DE3704312A1 - Elektrohydraulische steueranordnung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine elektrohydraulische Steueranordnung zum Steuern eines hydraulischen Antriebselementes wie beispielsweise ein Pressenzylinder gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Elektrohydraulische Steueranordnungen dieser Art sind in verschiedenen Ausführungen bekannt. Aufgrund Ihrer Funktionsweise werden sie auch als Proportional-Wegeventile bezeichnet. Zurückzuführen ist dies auf die Betätigungseinrichtung für das Steuerglied des Vorsteuerventils, die entweder aus zwei an gegenüberliegenden Stirnseiten des Steuergliedes angreifenden Proportionalmagneten oder auch nur aus einem einzigen Proportionalmagneten bestehen kann, wobei im letztgenannten Fall das Steuerglied einseitig federbelastet ist. Für die Ansteuerung von Proportionalventilen ist es erforderlich, digital vorliegende Signale in analoge Spannungswerte umzuwandeln. Dies ist zum einen sehr aufwendig und zum anderen vor allem bei der Erfüllung bestimmter Steueraufgaben nicht ohne Abweichungen möglich. Auch ist die Reproduzierbarkeit der Schaltpunkte nicht ohne Abweichungen erreichbar. Dies hat vor allem für die Steuerung von NC-gesteuerten hydraulischen Pressen schwerwiegende Nachteile, denn die unvermeidbaren Abweichungen haben zwangsläufig Schwankungen in der Positionierung des Pressenstößels zur Folge.

Weiter hat die Praxis gezeigt, daß Proportionalventile in ihrem Verhalten temperaturabhängig sind. Dadurch ist es beispielsweise nicht ohne weiteres möglich, bei Verwendung eines Proportionalventils zum Steuern einer hydraulischen Presse diese über einen Arbeitstag mit gleichbleibender Genauigkeit zu steuern. Die Folge hiervon sind unerwünschte Qualitätsveränderungen an den herzustellenden Werkstücken. Auch sind die bekannten Proportionalventile schmutzempfindlich, so daß damit ausgerüstete Systeme nicht verlustfrei arbeiten. Ein weiterer Nachteil ist darin zu sehen, daß bei Proportionalventilen keine Rückkopplung zwischen Soll- und Istwert gegeben ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektrohydraulische Steueranordnung bereitzustellen, bei der die vorgenannten Nachteile nicht auftreten. Vor allem soll mit dieser Steueranordnung ein äußerst genaues Positionieren eines hydraulischen Antriebselementes wie beispielsweise ein Pressenzylinder mit großer Wiederholungsgenauigkeit und unterschiedlichen Geschwindigkeiten möglich sein. Weiter soll die Steueranordnung direkt an eine übliche NC- oder CNC-Steuerung anschließbar sein, einen hohen Gesamtwirkungsgrad aufweisen, einfach ausgebildet und wirtschaftlich herstellbar sein.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einer elektrohydraulischen Steueranordnung der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Steuerglied des Vorsteuerventils an seinem vom federbelasteten Ende abgewandten Ende mit einem Koppelglied in Druckberührung steht, das mit Hilfe eines elektrischen Sollwert-Schrittmotors aus dessen Nullstellung heraus im Sinne einer Bewegung des Steuergliedes nach der einen oder anderen Seite bewegbar ist, und daß das Koppelglied außerdem mit dem Steuerschieber des Hauptsteuerventils derart verbunden ist, daß als Folge einer Arbeitsbewegung des Steuerschiebers das Steuerglied mit Hilfe des Koppelgliedes wieder in seine Ausgangslage zurückbewegt wird.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der elektrohydraulischen Steueranordnung nach dem Hauptanspruch beschrieben.

