DE3218083C2 - Vorrichtung zum Erzeugen eines Stelldrehmoments, insbesondere zum Verstellen der Position der Backen eines Futters oder der von ihnen ausgeübten Spannkraft - Google Patents

Abstract

Die Vorrichtung umfaßt einen stationär bezüglich der umlaufenden Spindeln angeordneten Motorstator, während sein Rotor synchron mit z.B. der Mutter eines Gewindetriebes umläuft, der als ganzes einen Teil der Spindel bildet. Eine von der Winkelposition der Mutter abhängende Größe wird über entsprechende Ansteuerung des Motors geregelt und kann unabhängig von der Spindeldrehzahl eingehalten werden. Die Vorrichtung ist insbesondere für die Arbeitsspindeln von Werkzeugmaschinen bestimmt und geeignet.

Description

oder Zahnriemengetriebe mit dem konzentrisch bezüglich der Arbeitsspindelachse angeordneten Eingangsorgan (28; 228) des Wälzschraubtriebs gekuppelt ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor ein von einer NC-Steuerung angesteuerter Servomotor ist.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Stelldrehmoments, insbesondere zum Verstellen der Position der Backen eines Futters oder der von ihnen ausgeübten Spannkraft, an einem Eingangsorgan eines Bewegungswandlungssystems mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Merkmalen.

Als Bewegungswandlungssystem kann dabei ein Schraubgetriebe vorgesehen sein, mit dem die Drehung der Schraube (oder der Mutter) in eine Axialbewegung umgesetzt wird. Eine Vorrichtung mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Merkmalen läßt sich dem Prospekt 500.01.7 D/1979 der Firma Paul Forkardt, Düsseldorf, entnehmen. Der dort vorgesehene Elektromotor kann in die umlaufende Spindel eingebaut sein und ist dann nur für Ansteuerung im Spindelstillstand vorgesehen, obwohl theoretisch auch eine Ansteuerung während des Spindelumlaufes möglich wäre. Da der Motor Bestandteil der Spindel ist und das Abstützorgan des Bewegungswandlungssystems ebenfalls mit der Spindel verbunden ist, stellt diese vom System Motor/Bewegungswandlungssystem aus »gesehen« - ein stationäres Bauteil dar, gleichgültig welche Winkellage die Spindel im Raum tatsächlich einnimmt. Mit anderen Worten würde der Spindelumlauf die Arbeitsweise einer solchen Vorrichtung nicht beeinträchtigen. In der Praxis könnte eine solche Vorrichtung in vielen Fällen maschinelle Bearbeitungsvorgänge vereinfachen und verbessern.

Beim Drehen von Werkstücken beispielsweise werden erhebliche Spannkräfte während des Schruppens benötigt, beim Schlichten hingegen wäre es erwünscht, die Spannkräfte entsprechend zu verringern, um die Deformation des Werkstücks im Spannbereich minimal zu halten. Entsprechende Überlegungen gellen bei infolge des Arbeitsfortschritts abnehmender Werkstückwandstärke beim Ausdrehen oder für die l-'lich-

wünschenswert, während des Spindelunilaufs die Spannkraft - und demzufolge das Stelldrehmoment des zu ihrer Erzeugung eingesetzten Bewegungswandlungssystems - gezielt verändern zu können.

Der DE-OS 28 46 337, insbesondere deren Seilen ⁽J bis 12, lassen sich theoretische Überlegungen dahingehend entnehmen, in Abhängigkeit von der gemessenen

-MiSL.

Spannkraft der Backen eines Futters die BackenverstcUkräftc zu verändern. Dabei wird von einem hydrau-'isch betätigten Futter ausgegangen, wie dies im Stand der Technik bekannt ist. Doch verweist die genannte Druckschrift auch beiläufig auf die Möglichkeit, die Backen pneumatisch oder elektrisch anzutreiben. Der bekannte Elcktrospanner bietet zwar theoretisch diese Möglichkeit, für die Praxis ergeben sich jedoch schwerwiegende Probleme.

