DE3314984A1

DE3314984A1 - Drive system for lifts of all types, in particular curve-going inclined stair lifts

Info

Publication number: DE3314984A1
Application number: DE19833314984
Authority: DE
Inventors: Friedrich W. 5340 Bad Honnef Odenberg
Original assignee: Individual
Current assignee: ODENBERG FRIEDRICH W 5300 BONN DE
Priority date: 1983-04-26
Filing date: 1983-04-26
Publication date: 1984-10-31

Abstract

The drive system according to the invention is distinguished in particular by the fact that a fixed (hauling) rope or the like, guided by holders, at both ends of the lift "track" (e.g. balustrade, handrail bar), is held by tension devices and is wound once or several times around the driving wheel of the drive group, which driving wheel is provided with an appropriate keyway and which thus, moving up and down on the rope, drives the lift device during the "travel". By means of a second rope which is arranged parallel to the (hauling) rope and is likewise wound around a rope wheel secured to the same drive shaft, all possible pitching and pendulum movements are eliminated and thus uniform sliding of the lift device is guaranteed. This simplified drive method opens up new ways of making the hitherto conventional, unwieldy lift systems of elaborate design (including curve-going lift systems) less complicated. As known, the procurement and installation of such lift systems involves high costs and are therefore only within the means of charitable establishments or a specific category of persons. Here, there is a need for inexpensive lightweight lift systems, especially for internal household use, as an auxiliary device for transporting small loads up and down, such as sick or handicapped children as well as shopping packs and many other things, in particular for the socially deprived category of persons and old people who are reluctantly sent off too early into a home.

Description

Antriebssystem für Lifte aller Art, insbesondere Drive system for all types of lifts, in particular

kurvengängige Treppenschrägaufzüge Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem zum Befördern von Liften, vorzugsweise kurvengängigen Treppenschrägaufzügen, deren "Laufkatzen",(als Antriebs-Trägergruppen), gemäß DE-OS 31 28 046/P 32 22 114.2, äuf Fahrbahnen mit variablen Steigungswinkeln sowie Kurven/Wendelungen unterschiedlicher Radien gleiten, vermittels eines, um mindestens ein Treibrad' ein- oder mehrfach gewickelten und längs der Fahrbahn gespannten und an deren Endpunkten festgelegten Seiles, durch "Auf-" und "Abwickeln", bewegt werden. Curved inclined stair lifts The invention relates to a drive system for transporting lifts, preferably curved stair lifts, their "Trolleys", (as drive carrier groups), according to DE-OS 31 28 046 / P 32 22 114.2, On roadways with variable angles of inclination as well as curves / twists and turns of different Radii slide, by means of a, at least one drive wheel 'one or more times wound and stretched along the roadway and fixed at their end points Rope can be moved by "winding" and "unwinding".

Eine Vielzahl von Vorschlägen, für geradläufige und kurvengängige Behinderten-Schrägaufzüge, ist inzwischen, gut zusammengefaßt, durch die Veröffentlichungen in der Schriftenreihe 04.066 des Bundesminister für Raumordnung, Bauwesen und Städtebau, Ausgabe 1981, Abschnitt 5.0 und 6.0 bekannt geworden. Sie gibt einen Überblick über den gegenwärtigen Stand der Technik, insbesondere auch auf dem Sektor der kurvengängigen Treppenschrägaufzüge, bei denen, in der Regel, ihre Bewegung(Fahrt) vermittels Zahnstangen oder Seilen erfolgt. A multitude of suggestions, for straight and curved ones Inclined lifts for the disabled is now, well summarized, by the publications in the publication series 04.066 of the Federal Minister for Regional Planning, Building and Urban Development, Edition 1981, Sections 5.0 and 6.0 become known. It gives an overview of the current state of the art, especially in the sector of cornering Inclined stair lifts, in which, as a rule, their movement (travel) by means of toothed racks or ropes.

So weist, beispielsweise, auch das in der DE-OS 30 01 298 beschriebene Fördersystem, als besonders Merkmal, ein mit Ausnehmungen/Bohrungen versehenes oder mit Nocken/Zähnen versehenes Führungsrohr, und/oder einem "Verdickungen" bestückte Führungsstange auf, in die entsprechend ausgebildete Antriebsräder eingreifen.For example, the one described in DE-OS 30 01 298 also has Conveyor system, as a special feature, one provided with recesses / bores or with cams / teeth provided guide tube, and / or a "thickening" equipped Guide rod, engage in the appropriately designed drive wheels.

