DE29805501U1 - Flexibles Bearbeitungssystem - Google Patents

Description

Beschreibung

Flexibles Bearbeitungssystem
Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem flexiblen Bearbeitungssystem mit einem Gestellaufbau nach der Gattung des Hauptanspruchs.Bekannte flexible Bearbeitungssysteme (z.B. bestehende aus den flexiblen Bearbeitungszellen nach EP 0 517 003 A2) verfügen über einen Gestellaufbau, welcher den Rahmen für eine mindestens eine Bearbeitungseinheit umgebende Umhüllung bildet und dabei über einen Träger für mindestens eine Funktioneinheit und/oder Installationanschlüsse verfügt. Solche flexible Bearbeitungssysteme weisen einen großen Produktionsflächebedarf und (bei einer gewissen Höhe der Anordnung von Trägern) eine mangelhafte Reparatur- und Wartungsfreundlichkeit auf.Es sind auch flexible Bearbeitungssysteme mit mindestens einem Gestellaufbau und mindestens einer Fördereinrichtung bekannt (z.B. DE 3412526 A1 ),aber der Gestellaufbau wird nur für die Speicherung von Bauteilen benutzt und ein großer Produktionsflächebedarf bleibt.

Der im Schutzanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde.ein Bearbeitungssystem der im Oberbegriff des Schutzanspruchs 1 genannten Art zu verbessern und zwar derart, daß bei der gleichen Zahl der Bearbeitungseinheiten in den genannten Fällen bei der Beibehaltung der zuverlässigen Bauteilenzufuhr- und -entnahme ein Produktionsflächebedarf wesentlich verringert und eine Reparatur- und Wartungsfreundlichkeit verbessert wird.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentsanspruchs 1 gelöst. Der Produktionsflächebedarf wird damit etwa direkt proportional der Zahl von Tragvorrichtungen verringert.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Einteilung von Funktionen der Aufstellung und Abname von Funktioneinheiten und der Bauteilenzufuhr- und -entnahme und dazu notwendigen Durchgängen zwischen entsprechenden Fördereinrichtungen ermöglicht eine Unabhängigkeit der Bauteilenversorgung und Reparaturarbeiten voneinander. Eine paarweisige Anordnung von Gestellaufbauten mit eingeteilten Durchgängen (Unteranspruch 4) ermöglicht dabei eine zusätzliche Produktionsflächeersparung.

Den weiteren Vorteil bietet die Verwendung eines Regalförderzeuges mit den im Unteranspruch 5 beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten.wenn das Regalförderzeug in mehreren Durchgängen fahrbar ist.

Um den Produktionflächeaufwand für die Durchgänge, insbesondere für die Durchgänge für die Regalförderzeuge zur Aufstellung und Abnahme der Funktioneinheiten wesentlich zu verringern,ist es vorteilhaftjedes Paar der Gestellaufbauten mit dem Durchgang dazwischen für ein Regalförderzeug zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme und mit den im Durchgang befestigten Führungen (Schienen) jeweils auf einem auf den Gleisen fahrbaren Rahmen aufzustellen.wobei der Abstand zwischen den Rahmen

minimal möglich ist und bei ihrer Voneinanderbewegung die notwendigen Durchgänge für ein Regalförderzeug zur Aufstellung und Abname von Funktioneinheiten entstehen.wo am oben und am unten die Schienen für ihn befestigt sind.Den zusätzlichen Vorteil bietet hier eine Vorrichtung für eine ständige Beibehaltung der Schienenlage,die ermöglicht.ohne Befestigung von Schienen auszukommen und der ganze Bearbeitungssystemensatz in eine beliebige Stelle entlang der Gleise zu verschieben.

Die oben beschriebenen Weiterbildungen sind in der Hinsicht der Verringerung des Produktionsflächebedarfs auch für die Transferstraßen vorteilhaft.

Die Befestigung einiger Funktioneinheiten auf den Paletten bietet einen Vorteil, daß man die Funktioneinheit,unter anderem die Bearbeitungseinheit mit einer Transferstrecke und zweien Querförderern, mit Hilfe z.B.eines üblichen Regalförderzeuges aufstellen beziehungsweise demontieren kann.

Vorteilhaft ist insbesondere bei Bearbeitungseinheiten für Spanen eine Aufstellung einer Vorrichtung (z.B.einer Rutsche) zur Abführung von Abfällen (z.B.eines Spans) mit einer Mündung zu einer vertikalen oder geneigten Schacht.die ihrerseits eine Mündung zu einem Abfallbehälter oder -förderer hat,was ermöglicht.ohne einer konstruktiv aufwendigen Antriebsvorrichtung zu demselben Ziel auszukommen.