Der mit der Arbeitsspindel umlaufende Elektromotor erhöht dereü Trägheitsmoment ganz erheblich. Diese Trägheitsmomente müssen bei jeder Drehzahländerung beschleunigt bzw. abgebremst werden, und dieses Problem wird um so schwerwiegender, je höher die Enddrehzahl ist. Um aber Werkzeuge aus modernen Hochleistungsmaterialien wirtschaftlich auszunutzen, werden die Maschinen mit immer höheren Drehzahlen gebaut. Dies bringt ein weiteres Problem für den Motor mit sich: Auf ihn wirken bei hohen Drehzahlen derart erhebliche Fliehkräfte, daß insbesondere de» Stator des Motors hinsichtlich der mechanischen Festigkeit überlastet wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 definierten Gattung zu schaffen, die sowohl bei Spindelstillstand, als auch bei beliebigen, insbesondere hohen Spindeldrehzahlen, die von den Spannbacken ausgeübte Kraft und/ oder deren Position kontrolliert zu verändern und konstant zu halten gestattet, ohne daß die Begrenzungen bei hohen Spindeldrehzahlen, wie vorstehend erläutert, zu berücksichtigen sind.

Die erfindungsgemäß vorgesehene Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1.

Da das Stelldrehmoment jederzeit unabhängig von der Arbeitsspindeldrehzahl aufbringbar sein soll, läuft der Rotor des Stellmotors ständig synchron mit dem Eingangsorgan um; er kann direkt in die Spindel mit eingebaut sein oder über ein Getriebe an das Eingangsorgan angekoppelt sein. Anders der Stator: Dieser wird stationär angeordnet und braucht deshalb nicht unter Berücksichtigung der oben geschilderten Probleme im Zusammenhang mit den Trägheitsmomenten und den Fliehkräften ausgelegt zu werden.

Die Abstützung des Reaktionsstelldrehmoments ist dann nicht mehr an der Spindel möglich, sondern erfolgt ebenfalls an stationären Bauteilen, um den Kraftfluß zu schießen; dabei ist das »Reaktionsstelldrehmoment« entgegengesetzt gleich dem Stelldrehmoment, vermindert um die zur Deckung der Reibungsverluste benötigten Drehmomente. Damit ist die Verrichtung jedoch noch nicht einsatzbereit. Um nämlich ein bestimmtes Stelldrehmoment zu erzeugen, muß dem Stellmotor - beispielsweise dem Stator des Motors elektrische Leistung zugeführt werden. Deren Größe muß also gesteuert werden. Da der Rotor des Motors jedoch bereits relativ zum Stator umläuft (oder umlaufen kann), müssen zum Erzeugen eines bestimmten Stelldrehmoments ganz unterschiedliche elektrische Leistungen zugeführt werden, je nachdem, auf welchem Punkt im Motorkennlinienfeld man gerade arbeitet. Sogar wenn gar keine Verstellung des Bewegungswandlungssystems vorzunehmen ist, wird dem Stellmotor im allgemeinen die Leistung zugeführt werden müssen, die zum Ausgleich der mechanischen und elektrischen Verluste erforderlich ist, da sich sonst das Bewegungswandlungssystem unkontrolliert verstellen würde.

Hs ist anzumerken, daß es nicht unbedingt erforderlieh sein muß, die Spindeldrehzahl selbst zu messen und rückzumelden. Wenn beispielsweise das Bewegungswandlungssystem das Spannfutter einer Drehmaschine betätigt, kann die Spannkraft gemessen und geregelt werden, indem die Leistung des Stellmotors entsprechend verändert wird. Die Spindeldrehzahl geht dabei als Störgröße insofern ein, als der Arbeitspunkt entsprechend im Kennlinienfeld des Motors wandert; sie wird z. B. bei Gleichstrommotoren durch die entsprechende Änderung der Gegen-EMK erfaßt.

