DE3822466A1

DE3822466A1 - Method of checking the position and movement of transport equipment moved by rope

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Publication number: DE3822466A1
Application number: DE19883822466
Authority: DE
Inventors: Joerg Dipl Ing Monecke; Juergen Dipl Ing Weigt; Peter Seibtius
Original assignee: Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Current assignee: Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Priority date: 1987-07-21
Filing date: 1988-07-02
Publication date: 1989-02-02

Abstract

During the operation of transport equipment moved by rope, in particular shaft winding plant in mining, no precise positional determination for positioning or satisfactory prevention of undesirable motion states such as rope slip have hitherto been achieved with the known solutions. Likewise, the determination of the extension behaviour of the carrying ropes during the operation is not possible. With the method according to the invention, the position of the cages can be accurately determined to a large degree and rope slip can be recognised even in the development phase. Furthermore, monitoring of the extension behaviour of the carrying ropes during the operation of transport equipment moved by rope can be realised. According to the invention, in the method of checking the position and movement of transport equipment moved by rope, in which the position and movement of the transport equipment moved by rope are checked via the analysis of signals which are sensed during the sensing of the path or the speed of the ropes causing the movement of the transport equipment moved by rope, the signals to be analysed are obtained by optical, preferably optoelectronic, sensing from the image, variable with time in the movement, of the specific outer form of the ropes. The invention is especially suitable for use in shaft winding plant in mining. However, it can ... also ... for checking and monitoring passenger and industrial lifts, cableway plant and the like ... Original abstract incomplete.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen, insbesondere bergbaulicher Schachtförderanlagen wie Förderkörbe, mit dem z. B. die Lagebestimmung für die Positionierung der Transportgefäße oder die Erfassung unerwünschter Bewegungszustände der Transporteinrichtungen, wie z. B. Seilrutsch, möglich ist.The invention relates to a method for controlling position and movement of cable transport means, in particular Mining shaft conveying systems such as conveyor baskets, with the z. B. the orientation for the positioning of the Transport vessels or the detection of unwanted movement states the transport facilities, such. Eg zip-line, is possible.

Dabei erfolgt die Kontrolle von Lage und Bewegung der seilbewegten Transporteinrichtungen über die Auswertung von Signalen, die bei der Erfassung des Weges oder der Geschwindigkeit der die Bewegung der Transporteinrichtungen verursachenden verseilten Elemente gewonnen werden.Here, the control of position and movement of the rope moves Transport facilities via the evaluation of Signals involved in the detection of the path or speed which causes the movement of the transport facilities stranded elements are obtained.

Zur Lagebestimmung für die Positionierung von Transporteinrichtungen, die zu ihrer Bewegung mit verseilten Elementen verbunden sind, beispielsweise von Förderkörben im Bergbau oder von Laufkatzen in Kabelkrananlagen, werden im allgemeinen Erfassungs- und Anzeigevorrichtungen benutzt, die die Lage der Transporteinrichtung aus der Bewegung von denen Antriebseinrichtungen ableiten. So ist in der DE-OS 27 51 255 ein sogenannter Teufenzeiger für den Bergbau beschrieben, bei dem die Position des Förderkorbes aus der über die Treibscheibe abgelaufenen bzw. aufgewickelten Seillänge ermittelt wird. Die Seillänge wird dabei von der Umfangsbewegung der Treibscheibe abgeleitet. Da der Seillauf auf dem Umfang der Treibscheibe aber durch Schlupfeffekte in keinem eindeutigen Zusammenhang mit der Drehbewegung der Treibscheibe steht, ist die Bestimmung der Position des Förderkorbes über die Treibscheibenbewegung zwangsläufig fehlerbehaftet. Weitere Fehler entstehen im Laufe des Betriebes einer Treibscheibe dadurch, daß sich deren Seilfutter abnutzt und so eine unkontrollierte Veränderung ihres Umfanges eintritt, die die Bestimmung der gelaufenen Seillänge verfälscht.For determining the position of transport equipment, the elements that have been stranded to move them are connected, for example, from conveyor baskets in mining or trolleys in cable cranes, are generally Detection and display devices used by the Position of the transport device from the movement of which drive devices derived. Thus, in DE-OS 27 51 255 described a so-called Teufenzeiger for mining, in which the position of the conveyor cage from the over the traction sheave elapsed or wound rope length determined becomes. The rope length is determined by the circumferential movement of the Traction sheave derived. As the rope run on the perimeter of Traction sheave but by slip effects in no clear Related to the rotational movement of the traction sheave, is the determination of the position of the conveyor basket over the Traction sheave movement inevitably faulty. Further Errors occur during the operation of a traction sheave in that their rope lining wears off and so an uncontrolled Change in their scope occurs that the provision the used rope length falsified.

Die genannten Fehlereinflüsse bei der Lagebestimmung des Förderkorbes zwingen zu sogenannter Schleichfahrt beim Anlaufen der Be- und Entladesohlen der Förderschächte, so daß große und ökonomisch sehr nachteilig wirkende Zeitverluste beim Förderbetrieb der Transporteinrichtungen auftreten. Daher wurden zahlreiche Lösungsvorschläge unterbreitet, die auf die Beseitigung der Lagebestimmungsfehler abzielen und aus diesem Grunde auf die Ableitung der Lage der Fördereinrichtung aus der Bewegung der Antriebseinrichtungen verzichten.The mentioned errors in the determination of the Conveyor cage force to so-called creeping at startup the loading and Entladesohlen the delivery shafts, so that large and economically very disadvantageous time losses occur during the conveying operation of the transport devices. Therefore, numerous proposals for solution have been made aimed at the elimination of the orientation errors and for this reason, on the derivation of the position of the conveyor dispense with the movement of the drive devices.

So wird zum Beispiel im SU-US 12 29 156 vorgeschlagen, am Förderkorb induktive Sensoren anzubringen, die einen an der Förderschachtwandung angebrachten mäanderförmigen Leiter beobachten und deren Impulszahlauswertung die Ermittlung der jeweiligen Lage des Förderkorbes gestatten soll. Thus, for example, in SU-US 12 29 156 proposed on Förderkorb inductive sensors to attach, the one at the Förderschachtwandung attached meandering ladder and their pulse count evaluation the determination of the should allow each location of the conveyor basket.

Ähnlich wirkt die Lösung, die in der SU-PS 5 23 014 angegeben ist: Hier wird die Abtastung eines im Schacht angebrachten und abschnittsweise magnetisierten Bandes durch einen am Förderkorb befestigten Sensor beschrieben. Da jedoch bei der Bewegung des Förderkorbes starke horizontale Schwankungen auftreten, ist die Lagebestimmung durch induktive oder magnetische Abtastung aufgrund der häufigen und bedeutenden Luftspaltveränderungen ebenfalls mit einer hohen Fehlerwahrscheinlichkeit behaftet und zudem mit erhöhtem technischen Aufwand für die Montage der genannten Zusatzeinrichtungen an der Schachtwand verbunden.Similarly, the solution, which is given in SU-PS 5 23 014 is: Here is the scan of a mounted in the slot and Partially magnetized band through one on the conveyor basket attached sensor described. However, during the movement of the conveyor basket strong horizontal fluctuations occur is the orientation by inductive or magnetic Scanning due to frequent and significant air gap changes also with a high probability of error Afflicted and also with increased technical Expenses for the installation of said additional equipment connected the shaft wall.

