DE3236107A1

DE3236107A1 - Device for the rotation, during the transfer motion of a feed bar, of a gripper which can be moved with the feed bar

Info

Publication number: DE3236107A1
Application number: DE19823236107
Authority: DE
Inventors: Joachim 7320 Göppingen Dingler
Original assignee: L Schuler GmbH
Current assignee: L Schuler GmbH
Priority date: 1982-09-29
Filing date: 1982-09-29
Publication date: 1984-03-29

Abstract

It may be necessary, in the course of forming carried out by means of press tools, to turn the workpieces. For this purpose, a set of grippers engaging in pairs on a workpiece can be rotated about a common pivot (9). To control the rotary motion, at least one gripper is rigidly connected to a swivelling lever (18) which, at a distance from the pivot, has a guide pin (19) for positive guidance in a guide track (17). During this process, the guide pin is guided through 180 angular degrees about the pivot. <IMAGE>

Description

Einrichtung zum Drehen eines mit einer Greiferschiene bewegbarenDevice for rotating a movable with a gripper rail

Greifzeuges während der Transportbewegung der Greiferschiene Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Drehen eines Greifzeuges, insbesondere paarweise zusammenwirkender Greifz euge, die an Greiferschienen fir zwischen Pres s enwerkz eugen zu transportierend enWerkstUck#iangeordu,et sind, wobei zumindest ein Greifzeug mit einem greiferseitigen Formstück während eines Teiles der Transportbewegung zum Formschluß mit einem gestellseitigen Formstück in Eingriff bringbar ist und der Formschluß in einem außerhalb der gemeinsamen Greiferdrehachse verlaufenden Abwåzvorgang erfolgt.Gripping device during the transport movement of the gripper rail The invention relates to a device for rotating a gripping device, in particular interacting in pairs Gripping tools that are to be transported on gripper rails between press tools enWerkstUck # iangeordu, et are, with at least one gripping tool with a gripper-side Fitting during part of the transport movement to form a positive fit with a frame-side Form piece can be brought into engagement and the form fit in an outside of the common The rolling process takes place along the gripper axis of rotation.

Im Verlauf der spanlosen Formung durch Pressenwerkzeuge ist es oftmals erforderlich, das Werkstück zu drehen. It is often in the course of non-cutting shaping by press tools required to rotate the workpiece.

In der DE-PS 11 88 906 wird eine Transporteinrichtung beschrieben für von Arbeitsstation zu Arbeitsstation zu bewegende Werkstücke. Die Werkstücke werden von Greifzeugen erfaßt während einer Zustellbewegung von Greiferschienen, an denen die Greifzeuge paarweise einander gegenüberliegend angeordnet sind. Die Greiferschienen sind darüber hinaus um das Abstandsmaß der Arbeitsstationen in Richtung ihrer Längsausdehnung beweglich. Von den Greifzeugen ist ein Greifzeugpaar um eine gemeinsame Mittenachse drehbar gelagert. In der Verlängerung der gemeinsamen Drehachse an jeder Greifzeugwelle ist je ein Stirnrad angeordnet, das während des Transportes zwischen zwei Bearbeitungsstationen mit einer Zahnstange in Eingriff gelangt, wodurch ein Abwälzpunkt auf der jeweiligen Eingriffslinie außerhalb der Drehachse der Greifzeuge gebildet wird. Als Folge des Ineinandergreifens von Stirnrad und Zahnstange kommt es so zu dem Drehen des Werkstückes Mit dieser Einrichtung ist ein Fixieren des Werkstückes vor und nach dem Aufheben des Dreh- eingriffes nicht gegeben, so daß das WerkstUck durch Überschteuderung in einer nicht gewünschten Lage zum Stillstand kommt Beim Beginn des Drehvorganges gelangt jeweils ein Zahn des Stirnrades in Eingriff mit dem Gegenzahn an der Zahnstange und es ist hierbei nicht immer ein einwandfreies Kämmen der Zähne sichergestellt. Das Werkstück bewegt sich vom ersten Eingriff bis zum Ende des Eingriffs mit konstanter Drehbewegung und es treten zu Beginn des Eingriffs hohe Kräfte auf, die zu starkem Verschleiß und ggf. zum Bruch der formschlüssigen Verbindung fuhren. Eigenschwingungen der belasteten Greiferschienen führen ebenfalls zu Störungen im Betrieb und zu Beschädigungen an dem Zahnradgetriebe. In DE-PS 11 88 906 a transport device is described for workpieces to be moved from workstation to workstation. The work pieces are grasped by gripping devices during an infeed movement of gripper rails, on which the gripping devices are arranged opposite one another in pairs. the In addition, gripper rails are in the direction of the distance between the workstations their longitudinal extension movable. Of the grasping tools, a pair of grasping tools is around one common center axis rotatably mounted. In the extension of the common axis of rotation a spur gear is arranged on each gripping device shaft, which during transport comes into engagement between two processing stations with a rack, whereby a rolling point on the respective line of action outside the axis of rotation of the gripping devices is formed. As a result of the meshing of the spur gear and rack it is so to the turning of the workpiece. With this device a fixation of the Workpiece before and after lifting the turning intervention not given, so that the workpiece is not desired by overturning Position comes to a standstill At the beginning of the turning process, one tooth comes into play of the spur gear in engagement with the counter tooth on the rack and it is here perfect combing of the teeth is not always ensured. The workpiece moves from the first engagement to the end of the engagement with constant rotary motion and high forces occur at the beginning of the engagement, which lead to severe wear and possibly lead to breakage of the form-fitting connection. Natural vibrations of the Loaded gripper rails also lead to disruptions in operation and damage on the gear train.

Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, den Drehvorgang für durch Einrichtungen der genannten Art bewegte Werkstücke in jeder Drehphase stabilisiert durchzuführen. Hierbei soll die Drehbewegung in einem sinoiden Verlauf aus einem Null-Drehwert auf eine Drehgeschwindigkeit beschleunigt und aus dieser Drehgeschwindigkeit auf einen Null-Drehwert verzögert werden. In contrast, it is the object of the invention, the turning process for through Devices of the type mentioned stabilized moving workpieces in every phase of rotation perform. Here, the rotary movement should consist of a sinusoidal curve Zero rotational value accelerated to a rotational speed and from this rotational speed can be decelerated to a zero rotation value.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die gegenständlichen Merkmale nach dem PatentansprLch 1, In vorteilhafter Weise werden ein Einfluß des Eigenschwingungsverhaitens der Greiferschienen auf den Drehvorgang und ein Klemmen der FUhrungsmittel zum Zeitpunkt des Umkippens der Drehbewegung aus der beschleunigten in die gebremste Drehphase vermieden. Die Werksfflcke sind durch einfache Mittel in ihren Ausgangslagen fest orientiert. Die Einrichtung ist in vorhandenen Transfereinrichtungen nachrüstbar. This object is achieved by the object features according to the patent claim 1, in an advantageous manner, an influence of the natural oscillation behavior the gripper rails on the turning process and a clamping of the guide means at the time the overturning of the rotational movement from the accelerated to the braked rotational phase avoided. The factory spaces are fixed in their original positions by simple means oriented. The device can be retrofitted in existing transfer devices.

Die weiteren Patentanspriiche betreffen vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung. The other claims relate to advantageous embodiments the invention.

Im folgenden wird die Erfindung unter Einbeziehung der Figuren in die Beschreibung an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. In the following, the invention is illustrated with the inclusion of the figures in the description is described using an exemplary embodiment.

Es zeigen: Fig. 1 ein Greiferschienenpaar mit unterschiedlich gestalteten Greifzeugen und der Einrichtung nach der Erfindung in vereinfachter und verkleinerter Darstellung, Fig. 2 eine Ansicht auf die Längserstreckung der die Drehbewegung bewirkenden Mittel ent sprechend dem Schnittverlauf II - II in Fig. 4, Fig. 3 eine Draufsicht auf die die Drehbewegung bewirkenden Mittel und Fig. 4 einen Schnitt nach dem Schnittverlauf IV - IV in Fig. 2. They show: FIG. 1 a pair of gripper rails with different designs Gripping tools and the device according to the invention in a simplified and reduced size Depiction, Fig. 2 is a view of the longitudinal extent of the Rotary movement causing means according to the section II - II in Fig. 4, FIG. 3 a plan view of the means causing the rotary movement, and FIG. 4 a section along the line IV-IV in FIG. 2.

