DE3625882C2 - Nähautomat mit einem Nähkopf mit Drehgehäuse - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Nähautomaten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiger, aus der DE-OS 33 36 683 (entspre­ chend US-PS 45 74 718) bekannter Nähautomat dient dazu, die Nadeltransportbewegung immer tangential zu der zu erzeugenden Naht an der jeweiligen Stichbildestelle verlaufen zu lassen, so daß keine nennenswerten Verschiebekräfte zwischen Werkstück und Nadel auftreten. Bei diesem bekannten Nähautomaten tritt das Problem auf, daß bei Ver­ drehungen von Drehgehäuse und Greiferlager die Nadelstange, der Nadelschwingantrieb, das Fadenhe­ belgetriebe und der Greifer in ihrer Lage verändert werden, so daß es zu Stichlängenveränderungen kommt, die um so größer sind, je größer der Drehwin­ kel pro Stich ist, um den das Drehgehäuse und das Greiferlager verschwenkt werden. Das geschilderte Problem macht sich ebenfalls bemerkbar, wenn beispielsweise eine Verdrehung von Drehgehäuse und Greiferlager bei im Werkstück eingestochener, stillgesetzter Nadel erfolgen soll und die Nadel dann infolge des Nadelschwingantriebs einen zeitli­ chen Ausschlag erfährt. Hierdurch ist es nicht möglich, einen sogenannten Eckenstich, wie er als dekorativer Stich beispielsweise bei Hemdenkragen vorkommen kann, herzustellen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Nähautomaten der gattungsgemäßen Art so auszuge­ stalten, daß auch bei Schwenkbewegungen von Dreh­ gehäuse und Greiferlager der Antrieb der Stichbilde­ werkzeuge unbeeinflußt bleibt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Anspruchs 1 gelöst. Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird der Antriebs-Leistungs-Strang und auch der Stell- Leistungs-Strang direkt dem Nähkopf zugeführt. Durch das Differentialgetriebe werden in einem Drehstellungsgeber bei Verschwenkbewegungen von Drehgehäuse und Greiferlager eine kompensierende Impulsfolge erzeugt, die ein entsprechendes Nach­ führen des Antriebsmotors ermöglicht. Hierüber wird also durch entsprechende Ansteuerung des Antriebsmotors bei einer Verschwenkbewegung von Drehgehäuse und Greiferlager die Hauptantriebswel­ le verzögert oder beschleunigt angetrieben, um so Lageveränderungen der Nadelstange, der Nadel­ schwinge, des Fadenhebelgetriebes und des Greifers aufgrund der erwähnten Schwenkbewegungen zu kompen­ sieren.

In den Unteransprüchen ist eine besonders vorteil­ hafte Realisierung und Detailausgestaltung der Erfindung angegeben.

Aus der US-PS 22 03 804 ist eine Zwei-Nadel-Nähma­ schine bekannt, die zur Herstellung von sogenannten Korkenzieher-Gewinde-Nähten dient. Bei derartigen Maschinen wird bei gekrümmtem Verlauf der Nähte die Stichlänge zwangsläufig und unvermeidbar verändert. Dies ist darauf zurückzuführen, daß bei diesen Nähmaschinen die Schwenkachse der Stichbildewerkzeuge nicht mit der jeweiligen Achse der einzelnen Nadeln zusammenfällt. Aus diesem Grunde verändert sich die Phasenlage von Greifer und Nadeln zueinander. Aus diesem Grunde muß in einer Welle eines Greifer-Schwenkantriebs ein Differentialgetriebe angeordnet sein, das die Stichbildewerkzeuge in Phasenlage zueinander hält. Da diese bekannten Nähmaschinen ihrer Gattung nach anders sind, und da die bei ihnen auftretenden Probleme anders sind als bei der vorliegenden Erfindung, und da auch die Anordnung des Differen­ tialgetriebes anders ist als bei der vorliegenden Erfindung, konnten diese bekannten Ausgestaltungen keine Anregungen im Hinblick auf die Erfindung geben.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausfüh­ rungsbeispiels. Es zeigt

Fig. 1 einen Nähautomaten gemäß der Erfindung in einer Draufsicht gemäß dem Sichtpfeil I in Fig. 2, wobei der Nähkopf nur angedeutet ist,