Weiteren technischen Aufwand erfordert die Übertragung der Abtastsignale aus den bewegten Förderkörben in die Meß- bzw. Schaltwarte.Further technical effort requires the transfer of Sampling signals from the moving conveyor baskets in the measuring or Control room.

Die mit der CH-PS 4 81 833 vorgeschlagene Magnetisierung und anschließende Abtastung des bewegten Tragseils des Förderkorbes stellt durch das Horizontalschlagen des bewegten Tragseils ebenfalls nur eine stark fehlerbehaftete Lösung dar und verlangt zudem erhöhten technischen Aufwand zur Magnetisierung des Tragseils.The proposed with the CH-PS 4 81 833 magnetization and subsequent scanning of the moving carrying cable of the conveyor cage represents by the horizontal beating of the moving Tragseils also only a strong faulty solution and also requires increased technical effort to Magnetization of the suspension rope.

Nach den SU-US 8 74 562 und 11 91 405 ist es möglich, den Standort des Förderkorbes durch die Beobachtung elektrischer Schwingungen, die auf das Tragseil eingekoppelt werden, zu ermitteln, indem eine Zeitmessung bis zum Rücklauf der Schwingungen vorgenommen wird. Diese Verfahrensweise zeichnet sich durch hohen meßtechnischen Aufwand aus und gewährleistet ebenfalls keine fehlerfreie Ortsbestimmung des Förderkorbes, da die empfindliche Meßeinrichtung durch die mechanischen Einflüsse des Seilbetriebes leicht gestört wird.After the SU-US 8 74 562 and 11 91 405 it is possible to Location of the conveyor basket through the observation of electrical Vibrations that are coupled to the suspension cable to Determine by taking a time measurement until the return of the Vibrations is made. This procedure draws characterized by high metrological effort and guaranteed likewise no fault-free location of the conveyor cage, because the sensitive measuring device by the mechanical Influences of the rope operation is easily disturbed.

Diesen Lösungen des Standes der Technik haftet also allgemein der Mangel fehlerhafter Lagebestimmung an, woraus letztlich Zeitverluste bei der Positionierung der Transporteinrichtung an gewünschten Punkten des Transportweges resultieren. Außerdem ist zur Realisierung der elektrischen Lösungen hoher technischer Aufwand erforderlich.Thus, these solutions of the prior art are generally liable the lack of faulty orientation, from which ultimately Loss of time in the positioning of the transport device result at desired points of the transport route. In addition, to realize the electrical solutions high technical effort required.

Die Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen, z. B. von Förderkörben in bergbaulichen Förderanlagen, wird gewöhnlich mittels elektromotorisch betriebener Treibscheiben, über die die Tragseile gelegt sind, herbeigeführt, gesteuert und kontrolliert.The movement of cable transport means, z. B. from Conveyor baskets in mining conveyors, usually becomes by means of electric motor operated traction sheaves, over which the ropes are laid, brought about, controlled and controlled.

D. h., daß von der Bewegung der Treibscheibe das Tragseil angetrieben, daß im Normalfall über die Verlangsamung oder Beschleunigung der Treibscheibe die Geschwindigkeit des laufenden Seiles und damit auch des Förderkorbes gesteuert und daß außerdem von der Bewegung der Treibscheibe über sogenannte Teufenzeiger, z. B. nach DE-OS 27 51 255, auf die Position des Förderkorbes geschlossen wird. D. h., That of the movement of the traction sheave the support cable driven, that normally about the deceleration or Acceleration of the traction sheave the speed of current rope and thus also the conveyor basket controlled and that also from the movement of the traction sheave over so-called Teufenzeiger, z. B. according to DE-OS 27 51 255, on the Position of the conveyor basket is closed.

Eine zusätzliche Kontrolle über die Bewegung des Förderkorbes wird mittels an bestimmten Punkten des Förder- oder Transportweges angebrachter Initiatoren, z. B. Lichtschranken, ermöglicht (DD-PS 46 533).An additional control over the movement of the conveyor basket is used by means of at certain points of the conveyor or Transport path attached initiators, z. Light barriers, allows (DD-PS 46 533).

Durch äußere Einflüsse, insbesondere witterungsabhängig einwirkende Feuchte, bzw. durch das der Fasereinlage der Tragseile austretendes Schmiermittel, besonders bei neu aufgelegten Seilen, tritt jedoch beim Betrieb der seilbewegten Förderanlagen ein gewisser Schlupf zwischen bewegtem Seil und Treibscheibe auf, wobei unter bestimmten Bedingungen die Haftreibung zwischen Seil und Treibscheibe völlig verlorengehen und es zu einem unkontrollierten Durchrutschen größerer Seilabschnitte auf der Treibscheibe kommen kann.Due to external influences, especially weather-dependent acting moisture, or by the fiber core of the Suspension ropes escaping lubricant, especially at new However, rope ropes, occurs during operation of rope moving Conveyors a certain slip between moving Rope and traction sheave on, taking under certain conditions the stiction between rope and traction sheave completely lost and it becomes an uncontrolled one Slipping larger rope sections on the traction sheave can come.

Als Gegenmaßnahme gegen diesen Seilrutschen wird die Nachführung und - nach Wiederherstellung der Haftreibung - anschließende sanfte Reduzierung der Treibscheibengeschwindigkeit angestrebt. Diese an sich taugliche Maßnahme führt aber häufig nicht zum Erfolg, da die Entstehung des Seilrutsches nicht rechtzeitig erkannt und die zu spät eingeleiteten Gegenmaßnahmen o. a. Art nicht mehr wirksam werden kann (Die verspätete Erfassung des Seilrutsches ist in dem gleichzeitigen Verlust des eindeutigen Zusammenhanges von tatsächlicher und vom Teufenzeiger angezeigter Position des Förderkorbes sowie in der Anordnung der Kontrollinitiatoren, die nur zu bestimmten Zeitpunkten die Kontrolle der tatsächlichen Position ermöglicht, begründet.). So kommt es durch die ungünstige Verfahrensweise bei der Bewegungskontrolle der Fördereinrichtungen immer wieder zu größeren ökonomischen Verlusten entweder durch auftretende Havarien oder erforderliche Notbremsungen, die insbesondere zu einem starken Verschleiß der Förderseile sowie der Seilfutter der Treibscheiben führen, oder durch eine notwendigerweise geschwindigkeitsgeminderte und damit uneffektive Betriebsweise der Fördereinrichtungen bei bestimmten äußeren Bedingungen. As a countermeasure against these zip lines is the tracking and - after restoring stiction - subsequent gentle reduction of the traction sheave speed sought. This suitable measure But often does not lead to success, since the emergence of the Zipline not detected in time and the late introduced Countermeasures o. A. Art no longer effective (The delayed detection of the zip line is in the simultaneous loss of the unique relationship displayed by actual and the tide pointer Position of the conveyor cage and in the arrangement of the control initiators, the only at certain times the Control of the actual position possible, justified.). Thus it comes by the unfavorable procedure with the Motion control of the conveyors again and again greater economic losses either by occurring Accidents or required emergency braking, in particular to a strong wear of the hoisting ropes as well as the rope lining lead the traction sheave, or by a necessarily slowed down and thus ineffective Operation of the conveyors at certain external conditions.

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen, wie Förderkörbe im Bergbau u. a. zu schaffen, das bei deutlich verringertem technischen und zeitlichen Aufwand zu seiner Realisierung einen effektiveren, verschleißärmeren und sicheren Betrieb der seilbewegten Transporteinrichtungen ermöglicht.The aim of the invention is to provide a method for the control of Location and movement of cable transport equipment, such as Conveyor baskets in mining u. a. to create that clearly reduced technical and time effort to his Realization of a more effective, low-wear and safe operation of the rope-moving transport devices allows.