Ein wesentlicher Vorteil, der mit der Erfindung erzielbar ist, ist auf die Verwendung eines NC-geeigneten Sollwert-Schrittmotors zur Betätigung des Steuergliedes des Vorsteuerventils zurückzuführen. Dieser Sollwert-Schrittmotor mit verhältnismäßig kleiner Leistung leitet die Steuerbefehle in Form einer mechanischen Größe in die Steueranordnung ein. Dabei wird durch mechanische Betätigung des Vorsteuerventils der Steuerschieber des Hauptsteuerventils hydraulisch ausgelenkt. Infolge der mechanischen Rückmeldung des Steuerschiebers auf das Vorsteuerventil und den Sollwert-Schrittmotor entsteht ein geschlossener Lage-Regelkreis, wobei der Steuerschieber des Hauptsteuerventils durch das Vorsteuerventil den Einstellungen des Sollwert-Schrittmotors nachgeführt wird. Am Steuerschieber stehen dabei je nach Auslegung beliebig hohe Kräfte zur Verfügung, damit ein präzises und sicheres Verstellen des Hauptsteuerventils unter allen Betriebsbedingungen gewährleistet ist.

Infolge des relativ kleinen Leistungsbedarfs auf der Sollwertseite können dynamisch hochwertige Sollwert-Schrittmotoren eingesetzt werden. Die Ansprech- und Verstellzeiten sind dementsprechend kurz. Ebenso können, sofern das Konzept des zu steuernden Antriebselementes dies zuläßt, extrem kurze Positionierzeiten erreicht werden.

Die nach Anspruch 4 vorgesehene Weiterbildung ermöglicht auf einfache Weise eine zweikanalige Ansteuerung für Sicherheitsstop. Um die Betriebsbereitschaft der Steueranordnung zu erreichen, muß das Vorsteuerventil mit Drucköl versorgt werden. Über ein Magnetventil wird diese Versorgung "Ein" bzw. "Aus" geschaltet. Ist der Magnet spannungslos, wird der Steuerschieber des Hauptsteuerventils über die an seinen Enden angreifenden Federn zwangsläufig in Mittelstellung gebracht bzw. in dieser gehalten. Die Stellung des Sollwert-Schrittmotors spielt dabei keine Rolle. Das Vorsteuerventil ist wirkungslos. Bei einem Sicherheitsstop wird neben der Funktion Sollwert-Schrittmotor in Nullstellung zugleich der Magnet des Magnetventils abgeschaltet. Damit ist sichergestellt, daß auch ohne die NC-Steuerung ein Stop eingeleitet werden kann.

Ein weiterer wichtiger Vorteil gegenüber einem Proportionalventil ist darin zu sehen, daß auch bei Ansteuerung des Hauptsteuerventils in seine volle Offenstellung der Steuerschieber nicht gegen einen mechanischen Anschlag fährt. Vielmehr wird der Steuerschieber in allen Stellungen nur durch das Druckmittel in der jeweiligen Stellung gehalten. Auf diese Weise entfallen die bei einem Proportionalventil unvermeidbaren Anschlaggeräusche.

Insgesamt zeichnet sich die Steueranordnung, die im wesentlichen aus dem Sollwert-Schrittmotor, dem Vorsteuerventil mit Koppelglied und dem Hauptsteuerventil besteht, durch einen einfachen und übersichtlichen Aufbau aus. Das Vorsteuerventil kann mit Hilfe des Koppelgliedes auch ohne NC-Steuerung im Handbetrieb gefahren werden. Dank der übersichtlichen Anordnung der Bauteile läßt sich die Gesamtanordnung leicht warten und ermöglicht überdies eine einfache Fehlerdiagnose.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 einen Schaltplan einer elektrohydraulischen Steueranordnung nach der Erfindung zum Steuern eines Pressenzylinders,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer praktischen Bauausführung von Hauptsteuerventil, Vorsteuerventil und Sollwert-Schrittmotor und

Fig. 3 eine Stirnansicht der Anordnung nach Fig. 2 in Richtung auf das Koppelglied.

In dem Schaltplan nach Fig. 1 sind die Bestandteile, die zur elektrohydraulischen Steueranordnung gehören, oberhalb der strichpunktierten Linie 1 dargestellt. Hierzu gehören u.a. als Hauptsteuerventil (2) ein an sich bekanntes 7/3-Wegeventil, als Vorsteuerventil (3) ein ebenfalls bekanntes 4/2-Wegeventil und ein Sollwert-Schrittmotor (4) bekannter Bauart. Der Steuerschieber (5) des Hauptsteuerventils (2) steht endseitig unter der Einwirkung je einer Druckfeder (6, 6′), die ihn in der Mittelstellung zentrieren. An einem Ende ist eine mit dem Steuerschieber (5) fest verbundene Stange (7) nach außen geführt, die einen Gelenkkopf (8) trägt, an dem ein etwa querstehender einarmiger Hebel (9) angelenkt ist.

