DE3622477A1

DE3622477A1 - Palletising apparatus for stackable articles

Info

Publication number: DE3622477A1
Application number: DE19863622477
Authority: DE
Inventors: Gerhard Jaeger
Original assignee: Sigloch Maschinenbau GmbH and Co KG
Current assignee: Sigloch Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority date: 1986-07-04
Filing date: 1986-07-04
Publication date: 1988-01-21
Also published as: DE3622477C2

Abstract

Palletising apparatus for stackable articles, in particular for book stacks and inner book stacks, having an accumulating roller conveyor (26) and, arranged above the latter, a stop plate (36) with a push-off device (40) for laterally shifting the book stack onto an intermediate store table (44), distances predetermined by the stop plate (36) being travelled between the book stacks (R), in order, on the intermediate store table (44), to arrange the book stacks into a row of stacks which is then grasped by means of a gripping device and placed on a pallet (24) situated behind, while the support tongues (50) supporting the stack are drawn away under the row of stacks past a vertical push-off wall (Figure 1). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Palettiervorrichtung für stapel bare Gegenstände, insbesondere für Stapel von Büchern, Buch blocken, Papierlagen und dergleichen, mit einem mit gleich hohen Bücherstapeln beschickten Längsförderer, insbesondere einer Staurollenbahn, einer oberhalb der Staurollenbahn an geordneten Anschlagplatte, eine Abschubeinrichtung zum seit lichen Verschieben eines Bücherstapels auf einen Zwischen speichertisch und mit einer Einrichtung zum Überführen aus gerichteter Bücherstapel auf eine zu beladende Palette.The invention relates to a palletizing device for stacks bare objects, in particular for stacks of books, book block, layers of paper and the like, with one with the same high stacks of books fed longitudinal conveyors, in particular an accumulation roller conveyor, one above the accumulation roller conveyor orderly stop plate, a push-off device since moving a stack of books to an intermediate storage table and with a transfer device Directed stack of books on a pallet to be loaded.

Bei diesem Palettiervorgang für Gegenstände oder Bücherstapel in wählbaren Lademustern auf Paletten kommt es darauf an, daß die Bücherstapel jeweils so nebeneinander und aufeinander gelegt werden, daß die Außenseiten des Stapels ungefähr mit dem Palettenrand bündig sind und ein in sich möglichst stabiler Stapel entsteht, der beim Transport die erforderliche Stand festigkeit aufweist und nicht zusammenfällt.In this palletizing process for objects or stacks of books in selectable loading patterns on pallets, it is important that the stack of books next to each other and on top of each other be placed so that the outer sides of the stack approximately with the edge of the pallet are flush and as stable as possible Stack is created, the required level during transport has strength and does not collapse.

Aus der DE-OS 29 52 624 ist eine Palettiervorrichtung der ein gangs bezeichneten Art bekannt, um Bücherstapel zum Zweck des Palettierens von Schicht zu Schicht nach einem anderen Muster so zu legen, daß insgesamt ein Verband etwa nach der Art des Backstein-Mauerwerks entsteht. Bei dieser bekannten Vorrichtung werden die mit aus der Produktion kontinuier lich herangeführten Büchern gebildeten Bücherstapel auf der Staustrecke einer Fördereinrichtung zu einer Stapel reihe vorgesammelt, wobei man die seitlichen Abstände zwischen den nach und nach auf die Staustrecke gelangenden Bücherstapeln mit Hilfe von über die Staustrecke klappbaren Anschlagplatten einstellt, die in Schwertform nach und nach in den Förderweg hineingeschwenkt werden. Die mit an den Anschlagplatten anliegenden Bücherstapel einer vorgesammel ten Stapelreihe werden danach gemeinsam auf einem Zwischen speichertisch abgeschoben, wo nacheinander aus nachfolgenden Stapelreihen eine Stapelschicht in den Abmessungen des Pa lettenformates vervollständigt wird. Diese Stapelschicht wird danach mittels einer senkrecht und quer bewegbaren Abschubwand als ganzes auf eine daneben in Bereitschaft gehaltene Aufnahmeplatte eines Abstaplergerätes verschoben, vor dem eine Palette steht. Das Abstaplergerät bewegt die Aufnahmeplatte von oben bis etwa zur Oberseite der gegebenen falls schon vorangehende Stapelschichten tragenden Palette, worauf dann die Aufnahmeplatte unter einem feststehenden Ab schubbord zurückgezogen wird, so daß die Stapelschicht auf die Palette gelangt.From DE-OS 29 52 624 a palletizing device is the one known type known to stack books for the purpose of Palletizing from layer to layer according to a different pattern to be placed in such a way that an association as a whole according to Art of brick masonry. In this known Device will be continuous with the production led up stack of books the storage section of a conveyor to a stack row pre-collected, taking the lateral distances between those gradually reaching the storage section Stacking books with the help of foldable over the storage section Stop plates that gradually become sword-shaped be pivoted into the conveyor path. The one with the A stack of book plates adjacent to one pre-collected The stack of rows are then together on an intermediate storage table pushed off where successive from successive Stack rows a stack layer in the dimensions of Pa Latvian format is completed. This stacking layer is then moved vertically and transversely Push-off wall as a whole on standby next to it holding plate of a destacker moved, in front of which there is a pallet. The destacker moves the Mounting plate from the top to about the top of the given if a previous pallet-bearing pallet, whereupon the mounting plate under a fixed Ab is pushed backwards so that the stacking layer is open the pallet arrives.