Fig. 2 einen vertikalen Teil-Schnitt entsprechend der Schnittlinie II-II in Fig. 1

Fig. 3 einen vertikalen Teil-Querschnitt ent­ sprechend der Schnittlinie III-III in Fig. 2,

Fig. 4 eine Teil-Seitenansicht gemäß dem Sicht­ pfeil IV in Fig. 2,

Fig. 5 einen vertikalen Schnitt durch den Nähkopf mit teilweise weggebrochenem oberen Arm,

Fig. 6 einen Vertikalschnitt durch das Differential­ getriebe der Nähmaschine,

Fig. 7 einen Schnitt durch das Differentialgetrie­ be gemäß der Schnittlinie VII-VII in Fig. 6,

Fig. 8 einen Schnitt durch das Differentialgetrie­ be gemäß der Schnittlinie VIII-VIII in Fig. 6,

Fig. 9 eine schematische Darstellung des Differen­ tialgetriebes, und

Fig. 10 ein Blockschaltbild der Aussteuerung der verschiedenen Motoren durch eine Steuerein­ heit.

Der in der Zeichnung dargestellte Nähautomat weist ein Gestell 1 auf, das aus einem mittleren Abschnitt 2 und zwei seitlichen Abschnitten 3 und 4 besteht. Auf dem mittleren Abschnitt 2 des Gestells 1 ist ein Nähkopf 5 angeordnet, dessen Grundplatte 6 auf den mittleren Abschnitt befestigt ist. Ansonsten weist der Nähkopf 5 einen von der Grundplatte 6 hochra­ genden Ständer 7 auf, von dem oberhalb der Grundplatte 6 und parallel zu dieser ein oberer Arm 8 vorkragt. Im Bereich der freien Enden von Grundplatte 6 und Arm 8 sind Stichbildewerkzeuge 9 angeordnet. Zwischen der Grundplatte 6 und dem Arm 8 - und zwar im Bereich der Stichbildewerkzeuge 9 - ist ein Nähguthalter 10 angeordnet. Dieser ist in zwei Koordinatenrich­ tungen verfahrbar, und zwar in y-Richtung, die etwa der Hauptrichtung des Nähkopfes 5 entspricht, und in x-Richtung, die senkrecht hierzu verläuft, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Hierzu ist der Nähguthal­ ter 10 auf einem x-y-Schlitten-System angebracht. Dieses System weist einen den Nähguthalter 10 unmittelbar tragenden y-Schlitten 11 auf, der auf einem x-Schlit­ ten 12 abgestützt und geführt und diesem gegenüber in y-Richtung verschiebbar ist. Der x-Schlitten 12 wiederum ist relativ zum Gestell 1 in x-Richtung verschiebbar. Der y-Schlitten 11 und mit ihm der Nähguthalter 10 sind also relativ zum Gestell 1 in x- und in y-Richtung verschiebbar.

Der x-Schlitten 12 ist auf zwei ortsfest am Gestell 1 angebrachten und parallel zueinander verlaufenden Führungsstangen 13 verschiebbar angeordnet. Diese Führungsstangen 13 sind mit ihren jeweiligen Enden in Lagerstegen 14, 14′ von Lagerböcken 15, 15′ gehalten, die auf den beiden seitlichen Abschnitten 3 bzw. 4 des Gestells 1 mittels Schrauben 16 angebracht sind.

An dem einen - in Fig. 1 und 2 dem linken seitlichen Abschnitt 3 zugeordneten - Lagerbock 15 ist ein Antriebs­ motor 17 für den x-Schlitten 12 angebracht. Dieser treibt über eine im Lagerbock 15 gelagerte Welle 18 ein Zahnriemenrad 19. Dieses treibt wiederum einen endlosen Zahnriemen 20, der über ein Zahnriemenrad 19′ geführt ist. Dieses Zahnriemenrad 19′ ist mittels einer Achse 21 frei drehbar in dem Lagerbock 15′ in dem anderen seitlichen Abschnitt 4 des Gestells 1 gelagert. Das Obertrum dieses Zahnriemens 20 ist mittels eines Befestigungsstücks 22 an der Unterseite des x-Schlittens 12 befestigt, so daß dieser bei einem entsprechenden Antrieb vom Antriebsmotor 17 her auf den Führungsstangen 13 in x-Richtung verschoben wird.