An seinem freien Ende liegt der einarmige Hebel (9) an einer Nockenrolle (10), die exzentrisch an einer drehbaren Scheibe (11) gelagert ist. Die Scheibe (11) ist, gegebenenfalls über ein Untersetzungsgetriebe, mit der Ausgangswelle des Sollwert-Schrittmotors (4) verbunden. Dargestellt ist in der Zeichnung die Nullstellung der Nockenrolle (10), aus der heraus sie nach beiden Seiten jeweils um ca. 90° verschwenkbar ist.

Um den Berührungsschluß zwischen der Nockenrolle (10) und dem einarmigen Hebel (9) auch bei einer Drehung der Scheibe (11) im Uhrzeigersinn zu gewährleisten, ist zwischen der Achse (12) der Nockenrolle (10) und dem einarmigen Hebel (9) eine Zugfeder (13) angebracht (Fig. 2).

Das Vorsteuerventil (3) liegt parallel neben dem Hauptsteuerventil (2). Sein Steuerglied (14) ist an einem Ende durch die Kraft einer Druckfeder (15) belastet. An seinem anderen Ende ist eine mit dem Steuerglied (14) fest verbundene Stange (16) nach außen geführt, die an ihrem freien Ende eine drehbar gelagerte Kopierrolle (17) trägt. In der Zeichnung ist das Steuerglied (14) in seiner Mittelstellung dargestellt. Je nach der Richtung der Schwenkbewegung des einarmigen Hebels (9) verschiebt sich das Steuerglied (14) aus dieser Mittelstellung heraus nach der einen oder anderen Seite mehr oder weniger stark.

Das Vorsteuerventil (3) wird über eine eigene (nicht dargestellte) Druckölquelle versorgt. In der Zeichnung sind der Zuleitungsanschluß mit (18) und der Anschluß für die Rücklaufleitung mit (19) bezeichnet. Vom Anschluß (18) ist die Leitung zum Vorsteuerventil (3) über ein bekanntes Magnetventil (20) geführt, welches bei dem Ausführungsbeispiel ein 4/2-Wegeventil ist. Solange der Magnet (21) spannungslos ist, nimmt das Magnetventil (20) die in der Zeichnung dargestellte Aus-Stellung ein. Der Ausgang (T) des Magnetventils (20) ist mit dem Eingang (P) des Vorsteuerventils (3) verbunden, während dessen Ausgang (T) direkt zum Anschluß (19) für die Rücklaufleitung führt. Die beiden anderen Anschlüsse (A u. B) des Vorsteuerventils (3) sind einerseits mit der Druckkammer (22) und andererseits mit der Druckkammer (23) auf der entgegengesetzten Seite des Vorsteuerventils (2) verbunden.

Das Magnetventil (20) hat außer der Funktion, die Druckölversorgung des Vorsteuerventils (3) zu- oder abzuschalten, noch eine weitere Funktion. Zu diesem Zweck sind die Druckkammern (23) und (22) über entsprechende Verbindungsleitungen direkt an die Anschlüsse (P u. A) des Magnetventils (20) angeschlossen, die in der Ausschaltstellung, wie die Zeichnung zeigt, miteinander verbunden sind, womit zugleich eine direkte Verbindung zwischen den beiden Druckkammern (23 u. 22) besteht. Auf diese Weise kann bei der Zentrierung des Steuerschiebers (5) durch die Einwirkung der Druckfedern (6, 6′) ein Druckausgleich zwischen den beiden Druckkammern (23 u. 22) erfolgen.

Das Vorsteuerventil (3) und das Magnetventil (2) sind vorteilhafterweise baulich miteinander vereinigt. Die Verbindungsleitungen, die sich innerhalb des strichpunktierten Rechtecks (24) befinden, sind bei einer solchen baulichen Vereinigung als innenliegende Kanäle ausgeführt.

