DE3603964A1 - SELF-DRIVING TROLLEY FOR A SORTING PLANT - Google Patents
SELF-DRIVING TROLLEY FOR A SORTING PLANTInfo
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Description
Selbstfahrender Wagen für eine SortieranlageSelf-propelled trolley for a sorting system
Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Wagen für eine Sortieranlage, bei der die zu sortierenden Gegenstände nach einer Codierung auf Wagen oder Förderebenen angeordnet werden, die sich entlang eines festen Weges bewegen, von dem sie automatisch dann abgegeben werden, wenn sie vor jeweiligen Sammelbereichen vorbei laufen.The invention relates to a self-propelled car for a Sorting system in which the objects to be sorted are arranged on trolleys or conveyor levels according to a coding, which move along a fixed path from which they are automatically released when they are in front of the respective Walk past the collecting areas.
Der erfindungsgemäße Wagen ist mit einer unabhängigen Motoreinrichtung zum Steuern seiner Bewegung und mit einer weiteren, von der ersten Motoreinrichtung unabhängigen Motoreinrichtung zum Steuern der Abgabe der beförderten Gegenstände versehen. Der Wagen ist dazu bestimmt, sich entlang eines Weges zu bewegen, der von einer Einschienenbahn gebildet wird, und ist mit angelenkten oder schwenkbaren Kopplungseinrichtungen zur Verbindung mit analogen Wagen ausgerüstet.The carriage according to the invention is equipped with an independent motor device for controlling its movement and with a further, motor means independent of the first motor means for controlling the delivery of the conveyed objects Mistake. The trolley is designed to move along a path formed by a monorail, and is equipped with articulated or swiveling coupling devices for connection to analog cars.
l\J Es sind Wähl- und Sortiervorrichtungen bekannt, bei denen die entsprechenden Gegenstände auf Wagen oder Transportebenen gelegt werden, die miteinander verbunden sind,und zwangsweise längs eines festen Weges über Ketten oder ähnliche andere Systeme bewegt werden. l \ J are known selecting and sorting devices for which the corresponding objects are placed on carts or transport planes that are connected together, and are forcibly moved along a fixed path by chains or other similar systems.
Die Abgabe der Gegenstände, die über Nockenscheiben, Kurvenscheiben, Schienen oder ähnliches gesteuert wird, die entlang des Weges angeordnet sind, erfolgt,entweder dadurch, daß dieThe delivery of the objects via cam disks, cam disks, Rails or the like is controlled, which are arranged along the path, either by the
Förderebene gekippt wird,oder durch die Arbeit eines Schieberelementes, das entlang der Ebene läuft, auf der der Gegenstand liegt.Conveying level is tilted, or by the work of a slide element, that runs along the plane on which the object lies.
Derartige Anlagen sind jedoch mit baulichen Komplikationen verbunden und machen immer dann, wenn der Förderweg geändert werden soll, mit hohen Kosten verbundene Eingriffe und gleichfalls ein Abschalten der Anlage über lange Zeiträume notwendig.However, such systems are associated with structural complications and always do when the conveying path is changed interventions associated with high costs and also shutdown of the system over long periods of time necessary.
Es sind auch Wagen bekannt, bei denen die Förderebene aus einem umlaufenden Band besteht, das von einem Motor betätigt wird, der sich zusammen mit dem Wagen bewegt, so daß mechanische Einrichtungen, die entlang des Weges angeordnet sind und dazu dienen, die Gegenstände abzugeben, nicht benötigt werden.There are also known cars in which the conveyor level consists of a revolving belt operated by a motor which moves together with the carriage, so that mechanical devices are arranged along the way and serve to deliver the items that are not needed.