Bei einem flexiblen Bearbeitungssystem.das über nur wenige Reihen von übereinander angeordneten Tragvorrichtungen verfügt,kann bei oberen Tragvorrichtungen das Vorhandensein eines eigenen Mechanismus zu deren vertikalen Verschiebung, möglicherweise mit einer Einrichtung zum Erfassen von Bauteilen oder von einer Palette mit Bauteilen, vorteilhaft im Vergleich zur Verwendung von Regalförderzeugen sein.

Anhang einiger in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele wird die Erfindung nachstehend näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1,2,3 eine Hauptansicht,eine Seitenansicht und eine Draufsicht eines flexiblen Bearbeitungssystem.

Fig. 4,5 eine Hauptansicht und eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispieles eines flexiblen Bearbeitungssystem mit einem Gestellaufbau und zweien Regalförderzeugen mit eingeteilten Funktionen.

Fig. 6 eine Draufsicht eines zweiten Ausführungsbeispieles mit paarweise angeordneten Gestellaufbauten und vielen Regalförderzeugen.

Fig. 7 eine Draufsicht eines dritten Ausführungsbeispieles, bei dem die Zahl von Durchgängen mehr als die von Regalförderzeugen ist.

Fig. 8,9 eine Hauptansicht einer Vorrichtung für die Bewegung eines Regalförderzeuges auf den Verzweigungen und deren horizontale Schnitt.

Fig. 10,11 eine Draufsicht und eine Hauptansicht eines vierten Ausführungsbeispieles,bei dem die Gestellaufbauten paarweise auf den beweglichen Rahmen aufgestellt sind.

Fig. 12,13,14 eine Draufsicht einer Kreuzung von der Schiene für ein Regalförderzeug und des Gleises fur die beweglichen Rahmen und deren vertikale Schnitte im Sperr- und Arbeitszustand.

Fig. 15,16 eine Draufsicht und eine Hauptansicht eines fünften Ausführungsbeispieles,bei dem eine Vorrichtung für die ständige Beibehaltung der Schienenlage in Durchgängen vorhanden ist.

Fig. 17 eine vertikale Querschnitt der obengenannten Vorrichtung.

Fig. 18,19 eine Draufsicht und eine zum Teil geschnittene Hauptansicht eines sexten Ausführungsbeispieles,bei dem auf den oben genannten Gestellaufbauten Transferstraßen und Vorrichtungen zur Abführung von Abfällen aufgestellt werden.

Fig. 20a,20b einen vergrößerten vertikalen Schnitt einer Jbergabestelle während der übergabe eines Bauteiienträgers von der Querförderer zu einer Transferstraße in der Ausgang- und Endlage.

Fig. 21 eine vergrößerte Seitenansicht der Abnahme einer Palette mit einem zu ihr befestigten Roboter in einer kopfüber umgekippten Stellung.

Fig. 22,23 eine Draufsicht und eine Hauptansicht eines siebenten Ausführungsbeispieles, bei dem Paletten mit Maschinen in Kanälen eines Gestellaufbaus aufgestellt sind.

Fig. 24,25 eine Hauptansicht und eine Seitenansicht (beide zum Teil geschnitten) eines achten Ausführungsbeispieles,bei dem die Tragvorrichtungen jeweils über einen eigenen Mechanismus zu deren Verschiebung verfugen,wobei bei der Seitenansicht die beiden Tragvorrichtungen bedingt in einer bewegenden Zustand dargestellt sind.

Fig. 26 einen vergrößerten Teil der Hauptansicht bei der Zusammenwirkung einer Tragvorrichtung mit einem Weichenmechanismus.

Fig. 27,28 eine Hauptansicht (zum Teil geschnitten) und eine Ansicht von unten eines neunten Ausführungsbeispiels.bei dem die Tragvorrichtungen über die Einrichtungen für das Erfassen eines Bauteilenträgers verfügen.wobei bei Fig.28 die Tragvorrichtung bedingt durchsichtig dargestellt ist.

Das in Figuren 1,2,3 dargestellte flexible Bearbeitungssystem umfasst einen Gestellaufbau 1, zwei übereinander angeordnete Tragvorrichtungen 2, die jeweils ein Paar aus den auf den Lagerkonsolen 3 befestigten vertikalen Stäben 4 darstellen,zwei automatische Metallbearbeitung- oder Montagemaschinen 5 (weiter "die Maschinen" genannt) mit jeweils zweien zu ihren Gehäusen befestigten ösen 6 und einen vertikal beweglichen Hubwagen 7 mit Teleskopgabeln 8,zu den bei einer Notwendigkeit eine Einrichtung 9 für das Erfassen von Maschinen 5 (jeweils ein Zylinder 10 mit einem Stab 11) angeschraubt wird.Die Gehäuse von Maschinen 5 weisen jeweils zwei Löcher 14 für die Stäbe auf.

