DE3228097A1

DE3228097A1 - In alle richtungen fahrbarer rollstuhl

Info

Publication number: DE3228097A1
Application number: DE19823228097
Authority: DE
Inventors: Takeo Tokyo Noda; Ichiro Hachioji Tokyo Tsunaki
Original assignee: KOYU ENTERPRISE Inc
Current assignee: KOYU ENTERPRISE Inc
Priority date: 1981-08-05
Filing date: 1982-07-28
Publication date: 1983-02-24
Also published as: ATA301882A; DK330082A; US4483405A; AU8674182A; NZ201499A; AU568285B2; SE8204573D0; GB2103555B; LU84312A1; CH650142A5; GB2103555A; SE8204573L; FR2510886B1; CA1190863A; AT376364B; FR2510886A1; BE894016A; NL8203100A

Description

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In alle Richtungen fahrbarer Rollstuhl

Die vorliegende Erfindung richtet sich auf einen von einem 5Motor angetriebenen, in alle Richtungen bewegbaren Rollstuhl mit Vorderrädern/ die aus zwei unabhängigen Schwenkrollen bestehen, und Hinterrädern, die aus zwei unabhängigen, motorgetriebenen Rädern bestehen, und bezieht sich insbesondere auf einen motorgetriebenen, in alle Richtungen beweg-

10baren Rollstuhl, der von einem Fahrer bzw. einer sitzenden Person betrieben werden kann, wobei der Fahrer so verbleiben kann, daß er in die Vorwärtsrichtung ausgerichtet ist, um gerade bewegt oder sogar in einer Querrichtung gedreht zu werden, und der leicht und zuverlässig an einen gewünschten

15Ort bewegt werden kann, wobei der Rollstuhl in eine beliebige Richtung dadurch ausgerichtet werden kann, daß eine Kombination der erwähnten neuen Rollstuhlbetätigungstechniken und herkömmlicher Rollstuhlvorschub-, Rückzugs-, Dreh-· und Richtungsänderungstechniken verwendet wird.

Ein herkömmlicher motorgetriebener Rollstuhl hat im allgemeinen Vorderräder, die aus einem Paar von Schwenkrollen bestehen, und Hinterrädern, die aus einem .Paar von motorgetriebenen Rädern bestehen, die an einem Rollstuhlkörper befestigt

25und unabhängig voneinander durch umkehrbare, in der Geschwindigkeit veränderliche Gleichstrommotor^ angetrieben sind. Die Richtung der Drehung und die Drehgeschwindigkeiten des rechten und des linken motorgetriebenen Rades werden durch Umkehren der Kraftquellenverbindung des Gleichstrommotors

30und Regulieren von Eingabespannungen derselben verändert bzw. variiert, um dadurch die Bewegungsrichtung des Rollstuhles zu verändern. Somit kann ein herkömmlicher, motorgetriebener Rollstuhl vorgeschoben, zurückgezogen, nach rechts und nach links gedreht und im Stillstand gedreht

35werden, und das sehr leicht. Dieser herkömmliche motorgetriebene Rollstuhl mit den am RollStuhlkörper befestigten, motorgetriebenen Rädern, kann nicht seitlich so bewegt werden, daß der Insasse so in Vorwärtsrichtung blickend verbleiben

lkann. Bei einem herkömmlichen, motorgetriebenen Rollstuhl/ an welchem Vorderradsteuereinheiten für Automobile angebracht sind, gibt es nicht die Möglichkeit, daß die Motorgetriebenen Räder seitlich zum Insassen ausgerichtet werden, 5und er kann nicht seitlich so bewegt werden, daß der Insasse in Vorwartsrxchtung blickend verbleibt. Deshalb kann der Insasse auf einem solchen motorgetriebenen Rollstuhl nicht solche Arten von Arbeit erledigen, bei denen es erforderlich ist, daß sein Rollstuhl seitlich bewegt wird, wobei

lOsein Körper nach vorne ausgerichtet belassen wird. Der Insasse oder Fahrer auf einem solchen Rollstuhl kann nämlich beispielsweise nicht Buchstaben ruhig auf eine Tafel schreiben oder Farbe leicht auf eine Wand anbringen und empfindet eine große Unbequemlichkeit.

Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines exzellenten, in alle Richtungen fahrbaren, motorgetriebenen Rollstuhls mit Vorderrädern, die aus einem Paar. von Schwenkrollen bestehen, und Hinterrädern, die aus einem

20Paar von unabhängigen, motorgetriebenen Rädern bestehen, welche erlauben, seine motorgetriebenen Räder bezüglich des • Insassen seitlich auszurichten, um den Rollstuhl quer zu bewegen, wobei der Insasse in Vorwärtsrichtung blickend verbleibt, wodurch der Rollstuhl für eine beinbehinderte Person die Möglichkeit vorsieht, eine solche Art von Arbeit auszu- * führen, für deren Durchführung sie wegen der Unbequemlichkeit des Rollstuhls, der seitlich nicht bewegt werden konnte, bislang die Hoffnung aufgegeben hatte.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines in alle Richtung bewegbaren, von Motoren angetriebenen. Rollstuhls, der mit einem Mechanismus versehen ist, welcher in der Lage ist, den Rollstuhl sogar dann zu drehen, wenn der Rollstuhl seitlich bewegt wird, wobei ein Insasse in Vorwärtsrichtung blickend verbleibt, und die Bewegungsrichtung des Rollstuhles zu regulieren, während er seitlich bewegt wird, und welcher einer an den Beinen behinderten Person die Möglichkeit gibt, auf dem Rollstuhl

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lsich in Querrichtung fein zu bewegen und einen breiten Bereich von Arbeiten zu erledigen.

Ein weiterer anderer Gegenstand der vorliegenden Erfindung 5ist die Schaffung eines in allen Richtung bewegbaren, von Motoren angetriebenen Rollstuhles, der die Möglichkeit vorsieht, daß er nicht nur nach vorn und nach hinten bewegt wird, nach rechts und nach links gedreht wird und in einer festen Position gedreht wird, wie bislang ein herkömmlicher lORollstuhl, sondern der auch von derselben Steuereinrichtung seitlich bewegt und gedreht wird.

Um diese Gegenstände und Merkmale zu erreichen, sieht die vorliegende Erfindung einen in allen Richtungen bewegbaren,

15motorgetriebenen Rollstuhl vor mit Vorderrädern, die aus einem Paar von freien Rädern, (zwei unabhängige Schwenkrollen) bestehen, und mit Hinterrädern, die aus unabhängigen, motorgetriebenen Rädern bestehen, wobei über Achsschenkelbolzen die motorgetriebenen Räder drehbar an einem einen Rollstuhlkörper bildenden Rahmen oder einem Gestell angelenkt sind, Spurstangenarme fest mit den Achsschenkelbolzen verbunden sind, eine motorgetriebene Steuereinheit zwischen " den motorgetriebenen Rädern vorgesehen ist und eine Drehsteuerwelle hat und ein schwenkbares Teil fest an der Steu-

25erwelle angesetzt ist, wobei das schwenkbare Teil und die Spurstangenarme über Spurstangen miteinander verbunden sind, die motorgetriebenen Räder in entgegengesetzten Richtungen entsprechend der Drehung der Drehsteuerwelle gedreht werden, um die motorgetriebenen Räder so einzustellen, daß sie bezüglich eines Insassen oder Fahrers in Querrichtung ausgerichtet sind, wobei die Bewegungen der motorgetriebenen Räder durch einen in alle Richtungen bewegbaren Hebel und einen Steuerschalter für eine seitliche Bewegung gesteuert werden, die auf einem Steuerkasten auf dem Rollst^ihlkörper

35vorgesehen sind, oder daß ein vernehmbarer Betätiger und vernehmbare Betriebsinstruktionsworte auf dem Rollstuhlkörper vorgesehen sind.

-ΤΙ Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Be-Schreibung bevorzugter Ausführungsformen in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen:
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Figuren 1 bis 4 eine Seitenansicht, eine Vorderansicht und eine Ansicht von unten bzw. von oben auf eine Ausführungsform eines in alle Richtungen bewegbaren, motorgetriebenen Rollstuhles gemäß der Erfindung,·

Figuren 5 bis 7 vergrößerte Ansichten des Aufbaues eines Beispieles einer Steuereinheit, die in einer Abdeckung für einen Körper des in alle Richtungen bewegbaren, motorgetriebenen Rollstuhles gemäß . der Erfindung vorgesehen ist, wobei Figur 5 eine Draufsicht und die Figuren 6 und 7 Seitenansichten sind, welche in den Richtungen des Pfeiles' A bzw. B gesehen werden,

Figuren 8 A - 8 D schematische Draufsichten unter Darstellung des Betriebsprinzips der Steuereinheit für den motorgetriebenen Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung,

Figuren 9 A und 9 B schematische Draufsichten unter Darstellung des allgemeinen Aufbaues eines modifizierten Ausfühfungsbeispieles der Steuereinheit, die er- * findungsgemäß benutzt wird, und der Bedingung der Hinterräder, die so eingestellt sind, daß sie in Querrichtung ausgerichtet sind,

Figur 10 ein Konstruktionsdiagramm eines Beispieles der Steuereinheit des motorgetriebenen Rollstuhles

gemäß der vorliegenden Erfindung, Figuren 11 A- 11 C den motorgetriebenen Rollstuhl gemäß der Erfindung, der so eingestellt worden ist, daß er in die seitliche Richtung ausgerichtet ist, und zwar durch die in Figur 10 gezeigte Steuereinheit, und

Figur 12 ein Konstruktionsdiagramm einer Steuereinheit unter Verwendung einer vernehmbaren bzw. vokalen

-δι Betätigungseinrichtung für den motorgetriebenen Rollstuhl gemäß der Erfindung.

