DE3830996A1

DE3830996A1 - Gripping apparatus for lifting bottles in rows

Info

Publication number: DE3830996A1
Application number: DE19883830996
Authority: DE
Inventors: Robert Dipl Ing Prechtl; Rudolf Sexlinger
Original assignee: Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Current assignee: Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Priority date: 1988-09-12
Filing date: 1988-09-12
Publication date: 1990-03-15

Abstract

Gripping apparatus for lifting bottles in rows, comprising a vertically movable frame on which are supported at least two beams which are parallel to a row of bottles and in each case bear a strip of elastic material on their sides facing each other. Each beam comprises two rails arranged vertically one above the other, the spacing of which can be changed arbitrarily by means of a drive device with the result that the strips fastened on the upper and on the lower rail curve out to a greater or lesser degree.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum reihen weisen Anheben von Flaschen, bestehend aus einem vertikal be wegbaren Rahmen, an dem mindestens zwei zu einer Flaschenreihe parallele Holme abgestützt sind, die an ihren einander gegen überliegenden Seiten jeweils einen Streifen aus einem elasti schen Material tragen, wobei diese Streifen unter Verringerung ihres gegenseitigen Abstandes verformbar sind, um die da zwischen befindliche Reihe von Flaschen einzuklemmen.The invention relates to a gripping device for rows have lifting bottles consisting of a vertical be removable frame on which at least two to form a row of bottles parallel spars are supported on their against each other each side a strip of an elastic Wear material, these stripes while reducing their mutual distance are deformable to the da between the row of bottles.

Bei einer bekannten Greifvorrichtung dieser Gattung ist auf jeden Holm ein Schlauch aus einem elastischen Material auf gezogen, der mit einer Druckluftquelle verbindbar ist. Wenn der Schlauch mit Druckluft beaufschlagt wird, dann wölben sich seine an den Seitenflächen des Holms anliegenden Wandungen nach außen. Mit dieser bekannten Greifvorrichtung kann zwar eine ausreichende Klemmkraft auf die zwischen den Holmen reihenweise angeordneten Flaschen ausgeübt werden, das Füllen der Schläuche mit Druckluft und das anschließende Entlüften der Schläuche ist jedoch verhältnismäßig zeitraubend. Der Leistungsfähigkeit dieser bekannten Greifvorrichtung sind daher natürliche Grenzen gesetzt.In a known gripping device of this type a hose made of an elastic material on each spar drawn, which can be connected to a compressed air source. If the hose is pressurized with compressed air, then bulge its walls lying against the side surfaces of the spar outward. With this known gripping device can sufficient clamping force on the between the bars bottles arranged in rows are exercised, filling the hoses with compressed air and then venting however, the tubing is relatively time consuming. The The performance of this known gripping device is therefore set natural limits.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungs gemäße Greifvorrichtung zu schaffen, bei der das Erfassen und das Freigehen der Flaschen mit größerer Geschwindigkeit erfol gen kann.The invention has for its object a genus to create appropriate gripping device in which the detection and the bottles are released at a higher speed can.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einer gattungsge mäßen Greifvorrichtung gelöst, die darin gekennzeichnet ist, daß jeder Holm aus zwei vertikal übereinander angeordneten Schienen besteht, deren Abstand mittels einer Antriebseinrich tung willkürlich veränderbar ist, und daß die Streifen aus elastischem Material an der oberen und an der unteren Schiene festgelegt sind. Wenn die beiden Schienen mittels der An triebseinrichtung einander angenähert werden, dann wölben sich die beiden Streifen voneinander weg nach außen, so daß sie an den Hälsen der zugeordneten Flaschen zur Anlage gelangen. Auf diese Weise kann jeweils eine Flaschenreihe zwischen zwei benachbarten Holmen rasch erfaßt werden. Zur Freigabe der Flaschen ist es lediglich erforderlich, den Abstand der beiden Schienen wieder zu vergrößern, so daß die zugehörigen Strei fen wieder ihre ebene Gestalt annehmen.According to the invention this task with a genus loosened moderate gripping device, which is characterized in that each spar consists of two vertically arranged one above the other Rails exist, the distance between them by means of a drive device tung is arbitrarily changeable, and that the stripes out elastic material on the upper and lower rails are set. If the two rails by means of the An drive device are brought closer together, then bulge the two strips away from each other so that they reach the system on the necks of the assigned bottles. In this way, one row of bottles between two neighboring spars can be quickly grasped. To release the It is only necessary to keep the distance between the two bottles Rails enlarge again, so that the associated streak they take on their flat shape again.