Es besteht die Aufgabe, ein Verfahren zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen zu entwickeln, das eine weitgehend fehlerfreie Lagebestimmung bei der Positionierung und eine frühzeitige Erkennung unerwünschter Bewegungszustände während der Seilfahrt der seilbewegten Transporteinrichtungen ermöglicht und ohne Zusatzeinrichtungen entlang des gesamten Transportweges und an den bewegten Transporteinrichtungen realisierbar ist.It is the task of a method of control of Location and movement of rope moving transport facilities develop, which is a largely error-free orientation in positioning and early detection of unwanted Movement states during the rope ride rope transport facilities allows and without Additional equipment along the entire transport route and realized on the moving transport devices is.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen, bei dem die Kontrolle von Lage und Bewegung der seilbewegten Transporteinrichtungen über die Auswertung von Signalen, die bei der Erfassung des Weges oder der Geschwindigkeit der die Bewegung der Transporteinrichtungen verursachenden verseilten Elemente erfaßt werden, erfolgt, diese auszuwertenden Signale erfindungsgemäß durch optische Erfassung aus der in der Bewegung zeitlich veränderlichen Abbildung der spezifischen äußeren Form der verseilten Elemente gewonnen werden.This object is achieved in that in the method for the control of the position and movement of cable transport equipment, in which the control of position and movement the rope moving transport facilities over the Evaluation of signals involved in the detection of the path or the speed of the movement of the transport devices causing stranded elements be done, These signals to be evaluated according to the invention by optical detection from that in the movement in time changeable figure of the specific outer shape of the stranded elements are obtained.

Zur Signalauswertung wird vorteilhaft eine Kalibrierung bezüglich eines oder mehrerer Festpunkte des Transportweges vorgenommen.For signal evaluation is advantageously a calibration with respect to one or more fixed points of the transport route performed.

Das Wesen der Erfindung besteht darin, daß die zur Lagebestimmung auszuwertenden Signale unmittelbar aus der vorhandenen Form der die Transporteinrichtungen bewegenden verseilten Elemente gewonnen werden, d. h., es sind keine zusätzlichen Maßnahmen über die gesamte Länge des Transportweges oder an den bewegten Transporteinrichtungen erforderlich.The essence of the invention is that for determining the position signals to be evaluated directly from the existing Shape of the transport facilities moving stranded elements are recovered, d. h., they are not additional measures over the entire length of the transport route or at the moving transport facilities required.

Der Begriff der beanspruchten optischen Erfassung soll dabei die rein optische Beobachtung der o. a. Form der bewegten verseilten Elemente sowie auch die auf verschiedene Weise mögliche Signalgenerierung einschließen. The term claimed optical detection is intended while the purely optical observation of o. a. Form of moved stranded elements as well as those on different Way possible signal generation include.

Weiterhin wird innerhalb des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen zur Realisierung der Bewegungskontrolle eine Verfahrensweise vorgeschlagen, bei der in bekannter Weise die Antriebsgeschwindigkeit der Treibscheibe der seilbewegten Transporteinrichtung erfaßt wird, die jedoch folgende zusätzliche Verfahrensschritte besitzt:Furthermore, within the method according to the invention for controlling the position and movement of cable transport devices to realize the movement control proposed a procedure in which in known Way the drive speed of the traction sheave rope moving transport device is detected, however has the following additional process steps:

- In addition to the detection of the drive speed is the actual speed of the moving rope determined.
- From the speed values mentioned will be Difference formed and as a measure of the state of motion, especially the zip line, rated.

Zur Sicherung einer besonders vorteilhaften Verfahrensweise erfährt der zweite zusätzliche Verfahrensschritt folgende Ausgestaltung: Zur Erfassung der tatsächlichen Geschwindigkeit des bewegten Seils wird die je Zeiteinheit generierte Impulszahl oder die Impulsdauer o. ä. Parameter einer elektrischen Signalfolge ausgewertet, die durch die vorzugsweise optoelektrische Beobachtung des in der Bewegung zeitlich veränderlichen Abbildes der spezifischen äußeren geometrischen Form des bewegten Seils erzeugt wird.To ensure a particularly advantageous procedure the second additional method step learns the following design: To capture the actual speed of the moving Rope is the number of pulses generated per time unit or the pulse duration o. Ä. Parameters of an electrical Signal sequence evaluated by the preferably opto-electrical Observation of the temporally variable in the movement Image of the specific outer geometrical Form of the moving rope is generated.

Die erfindungsgemäße Verfahrensweise kann durch einen nachfolgend genannten Verfahrensschritt zweckmäßig erweitert werden: Es wird der Gradient der tatsächlichen Geschwindigkeit des bewegten Seils oder der o. a. Geschwindigkeitsdifferenz gebildet und zur Gewinnung einer Tendenzaussage über die Zu- oder Abnahme des Seilrutsches ausgewertet, womit ein Bewertungskriterium zur Einschätzung der Notwendigkeit bzw. erforderlichen Stärke einzuleitender Gegenmaßnahme entsteht.The procedure according to invention can be explained by a following mentioned method step expedient extended become: It will be the gradient of the actual speed of the moving rope or the o. a. speed difference formed and to obtain a tendency statement over the Increased or decreased the zip line evaluated, so a Evaluation criterion for assessing the necessity or necessary strength of countermeasure to be initiated arises.

Die erfindungsgemäße Verfahrensweise kann in einer weiteren Ausgestaltung auch sehr gut zur Erfassung des Dehnungszustandes der Trag- bzw. Förderseile der seilbewegten Transporteinrichtungen benutzt werden.The procedure according to invention can in a further Design also very good for detecting the strain state the carrying or hoisting ropes of the rope moving transport devices to be used.

Beim Betrieb seilbewegter Transporteinrichtungen tritt eine last- und alterungsbedingte Seildehnung auf, die aus Betriebs- und Sicherheitsgründen überwacht werden muß. Insbesondere gilt dies für bergbauliche Förderanlagen, für die die Aufnahme einer zeitlichen Seildehnungskurve gewöhnlich vorgeschrieben ist. Diese Seildehnungskurven (vgl. Fig. 6) dienen insbesondere zur Festlegung des Zeitpunktes der Ablegereife der Trag- oder Förderseile innerhalb des Bereiches der kritischen Seildehnung.When operating rope moving transport devices occurs a load and aging-related rope elongation, which must be monitored for operational and safety reasons. In particular, this applies to mining equipment, for which the inclusion of a temporal cable strain curve is usually prescribed. These cable elongation curves (see Fig. 6) are used in particular for determining the time of the Ablegereife the support or hoisting ropes within the range of critical rope elongation.

Die übliche Verfahrensweise zur Dehnungsermittlung besitzt jedoch neben der unbefriedigenden Qualität der Meßergebnisse den Mangel ungenügender Anwendungsmöglichkeit beim Betrieb der Transporteinrichtungen. The usual procedure for determining strain has but in addition to the unsatisfactory quality of the measurement results the lack of adequate application in the Operation of the transport facilities.