In anderen Fällen hingegen kann die Aufgabe vorliegen, entsprechend einem vorgegebenen Programm das Eingangsorgan des Bewegungswandlungssystems um genau definierte Winkelschritte relativ zum Abstützorgan - und damit relativ zur Arbeitsspindel selbst - zu verdrehen. In solchen Fällen muß die Winkeldrehung der Arbeitsspindel selbst dem Regelkreis aufgeschaltet werden, und entsprechendes gilt bei Forderung nach programmierter Verstellgeschwindigkeit, wo dann die Spindeldrehzahl gemessen und als Störgröße verarbeitet wird.

Es ist veständlich, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung sowohl hinsichtlich der zu installierenden Stellmotorleistung (Abmessungen des mitlaufenden Rotors!) als auch hinsichtlich der Regelgenauigkeit um so günstiger ist, je reibungsärmer das Bewegungswandlungssystem ist. Anstelle des bisher meistverwendeten gewöhnlichen Schraubgetriebes, bei dem ein weit überwiegender Teil der zugeführten Leistung durch Überwindung der mechanischen Reibung verbraucht wird, ist es deshalb bevorzugt, ein Wälzschraubgetriebe einzusetzen, das um Größenordnungen bessere Wirkungsgrade aufweist.

Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert.

Fig. 1 illustriert schematisch das Prinzip der Erfindung;

Fig. 2 zeigt im Axialschnitt, weitgehend schematisiert, die Vorrichtung in Verbindung mit der Spindel einer Drehmaschine;

Fig. 3 zeigt, weitgehend schematisiert, im Axialschnitt eine andere Anwendung der Vorrichtung gemäß der Erfindung, wobei die Spindel die Arbeitsspindel einer Ausdrebmaschine ist;

Fig. 4 stellt ähnlich Fig. 2 eine gegenüber dieser alternative Ausführungsform dar. und

Fig. S ist ein Blockschaltbild zur Erläuterung einer durch die Vorrichtung ermöglichten Betriebsweise.

Man erkennt in Fig. 1 die hier hohl ausgebildete Arbeitsspindel 10, die mittels Kugellagern 12 in einem Maschinenbett 14 gelagert ist. Die Spindel trägt - als Abstützorgan eines Bewegungswandlungssystems einen Flansch 16 mit Zahnkranz 18, der mit dem Zahnrad 20 auf der Abtriebswelle 22 eines Spindelantriebs-Getriebemotors 24 kämmt. In dem Flansch 16 ist relativ zu diesem verdrehbar in Kugellagern 26 eine Muffe 28 gelagert, die das Eingangsorgan des Bewegungswandlungssystems bildet. Die mit der Spindel mitumlaufenden Bauteile, die durch eine solche Kelativdrehung betätigt werden, sind in dieser Fig. 1 nicht gezeichnet.

Auch die Muffe 28 weist einen Zahnkranz 3G auf, der mit dem Abtriebszahnrad 32 auf der Welle 34 des Rotors 36 kämmt, welcher seinerseits drehbar im stationären Stator 38 des Stellmotors 40 gelagert ist.

Eine Steuereinheit £3 liefert die Führungssignale für die Verdrehwinkel der Muffe 28 realtiv zu dem Flansch 16, und die Zentraleinheit ZE erzeugt entsprechende

Leistungssignale für den Stellmotor 40. Da der Flansch 16 aber selbst zusammen mit der Spindel 10 umläuft, wird ständig der zu regelnde relative Phasenwinkel zwischen Flansch 16 und Muffe 28 erfaßt und geht als IST-Wert in die Regelung ein. Dieser relative Phasenwinkel kann mittels Meßorganen ermittelt werden, die zusammen mit der Spindel umlaufen, und dann z. B. drahtlos zur Zentraleinheit übertragen werden; in Fig. 1 ist jedoch der Deutlichkeit halber eine andere Lösung dargestellt:

Auf der den Motoren 24 bzw. 40 abgewandten Seite der Zahnkränze 18 und 30 sind Fühlker El bzw. £2 z. B. induktive Geber - angeordnet, die inkemental die jeweilige Winkellage beider Zahnkränze relativ zum Maschinenbett 14 erfassen, und die Differenzbildung erfolgt in der Zentraleinheit ZE.