Der x-Schlitten 12 weist sich in x-Richtung erstreckende Seitenwangen 23 auf, die sich in y-Richtung erstreckende Führungsstangen 24 tragen, auf denen der y-Schlitten 11 in y-Richtung verschiebbar gelagert ist.

Der Antrieb des y-Schlittens 11 erfolgt über einen Antriebsmotor 25, der an dem Lagerbock 15′ angebracht ist und der direkt eine in beiden Lagerböcken 15, 15′ gelagerte Welle 26 antreibt. Diese Welle erstreckt sich in x-Richtung. In beiden Lagerböcken 15, 15′, sind auf dieser Welle 26 Zahnriemenräder 27 bzw. 27′ drehfest angebracht, die jeweils einen endlosen Zahn­ riemen 28 bzw. 28′ antreiben. Jeder dieser Zahnriemen 28 bzw. 28′ ist über ein ebenfalls im entsprechenden Lagerbock 15 bzw. 15′ freilaufend gelagertes Zahnriemen­ rad 29 bzw. 29′ geführt. Parallel und oberhalb der Zahnriemen 28, 28′ sind jeweils in Stegen 30, 30′ jedes Lagerbocks 15, 15′ Führungsstangen 31, 31′, angebracht, auf denen jeweils ein Schiebelager 32, 32′ in y-Richtung verschiebbar angebracht ist. Die beiden einander gegenüberliegenden Schiebelager 32, 32′ sind mittels einer sich in x-Richtung erstreckenden Führungsschiene 33 verbunden, die mit ihrem jeweiligen Ende auf das entsprechende Schiebelager 32 bzw. 32′ geschraubt ist. Diese Führungsschiene 33 greift in eine ihrem Außenumfang angepaßte Führungsnut 34 in der Oberseite des y-Schlittens 11 ein. Die Führungsnut 34 und die Führungsschiene 33 sind in y-Richtung spielfrei. Durch den Antrieb der Führungsschiene 33 in y-Richtung, also quer zu ihrer Längsrichtung, durch die an ihren beiden Enden über die Schiebelager 32, 32′ angreifenden Zahnriemen 28, 28′ wird ein verkantungsfreier Antrieb des y-Schlittens in y-Richtung erreicht. Bewegungen des y-Schlittens 11 in x-Richtung zusammen mit dem x-Schlitten 12 sind ohne weiteres möglich, da die Führungsschiene 33 absolut parallel zu den Führungsstangen 13 verläuft, während hinsichtlich eines einwandfreien Antriebs und einer einwandfreien Führung in y-Richtung gilt, daß die Führungsstangen 31, 31′ absolut parallel zu den Führungsstangen 24 verlaufen.

Bei den Antriebsmotoren 17 und 25 kann es sich um Schrittmotoren oder Gleichstrommotoren mit Stellungs­ rückmeldung handeln, die einen sehr genauen programmge­ steuerten Antrieb des x-Schlittens 12, des y-Schlittens 11 und damit des Nähguthalters 10 in x-y-Richtung bewirken.

Für den programmgesteuerten Antrieb ist eine Steuerein­ heit 35 mit einer Aufnahme für ein Programm P vorgesehen. In dem Nähguthalter 10 ist ein Werkstück 36 gehalten, in dem mittels der Stichbildewerkzeuge 9 eine Naht 37 erzeugt wird, was im einzelnen weiter unten noch erläutert wird. Hierzu wird ein Nadelfaden 38 von einer nicht dargestellten Garnrolle über einen Fadenhe­ bel 39 zu den Stichbildewerkzeugen 9 geführt.