Der Gestellaufbau 1 ist beispielweise aus U-Stahlprofil mit Löchern mit Hilfe von Schweiß- oder Schraubenverbindungen ausgeführt. Er weist zwei Führungen 12 für den Hubwagen 7 und in Führungen 12 jeweils befestigte Zahnstangen (nicht dargestellt) auf.

Die Maschinen 5 sind jeweils beispielweise mit Robotern 13 zur Beladung der Arbeitsorgane mit Bauteilen versehen.

Die Tragvorrichtungen 2 sind zum Gestellaufbau 1 angeschraubt oder angeschweißt.

Das System funktioniert auf folgende Weise. Der Hubwagen 7 nimmt mit Hilfe von Teleskopgabeln 8 eine Palette mit Bauteilen z.B vom Transportgestell und bringt sie auf den Aufnahmeplatz der Maschine 5. Der Roboter 13 beladet die Arbeitsorgane mit Bauteilen und stellt die bearbeiteten Bauteile zurück.Nach dem Schluß der Bearbeitung nimmt der Hubwagen 7 die Palette mit Bauteilen zurück und bringt sie zum Transportgestell zurück.

Bei der Abnahme der Maschine 5 wird zu den Gabeln 8 eine Einrichtung 9 für das Erfassen von Maschinen 5 (jeweils ein Zylinder 10 mit einem Stab 11) angeschraubt.Der Hubwagen 7 hebt sich und schiebt die Gabel 8 aus. Bei dem weiteren Heben gehen die Stabe 11 in die Löcher 14 des Gehäuses der Maschine 5 hinein und fixieren sie dabei .Bei dem weiteren Heben treten die Stäbe 4 der Tragvorrichtung 2 aus den ösen 6 heraus und die Maschine 5 wird von der Tragvorrichtung 2 abgenommen.Die Gabel 8 schieben sich mit der Maschine 5 ein und dann in der entgegengesetzten Richtung aus. Der Hubwagen 7 senkt sich und stellt dabei die Maschine 5 auf ein Transportgestell ,das möglicherweise mit derselben Tragvorrichtung 2 versehen ist.

Die Aufstellung der Maschine 5 erfolgt in der Umkehrreihenfolge.

Die Strom- und Steuerungssignalzuführung erfolgt entweder mit Hilfe eines biegsames Kabels mit einer Schnellkupplungssystem.oder mit Hilfe der Platzkontakte auf der Tragvorrichtung.oder auf eine kontaktlose (z.B.induktive) Art,was dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist.

Figur 4,5 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel, bei dem der Gestellaufbau 15 beispielweise vier vertikale Reihen aus beispielweise jeweils vier Trägvorrichtungen, davon drei Tischplatten 16 und eine aus zweien Winkeleisen bestehende Trägvorrichtung 17,aufweist.Auf den Trägvorrichtungen 16 und 17 sind die Maschinen 5 auf den metallischen Paletten 18 aufgestellt,wobei für die sichere Fixierung der Paletten 18 als ein Fixierungsmittel zwei kegelförmige Stifte auf jeder Trägvorrichtung 16 und 17 und zwei ihnen entsprechende etwas größere Löcher auf jeder Palette 18 (nicht dargestellt) vorgesehen sind.Alle Maschinen 5 sind auf den Paletten 18 mit Stiftschrauben und Muttern befestigt.Zum Gestellaufbau 15 sind am oben und am unten Träger 19 mit zwei Kragarmen.zu den Schienen 20,21 bzw. 22,23 für die Regalförderzeuge 24 bzw. 25 angeschraubt sind,auf eine der obengeschriebenen Weise befestigt.Das Regalförderzeug 25 ist für die Funktion der Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5 und das Regalförderzeug 24 zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme vorgesehen.Die Regalförderzeuge 24 bzw. 25 haben Bewegungsmöglichkeiten in der Richtung von Schienen 20,21 bzw. 22,23,des Hubwagens 26 bzw.27 in der vertikalen Richtung und am Hubwagen 26 bzw. 27 montierten Teleskopgabel 28 bzw.29 quer zur Richtung von genannten Schienen.Ihre Konstruktion ist dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt.Zum Systeme gehören auch ein Beladetisch 30 für Paletten mit Bauteilen und ein Tisch 31 mit Hebe-, Dreh- und Kippenbewegungen für eine Reparatur,Wartung und Einstellung der mit dem Regalförderzeug 25 gebrachten Maschinen 5, dessen Konstruktion dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist.