Die Aufgabe, ein Verfahren zur Bestimmung der Dehnung von Seilen zu entwickeln, das während des Betriebes seilbewegter Transporteinrichtungen eine weitgehend exakte Bestimmung der Seildehnung ermöglicht und dessen Meßergebnisse eine näherungsweise Ermittlung des voraussichtlichen künftigen Dehnungs-Zeit-Verhaltens der Seile gestattet, wird in der besonderen Ausgestaltung des Verfahrens zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen so gelöst, daß die Dehnung der Seile aus der Veränderung der auf eine definierte Wegstrecke entfallenden Anzahl von Schlaglängen bestimmt wird.The task, a method for determining the elongation of Ropes that rope during operation Transport devices a largely exact determination the rope stretching allows and its measurement results an approximate determination of the expected allows future strain-time behavior of the ropes, is in the particular embodiment of the method for the control of position and movement rope moving Transport facilities solved so that the elongation of the ropes from the change to a defined distance number of lay lengths is determined.

In der Ausgestaltung des erfinderischen Gedankens wird die in ihrer Veränderung zu erfassende Schlaglängenzahl durch die Auswertung der spezifischen äußeren geometrischen Form der Seile durch optische Erfassung von deren in der Bewegung zeitlich veränderlicher Abbildung, unter Berücksichtigung von Herstellungsparametern wie Litzenzahl o. a., ermittelt. Dabei können sowohl die Seile als auch die Erfassungseinrichtung bewegt werden.In the embodiment of the inventive idea is the strike length number to be detected in their change through the evaluation of the specific outer geometric Shape of the ropes by optical detection of their in the movement of temporally changing picture, under Consideration of manufacturing parameters such as strand number o. a., determined. It can be both the ropes as also the detection device to be moved.

Die Wirkungsweise dieser Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens beruht auf folgenden Zusammenhängen: Bei der Dehnung der Seile vergrößert sich deren Längenausdehnung, ohne daß sich die Seile als Ganzes um ihre Längsachse drehen können, da sie mit ihren Enden an den jeweiligen Transporteinrichtungen bzw. Haltevorrichtungen fest eingebunden sind. Daher kann sich beim betreffenden Seil die Gesamtzahl der Schlaglängen nicht ändern, wohl aber das Maß der einzelnen Schlaglängen. Beim wiederholten Vorbeiführen eines definierten Längenabschnittes des bewegten Seils an einer Beobachtungsstation wird sich mit zunehmender Dehnung des Seils eine Verringerung der Anzahl vorbeigeführter Schlaglängen feststellen lassen, aus der sich die Seildehnung quantitativ bestimmen läßt. Dabei wird das Maß des bewegten Seilabschnittes durch die zwischen zwei Fixpunkten - also entlang einer definierten Wegstrecke - erfolgende Bewegung der Transporteinrichtung oder auch einer Seilmarke festgelegt.The operation of this embodiment of the invention The method is based on the following relationships: When stretching the ropes, their length expansion increases, without the ropes as a whole about their longitudinal axis can rotate as they with their ends to the respective Transport devices or holding devices firmly are involved. Therefore, the rope in question can the total number of strike lengths does not change, but it does the measure of the individual lay lengths. When repeated Passing a defined length of the moving Rope at an observation station will be with increasing elongation of the rope a reduction in number can be detected by passing lengths which can be determined quantitatively the rope elongation. The measure of the moving rope section through the between two fixed points - ie along a defined Distance - taking place movement of the transport device or also a rope mark.

Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens bezüglich der Lagekontrolle ist folgende:The mode of action of the method according to the invention the situation control is the following:

Die Lagebestimmung der Transporteinrichtungen erfolgt wie bei bekannten Verfahren durch die Auswertung beispielsweise der Impulszahl eines elektrischen Signals, das so mit dem zurückgelegten Weg der Transporteinrichtungen im Zusammenhang steht, daß die Impulszahl diesem Weg proportional ist. Dieses elektrische Signal wird durch die optische Beobachtung des bewegten verseilten Elementes gewonnen. Beobachtet wird die spezifische äußere Form des bewegten verseilten Elementes, die durch die Herstellungsparameter Anzahl der Teilstränge bzw. Außenlitzen und Schlaglänge bzw. Drall eindeutig charakterisiert ist und deren Abbild in der Beobachtungsebene als sich ständig ändernder Seildurchmesser erscheint. The location of the transport facilities is as in known methods by the evaluation, for example the number of pulses of an electrical signal that so with the distance traveled by the transport facilities is that the number of pulses this way proportional is. This electrical signal is transmitted through the optical Obtained observation of the moving stranded element. Observed is the specific external shape of the moving stranded element, by the manufacturing parameters Number of partial strands or outer strands and lay length or swirl is clearly characterized and their image in the observation plane as constantly changing rope diameter appears.

Bei der Vorbeiführung dieser Form an der optischen Beobachtungseinrichtung entsteht pro Wegeinheit eine definierte Anzahl elektrischer Impulse, deren zahlenmäßige Erfassung die Bestimmung der bewegten Länge verseilten Elementes und damit der Lage und daran befestigten Transporteinrichtung gestattet.When passing this form on the optical observation device arises per path unit a defined Number of electrical impulses whose numerical Capture the determination of the moving length stranded Element and thus the location and attached transport device allowed.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kontrolle von Lage und Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen soll an nachfolgenden Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Dabei zeigen die zugehörigen Zeichnungen inThe inventive method for controlling position and Movement of cable-transporting devices is to succeed Embodiments will be explained in more detail. The accompanying drawings show in FIG

Fig. 1 ein Prinzipschema einer Förderanlage, bei der das erfindungsgemäße Verfahren zur Lagebestimmung bei der Positionierung von Förderkörben Anwendung findet, Fig. 1 is a schematic diagram of a conveyor system in which the method according to the invention for determining the position in the positioning of the conveying baskets applies,

Fig. 2 eine Lagebestimmungseinheit zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig. 2 is a position determining unit for implementing the method according to the invention,

Fig. 3 eine Längskontur eines Tragseils der in Fig. 1 gezeigten Förderanlage, Fig. 3 is a longitudinal contour of a supporting cable of the conveyor system shown in Fig. 1,

Fig. 4 eine zur Lagebestimmung auswertbare Signalfolge, Fig. 4 evaluable for position determination signal sequence,

Fig. 5 ein Prinzipschema einer Förderanlage, bei der das erfindungsgemäße Verfahren zur Bewegungskontrolle von Förderkörben Anwendung findet, Fig. 5 is a basic diagram of a conveyor system in which the method of the invention for control of movement of conveyor baskets applies,

Fig. 6 eine zeitliche Seildehnungskurve, Fig. 6 is a timing rope elongation curve,

Fig. 7 und Fig. 8 Blockschemata von Förderanlagen, in denen das erfindungsgemäße Verfahren in seiner Ausgestaltung zur Dehnungserfassung angewendet wird, Fig. 7 and Fig. 8 block diagrams of conveyors, in which the inventive method is applied in its embodiment for strain sensing,

Fig. 9 eine optische Meßeinrichtung, Fig. 9 shows an optical measuring device,

Fig. 10 und Fig. 11 Signalfolgen der optischen Meßeinrichtung. Fig. 10 and Fig. 11 signal sequences of the optical measuring device.