Ein grundsätzlicher Nachteil dieser bekannten Vorrichtung besteht darin, daß die auf dem Zwischenspeichertisch nach vorgegebenen Lademustern zusammengestellten Stapelschichten zunächst in einer Richtung vom Stapeltisch auf die Aufnahme platte des Abstaplers und danach von dieser in Querrichtung auf die eigentliche Palette abgeschoben werden. Daraus folgt, daß zwischen einzelnen längs- oder querverlaufenden Stapel reihen keine Lücken bestehen bleiben und somit die Stapel schichten abwechselnd an der einen oder anderen Paletten seite bezüglich der darunter liegenden Stapelschicht über ragen oder zurückstehen, womit die Stapel-Stabilität beein trächtigt und die Beschädigungsgefahr der gestapelten Gegen stände erhöht wird; tatsächlich läßt sich die Palettengrund fläche praktisch nur in Ausnahmefällen weniger Buchformate und bei Anwendung ganz bestimmter Lademuster flächenmäßig total ausnutzen bzw. abdecken. - Weiterhin folgt aus der Notwendigkeit der zweimaligen Verschiebung ganzer Stapel schichten bei der bekannten Vorrichtung ein beträchtlicher Vorrichtungs- und Platzaufwand sowohl für den Zwischenspeicher tisch als auch für das mit der großflächigen Aufnahmeplatte versehene Abstaplergerät.A fundamental disadvantage of this known device is that after on the clipboard given loading patterns compiled stack layers first in one direction from the stacking table to the holder plate of the stacker and then of this in the transverse direction are pushed onto the actual pallet. It follows, that between individual longitudinal or transverse stacks rows no gaps remain and thus the stacks alternate layers on one or the other pallet page with respect to the underlying stacking layer protrude or stand back, which affects the stack stability and the risk of damage to the stacked counter stands is increased; in fact, the base of the pallet practically only in exceptional cases with fewer book formats and in terms of area when using very specific charging patterns totally exploit or cover. - Furthermore, it follows from the Need to move entire batches twice layers in the known device a considerable Device and space requirements for both the buffer table as well as for that with the large mounting plate provided destacker.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Palettiervor richtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu ver bessern und auszugestalten, daß eine Lückenbildung zwischen den einzelnen Buchstapeln innerhalb einer Stapelschicht längs und quer zu den Palettenhauptmaßen individuell eingestellt und bis zur Vervollständigung der Stapelschicht auf der Pa lette beibehalten werden können, damit die gestapelten Gegen stände auf der Palette unter sauberer Eckenbildung in weit gehend beliebigem Lademuster und mit optimalen gegenseitigen Halt gestapelt werden. The invention has for its object a Palletiervor direction of the type specified to ver improve and design that a gap between along the individual book stacks within a stack layer and individually set across the main pallet dimensions and until the stacking layer is completed on the pa lette can be kept so the stacked counter stands on the pallet with clean cornering in far any loading pattern and with optimal mutual Stop being stacked.

Nach dem Grundgedanken der vorliegenden Erfindung wird die obengenannte Aufgabe dadurch gelöst, daß Anschlag platte und Abschubeinrichtung entlang der Staurollen bahn zum motorischen Anfahren programmierter Stellungen entsprechend vorbestimmter Lücken zwischen den einzelnen Bücherstapeln einer auf die Palette aufzusetzenden Stapelschicht geführt und in der jeweils angefahrenen Stellung betätigbar sind, um die einzelnen Bücherstapel nacheinander mit den eingestellten Lücken zu einer Stapel reihe auf dem Zwischenspeichertisch anzuordnen, und daß eine etwa über die Länge des Zwischenspeichertisches reichende Greifeinrichtung eine Mehrzahl quer beweglicher und im wesentlichen waagerechte Auflagezungen aufweist, ferner mit einer jeweils von unten und oben erfaßten Stapelreihe senkrecht und in Querrichtung über die Palette verfahrbar sowie mit einer senkrechten Abschubwand ver sehen ist, an der jede Stapelreihe durch Zurückziehen der beweglichen Auflagezungen auf die Palette abgesetzt wird.According to the basic idea of the present invention achieved the above object in that stop plate and pusher along the storage rollers track for motorized approach to programmed positions according to predetermined gaps between each Stacks of books to be placed on the pallet Stacked layer performed and in the respective approached Position can be operated to the individual stack of books one after the other with the set gaps to a stack row to arrange on the clipboard, and that one about the length of the intermediate storage table Gripping device reaching a plurality of laterally movable and has essentially horizontal contact tongues, also with one recorded from below and from above Stack row vertically and transversely across the pallet movable and ver with a vertical push-off wall can be seen by pulling the movable support tongues is placed on the pallet.

