DE3914596C2 - Verfahren und Fördervorrichtung zum Abnehmen von Gegenständen von einer Unterlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abnehmen von quaderförmigen Gegenständen, vorzugsweise Kartons, von einer Unterlage, insbesondere von quaderförmigen Gegenständen aus einer von gleichartigen Gegenständen gebildeten Dichtlage, wobei der jeweils abzunehmende Gegenstand um eine seiner freien Seite gegenüberliegende untere Kante gekippt und sodann abgenommen wird und wobei ein Kipporgan zum Kippen des Gegenstandes an der freien Seite desselben angesetzt, vorzugsweise festgesaugt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Fördervorrichtung, insbesondere Depalettiervorrichtung zum Abnehmen von quaderförmigen Gegenständen von einer Unterlage zur Durchführung des genannten Verfahrens.

Gegenstände, insbesondere quaderförmige Gegenstände, wie z. B. Kartons, werden häufig zu mehreren Dichtlagen aufeinandergestapelt, beispielsweise auf einer Palette. Um bei dem palettierten Stapel ein Verrutschen der Dichtlage gegeneinander zu verhindern, werden zwischen den Dichtlagen häufig noch Zwischenlagen eingelegt, die zumeist aufgrund eines hohen Haft- oder Reibungskoeffizienten rutschsicher sind, sogenannte Anti-Slip-Zwischenlagen.

Zwischenlagen werden insbesondere dann verwendet, wenn die zu stapelnden Gegenstände Kartons sind, die deckellos, also oben offen sind, wobei die Zwischenlagen die fehlenden Deckel der Kartons ersetzen können.

Probleme wirft es auf, die Gegenstände von derartigen Unterlagen maschinell wieder abzunehmen. Auf Unterlagen aufgesetzte Gegenstände werden häufig dadurch von der Unterlage abgenommen, daß sie von oben ergriffen und abgehoben werden. Dies ist jedoch nicht zu bewerkstelligen bei Gegenständen, die nicht von oben ergriffen werden können, wie beispielsweise deckellose Kartons, die so instabil sind, daß sie nicht einmal am oberen Rand sicher ergriffen werden können.

Ein Herunterschieben der Gegenstände von der Unterlage ist insbesondere dann schwierig bzw. unmöglich, wenn die Unterlage gerade rutschsicher ist, um ein Verrutschen der Gegenstände zu verhindern.

Eine Depalettiervorrichtung ist aus der US 3,206,041 bekannt. Zum Abnehmen von lagenweise auf einer Palette angeordneten Kartons wird jeweils ein einzelner Karton mit einer Saugvorrichtung an einer Seite erfaßt und vom Stapel abgezogen. Zum Anheben bzw. Kippen der Kartons wird die Saugvorrichtung in vertikaler Richtung aufwärtsbewegt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das bekannte Verfahren und die bekannte Vorrichtung im Hinblick auf den Kippvorgang weiter zu verbessern.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Kipporgan insgesamt auf einem Bogen um die untere Kippkante des Gegenstands geschwenkt wird.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung können mit Vorteil auch Gegenstände von rutschsicheren Unterlagen abgenommen werden, welche nicht von oben ergriffen werden können und zudem eventuell noch relativ instabil sind, wie z. B. offene Kartons. Dies ist möglich, weil die Gegenstände beim erfindungsgemäßen Verfahren zunächst um eine untere Kante gekippt werden, so daß sie entweder untergriffen werden können oder zumindest eine geringere Bodenhaftung und bei einem eventuellen Verschieben eine geringere Bodenreibung besitzen.

Die Gegenstände werden beim Kippen nur an einer ihrer freien Seiten kontaktiert, von denen auch die äußeren Gegenstände einer Dichtlage von Gegenständen wenigstens eine aufweisen. Auch beispielsweise offene Kartons können von der Seite her kontaktiert werden, und ihre relative Instabilität kommt beim Kippen nicht zum Tragen.