Das Hauptsteuerventil (2) enthält auf der Seite der Hauptsteuerung drei Pumpenanschlüsse (P, P 1 und P 2), zwei Tankanschlüsse (T 1 und T 2) und zwei Anschlüsse (A u. B) für den Anschluß von je einer Vorlaufleitung (VL) und einer Rücklaufleitung (RL) eines Pressenzylinders (25) mit einem Arbeitskolben (26).

Zur Druckölversorgung des Pressenzylinders (25) dient eine Druckölpumpe (27), die von einem Motor (28) angetrieben wird, und einerseits über ein Rückschlagventil (29) an den Eingang (P) und andererseits direkt an die Eingänge (P 1 u. P 2) des Hauptsteuerventils angeschlossen ist. Zwischen Pumpe (27) und den vorgenannten Anschlüssen ist über eine Stichleitung ein Druckbegrenzungsventil (30) an die Zufuhrleitung angeschlossen. Die Anschlüsse (T 1 u. T 2) führen zum Ölbehälter (31).

Wie die Zeichnung ferner zeigt, ist mit dem Arbeitskolben (26) des Pressenzylinders (25) ein an sich bekanntes Weg-Meßsystem (32) verbunden, mittels dessen die jeweilige Lage des Arbeitskolbens (26) erfaßt wird. Bestandteil dieses Weg-Meßsystems (32) ist ein Generator (33), der digitale Signale in Abhängigkeit von der jeweiligen Lage des Arbeitskolbens liefert. Bei diesen Signalen handelt es sich um Istwerte, die über eine entsprechende Rückkopplung mit den Eingangswerten, mit denen der Sollwert-Schrittmotor (4) gesteuert wird, für einen laufenden Sollwert-Istwert-Vergleich nutzbar sind. Die elektrohydraulische Steueranordnung bildet damit über den Pressenzylinder (25), dem angeschlossenen digitalen Absolut-Wegmeß-System (32, 33) und der elektronischen Steuerung einen geschlossenen Regelkreis.

Die Funktionsweise der elektrohydraulischen Steueranordnung ist im wesentlichen folgende:

Der Sollwert-Schrittmotor (4) wird mit einer bekannten NC-Steuerung angesteuert. Die dadurch entstehende Drehbewegung der Scheibe (11) bewirkt über die Nockenrolle (10) eine Auslenkung des einarmigen Hebels (9) nach der einen oder anderen Seite. Verbunden hiermit ist eine mechanische Betätigung des Vorsteuerventils (3), d. h. eine Bewegung seines Steuergliedes (14) nach der einen oder anderen Seite. Im Falle einer Bewegung nach links gelangt das Drücköl des Vorsteuerkreises, welches dem Anschluß (18) zugeführt wird, über das erregte Magnetventil (20) zur Druckkammer (22) des Hauptsteuerventils (2). Die Folge ist eine Verschiebung des Steuerschiebers (5) nach rechts, durch die eine Verbindung einerseits zwischen den Anschlüssen (P u. B) und andererseits zwischen den Anschlüssen (A u. P 1) hergestellt wird. Als Folge hiervon bewegt sich der Kolben (26) des Pressenzylinders (25) entsprechend der zeichnerischen Darstellung von oben nach unten.

Zugleich mit der Auslenkung des Steuerschiebers (5) nach rechts wird auch der einarmige Hebel (9) an seinem unteren Ende nach rechts bewegt, wobei er eine Schwenkbewegung um den Berührungspunkt zwischen seinem freien Ende und der Nockenrolle (10) ausführt. Als Folge dieser Schwenkbewegung wird über die Kopierrolle (17) das Steuerglied (14) nach rechts in seine ursprüngliche Lage zurückbewegt und damit die Druckölzufuhr zur Druckkammer (22) unterbrochen. Der eingeleitete Steuervorgang ist damit beendet. Im Falle eines entgegengesetzten Steuerbefehls führen die vorstehend erwähnten Elemente Bewegungen in der anderen Richtung aus. Die Rückkopplung vom Hauptsteuerventil (2) zum Vorsteuerventil (3) über den einarmigen Hebel (9) ist hierbei so ausgelegt, daß durch eine Verstellbewegung des Steuerschiebers (5) die voraufgegangene Steuerbewegung des Steuergliedes (14) vollständig wieder aufgehoben wird. Dies heißt z. B. eine maximale Auslenkung des Steuerschiebers (5) bewirkt die Rückstellung des Steuergliedes (14) aus seiner vorhergehenden ebenfalls maximalen Auslenkung in seine Mittelstellung.