In Fig. 1 ist mit 1 eines von mehreren Werkstticken positioniert, die von Bearbeitungsstufe zu Bearbeitungsstufe zu bewegen sind Das Maß für die Länge der Transportbewegung der Greiferschienen 3 wird bestimmt durch das gleichbleibend große Abstandsmaß der Werkzeuge untereinander. Mit 2 sind Greifzeuge einer ersten Art positioniert, die beispielsweise am gezeigten äußeren Durchmesser der Werkstücke angreifen, während ein Paar Greifieuge 4 am Außenumfang des Innenringes anlegbar ist, um die Werkstücke im Masseschwerpunkt zu erfassen. Im Unterschied zu den starren Greifzeugen 2 sind die Greifzeuge 4 unabhängig voneinander drehbar, wenn sie nicht an einem WerkstUck angreifen und nicht in FUhrungsmitteln 17 geführt wurden. Die Greiferschienen 3 sind vermittels einer Vorschubeinrichtung 8 in der Kulissenführung 6, 7 in Richtung der Doppelpfeile 12 und mit der Vorschubeinrichtung in Richtung des Doppelpfeiles 13 bewegbar. Die weiteren Elemente 4, 9, 17 werden im folgenden zu den Figuren 2 bis 4 abgehandelt.In Fig. 1 one of several work pieces is positioned with 1, that have to be moved from processing stage to processing stage The measure for the length the transport movement of the gripper rails 3 is determined by the constant large distance between the tools. With 2 gripping devices are a first Art positioned, for example, on the shown outer diameter of the workpieces attack, while a pair of gripping eyes 4 can be placed on the outer circumference of the inner ring is to capture the workpieces in the center of mass. In contrast to the rigid ones Gripping devices 2, the gripping devices 4 can be rotated independently of one another when they are not attack on a workpiece and were not guided in guide means 17. the Gripper rails 3 are by means of a feed device 8 in the link guide 6, 7 in the direction of the double arrows 12 and with the feed device in the direction of the double arrow 13 movable. The other elements 4, 9, 17 are described below dealt with in relation to FIGS. 2 to 4.

Die Greiferschiene 3, die,Ze aus Fig. 1 ersichtlich, auch paarweise auftreten kann, trägt ene Tragplatte 11, die mit einem Anguß zur Aufnahme einer die Drehachse bildenden Welle 9 versehen ist. Die Welle 9 ist drehbar in einer die Lagerstelle bildenden Buchse 31 gelagert und trägt an ihrem einen Ende einen auf den Zapfen 47 aufgepaßten und durch einen beispielsweise Stift 46 arretierten Schwenkhebel 18. Am gegenseitigen Ende der Welle 9 ist ein Greifzeug 4 angebracht, daß durch eine Distanzbuchse 48 zur Tragplatte 11 beabstandet angeordnet und über eine Paßfeder 49 drehfest zur Welle 9 und durch eine Scheibe 51 und einen Splint 53 an einem Zapfen 52 verliersicher aufgesetzt ist, so daß das Greifzeug 4 und der Schwenkhebel 18 Uber die Welle 9 und die zugehörigen Arretiermittel gegeneinander verdrehfest orientiert sind und das Greifzeug 4 somit einer Verstellbewegung des Schwenkhebels 18 folgt. Der Schwenkhebel 18 weist einen Führungsstift 19 auf, der zu der Drehachse 9 beabstandet ist. In der der Drehachse 9 abgewandten Stirnseite 21 ist eine Formanlage 22 eingebracht. The gripper rail 3, which can be seen in FIG. 1, also in pairs can occur, carries ene support plate 11, which with a sprue for receiving a the shaft 9 forming the axis of rotation is provided. The shaft 9 is rotatable in a die Bearing point forming bush 31 mounted and carries one at one end the pin 47 fitted and locked by a pivot lever, for example, a pin 46 18. At the opposite end of the shaft 9, a gripping device 4 is attached that by a spacer sleeve 48 is arranged at a distance from the support plate 11 and via a feather key 49 rotatably to the shaft 9 and by a disk 51 and a split pin 53 on a pin 52 is placed captively so that the gripping device 4 and the Swivel lever 18 About the shaft 9 and the associated locking means against rotation against each other are oriented and the gripping device 4 thus an adjustment movement of the pivot lever 18 follows. The pivot lever 18 has a guide pin 19 which points to the axis of rotation 9 is spaced. In the end face 21 facing away from the axis of rotation 9 there is a molding system 22 introduced.