Es folgt nun eine ausführliche Beschreibung bevorzugter Aus-5führungsformen. Die Figuren 1 bis 4 sind eine Seitenansicht, eine Vorderansicht und Ansichten von oben bzw. von unten auf eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Gemäß den Figuren bestehen die Vorderräder 2 aus freien Rädern, die an einem Chassis 3 eines Rollstuhles 1 in solcher Wei-

10se angelenkt oder mit dem Chassis verbunden sind, daß die Vorderräder 2 in alle Richtungen ausgerichtet werden können. Die Hinterräder 4 bestehen aus motorgetriebenen Rädern, die von Gleichstrommotoren M₁, M„ über Getriebekasten 5 angetrieben sind, wobei die Kraftquellen für die Motoren M₁ und

15μ~ Batterien 7 sind, die unter einem Sitz 6 vorgesehen sind. Die Bezugszahl 8 bezeichnet eine Rückenlehne, 9 Fußstützen, 10 einen Steuerkasten, der vor einem der Armstützen 11 vorgesehen ist, und 12 eine Abdeckung für einen Rollstuhlkörper.

20Bei dem in alle Richtungen bewegbaren, motorgetriebenen Rollstuhl 1 gemäß der vorliegenden Erfindung, der den oben beschriebenen äußeren Aufbau hat, ist eine Steuereinheit für die Hinterräder 4 innerhalb der Abdeckung 12 eingebaut. Die Steuereinheit ist geeignet derart ausgestaltet, daß sie über

25einen Steuereinheitsantriebsmechanismus 13 von einem Gleichstrommotor Μ-, angetrieben wird, dessen Stellung in Figur 3 gezeigt ist, so daß die Hinterräder 4, wie mit gestrichelten Linien in Figur 3 gezeigt ist, in der Querrichtung ausrichtbar sind.

Die Figuren 5 bis 7 sind vergrößerte Ansichten des Aufbaues eines Beispieles der Steuereinrichtung 20, die innerhalb der Abdeckung 12 für den RollStuhlkörper eingebaut ist, wobei Figur 5 eine Draufsicht ist; und Figuren 6 unA 7 Seiten-

35ansichten entsprechend der Richtungen der Pfeile A und B in Figur 5 sind.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der von dem Gleichstrom-

lmotor M₃ angetriebene Steuereinheitsantriebsmechanismus 13 auf einem Rahmen 3c befestigt, durch welchen Seitehrahmen · 3a, 3b des Chassis 3 miteinander verbinden sind. Der Antriebsmeckanismus 13 ist geeignet derart ausgestaltet, daß er eine 5Antriebswelle 21 dreht, die von diesem nach oben ragt. Ein schwenkbarer Arm 22 mit Armteilen 22a, 22b, welche von beiden Seiten der Antriebswelle 21 mit dieser durch Klammern verbunden sind, ist daran befestigt. Wenn der schwenkbare Arm 22 sich in der in Figur 5 gezeigten Stellung befindet, ist er wie eine Einheit an der Antriebswelle 21 befestigt, wenn der Arm 22 aber unter Schwenken von der Antriebswelle 21 in eine gewisse Stellung bewegt ist, befindet sich der Arm 22 außer Eingriff von der Welle 21. Eine Richtungsauswähleinheit 23, welche Schraubenfedern 23a aufweist, die schichtenartig dazwischen ein Sperrteil 22c an einem Grundteil des Armteiles 22b des schwenkbaren Armes 22 vorgesehen haben, ist fest an der Antriebswelle 21 angebracht, und die Einheit 23 ist auch in der Lage, die Steuereinheit zu regulieren.
20