Ein zweites Ausführungsbeispiel geht aus Figur 6 hervor.Hierbei sind die Gestellaufbauten 15 parallel zueinander paarweise angeordnet. Jedes Paar 32 der Gestellaufbauten weist jeweils einen Durchgang 33 für ein Regalförderzeug 24 zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme auf, und ein Abstand zwischen den Paaren 32 der Gestellaufbauten bildet jeweils einen Durchgang 34 für ein Regalförderzeug 25 zur Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5. In jedem Durchgang 33 bzw. 34 sind unten und oben die Schienen 20 (unten) und 21 (oben) bzw. 22 (unten) und 23 (oben) angeordnet (z.B. zu Baukonstruktionen befestigt).Seitlich der an Rändern stehenden Paaren 32 der Gestellaufbauten sind auch die Regalförderzeuge 25 zur Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5 angeordnet. An den Stirnseiten der Gestellaufbauten 15 sind seitlich der Durchgänge 33

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bzw. 34 die Beladetische 30 bzw.die Tische 31 für eine Reparatur,Wartung und Einsteilung der Maschinen 5 aufgestellt.

Ein drittes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 7,8,9 hervor und unterscheidet sich vom zweiten Ausführungsbeispiel dadurch, daß statt dreier Regalförderzeuge 24 zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme nur zwei und statt vier Regalförderzeuge 25 zur Aufstellung und Abnahme von Paletten 18 mit Maschinen 5 nur ein vorgesehen sind. Die Regalförderzeuge 24 und 25 haben die Bewegungsmöglichkeiten entsprechend dem Unteranspruch 5.Zu allen Schienen 20 bzw. 21 bzw. 22 bzw. 23 sind Jbergangskurvenschienen 35 bzw. 36 bzw. 37 bzw. 38 angeschweißt.Zu allen Jbergangskurvenschienen 35 bzw. 36 bzw. 37 bzw. 38 sind geradlinige Schienenabschnitte 39 bzw. 40 bzw. 41 bzw. 42 perpendikular zu den Schienen 20,21,22,23 auch angeschweißt.Parallel zu den Schienenabschnitten 39 bzw. 40 bzw. 41 bzw. 42 sind mit jeweils bestimmten Abständen Schienen 43 bzw. 44 bzw. 45 bzw. 46 angeordnet.Alle genannte Schienen und Schienenabschnitte sind beispielweise zu Baukonstruktionen befestigt,wobei ein Niveau deren Schienenköpfe jeweils dem der Schienen 20 bzw. 21 bzw. 22 bzw. 23 gleich ist.Zu den unteren Schienenabschnitten 39 und 41 sind Träger 47 einer Nummer des Durchgangs(z.B.einer Kombination von Stiften) mit Hilfe der Lagerkonsole 48 befestigt. Die Regalförderzeuge 24 und 25 verfugen über einen Kodeleser 49,dessen Konstruktion einem Fachmann allgemein bekannt ist.

Eine Vorrichtung für die Bewegung des Regalförderzeuges 24 oder 25 auf den Verzweigungen gehört zum Stand der Technik und ist hier nur schematisch (Figuren 8 und 9) dargestellt.

Ein Tragkörper 50 des Regalförderzeuges 24 oder 25 stützt sich auf zwei Drehzapfen 51 ,die jeweils mit Hilfe von vertikalen Achsen 52 schwenkbar sind.Die Drehzapfen 51 haben Antriebstützräder 53,deren Breite der Summe von Breiten der zweien Schienen 39 und 43 bzw. 41 und 45 und dem Abstand zwischen ihnen gleich ist, und enthalten jeweils zwei zentrale Rollen 54 mit Achsen 55,die in Lagerkonsolen 56 von Drehzapfen 51 befestigt sind.Die Drehzapfen 51 enthalten auch jeweils Hebelparallelogramm,die jeweils aus zweien gleicharmigen Hebeln 57 und zweien Stangen 58,die gleichzeitig als vertikale Achsen für Seitenrollen 59 dienen, bestehen. Einer der Hebel 57 schwenkt auf der Achse 60,der andere ist auf einer zweifach in Lagerkonsolen gelagerten Welle 61 aufgestellt.Am Ende der Welle 61 wird eine hakenförmige Platte 62 befestigt. In Lagerkonsolen des Tragkörpers 50 ist eine Welle 63 mit einem auf ihr aufgestellten Zahnrad 76 gelagert.Am Ende der Welle 63 werden zwei hakenförmige Platten 64 befestigt,die gemeinsam mit der zwischen ihnen mit einer geringen Luft angeordneten hakenförmigen Platte 62 eine Kupplung bilden,die in der dargestellten Lage eine Schwenkung des Drehzapfen 51 während der Wendung des Regalförderzeuges 24 bzw. 25 ermöglicht.Die Mittellinien der Wellen 61 und 63 und die der vertikalen Achse 52 sind in einer Punkt gekreuzt.Das Zahnrad 76 kämmt mit einer in Führungen 65 beweglichen Zahnstange 66,die ihrerseits mit einem Antriebszahnrad 67 kämmt.Sowohl das Zahnrad 67,als auch die Zahnstange 66 werden im Hohlraum der hohlen Säule 68 des Regalförderzeuges 24 bzw. 25 angeordnet.Am oberen Ende der Säule 68 wird eine zentrale Rolle 54 mit Achse 69 und ein dem obenbeschriebenen ähnliches Hebelparallelogrammechanismus 70 aufgestellt,wobei dessen Welle 71 ein Zahnrad 72 aufweist.das mit anderem Ende der Zahnstange 66 gekämmt ist.Zu den Stangen 78 des