Die Schwenkbewegung des Schwenkhebels 18 ist begrenzt durch Anschläge darstellende Schraubbolzen 29, mit denen gleichzeitig das Spiel des Führungsstiftes 19 auf bzw. in der Führungsbahn 17 einzustellen ist.The pivoting movement of the pivot lever 18 is limited by stops representative bolts 29, with which the game of the guide pin at the same time 19 is to be set on or in the guide track 17.

Jede Greiferschiene 3 ist relativ zu einer eine untere Kurvenplatte 33 und eine obere Kurvenplatte 34 aufnehmende Führungsschiene 32 in Richtung des Doppelpfeiles 13 beweglich. Die untere Kurvenplatte 33 weist eine Kurve auf mit einem ersten Kurventeil 23 und einem weiteren Kurventeil 27, die zueinander fluchtend und parallel zu der Längserstreckung der Greiferschienen 3 und deren Transferbewegung 13 verlaufen, sowie mit einem zweiten Kurventeil 24 und einemdritten Kurventeil 26, die vorzugsweise um 40 bis 50 Winkelgrad, wie durch den Doppelpfeil 42 angegeben, zur Längserstreckung der Greiferschienen 3 aber zueinander gegenläufig geneigt sind. Each gripper rail 3 is a lower cam plate relative to one 33 and an upper cam plate 34 receiving guide rail 32 in the direction of the Double arrow 13 movable. The lower cam plate 33 has a curve a first curve part 23 and a further curve part 27, which are aligned with one another and parallel to the longitudinal extension of the gripper rails 3 and their transfer movement 13 run, as well as with a second curve part 24 and a third curve part 26, preferably by 40 to 50 degrees, as indicated by the double arrow 42, but are inclined in opposite directions to one another for the longitudinal extension of the gripper rails 3.

Die obere Kurvenplatte 34 weist im wesentlichen einen gleichen Kurvenverlauf auf mit kurzen Einlaufbereichen 36 und 37 und geraden Kurventeilen 38 und 39, die parallel zu den Kurventeilen 23 bis 26 an der unteren Kurvenplatte 33 verlaufen. Die einzelnen Kurventeile gehen durch Radien 43 ineinander über. Die Größe des Radiusmaßes bestimmt sich aus der Notwendigkeit eines günstigen Einlaufverhaltens des Führungsstiftes 19 und ist ein Mehrfaches dessen Durchmessers, Symmetrisch zu dem Gesamtkurvenverlauf und zu dem sich aus der Verlängerung der Kurventeile 24 und 26 ergebenden und leicht vorstellbaren Schnittpunkt beabstandet ist in der unteren Kurvenplatte 33 eine Anlagestift 16 befestigt zur Gegenlage für die Formanlage 22 an der Stirnseite 21 des Schwenkhebels 18. Die Kurventeile 38 und 39 sind durch die Anfräsung 41 verkürzt, da für diesen Bereich und den unteren Kurvenverlauf 44 im Lbergang der Kurventeile 24 und 26 die Führung des Führungsstiftes 19 durch den Schwenkhebel 18 und dessen Anlage Ueber die Formanlage 22 an dem Anlagestift 16 übernommen wird.The upper cam plate 34 has essentially the same curve shape on with short inlet areas 36 and 37 and straight curve parts 38 and 39, the run parallel to the curve parts 23 to 26 on the lower curve plate 33. The individual curve parts merge into one another through radii 43. The size of the radius measure is determined by the need for a favorable run-in behavior of the guide pin 19 and is a multiple of its diameter, symmetrical to the overall curve and to that resulting from the extension of the curve parts 24 and 26 and easily A contact pin in the lower cam plate 33 is spaced apart from a conceivable point of intersection 16 attached to the counter support for the molding system 22 on the end face 21 of the pivot lever 18. The curve parts 38 and 39 are shortened by the milling 41, because for this Area and the lower curve 44 in the transition of the curve parts 24 and 26 the Guide the guide pin 19 through the pivot lever 18 and its system over the molding system 22 is taken over at the system pin 16.