Auf der anderen Seite sind die Hinterräder 4, die von den Motoren M₁, M~ angetrieben sind, schwenkbar an den Seitenrahmen 3a, 3b über Achsschenkelbolzen 24, ihre Schwenkstellen, derart angelenkt, daß die Richtung, in welcher die 25Hinterräder 4 ausgerichtet sind, verändert werden kann. ν Jeder Achsschenkelbolzen 24 ist dort mit einem Spurstangenarm 25 versehen, einem schwenkbaren Teil, welches von diesem heraussteht. Die freien Endteile der Spurstangenarme 25 und die der Armteile 22a, 22b des schwenkbaren Armes 22, der an der Antriebswelle 21 befestigt ist, sind durch Spurstangen 26, eine Art von Verbindungsstücken oder Gelenken, • miteinander verbunden. Da der Steuereinheitsantriebsmechanismus 13 bei dieser Ausführungsform nicht auf halbem Weg zwischen den Seitenrahmen 3a, 3b angeordnet ist, sind das freie Endteil des Spurstangenarmes 25, der weiter vom Steuereinheitsantriebsmechanismus 13 entfernt ist, und das des Armteils 22b über eine Relais- oder Zwischenstange 27 miteinander verbunden. Die Bezugszahl 28 -bezeichnet einen Relais- oder

Zwischenarm, der schwenkbar mit dem Rahmen 3c verbunden und geeignet derart ausgestaltet ist, daß er genau die Bewegung de'ip Zwischenstange 27 zu der Spurstange 26 überträgt.

Wenn der Steuereinheitsantriebsmechanismus 13 auf halbem Wege zwischen den Seitenrahmen 3a, 3b angeordnet ist, wobei die Antriebswelle, die darauf vorgesehen ist, in einer in gleichem Abstand von den Hinterrädern 4 befindlichen Stellung ist, dann ist die Relais- oder Zwischenstange 27 10und der Zwischenarm 28 selbstverständlich nicht erforderlich. In einem solchen Falle können die freien Endteile der Spurstangenarme 25-und die der beiden Armteile des schwenkbaren Armes 22 durch Spurstangen 26 gleicher Länge miteinander verbunden sein.

Die Figuren 6 und 7 zeigen die Bedienung bzw. denjenigen Zustand der Hinterräder 4, bei dem eines in die Längsrichtung aufgerichtet ist und das andere so eingestellt worden, ist, daß es in die Querrichtung ausgerichtet ist, hier zur bes-

20seren Beschreibung des Betriebes der Steuereinheit. In der Praxis sind die Bewegungen der Hinterräder 4 jedoch nicht in einer solchen separaten Weise gesteuert, wie hier in den Zeichnungen dargestellt. Der Zustand der Steuereinheit 20, der in denselben Zeichnungen gezeigt ist, ist identisch

25mit dem nach Figur 5.

Das Prinzip der Steuereinheit 20, die in der vorliegenden Erfindung benutzt wird und gemäß vorstehender Beschreibung aufgebaut ist, wird unter Bezugnahme auf die schematischen ■

30Diagramme in Figur 8 erläutert, die ein Beispiel veranschaulichen, bei welchem die Antriebswelle 21 auf halbem Weg zwischen den Hinterrädern 4 angeordnet ist.. Das in diesen schematischen Diagrammen gezeigte Beispiel ist nicht mit einer solchen Relais- bzw. Zwischenstange versehen' wie

35oben erwähnt. Figur 8 A zeigt den Zustand der Steuereinheit 20, ohne Betrieb, wobei die Hinterräder 4 in Längsrichtung ausgerichtet sind. In diesem Falle ist der schwenkbare Arm 22 an der Antriebswelle 21 befestigt. Die Bezugszahl 23 be-

zeichnet die' Riehtungswähleinheit mit den Spulen- oder Schraubenfedern 23a.

Wenn*ein Insasse dann die Hinterräder 4 so betätigt, daß er 5sie quer ausrichtet, wird die Antriebswelle 21 durch den Steuereinheitsantriebsmechanismus 13 so gedreht, daß der schwenkbare Arm 22 und die Richtungswähleinheit 23, die an der Antriebswelle 21 befestigt sind, zusammen aus den in Figur 8 A gezeigten Positionen in Richtung eines Pfeiles C

lObewegt werden. Folglich werden die Hinterräder 4, die über die Spurstangen 26 mit den beiden Endteilen des schwenkbaren Armes 22 verbunden sind, durch Schwenken in der Einwärtsrichtung eines Pfeiles D bezüglich der Vorderseite (in der Zeichnung obere Seite) des Rollstuhles bewegt, um in den in Figur.8 B gezeigten Zustand gebracht zu werden, bei welchem beide Hinterräder 4 so eingestellt sind, daß sie in die Querrichtung ausgerichtet sind. Bei der erfindungsgemäß verwendeten Steuereinheit 20 ist der schwenkbare Arm 22 geeignet derart ausgestaltet, daß er außer Eingriff mit der

20Antriebswelle 21 bringbar ist und dadurch zur Schwenkbewegung einstellbar ist, und zwar nur dann, wenn beide Hinterräder 4 so eingestellt sind, daß sie in Querrichtung ausgerichtet sind, wie oben erwähnt.