In der DE-OS 26 32 684 ist ein Fördersystem beschrieben, mit mit dem das Befahren von Fahrbahnen mit dreidimensionalen Richtungsänderungen, verbunden mit engen Kurven, ermöglicht werden soll, indem die Verwendung eines in einem Führungsrohr durch Gleitkörper zentrierten Zugseiles angeordnet ist.In DE-OS 26 32 684 a conveyor system is described with the driving on roadways with three-dimensional changes in direction with tight turns, should be made possible by the use of one in a guide tube is arranged by sliding body centered pull rope.

Beim Befahren von engen Kurven, besteht jedoch die Gefahr, daß bei steigender Anzahl der Stockwerke/Etagen, auch die Anzahl der Kurven wächst, sodaß die Gleitkörper den Reibungswider stand fortlaufend erhöhen.When driving on tight bends, however, there is a risk that increasing number of floors / floors, also the number of curves grows, so that the sliding bodies continuously increase the frictional resistance.

Aus Sicherheitsgründen sind dieser Art Pördersystemenjedoch Grenzen gesetzt.However, for safety reasons, there are limits to this type of conveyor system set.

Diese und ähnliche Konstruktionen sind auch mit hohen Herstellungskosten belastet, sodaß schließlich die Anschaffungskosten, beispielsweise für einen "Ein-Etagenlift", sich schließlich zu einem Endpreis kulminieren, der den eine Mittelklasse Pkw übersteigt'und so eine Kostendämpfung nicht gefördert wird.These and similar constructions are also expensive to manufacture charged, so that finally the acquisition costs, for example for a "one-floor elevator", Eventually culminate in a final price that exceeds that of a mid-range car such cost containment is not encouraged.

Dadurch werden dieser Art Treppenauf züge, für Behinderte und Alte Menschen, unerschwinglich.This makes stair lifts of this type for the disabled and the elderly People, unaffordable.

Daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, in Fortsetzung von DE-OS 31 28 046 und P 32 22 114.2, für den TeilbF reich:"Antriebsverfahren für kurvengängige Treppenschrägaufzüge", eine Lösung vorzuschlagen, die das Befördern von Treppenliften, vorzugsweise auf bereits vorhandenen, oder entsprechend verstärkten/ersetzten Handlaufstangen, Geländern oder eigens montierten Pahrbahnen, unabhängig von deren variablen Steigungswinkeln, Kurven/Wendelungen unterschiedlicher Radien, vereinfacht. The invention is therefore based on the object, in continuation of DE-OS 31 28 046 and P 32 22 114.2, for the TeilbF rich: "Drive method for curve-going Inclined stair lifts "to propose a solution that allows the movement of stair lifts, preferably on existing or appropriately reinforced / replaced handrail poles, Railings or specially assembled roadways, regardless of their variable angle of inclination, Curves / turns of different radii, simplified.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt dadurch, daß mindestens Umfang ein Treibrad, das an seinem äußere eine keilförmige Nut aufweist, und in dieser, mindestens ein ein- oder mehrfach umwickeltes Seil, das neben einer der Fahrbahnkanten oder in Ausnehmungen/Rillen der Fahrbahn, straff gespannt, angeordnet ist, aufnimmt. The solution to this problem is that at least scope a drive wheel, which has a wedge-shaped groove on its outer side, and in this, at least one single or multiple wrapped rope next to one of the road edges or in recesses / grooves in the roadway, tensioned taut, is arranged, receives.

Das am oberen Ende der Fahrbahn verankerte Seil findet, im Be reich der Kurven und Steigungswinkel/-knicke der Fahrbahn, in gabelförmig ausgebildeten Halterungen bzw. vorstehend angeführten Fahrbahnrillent Aufnahme und Führung.The rope anchored at the top of the carriageway takes place in the area the curves and incline angles / kinks of the road, in fork-shaped Brackets or the above-mentioned lane grooves recording and guidance.