Hebelparallelogrammechanismus 70 werden mit Hilfe von Lagerkonsolen 73 Stromabnehmer 74 befestigt.

Als eine Aufnahme-.Ausgabe- und Übergabestelle für die Bauteilenträger (darunter als eine Jbergabestelle von einem Regalförderzeug 24 zu anderem) sind im Arbeitsbereich von Regalförderzeugen 24 beispielweise drei stationäre Beladetische 30 vorgesehen.

Als eine Reparatur-,Wartung- und Einstellungstelle ist der Tisch 31 mit Hebe-.Dreh- und Kippenbewegungen für die Paletten 18 mit den Maschinen 5 vorgesehen.

Die Stromversorgung der Regalförderzeuge 24 bzw. 25 erfolgt mit Hilfe von Stromschienen 75 durch die Stromabnehmer 74. Während der Uberschaltung von einer Stromschiene zu anderer erfolgt die von einem Akkumulator. Ihre Steuerung erfolgt unter Einsatz von EDV-Systemen.wobei die Übergabe der Adresse von EDV-Anlage,die das ganze flexible Bearbeitungssystem steuert.zu einem Mikroprozessor.der z.B. das Regalförderzeug 24 bzw. 25 steuert.z.B durch Adresseubergabestationen (nicht dargestellt) ausgeführt wird.

Ein Funktionierensbeispiel ist unten angeführt. Das erste Regalförderzeug 24,das sich momentan auf den Schienen 43 und 44 befindet (das zweite muß sich in diese Zeit unbedingt in irgendwelchem Durchgang 33 befinden), nimmt einen Bauteilenträger vom Beladetisch 30 und fährt in der Richtung der Durchgänge 33, bis der Kodeleser 49 die entsprechende Nummer des Durchgangs auf dem Träger 47 liest. Das Regalförderzeug 24 bewegt sich etwas weiter und bleibt so stehen,daß die rechte Seitenrollen 59 der zweien unteren Hebelparallelogramm sich über dem geradlinigen Schienenabschnitt 39 befinden.Ein Antrieb (nicht dargestellt) dreht das Zahnrad 67,das seinerseits die Zahnstange 66 in geradlinige Bewegung versetzt.Diese Bewegung umwandelt sich mit Hilfe von Zahnräder 76 bzw. 72 in die schwenkende Bewegung von gleicharmigen Hebeln 57 bzw. 77,die ihrerseits eine krummlinige Bewegung der Stangen 58 bzw. 78 mit den Seitenrollen 59 bei der Beibehaltung ihrer ständigen Lage im Raum verursacht. Die linke Seitenrollen 59 oben und unten nähern sich einander und hören auf.gemeinsam mit den zentralen Rollen 54 die Schienen 43,44 zu umfassen.Die rechte Seitenrollen 59 entfernen sich voneinander und gemeinsam mit den zentralen Rollen 54 umfassen die geradlinigen Schienenabschnitte 39,40. Dabei schaltet sich der Stromabnehmer 74 von der linken Stromschiene 75 zur rechten um.Dieser Zustand ist in Figur 8 dargestellt. Weitere Bewegung des Regalförderzeuges erfolgt den geradlinigen Schienenabschnitten 39,40,den Übergangskurvenschienen 35, 36 und den Schienen 20,21 im Durchgang 33 entlang.Die Antrieb- und Stützräder 53,die zuvor auf die Schiene 43 mit ihrer linken Seite abstützten,stützen jetzt auf den geradlinigen Schienenabschnitt 39,die Jbergangskurvenschiene 35, die Schiene 20 im Durchgang 33 mit ihrer rechten Seite ab.

Das Zurückbringen des Bauteilenträgers zum Beladetisch 30 erfolgt in der umgekehrten Folge.Die Arbeit des Regalförderzeuges 24 im Durchgang 33 ist der im vorherigen Ausführungsbeispiel beschriebenen Arbeit ähnlich.Die Arbeit des Regalförderzeuges 25 ist unter Berücksichtigung von seinen Aufgaben der des Regalförderzeuges 24 ähnlich.