In einem ersten Ausführungsbeispiel wird das erfindungsgemäße Verfahren an einer bergbaulichen Förderanlage zur Lagebestimmung bei der Positionierung eines an einem Tragseil 1 hängenden Förderkorbes 2 benutzt. Das Tragseil 1 läuft über eine Treibscheibe 3 und bewegt den Förderkorb 2 zwischen einer Beladestelle 4 und einer Entladestelle 5 auf einem Förderweg 6. Zur effektiven Auslastung der Förderanlage sollen die Fahr-, Be- Entladezeiten möglichst klein sein. Dies setzt eine möglichst hohe Fahrtgeschwindigkeit des Förderkorbes 2 auf großen Teilen seines Förderweges 6 und präzises Anlaufen der Be- und Entladestelle 4 bzw. 5 voraus. Besonders wichtig für eine zeitoptimale Steuerung der Bewegung des Förderkorbes 2 ist die Verringerung des Anteils der sogenannten Schleichfahrt vor dem Anlaufen der Be- und Entladestellen 4; 5 an der Gesamtfahrzeit. Da der bisher unverhältnismäßig hohe Anteil an Schleichfahrt durch die ungenügende Kenntnis der tatsächlichen Lage des Förderkorbes 2 innerhalb seines Förderweges 6 verursacht wurde, besitzt die beschriebene Förderanlage eine Lagebestimmungseinheit 7, mit deren Hilfe das erfindungsgemäße Verfahren zur Lagebestimmung bei der Positionierung von Transporteinrichtungen realisiert wird. In a first exemplary embodiment, the method according to the invention is used on a mining conveyor system for determining the position during the positioning of a conveyor basket 2 suspended on a supporting cable 1 . The supporting cable 1 runs over a traction sheave 3 and moves the conveyor basket 2 between a loading point 4 and an unloading point 5 on a conveying path 6 . For effective utilization of the conveyor system, the driving and loading unloading times should be as small as possible. This requires the highest possible travel speed of the conveyor basket 2 on large parts of its conveying path 6 and precise starting of the loading and unloading 4 and 5 ahead. Particularly important for a time-optimal control of the movement of the conveyor cage 2 is the reduction of the proportion of the so-called slow motion before starting the loading and unloading 4 ; 5 at the total driving time. Since the hitherto disproportionately high proportion of crawl speed was caused by the insufficient knowledge of the actual position of the conveyor cage 2 within its conveying path 6 , the conveyor described has a position determining unit 7 , with the aid of which the inventive method for determining the position in the positioning of transport devices is realized.

Gem. Fig. 2 kann diese Lagebestimmungseinheit 7 beispielsweise aus einer optoelektronischen Beobachtungsbaugruppe mit Lichtsender 8 und Lichtempfänger 9 sowie einem Auswerteblock 10 bestehen. Die Lagebestimmungseinheit 7 ist an der Förderanlage so angeordnet, daß das Tragseil 1 den Bereich der Wirkstrecke Lichtsender 8 - Lichtempfänger 9 durchläuft. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel besteht das Tragseil 1 aus einem einlagigen Rundlitzenseil mit Fasereinlage und sechs Außenlitzen 11 bis 16.Gem. Fig. 2, this position determination unit 7, for example, an optoelectronic observation assembly with light emitter 8 and light receiver 9 and an evaluation block 10 consist. The position determination unit 7 is arranged on the conveyor system so that the supporting cable 1 passes through the region of the active path light emitter 8 - light receiver 9 . In the present embodiment, the support cable 1 consists of a single-strand Rundlitzenseil with fiber core and six outer strands 11 to 16 .

Das Tragseil 1 erzeugt mit seiner in Fig. 3 angegebenen Längskontur beim Durchlaufen der Wirkstrecke der Beobachtungsbaugruppe eine elektrische Signalfolge e(t) gem. Fig. 4, die im Auswerteblock 10 hinsichtlich ihrer Impulszahl n ausgewertet wird.The carrying cable 1 , with its longitudinal contour indicated in FIG. 3, generates an electrical signal sequence e (t) as it passes through the effective path of the observation module. Fig. 4, which is evaluated in the evaluation block 10 in terms of their number of pulses n .

Die ermittelte Impulszahl n gestattet durch die bei der Seilherstellung festgelegten Parameter Litzenzahl z und Schlaglänge s′ die eindeutige Bestimmung des an der Beobachtungsbaugruppe vorbeigeführten Seilabschnittes s:The determined number of pulses n permits the unambiguous determination of the cable section s guided past the observation module as a result of the parameters strand number z and stroke length s' determined during cable manufacture:

s = (n/z) · s (1) s = (n / z) · s (1)

Bezogen auf einen Festpunkt des Förderweges 6 gestattet die Kenntnis dieses Seilabschnittes s eine Bestimmung der örtlichen Lage des Förderkorbes 2 sogar ohne vorheriges Durchlaufen des gesamten Förderweges 6.Based on a fixed point of the conveying path 6 , the knowledge of this cable section s permits a determination of the local position of the conveyor basket 2 even without prior passage through the entire conveying path 6 .

Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die bei einem Durchfahren des gesamten und in seiner Länge genau bekannten Förderweges 6 erzeugte Gesamtimpulszahl nges zur Kalibrierungsgrundlage für die bei weiteren Fahrten durchzuführenden Lagebestimmungen zu machen, so daß die Schlaglänge s′ durch ihre immerhin möglichen herstellungsbedingten Fehler keinen Fehleranteil bei der Lagebestimmung liefern kann:However, it is also possible to make the total number of pulses nges generated during a travel through the entire conveying path 6, which is exactly known in its length, for the calibration basis for the position determinations to be carried out during further travel, so that the lay length s' does not contain any error due to its still possible production-related errors can provide in the orientation:

s = n/nges) · (Förderweg 6) (2) s = n / nges) (conveying path 6 ) (2)

Bei der Ausgestaltung der Erfindung ist es beispielsweise möglich, anstelle der genannten Anordnung aus Lichtsender 8 und Lichtempfänger 9 auch eine CCD-Kamera zur Erfassung der zeitlich veränderlichen Seilabbildung einzusetzen. Unter bestimmten Umständen, z. B. bei sehr hartnäckig verschmutztem Seil und dadurch erschwerter lichtoptischer Erfassung der bewegten Seilform, ist sogar eine Beobachtung dieser Seilform mittels anderer kurzwelliger elektromagnetischer Strahlung denkbar, beispielsweise durch Röntgenabtastung.In the embodiment of the invention, it is possible, for example, instead of the arrangement of light emitter 8 and light receiver 9 and a CCD camera to detect the time-varying rope mapping use. In certain circumstances, e.g. B. in very stubbornly contaminated rope and thus more difficult optical detection of the moving rope shape, even an observation of this rope shape by means of other short-wave electromagnetic radiation is conceivable, for example by X-ray scanning.

Die Erfindung soll bezüglich der Bewegungskontrolle an einem weiteren Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Dabei zeigt die zugehörige Fig. 5 das Prinzipschema einer bergbaulischen Förderanlage, in der das erfindungsgemäße Verfahren zur Kontrolle der Bewegung eines Förderkorbes angewendet wird. The invention will be explained in more detail with respect to the movement control on a further embodiment. The associated Fig. 5 shows the schematic diagram of a mining equipment, in which the inventive method for controlling the movement of a conveyor basket is applied.

Gem. Fig. 7 wird die Erfindung in einer bergbaulichen Förderanlage angewendet, die wieder die folgenden, bereits genannten Elemente aufweist:
Tragseil 1, Förderkorb 2, Treibscheibe 3, Be- bzw. Entladestelle 4 bzw. 5 sowie Förderweg 6.Gem. Fig. 7, the invention is applied in a mining conveyor system, which again has the following elements already mentioned:
Supporting cable 1 , conveyor 2 , traction sheave 3 , loading and unloading 4 and 5 and 6 conveyor.