Die Erfindung kann in der Weise verwirklicht werden, daß die beiden Streifen von den Flanken eines Schlauches gebildet sind, daß die untere Schiene in dem Schlauch angeordnet ist und daß die obere Schiene einen U-förmigen Querschnitt hat und den Schlauch und die untere Schiene übergreift.The invention can be implemented in such a way that the two strips are formed by the flanks of a tube are that the lower rail is arranged in the hose and that the upper rail has a U-shaped cross section and overlaps the hose and the lower rail.

Da der Schlauch zur Gewährleistung einer ausreichenden Lebensdauer einen bestimmten Krümmungsradius nicht unterschrei ten darf, muß die Schiene eine entsprechende Mindestbreite haben. Außerdem haben Ungenauigkeiten bei der Herstellung des Schlauches zur Folge, daß dieser über die Länge der Schiene nicht vollkommen gleichmäßig an dieser anliegt. Diese beiden Schwierigkeiten führen dazu, daß der Schlauch nur zwischen solche Flaschen eingeführt werden kann, deren Hälse einen aus reichenden Abstand voneinander haben.Because the hose to ensure adequate Lifespan should not be less than a certain radius of curvature allowed, the rail must have a corresponding minimum width to have. Also have inaccuracies in the manufacture of the As a result, the hose runs over the length of the rail is not completely even against this. These two Difficulties mean that the hose is only between such bottles can be introduced, the necks of which one have a sufficient distance from each other.

Zur Überwindung dieser Schwierigkeit ist gemäß einer Wei terbildung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung vorgesehen, daß die obere Schiene aus zwei parallelen Leisten besteht, die im gegenseitigen Abstand voneinander angeordnet sind, und daß die beiden Streifen jeweils aus einem flachen Gurt aus elasti schem Material bestehen, die zwischen den beiden Leisten an geordnet sind und die untere Schiene zwischen sich aufnehmen. Diese Ausführungsform zeichnet sich durch eine besonders ge ringe Breite aus, so daß sie auch zur Handhabung von Flaschen mit kleinem Durchmesser geeignet ist.To overcome this difficulty, according to a Wei training of the gripping device according to the invention provided, that the upper rail consists of two parallel strips, the are spaced from each other, and that the two strips each made of a flat elastic strap exist between the two strips are ordered and take the lower rail between them. This embodiment is characterized by a particularly ge rings out width so that they can also handle bottles with a small diameter is suitable.

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend näher erläutert.Two embodiments of the invention are in the Drawings are shown and are explained in more detail below.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine schematische Aufsicht auf drei Flaschen reihen, zwischen denen zwei Holme einer Greifvor richtung angeordnet sind, Fig. 1 is a schematic plan view of three rows of bottles between which two directional beams a Greifvor are arranged,

Fig. 2 einen vertikalen Schnitt durch den Holm einer Greifvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungs form, Fig. 2 is a vertical sectional view of the spar of a gripping device according to a first embodiment form,

Fig. 3 einen vertikalen Schnitt durch den Holm einer Greifvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungs form, Fig. 3 is a vertical sectional view of the spar of a gripping device according to a second embodiment form,

Fig. 4 eine schematische Darstellung, die die Aufhängung des Holms an einem Rahmen veranschaulicht, und Fig. 4 is a schematic diagram illustrating the suspension of the spar on a frame, and

Fig. 5 im Ausschnitt eine Seitenansicht eines Abstands halters. Fig. 5 in section a side view of a spacer.