Ein viertes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 10 bis 14 hervor und unterscheidet sich vom dritten Ausführungsbeispiel dadurch.daß die obenbeschriebenen Paare der Gestellaufbauten 32 jeweils auf Rahmen 80 aufgestellt sind.die auf den Gleisen 81 quer zur Längserstreckung der genannten Paaren 32 fahrbar sind.Während ihrer Voneinanderbewegung entstehen Durchgänge 34 für ein

Regalförderzeug 25Auf der Stelle der Mitte von entstehenden Durchgängen 34 sind die Schienen 22 (unten) und 23 (oben) für ein Regalförderzeug 25 zu Gebäudekonstruktionen auf gewöhnliche Weise befestigt. Diese Schienen 22 bzw. 23 sind mit jbergangskurvenschienen 37 bzw. 38,geradlinigen Schienenabschnitten 41 bzw. 42 und dem Satz aus zwei am unten und am oben aufgestellten Schienen 45 bzw. 46 aus dem vorigen Ausführungsbeispiel auf die dort beschriebene Weise verbunden und zu den Gebäudekonstruktionen befestigt.

Die Rahmen 80 sind mit Hilfe der Schweißen aus Längs- und Quer-U-Stahlprofilen und einem dicken Stahlblech ausgeführt. Jeder Rahmen 80 bildet eine Stützkonstruktion sowohl für ein Paar 32 der Gestellaufbauten,das zu ihm beispielweise angeschraubt wird,als auch für die unten liegenden Schienen 20 in den Durchgängen 33, Übergangskurvenschienen 35 und geradlinigen Schienenabschnitte 39, wobei die oben liegenden genannten Teile 21,36,40 mit Hilfe von Kragarmen 230 zu den Gestellaufbauten 15 befestigt sind.und hat z.B. pro ein Gleis 81 je zwei Räder 82, deren Antrieb und Befestigung zum Rahmen 80 den der fahrbaren Regalenanordnungen für Lagerung ähnlich sind.Auf den Rahmen 80 sind Endschalter (nicht dargestellt) aufgestellt.die kurz vor einer Rahmenberührung oder vor einer Berührung mit auf den Gleisen 81 befestigten Anschlägen 83 ein Signal zur Ausschaltung eines entsprechenden Antriebs geben.

Ein Strom-,Steuerungsignale- und Druckluftzufuhr zu den Paaren von Gestellaufbauten 32 erfolgt beziehungsweise mit Hilfe von biegsamen Kabeln und Luftschläuchen (nicht dargestellt).

Kreuzungen von Schienen 22 und Gleisen 81 sind Kreuzungen auf einer Ebene und sind in Figuren 12,13,14 nur schematisch dargestellt.weil das dem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist.

An der Stelle der Kreuzung sind Auskehlungen 84 im rechteckigen Gleis 81 und in der rechteckigen Schiene 22 ausgeführt. Die Auskehlungen 84 ermöglichen ein freies Durchlaufen von Rädern 53 mit Rollen 54 und 59 des Regalförderzeuges 25 beziehungsweise von Räder 82 möglicherweise mit Rollen (nicht dargestellt) des beweglichen Rahmens 80 und sind für jeweils zwei schwenkbare Abschnitte 85,97 des Gleises und 86,98 die der Schiene,die,auf den Wellen 89 und 90 befestigten entsprechenden Nuten 87 und 88 angeordnet sind, vorgesehen. Auf jeder Welle 89,90 werden zwei Kegelzahnräder 91,92 befestigtDie Wellen 89 und 90 haben ihre Lager in Bohrungen von Gleisen 81 und Schienen 22.Die Enden der schwenkbaren Abschnitte 85 bzw. 86 weisen eine Nut 93 bzw. und die der schwenkbaren Abschnitte 97 bzw. 98 weisen einer der genannten Nuten entsprechenden Ansatz 95 bzw. 96 auf.

Die Kreuzung (im Zustand wie gezeichnet in den Figuren 12,13) funktioniert auf folgende Weise.Das Regalförderzeug 25 fährt auf der Schiene 22 und drückt dabei mit dem Rad 53 den schwenkbaren Abschnitt 98 der Schiene.der bis zum Aufliegen sich schwenkt.wobei die Welle 90 sich dreht und die Drehbewegung den anderen Wellen 90,89 übertragt, infolgedessen der zweite schwenkbare Abschnitt 86 der Schiene macht dasselbe und die schwenkbare Abschnitte 85,97 des Gleises schwenken sich nach oben und eine Durchlaufensmöglichkeit für Rollen 54 und 59 geben (Fig. 14).Die Oberflächen 99 und 100 bilden dabei miteinander und mit der Schienenoberfläche eine einheitliche Fläche 101,und an den Seitenflächen entstehen in der Zone der Berührung der Rollen 54 und 59 mit der Schiene keine Lüften zwischen den Abschnitten 86 und 98 und zwischen jeweils dem

Abschnitt 86 und 98 und der Schiene 22.Das Regalförderzeug 25 fährt weiter auf einem schwenkbaren Abschnitt 98 der Schiene.auf anderem schwenkbaren Abschnitt 86 der Schiene ,wobei die Enden der Abschnitte 86 und 98 einander überlappen,infolgedessen ihre spontane Bewegung wird unmöglich,und weiter wieder auf der Schiene 22.Dann kehrt die Kreuzung z.B.unter der Wirkung der Schwerkraft zur Ausgangslage zurück und ermöglicht eine Bewegung des Rahmens 80 auf dem Gleis 81.