Wie bei einem üblichen Wegeventil hat der Steuerschieber (5) des Hauptsteuerventils (2) folgende klar definierten Stellungen:

Mittelstellung:
Steuerschieber (5) ist in Mittellage (wie in der Zeichnung dargestellt)

Stellung a:
Steuerschieber (5) ist um seinen Maximalhub in Richtun a ausgelenkt.

Stellung b:
Steuerschieber (5) ist um seinen Maximalhub in Richtung b ausgelenkt.

Die einzelnen Stellungen können wie folgt erreicht werden:

Mittelstellung:
Magnet (21) unter Spannung. Sollwert-Schrittmotor (4) in 0-Stellung (0-Punkt-Endschalter geschlossen). Magnet (21) spannungslos (Vorsteuerung drucklos). Lage des Sollwert-Schrittmotors (4) beliebig.

Stellung a:
Magnet (21) unter Spannung. Sollwert-Schrittmotor (4) wird in +-Richtung angesteuert. Diese Ansteuerung bestimmt die Auslenkung des Steuerschiebers (5) und damit die Fahrgeschwindigkeit des Kolbens (26). Liegt am Sollwert-Schrittmotor (4) der maximale Wert an ist auch der Steuerschieber (5) maximal ausgelenkt, ohne an mechanische Anschläge zu treffen.

Stellung b:
Wie bei Stellung a, jedoch Ansteuerung des Sollwert-Schrittmotors (4) in --Richtung.

Gesamtwirkungsgrad:

Die Betriebsbereitschaft der Steueranordnung ist gegeben, wenn das Vorsteuerventil (3) mit Drucköl versorgt wird. Der hydraulische Leistungsbedarf hierfür entspricht maximal 20W. Bei vollem Einsatz unter Betriebsbedingung wächst diese Leistung auf maximal 35W an.

Das Hauptsteuerventil (2) hat keine prozeßbedingten Verluste. In der Mittelstellung wird die gesamte Fördermenge der Hydraulikpumpe (27) drucklos zum Tank (31) geleitet. Als Verlust gehen dabei die bekannten Größen wie Durchflußmenge und Druckabfall ein. Beim Betätigen des Pressenzylinders (25) stellt sich immer nur der jeweils benötigte Betriebsdruck ein. Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt über eine Bypass-Steuerung. Bei maximaler Ansteuerung der Steueranordnung geht ebenfalls nur der konstruktiv bedingte Druckabfall ein.

Positioniergeschwindigkeit

Infolge des kleinen Leistungsbedarfs auf der Sollwertseite können dynamisch hochwertige Sollwert-Schrittmotoren eingesetzt werden. Die Ansprech- und Verstellzeiten sind dementsprechend kurz.

Zweikanalige Ansteuerung für Sicherheitsstop

Wie erwähnt, setzt Betriebsbereitschaft die Versorgung des Vorsteuerventils (3) mit Drucköl voraus. Über das Magnetventil (20) wird diese Versorgung "EIN" bzw. "AUS" geschaltet. Ist der Magnet (21) spannungslos, wird der Steuerschieber (5) des Hauptsteuerventils (2) durch die Federn (6, 6′) in Mittelstellung gebracht bzw. gehalten. Die Stellung des Sollwert-Schrittmotors (4) spielt dabei keine Rolle. Das Vorsteuerventil (3) ist wirkungslos.

Bei einem Sicherheitsstop werden die beiden nachstehend genannten Funktionen

• - Magnet (21) spannungslos und
• - Sollwert-Schrittmotor (4) in O-Stellung gleichzeitig eingeleitet. So ist sichergestellt, daß auch ohne die NC-Steuerung ein Stop des Kolbens (26) im Pressenzylinder (5) bewirkt werden kann.