In der italienischen Patentanmeldung No.22264 A/84 ist weiterhin eine mit selbstfahrenden Wagen ausgerüstete Anlage beschrieben, bei der wenigstens einige der Wagen mit unabhängigen Motoren versehen sind, die Schlepp- oder Zugeinrichtungen überflüssig machen und zu einer beträchtlichen Vereinfachung des gesamten Aufbaus führen, der darüber hinaus sehr flexibel ist.In the Italian patent application No. 22264 A / 84 is still described a system equipped with self-propelled cars, in which at least some of the cars with independent Engines are provided that make towing or towing equipment superfluous and a considerable amount Simplification of the entire structure, which is also very flexible.
Der erfindungsgemäße Wagen soll in Verbindung mit Anlagen benutzt werden, wie sie gerade beschrieben wurden.The car according to the invention is intended to be used in conjunction with systems become as just described.
Der erfindungsgemäße Wagen hebt sich von den bisher bekannten durch einen einfacheren Aufbau, insbesondere bezüglich der Einrichtung zum Vorbewegen des Wagens, und insbesondere durch seinen höheren praktischen Nutzen ab, der im wesentlichen darin besteht, daß Wartungs- und Reparaturarbeiten einfacher sind.The car according to the invention stands out from the previously known by a simpler structure, in particular with regard to the device for moving the carriage forward, and in particular by its greater practical benefit, which essentially consists in making maintenance and repair work easier are.
Im Gegensatz zu anderen bekannten Wagen, die Führungsseil ie-In contrast to other well-known cars, the guide rope
nen und separate Schienen benötigen, auf die die Antriebsräder wirken, ist bei dem erfindungsgemäßen Wagen nur eine einfache Einschienenbahn für beide Funktionen vorgesehen.NEN and need separate rails on which the drive wheels act, is only a simple one in the car according to the invention Monorail intended for both functions.
Im folgenden wird anhand der zugehörigen Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:In the following, a particularly preferred embodiment of the invention is explained in more detail with reference to the accompanying drawing described. Show it:
Fig.1 eine Schnittansicht des AusführungsbeiFig. 1 is a sectional view of the embodiment
spiels des erfindungsgemäßen Wagens,game of the car according to the invention,
Fig.2 eine Schnittansicht des Wagens längs derFig.2 is a sectional view of the carriage along the
Linie I-I in Fig.1,Line I-I in Figure 1,
Fig.3 eine Teilschnittansicht in Richtung des3 is a partial sectional view in the direction of the
Pfeiles A des Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Wagens, undArrow A of the embodiment of car according to the invention, and
Fig.4 eine Teilschnittansicht des AusführungsFig. 4 is a partial sectional view of the embodiment
beispiels des erfindungsgemäßen Wagens, gesehen von oben.·example of the car according to the invention, seen from above.
Der in Fig.1 dargestellte Wagen besteht im wesentlichen aus einer Haltekonstruktion 1, die entlang einer Einschienenbahn 2 läuft, einer Motoreinheit 3 und einer Förder- und Abgabeein h e i t 4 .The carriage shown in Fig.1 consists essentially of a support structure 1 that runs along a monorail 2, a motor unit 3 and a conveyor and delivery unit name 4.
Die Haltekonstruktion 1 umfaßt einen Rahmen 5, der auf dem oberen Rand 6 der Einschiene über zwei vordere und hintere Laufräder 7 aufliegt,und ist mit zwei Ständern auf beiden Seiten der Einschiene versehen, an denen gegenüberliegende Laufräder mit vertikalen Achsen 9 angebracht sind, die auf den Seitenwänden der Einschiene laufen, um seitliche Verschiebungen des Wagens zu vermeiden.The support structure 1 comprises a frame 5 which is on the upper edge 6 of the monorail over two front and rear Running wheels 7 rests, and is provided with two uprights on both sides of the monorail, on which opposite one another Running wheels with vertical axes 9 are attached, which run on the side walls of the monorail to allow lateral displacements to avoid the car.