Das neuartige Konzept des erfindungsgemäßen Grundgedankens zeichnet sich im wesentlichen dadurch aus, daß auf dem Zwischenspeichertisch immer nur eine Stapelreihe einer Stapelschicht angesammelt wird, wobei zwischen den darin enthaltenden Bücherstapeln beliebig große Lücken in der einen Richtung, nämlich in Förderrichtung der Staurollen bahn, aufweisen können und diese Lücken auch weiterhin bis zum Absetzen auf der Palette beibehalten wird, nachdem die Stapelreihe von der Greif- und Überführungseinrichtung erfaßt worden ist. Die Lückenbildung in der zweiten Richtung ist dadurch gewährleistet, daß die von der Greifeinrichtung erfaßte Stapelreihe in einen beliebig einstellbaren Abstand von der zuvor auf den Palettenstapel aufgesetzten Stapel reihe abgesetzt werden kann. Aus der neuartigen Konzeption der Arbeitsweise und der Palettenschichtbildung ergibt sich als weiterer Vorteil gegenüber dem Stand der Technik ein verringerter baulicher Aufwand und insbesondere auch ein wesentlich verringerter Grundflächenbedarf, da außer dem relativ schmalen Zwischenspeichertisch und dem Raum für das senkrechte Verfahren der Überführungseinrichtung mit Greifzange lediglich noch die Palettengrundfläche hinzu gerechnet zu werden braucht, die vom Hauptrahmen der Pa lettiervorrichtung überdeckt werden muß.The novel concept of the basic idea according to the invention is essentially characterized in that on the Buffer table always only one stack row one Stacking layer is accumulated, being between those in it containing book stacks any gaps in the one direction, namely in the conveying direction of the accumulation rollers track, and can continue to have these gaps until it is placed on the pallet after the stack row from the gripping and transfer device has been recorded. The gap formation in the second direction is ensured by the gripping device detected stack row in an arbitrarily adjustable distance from the stack previously placed on the pallet stack row can be discontinued. From the new concept the mode of operation and the formation of a pallet result as a further advantage over the prior art reduced construction effort and in particular also significantly reduced footprint, since besides that relatively narrow buffer table and space for the vertical movement of the transfer device with Grippers only add the pallet base need to be reckoned with, which is from the main frame of the Pa Latvian device must be covered.

In Ausgestaltung der Erfindung können Anschlagplatte und Abschubeinrichtung auf einem entlang der Staurollenbahn linear verfahrbaren gemeinsamen Schlitten angeordnet und mit unabhängigen Antrieben für Bewegungen quer zur Stau rollenbahn versehen sein. Zweckmäßigerweise besitzt der Zwischenspeichertisch eine der größten Abmessung einer Palette entsprechende Länge und ist neben der Staurollen bahn an einer Seite eines Portalrahmens angeordnet, unter dem die zu beladende Palette steht und auf dem die Greif- und Überführungseinrichtung verfahrbar ist.In an embodiment of the invention, the stop plate and Push-off device on a along the accumulation roller conveyor linearly movable common slide arranged and with independent drives for movements across the traffic jam roller conveyor. Conveniently, the Buffer table one of the largest dimensions one Pallet corresponding length and is next to the storage rollers arranged on one side of a portal frame, below the pallet to be loaded is standing on and the gripping and transfer device is movable.

Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Palettier vorrichtung können die nebeneinander und auf gleicher Höhe angeordneten Auflagezungen Teil der Greifeinrichtung sein, deren Länge etwa derjenigen des Zwischenspeichertisches entspricht und die eine mit den unteren Auflagezungen zu sammenwirkende, von Klemmzylindern betätigte obere Klemm leiste aufweist, um einen auf dem Zwischenspeichertisch auf Abstände vorgeordneten Stapel gemeinsam zu erfassen. Die Auflagezungen und die obere Klemmleiste sind an einem gemeinsamen Rahmen angeordnet, zu dem eine senkrechte Ab schubwand und ein bezüglich der Greifeinrichtung hinter der Abschubwand angeordneter Stellmotor gehören, um die Auf lagezungen bezüglich der Abschubwand gemeinsam vorzuschieben oder zurückzuziehen.In one embodiment of the palletizer according to the invention device can be placed side by side and at the same height arranged support tongues are part of the gripping device, the length of which is approximately that of the intermediate storage table corresponds and the one with the lower support tongues cooperating upper clamp actuated by clamping cylinders has bar to one on the clipboard to collect stacks upstream at intervals. The support tongues and the upper terminal strip are in one arranged common frame to which a vertical Ab push wall and one with respect to the gripping device behind the actuator arranged to belong to the discharge wall position tongues together regarding the push-off wall or withdraw.