Am untersten Ende der Fahrbahn wird das andere Ende des Seiles von einem Spannschloß aufgenommen, das die jeweils erforderliche "Würgespannung", in der Keilnut des Treibrades, bewirkt und so * eine formschlüssige Kraftübertragung, zur Fortbewegung des Liftsystems, und somit ein sichers Befahren auch sehr enger Kurven/Wendelungen sowie aller von Steigungen, für Treppenauf züge aller Art, gewährleistet.At the lowest end of the roadway, the other end of the rope is from a turnbuckle added, which the required "choking tension" in the keyway of the drive wheel, causes and so * a form-fitting power transmission, for moving the lift system, and thus safe driving also very close Curves / turns as well as all inclines, for stair lifts of all kinds, guaranteed.

Der entscheidende Vorteil dieser Erfindung ist, daß bei Anwendung des hier offenbarten Antriebsverfahrens, auf die bei den herkömmlichen Fördersystemen verwendeten Zahnstangensysteme aller Art und den hierfür entsprechend ausgebildeten Antriebsräderarten, und/oder in Führungsrohren geführter Zugseile, wie bei den beiden oben angeführten DE-OS festgestellt, grundsätzlich verzichtet werden kann.The key advantage of this invention is that when applied of the drive method disclosed here, on the conventional conveyor systems All types of rack and pinion systems used and those appropriately trained for this purpose Types of drive wheels, and / or traction cables guided in guide tubes, as with the two the above-mentioned DE-OS found, can in principle be dispensed with.

Daher ermöglicht das nach der Erfindung vorgeschlagene Antriebsverfahren, in konstruktiver Hinsicht, den Bau einer sich durch Einfachheit auszeichnenden, neuen Generation Liftsysteme, insbesondere kurvengängiger Treppenschrägaufzüge, und Sonder-Trägersysteme für Sport, E!reizeit-u.ä.Therefore, the propulsion method proposed according to the invention enables from a constructive point of view, the construction of a building characterized by simplicity, new generation of lift systems, especially curved stair lifts, and special carrier systems for sports, leisure and the like.

Weitere Einzelheiten vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Patentansprüchen dargelegt.Further details of advantageous embodiments of the invention are set out in the claims.

Nachfolgend werden wichtige Einzelheiten der Erfindung anhand der in den Zeichnung- dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. In the following, important details of the invention are based on the in the drawing- illustrated embodiments explained in more detail.

Es zeigen: Fig. 1 eine perspekivische Ansicht eines auf seiner Fahrbahn aufgesetzten Treppenlifts, Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines auf einer Treppen-Wendelung fahrenden"Teicht-Lifts" im Wohnbereich(z.B. Maisonette-Wohnung) beim Kranken; bzw. Behinderten-Transport zumit Begleitperson (Bp).They show: FIG. 1 a perspective view of one on its roadway attached stairlift, FIG. 2 is a perspective view of one on a spiral staircase moving "pond lifts" in the living area (e.g. maisonette apartment) when the patient is sick; respectively. Disabled transport with accompanying person (Bp).

Fig. 3 eine Seitenansicht des an der Fahrbahn entlang rollenden (Haupt-)Treibrise und dem von diesem synchron angetriebenen, an der Führungsschiene abrollenden Ausgleichtreibrades und die zugehörigen (Spann-) Seile, Fig. 4 eine Draufsicht gemäß Fig. 3, auf der Kurvenfahrt, Fig. 5 eine Seitenansicht eines Treibrades mit einem Ausschnitt des äußeren Treibradkranzes,und dem in seiner keilförmigen Nut umwickelten Seiles,und Weisern zur Steuerung des Auf- und Abwickelvorgangs. 3 shows a side view of the (main) drifting crisis rolling along the roadway and the compensating drive wheel, which is driven synchronously by this and rolling on the guide rail and the associated (tensioning) ropes, FIG. 4 is a plan view according to FIG. 3, on the Cornering, Fig. 5 is a side view of a drive wheel with a section of the outer drive wheel rim, and the rope wrapped in its wedge-shaped groove, and Weisern to control the winding and unwinding process.