Das Kippen der Gegenstände kann auf verschiedene Weise erreicht werden. Auch das Abnehmen des gekippten Gegenstandes kann auf vielfältige Weise geschehen, beispielsweise durch Untergreifen oder Verschieben.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Gegenstand nach dem Kippen vorzugsweise irgendwann insgesamt angehoben. Durch das Kippen ist der Gegenstand teilweise angehoben, und er kann dann entweder insgesamt von einer Zwischenlage abgehoben werden oder nach einer Zwischenbewegung letztendlich insgesamt angehoben werden, um, beispielsweise auf eine Fördereinrichtung, z. B. ein Fließband, umgesetzt zu werden.

Vor dem Abheben wird der Gegenstand vorzugsweise zunächst unterfaßt, weil auch relativ instabile Gegenstände, wie offene Kartons, durch ein Unterfassen sicher angehoben werden können.

Vorzugsweise wird der Gegenstand beim erfindungsgemäßen Verfahren nach dem Kippen zunächst wenigstens teilweise von der Unterlage abgezogen, bevor er dann eventuell angehoben wird oder auch nicht.

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Kipporgan zum Kippen des Gegenstandes an der freien Seite des Gegenstandes angesetzt, vorzugsweise festgesaugt. Da zumindest auch jeder äußere Gegenstand einer Dichtlage eine freie Seite aufweist, die zugänglich ist, ist ein derartiges Ansetzen eines Kipporgans immer möglich, so daß eine Dichtlage durch ein Abnehmen der jeweils äußeren Gegenstände nach und nach insgesamt abgeräumt werden kann.

Das Kipporgan wird insgesamt auf einem Bogen um die untere Kippkante des Gegenstandes geschwenkt so daß der abzunehmende Gegenstand zum Kippen, möglichst ohne andere Bewegungskomponenten, um seine untere Kante gedreht wird. Hierdurch wird das Abnehmverfahren besonders behutsam durchgeführt.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können insbesondere einzelne Gegenstände von der Unterlage abgenommen werden, es kann aber auch vorgesehen sein, daß mehrere Gegenstände, vorzugsweise zwei nebeneinander angeordnete Gegenstände, gleichzeitig abgenommen werden.

Die erfindungsgemäße Fördervorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß das Kipporgan auf einem Bogen um die der freien Seite des Gegenstandes gegenüberliegende, untere Kippkante des Gegenstandes schwenkbar ist.

Bei der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung wird das Kipporgan an der freien Seite eines abzunehmenden Gegenstandes angesetzt und der Gegenstand gekippt, so daß er dann mit der Abnehmeinrichtung in einfacher Weise abgenommen werden kann, auch wenn der Gegenstand auf einer rutschfesten Unterlage aufsitzt und selbst relativ instabil ausgebildet ist. Bevor der Gegenstand in irgendeiner anderen Weise bewegt wird, wird er aber zunächst gekippt.

Die Schwenkbarkeit des Kipporgans wird bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorzugsweise erreicht durch eine kreisbogenförmige Schwenkführung für das Kipporgan und einen Antrieb, insbesondere einen doppeltwirkenden Arbeitszylinder, zur Bewegung des Kipporgans entlang der Schwenkführung.

Vorzugsweise ist das Kipporgan dabei als Kipparm ausgebildet, der in der Schwenkführung gelagert ist, welche beidseitig des Armes verlaufende Führungskurven umfaßt. Die führungskurven können beispielsweise Führungsschlitze oder Ausnehmungen sein, in die etwa Zapfen eingreifen oder in denen Laufrollen laufen.

Eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung sieht vor, daß das Kipporgan in seinem an den Gegenstand ansetzbaren Bereich wenigstens einen Sauger hat, der eventuell als einfacher Saugnapf, beispielsweise aus flexiblem Werkstoff, z. B. Kunststoff ausgebildet sein kann, der vorzugsweise über eine Luftleitung an eine Pumpe angeschlossen ist, so daß die Saugwirkung des Saugers, der dann auch aus starrem Material ausgebildet sein kann, nach Bedarf ein- oder ausgeschaltet werden kann.