Wie dies in Fig. 1 gezeigt ist, sind die zu erfassenden Flaschen 10 in parallelen Reihen angeordnet, wobei sie sich gegenseitig berühren. An einem vertikal bewegbaren Rahmen 14 einer Greifvorrichtung sind mehrere parallele Holme 12 be festigt, die einen solchen gegenseitigen Abstand voneinander haben, daß sie zwischen die Hälse der Flaschen 10 benachbar ter Reihen absenkbar sind. Wie dies nachfolgend noch näher erläutert wird, kann die Breite der Holme 12 vergrößert wer den, so daß sie an den Hälsen der Flaschen 10 zur Anlage ge langen, wodurch zwei benachbarte Holme 12 jeweils eine Reihe von Flaschen 10 zwischen sich einklemmen. As shown in Fig. 1, the bottles 10 to be detected are arranged in parallel rows, touching each other. On a vertically movable frame 14 of a gripping device, a plurality of parallel bars 12 are fastened, which have such a mutual distance from one another that they can be lowered between the necks of the bottles 10 adjacent rows. As will be explained in more detail below, the width of the spars 12 can be increased, so that they extend to the necks of the bottles 10 for contact, whereby two adjacent spars 12 each clamp a row of bottles 10 between them.

Gemäß Fig. 2 besteht jeder Holm 12 der Greifvorrichtung aus einer oberen Schiene 16 mit U-förmigem Profil und aus einer unteren Schiene 18 mit rechteckigem Profil und aus einem Schlauch 20 aus einem elastischen Material. Die untere Schiene 18 ist in dem Schlauch 20 angeordnet und nahe seiner unteren Faltkante mit (nicht gezeigten) Schrauben oder dgl. an diesem befestigt. Die obere Schiene 16 übergreift den Schlauch 20 und ist nahe dessen oberer Faltkante mit (nicht gezeigten) Schrauben oder dgl. an diesem befestigt. Um das Einführen des Holms 12 zwischen die Flaschen 10 zu erleichtern, ist an der unteren Schiene 18 ein sich nach unten verjüngendes Profilbau teil 22 befestigt. Während die untere Schiene 18 eines jeden Holms 12 mit dem Rahmen 14 der Greifvorrichtung fest verbunden ist, ist die obere Schiene 16 relativ zur unteren Schiene 18 abstandsveränderlich. Zu diesem Zweck stützen sich mehrere Pneumatikzylinder 24 am Rahmen 14 und an der oberen Schiene 16 jedes Holms 12 ab.According to FIG. 2, each spar 12 of the gripping device from an upper rail 16 having a U-shaped profile and a lower rail 18 with a rectangular profile, and from a tube 20 of an elastic material. The lower rail 18 is arranged in the tube 20 and fastened to it near its lower folded edge with screws (not shown) or the like. The upper rail 16 overlaps the hose 20 and is fastened to the latter near its upper folded edge with screws (not shown) or the like. In order to facilitate the insertion of the spar 12 between the bottles 10 , a downwardly tapering profile construction part 22 is fastened to the lower rail 18 . While the lower rail 18 of each spar 12 is firmly connected to the frame 14 of the gripping device, the upper rail 16 is variable in relation to the lower rail 18 . For this purpose, several pneumatic cylinders 24 are supported on the frame 14 and on the upper rail 16 of each spar 12 .