Fig. 2 zeigt die Dreheinrichtung in einer Stellung, in der ein Werkstück im Werkzeug erfaßt oder in diesem abgelegt wird. Der Schwenkhebel 18 weist mit seiner Stirnseite in die Richtung der Führungsbahn 17 und somit in die Richtung, in die die nächste Bewegung der Greiferschiene erfolgt. Der Führungsstift 19 liegt als Folge der Einstellung durch die Anschläge 29 auf dem Kurventeil 23 auf. Bei Bewegung der Greiferschiene 3 in Richtung des Doppelpfeiles 13 wird der Stift 19 entlang der Kurve geführt und tritt somit bei dem Kurventeil 36 zwischen die untere Kurvenplatte 33 und die obere Kurvenplatte 34. Währerd sich die Drehachse 9 mit der Greiferschiene 3 kontinuierlich bewegt, erfährt der Führungsstift 19 zusätzlich eine senkrecht zur Verschiebebewegung der Greiferschienen 3 liegende Bewegungskomponente. Hierdurch wird die Drehbewegung des Greifzeuges 4 eingeleitet, die bei Erreichen des FUhrungsatiftes 19 in einem dem Anlagestift 16 nahen Bereich ihr Drehmaximum erreicht, um daran anschließend sich bis zum Nullwert zu vermindern. Mit dem Erreichen des relativ unteren Bereiches durch den FUhrungsstift 19 kommt die Formanlage 22 des Schwenkhebels 18 zur Anlage an dem Anlagestift 16. Zwischen dem Umfang des Anlagestiftes 16 und der Formanlage 22 kommt es zu einer kombinierten gleitenden und rollenden Bewegung, die im wesentlichen nacheinander alle Bereiche der Formanlage 22 erfaßt. Hierdurch soll erreicht werden, daß der Führungsstift 19 nicht zur Anlage an der Kurve im Bereich des Kurvenüberganges 44 kommt. Deshalb ist es erforderlich, daß der Abstand des Umfanges des Anlagestiftes 16 zur Übergangsform 44, der Durchmesser des Anlagestiftes sowie die Lage der Formanlage 22 zur Mitte des FUhrungsstiftes 19 und dessen Durchmesser aufeinander eingestellt sind Die Kurventeile 24 und 26 werden im Bereich der Übergangsform 44 beispielsweise etwas ausgeformt, so daß der Abstand von Übergangsform 44 zum Umfang des Anlagestiftes 16 verringert wird. Da es sich hierbei um wenige Zehntel Millimeter handelt, ist das Abmaß nicht eingezeichnet worden. Für dieses Spiel des FUhrungsstiftes 19 in der Führungsbahn im Bereich der Übergangsform 44 gilt folgende Beziehung: Der Abstand von Übergangsform 44 zum Umfang des Anlagestiftes 16 muß kleiner sein als der Kleinstabstand von der Formanlage 22 zum Umfang des FUhrungsstiftes 19. Die maßliche Ausarbeitung der Kurven im Bereich der Übergangsform 44 muß mit der ersten bzw. letzten Anlage der Formanlage an dem Ftihrungsstift erfolgen. Die Formanlage 22 am Schwenkhebel 18 war abzustimmen.Fig. 2 shows the rotating device in a position in which a workpiece is recorded in the tool or stored in it. The pivot lever 18 has with his Front side in the direction of the guide track 17 and thus in the direction in which the next movement of the gripper rail takes place. The guide pin 19 is as Follow the setting by the stops 29 on the curve part 23. When moving the pin 19 is along the gripper rail 3 in the direction of the double arrow 13 out of the curve and thus occurs at the curve part 36 between the lower cam plate 33 and the upper cam plate 34. Währerd the axis of rotation 9 with the gripper rail 3 moves continuously, the guide pin 19 also experiences a perpendicular movement component lying for the displacement movement of the gripper rails 3. Through this the rotary movement of the gripping device 4 is initiated, which occurs when the FUhrungsatiftes is reached 19 reaches its maximum rotation in an area close to the contact pin 16 in order to get it then to decrease to zero. With the achievement of the relative In the lower area through the guide pin 19 comes the molding system 22 of the pivot lever 18 to rest on the contact pin 16. Between the scope of the contact pin 16 and of the molding system 22 there is a combined sliding and rolling movement, which covers all areas of the molding system 22 essentially one after the other. Through this is to be achieved that the guide pin 19 does not have to rest on the curve in the Area of the curve transition 44 comes. Therefore it is necessary that the distance the circumference of the contact pin 16 to the transition form 44, the diameter of the contact pin and the position of the molding system 22 to the center of the guide pin 19 and its diameter are adjusted to each other The curve parts 24 and 26 are in the area of the transition shape 44, for example, somewhat shaped so that the distance from the transition shape 44 to the Scope of the contact pin 16 is reduced. Since this is a few tenths Millimeter, the dimension has not been drawn. For this game of the The following applies to guide pin 19 in the guide track in the region of the transition shape 44 Relationship: The distance from the transition form 44 to the circumference of the contact pin 16 must be smaller than the small distance from the molding system 22 to the circumference of the Guide pin 19. The dimensional elaboration of the curves in the area of the transition form 44 must be included the first or last system of the molding system on the guide pin. the Molding system 22 on pivot lever 18 had to be coordinated.