Die erfindungsgemäße Fördervorrichtung kann mehrere Kipp­ organe für mehrere Gegenstände aufweisen, vorzugsweise zwei nebeneinander angeordnete Kipporgane, so daß mehrere Gegen­ stände gleichzeitig auf die gleiche Weise abgenommen werden können.

Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung sieht vor, daß das Kipporgan selbst als Abnehmeinrichtung ausgebildet ist, also eine separate Ab­ nehmeinrichtung grundsätzlich nicht erforderlich ist. Dabei ist das Kipporgan, vorzugsweise mittels eines doppeltwirken­ den Arbeitszylinders, in horizontaler Richtung, vorzugs­ weise quer zur Kippkante des Gegenstandes, vor- und zurück­ bewegbar.

Mit dem Kipporgan wird der abzunehmende Gegenstand somit nicht nur gekippt, sondern anschließend auch von der Unter­ lage ganz oder teilweise heruntergezogen bzw. -geschoben und zwar im Prinzip in beliebiger Richtung, wobei der Gegen­ stand eventuell auch gedreht werden kann, vorzugsweise aber quer zur Kippkante. Dies ist auch bei rutschsicheren Unter­ lagen möglich, da der gekippte Gegenstand nur noch einen geringen Haft- und Reibungswiderstand auf der Unterlage hat, weil er nicht mehr flächig, sondern nur mit der Kipp­ kante auf der Unterlage aufsitzt.

Eine nächste Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß eine Tragfläche zum Tragen des oder der abzunehmenden Gegen­ stände vorhanden ist. Die Tragfläche ist dabei vorzugsweise weit unterhalb des Kipporgans positioniert oder positionierbar, daß sie sich etwa auf einem Niveau mit der Unterlage des Gegenstandes befindet. Das Kipporgan kann dann vorzugsweise zum Aufziehen des Gegenstandes auf die Tragfläche ausgebildet sein. Es kann aber auch die Trag­ fläche Teil einer separaten Abnehmeinrichtung sein und unter den gekippten Gegenstand vor- und zurückschiebbar sein, vorzugsweise mittels eines doppeltwirkenden Arbeits­ zylinders.

Die Tragfläche ist vorzugsweise als Teil eines Huborganes auf- und abbewegbar. Dies ist für den abgenommenen Gegen­ stand für den Weitertransport von Vorteil, egal, ob die Tragfläche Bestandteil einer separaten Abnehmeinrichtung ist, so daß der gekippte, von der-Tragfläche unterfaßte Gegenstand von der Unterlage abgehoben werden kann, oder ob das Kipporgan die Abnehmeinrichtung ist und den Gegenstand auf die Tragfläche zieht.

Die Tragfläche kann gabelförmig ausgebildet sein.

Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß das Kipporgan und die Tragfläche einem einheitlich bewegbaren und vorzugsweise montierbaren Arbeitskopf der Fördervor­ richtung angehören, vorzugsweise als Teil eines Roboters. Die Fördervorrichtung ist dadurch sehr flexibel einsetzbar und in einfacher Weise mit dem erfindungsgemäßen Arbeits­ kopf nachrüstbar. Insbesondere kann durch die Bewegung des Kopfes der abgenommene Gegenstand in beliebiger Weise und auch in schwer erreichbare Positionen umgesetzt werden. Beispielsweise kann der abgenommene Gegenstand auf ein anderes Niveau gebracht, gedreht, verschoben und abgesetzt werden, alles nur durch die Bewegung des kompakten Arbeits­ kopfes.

In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, daß die Ab­ nehmeinrichtung durch die Umkehr der Funktionen auch eine vorteilhafte Absetzvorrichtung ist, die ebenso ein behut­ sames und sicheres Absetzen von Gegenständen, auch in Dicht­ lagen ermöglicht, wie sie ein derartiges Abnehmen gewähr­ leistet.