Zum Versetzen der Flaschen 10 wird der Rahmen 14 der Greif vorrichtung abgesenkt, um die Holme 12 zwischen den Hälsen der Flaschen 10 anzuordnen. Daraufhin werden die Pneumatikzylinder 24 mit Druckluft beaufschlagt, so daß die obere Schiene 16 zu der ortsfest gehaltenen unteren Schiene 18 hin verschoben wird. Da die U-förmige obere Schiene 16 die untere Schiene 18 über greift, geht diese Relativbewegung ohne Verkanten vor sich. Die Verringerung des Abstandes zwischen der oberen Schiene 16 und der unteren Schiene 18 hat zur Folge, daß sich der von der oberen Schiene 16 nicht erfaßte Bereich der beiden Seiten wände des Schlauches 20 nach außen wölbt, bis er am Hals einer benachbarten Flasche 10 zur Anlage gelangt. Auf diese Weise werden die einzelnen Flaschen 10 einer jeden Reihe zwischen zwei Holmen 12 eingeklemmt. Der Rahmen 14 der Greifvorrichtung kann sodann angehoben und horizontal verfahren werden, um die Flaschen 10 zu einem gewünschten Ort zu überführen und dort abzusetzen. Die Pneumatikzylinder 24 werden sodann umgesteuert, um die obere Schiene 16 eines jeden Holms 12 von der unteren Schiene 18 weg nach oben zu bewegen. Diese Relativbewegung der oberen und der unteren Schiene hat zur Folge, daß die Seiten wände des Schlauches 20 aus ihrer mit unterbrochenen Linien dargestellten ausgebauchten Lage wieder in die mit durchgezo genen Linien gezeigte Lage zurückkehren, in der sie an den ebenen Seitenflächen der unteren Schiene 18 anliegen.To move the bottles 10 , the frame 14 of the gripping device is lowered to arrange the spars 12 between the necks of the bottles 10 . Thereupon, the pneumatic cylinders 24 are pressurized with compressed air, so that the upper rail 16 is displaced towards the fixedly held lower rail 18 . Since the U-shaped upper rail 16 overlaps the lower rail 18 , this relative movement takes place without tilting. The reduction in the distance between the upper rail 16 and the lower rail 18 has the result that the area not covered by the upper rail 16 of the two sides of the tube 20 bulges outwards until it bears against the neck of an adjacent bottle 10 reached. In this way, the individual bottles 10 of each row are clamped between two bars 12 . The frame 14 of the gripping device can then be raised and moved horizontally in order to transfer the bottles 10 to a desired location and set them down there. The pneumatic cylinders 24 are then reversed to move the upper rail 16 of each spar 12 away from the lower rail 18 . This relative movement of the upper and lower rails has the result that the side walls of the hose 20 return from their bulged position shown with broken lines back to the position shown with solid lines in which they rest on the flat side surfaces of the lower rail 18 .

