DE3628381A1 - Sauggreifer (i) - Google Patents
Sauggreifer (i)Info
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- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Sauggreifer zur
Handhabung quaderförmiger Werkstücke gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 1.
Zur Handhabung quaderförmiger Werkstücke bieten sich
Sauggreifer an, da diese von oben Teile handhaben können.
Die bekannten Sauggreifer gemäß dem Oberbegriff des Pa
tentanspruchs 1 sind normalerweise zum Greifen eines
Werkstücks ausgelegt. In Ausnahmefällen können zwar zwei
oder drei Werkstücke gleichzeitig gegriffen werden, mit
den bekannten Sauggreifern gemäß Oberbegriff des Patentan
spruchs 1 ist jedoch kein gezielter Zugriff auf eine
(teil-) geordnete Lage von Werkstücken möglich.
Darüberhinaus sind die bekannten Sauggreifer entweder zum
Zugriff auf in Behältern mit Wänden befindlichen Werkstük
ken oder zum Zugriff auf in Fachregalen befindlichen
Werkstücken geeignet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Sauggrei
fer zur Handhabung quaderförmiger Werkstücke anzugeben,
der ein oder mehrere Werkstücke unterschiedlicher Ab
messung handhaben kann.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren
Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.
Erfindungsgemäß sind bei einem Sauggreifer gemäß dem
Oberbegriff des Patentanspruchs 1 die (Vakuum-)Sauger in
mehreren Reihen nebeneinander angeordnet. Zur gezielten
Ansteuerung einzelner Segmente ist der an den Saugern
erzeugte Unterdruck in jeder Reihe getrennt steuerbar.
Damit ist es bespielsweise möglich, durch Abschalten der
Unterdruckversorgung einzelne Reihen auszuschalten. Dies
erlaubt es, aus nebeneinander angeordneten Werkstücken
einzelne Werkstücke herauszugreifen, auch wenn die gesamte
Saugerfläche größer als ein einzelnes Werkstück ist.
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
angegeben.
Durch den im Anspruch 2 gekennzeichneten Versatz der
einzelnen Reihen gegeneinander erhält man eine besonders
dichte Anordnung der Sauger. Damit ist es möglich, mit dem
erfindungsgemäßen Sauggreifer auch schwere Lasten von
beispielsweise bis zu 50 kg zu heben. Andererseits können
mit dem erfindungsgemäßen Sauger durch die Steuerung des
Unterdrucks auch empfindliche Werkstücke mit nur geringer
Saugwirkung angehoben werden. Beispielsweise ist es mög
lich, den Unterdruck in jeder zweiten Reihe abzuschalten,
so daß über eine vergleichsweise große Fläche nur eine
geringe Saugkraft erzielt wird.
Im Anspruch 3 ist ein besonders einfacher Aufbau des
erfindungsgemäßen Sauggreifers angegeben. Der Sauggreifer
weist einseitig geschlossene Rohre auf, an denen jeweils
eine Reihe von Saugern angebracht ist. Die Rohre sind an
ihrem offenen Ende über absperrbare Ventile mit der Ein
richtung zur Erzeugung von Unterdruck verbunden.
Aufgrund dieser Ausbildung ist es in einfacher Weise
möglich, einzelne Rohre abzuschalten oder zu drosseln
(Anspruch 5), so daß die mit diesen Rohren verbundenen
Sauger nur eine geringere oder überhaupt keine Saugwirkung
ausüben.
Wenn Werkstücke angehoben werden sollen, deren Abmessungen
in Rohrrichtung kleiner als die Länge der Saugfläche ist,
so können bevorzugterweise die Sauger, die nicht auf das
Werkstück zur Auflage kommen, "gegen Luft" arbeiten.
Natürlich ist es aber auch möglich, in den einzelnen
Rohren Absperrventile vorzusehen, so daß die strömungs
mäßige Verbindung zwischen einem Teil der Sauger mit der
Einrichtung zur Erzeugung von Unterdruck unterbrochen
werden kann.
In jedem Falle ist es besonders bevorzugt, wenn die Venti
le einzeln elektrisch betätigbar sind. Ein derart ausge
bildeter Sauggreifer kann dann beispielsweise leicht
mittels eines Industrieroboters betätigt werden.