Die Arbeit des Ausführungsbeispiels erfolgt auf folgende Weise. Bei der Notwendigkeit beispielweise der Demontage einer Palette 18 mit einer Maschine 5 in einem Paar der Gestellaufbauten 32 schalten sich auf den Rahmen 80 aufgestellte Antriebe (z.B.mit Knopfdrück) nacheinander und setzen die Rahmen 80 nacheinander in Bewegung,bis der Endschalter ein Signal zur Ausschaltung eines entsprechenden Antriebs gibt. Es entsteht der Durchgang 34 für die Arbeit des Regalförderzeuges 25,wobei die Breite von Rahmen 80,der Abstand zwischen Anschlägen 83 und die Lage der Schienen und 23 ist so verbunden.daß die Schienen 22 und 23 beispielweise immer in die Mitte von Durchgängen 34 geraten.Die Arbeit des Regalförderzeuges 25 ist im Durchgang 34 unter Berücksichtigung der Arbeit der Kreuzung der im vorigen Ausführungsbeispiel ähnlich.

Weil die Träger 47 einer Nummer des Durchgangs zu jedem unteren Schienenabschnitt 39 mit Hilfe der Lagerkonsole 48 befestigt werden und gemeinsam mit ihm entlang dem Satz aus zwei am unten und am oben aufgestellten Schienen 43 und 44 sich bewegen,erfolgt die Arbeit eines Regalförderzeuges 24 auch bei der Veränderung der gegenseitigen Lage der zu bedienenden Durchgänge 33 zueinander der im vorigen Ausführungsbeispiel ähnlich unter Berücksichtigung der Unzulässigkeit der Ein- oder Ausfahrt eines Regalförderzeuges 24 in oder aus einem Durchgang 33 während der Bewegung eines entsprechenden Rahmen 80.

Ein fünftes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 15,16,17 hervor und unterscheidet sich vom vierten Ausführungsbeispiel dadurch.daß die Räder 82 keinen Antrieb haben und statt Befestigung der Schienen 22,23 für das Regalförderzeug 25 auf der Stelle der Mitte von entstehenden für es Durchgängen 34 die genannten Schienen 22,23 mit Hilfe der Vorrichtung 110 für eine ständige Beibehaltung ihrer Mittellage mit beweglichen Rahmen 80 verbunden werden.Diese Vorrichtung 110 (Fig. 17) ist dem Fachmann bekannt und daher nur schematisch dargestellt. Sie umfasst ein Gehäuse 111 ,in dem auf einer mit einem Antrieb (nicht dargestellt) zu drehenden Welle 114 ein Zahnrad 113 befestigt ist. Das Gehäuse 111 weist zwei Nuten 112 als Gleitführungen für zwei Zahnstangen 115,die mit dem Zahnrad 113 angetrieben wird.auf.Die Zahnstangen 115 sind zu den Rahmen 80 mit Hilfe von Lagerkonsolen 116 befestigt.

Diese Vorrichtungen 110 sind je zwei jeweils für untere 22 und für die obere Schiene 23 aufgestellt,wobei die am oben aufgestellte Vorrichtungen 110 ohne Antrieb ausgeführt sind.Bei den am unten aufgestellten Vorrichtungen 110 sind ihre Antriebe mit einer Welle (nicht dargestellt) für eine gleiche Drehung verbunden.Zu den Gehäusen 111 sind die Schienen 22,23 angeschraubt,zu diesen Schienen sind die Jbergangskurvenschienen 37,38 und die geradlinigen Schienenabschnitte 41,42 auf oben beschriebene Weise angeschweißt.Die am unten aufgestellten Schienen 22, Jbergangskurvenschienen 37 und geradlinigen Schienenabschnitte 41 stützen sich auf Räder 117,die auf Lagerkonsolen 118 aufgestellt sind.