Die Greifeinrichtung kann an die Überführungseinrichtung angeschlossen sein, die zum Verfahren der mit der Greifein richtung erfaßten Stapelreihe längs und senkrecht bezüglich des Portalrahmens bis zum Absetzen der Stapelreihe auf der Palette verfahrbar ist.The gripping device can be connected to the transfer device be connected to the process of using the griffin direction detected stack row along and perpendicular with respect of the portal frame until the stack row is placed on the Pallet is movable.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbei spiels der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung in Ver bindung mit den Zeichnungen, die wesentliche Einzelheiten zeigen und auch aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale, insbesondere der Ansprüche können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Ausführungs form der Erfindung verwirklicht sein. Die Erfindung erstreckt sich gleichermaßen auf ein Verfahren zum Sammeln und zum Ab setzen von stapelbaren Gegenständen zum Zweck der Erreichung bestimmter Lademuster der Gegenstände innerhalb der einzelnen Stapelschichten. In den Figuren zeigen, jeweils schematischFurther features and advantages of the invention result from the following description of an embodiment game of the palletizing device according to the invention in Ver binding with the drawings, the essential details show and also from the claims. The individual characteristics, in particular the claims can each individually or individually to several in any combination in one execution form of the invention to be realized. The invention extends equally on a method of collecting and ab placing stackable objects for the purpose of achieving certain loading pattern of the items within each Stacked layers. Show in the figures, each schematically

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Palettiervorrichtung gemäß der Erfindung, Fig. 1 is a plan view of a palletizing device according to the invention,

Fig. 2 eine Frontansicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 1 mit von der Seite gesehenem Staurollenförderer und Fig. 2 is a front view of the device of FIG. 1 with the accumulation roller conveyor and seen from the side

Fig. 3 eine Seitenansicht der Palettiervorrichtung gemäß Fig. 1 und 2 mit einer darunter aufgestellten Palette. Fig. 3 is a side view of the palletizing device according to FIG. 1 and 2 including a prepared pallet.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel der Palettiervorrichtung gemäß der Erfindung ist ein portalartiger Rahmen 10 mit senk rechten vorderen Standbeinen 11, 12 und rückwärtigen Standbeinen 13, 14 vorgesehen, die einerseits über vordere und rückwärtige Querträger 16 bzw. 18 sowie über obere rechte und linke Längs träger 20 bzw. 22 zu einem Portal miteinander verbunden sind, unter dem auf eine Palette 24 nacheinander einzelne Schichten T 1, T 2 usw. an Stapelreihen S bzw. Bücherstapeln R bis in die normale Palettenladehöhe aufgesetzt werden.In the illustrated embodiment of the palletizing device according to the invention, a portal-like frame 10 with vertical right front legs 11 , 12 and rear legs 13 , 14 is provided, the one hand on the front and rear cross members 16 and 18 and on the upper right and left longitudinal beams 20 and 22 are connected to each other to form a portal, under which individual layers T 1 , T 2 etc. on stack rows S or book stacks R are placed one after the other on a pallet 24 up to the normal pallet loading height.

An der Vorderseite des Portalrahmens 10 ist zwischen den beiden vorderen Standbeinen 11, 12 ein waagerechter Rahmen 20 mit einer Staurollenbahn 26 angebracht, welche die Fortsetzung einer nicht gezeigten Förderanlage bilden kann. Obwohl mit der Vor richtung beliebige Gegenstände geordnet, gruppiert und gestapelt werden können, wird zur Vereinfachung der nachfolgenden Be schreibung ausschließlich auf jeweils einen rechteckigen Gegen stand bildende Bücherstapel R Bezug genommen, in denen die Bücher vorzugsweise nach Lage und Richtung geordnet in be stimmter Anzahl der Schichthöhe entsprechend übereinander liegen. Zum Schutz der Bücher innerhalb einer Stapelschicht T und innerhalb des Gesamtstapels der Palette kann es z.B. sinnvoll sein, die geschlossene Buchrückenseite an die Außenseite der Stapelschicht zu bringen. Die Länge der Stau rollenbahn 26 am Portalgestell 10 entspricht ungefähr der längeren Abmessung der in Fig. 1 in der Draufsicht gezeigten Palette 24, während die Breite der Staurollenbahn 26 aus reicht, um noch Bücherstapel R mit Büchern relativ großer Höhe aufzunehmen, wenn diese wie in Fig. 1 an der Stelle x gezeigt, quer auf der Staurollenbahn befördert werden.At the front of the portal frame 10 between the two front legs 11 , 12 a horizontal frame 20 is attached with an accumulation roller conveyor 26 , which can form the continuation of a conveyor system, not shown. Although any objects can be arranged, grouped and stacked with the device, to simplify the following description, reference is made exclusively to a rectangular object-forming stack of books R , in which the books are preferably sorted by location and direction in a certain number of be Layer height accordingly one above the other. To protect the books within a stacking layer T and within the entire stack of the pallet, it may be useful, for example, to bring the closed back of the book to the outside of the stacking layer. The length of the jam roller conveyor 26 on the portal frame 10 corresponds approximately to the longer dimension of the pallet 24 shown in plan view in FIG. 1, while the width of the accumulating roller conveyor 26 is sufficient to still hold stack of books R with books of relatively great height, if as in Fig. 1 shown at point x , are transported transversely on the accumulating roller conveyor.