Für die Beweglichkeit der Fördervorrichtung ist der Arbeits­ kopf vorzugsweise um eine lotrechte Kopfachse schwenkbar. Eine bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, daß der Kopf am freien Ende eines Förderarmes angeordnet ist, der einschließlich der Kopfachse durch vorzugsweise drei lotrechte Achsen gelenkig ausgebildet ist, so daß mit dem Arbeitskopf auch bei beengten räumlichen Verhältnissen Gegenstände von einer Position abgenommen und in eine andere Position abgesetzt werden können, die nahezu beliebig sein kann, wenn sie sich nur im Arbeitsbereich des Förderarmes befindet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Förder­ vorrichtung,

Fig. 2 einen Teilbereich der Fördervorrichtung gemäß Fig. 1 in einer Seitenansicht,

Fig. 3 einen Schnitt durch die Fördervorrichtung entlang der in Fig. 2 mit III-III bezeichneten strich­ punktierten Linie in der Draufsicht,

Fig. 4 einen Schnitt durch den Bereich der Fördervor­ richtung gemäß Fig. 3 entlang der in Fig. 3 mit IV-IV bezeichneten strichpunktierten Linie und

Fig. 5 einen Schnitt durch den Bereich der Fördervor­ richtung gemäß den Fig. 2 bis 4, entlang der in Fig. 2 mit V-V bezeichneten strickpunktierten Linie.

Die Fig. 1 zeigt eine Fördervorrichtung in Form eines Roboters 11 in der Draufsicht.

Die Fördervorrichtung weist einen Förderarm 12 auf, der durch drei lotrechte Achsen 13 bis 15 gelenkig ausgebildet ist, so daß er die mit Doppelpfeilen und mit strich­ punktierten Linien angedeuteten Bewegungen durchführen kann. Von den Achsen 13-15 des Förderarmes 12 ist die Kopfachse 15 die lotrechte Schwenkachse eines Arbeitskopfes 16, mit dem einzelne Gegenstände von einer Palette 17 abgenommen werden können. Bei den Gegenständen auf der Palette 17 handelt es sich um quaderförmige Kartons 18, die auch oben offen sein können, und die in Dichtlagen 26 übereinander gestapelt sind. In diesem Stapel befinden sich zwischen den einzelnen Dichtlagen 26 Zwischenlagen mit erhöhtem Reibungswiderstand, sogenannte Anti-Slip-Zwischenlagen 25.

Mittels des Arbeitskopfes 16 werden die Kartons 18 jeweils paarweise von der Palette 17 abgenommen und in den Positionen 18 auf ein Förderband 19 abgesetzt. Dieses Um­ setzen kann aufgrund der vorteilhaften Gelenkigkeit des Förderarmes 12 auch auf beengtem Raum erfolgen.

Der Arbeitskopf 16 umfaßt zwei als Kipparme 20 ausgebildete Kipporgane, von denen jeweils eins zum Abnehmen eines Kartons 18 vorgesehen ist. Die Kipparme 20 weisen aus- und ein­ fahrbare Kolbenstangen 21 doppelt wirkende Arbeitszylinder 22 auf. An den freien Enden der Kolbenstangen 21 der Kipp­ arme 20 sind Sauger 23 angeordnet, die an die freien Seiten der abzunehmenden Kartons 18 angesetzt und festgesaugt werden können. Unterhalb der Kipparme 20 weist der Arbeits­ kopf 16 eine als Gabel 24 ausgebildete Tragfläche auf, auf die die abzunehmenden Kartons 18 durch Einfahren der Kolben­ stangen 21 der Kipparme 20 gezogen werden können.

Gleiche Bauelemente sind in den folgenden Figuren mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet wie in Fig. 1.

Fig. 2 zeigt den Bereich des Arbeitskopfes 16 der Fördervor­ richtung in einer Seitenansicht.