Die Zentraleinheit kann der Zentralrechner einer NC-Steuerung für eine Maschine sein, und sie erzeugt dann neben den Leistungssteuersignalen für den Stellmotor 40 noch weitere Signale für weitere Stellmotoren (nicht dargestellt) jeweils über Ausgangsstufen Al, Al, . . ., An.

Es ist anzumerken, daß selbst bei Ausbleiben von Versteil-Signalen von der Steuereinheit £3 die Zentraleinheit ZE dem Stellmotor 40 während des Spindelumlaufs Leistungssignale zuführen muß. Es genügt dazu die Betrachtung des Falls, daß ausgehend vom Stillstand der Spindelantriebsmotor 24 eingeschaltet wird. Die Spindel 10 läuft dann hoch, aber die Muffe 28 würde je nach den Reibungsverhältnissen - stehenbleiben oder unkontrollierte Drehungen ausführen. Der Stellmotor 40 muß also immer zumindest die Muffe 28 der Spindel nachführen; der Stellmotor ist also zugleich auch Antriebsmotor! Da bei solchen Maschinen der Spindelantrieb selbst drehzahlgeregelt ist, verändert sich dabei die Leistungsaufnahme des Motors 24 im Sinne einer Kompensation der sonst auftretenden Drehzahlveränderung. Es versteht sich daher für den Fachmann, daß die Regelkreise sorgfältig aufeinander abzustimmen sind, um Pendelungen auszuschließen. Dies ist eine Folge der Tatsache, daß sich der Kraftfluß für die Verstellung der Muffe 28 letztenendes über die Statoren beider Motoren 24 und 40 und das Maschinenbett 14 schließt.

Fig. 2 stellt eine Ausführungsform dar. bei der die Regelgröße die an einem Drehmaschinenfutter aufgebrachte Spannkraft ist.

Die bei 112 im Maschinenbett 114 gelagerte Spindel 110 trägt den Futterkörper 142. dessen Spannbacken 144 ein Werkstück 146 halten. Die Radialbewegung der Backen 144 erfolgt über ein konventionelles Keilgetriebe oder Winkelhebel (nicht dargestellt) durch axiale Verschiebung eines Zug-/Druckrohrs 148 relativ zur Spindel 110. und diese Verschiebung wird mittels des Bewegungswandlungssystems aus der Drehbewegung der Muffe 128 relativ zu dem Flansch 116 abgeleitet, der drehfest mit der Spindel 110 verbunden ist. Die Lagerung 26 in Fig. 1 entspricht hier der Wälzschraubtrieb 126; der Flansch 116 weist das zugehörige Außengewinde auf. die Muffe 128 das zugehörige Innengewinde. und die Übertragungskörper 150 in Form von Gewinderollen dienen zugleich als Drehlager und als Axialführung für die Muffe 128. die also selbst die Axialbewegung ausfuhrt. Wie in Fig. 1 steht der Zahnkranz 130 der Muffe 128 ständig im Eingriff mit dem Antriebszahnrad 132 des Stellmotors 140: damit dieser Eingriff trotz der Axialbewegung der Muffe 128 relativ zur Spindel 110 und damit relativ zum Maschinenbett und zum Motor 140 aufrechterhalten wird, hat der Zahnkranz 130 eine um den maximalen Axialhub der Muffe 128 vergrößerte Breite.