Der Aufbau des Nähkopfes 5 ist im wesentlichen aus Fig. 5 ersichtlich. An der Unterseite des freien Endes des Armes 8 ist ein Drehgehäuse 41 um eine Achse 42 drehbar gelagert. In dieser Achse 42 ist auch eine Nadel 43 und eine diese tragende Nadelstange 44 angeordnet. Unterhalb des Drehgehäuses 41 und ebenfalls fluchtend mit der Achse 42 ist auf der als Gehäuse ausgebildeten Grundplatte 6 ein Greiferla­ ger 45 angeordnet, das drehwinkelgleich mit dem Drehge­ häuse verschwenkbar ist. Der Schwenkantrieb des Drehge­ häuses 41 und des Greiferlagers 45 erfolgt von einer im Ständer 7 parallel zur Achse 42 angeordneten Stell­ welle 46, die in Lagern 47, 48 gelagert ist. Von beiden Enden der Stellwelle 46 werden Zahnriementriebe 49, 50 angetrieben. Der im Arm 8 befindliche Zahnriemen­ trieb 49 treibt über eine mit der Achse 42 konzentri­ sche Welle 51 das Drehgehäuse. Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriementrieb 50 treibt über eine Hohlwelle 52 das Greiferlager 45. Da beide Zahn­ riementriebe 49, 50 ein identisches Übersetzungsverhält­ nis haben, werden das Drehgehäuse 41 und das Greifer­ lager 45 jeweils drehwinkelgleich angetrieben.

Der Antrieb der Nadelstange 44 mit Nadel 43 einerseits und des im Greiferlager 45 befindlichen Greifers 53 erfolgen von einer gemeinsamen Antriebswelle 54 als Hauptantriebswelle aus. Diese ist im Ständer 7 mittels Lagern 55, 56 gelagert und verläuft parallel zur Stellwelle 46. Sie treibt über zwei jeweils im Bereich ihrer Enden befindliche Zahnriementriebe 57, 58 die Nadelstange 44 bzw. den Greifer 53. Der obere, dem Arm 8 zugeordnete Zahnriementrieb 57 endet in einem konzentrisch zur Welle 51 und damit zur Achse 42 und nicht mit der Welle 51 verbundenen Doppel-Zahnrie­ menrad 59. Von diesem wird über einen weiteren Zahnrie­ mentrieb 60, der sich auf der Oberseite des Drehgehäuses 41 befindet, ein Kegelradtrieb 61 im Drehgehäuse 41 angetrieben. Von diesem Kegeltrieb 61 wird wiederum ein Kurbeltrieb 62 getrieben, der der Nadelstange 44 ihre auf- und abgehende Bewegung erteilt. Von dem Kegelradtrieb 61 wird weiterhin eine Schwingwelle 63 angetrieben, die über eine Lagerschwinge 64 der Nadelstange 44 eine Schwingbewegung, d. h. eine sogenannte Nadeltransportbewegung, erteilt. Vom Kurbeltrieb 62 wird außerdem ein zum Antrieb des Fadenhebels 39 dienendes Fadenhebelgetriebe 40 angetrieben.

Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriemen­ trieb 58 treibt eine in der Hohlwelle 52 befindliche Greiferantriebswelle 65, die über einen dem Greiferla­ ger 45 befindlichen Kegelradtrieb 66 und einen weiteren Zahnriementrieb 67 den Greifer 53 antreibt. Der Aufbau und Antrieb des Drehgehäuses 41 einschließlich der in ihm gelagerten Nadelstange 44, der Lagerschwinge 64 und des Fadenhebelgetriebes 40 und der Aufbau und Antrieb des Greiferlagers 45 einschließlich des Antriebs des in ihm gelagerten Greifers 53 von der Stellwelle 46 bzw. der Antriebswelle 54 ist aus der DE-OS 33 36 683 (entsprechend US-PS 45 74 718) bekannt, worauf ausdrück­ lich zur Vermeidung von Wiederholungen verwiesen wird.

Die Antriebswelle 54 wird von einem Antriebsmotor 68 über einen Zahnriementrieb 69 angetrieben. Der Antriebs­ motor 68 ist am Ständer 7 des Nähkopfes angebracht. Die Antriebswelle 54 ist durch ein Differentialgetriebe 70 hindurchgeführt, wobei auf der Antriebswelle 54 ein als Sonnenrad 71 dienendes Zahnrad drehfest ange­ bracht ist.