Mit der Treibscheibe 3 ist im weiteren eine Einrichtung zur Erfassung der Antriebsgeschwindigkeit 17 gekoppelt, während eine Einrichtung zur Erfassung der tatsächlichen Geschwindigkeit des bewegten Seils 18 auf der Grundlage einer optoelektrischen Beobachtungseinheit die Baugruppen lichtemittierender Sender 18.1, Empfänger 18.2 und Signalverarbeitungseinheit 18.3 aufweist und so angeordnet ist, daß das Tragseil 1 im Wirkraum zwischen Sender 18.1 und Empfänger 18.2 läuft.The drive pulley 3 is further coupled with a device for detecting the drive speed 17 , while a device for detecting the actual speed of the moving rope 18 on the basis of an opto-electrical observation unit, the assemblies of light-emitting transmitter 18.1 , receiver 18.2 and signal processing unit 18.3 and is arranged in that the carrying cable 1 runs in the active space between transmitter 18.1 and receiver 18.2 .

Eine Auswerteeinheit 19 verarbeitet mit ihrer Baugruppe Differenzbildner 19.1 die von den vorgenannten Einrichtungen 17 und 18 generierten Geschwindigkeitssignale und bildet die Geschwindigkeitsdifferenz als Maß für den Seilrutsch des Tragseils 1. Ein nachgeschalteter Differentiator 19.2 bildet den Gradienten des Geschwindigkeitsdifferenzsignals, aus dem die zu- bzw. abnehmende Tendenz des Seilrutsches ablesbar ist. Zur Auswerteeinheit 19 können auch nicht gezeigte Anzeige- und Signalisiervorrichtungen sowie Steuer- und Regeleinrichtungen, die z. B. selbsttätig eine Ausregelung auftretender unerwünschter Bewegungszustände der Fördereinrichtung, wie Seilrutsch, vornehmen, gehören.An evaluation unit 19 processes the differential signals 19.1 generated by the aforementioned devices 17 and 18 with their speed differential signals and forms the speed difference as a measure of the zip line of the supporting rope. 1 A downstream differentiator 19.2 forms the gradient of the speed difference signal , from which the increasing or decreasing tendency of the zip-line can be read. For evaluation unit 19 and display and signaling devices not shown as well as control and regulating devices, the z. B. automatically compensating occurring undesirable movement states of the conveyor, such as zip-rope, make belong.

Ebenso kann die grob beschriebene bergbauliche Förderanlage Kontrollinitiatoren besitzen, die an bestimmten Festpunkten des Förderweges 6 angeordnet sind und Kontrollsignale zum ständigen Selbstabgleich der Anordnung zur Kontrolle der Bewegung seilbewegter Transporteinrichtungen abgeben.Likewise, the roughly described mining conveyor system may have control initiators which are arranged at certain fixed points of the conveying path 6 and deliver control signals for continuous self-balancing of the arrangement for controlling the movement of cable-moving transport devices.

Die Wirkungsweise der Einrichtung zur Erfassung der tatsächlichen Geschwindigkeit des bewegten Seils 18 ist folgende: Diese Einrichtung ist im vorliegenden Beispiel als optoelektrische Beobachtungseinheit ausgeführt. Innerhalb der Wirkstrecke lichtemittierender Sender 18.1 - Empfänger 18.2 bewegt sich das Tragseil 1.The operation of the device for detecting the actual speed of the moving rope 18 is as follows: This device is designed in the present example as an opto-electrical observation unit. Within the effective range of light emitting stations 18.1 - 18.2, the receiver support cable moves. 1

Beobachtet wird die spezifische äußere Form des bewegten Tragseils 1, die durch die Herstellungsparameter Anzahl der Teilstränge bzw. Litzenzahl z und Schlaglänge s bzw. Drall eindeutig charakterisiert ist und deren Abbild in der Beobachtungsebene als sich ständig ändernder Seildurchmesser erscheint. Bei der Vorbeiführung dieser Form an der optischen Beobachtungseinheit entsteht pro Zeiteinheit eine definierte Anzahl elektrischer Impulse, deren quantitative Auswertung die Bestimmung der tatsächlichen Geschwindigkeit des bewegten Tragseils 1 gestattet. Fehlereinflüsse hierbei sind auf bekannte Weise durch eine Kalibrierung, z. B. über eine definierte Wegstrecke zwischen Festpunkten des Förderweges 6, leicht auszuschließen. Observed is the specific outer shape of the moving support rope 1 , which is clearly characterized by the production parameters number of sub-strands or strand number z and lay length s or twist and whose image appears in the observation plane as constantly changing rope diameter. When passing this form on the optical observation unit, a defined number of electrical impulses is produced per unit of time, the quantitative evaluation of which permits the determination of the actual speed of the moving carrying cable 1 . Error influences here are in a known manner by a calibration, for. B. over a defined distance between fixed points of the conveying path 6 , easily excluded.

In einem dritten Ausführungsbeispiel soll die Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens hinsichtlich einer Dehnungsermittlung erläutert werden.In a third embodiment, the embodiment of the inventive method with respect to a Elongation determination will be explained.

Aus Fig. 6 ist zu erkennen, daß die Seildehnungskurve in der Einlaufphase eine starke Anfangsdehnung aufweist, bedingt durch die Seilverfestigung. Nach der Anfangsdehnung ist die Dehnungszunahme während der Betriebsdauer gering. Der folgende steile Anstieg der Dehnung ist mit der beginnenden Zerstörung des Seiles verbunden und kennzeichnet die Ablegereife des Seiles.From Fig. 6 it can be seen that the rope elongation curve has a strong initial strain in the break-in phase, due to the rope solidification. After the initial stretch, the increase in elongation during the period of operation is low. The following steep increase in stretch is associated with the beginning destruction of the rope and marks the release of the rope.

Gem. Fig. 7 und 8 weisen die Förderanlagen, in denen das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung der Dehnung von Seilen ausgenutzt wird, folgende Elemente auf: Tragseil 1 (in Fig. 7 mit Unterseil als Lastausgleich), Förderkorb 2, Treibscheibe 3, Gegengewicht 20, Initiator 21 und optische Meßeinrichtung 22. Diese besteht gem. Fig. 9 aus einem optischen Sender 23 und einem optoelektronischen Empfänger 24 mit Impulsverarbeitungseinheit 25.Gem. Fig. 7 and 8, the conveyor systems in which the inventive method for determining the elongation of ropes is exploited, the following elements: support rope 1 (in Fig. 7 with sub-cable load compensation), conveyor cage 2 , traction sheave 3 , counterweight 20th , Initiator 21 and optical measuring device 22 . This is gem. Fig. 9 from an optical transmitter 23 and an optoelectronic receiver 24 with pulse processing unit 25.

Im folgenden wird die Wirkungsweise dieser Ausgestaltung der Erfindung erläutert: Das Tragseil 1 ist mit dem bzw. den Förderkörben 2 und ggf. mit dem Gegengewicht 20 verbunden und läuft über Treibscheibe 3. Mit den Initiatoren 21 wird das Passieren der Förderkörbe 2 bzw. des Gegengewichtes 20 in Fixpunkten ermittelt und damit eine zur Realisierung der Dehnungsbestimmung notwendige definierte Wegstrecke sd festgelegt. Sie ist konstant und im Beispiel durch die Teufe bzw. Förderhöhe bestimmt.In the following the operation of this embodiment of the invention is explained: The support cable 1 is connected to the or the conveyor baskets 2 and possibly with the counterweight 20 and runs on traction sheave. 3 With the initiators 21 , the passage of the conveyor baskets 2 and the counterweight 20 is determined in fixed points and thus set a required distance sd necessary for the realization of the strain determination. It is constant and in the example determined by the depth or delivery height.