Das Zug-/Druckrohr 148 soll drehfest bezüglich der Spindel 110 sein. Deshalb trägt es einen Mitnehmer 152, der in einer Längsnut 154 des Flanschs 116 geführt ist. Die Axialbewegungen - nicht jedoch die relativen Drehbewegungen! - der Muffe 128 werden über Kugellager 156 auf einen Zwischenring 158 übertragen, der ιυ seinerseits mittels Mitnehmer 160 und Führungslängsnut 162 drehfest mit dem Zug-/Druckrohr 148 verbunden ist. Zwischen einen Radialbund 164 des Rohrs 148 und beidseits von ihm einspringenden Innenschultern 166, 168 des Zwischenrings 158 sind Elastomerfedern 170 eingebettet, die in Axialrichtung komprimierbar sind und als Spannkraftspeicher dienen. Der Zusammenhang zwischen dem axialen Kompressionshub und der gespeicherten Kraft, d. h. die Federkennlinie der Elastomerfedern 170, ist bekannt oder experimentell leicht bestimmbar. Demgemäß bildet dieser Kompressionshub ein Maß für die Spannkraft, die zu regeln ist. Um ein entsprechendes Signal zu der Regeleinrichtung (nicht dargestellt) zu übertragen, ist am Zug-/Druckrohr 148 axialverschieblich mit diesem ein Meßring 172 gelagert, der drehfest gegenüber dem Maschinenbett gehalten ist und einen Distanzfühler 174 bekannter Bauart, z. B. einen kapazitiven Fühler, trägt, der ein für den axialen Abstand zu dem Zwischenring 158 repräsentatives Signal abgibt. An dem entsprechenden Flansch 176 des Zwischenringes 158 sützt sich ein Bremsring 178 über Federn 180 ab, der mittels Bolzen 182 axial geführt ist.

Dieser Bremsring 178 macht das Bewegungswandlungssystem gezielt »schwergängig«, so daß dem Stellmotor 140 für jede Veränderung der Spannkraft eine oberhalb der Gesamt-Haftreibungsverluste liegende Leistung zugeführt werden muß, während zur Aufrechterhaltung einer einmal eingestellten Spannkraft ein darunterliegender Leistungspegel genügt. Dies vereinfacht die Auslegung der Regeleinrichtung und vermindert die Gefahr von Regelschwingungen.

Auf die Spindel 110 ist noch ein Zahnkranz 118 aufgekeilt, dem ein inkremental wirkender Drehzahlgeber 102 zugeordnet ist, um der Regeleinrichtung die jeweilige IST-Drehzahl der Spindel 110 ais Störgröße zuführen können; an diesem Zahnkranz 118 kann auch der Spindelantriebsmotor (nicht gezeigt) angreifen.

Bei Bohr- oder Fräsarbeiten verwendet man gelegentlich Werkzeuge mit radial verstellbaren Schneiden. Für bestimmte Formen, etwa hinterschnittene Bohrungen, wäre es wünchenswert, diese Radialverstellung in Abhängigkeit vom Tiefenvorschub steuern zu können, und zwar während des Umlaufs der Arbeitsspindel; auch hierfür könnte man einen Stelldrehmomenter/euger einsetzen, der beim Spindelumlauf ansteuerbar ist. Fig. 3 zeigt einen Anwendungsfall, bei dem die Arbeitsspindel 210 einen verstelbaren Ausdrehkopf 208 trägt. Der Ausdrehstahl 206 sitzt in einem radial geführten Stahlhalter 204, der über einen Winkelhebel 205 mit einem relativ zur Spindel 210 axialverschieblichen Zug-/ Druckrohr 248 gekuppelt ist. Auf der dem Spindelkasten 214 abgewandten Seite trägt die Spindel 210 ein Abstützorgan 216 mit Außenzahnkranz 218, der mit dem Abtriebszahnrad 220 des (nicht gezeigten) Spindelfi5 antriebsmotor kämmt. Das Eingangsorgan des Bewegungswandlungssystems wird von einem Druckring 228 gebildet, dessen Zahnkranz 230 mit dem Abtrieb des Stellmotors 240 im Eingriff steht. Das Abstützorgan 216

weist das Innengewinde eines Wälzschraubtriebs 250 mit Übertragungsrollen auf, während das Außengewinde auf dem Druckring 228 vorgesehen ist. Eine Drehung des letzteren relativ zu der Spindel 210 und damit relativ zu dem Abstützorgan 216 führt demgemäß zu einer Axialverschiebung des Druckrings 228, die über Stirnkugellager 232 unmittelbar, also ohne zwischengcschaltete Kraftspeicher wie in Fig. 2, auf das Zug-/Druckrohr 248 übertragen wird. Die Funktion des Bremsrings 280 entspricht der nach Fig. 2.