Im unteren Teil der Ständer 8 befinden sich Laufräder 10 mit horizontalen Achsen, die in Berührung mit der Unterseite eines Paares von Flanschen 11 der Einschiene laufen.In the lower part of the stand 8 there are impellers 10 with horizontal axles running in contact with the underside of a pair of flanges 11 of the monorail.
Der Wagen, der sich in Richtung des Pfeiles V bewegt, kann daher über die Räder 7 an der Einschiene entlanglaufen, wobei die Laufräder 9 den vorderen Teil des Wagens genau an der Einschiene angeordnet halten, während die Anordnung des hinteren Teils durch die Antriebsräder erfolgt, die später beschrieben werden.The carriage moving in the direction of arrow V can therefore run along the monorail via the wheels 7, wherein the running wheels 9 keep the front part of the carriage positioned exactly on the monorail, while the rear part Is done in part by the drive wheels, which will be described later.
Am Rahmen 5 ist ein im wesentlichen vertikaler Schaft 12 befestigt, an dem die Halterung 13 eines Elektromotors 14 aufgehängt oder angelenkt ist. Auf die Welle des Motors 14 ist ein Ritzel 15 gekeilt, das mit einem Kegelrad oder Zahnkranz 16 kämmt, das bzw. der an einem Zahnrad 17 befestigt ist, das seinerseits eine Drehbewegung auf ein analoges Rad 18 überträgt. A substantially vertical shaft 12 is attached to the frame 5, on which the holder 13 of an electric motor 14 is suspended or articulated. On the shaft of the motor 14 is a pinion 15 which meshes with a bevel gear or ring gear 16 which is attached to a gear 17 which in turn transmits a rotary movement to an analog wheel 18.
Die Räder 17 und 18 sind auf vertikale Achsen 19 gekeilt, die an der Halterung 13 über Lager angebracht sind. Am unteren Ende der Achsen sind zwei Antriebsräder 20 befestigt, die die gegenüberliegenden Seiten der Einschiene 2 erfassen. Der Motor 14 dreht die Antriebsräder 20 über den Zahnkranz 16 und die Zahnräder 17 und 18. Die Räder 20 halten darüber hinaus den hinteren Teil des Wagens in seiner richtigen Lage an der Einschiene selbst.The wheels 17 and 18 are keyed on vertical axles 19 which are attached to the bracket 13 via bearings. At the bottom Two drive wheels 20 are attached to the end of the axles and cover the opposite sides of the monorail 2. Of the Motor 14 rotates the drive wheels 20 via the ring gear 16 and the gears 17 and 18. The wheels 20 also stop the rear of the wagon in its correct position on the monorail itself.
In Hinblick darauf, daß es erforderlichenfalls möglich sein soll, mehrere Wagen miteinander zu verbinden, von denen einer den anderen zieht, umfaßt der Rahmen 5 gleichfalls zwei Drehgelenke 21, an denen Zugstangen neben einem oder mehreren Stoßfängern befestigt sind, die in der Zeichnung nicht dargestellt sind.With a view to being able to do so if necessary is intended to connect several carriages, one of which pulls the other, the frame 5 also comprises two swivel joints 21, on which tie rods are attached next to one or more bumpers, which are not shown in the drawing are.
Eine Feder 25 oder eine ähnliche Einrichtung K die den Motor 14 mit dem Rahmen 5 verbindet, übt eine Zugkraft aus, die dazu neigt, die Motoreinheit entgegen dem Uhrzeigersinn inRichtung des Pfeiles C in Fig..4 zu drehen. Der Grund dafür besteht darin, daß die Haftung zwischen den Antriebsrädern und der Einschiene konstant gehalten werden soll. Insbesondere dann, wenn der Wagen über sehr kurvenreiche Strecken laufen muß, hält die Feder 25 die Motoreinheit sowie die Antriebsräder in einer derartigen Lage, daß die Räder 20 gegen die Schiene 2 gedruckt sind.A spring 25 or similar device K which connects the motor 14 to the frame 5 exerts a tensile force which tends to rotate the motor unit counterclockwise in the direction of the arrow C in FIG. The reason for this is that the adhesion between the drive wheels and the monorail should be kept constant. In particular, when the carriage has to run over very winding stretches, the spring 25 holds the motor unit and the drive wheels in such a position that the wheels 20 are pressed against the rail 2.