25Wenn die Hinterräder 4 mit derselben Geschwindigkeit in den ν in Figur 8 B gezeigten Zustand gedreht werden, wird keine äußere Kraft auf den schwenkbaren Arm 22 aufgebracht. Deshalb wird der schwenkbare Arm 22, der von seinen beiden Seiten durch die Schraubenfedern 23a mit der gleichen Kraft

30gedrückt wird, nicht bewegt. Wenn die Hinterräder 4 mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten gedreht werden, wird eine äußere Kraft, die infolge des Unterschiedes zwischen den Drehgeschwindigkeiten der Hinterräder 4 erzeugt ist, auf den schwenkbaren Arm 22 aufgebracht, so daß dieser gedreht

35_wirci. Wenn diese äußere Kraft größer geworden ist als die Ausgleichskraft der Schraubenfedern 23a, wird der schwenkbare Arm 22 bewegt.

Die Richtung, in welcher der schwenkbare Arm 22 bewegt wird, wird je nach der Drehrichtung der Hinterräder 4 und dem Unterschied zwischen deren Drehzahlen bestimmt. Unter Bezugnahme auf die Figuren 8 C und 8 D sei 4a und 4b gleich das Hinterrad auf der rechten Seite (in den Zeichnungen rechts) bezüglich der Rollstuhllänge bzw. das andere Hinterrad. Die Hinterräder 4a, 4b werden in folgender Weise eingestellt. Die Hinterräder 4a, 4b werden gemäß der Darstellung in Figur 8 C eingestellt, wenn beide Räder nach links gedreht werden, wobei die Anzahl von Umdrehungen pro Minute (Pfeil E) des rechten Hinterrades 4a größer ist als die (Pfeil F) des linken Hinterrades 4b, oder wenn beide Hinterräder 4a, 4b nach rechts mit Drehzahlen pro Minute (Pfeil G) des rechten Hinterrades 4a kleiner als der (Pfeil

H) des. linken Hinterrades 4b gedreht werden. In diesen Fällen wird die äußere Kraft auf den schwenkbaren Arm 22 in Richtung eines Pfeiles I aufgebracht. Die Hinterräder 4a, 4b werden, wie in Figur 8 D gezeigt ist, eingestellt, wenn beide von ihnen nach links gedreht werden, wobei die Drehzahl pro Minute (Pfeil J) des rechten Hinterrades 4a kleiner ist als die (Pfeil K) des linken Hinterrades 4b, oder wenn beide Hinterräder 4a, 4b nach rechts gedreht werden, wobei die Drehzahlen pro Minute (Pfeil L) des rechten Hinterrades 4a größer ist als die (Pfeil M) des linken Hinterrades 4b. In diesen Fällen wird die äußere Kraft auf den schwenkbaren Arm 23 in Richtung eines Pfeiles N aufge- ' bracht.

Wenn also bei dem motorgetriebenen Rollstuhl gemäß der Erfindung die Hinterräder 4 mit unterschiedlichen Geschwin-.. digkeiten gedreht werden, wie oben erwähnt ist, nachdem sie so eingestellt worden sind, daß sie in Querrichtung ausgerichtet sind (Richtungen O₁ - O„ in den Figuren 8 C und 8 D), kann der motorgetriebene Rollstuhl in die χΛ den Figuren 8 C und 8 D gezeigten Richtungen P₁, P_, Q₁, Q» bewegt werden.

Die Figuren 9 A und 9 B sind schematische Draufsichten un-

ter Darstellung des allgemeinen Aufbaues einer anderen Ausführungsform der Steuereinheit, die erfindungsgemäß benutzt w£rd, und des Zustandes der Hinterräder, die so eingestellt sind, daß sie in die Querrichtung ausgerichtet sind. Bei diesem Beispiel sind die Stellungen, in welchen die Spurstangenarme 25 befestigt sind, und diejenigen Stellungen, in welchen die Spurstangen 26 verbunden sind, von jenen in dem oben beschriebenen Beispiel bzw. der obigen Ausführungsform unterschiedlich. Wenn also der schwenkbare Arm 22 in Figur 9 A in Richtung eines Pfeiles C in derselben Weise gedreht wird, wie bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform, werden die Hinterräder 4 schwenkbar in Richtung eines Pfeiles R bewegt, der entgegen der Richtung liegt, in welcher die Hinterräder 4 in dem zuvor beschriebenen Beispiel unter gleichen Bedingungen schwenkbar bewegt werden. Als Ergebnis sind die Hinterräder 4 so eingestellt, daß sie in die Querrichtung ausgerichtet sind.