Die jeweiligen Drehwinkel bzw. Drehzahlen von Spindel und Druckring werden, wie in Fig. 1, inkremental mittels Gebern £202 bzw. £201 erfaßt und der (nicht dargestellten) Regeleinrichtung zugeführt.

Die Ausführungsform nach Fig. 4 entspricht weitgehend der nach Fig. 2, so daß hier nur die Unterschiede erläutert zu werden brauchen. In Fig. 4 ist als Stellmotor ein Asynchronmotor mit Kurzschlußläufer vorgesehen, und der Läufer bildet unmittelbar einen integralen Bestandteil des Eingangsorgans des Bewegungswandlungssystems. Dieses Eingangsorgan ist die Muffe 328 (wie in Fig. 2), auf der hier jedoch ein Isolierring 382 sitzt, in den die Käfigstäbe 384 und Kurzschlußringe 386 des Stellmotorläufers eingebettet sind. Stationär und koaxial zu dem Läufer ist der Stator 338 angeordnet, bestehend aus den Polschuhen 388 und Wicklungen 390. Der Spindelantrieb greift an dem Zahnkranz 318 an.

Fig. 5 zeigt in Form eines Blockschaltbildes die Regelung der Spannkraft bei der Ausführungsform nach Fig. 2; es sei angemerkt, daß diese Darstellung sinngemäß auch auf die Regelung der Winkelposition oder der relativen Drehzahl des Eingangsorgans (Muffe 128 in Fig. 2) übertragen werden kann.

Der Stellmotor M (in Fig. 2: 140) liefert das Stelldrehmoment X_1n das mittels des Meßumformers MU (einschließlich des Distanzfühlers 174 in Fig. 2) in ein elektrisches Signal x_al umgeformt wird, welches von der Regeleinrichtung R mit einer Führungsgröße w in Form eines entsprechenden Signals verglichen wird, so daß das Stellsignal £ abgeleitet werden kann.

Die Führungsgröße tv ist veränderlich, um die Spannkraft optimal an die Bearbeitungsaufgabe anpassen zu können. Sie wird in der Zentraleinheit ZE gebildet (errechnet), wobei der Zentraleinheit als Einflußgrößen die Arbcitsspindeldrehzah! n, die jeweils zu kompensierende Fliehkraft F_A und eine Sollspannkraft F_R aufgeschaltet werden.

Die Arbeitsspindeldrehzahl η folgt einem Programm entsprechend dem Arbeitsfortschritt bei der Bearbeitung eines bestimmten Werkstücks, wobei dieses Programm eines bestimmten Werkstücks, wobei dieses Programm hier als zeitabhängig dargestellt ist mit n=flt); auch eine Abhängigkeit von bestimmten Vorschubbewegungen wäre möglich. Entsprechendes gilt für die Sollspannkraft F_R=f(t). Dagegen ist die Fliehkraft F_A ihrerseits von der Spindeldrehzahl abhängig, wobei dieses Abhängigkeit z. B. tabellenartig in Digitalform gespeichert werden kann und zu jeder Drehzahl die zugehörige Fliehkraft abgerufen werden kann. Da diese Funktion aber je nach zu spannendem Werkstückdurchmesser durchaus unterschiedlich ist, ist es zweckmäßig, vor Beginn der Serienbearbeitung die Funktionsdaten zu messen (indem man die Spannkraftänderung bei gleichbleibender Position der Muffe 128 innerhalb des zu erwartenden Drehzahlbereichs η bestimmt) und die jeweiligen Daten abzuspeichern.