Im oberen Teil sind Einrichtungen zum Befördern und Abgeben der zu sortierenden Gegenstände vorgesehen, die entweder aus kippbaren Platten, die mechanisch oder vorzugsweise jeweils von einem Elektromotor betätigt werden, der am zugehörigen Wagen angebracht ist, oder in der in der Zeichnung dargestell ten Weise aus einem umlaufenden Band 24 bestehen, das über zwei Rollen 22 läuft, die in Laufrichtung des Wagens parallel zueinander liegen und ihrerseits am Rahmen des Wagens angebracht sind.In the upper part there are facilities for transport and delivery the items to be sorted are provided either from tiltable plates, mechanically or preferably each be operated by an electric motor which is attached to the associated carriage, or in the dargestell in the drawing th way consist of a revolving belt 24 which runs over two rollers 22 which are parallel in the direction of travel of the carriage lie to each other and are in turn attached to the frame of the car.
Die Rollen 22 des umlaufenden Bandes werden über einen Motor 23,vorzugsweise einen Gleichstrommotor mit Permanentmagneten, angetrieben, da es aufgrund der Beschleunigungscharakteristik eines derartigen Motors möglich ist, diesen sehr schnell zu steuern, so daß unter anderem die Drehgeschwindigkeit nahezu augenblicklich an die Größe der Abgabestationen angepaßt werden und jederzeit dafür gesorgt werden kann, daß die Drehgeschwindigkeit den Erfordernissen der Anlage entspricht.The rollers 22 of the revolving belt are driven by a motor 23, preferably a direct current motor with permanent magnets, driven because it is possible due to the acceleration characteristics of such a motor to this very quickly control so that, among other things, the speed of rotation is almost instantaneously adapted to the size of the dispensing stations and it can be ensured at any time that the speed of rotation corresponds to the requirements of the system.
Motoren 23,14 werden über Schleifkontakte 26 von Versorgungsstangen versorgt, die entlang des Weges verlegt und · in der Zeichnung nicht dargestellt sind. Während der Arbeit wird der Wagen durch den Motor 14 zwangsweise an der Einschie ne 2 entlangbewegt.Motors 23, 14 are connected to supply rods via sliding contacts 26 supplied, which are laid along the path and · are not shown in the drawing. During work the car is forcibly moved along the Einie 2 by the motor 14.
Die zu sortierenden Gegenstände werden nach einer Codierung jeweils auf einem Wagen angeordnet. Wenn die Wagen vor den Sammelbereichen yorbeigehen, legt die zentrale Steuereinheit bekannter Art eine Spannung an die Versorgungsstangen, mit denen der Motor 23 gekoppelt ist. Dann wird das Band 24 in Bewegung gesetzt und wird der Gegenstand auf der einen oder der anderen Seite abgegeben, während das Band umläuft.The objects to be sorted are each arranged on a carriage according to a coding. When the cars in front of the Go past collecting areas, the central control unit, known type, applies a voltage to the supply bars to which the motor 23 is coupled. Then the belt 24 is set in motion and becomes the object on the one or more the other side while the tape is rotating.
Die spezielle Form und Anordnung der Bauteile hat verschiedene Vorteile gegenüber den bekannten Vorrichtungen.The special shape and arrangement of the components has various advantages over the known devices.
Zunächst ist der Aufbau der Einschiene sehr einfach und mit geringen Kosten verbunden und können die Wagen sehr schnell und sehr leicht auf die Schiene aufgesetzt werden.First of all, the construction of the monorail is very simple and inexpensive, and the trolleys can be moved very quickly and can be placed very easily on the rail.