Wenn die Hinterräder 4 in dem obigen Zustand in derselben Weise wie zuvor beschrieben gedreht werden, werden sie in derselben Weise wie oben erwähnt bewegt, und zwar wegen der Tätigkeit der Richtungswähleinheit 23. Die Betriebscharakteristiken des motorgetriebenen Rollstuhles mit dieser Steuereinheit sind vollständig dieselben wie jene des motorgetriebenen Rollstuhles mit der zuvor beschriebenen * Steuere inhe it.

Der motorgetriebene Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung mit dem oben beschriebenen Aufbau kann von einer in Figur 10 gezeigten Steuereinheit 30 in verschiedenen Betriebsarten bewegt werden, wobei die Einheit 30 mit einem in einer Richtung laufenden Hebel 31 nur als eine Steuereinheit in einem herkömmlichen motorgetriebenen Rollstuhl versehen ist. Um den Rollstuhl in einer regulären Betriebsart zu bewegen, wird der Hebel 31 nach unten in diejenige Richtung gebracht, in welcher der Insasse seinen Rollstuhl zu bewegen wünscht, und eines von rechten und linken Motorsteuersignalen S₁ - S_ (Figur 10), welches der Richtung

entspricht, in welcher der Hebel gebracht worden ist, wird aus dem Steuerkasten 32 in.eine Motorsteuereinheit 34 in
e'inen Motor steuerabschnitt 33 eingegeben. Als Ergebnis werden der rechte und linke Motor M*, M_ unabhängig voneinander von der Motorsteuereinheit 34 gedreht, um dem Rollstuhl die Möglichkeit zu geben, sich in diejenige Richtung zu
bewegen, in die der Hebel 31 gebracht worden ist.

Die oben erwähnten Motorsteuersignale S.. - S_g bedeuten jeweils folgendes: ·

S₁: Signal für den rechten Motor M₁ zur Drehung des

rechten Hinterrades nach vorn;

S₂: Signal für den rechten Motor M₁ zur Drehung des
rechten Hinterrades rückwärts;

S₃: Signal für den rechten Motor M₁ zur Veränderung

seiner Drehzahl;

S,: Signal für den rechten Motor M₁ zum Anhalten;
Sj-: Signal für den linken Motor M2 zur Drehung des
linken Hinterrades nach vorn;

S_fi: Signal für den linken Motor M₂ zur Drehung des

, linken Hinterrades rückwärts;
S₇: Signal für den linken Motor M₂ zur Veränderung

seiner Drehzahl;
S„: Signal für den linken Motor M₂ zum Anhalten.

Wenn es der Insasse wünscht, die Hinterräder so einzustellen, daß sie in Querrichtung ausgerichtet sind, um . seinen Rollstuhl in die Querrichtung zu bewegen, während er in

die Vorderrichtung blickend verbleibt, wird ein Steuerschalter 35 (der nachfolgend als "Gyro-Schalter" /Kreiselschalte£7, bezeichnet wird), der auf dem Steuerkasten 32 vorgesehen ist und verwendet wird, um die Hinterräder quer auszurichten, eingeschaltet. Infolgedessen wird ein Gyro-Signal S„ aus dem Steuerkasten 32 in einen Steuereinheitskontrollabschnitt 36 eingegeben, und die Hinterräder 4 werden so eingestellt, daß sie in Querrichtung ausgerichtet sind, wie in Figur 11 A gezeigt ist, und zwar durch den Motor

M, und den Steuereinheitsantriebsmechanismus 13. Gleichzeitig wird der Betrieb der Motorsteuereinheit 34 im $lotorsteuerabschnitt 33 aus einer regulären Betriebsart in*eine Gyro-Betriebsart geschoben.