Wie aus Fig. 1 erkennbar, besitzt der Portalrahmen 10 eine Längserstreckungsrichtung, die quer zur Staurollenbahn 26 und zum Zwischenspeichertisch 44 verläuft. Die Palette 24 wird mit ihrer längeren Abmessung quer unter den Portal rahmen gestellt, so daß die vorsortierten gesammelten Stapelreihen S von Bücherstapeln R nacheinander zu Stapel schichten T 1, T 2 usw. auf der Palette aufgesetzt werden können.As can be seen from FIG. 1, the portal frame 10 has a longitudinal direction which extends transversely to the accumulating roller conveyor 26 and to the intermediate storage table 44 . The pallet 24 is placed with its longer dimension transversely under the portal frame, so that the pre-sorted stacked rows S of book stacks R successively to stack layers T 1 , T 2 etc. can be placed on the pallet.

Auf einer vor dem Rahmen 28 der Staurollenbahn 26 angeordneten Linearführung 30 ist eine Schlitteneinheit 32 mittels eines nicht gezeigten Linearmotors verschiebbar. Auf der Schlitten einheit 32 ist eine quer zur Richtung der Staurollenbahn verlaufende Anschlagplatte 36, die mittels eines Antriebs motors 38, z.B. Pneumatikzylinder, in ihrer jeweils mit der Schlitteneinheit 32 eingestellten senkrechten Längsebene bis auf den seitlich neben der Staurollenbahn angeordneten Zwischenspeichertisch 44 vorgeschoben werden kann. Ein an kommender Bücherstapel R auf der Staurollenbahn schaltet bei Annäherung an die Anschlagplatte 36 einen nicht gezeig ten Initiator oder Näherungsschalter, von dem aus ein nicht gezeigtes Magnetventil einen Impuls erhält, um den Betätigungs zylinder 42 einer Abschubplatte 40 zu betätigen, mit welcher der Bücherstapel R an der Anschlagplatte 36 entlang auf den Zwischenspeichertisch 44 geschoben wird.A slide unit 32 can be displaced on a linear guide 30 arranged in front of the frame 28 of the accumulating roller conveyor 26 by means of a linear motor, not shown. On the carriage unit 32 is a transverse to the direction of the accumulation roller conveyor stop plate 36 , which can be advanced by means of a drive motor 38 , for example pneumatic cylinder, in its vertical longitudinal plane set with the carriage unit 32 up to the intermediate storage table 44 arranged laterally next to the accumulation roller conveyor. An incoming book stack R on the accumulating roller conveyor switches when approaching the stop plate 36 a not shown initiator or proximity switch, from which a solenoid valve, not shown, receives a pulse to actuate the actuating cylinder 42 of a push-off plate 40 with which the book stack R is pushed along the stop plate 36 onto the intermediate storage table 44 .

In der vorderen Endstellung der Abschubplatte wird ein Magnet ventil betätigt, um über den Antriebszylinder 38 die Anschlag platte 36 aus der vorgeschobenen bis in Richtung auf den Zwischenspeichertisch 44 ragenden Stellung zurückzuziehen, solange sich die Abschubplatte 40 noch in vorgeschobener Position befindet. Über Endschalter bzw. eine Folgeschaltung wird dann der Zylinder 42 der Abschubplatte 40 in die Aus gangsstellung zurückgezogen und gleichzeitig bzw. nach ge ringer Verzögerung ein Servomotor für die Schlitteneinheit 32 eingeschaltet. Entsprechend der Programmvorgabe wird nun mehr der Schlitten mit der Anschlagplatte 36 in die nächste Position entlang der Staurollenbahn bzw. entlang dem dahinter angeordneten Zwischenspeichertisch 44 verschoben, und zwar zunächst ungefähr 10 mm über diese hinaus. Falls diese nächste Position dem bereits vorgeschobenen Bücherstapel R dicht be nachbart ist, wird die Anschlagplatte 36 dann vorgeschoben und durch Antriebsumkehr des Servomotors um die vorgenannten 10 mm in die endgültige Programmierposition zurückbewegen, die natürlich auch eine vorbestimmte mehr oder weniger große Lücke zum vorangehend positionierten Bücherstapel definieren kann. Eine an der Stirnseite der Anschlagplatte angebrachte zugespitzte Blechfahne liegt im erstgenannten Fall an dem zuvor abgeschobenen Bücherstapel an, so daß die Bücherstapel bei Bedarf auch dicht nebeneinander ange ordnet werden können.In the front end position of the push-off plate, a solenoid valve is actuated in order to retract the stop plate 36 via the drive cylinder 38 from the advanced position toward the intermediate storage table 44 , as long as the push-off plate 40 is still in the advanced position. The cylinder 42 of the push-off plate 40 is then retracted into the starting position via limit switches or a sequential circuit and, at the same time or after a slight delay, a servo motor for the slide unit 32 is switched on. In accordance with the program specification, the slide with the stop plate 36 is now shifted more into the next position along the accumulation roller conveyor or along the intermediate storage table 44 arranged behind it, namely initially about 10 mm beyond this. If this next position is close to the already advanced book stack R , the stop plate 36 is then advanced and moved back by the servo motor drive by the aforementioned 10 mm into the final programming position, which of course also has a predetermined more or less large gap to the previously positioned book stack can define. A tapered sheet metal flag attached to the end face of the stop plate rests in the former case on the previously pushed stack of books, so that the stack of books can also be arranged closely next to one another if necessary.

