Zahnrädern oder Riemenscheiben (2, 3) linear bewegbarem Schlitten (10), auf dem mindestens eine Achse (7) mit darauf drehbar gelagertem Zahnrad oder einer darauf drehbar gelagerten Riemenscheibe (6) angeordnet ist, wobei das Zahnrad oder die Riemenscheibe (6) ebenfalls mit den Strängen der Zugglieder (4) beidseitig im Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, daß ein Strang des Zugmittels (4) mit einer Seite des Zahnrades oder der Riemenscheibe (6) unmittelbar im Eingriff steht, während der andere Strang des Zugmittels (4) zwischen sich und der anderen Seite des Zahnrades oder der Riemenscheibe (6) zur Erzeugung einer Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz des Gesamtsystems zwischen den Strängen des Zugmitels (4) ein weiteres kurzes endloses Zugmittel (5) formschlüssig oder kraftschlüssig auf dem Rad (6) abwälzt.

2. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die weiteren Zugglieder (5) mit ihrer freien Schlaufe aus der Ebene der ersten Zugglieder (4) herausgeführt werden.

3. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen der äußeren Zahnräder oder Riemenscheiben (2, 3) gegenüber der Achse (7) am bewegbaren Schlitten (10) oder umgekehrt so geneigt sind, daß beide Eingriffsebenen der Zugglieder (4) auf dem verbreiterten Zahnrad oder der verbreiterten Riemenscheibe (6) nebeneinander liegen, so daß das zur Erzeugung einer Umfangsgeschwindigkeitsänderung am Rad (6) in einer der beiden Eingriffsstellen des Zugmittels (4) mit abgewälzte Zugglied (5) mit seiner freien Schlaufe unverformt in seiner Eingriffsebene laufen kann.

4. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß am Schlitten (10) zwei gleich große Zahnräder oder Riemenscheiben (6) auf zwei Achsen (7) drehbar gelagert sind, und daß der eine Strang des Zugmittels (4) mit dem einen der beiden Zahnräder oder Riemenscheiben (6) direkt im Eingriff steht, während der andere Strang des Zugmittels (4) zwischen sich und der Eingriffsstelle des zweiten Zahnrades oder der zweiten Riemenscheibe (6) zur Erzeugung einer Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz des Gesamtsystems zwischen den Strängen des Zugmittels (4) mindestens ein weiteres endloses Zugmittel (5) formschlüssig oder kraftschlüssig auf dem Rad (6) mitläuft, und daß die beiden Zahnräder oder Riemenscheiben (6) durch ein drittes, beide Räder neben der Laufebene des Zugmittels (4) umschlingendes Zugmittel (11) verdrehfest miteinander im Eingriff sind.

5. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der verdrehfeste Eingriff der beiden Zahnräder oder Riemenscheiben (6) anstelle des Zugmittels (11) durch ein Zugmittel (12) hergestellt wird, welches zwischen den beiden Zahnrädern oder Riemenscheiben (6) die Funktion eines Zwischenrades erfüllt.

6. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung einer Umfangsgeschwindigkeitsdifferenz des zwischen den Strängen des Zugmittels (4) mit diesem im formschlüssigen Eingriff laufenden Systems der am Schlitten (10) drehbar auf Achsen gelagerten Zahnriemenräder (6) ein doppelseitig verzahnter Zahnriemen (5) verwendet wird, dessen eine Verzahnung spielfrei in die Verzahnung der Zahnriemenräder (6) paßt, während die zweite Verzahnung des doppelseitigen Zahnriemens (5) spielfrei in die Verzahnung des Zugmittels (4) paßt.

7. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das doppelseitig verzahnte Zugmittel (5) aus Anspruch 6 auf seiner Innenseite die gleiche Zähnezahl besitzt wie das Zahnriemenrad (6), so daß die Zugmittel (5) sowohl aus elastischen als auch aus unelastischen Materialien bestehen dürfen.

8. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwei doppelseitig verzahnte Zugmittel (5) verwendet werden, die sich in ihrer Außenverzahnung um mindestens eine Zahnteilung unterscheiden und von denen jedes an einer anderen Kontaktstelle des Zugmittels (4) mit dem Zugmittel (5) oder des Zugmittels (5) mit Zugmittel (11) oder (12) angeordnet ist.

9. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die doppelseitig verzahnten Zugmittel (5) im Spritzgußverfahren aus elastischen oder unelastischen Materialien oder als Frästeil aus Metall hergestellt sein können.

10. Antriebsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere linear bewegbare Schlitten (10) zwischen den äußeren Zahnrädern oder Riemenscheiben (2, 3) angeordnet sind, deren Zahnräder oder Riemenscheiben (6) mit denselben Zuggliedern (4) in Eingriff stehen, und daß die Differenzen der Zähnezahlen oder der Durchmesser der Zahnräder oder der Riemenscheiben (6) in einem wählbaren Verhältnis zum relativen Abstand der Schlitten (10) von dem benachbarten äußeren Zahnrad oder der Riemenscheibe (2, 3) stehen.

11. Antriebsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwei linear bewegbare Schlitten (10) zwischen den äußeren Zahnrädern oder Riemenscheiben (2, 3) angeordnet sind, bei denen die Differenzen der Zähnezahlen oder Durchmesser der Zahnräder oder Riemenscheiben (6) unterschiedliches Vorzeichen aufweisen aber betragsmäßig gleich sind, so daß die vom gleichen Zugmittel (4) bewegten Schlitten (10) sich gleichzeitig in unterschiedliche Richtungen bewegen.