Aufgrund der Tatsache, daß jeder Wagen mit einem unabhängigen Motor versehen ist, ist es möglich, je nach Wunsch die Kapazität der gesamten Anlage dadurch zu verändern, daß die Anzahl der Wagen den Erfordernissen entsprechend erhöht oder verringert wird.Due to the fact that each car is equipped with an independent motor, it is possible to adjust the capacity as required to change the entire system by increasing or decreasing the number of cars as required will.
Der in dieser Weise ausgebildete Wagen kann sich selbst entlang verdrehter und/oder geneigter Wege bewegen, wobei die Anlage ohne Schwierigkeiten an bestehende Räumlichkeiten angepaßt werden kann.The carriage formed in this way can move itself along twisted and / or inclined paths, the System can be adapted to existing premises without difficulty.
Bei Anlagen, wie sie beschrieben wurden, sollte die Spannung des benutzten Stromes aus Sicherheitsgründen sehr niedrig sein. Das läßt es jedoch nicht zu, die Eigenschaften von Permanentmagnetmotoren vollständig auszunutzen. Aus diesem Grunde zur besseren Ausnutzung der Beschleunigungscharakteristik eines derartigen Motors ohne die Sicherheit der Bedienungspersonen zu beeinträchtigen, werden die Motoren 23 des erfindungsgemäßen Wagens mit Impulsen versorgt, deren Spannung höher als die Nenn-Spannung ist, die jedoch nur eine *In systems as described, the voltage of the current used should be very low for safety reasons be. However, this does not allow the properties of permanent magnet motors to be fully exploited. For this Reason for better utilization of the acceleration characteristics of such a motor without the safety of the operators to affect, the motors 23 of the car according to the invention are supplied with pulses whose Voltage is higher than the nominal voltage, but only a *
Dauer von wenigen Millisekunden haben.Have a duration of a few milliseconds.
Tatsächlich haben diese Motoren beim Anlaufen eine beträchtliche Aufnahme von sehr kurzer Dauer. Es ist dann möglich, Motoren zu verwenden, die für 48 V bestimmt sind, und sie dann, wenn die Bänder 24 umlaufen sollen, um die beförderten Gegenstände abzugeben, mit Spannungsimpulsen von etwa 6o-70 V und einer Dauer von wenigen Millisekunden zu betreiben und zu versorgen.Indeed, these motors have significant consumption of very short duration on start-up. It is then possible To use motors that are designed for 48 V, and then when the belts 24 are to revolve around the conveyed To dispense objects, operate and close with voltage pulses of about 6o-70 V and a duration of a few milliseconds supply.
In diesem Fall werden die Eigenschaften des Motors am besten ausgenutzt, während die Arbeitsvorgänge sicher durchgeführt werden, ohne daß auf leistungsfähigere Motoren zurückgegriffen werden muß, die schwerer und mit höheren Kosten verbunden sind.In this case, the best use is made of the characteristics of the engine, while the operations are carried out safely without having to resort to more powerful engines, which are heavier and associated with higher costs are.
Die Abgabe der Gegenstände erfolgt in kürzerer Zeit, und es ist daher möglich, entweder die Laufgeschwindigkeit der Wagen zu erhöhen oder zum Abgeben Behälter mit einer kleineren Öffnung zu verwenden.The delivery of the objects takes place in a shorter time, and it is therefore possible either to the running speed of the car to increase or use containers with a smaller opening for dispensing.
Die Abmessungen der Bauteile sowie die verwandten Materialien können natürlich in Abhängigkeit von den Benutzungserfordernissen variieren.The dimensions of the components as well as the materials used can of course depend on the requirements of use vary.
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Claims (6)
gekennzeichnet durch1. self-propelled vehicle,
marked by
dadurch gekennzeichnet,3. trolley according to claim 2,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,4. trolley according to claim 2,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,5. trolley according to claim 1,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,6. trolley according to claim 4,
characterized,
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