Nach einem Not-Stop wird (mit Hilfe eines O-Punkt-Endschalters) der O-Punkt des Sollwert-Schrittmotors (4) ohne die Einschaltung des Magnetventils (20) gesucht. Ist diese Grundstellung erreicht, wird der Magnet (21) des Magnetventils erneut erregt; die Betriebsbereitschaft ist wieder vorhanden.

Die Fig. 3 und 4 veranschaulichen die bauliche Gestaltung einer praktischen Ausführung einer elektrohydraulischen Steueranordnung, bestehend aus Hauptsteuerventil (2), Vorsteuerventil (3), Sollwert-Schrittmotor (4), Koppelglied (9) und Magnetventil (20). Bei dem Hauptsteuerventil ist anders als in der schematischen Darstellung der Fig. 1 nicht an jeder Stirnseite des Steuerschiebers eine Druckfeder, sondern nur an einer Stirnseite eine doppelt wirkende Schraubendruckfeder vorgesehen. Diese zentriert den Steuerschieber in der Mittelstellung und wird sowohl bei einer Auslenkung des Steuerschiebers nach links als auch nach rechts stärker gespannt. In der Zeichnung ist die Steueranordnung etwa halb so groß wie in Wirklichkeit dargestellt.

Claims (4)

1. Elektrohydraulische Steueranordnung zum Steuern eines hydraulischen Antriebselementes wie beispielsweise ein Pressenzylinder mit einem Vorsteuerventil und einem Hauptsteuerventil, dessen Steuerschieber mittels Federkraft in seiner Mittelstellung zentriert und hydraulisch nach beiden Seiten auslenkbar ist, wobei der Steuerschieber an seinen Enden an je eine Druckkammer angrenzt, von denen jede an einen Ausgang des Vorsteuerventils angeschlossen ist, dessen Steuerglied einseitig federbelastet ist und aus einer neutralen Stellung durch mechanische Kräfte nach beiden Seiten auslenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerglied (14) des Vorsteuerventils (3) an seinem vom federbelasteten Ende abgewandten Ende mit einem Koppelglied (9) in Druckberührung steht, das mit Hilfe eines elektrischen Sollwert-Schrittmotors (4) aus dessen Nullstellung heraus im Sinne einer Bewegung des Steuergliedes (14) nach der einen oder anderen Seite bewegbar ist, und daß das Koppelglied (9) außerdem mit dem Steuerschieber (5) des Hauptsteuerventils (2) derart verbunden ist, daß als Folge einer Arbeitsbewegung des Steuerschiebers (5) das Steuerglied (14) mit Hilfe des Koppelgliedes (9) wieder in seine Ausgangslage zurückbewegt wird.

2. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Haupt- und Vorsteuerventil (2, 3) räumlich parallel nebeneinander angeordnet sind, und daß das Koppelglied als einarmiger Hebel (9) ausgebildet ist, der an einem Ende an einer mit dem Steuerschieber (5) verbundenen Stange (7) quer zu dieser angelenkt ist, im mittleren Abschnitt mit einer am Steuerglied (14) des Vorsteuerventils (3) gelagerten Kopierrolle (17) in Druckberührung steht und am anderen (freien) Ende vom Sollwert-Schrittmotor (4) aus einer Nullstellung heraus nach beiden Seiten auslenkbar ist.

3. Steueranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein vom Sollwert-Schrittmotor (4) angetriebener Exzenter (11) vorgesehen ist, der mit einer Nockenrolle (10) am freien Ende des einarmigen Hebels (9) anliegt, wobei zwischen der Achse der Nockenrolle (10) und dem einarmigen Hebel (9) die Kraft einer Feder (13) wirksam ist.

4. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittelzufuhrleitung für das Vorsteuerventil (3) über ein Magnetventil (20) in Form eines 4/2-Wegeventils geführt ist, welches bei fehlender Erregung die Schließstellung einnimmt und in dieser zum einen die Zufuhrleitung absperrt und zum anderen die Druckkammern (22, 23) des Hauptsteuerventils (2) miteinander verbindet.