Der Antrieb der Stellwelle 46 erfolgt über einen Stellmotor 72, der am unteren Teil-Gehäuse 73 des Differentialgetriebes 70 angebracht ist. Die Stellwelle 46 ist über ihr bereits erwähntes Lager 48 im Teil-Ge­ häuse 73 des Differentialgetriebes 70 gelagert. Sie ist drehfest mit einem Zahnrad 74 versehen, das mit einem Antriebsritzel 75 des Stellmotors 72 kämmt.

Auf der Antriebswelle 54 ist - ebenfalls im unteren Teil-Gehäuse 73 - ein Planetenrad-Träger 76 gegenüber der Welle 54 frei drehbar gelagert, der drehfest mit einem Zahnrad 77 verbunden ist, das wiederum mit dem Zahnrad 74 der Stellwelle 46 kämmt. Der Plane­ tenrad-Träger 76 wird also vom Stellmotor 72 her mit angetrieben. Der Planetenrad-Träger 76 weist in üblicher Weise Achszapfen 78 auf, auf denen mit dem Sonnenrad 71 kämmende Planetenräder 79 frei drehbar gelagert sind. Mit jedem Planetenrad 79 ist ein Zahn­ rad 80 einstückig ausgebildet, das einen kleineren Durchmesser als das Planetenrad 79 hat. Dieses kleinere Zahnrad 80 greift in ein frei drehbar auf der Antriebs­ welle 54 befindliches Zahnrad 81, dessen Durchmesser also größer ist als der Durchmesser des Sonnenrades 71. Da die Zahnräder 80 und 81 gleich groß ausgebildet sind, haben sie ein Übersetzungsverhältnis von "eins". Im Gegensatz hierzu haben das Sonnenrad 71 und das Planetenrad 78 ein Übersetzungsverhältnis von ungleich "eins", da das Sonnenrad 71 kleiner ist als das Plane­ tenrad 78. Das Planetenrad 79 und das Zahnrad 80 bilden ein Doppelzahnrad; gleiches gilt für die Zahnrä­ der 81, 82. Mit dem Zahnrad 81 ist wiederum ein weiteres Zahnrad 82 verbunden, dessen Durchmesser wiederum größer ist als der des Zahnrades 81. Das größere Zahnrad 82 kämmt mit einem Zwischenrad 83, das auf einem Achszapfen 84 gelagert ist, der wiederum im oberen Teil-Gehäuse 85 des Differentialgetriebes 70 befestigt ist. Dieses Zwischenrad 83 kämmt wiederum mit einem Zahnrad 86, das drehfest mit einer Welle 87 eines Drehstellungsgebers 88 verbunden ist. Alle Räder sind zueinander parallel angeordnet, drehen sich als um zueinander parallele Achsen, die also auch zur Stellwelle 46 bzw. zur Antriebswelle 54 parallel sind.

Die Wirkungsweise wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 9 erläutert. Es wird hierbei davon ausgegangen, daß der den Hauptantrieb bildende Antriebsmotor 68 läuft, während der Stellmotor 72 stillsteht. Es wird also ein normaler geradliniger Nähvorgang durchge­ führt, bei dem die Nadel 43 eine sogenannte Nadeltrans­ portbewegung ausführt. Das Sonnenrad 71 dreht sich hierbei drehzahlgleich mit der Antriebswelle 54. Da der Planetenrad-Träger 76 stillsteht, werden die Planetenräder 79 vom Sonnenrad 71 angetrieben. Über die Zahnräder 80, 81, 82 werden das Zwischenrad 83 und das Zahnrad 86 des Drehstellungsgebers 88 angetrie­ ben. Wenn der Stellmotor 72 stillsteht, wird also der Drehstellungsgeber 88 mit einer der Drehzahl der Antriebswelle 54 direkt proportionalen Drehzahl angetrieben und gibt dementsprechend eine der Drehzahl direkt proportionale Zahl von Impulsen pro Zeiteinheit an die Steuereinheit 35 des Nähautomaten.