Der Fachmann erkennt, daß derartige Regeleinrichluneen sich so konzipieren lassen, daß sie einen integralen Bestandteil der bei modernen Werkzeugmaschinen ohnehin vorgesehenen NC-Steuerung bilden. Dank der Verwendung reibungsarmer und insbesondere reibungskonstanter Wälzschraubtiere als Bewegungswandlungssysteme werden nur verhältnismäßig geringe Stelleistungen benötigt, so daß man die gleichen Stellmotortypen verwenden kann, wie sie bei NC-Maschinen bereits üblicherweise eingesetzt werden, und im Ergebnis kann man auch die bereits vorhandenen Signalverarbeitungsschaltkreise verwenden.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   1. Vorrichtung zum Erzeugen eines Stelldrehmoments, insbesondere zum Verstellen der Position der Backen (144) eines Futters (142) oder der von ihnen ausgeübten Spannkraft, an einem Eingangsorgan eines Bewegungswandlungssystems, wobei das Eingangsorgan relativ zu einem Abstützorgan des Bewegungswandlungssystems verdrehbar ist, das gesamte Bewegungswandlungssystem an einer zum Umlauf antreibbaren Arbeitsspindel einer Werkzeugmaschine mitumlaufend angeordnet ist und das Reaktionsstelldrehmoment über das Abstützorgan abgestützt ist und wobei ein elektrischer Stellmotor mit Stator und Rotor vorgesehen ist, der zumincest während der Übertragung des Stelldrehmoments mit dem Eingangsorgan synchron umlaufend gekuppelt ist. dadurch gekennzeichnet, daß der Stator (38) des Stellmotors (40; 140; 240) stationär ist und das Reaktionsstelldrehmoment über das Abstützorgan an stationären Bauteilen abgestützt ist und daß der Stellmotor zum Erzeugen des Stelldrehmoments als Stellgröße (y) eines Kraft- oder Positionsregelkreises unter Berücksichtigung der als Störgrößen bewerteten Drehwinkel und/oder Drehzahlen der Arbeitsspindel (10: 110; 210) gesteuert ist.

   2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Veränderung der spannkraftbeeinflussenden Fliehkräfte in Abhängigkeit von der Arbeitsspindeldrehzahl ermittelt und die Regelführungsgröße in Abhängigkeit von der Spindeldrehzahl im Sinne der Fliehkraftkompensation verändert wird.

   3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelführungsgröße in Abhängigkeit von auf das Spannfutter wirkenden Bearbeitungskräften verändert wird.

   4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Winkellagedifferenz zwischen dem Eingangs- und dem Abstützorgan des Bewegungswandlungssystems geregelt wird.

   5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelführungsgröße in Abhängigkeit von einem Axialvorschub der Arbeisspindel (210) verändert wird.

   6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Bewegungswandlungssystem ein Wälzschraubtrieb (150; 250) vorgesehen ist.

   7. Vorrichtung nach Anspruch 6. dadurch gekennzeichnet, daß das Eingangsorgan (328) des Wälzschraubtriebs einteilig mit dem Rotor (382, 384, 386) des Stellmotors ausgebildet ist und der Stator (338) des Stellmotors, sein Rotor und das Eingangsorgan konzentrisch bezüglich der Arbeitsspindelachse angeordnet sind.

   8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor achsparallel bezüglich der Arbeitsspindel angeordnet ist und sein

   10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis

   9, dadurch gekennzeichnet, daß dem Wälzschraubtrieb eine vorzugsweise einstellbare Bremseinrichtung (180; 280) zugeordnet ist.

   11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche (S bis

   10, gekennzeichnet durch einen Spannkraftspesdier (170) für die von dem Wälzschraubtrieb erzeugte Spannkraft.

   12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß als Spannkraftspeicher eine Federanordnung (170) mit vorbestimmter Federkennlinie vorgesehen ist und daß das Maß der Fcderdeformation als Meßgröße für die Regelung erfaßbar ist.

   13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitsspindel und dem Eingangsorgan je ein Winkelschrittgeber (£1, £2; £201, £202) zugeordnet ist, aus deren Ausgangssignalen die relative Winkellage beider digital bestimmbar ist.