Fig. 6 eine Querschnittansicht des Treibrades gemäß Fig. 5, mit einseitig angeordneten Zahnkranz, Fig. 7 eine Darstellung gemäß Fig. 5, in Pfeilrichtung gesehen, Fig. 8 eine Darstellung der Ausgestaltung der keilförmigen Nut an ihrer Basis(Mäanderform), Fig. 9 eine Draufsicht auf ein Treibrad mit ververbreiteter Keilnut zur Aufnahme eines mehrfach umwickelten Seiles, Fig. 10 einen vergrößerten Teilausschnitt der keilförmigen Nut gemäß Fig. 6, Fig. eine 13 u.14 jeweils eine Darstellung von Anordnungsbeispielen für die Seil-Halterung und daraus resultierende Position des Treibrades, Fig.15 Querschnittansicht einer Seil-Halterung gemäß Fig. 4, Linie X -Y, Fig. 16 Querschnitt einer Fahrbahn mit Laufauflage, in der eine Ausnehmung/Rille für Aufnahme des (Spann-)Seils vorgesehen ist, Fig. 17 eine perspektivische Ansicht eines Treppen "Leicht-Lifts", dem streckenweise durch die Halterungen abgestützten (Spann-)Seil, der Seilverankerung und Spannschloß. 6 shows a cross-sectional view of the drive wheel according to FIG. 5, with one side arranged ring gear, FIG. 7 shows a representation according to FIG. 5, seen in the direction of the arrow, 8 shows an illustration of the configuration of the wedge-shaped groove at its base (meander shape), Fig. 9 is a top plan view of a drive wheel with a widened keyway for receiving of a rope wrapped several times, FIG. 10 shows an enlarged partial section of the Wedge-shaped groove according to FIG. 6, FIG. 13 and 14 each show examples of arrangement for the cable holder and the resulting position of the drive wheel, Fig. 15 Cross-sectional view of a cable holder according to FIG. 4, line X -Y, FIG. 16 cross-section a roadway with running surface, in which a recess / groove for receiving the (tension) rope 17 is a perspective view of a staircase "light lift", the (tensioning) rope supported in parts by the brackets, the rope anchoring and turnbuckle.

Zur Fortbewegung des Treppenliftsystems 1,2/2' auf der Fahrbahn 3, dient ein an ihrem obersten Endpunkt 5a verankertes und seitlich in Halterungen 7 oder in entsprechender Anzahl in der Laufauflage 3a angeordneter Rillen K ruhendes und am unteren Ende von einem Spannschloß 5 auf "Spannung" gehaltenes Seil S, das gleichzeitig um das Treibrad Tr der Antriebsgruppe 1, ein- oder mehrmals 5/7,9 gewickelt ist. To move the stairlift system 1, 2/2 'on track 3, serves an anchored at its uppermost end point 5a and laterally in brackets 7 or a corresponding number of grooves K arranged in the running support 3a and at the lower end of a turnbuckle 5 held on "tension" rope S, the at the same time around the drive wheel Tr of the drive group 1, one or more times 5 / 7.9 wrapped is.

Über das Prinzip des Zusammenwirkens während der "Fahrt" des Treppenlifts, zwischen dem "gespannten" Seil S und Treibrad Tr, wird nachstehend -als Beispiel- erläutert: Der von G/G' ausgehende Kraftfluß auf das sich in Pfeilrichtung drehende Treibrad Tr, erfolgt über den mit diesem verbundenen Treibring Z (Zahnkranz,o.ä.). Dabei wird das in derKeilnut 4 des Treibrades Tr, zwischen-deren Höckern a' und Vertiefungen b1 (3600) rutschfest(würgend) festgehaltene (Spann-)Seil S,kontinuierlich auf- und abgewickelt, und übt, zwangsläufig, einen Zug -über das Treibrad Tr- auf die auf ihren Freilaufrollen L auf der Fahrbahn 3 beweglich geführte Antriebsgruppe 1 in Fahrtrichtung A(Sig.3/4). About the principle of cooperation during the "journey" of the stairlift, between the "tensioned" rope S and the drive wheel Tr, as an example below explained: The flow of force emanating from G / G 'on the rotating in the direction of the arrow Driving wheel Tr takes place via the driving ring Z connected to it (ring gear, etc.). In doing so, the in the keyway 4 of the drive wheel Tr, between-whose humps a 'and Depressions b1 (3600) non-slip (choking) held (tensioning) rope S, continuous wound and unwound, and exerts, inevitably, a train -over the drive wheel Tr- the drive group movably guided on their free-wheeling rollers L on the roadway 3 1 in direction A (Sig.3 / 4).