Der beschriebene Vorgang des Anhaltens und Abschiebens eines Bücherstapels R auf dem Zwischenspeichertisch 44 wiederholt sich so oft, bis eine Stapelreihe auf dem Zwischenspeichertisch 44 vervollständigt ist. Sodann tritt eine Überführungseinrichtung 62 in Funktion, die nach folgend im einzelnen beschrieben ist.The described process of stopping and pushing a stack of books R on the intermediate storage table 44 is repeated until a row of stacks on the intermediate storage table 44 is completed. Then a transfer device 62 comes into operation, which is described in detail below.

Wie aus Fig. 1 erkennbar, besteht der Zwischenspeicher tisch, auf dem eine vollständige Stapelreihe S mit insge samt 6 Bücherstapeln R angeordnet ist, aus hochkant unter seitlichen Abständen nebeneinander angeordneten Platten oder Auflageblechen 46. In den senkrechten Zwischenräumen zwischen zwei benachbarten Auflageblechen 46 ist jeweils eine mit der Greifeinrichtung 48 verfahrbare Auflagezunge 50 vorgesehen. Die nebeneinander und auf gleicher Höhe an geordnete Auflagezungen 50 sind im Bereich ihrer rückwärtigen Enden über eine Querschiene fest miteinander verbunden und werden von einem gemeinsamen Stellmotor 58, z.B. mit Ritzel und Zahnstange in Längsrichtung verstellt, d.h. bezüglich einer senkrechten Abschubwand 56 vorgeschoben oder zurück gezogen.As can be seen from FIG. 1, the intermediate storage table, on which a complete stack row S with a total of 6 book stacks R is arranged, consists of plates or support plates 46 arranged side by side upright at lateral distances. In the vertical spaces between two adjacent support plates 46 , a support tongue 50 which can be moved with the gripping device 48 is provided. The side by side and at the same height on arranged support tongues 50 are firmly connected to each other in the area of their rear ends via a cross rail and are adjusted in the longitudinal direction by a common servomotor 58 , for example with pinion and rack, ie advanced or retracted with respect to a vertical push-off wall 56 .

Zur Greifeinrichtung 48 gehört eine oberhalb der Auflage zungen 50 angeordnete von senkrecht wirkenden Klemmzylin dern 54 betätigte obere Klemmleiste 52, die sich quer über die gesamte Anzahl der Auflagezungen erstreckt, um eine auf dem Zwischenspeichertisch angesammelte Stapelschicht S zu erfassen. Die Auflagezungen 50, die Klemmleiste 52 und deren Betätigungszylinder bilden zusammen mit der senkrechten Abschubwand 56 einen gemeinsamen Rahmen, näm lich die Greifeinrichtung 48, die mit einer Überführungs einrichtung 62 fest verbunden ist, von der aus senkrechte und waagerechte Bewegungen der Greifeinrichtung vor, während und nach dem Erfassen der Stapelreihe S ausgeführt werden.The gripping device 48 includes a tongue 50 arranged above the vertically acting clamping cylinder 54 operated upper clamping bar 52 , which extends across the entire number of tongues in order to detect a stack layer S accumulated on the intermediate storage table. The support tongues 50 , the terminal block 52 and their actuating cylinder form together with the vertical push-off wall 56 a common frame, the Lich gripping device 48 , which is fixedly connected to a transfer device 62 , from which vertical and horizontal movements of the gripping device before, during and after the batch row S has been detected.