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Claims

Device for rotating a gripping device that can be moved with a gripper rail during the transport movement of the gripper rail Patent application: Device for Rotating a gripping device (4), in particular gripping devices that work in pairs, those to be transported on gripper rails (3) between press tools (14) Workpieces (1) are arranged, at least one gripping tool with a gripper-side Fitting during part of the transport movement to form a positive fit with a frame-side Form piece can be brought into engagement and the form fit in an outside of the common The rolling process running on the gripper axis of rotation takes place, characterized by a Swivel lever (18) which is rigidly connected to a gripping device (4) and a Guide pin (19) which is attached at a distance from the axis of rotation (9) and a on the end face (21) remote from the axis of rotation (9) (22 has a molded piece on the gripper side, through a guide track fixed to the frame for the guide pin (19) from a parallel to the gripper rail (3) first curve part (23), a second curve part ( 24), a third curve part (26) inclined in the opposite direction to this and one with the first curve part (23) aligned fourth curve part (27) and through a contact pin k 16) as a frame-side fitting spaced from the point of intersection the second and the third curve part (24, 26>.

2, device according to claim 1, characterized by one with a Gripper rail (3) connected carrier plate (11) with a mounting hole (28) for mounting the shaft (9) carrying a gripping device (4) and with two stops (29) above the pivot lever (18) rotatable with the shaft (9) through which Shaft (9) for non-rotatable mounting of a gripping device (4) and the swivel lever (8) with a bearing passage (31) at the end facing away from the gripping device (4) and by a guide rail (17) having the guide track with a lower one Guide plate (33) 23 24 26 27) with the curves 1 and an upper guide plate (34) with at least the second and third curve parts (24, 26) of the lower Guide plate (33) corresponding curve parts (38, 39) and inlet radii (43 ) in the entrance to the curve parts (38, 39).

3. Device according to claim 1, characterized in that the second and third curve parts (38, 39) on the upper guide plate (34) in their common point of intersection through a parallel to the gripper rail run Cutout (41) are shortened.

4. Device according to claim 1, characterized in that the through the second and third curve parts (24, 38, 26, 29) formed curve areas are inclined by 40 to 50 degrees to the gripper rail, and that the first Curve part (23) into the second curve part (24) and the third curve part (26 ) in the fourth curve part (27) on the lower guide plate (33) by curved Pass over sections (43) whose smallest radius dimension is a multiple of the diameter of the guide pin (19).

5. Device according to claim 1, characterized in that the transition shape (44) from the curve part (24) to the curve part (26), the distance from the center of the Contact pin (16) to the transition form (44) and its (16) diameter and the Molding system (22) on the pivot lever (18) and its position in relation to the center of the Fühnuigsstiftes (19) and its (19) diameter are dimensionally set such that the molding system (22) when the gripping device (4) is moved in the transport direction (13) on the contact pin (16) can be applied and moved around it without contact between the guide pin (19) and transitional form (44).