In der Fig. 2 ist eine Anti-Slip-Zwischenlage 25 zwischen zwei Dichtlagen 26 aus Kartons 28 zu erkennen. Diese Anti­ slip-Zwischenlage 25 ist ein Wellkarton, der an seinen beiderseitigen Oberflächen mit Anti-Slip-Beschichtungen ver­ sehen ist, um ein Verrutschen der Kartons 18 zu verhindern.

Der Sauger 23 des Arbeitskopfes 16 ist als Saugnapf ausge­ bildet und weist einen Anschluß 27 für eine Luftleitung auf. Die Kolbenstange 21, an der der Sauger 23 angeordnet ist, ist in Richtung des Doppelpfeiles 28 aus- und einfahr­ bar. Der gesamte Kipparm 20 ist in Richtung des Doppel­ pfeiles 29 um die untere Kante 30, die der Seite des Kartons, 18 gegenüberliegt, an der der Sauger 23 ansetzt, schwenkbar. Für diese Schwenkung ist der Kipparm 20 in bogenförmigen Führungskurven 31 geführt. Die Führungskurven 31 sind Ausnehmungen in einem Grundrahmen 32 des Arbeitskopfes 16. In den Führungskurven 31 laufen Laufrollen 33 des Kipp­ armes 20. Für die Bewegung des Kipparmes 20 entlang der Führungskurven 31 ist ein doppeltwirkender Arbeitszylinder 34 im Grundrahmen 32 untergebracht, wobei er mit einem Ende am Grundrahmen 32 angelenkt ist und mit dem freien Ende seiner Kolbenstange 35 gelenkig am Kipparm 20 angreift.

Die Führungskurven 31 sind unter Berücksichtigung der Länge der ausgefahrenen Kolbenstange 21 und der Tiefe des abzu­ nehmenden Kartons 18 so ausgeführt, daß sie in einem Radius um die untere Kante 30 des abzunehmenden Kartons 18 ver­ laufen.

In Fig. 3 ist ein Schnitt durch den Arbeitskopf 16 entlang der mit III-III bezeichneten strichpunktierten Linie darge­ stellt.

Der Fig. 3 ist insbesondere die Ausbildung der Gabel 24 zu entnehmen, sowie die Ausbildung der Führungskurven 31 und der Laufrollen 33 im Grundrahmen 32. Weiter ist der Figur zu entnehmen, wie die beiden parallelen Kipparme 20 mitein­ ander innerhalb des Grundrahmens 32 verbunden sind. Insbe­ sondere ist nur ein Arbeitszylinder 34 für das Bewegen beider Kipparme 20 entlang der Führungskurven 31 vorge­ sehen.

Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch den in Fig. 3 darge­ stellten Bereich des Arbeitskopfes 16 entlang der in Fig. 3 mit IV-IV bezeichneten strichpunktierten Linie.

In dieser Figur ist der prinzipielle Innenaufbau der Arbeitszylinder 22 und 34 zu erkennen und dabei ist der Arbeitszylinder 34 ganz eingefahren, so daß der abzu­ nehmende Karton 18 um seine untere Kante 30 gekippt ist, und der Arbeitszylinder 22 ist teilweise eingefahren, so daß der Karton 18 etwa zur Hälfte über die Gabel 24 gezogen ist.

Die Fig. 5 zeigt den Arbeitskopf 16 gemäß Fig. 2 geschnitten entlang der in Fig. 2 mit V-V bezeichneten strichpunktierten Linie.

In dieser Figur ist noch einmal die Ausbildung der Führungs­ kurven 31 und der Laufrollen 33 zu erkennen. Überhaupt ist die gesamte Anordnung der Kipparme 20 im Grundrahmen 32 zu erkennen. Die beiden Kipparme 20 sind über einen Querholm 36 zu einem einzigen Kipparm verbunden, der bezüglich seiner Schwenkung mit dem Arbeitszylinder 34 angetrieben wird.