Die Überführungseinrichtung 62 umfaßt insbesondere zwei unter seitlichem Abstand zueinander mit der Greifeinheit verbundene senkrechte Führungssäulen 63, 64, die in Verti kalführungen 66 eines auf dem Portalrahmen 10 geführten Querjoches 68 abgestützt und in der Höhe verstellbar ange trieben sind. Das Querjoch 68 ist in auf dem Portalrahmen 10 angeordneten Längsführungen 70 beweglich, um mit der Greifeinrichtung 48 entsprechend Fig. 3 eine angesammelte Stapelreihe S zu erfassen, danach gegebenenfalls entweder anzuheben oder abzusenken und über die zugeordnete Position oberhalb der Palette 24 zu verfahren. Die Greifeinrichtung 48 fährt dabei aus der Wartestellung bis zur Anlage an die Bücher der Stapelreihe vor, wobei dieser Weg entsprechend dem Buchformat zuvor einprogrammiert worden ist. Sodann wird mittels der Überführungseinrichtung 62 die Greifein richtung 48 um einige Millimeter angehoben und gleichzeitig werden die Betätigungszylinder der Klemmleiste 52 beauf schlagt, um die Stapelreihe S festzuspannen.The transfer device 62 comprises, in particular, two vertical guide columns 63 , 64 which are connected to the gripping unit at a lateral distance from one another and are supported in vertical guides 66 of a transverse yoke 68 guided on the portal frame 10 and are adjustable in height. The transverse yoke 68 is movable in the longitudinal guides 70 arranged on the portal frame 10 in order to grasp a accumulated stack row S with the gripping device 48 according to FIG. 3, then either raise or lower it if necessary and move it over the assigned position above the pallet 24 . The gripping device 48 moves from the waiting position to the system against the books in the stack row, this path having been programmed beforehand in accordance with the book format. Then the Greifein device 48 is raised by a few millimeters by means of the transfer device 62 and at the same time the actuating cylinder of the terminal strip 52 is struck to clamp the stack row S.

Unmittelbar danach fährt die Greifeinrichtung in Richtung auf die Palette 24 bis zur Position der ersten Stapelreihe, wobei auch dieser Fahrweg programmiert ist und vom Buch format und dem jeweiligen Füllstand der Palettenlage ab hängig ist.Immediately afterwards, the gripping device moves in the direction of the pallet 24 to the position of the first stack row, this travel path also being programmed and depending on the book format and the respective fill level of the pallet layer.

Danach wird die Greifeinrichtung 48 bis auf die Paletten höhe abgesenkt und mittels einer an der Unterseite der Greifeinrichtung eingebauten Fotozelle in einem Abstand von etwa 10 bis 20 mm über der Absetzposition angehalten. Von dieser Vorposition aus wird die Stapelreihe S in einem Winkel von etwa 45° auf die Palette herangefahren und ab gesetzt. Diese diagonale Fahrweise ermöglicht das saubere Absetzen der Bücherstapel im Bereich der Ecken des Pa lettenstapels.Then the gripping device 48 is lowered to the pallet height and stopped by means of a photocell installed on the underside of the gripping device at a distance of about 10 to 20 mm above the setting position. From this preposition, the row of stacks S is moved up to the pallet at an angle of approximately 45 ° and set down. This diagonal style of driving enables the stack of books to be placed neatly in the area of the corners of the stack of pallets.

Nach Erreichen der Absetzposition werden die Auflagezungen 50 zurückbewegt, so daß die Stapelreihe an der senkrechten Abschubwand 56 anliegend auf die Palette abgesetzt wird. After reaching the depositing position, the support tongues 50 are moved back so that the row of stacks is placed against the vertical push-off wall 56 on the pallet.

Die Zungen werden über den Getriebemotor 58 je nach Buch format mehr oder weniger weit ausgefahren. Innerhalb jedes Buchformates sind zwei Ausfahrstellungen notwendig, da die Bücher einmal längs und einmal quer auf den Auflage zungen zu liegen kommen. Nach dem vollständigen Zurück ziehen der Auflagezungen fährt die Greifeinrichtung nach oben bis zur Höhe des Zwischenspeichertisches und dann waagerecht in die Wartestellung zurück. Dieser Ablauf wiederholt sich in entsprechend abgewandelter Form so oft, bis alle Stapelreihen abgesetzt und die Palette beladen ist.Depending on the book format, the tongues are extended to a greater or lesser extent via the geared motor 58 . Two extension positions are required within each book format, as the books come to rest on the support tongues, one lengthways and one across. After the support tongues have been pulled back completely, the gripping device moves up to the level of the intermediate storage table and then returns horizontally to the waiting position. This process is repeated in a correspondingly modified form until all the rows of stacks are deposited and the pallet is loaded.

Ab einer bestimmten Füllhöhe der Palette läuft die Greif einrichtung nicht mehr, wie zunächst beschrieben zuerst waagerecht und anschließend nach unten, sondern zuerst senkrecht nach oben über bereits gestapelte Schichten oder Stapelreihen hinweg und dann erst nach unten zum Ab setzen der Stapelreihe.From a certain fill level of the pallet, the gripper runs no longer set up as described first horizontally and then down, but first vertically upwards over layers already stacked or rows of piles and then down to the down put the stack row.