Bei der in Fig. 3 gezeigten abgewandelten Ausführungsform des Holms 12′ der Greifvorrichtung ist der Schlauch durch zwei flache Gurte 26 aus elastischem Material ersetzt, die zwischen sich die untere Schiene 18′ aufnehmen. Die unteren Längsränder der beiden Gurte 26 und der unteren Schiene 18 greifen in eine Längsnut eines Profilbauteils 28 ein, in der sie mit (nicht gezeigten) Schrauben oder dgl. festgelegt sind. Die obere Schiene des Holms 12 besteht aus zwei Leisten 30, die durch Distanzstücke 32 im gegenseitigen Abstand gehalten sind. Die Distanzstücke 32 sind im Abstand über der unteren Schiene 18 angeordnet und haben die gleiche Dicke wie diese. An den Au ßenseiten der beiden Leisten 30 sind zwei Tragleisten 34 ange ordnet, die mit den Leisten 30, den Gurten 26 und den Distanz stücken 32 durch (nicht gezeigte) Schrauben oder dgl. verbun den sind. Die untere Schiene 18′ hat nach oben ragende Vor sprünge 36, die sich zwischen den beiden Gurten 26 nach oben erstrecken und über die beiden Leisten 30 hinausragen. Wie dies aus Fig. 4 ersichtlich ist, ist das obere Ende des Vor sprungs 36 mit einem horizontalen Eingriffsschlitz 38 versehen. In die miteinander fluchtenden Eingriffsschlitze 38 kann eine (nicht gezeigte) horizontale Stange in Eingriff gebracht werden, an der eine pneumatische Antriebseinrichtung angreift. Die bei den Enden der Tragleisten 34 sind ebenfalls mit horizontalen Eingriffsschlitzen 40 versehen, in die ein am Rahmen der Greifvorrichtung befestigter Tragflansch 42 eingreift. Die Tragleisten 34 sind auf den beiden Tragflanschen 42 ver schiebbar, so daß der Abstand der benachbarten Holme 12′ verändert und an den Durchmesser der Flaschen angepaßt wer den kann. Um die benachbarten Holme 12′ in dem gewünschten gegenseitigen Abstand zu halten, sind kammartige Abstands halter 44 vorgesehen. Diese Abstandshalter 44 haben nach un ten offene Ausnehmungen 46, die den Abstand der Holme 12′ festlegen. Die Abstandshalter 44 werden rechtwinklig zu den Holmen 12′ angeordnet und von oben auf diese aufgesteckt, wobei sie die Tragleisten 34 in ihren Ausnehmungen 46 aufneh men.In the modified embodiment of the spar 12 'shown in Fig. 3' of the gripping device, the hose is replaced by two flat belts 26 made of elastic material which accommodate the lower rail 18 'between them. The lower longitudinal edges of the two belts 26 and the lower rail 18 engage in a longitudinal groove of a profile component 28 , in which they are fixed with screws (not shown) or the like. The upper rail of the spar 12 consists of two strips 30 which are held at a distance from one another by spacers 32 . The spacers 32 are spaced above the lower rail 18 and have the same thickness as this. On the outside of the two strips 30 two support strips 34 are arranged, the pieces with the strips 30 , the belts 26 and the spacers 32 by (not shown) screws or the like. The verbun. The lower rail 18 'has upwardly projecting projections 36 which extend upwards between the two belts 26 and protrude beyond the two strips 30 . As can be seen from Fig. 4, the upper end of the jump before 36 is provided with a horizontal engagement slot 38 . A horizontal rod (not shown), on which a pneumatic drive device engages, can be brought into engagement in the mutually aligned engagement slots 38 . The ends of the support strips 34 are also provided with horizontal engagement slots 40 into which a support flange 42 attached to the frame of the gripping device engages. The support strips 34 can be pushed on the two support flanges 42 ver, so that the distance between the adjacent bars 12 'changes and adapted to the diameter of the bottles who can. To keep the adjacent bars 12 'in the desired mutual distance, comb-like spacers 44 are provided. These spacers 44 have un th open recesses 46 which define the distance between the spars 12 '. The spacers 44 are arranged at right angles to the spars 12 'and attached to them from above, whereby they receive the support strips 34 in their recesses 46 men.

Zum Einklemmen der Flaschen wird die untere Schiene 18′ relativ zu den Leisten 30 nach oben bewegt. Das hat zur Folge, daß sich die zwischen dem Profilbauteil 28 und den Leisten 30 befindlichen Bereiche der beiden Gurte 26 nach außen wölben. Die Flaschen werden daher in der bereits in Verbindung mit den Fig. 1 und 2 erläuterten Weise eingeklemmt, so daß sie angehoben und an einen gewünschten Ort überführt und dort abgesenkt werden können.To clamp the bottles, the lower rail 18 'is moved relative to the strips 30 upwards. The result of this is that the regions of the two belts 26 located between the profile component 28 and the strips 30 bulge outwards. The bottles are therefore clamped in the manner already explained in connection with FIGS. 1 and 2, so that they can be raised and transferred to a desired location and lowered there.

Damit die Holme 12′ eine gewisse Flexibilität haben, ist es zweckmäßig, die untere Schiene 18′, die Leisten 30 und die Tragleisten 34 aus Federstahl auszuführen.So that the spars 12 'have a certain flexibility, it is appropriate to run the lower rail 18 ', the strips 30 and the support strips 34 made of spring steel.

Zur Verminderung der Reibung zwischen der unteren Schie ne 18′ und den beiden Gurten 26 kann es zweckmäßig sein, an den einander gegenüberliegenden Innenseiten der Gurte 26 je weils ein Blech od. dgl. zu befestigen.To reduce the friction between the lower rail ne 18 'and the two belts 26 , it may be appropriate to attach a sheet of metal or the like to the opposite inner sides of the belts 26 .