In der Fig. 5 ist auch der Ansatzbereich der Kopfachse 15 zu erkennen, die im Ausführungsbeispiel besser als Welle zu bezeichnen ist, da über sie der Grundrahmen 32, und damit der gesamte Arbeitskopf 16, gedreht werden kann.

Die Fördervorrichtung arbeitet folgender­ maßen:

Wie aus den Fig. 1 und 2 zu entnehmen wird der Arbeitskopf 16 an die freien Seiten der von der Palette 17 abzunehmen­ dem Kartons 18 herangefahren. Die Kolbenstangen 21 der Kolben 22 fahren aus, bis die Sauger 23 an die freien Seiten der Kartons 18 anstoßen, und die Sauger werden über den Anschluß 27 an diesen Seiten festgesaugt. Danach fährt die vorher ausgefahrene Kolbenstange 35 des Arbeitszylin­ ders 34 ein und schwenkt die Kipparme 20 entlang der Führungskurven 31 um die unteren Kanten 30 der abzunehmen­ den Kartons 18. Da die Sauger 23 an den Kartons 18 festge­ saugt sind, werden hierdurch auch die Kartons 18 um ihre unteren Kanten 30 gekippt, so daß zwischen den Unterseiten der Kartons 18 und der Zwischenlage 25 ein keilförmiger Spalt entsteht.

Wie in der Fig. 4 gezeigt, werden dann die Kolbenstangen 21 der Arbeitszylinder 22 eingefahren, wobei die Kartons 18 auf die Gabel 24 gezogen werden. Sobald die Kartons 18 über ihren Schwerpunkt hinaus auf die Gabel 24 gezogen sind, ver­ mindert sich kontinuierlich der Kippwinkel der Kartons 18. Sind die Kolbenstangen 21 eingefahren, so können die Kipp­ arme durch Ausfahren der Kolbenstange 35 wieder abgesenkt werden. Die Kartons 18 sitzen nun auf der Gabel 24 auf. Die Saugwirkung der Sauger 23 könnte abgeschaltet werden, sie kann aber auch zur Sicherheit bestehen bleiben, bis die Kartons auf eine andere Unterlage, beispielsweise das Förderband 19, abgesetzt sind.

Das Umsetzen der Kartons 18 geschieht durch Bewegung des Arbeitskopfes 16 über den Förderarm 12, insbesondere auch durch Schwenkung um die Kopfachse 15.

Bezugszeichenliste

11 Roboter
12 Förderarm
13-15 Achsen
15 Kopfachse
16 Arbeitskopf
17 Palette
18, 18′ Kartons
19 Förderband
20 Kipparme
21 Kolbenstangen
22 Arbeitszylinder
23 Sauger
24 Gabel
25 Anti-Slip-Zwischenlage
26 Dichtlagen
27 Anschluß
28 Doppelpfeil
29 Doppelpfeil
30 untere Kante von 18
31 Führungskurven
32 Grundrahmen
33 Laufrollen
34 Arbeitszylinder
35 Kolbenstange
36 Querholm

Claims (19)

1. Verfahren zum Abnehmen von quaderförmigen Gegenständen, vorzugsweise Kartons (18), von einer Unterlage, insbesondere von quaderförmigen Gegenständen aus einer von gleichartigen Ge­ genständen gebildeten Dichtlage (26), wobei der jeweils abzunehmende Gegenstand um eine seiner freien Seite gegenüberliegende untere Kante (30) gekippt und sodann abgenommen wird und wobei ein Kipporgan (20) zum Kippen des Gegenstandes an der freien Seite desselben angesetzt, vor­ zugsweise festgesaugt wird, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Kipporgan (20) insgesamt auf einem Bogen um die untere Kippkante (30) des Gegenstands ge­ schwenkt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand nach dem Kippen angehoben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand vor einem Abheben unterfaßt wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Gegenstand nach dem Kippen zunächst wenigstens teilweise von einer Anti-Slip-Zwischenlage (25) abgezogen wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß mehrere Gegenstände, vorzugs­ weise zwei nebeneinander angeordnete Gegenstände, gleichzeitig abgenommen werden.