Daraus ergeben sich unterschiedliche Fahrzeiten der Greif einrichtung. Die für einen Zyklus zur Verfügung stehende Zeitdauer hängt von der Zeit ab, in der eine abholbereite Stapelreihe vorgesammelt wird. Diese Zeit ist um so kürzer, je größer das Buchformat ist und je weniger Bücher aufeinander gestapelt werden. Die Fahrgeschwindigkeiten bzw. die Be schleunigungen der Greif- und Überführungseinrichtungen sind folglich für die Zeiten auszulegen, die zum Sammeln einer Stapelreihe auf dem Zwischenspeichertisch erforderlich ist.This results in different travel times for the Griffin Facility. The one available for one cycle Duration depends on the time in which a ready to pick up Stack row is pre-collected. This time is all the shorter the larger the book format and the fewer books on top of each other be stacked. The driving speeds or the loading accelerations of the gripping and transfer devices consequently to be interpreted for the times required to collect one Batch row on the staging table is required.

Claims

1. Palletizing device for stackable objects, in particular for stacks of books or blocks of books, with a longitudinal conveyor loaded with the same height of stacks of books, in particular an accumulation roller conveyor, a stop plate arranged above half of the accumulation roller conveyor, a push-off device for laterally shifting a stack of books onto an intermediate storage table and with one A device for transferring stacked books onto a pallet to be loaded,
characterized,
that stop plate ( 36 ) and pusher ( 40 ) along the accumulating roller conveyor ( 26 ) for motorized starting programmed positions according to predetermined distance dimensions between the individual stacks of books ( R ) a stack on the Pa lette ( 24 ) to be placed ( T 1 , T 2 ) and can be actuated in the respective approached position in order to arrange the individual book stacks one after the other with the set distances ( A 1 , A 2 ) to form a stack row ( S ) on the intermediate storage table ( 44 )
that an approximately over the length of the intermediate storage table ( 44 ) reaching gripping device ( 48 ) has a plurality of transversely movable and substantially horizontal support tongues ( 50 ), each with a row row ( S ) detected from below and above, vertically and transversely across the pallet ( 24 ) or the lying stack row is movable and is provided with a vertical push-off wall ( 56 ) on which each stack area is deposited on the pallet ( 24 ) by pulling back the movable support tongues ( 50 ).

2. Palletizing device according to claim 1, characterized in that the stop plate ( 36 ) and pushing device ( 40 ) on a linear slide along the accumulation roller conveyor ( 26 ) arranged common carriage ( 32 ) and with mutually independent drives for movements transverse to the accumulation roller conveyor ( 26 ) are provided.

3. Palletizing device according to claim 1 or 2, characterized in that the stop plate ( 36 ) is pointed at its end face pointing towards the intermediate storage table ( 44 ) and / or is equipped with a sheet metal flag.

4. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the intermediate storage table ( 44 ) has one of the largest dimensions of a Pa lette ( 24 ) corresponding length and is arranged next to the accumulating roller conveyor ( 26 ) on one side of a portal frame ( 10 ) , under which the pallet to be loaded is located and on which the gripping and transfer device can be moved.

5. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the intermediate storage table ( 44 ) at least over part of its width consists of upright at intervals spaced support plates ( 46 ), each between two adjacent support plates with the gripping device ( 48 ) movable Edition tongues ( 50 ) are provided.

6. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the juxtaposed and at the same height support tongues ( 50 ) are part of the gripping device ( 48 ), the length of which corresponds approximately to that of the buffer table ( 44 ) and the one with has lower support tongues ( 50 ) cooperating with upper clamping bar ( 52 ) actuated by clamping cylinders ( 54 ) in order to jointly grasp a stack ( S ) arranged upstream on the intermediate storage table ( 44 ).

7. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the support tongues ( 50 ) and the upper terminal block ( 52 ) or their actuating cylinders are arranged on a common frame, to which a vertical push-off wall ( 56 ) and one with respect to the gripping device Servomotor ( 58 ) arranged behind the push-off wall belongs to advance or retract the support tongues with respect to the push-off wall ( 50 ).

8. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the Greifein direction ( 48 ) to a transfer device ( 62 ) is closed, which for moving the gripping device detected with the gripping row ( S ) lengthways and perpendicularly with respect to the portal frame ( 10 ) can be moved on the pallet until the stack row is set down.

9. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device ( 62 ) comprises two guide bars ( 63 , 64 ) connected from the side to one another with the gripping pliers, the vertical guides ( 66 ) comprising one on the portal frame ( 10 ) longitudinally guided cross yoke ( 68 ) and height adjustable driven.

10. Palletizing device according to claim 9, characterized in that the transverse yoke ( 68 ) in the portal frame ( 10 ) arranged longitudinal guides ( 70 ) is adjustable to the gripping device ( 48 ) on paths between the intermediate storage table ( 44 ) and the to drive this remote end of the pallet ( 24 ) Lich.

11. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the buffer station effective as a buffer table ( 44 ) for taking up two or more rows of stacks ( S ) is formed, which are gripped by the gripping device and placed on the pallet.