Die optische Meßeinrichtung 22 erfaßt beim Betrieb der Seile die durch die Herstellung der Seile festgelegte äußere geometrische Form als bewegtes Abbild und generiert eine typische elektrische Signalfolge e(t), deren weitere Verarbeitung in der Impulsverarbeitungseinheit 25 die Bestimmung der Seildehnung wie folgt ermöglicht: Das Tragseil 1 besteht im vorliegenden Ausführungsbeispiel aus einem einlagigen Rundlitzenseil mit Fasereinlage und sechs Außenlitzen 11-16. Diese Seilkonstruktion führt bei der Generierung der Signalfolge e(t) zu 6 Impulsen pro Schlaglänge s′ und ermöglicht durch das Erfassen der Gesamtimpulszahl n der während der Förderkorbbewegung über die definierte Wegstrecke sd generierten Signalfolge e(t) und das anschließende Beziehen auf die Litzenzahl z die Bestimmung einer nicht notwendigerweise ganzzahligen Schlaglängenanzahl sz des Tragseiles 1 pro definierter Wegstrecke sd:The optical measuring device 22 detects during operation of the ropes defined by the production of the ropes outer geometric shape as a moving image and generates a typical electrical signal sequence e (t) , the further processing in the pulse processing unit 25 allows the determination of the rope elongation as follows: The support cable 1 consists in the present embodiment of a single-strand Rundlitzenseil with fiber core and six outer strands 11-16 . This cable construction leads to the generation of the signal sequence e (t) to 6 pulses per beat length s' and allows by detecting the total number of pulses n during the Förderkorbbewegung over the defined distance sd generated signal sequence e (t) and the subsequent reference to the number of wires z the determination of a not necessarily integer pitch length sz of the support rope 1 per defined distance sd :

sz = n/z (3) sz = n / z (3)

Die beim Betrieb des Tragseils 1 auftretende Dehnung verringert die in der optischen Meßeinrichtung 22 generierte Impulszahl der Signalfolge e(t) und damit auch die Schlaglängenanzahl sz pro definierter Wegstrecke sd. The elongation occurring during operation of the supporting cable 1 reduces the number of pulses of the signal sequence e (t) generated in the optical measuring device 22 and thus also the length of the stroke length sz per defined distance sd .

Unter Beachtung der konkreten Parameter des Tragseils 1 und der definierten Wegstrecke sd ist aus dem Vergleich dieser Schlaglängenanzahl sz (für eine Dehnung = 0) mit der bei einer Dehnung <0 entstehenden Schlaglängenanzahl sz* eine quantitative Ermittlung dieser Dehnung möglich.Taking into account the concrete parameters of the suspension rope 1 and the defined distance sd , a quantitative determination of this expansion is possible from the comparison of this length of strike length sz (for an expansion = 0) with the impact length number sz * produced at an elongation <0.

Fig. 10 und 11 verdeutlichen in vergröberter Darstellung die Auswertung der Signalfolge e(t): Dabei zeigt Fig. 10 die in der optischen Meßeinrichtung 22 generierte Signalfolge e(t) des ungedehnten Tragseils 1, die bei der lastfreien Vorbeiführung des der definierten Wegstrecke sd entsprechenden Seilabschnittes an der optischen Meßeinrichtung 22 entsteht und die Impulse I 1 bis In aufweist. Mit s 1 und s 2 sind kalibrierungsfähige Weganteile, die aus den Parametern des Tragseils 1 bestimmbar sind, bezeichnet. Figures 10 and 11 illustrate, in a coarser representation of the analysis of the signal sequence e (t).. In this case Figure 10 shows the generated in the optical measuring device 22 Signal sequence e (t) of the unstretched support rope 1, at the load passing guidance of the path defined sd corresponding cable section is formed on the optical measuring device 22 and the pulses I 1 to In has. With s 1 and s 2 are calibrated path components, which can be determined from the parameters of the support cable 1 , referred to.

Nach erfolgter Dehnung zeigt die Signalfolge e(t) gem. Fig. 11 für die definierte Wegstrecke sd die Impulse I 1* bis Im * sowie die veränderten Weganteile s 1* und s 2*. Bei weiter zunehmender Dehnung können auf die definierte Wegstrecke sd auch weniger als m Impulse entfallen. Aus den Weganteilen s 1*, s 2* sowie den Impulsanzahlen m bzw. m-1; m-2 . . . bei weiter fortschreitender Dehnung ist die quantitative Bestimmung der absoluten bzw. relativen Dehnung des Tragseils 1 möglich.After stretching, the signal sequence e (t) acc. Fig. 11 for the defined distance sd the pulses I 1 * to Im * and the changed path components s 1 * and s 2 *. With further increasing elongation, less than m pulses can be dispensed with the defined distance sd . From the path components s 1 *, s 2 * and the number of impulses m or m - 1 ; m - 2 . , , as the elongation progresses, the quantitative determination of the absolute or relative elongation of the support rope 1 is possible.

Es ist bei der Auswertung der Signalfolge e(t) auch möglich, den Bezug der Dehnung auf die Differenz der Schlaglängenanzahlen sz-sz* durch die alleinige Verwendung der Impulszahlen der Signalfolge e(t) zu ersetzen. Prinzipiell bleibt das Wesen der Verfahrensweise erhalten, da die jeweilige Schlaglänge s bzw. s′* über die Außenlitzenzahl z mit den vorgenannten Impulszahlen verknüpft ist. In the evaluation of the signal sequence e (t), it is also possible to replace the reference of the strain to the difference of the beat length numbers sz-sz * by the sole use of the pulse numbers of the signal sequence e (t) . In principle, the essence of the procedure is retained since the respective lay length s or s' * is linked to the aforementioned pulse numbers via the outer litz number z .

Bei der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens entstehen folgende Vorteile:When applying the method according to the invention arise the following advantages:

Durch die direkte Erfassung des an einer Beobachtungseinrichtung vorüberbewegten Seilabschnittes s ist eine weitgehend fehlerfreie Lagebestimmung zu jedem Zeitpunkt einer Transportbewegung möglich. Damit besteht gleichzeitig die Möglichkeit, eine genaue Positionierung der Transporteinrichtung an bestimmten Punkten des Transportweges vorzunehmen.Due to the direct detection of the cable section s moved past an observation device, a largely error-free position determination is possible at any time during a transport movement. Thus, at the same time there is the possibility of making an accurate positioning of the transport device at certain points of the transport path.

Durch die sichere Kenntnis über den jeweiligen Aufenthaltsort der Transporteinrichtung kann also eine optimierte Steuerung ihrer Bewegung erfolgen - die bisher aus der unsicheren Positionskenntnis heraus notwendigen längeren Schleichfahrten beim Anlaufen bestimmter Punkte und damit die äußerst nachteiligen Zeitverluste können entfallen.Due to the secure knowledge of the respective whereabouts The transport device can therefore be optimized Control their movement done - the previously off the uncertain position knowledge needed out longer Crawls when starting certain points and thus the extremely disadvantageous time losses can be omitted.

Die Erfindung ermöglicht weiterhin die frühzeitige und weitgehend exakte Erkennung unerwünschter Bewegungszustände seilbewegter Transporteinrichtungen, insbesondere die Erkennung des in bergbaulichen Förderanlagen gefürchteten Seilrutsches.The invention further enables the early and largely exact detection of unwanted movement states cable transport equipment, in particular the Detection of the dreaded mining mining equipment Rope Rutsches.