Wenn der Hebel 31 vom Insassen in die Richtung links in Figur 11 A gebracht wird, wobei die Motorsteuereinheit 34 in dem oben erwähnten Zustand belassen wird, werden die Hinterräder 4a, 4b mit derselben Geschwindigkeit nach links gedreht, und der-Rollstuhl wird nach links bewegt, d.h. in Richtung eines Pfeiles O₂, wobei der Insasse in Vorwärtsrichtung blickend verbleibt. Wenn der Hebel 31 vom Insassen nach vorn links diagonal geneigt wird, während der Rollstuhl in Richtung des Pfeiles O₂, wie oben erwähnt, bewegt wird, wird die Drehzahl pro Minute des rechten Hinterrades 4a erhöht, so daß die Hinterräder 4a, 4b gemäß der Darstellung in Figur 8 C geführt werden. Folglich wird der Rollstuhl quer bewegt, da seine Vorwärtsrichtung allmählich in die Richtung verändert wird, wie mit gestrichelter Linie P₂ in Figur 11 B gezeigt ist, welches dieselbe Richtung wie die ist, in welcher der Hebel 31 bewegt bzw. verstellt worden ist. Wenn umgekehrt der Hebel 31 diagonal nach links in die rückwärtige Richtung vom Insassen geneigt wird, während der Rollstuhl in Richtung des Pfeiles O₂ bewegt wird, wird die Drehzahl pro Minute des linken Hinterrades 4b er- >. höht, so daß die Hinterräder 4a, 4b gemäß der Darstellung in Figur 8 C geführt werden. Folglich wird der Rollstuhl in der in Figur 11 C mit der gestrichelten Linie Q₂ gezeigten Richtung bewegt. Während der Rollstuhl seitlich nach rechts bewegt wird, kann seine Vorwärtsrichtung auch vollständig in derselben Weise wie oben beschrieben verändert werden.

Deshalb hat der motorgetriebene Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung zusätzlich zu den bekannten Betriebsarten eines motorgetriebenen Rollstuhles eine neue Betriebsart, in welcher der Rollstuhl entweder nach rechts oder nach links bewegt wird, während der Insasse in die Vorwärtsrich-

tung blickend verbleibt. Der Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung ist auch insofern vorteilhaft, als der " Rollstuhl seitlich bewegt werden kann wie auch seine Vorschubrichtung etwas in derjenigen Richtung verändert werden kann, in welcher der in einer Richtung laufende Hebel gebracht worden ist.

Die vorstehende Ausführungsform des motorgetriebenen Rollstuhls gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet einen in einer Richtung beweglichen Hebel als Einrichtung zur Steuerung des Rollstuhles. Wenn dieser Rollstuhl von.einer stärker behinderten Person, z.B. an Armen und Beinen behinderten Person, verwendet wird, die ihre Hände nicht verwenden kann, ist die akustische bzw. vernehmbare Betätigungseinrichtung 40 auf dem Rollstuhl vorgesehen, die in Figur 12 gezeigt ist. Wenn diese vernehmbare Betätigungseinrichtung 4 0 benutzt wird, um die registrierten vernehmbaren Antriebsinstruktionsworte des Benutzers auf der Grundlage seines, tatsächlichen vernehmbaren Instruktionswortes zu beurteilen oder zu indentifizieren, welches durch ein Mikrophon 4 T eingegeben worden ist, und danach irgendeines der Motorsteuersignale S₁ - S_ (Figur 12) durch bzw. über die vernehmbare Erkennungseinheit 42 und die vernehmbare Instruktionsbeurteilungseinheit 43 herausgenommen wird, kann der Rollstuhl in derselben Weise wie oben erwähnt bewegt werden. Selbst wenn dieser Rollstuhl von einer in anderer Weise oder anderem Grad behinderten Person benutzt wird, kann eine ähnlich der vorstehend beschriebenen Vorrichtung ausgestaltete Vorrichtung zur Aufgabe derselben Motorsteuersignale wie oben erwähnt vorbereitet werden. Deshalb kann der in eine Richtung laufende motorgetriebene Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung, der in alle Richtungen bewegt werden kann, sehr bequem von jeder beliebigen behinderten Person allein dadurch verwendet werden, Saß die Steuereinheit des Rollstuhls ausgetauscht wird.

Der in eine Richtung gehende motorgetriebene Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung, wie er oben beschrieben

ist, schafft die Möglichkeit, daß er nicht nur nach vorn und rückwärts bewegt werden kann, sondern auch nach rechts und links gedreht und in einer festen Stellung gedreht weHcLen kann, aber auch nach rechts und links bewegt werden kann, während der Insasse nach vorn blickt, und bezüglich der Vorschubrichtung reguliert werden kann, während der Rollstuhl seitlich bewegt wird. Deshalb erlaubt es dieser Rollstuhl, ein Ziel genau zu erreichen, und zwar unbeachtlich der Richtung, in welcher der Rollstuhl während seiner Bewegung ausgerichtet ist.

Deshalb schafft der motorgetriebene Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung für eine gehbehinderte Person die Möglichkeit, eine solche Art Arbeit zu verrichten, für deren Durchführung der Behinderte bislang wegen der Nachteile des herkömmlichen Rollstuhles die Hoffnung aufgegeben hatte, weil der Rollstuhl nicht seitlich bewegt werden konnte, während der Körper des Behinderten in Vorwärtsrichtung blickend belassen wurde. Der motorgetriebene Rollstuhl gemäß der Erfindung schafft auch für eine gehbehinderte Person die Möglichkeit, einer breiten Art von Beschäftigungen nachzugehen.