6. Fördervorrichtung, insbesondere Depalettiervorrichtung, zum Abnehmen von quaderförmigen Gegenständen von einer Un­ terlage zur Durchführung des Verfahrens nach einem der voran­ stehenden Ansprüche, mit einem an einer freien Seite des abzu­ nehmenden Gegenstandes ansetzbaren Kipporgan (20), dessen am Gegenstand ansetzbarer Bereich mit einer Vertikalkompo­ nente bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) auf einem Bogen um die der freien Seite des Gegenstandes gegenüberliegende, untere Kippkante (30) des Gegenstandes schwenkbar ist.

7. Fördervorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Tragfläche zum Tragen des oder der abzunehmenden Ge­ genstände, wobei die Tragfläche ebenso wie das Kipporgan (20) Teil eines bewegbaren Arbeitskopfes (16) der Fördervorrichtung ist und das Kipporgan (20) zum Aufziehen des oder der Gegenstände auf die Tragfläche in horizontaler Richtung, vorzugsweise quer zur Kippkante des Gegenstands relativ zur Tragfläche (24) bewegbar ist.

8. Fördervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch eine kreisbogenförmige Schwenkführung für das Kipporgan (20), und einen Antrieb, vorzugsweise einen doppelt­ wirkenden Arbeitszylinder (34), zur Bewegung des Kipporgans (20) entlang der Schwenkführung.

9. Fördervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß das Kipporgan als Kipparm (20) ausgebildet ist, der in der Schwenkführung gelagert ist, welche beidseitig des Kipparmes (20) verlaufende Führungskurven (31) umfaßt.

10. Fördervorrichtung nach einem der Ansprü­ che 6-9, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) in seinem an den Gegenstand ansetzbaren Bereich wenigstens einen Sauger (23) aufweist, der vorzugsweise über eine Luftleitung (27) an eine Pumpe angeschlossen ist.

11. Fördervorrichtung nach einem der Ansprü­ che 6-10, gekennzeichnet durch mehrere Kipporgane (20) für mehrere Gegenstände, vorzugsweise durch zwei nebeneinander ange­ ordnete Kipporgane (20).

12. Fördervorrichtung nach einem der Ansprü­ che 6-11, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) selbst als Abnehmeinrichtung ausgebildet ist, indem das Kipporgan (20), vorzugsweise mittels eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders (22), in horizontaler Richtung, vorzugsweise quer zur Kippkante des Gegenstandes, vor- und zurückbewegbar ist.

13. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß die Tragfläche so weit unterhalb des Kipporgans (20) positioniert oder positionierbar ist, daß sie sich etwa auf einem Niveau mit der Anti-Slip-Zwischenlage (25) des Gegenstandes befindet.

14. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß die Tragfläche Teil der Abnehmeinrichtung für den Gegenstand ist und unter den ge­ kippten Gegenstand vor- und zurückschiebbar ist, vorzugs­ weise mittels eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders.

15. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß die Tragfläche als Teil eines Huborgans auf- und abbewegbar ist.

16. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß die Tragfläche gabelförmig aus­ gebildet ist.

17. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 16, da­ durch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) und die Tragfläche einem einheitlich bewegbaren und vorzugsweise montierbaren Arbeitskopf (16) der Fördervorrichtung angehören, wobei der Ar­ beitskopf (16) Teil eines Roboters (11) ist.

18. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 17, da­ durch gekennzeichnet, daß der Arbeitskopf (16) um eine lot­ rechte Kopfachse (15) schwenkbar ist.

19. Fördervorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeich­ net, daß der Arbeitskopf (16) am freien Ende eines Förderarmes (12) angeordnet ist, der einschließlich der Kopfachse (15) durch vorzugsweise drei lotrechte Achsen (13 bis 15) gelenkig ausgebildet ist.