Der in den Ansprüchen 1 bis 5 gekennzeichnete erfindungs
gemäße Sauggreifer ist nicht ohne weiteres für gleichzei
tigen Regal- und Transportbehälter-Zugriff geeignet, da
die Ventilsteuerung, die Einrichtung zur Erzeugung von
Unterdruck etc. entweder hinter oder über der Saugfläche
angeordnet sind.
Im Anspruch 6 ist ein Sauggreifer gekennzeichnet, bei dem
die Rohre, an denen die einzelnen Sauger befestigt sind,
in einer zur Saugerebene parallelen Ebene verschiebbar
sind. Damit ist es möglich, sowohl auf Werkstücke in
Transportbehältern als auch auf Werkstücke in Fachregalen
zuzugreifen. Beim Zugriff in Transportbehälter werden die
Sauger unter das Grundgestell eingefahren, so daß die
benötigte Fläche des erfindungsgemäßen Sauggreifers gleich
der Saugerfläche ist.
Beim Zugriff auf Werkstücke in Fachregalen werden die
Sauger ausgefahren, so daß der über den Werkstücken in den
Fachregalen erforderliche Freiraum auf ein Minimum, näm
lich auf die Abmessungen der Rohre nebst Sauger beschränkt
ist.
Selbstverständlich ist es möglich, die Rohre einzeln und
in mehreren Richtungen verschiebbar auszugestalten.
In den Ansprüchen 7 und 8 sind besonders einfache Ausbil
dungen gekennzeichnet, die den Bauaufwand wesentlich
verringern und in der Praxis sämtlichen Anforderungen
genügen.
Der erfindungsgemäße Sauggreifer kann darüberhinaus zum
Zugriff auf teilgeordnete und sogar auf ungeordnete Werk
stücke verwendet werden. Hierzu sind gemäß den Ansprüchen
9 und 10 verschiedene Ordnungselemente vorgesehen, mit
denen der Zugriff nach vorheriger Ordnung der Werkstücke
möglich ist.
In jedem Falle ist es vorteilhaft, wenn der erfindungsge
mäße Sauggreifer verschiedene Sensoren, beispielsweise für
das Gewicht der aufzunehmenden Werkstücke sowie die Lage
der zu greifenden Werkstücke aufweist, deren Ausgangssig
nal beispielsweise an die Steuereinheit eines Industrie
roboters (Anspruch 14) anlegbar ist.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungs
beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be
schrieben, in der zeigen:
Fig. 1 eine Vorderansicht,
Fig. 2a und 2b Seitenansichten, und
Fig. 3 eine Ansicht von unten eines erfindungsgemäßen
Sauggreifers.
Der in den Figuren dargestellte erfindungsgemäße Sauggrei
fer weist eine Reihe von aus Gummi bestehenden Vakuum-Sau
gern 1 auf, die in mehreren gegeneinander versetzten
Reihen 2 angeordnet sind. Die Sauger 1 jeder Reihe 2 sind
an einem Rohr 3 angebracht, das einseitig geschlossen ist,
und dessen andere Seite über Leitungen 4 mit elektrisch
betätigbaren Ventilen 5 verbunden sind, die wiederum mit
einer nicht im einzelnen dargestellten Einrichtung zur
Erzeugung von Unterdruck verbunden sind.
Die einzelnen Rohre 3 sind fest miteinander verbunden,
beispielsweise miteinander verschweißt und als Gesamtheit
in Richtung eines Pfeils 6 gegenüber einem Grundgestell 7,
in dem die Ventile 5 etc. angeordnet sind, mittels einer
Motor/Getriebe-Einheit 8 verschiebbar. Ferner sind an dem
Grundgestell 7 ein horizontales Ordnungselement 8′ und ein
vertikales Ordnungselement 9 angebracht, die ebenfalls
motorisch betätigbar sind.
Der vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Sauggreifer
arbeitet wie folgt:
Durch entsprechendes Schalten der elektrisch betätigbaren
Ventile 5 kann Unterdruck an allen oder einzelnen Reihen 2
erzeugt werden. Beispielsweise ist es möglich, nur einzel
ne Reihen, beispielsweise die beiden linken oder jede
zweite Reihe mit Unterdruck zu versorgen. Damit können
gezielt Werkstücke gegriffen werden, deren Abmessungen
kleiner als die gesamte aktive Saugfläche, bei dem in Fig.
3 dargestellten Ausführungsbeispiel ca. 480×180 mm ist.