Die beiden Gurte 26 sind vorzugsweise als Gewebegurte ausgebildet, die mit einem griffigen Kunststoff beschichtet sind. The two belts 26 are preferably designed as fabric belts which are coated with a non-slip plastic.

Bezugszeichenliste:Reference symbol list:

10 Flaschen
12, 12′ Holme
14 Rahmen
16 obere Schiene
18, 18′ untere Schiene
20 Schlauch
22 Profilbauteil
24 Pneumatikzylinder
26 Gurte
28 Profilbauteil
30 Leisten
32 Distanzstücke
34 Tragleisten
36 Vorsprünge von 18′
38 Eingriffsschlitz von 36
40 Eingriffsschlitz von 34
42 Tragflansch
44 Abstandhalter
46 Ausnehmungen 10 bottles
12, 12 ′ bars
14 frames
16 top rail
18, 18 ' lower rail
20 hose
22 profile component
24 pneumatic cylinders
26 straps
28 profile component
30 strips
32 spacers
34 support strips
36 projections of 18 ′
38 engagement slot of 36
40 engagement slot of 34
42 supporting flange
44 spacers
46 recesses

Claims

1. Gripping device for lifting bottles in rows, consisting of a vertically movable frame on which at least two bars parallel to a row of bottles are supported, each carrying a strip of an elastic material on their mutually facing sides, these strips reducing their mutual distance of the deformable to pinch the intermediate row of bottles, characterized in that each spar ( 12 , 12 ') consists of two vertically stacked rails NEN ( 16 ; 30 ; 18 ; 18 '), the distance by means a drive device ( 24 ) can be changed arbitrarily, and that the strips ( 20 ; 26 ) made of elastic material are fixed on the upper and on the lower rail.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the two strips are formed by the flanks of a hose ( 20 ), that the lower rail ( 18 ) is arranged in the hose and that the upper rail ( 16 ) is U-shaped Has cross section and overlaps the hose and the lower rail ( Fig. 2).

3. Gripping device according to claim 2, characterized in that the hose ( 20 ) near its two longitudinal folds on the upper and lower rails ( 16 , 18 ) is fastened.

4. Gripping device according to claim 3, characterized in that the lower rail ( 18 ) on the frame ( 14 ) is BEFE Stigt and that the drive device ( 24 ) on the upper rail ( 16 ) engages.

5. Gripping device according to claim 1, characterized in that the upper rail consists of two parallel strips ( 30 ) which are arranged at a mutual distance from each other, and that the two strips each of a flat belt ( 26 ) made of an elastic material exist, which are arranged between the two strips ( 30 ) and the lower rail ( 18 ') between them ( Fig. 3).

6. Gripping device according to claim 5, characterized in that the lower rail ( 18 ') is provided with the projections ( 36 ) projecting upwards, which extend between the belts ( 26 ) upwards and over the two Lei most ( 30 ) protrude and on which the drive device engages, and that the strips ( 30 ) are attached to the frame ( 42 ).

7. Gripping device according to claim 6, characterized in that the extensions ( 36 ) of the lower rail ( 18 ') have openings ( 38 ) which are in engagement with a drive device connected to the rod.

8. Gripping device according to claim 6 or 7, characterized in that the strips ( 34 ) have slots ( 40 ) at the ends, in which the support flanges ( 42 ) attached to the frame engage slidably.

9. Gripping device according to claim 8, characterized by comb-like spacers ( 44 ) which are arranged at right angles to the strips ( 30 ) and can be plugged onto them by bringing the strips into engagement with downwardly open recesses ( 46 ) of the spacers ( 44 ) .

10. Gripping device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the two strips ( 30 ) accommodate the two belts ( 26 ) between them, which are separated by the spacers ( 32 ).

11. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that on the lower edge of the lower rail ( 18 ') overlap the two belts ( 26 ) of the downwardly tapered profile component ( 28 ) is attached.

12. Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive devices ( 24 ) can be actuated pneumatically.