Diese frühzeitige Erkennung schafft im Verein mit der quantitativen Bestimmbarkeit z. B. des Ausmaßes und der Tendenz des Seilrutsches die Möglichkeit, rechtzeitig wirksame und in der richtigen Stärke bemessene Gegenmaßnahmen zu treffen.This early detection creates in association with the quantitative determination z. B. the extent and the Tendency of the zip-line the possibility, in time effective countermeasures measured in the right strength hold true.

Ein anderer Vorteil der Erfindung liegt darin, daß durch die Verhinderung unerwünschter Bewegungszustände mit Hilfe der Erfindung beim nunmehr bewegungsmäßig normalisierten Betrieb auch eine deutlich verringerte Anzahl von Extrembelastungen der Seile und weiterer Anlagenteile im Sinne von Notbremsungen oder sogar havarieartigem Einlaufen der Förderkörbe in ihre Endstellen auftritt. Bei den hohen Kosten z. B. für Tragseilgarnituren sind die durch die normalisierte Betriebsweise der Förderanlagen auch unter extremen Witterungsbedingungen geminderten Verschleißparameter ein sehr wichtiger Vorteil, der bei der Anwendung der Erfindung entsteht.Another advantage of the invention is that by the prevention of unwanted movement conditions with help the invention when now normalized in terms of movement Operation also a significantly reduced number of extreme loads the ropes and other parts of the plant in the sense emergency braking or even havarike running in Delivery baskets occurs in their terminals. At the high Cost z. B. for suspension ropes are by the normalized operation of the conveyors also under extreme weather conditions reduced wear parameters a very important advantage of the application the invention arises.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist außerdem eine weitgehend exakte und kontinuierliche Bestimmung der Dehnung von Seilen in seilbewegten Transporteinrichtungen möglich. Die Dehnungsbestimmung erfolgt ohne Störung des laufenden Betriebes der Transporteinrichtung.With the method according to the invention is also a largely exact and continuous determination of the elongation of ropes in cable transport equipment possible. The strain determination takes place without disturbing the ongoing operation of the transport device.

Die kontinuierliche und weitgehend exakte Dehnungsbestimmung ermöglicht die problemlose Aufzeichnung der in überwachungspflichtigen Anlagen geforderten Seildehnungskurven.The continuous and largely exact determination of strain allows easy recording of those requiring supervision Installations required cable elongation curves.

Die zeitlich eng aufeinanderfolgend ermittelten Meßwerte erhöhen die Aussagequalität der Seildehnungskurve und gestatten die näherungsweise Ermittlung künftiger Dehnungswerte. Damit können eine vorausschauende Entscheidung zur Ablegereife der Seile getroffen und ökonomische Nachteile aus der bisher oft plötzlich auftretenden Notwendigkeit von Seilwechseln vermieden werden. The temporally closely successive measured values increase the statement quality of the rope extension curve and allow the approximate determination of future strain values. This can be a forward-looking decision to Dismantling of the ropes hit and economic disadvantages from the so far often occurring need of Rope changes are avoided.

Ein weiterer Vorteil besteht in folgendem Umstand: Die problemlose Einfügung des erfindungsgemäßen Verfahrens in den Betrieb von seilbewegten Transporteinrichtungen sowie der relative geringe Realisierungsaufwand gestatten die Anwendung des Verfahrens auch zur indirekten Ermittlung der Seilkraftverhältnisse bei Mehrseilanlagen. Der bei solchen Anlagen häufig aufgrund unsymmetrischer Lastverteilungen durch unkontrollierte Dehnungen einzelner Seile auftretende hohe Verschleiß der Gesamtgarnitur kann künftig mit Hilfe der stetigen Kontrolle der Einzeldehnungen durch gezielte Längenänderungen ausgewählter Seile gemindert werden. Bei den hohen Kosten für Seilgarnituren stellt dieser zusätzliche Effekt der Erfindung einen Hauptvorteil dar.Another advantage is the following circumstance: The problem-free insertion of the method according to the invention in the operation of cable transport equipment and allow the relatively low implementation costs the application of the method also for indirect determination the rope force conditions in multi-rope systems. The in such systems often due to unbalanced load distribution by uncontrolled strains of individual Ropes occurring high wear of the entire set can in the future with the help of the constant control of the single expansions by targeted length changes of selected ropes be mitigated. At the high cost of cable accessories This additional effect of the invention provides one Main advantage

Die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann wie gezeigt auf sehr einfache und wirkungsvolle Weise durch die beschriebenen Anordnungen erfolgen. Diese Anordnungen mit ihrer geringen Anzahl erforderlicher Baugruppen repräsentieren im Verhältnis zu den mit ihrer Hilfe erreichbaren Nutzeffekten einen nur sehr geringen technischen Aufwand und bieten durch die Bereitstellung von Signalen, die die Lage bzw. den Bewegungszustand der kontrollierten Transporteinrichtungen weitgehend exakt erfassen, den zusätzlichen Vorteil, Ausgangsgrößen für die umfassende Anlagenregelung beschriebener Förderanlagen zu liefern.The realization of the method according to the invention can be like Shown in a very simple and effective way the arrangements described are made. These arrangements represent with their small number of required assemblies in relation to those achievable with their help Benefit effects only a very small technical effort and provide by providing signals that the position or state of movement of the controlled transport devices largely exactly capture the additional Advantage, output variables for comprehensive system control to deliver described conveyor systems.

Nicht zuletzt hat die Erfindung eine große Bedeutung, weil sie durch die Vermeidung unerwünschter Betriebszustände der Förderanlagen zur Erhöhung der Grubensicherheit, unter Umständen sogar zum Schutz menschlichen Lebens, beiträgt. Not least, the invention has a great importance, because by avoiding undesirable operating conditions the conveyors to increase mine safety, under Circumstances even contribute to the protection of human life.

Reference to the patent application
"Method of controlling the position and movement of rope-moving means of transport" 1 supporting cable 2 skip 3 traction sheave 4 Loading point 5 unloading 6 conveying 7 Position determining unit 8th light source 9 light receiver 10 evaluation block 11-16 outer strands 17 Device for detecting the drive speed 18 Device for detecting the actual speed of the moving rope 18.1 transmitter 18.2 receiver 18.3 Signal processing unit 19 evaluation 19.1 differentiator 19.2 differentiator 20 counterweight 21 initiator 22 optical measuring device 23 transmitter 24 receiver 25 Pulse processing unit e (t) signal sequence n pulse count nges Total number of pulses z Strands s cable section t Time s' Lay length (stretch = 0) s' * Lay length (elongation <0) sd defined distance n Total number of pulses (elongation = 0) m Total number of pulses (elongation <0) sz Length of strike length (elongation = 0) sz * Lay length (elongation <0) s 1 ; s 2 Path component (elongation = 0) s 1 *; s 2 * Path component (elongation <0) I 1 . , , In Pulses (stretch = 0) I 1 *. , , Im + Pulses (elongation <0)

Claims

1. A method for controlling the position and movement of cable transport devices, wherein the control of position and movement of the cable transporting means via the evaluation of signals which are detected in the detection of the path or the speed of the movement of the transport means causing stranded elements takes place , characterized in that the signals to be evaluated are obtained by optical detection of the time-varying in the movement mapping of the specific outer shape of the stranded elements.

2. Method according to claim 1, characterized in that that for signal evaluation, a calibration with respect one or more fixed points of the transport path made becomes.