Wenn der den Hauptantrieb bildende Antriebsmotor 68 stillsteht, aber der Stellmotor 72 angetrieben wird, dann wird über die Zahnräder 74, 77 der Planeten­ rad-Träger 76 angetrieben, wodurch die Planetenräder 79 auf dem stillstehenden Sonnenrad 71 abrollen, und somit über das mitgedrehte Zahnrad 80 eine Drehbewegung auf den Drehstellungsgeber 88 ausüben. Diese Drehbewe­ gung, die also zu der Schwenkbewegung von Drehgehäuse 41 und Greiferlager 45 korrespondiert, wird über die Zahnräder 80, 81, 82, das Zwischenrad 83 und das Zahnrad 86 auf den Drehstellungsgeber 88 übertragen, wodurch dieser eine der Verstellbewegung von Drehgehäuse 41 und Greiferlager 45 entsprechende Zahl von Impulsen erzeugt und diese ebenfalls auf die Steuereinheit 35 gibt. Aufgrund dieser Impulsgabe sorgt nun die Steuereinheit 35 dafür, daß der Antriebsmotor 68 die Antriebswelle 54 drehwinkelgleich und richtungsgleich zur Drehung der Stellwelle 46 mitdreht, so daß letzten­ endes die Stichbildewerkzeuge 9 trotz Drehung des Drehgehäuses 41 und des Greiferlagers 45 in ihrer Bewegung - hier Stillstand - unbeeinflußt bleiben.

Wenn, während der Antriebsmotor 68 läuft, der Stellmo­ tor 72 zur Ausführung einer Schwenkbewegung von Drehge­ häuse 41 und Greiferlager 45 betätigt wird, dann überlagern sich die beiden geschilderten Bewegungen mit der Folge, daß der Drehstellungsgeber 88 eine Impulsfolge pro Zeiteinheit erzeugt, die größer oder kleiner ist, als sie der Drehzahl der Antriebswelle 54 entspricht. Dies führt dazu, daß von der Steuereinheit 35 des Nähautomaten der Antriebsmotor 68 verzögert oder beschleunigt wird, so daß er exakt in der Weise nachgeführt wird, daß eine Konstanz der Stichlänge erreicht wird. Wenn ein solches Nachführen des Antriebs­ motors 68 nicht vorgenommen würde, dann würden bei einer Verschwenkbewegung des Drehgehäuses 41 die Nadelstange 44, das Fadenhebelgetriebe 40 und auch die Lagerschwinge 64 aufgrund der Abrollbewegung des Zahnriementriebes 60 auf dem Doppel-Zahnriemenrad 59 eine Bewegung durchführen. Gleichermaßen würde sich der Greifer 53 aufgrund einer Abrollbewegung im Kegelradtrieb 66 drehen. Hieraus ergäbe sich eine Veränderung der Stellung der Nadel 43 und des Greifers 53, die bei laufender Maschine zu einer Veränderung der Stichlänge führen würde, die um so größer wäre, je größer der Drehwinkel von Drehgehäuse 41 und Greifer­ lager 45 pro Stich wäre. Diese unerwünschte Lagever­ änderung von Nadelstange 44 und Lagerschwinge 64 und Greifer 53 wird durch das geschilderte Nachführen des Antriebsmotors 68 kompensiert. Die in dem im Nähguthalter 10 gehaltenen Werkstücke 36 zu erzeugende Naht 37 wird so genäht, daß die Nadeltransportbewegung der Nadel 43 immer tangential zur zu erzeugenden Naht 37 erfolgt, wie es im einzelnen in der bereits erwähnten DE-OS 33 36 683 (entsprechend US-PS 45 74 718) geschildert ist.

Die Ansteuerung des als Hauptantrieb dienenden Antriebs­ motors 68, des Stellmotors 72 und auch der Antriebs­ motoren 17 und 25 für die Schlitten 11, 12 mit dem Nähguthalter 10 erfolgt von der zentralen programmier­ baren Steuereinheit 35 entsprechend dem Programm P. Wie sich aus Fig. 10 ergibt, erfolgt diese Ansteuerung der verschiedenen Motoren 17, 25, 68 und 72 über elektrische Leitungen 89, 90, 91 und 92, die mit der Steuereinheit 35 verbunden sind. Die Motoren 17, 25 und 72 sind mit Drehstellungsgebern 93, 94 und 95 versehen, die über Leitungen 96, 97 und 98 die Dreh­ winkelstellung des entsprechenden Motors repräsentie­ rende Signale an die Steuereinheit 35 melden.