Leerseite

Claims

Dr. Dieter Weber Klaus Seiffert

Patentanwälte

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D-6200 Wiesbaden

Telefon ΟΘ1 El/872TCO TtolegraxnmiidraBB Telext 4-188247

PoBtBcbeok ι FMtnlcf uit/Maln β7 es-eo£ Bank: Dresdner Bojni AO. W Konto-Nr. 27β8Ο7 (BUS C108OOB0)

»•"»»-26. Juli 1982 S/st

Koyu Enterprise, Incorporated,
1-24, Shimoyamate-Dori 7-chome,
Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo-ken, Japan

In alle Richtungen fahrbarer Rollstuhl

Priorität: 1. 5. August 1981, Japan,

Patentanmeldung-Nr. 56-123548
2. 16. März 1982, Japan, -

Patentanmeldung-Nr. 57-40120

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Patentansprüche

Θ In alle Richtungen fahrbarer, motorisierter Rollstuhl mit Vorderrädern, die aus einem Paar freier Räder be- 20 stehen, und Hinterrädern, die aus unabhängigen, motorangetriebenen Rädern bestehen, dadurch gekennzeichnet,

daß die motorgetriebenen Räder über Achsschenkelbolzen

drehbar an einem Rahmen zur Bildung eines Rollstuhlkör- \ pers angebracht sind, Spurstangenarme fest mit den Achsschenkelbolzen verbunden sind, eine motorgetriebene Steuereinheit zwischen den motorgetriebenen Rädern vorgesehen ist und eine Drehsteuerwelle aufweist, daß ein schwenkbares Teil fest an der Steuerwelle angesetzt ist, wobei das schwenkbare Teil und die Spurstangenarme durch Spurstangen miteinander verbunden sind, und daß die motorgetriebenen Räder in den entgegengesetzten Richtungen entsprechend der Drehung der Steuerwelle derart drehbar sind, daß die motorgesteuerten Räder in Querrichtung zum Fahrer ausrichtbar sind.

2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurstangen entsprechend der Drehung der Drehwelle derart ziehbar sind, daß die Schwenkbewegung der motorgetriebenen Räder in den entgegengesetzten Richtungen . hervorgerufen wird.
3. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurstangen entsprechend der Drehung der Drehwelle derart herausgestoßen werden, daß die motorgetriebenen Räder veranlaßt werden, sich unter Schwenken in entgegengesetzte Richtungen zu bewegen.
4. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das schwenkbare Teil aus einem Arm besteht, an dessen beiden Endteilen die Spurstangen schwenkbar angelenkt sind, und daß der Arm an einen Zwischenteil davon fest an der Drehwelle angesetzt ist.
5. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das schwenkbare Teil aus einer Scheibe besteht und die Spurstangen schwenkbar an jenen Teilen der Scheibe angebracht sind, die bezüglich der Drehwelle einander entgegengesetzt sind und die sich auf demselben zur Scheibe konzentrischen Kreis befinden.

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6. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß federnde Teile fest zwischen einem Körper der motorget triebenen Steuereinheit und dem schwenkbaren Teil vorgesehen sind, welches fest an der Drehsteuerwelle angesetzt ist, derart, daß die federnden Teile das schwenkbare Teil schichtenweise dazwischen anordnen, wodurch die motorgetriebenen Räder fein bewegbar sind, nachdem sie so eingestellt worden sind, daß sie in die Querrichtung ausgerichtet sind.
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7. Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die federnden Teile aus Federn bestehen.
8. Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die federnden Teile aus kautschukartigen Materialien bestehen.
9. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daßein in einer Richtung laufender Hebel und ein die Steuereinheit betätigender Schalter vorgesehen sind, die auf einem Steuerkasten auf dem Rollstuhlkörper vorgesehen sind und die Veränderung der Richtung erlauben, in welcher der Rollstuhl ausgerichtet ist, sowie der Richtung, in welcher der Rollstuhl bewegt wird, und zwar

unabhängig voneinander. ^v
10. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einem auf dem Rollstuhlkörper befestigten Steuerkasten eine vernehmbare Betätigungseinrichtung geeignet ■ derart vorgesehen ist, daß vernehmbare Antriebsinstruktionsworte darin registriert sind und daß die Betätigungseinrichtung je nach einem registrierten, vernehmbaren Antriebsinstruktionswort oder gegebenen Wörtern die Richtungsposition sowie die Bewegungsposition des Rollstuhles unabhängig voneinander verändern kann.