Zum Aufnehmen aus oben offenen Behältern wird die Sauger
platte in die in Fig. 2b gezeigte Stellung überführt, in
der ihr flächenmäßiger Platzbedarf minimal ist, während
beim Regalzugriff die Saugerplatte gegenüber dem Grundge
stell verfahren wird, so daß der Höhenbedarf im Regal
minimal ist (Fig. 2a).
Der erfindungsgemäße Sauggreifer hat damit den Vorteil,
daß es nicht nur möglich ist, einzelne Sauger gezielt
anzusteuern, so daß Werkstücke unterschiedlicher Größe,
Abmessung und Gewicht sowie auch mehrere Werkstücke ge
griffen werden können, darüberhinaus ist es auch möglich,
mit dem erfindungsgemäßen Sauggreifer sowohl Regal- als
auch Transportbehälter-Flächen ganz zu bestreichen. Je
nach Einsatzfall kann durch die Verschiebbarkeit der
Sauger das Eigenvolumen bzw. die Bauhöhe minimiert werden.
Darüberhinaus ist es durch die motorisch oder magnetisch
ausfahrbaren aktiven Elemente möglich, im Regal- oder im
Transportbehälter ungeordnet liegende Werkstücke auszu
richten. Bevorzugt wird die Abweichung vom geordneten
Zustand durch ein am Sauggreifer installiertes Sensor
system, beispielsweise ein akustisches oder optisches
Abstandssensorsystem erfaßt.
Ferner ist es vorteilhaft, in den Sauggreifer einen Ge
wichtssensor zur Messung des Gewichts der angesaugten
Werkstücke zu integrieren.
Vorstehend ist die Erfindung exemplarisch ohne Beschrän
kung des allgemeinen Erfindungsgedankens beschrieben
worden.
Claims (14)
1. Sauggreifer zur Handhabung quaderförmiger Werkstücke
mit einer Einrichtung, die an der Saugfläche einer Mehr
zahl von Saugern Unterdruck erzeugt,
dadurch gekennzeichnet, daß zum Greifen von Werkstücken
unterschiedlicher Größe und Gewichts sowie von mehreren
Werkstücken gleichzeitig die Sauger (1) in mehreren Reihen
(2) nebeneinander angeordnet sind, und
daß der Unterdruck für die Sauger (1) in jeder Reihe (2)
getrennt steuerbar ist.
2. Sauggreifer nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger jeder Reihe gegen
über den Saugern der jeweils nächsten Reihen versetzt
angeordnet sind.
3. Sauggreifer nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (1) jeder Reihe (2)
an jeweils einem Rohr (3) befestigt und mit dem Rohrinne
ren strömungsmäßig verbunden sind, und
daß die Rohre an ihrem einen Ende geschlossen und an ihrem
anderen Ende über absperrbare Ventile (5) mit der Einrich
tung zur Erzeugung von Unterdruck verbunden sind.
4. Sauggreifer nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ventile (5) einzeln elek
trisch betätigbar sind.
5. Sauggreifer nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ventile (5) Drosselventile
sind.
6. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (1) gegenüber einem
Sauggreifer-Grundgestell (6), in dem die Ventile (5), die
Steuereinheit sowie gegebenenfalls die Einrichtung zur
Erzeugung von Unterdruck angeordnet sind, in einer zur
Saugerebene parallelen Ebene verschiebbar sind.
7. Sauggreifer nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Rohre (3) fest
miteinander verbunden sind.
8. Sauggreifer nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, daß die Rohre (3) nur in einer
Richtung (6) verschiebbar sind.
9. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß seitlich neben den Saugern (1)
ein über die Saugfläche nach unten ausfahrbares Ordnungs
element (9) vorgesehen ist.
10. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß ein in Horizontalrichtung über
den Bereich, in dem die Sauger angeordnet sind, ausfahrba
res Ordnungselement (8) vorgesehen ist.
11. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor für das Gewicht der
aufzunehmenden Werkstücke vorgesehen ist.
12. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor für die Lage der zu
greifenden Werkstücke vorgesehen ist.
13. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinheit für die
Ventile und die Unterdruckeinrichtung vorgesehen ist.
14. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß der Sauggreifer an einem
Industrieroboter anbringbar ist.
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DE19863628381 DE3628381A1 (de) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | Sauggreifer (i) |
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