Der Drehstellungsgeber 88 gibt Signale über eine Leitung 101 an die Steuereinheit 35, die die Verdreh­ winkelgröße und -richtung repräsentieren. Durch den Einsatz des Differentialgetriebes 70 wird erreicht, daß der Drehstellungsgeber 88 die jeweilige Drehwinkel­ lage des Kurbeltriebs 62 bzw. der Stichbildewerkzeuge 9 unabhängig von der Drehwinkellage des Drehgehäuses 41 und des Greiferlagers 45 repräsentiert.

Wie die vorstehende Beschreibung und Fig. 10 erkennen lassen, sind - regeltechnisch ausgedrückt - die Moto­ ren 17, 25 und 72 unabhängige Veränderliche, die gemäß verschiedenen Randbedingungen und dem die Geome­ trie der zu nähenden Naht 37 bestimmenden Programm P von der Steuereinheit 35 geführt werden. Im Gegensatz hierzu stellt der Motor 68 eine abhängig Veränderliche dar. Durch die geschilderten Maßnahmen wird also eine elektro-mechanische Kompensation unerwünschten Bewegungen der Stichbildewerkzeuge 9 bei Verschwenkun­ gen von Drehgehäuse 41 und Greiferlager 45 erreicht.

Claims (4)

1. Nähautomat mit einem Nähkopf und einer Vorrich­ tung zur Erzeugung einer 2-Achsen-Relativbewegung zwischen einem zu nähenden Werkstück und dem Nähkopf, wobei am Nähkopf ein Drehgehäuse gelagert ist, das von einer Stellwelle schwenkan­ treibbar ist, in dem eine eine Nadel tragende Nadelstange mittels eines von einer Hauptantriebs­ welle des Nähkopfes über einen gemeinsamen Trieb angetriebenen Kurbeltriebs auf- und abgehend antreibbar gelagert ist, in dem zur Erzeugung einer Nadeltransportbewegung ein mit dem Kurbeltrieb gekoppeltes Schwinggetriebe vorgesehen ist, und in dem mit dem Kurbeltrieb für die Nadel­ stange ein Fadenhebelgetriebe gekoppelt ist, wobei ein Greiferlager vorgesehen ist, das von der Stellwelle drehwinkelgleich mit dem Drehgehäuse und gemeinsam mit diesem um die Nadel-Achse schwenkantreibbar ist, wobei in dem Greiferlager ein von der Hauptantriebs­ welle angetriebener Greifer angeordnet ist, wobei die Hauptantriebswelle von einem Antriebsmotor und die Stellwelle von einem Stellantrieb antreibbar sind, und wobei zur Steuerung des Antriebsmotors und des Stellantriebs eine zentrale Steuereinheit vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Hauptantriebswelle (54) ein mit der zentralen Steuereinheit (35) verbundener Drehstellungsgeber (88) zugeordnet ist, der pro Umdrehung der Hauptantriebswelle (54) eine vorgegebene Zahl von Impulsen abgibt, und daß die Hauptantriebswelle (54) und die Stellwelle (46) mit dem Drehstellungsgeber (88) über ein Differentialgetriebe (70) in der Weise verbunden sind, daß bei Verdrehungen der Stellwelle (46) im Drehstellungsgeber (88) eine dieser Verdrehung entspre­ chende Anzahl von Impulsen erzeugt wird.

2. Nähautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Differentialgetriebe (70) auf der von dem Antriebsmotor (68) angetriebenen Hauptantriebswel­ le (54) ein drehfest mit diesem verbundenes Sonnenrad (71) aufweist, das mit mindestens einem Planeten­ rad (79) kämmt, das auf einem von dem Stellantrieb (72) antreibbaren Planetenrad-Träger (76) gelagert ist, und das mit dem Drehstellungsgeber (88) in Drehantriebs­ verbindung steht.

3. Nähautomat nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß mit dem mindestens einen Planetenrad (79) ein Zahnrad (80) koaxial fest verbunden ist, das mit einem auf der Hauptantriebswelle (54) frei drehbar gelagerten Zahnrad (81) kämmt, wobei das Zahnrad (81) und das Sonnenrad (71) koaxial zueinander angeordnet sind.

4. Nähautomat nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Durchmesser des Sonnenrades (71) ungleich dem Durchmesser des Zahnrades (81) ist.