Bei kurvengängigen Treppenliiften, bei denen seitliches Pendeln und Nickbewegungen der Tragevorrichtung für Rollstuhl, Sitz u.ä., nicht erwünscht sind, erfolgt deren Stabilisierung während der Fahrt, vermittels eines weiteren Treibrades Tr', das durch die (teleskopartige) Gelenkwelle 8 von dem oberen Treibrad Tr synchron angetrieben, sich am eigenen Seil S' ziehend und entlang der i?ührungschiene 4 gleitend, 2 mit dem Unterteil der Tragevorrichtung#zusammengekoppelt ist. For curved stair lifts, where sideways swing and Nodding movements of the carrying device for wheelchairs, seats, etc. are not desired, it is stabilized while driving, by means of another drive wheel Tr ', which is synchronized by the (telescopic) articulated shaft 8 from the upper drive wheel Tr driven, pulling on its own rope S 'and sliding along the guide rail 4, 2 is coupled together with the lower part of the carrying device #.

Das Treibrad Tr' ist identisch mit dem (oberen) Treibrad Tr und arbeitet nach dem gleichen Prinzip. Das zugehörige (Spann-) 6a Seil S', am oberen Ender Führungschiene 4 verankert, wird an derem unteren Ende von einem Spannschloß 6 gehalten(Fig. 1).The drive wheel Tr 'is identical to the (upper) drive wheel Tr and works on the same principle. The associated (tensioning) 6a rope S ', at the top end of the guide rail 4 anchored, is held at the lower end of a turnbuckle 6 (Fig. 1).

Zur Steuerung des "Ein-" und Ausfädelns" des Seils S/S' aus und in die Ausnehmung(Mund) der Halterung 7 oder Rille R dienen entsprechend angeordnete Weiser W.For controlling the "threading in" and out "of the rope S / S 'out and in the recess (mouth) of the holder 7 or groove R are used accordingly Wise W.

Für die in Fig. 8 an der 360O-Basis der KeilnutK (Fig.10) als beispiel dargestellte Ausformung a'/b',können auch andere gemetrische Figuren Anwendung finden, sofern sie ein Durchrutschen glatter Seile (S/S') eliminieren.For the one shown in Fig. 8 at the 360O base of the keyway K (Fig. 10) as an example Shown shape a '/ b', other geometric figures can also be used, provided that they eliminate slipping of smooth ropes (S / S ').

Daher wird eilen, deren Oberfläche mit rutschhemmenden Uberzügen versehen sind der Vorzug gegeben.Therefore, we will rush to provide the surface with anti-slip coatings are given preference.

Anstelle von Seilen können auch Ketten Verwendung finden, für die dann die Nut am äußeren Umfang des Treibrades eine entsprechende Ausformung vorgesehen ist.Instead of ropes, chains can also be used for the then the groove on the outer circumference of the drive wheel is provided with a corresponding formation is.

Bei den in den Fig. 11, 12, und 13 gezeigten Beispielen, werden verschiedene Anordnungen der an der Pahrbahn 3 befestigten Seil-Halterungen 7 sowie die daraus resultierende Anordnung eines Treibrades Tr veranschaulicht.In the examples shown in FIGS. 11, 12, and 13, various Arrangements of the rope brackets 7 attached to the roadway 3 as well as those from them resulting arrangement of a drive wheel Tr illustrated.

Wie aus den Zeichnungen (Fig.3, 4, 11 und 14) dargestellten Ausführungsbeispielen ersichtlich, wird in der Regel, nur ein einziges Treibrad (Tr) vorausgesetzt. As from the drawings (Fig. 3, 4, 11 and 14) illustrated embodiments As a rule, only a single drive wheel (Tr) is required.

in Sonderfällen können mehrere Seile S und die entsprechende Anzahl Treibräder (Tr), wie Fig. 12 u. 13,vorgesehen werden.in special cases, several ropes S and the corresponding number Drive wheels (Tr), as Fig. 12 and 13, are provided.

Auch die Anordnung mehrerer nebeneinander liegender Ausnehmungen/Rillen R in dem auf der Fahrbahn aufliegenden Laufband 3a ist vorgesehen.Also the arrangement of several recesses / grooves lying next to one another R in the treadmill 3a resting on the roadway is provided.

Außerdem ist vorgesehen über die Seile S elektrische Energie, niedriger Spannung, dem Antriebsaggregat zuzuleiten.In addition, electrical energy is provided via the ropes S, lower Voltage to be fed to the drive unit.

Besonders wird darauf hingewiesen, daß das neuartige Antriebsverfahren nicht nur auf die Anwendung bei Treppenliften beschränkt ist. It is particularly pointed out that the novel drive method is not limited to use in stairlifts.

Beispielsweise ist es auch möglich, das Antriebsverfahren bei leichten Hängebahnen, Bergsteiger-seilen zur Überbrückung von Schluchten,Hängen, usw. anzuwenden.For example, it is also possible to use the drive method for light Use suspended tracks, mountaineering ropes to bridge gorges, slopes, etc.

Abschließend wird angemerkt, daß aus Gründen der Klaren Übersicht in den Zeichnungen vornehmlich nur das Treibrad nebst dem statischen (Zug-)Seil und nicht die Einzelheiten des kompletten Antriebssystems dargestellt ist.Finally, it should be noted that for the sake of clarity in the drawings mainly only the drive wheel and the static (pull) rope and the details of the complete drive system are not shown.

So ist, beispielsweise, auch vorgesehen, daß das Treibrad vermittels eines Handkurbeltriebes in Bewegung gesetzt werden kann.For example, it is also provided that the drive wheel is mediated a hand crank drive can be set in motion.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e 1. Drive system for all types of lifts, preferably curve-going inclined stair lifts, the lanes of which have variable incline angles and have curves / turns of different radii, characterized in that that around one of the drive group (i) driven and with a keyway (asc) provided drive wheel (Tr), around which a along the roadway (3) guided and under (Tensile) tension standing rope (S / S!) Is wound and during the "ride" continuously opens and / or unwinds, pulls the lift (1/2).

2. Drive system according to claim 1, characterized in that on the base of the wedge-shaped groove (α), bumps a 'and depressions b' (3600) are provided are.

3. a drive system according to claim 1 or 2, characterized in that that the (tension) rope (S / S ') at the upper end (5a) of the roadway (3) or at the end (6a) the guide rail (4) is anchored and along the track (3) or the guide rail (4) guided in brackets (7) or grooves (R) and at the lowest end of the roadway (3) and / or guide rail (6), is held by a turnbuckle 5/6.

4. Drive system according to claim 1 to 3, characterized in that the "threading in" and "threading out" of the rope (s / s' »out of and into the recess (mouth) of the Bracket (7) / groove (R / R '), controlled by Weiser (W).

5. Drive system according to claim 1, characterized in that the Synchronization of the drive wheels (Tr / Tr ') synchronized by the articulated (2-telescopic) shaft (8) will.

6. Drive system according to claims 1 to 5, characterized in that that the drive wheel (Tr), laterally, along or on the roadway (3), in a vertical, horizontal or inclined position running on / in drive group 1 is.

7. Drive system according to claim 1 and 6 or one of the preceding, characterized in that more than one drive wheel (Tr) is provided at the same time.

8. Drive system according to claim 1 and 6, characterized in that corresponding to the position of a drive wheel (Tr), the recess (mouth) of the holder (7), whose keyway (4) is open, is arranged,

9. Drive system according to claim 1 to 8, characterized in that on the roadway (5), on one or both sides, retaining grooves (R ') are provided.

10. Drive system according to 1 and 9 or one of the preceding, thereby characterized that the guide of the rope (S) in retaining grooves / recesses (R) of the treadmill (3a) resting on the roadway (3) is provided.

11. Drive system according to claim 1 to 10, characterized in that that a hand crank drive is provided for driving the drive wheel (Tr).

12. Drive system according to claim 1 to 11, characterized gekenndaß, / Supply of electrical energy for the drive group (1) through the (tensioning) cables (S / S) is provided.

13. Drive system according to claim 1 or one of the preceding, characterized in that instead of the ropes (S '), chains of all types and accordingly profiled ring gears on the drive wheels (Tr / Tr ') are provided.