Das ganze Systeme funktioniert auf folgende Weise.Die Antriebe am unten schalten sich ein und drehen die entsprechenden Zahnräder 113.Die Zahnräder 113 laufen an den unbeweglichen (in diesem Fall) Zahnstangen 115,wobei die beweglichen Zahnstangen 115 eine zweimal größere Verschiebung als die der Zahnräder 113 bzw. der Gehäuse 111 und der Schiene 22 aufweisen.Die Bremsung der Antriebe im vorher geöffneten Durchgang 34 wird gleichzeitig ausgeschaltet.und die Rahmen 80 setzen sich in Bewegung,bis der Endschalter ein Signal zur Ausschaltung eines entsprechenden Antriebs für eine Steuerungssystem gibt.Am oben bewegen sich dabei die beweglichen Zahnstangen 115 und wirken auf die Zahnräder 113 ein.deren Verschiebung bzw. die Verschiebung der Gehäuse 111 und der Schiene 23 zweimal weniger als die der Zahnstangen 115 ist.

Die weitere Arbeit des Regalförderzeuges 25 ist der im vorigen Beispiel ähnlich unter Berücksichtigung der oberen Bemerkung zur Arbeit des Regalförderzeuges 24.

Es ist zu bemerken.daß in vorigen Ausführungsbeispielen auf mindestens einem der Rahmen 80 zusätzlich noch ein Gestellaufbau.dessen alle Trägvorrichtungen nur für eine Zwischenspeicherung von Bauteilen vorgesehen werden,aufgestellt werden kann.

Ein sechstes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 18,19,20,20a hervor und umfasst beispielweise vier jeweils auf den beweglichen Rahmen 80 aufgestellten Gestellaufbauten 15,wobei bei zweien an Rändern stehenden Rahmen die Räder 82 mit Hilfe von Bremsschuhen 120 gebremst sind.Jeder Gestellaufbau 15 weist z.B. in vier übereinander liegende Etagen angeordnete Trägvoffichtungen 17 aus zwei Winkeleisen auf .Auf jeder Trägvorrichtung 17 wird eine T-förmige Palette 121 mit einer Maschine 5,einer Transferstrecke 122,zweien gegenläufigen Querförderem 123,124 und einem diese Querförderer verbindenden Transportband 125 aufgestellt.Die Transferstrecken 122 bilden auf jeder Etage eine Transferstraße 126.AIIe auf einer Etage befindenden Transferstraßen 126 sind auf der rechten Seite des Systems mit einem ortfesten Querförderer 127 verbunden.der sich zu den unbeweglichen Gestellaufbauten 15 befestigt wird.Für ein Zwischenaufliegen des Querförderers 127 sind auf den beweglichen Gestellbauten 15 rollende Stützen 128 auf den Lagerkonsolen 129 vorgesehen.Eine Jbergabe eines Bauteilenträgers 139 von einer beweglichen Transferstraße 126 zum Querförderer 127 und umgekehrt erfolgt mit Hilfe einer Jbergabeeinheit 13O.Die Konstruktionen der Transferstrecke 122,des Querförderers 127 und der Jbergabeeinheit 130 sind bekannt und werden unten nur schematisch dargestellt.

Die Konstruktionen der Transferstrecke 122 und des Querförderers 127 sind ähnlich und umfassen jeweils in der Hauptsache einen Antrieb (nicht dargestellt),zwei Ketten 131 bzw. 132,zwei kettenführenden Schienen 133 bzw. 134,zwei seitliche Führungen 135 und 136 für einen Bauteilenträger 139,ein Stützrahmen 137 bzw. 138.Ein Niveau der Kettenoberfläche der Transferstrecke 122 muß höher als das des Querförderers 127 sein. Die jbergabeeinheit 130 umfasst in der Grundsache eine der Transferstrecke 122 ähnliche Vorrichtung 140 mit dem zu ihr befestigten beweglichen Sperre (nicht dargestellt),der den Stopp eines Bauteilenträgers 139 auf dem Querförderer 127 hervorruft.die an einer Säule 141 vertikal bewegbar ist und zwischen den kettenführenden Schienen 134 angeordnet ist,und einen zu dieser Vorrichtung 140 befestigten Kodeleser (nicht dargestellt) für Ablesung eines Kodes vom Kodeträger eines Bauteilenträgers 139, dessen Konstruktion und Aufstellung einem durchschnittlichen Fachmann allgemein bekannt ist. Die Säule 141 ist zu einem beweglichen Gestellaufbau 15 befestigt. Ein

Niveau der Kettenoberfläche der Vorrichtung 140 in der Ruhelage muß niedriger als das des Querförderers 127 sein.

Die übereinander angeordnete Transferstraßen 126 bzw. Querförderer 127 sind mittels Aufzüge 142 bzw. 143 je zwei verbunden. Die Aufzüge 142 bzw. 143 sind zu den Gestellaufbauten 15 bzw. zu den Gebäudekonstruktionen (nicht dargestellt) befestigt. Ihre Konstruktion und Art der Ankopplung zu den Transferstraßen 126 und Querförderern 127 gehört zum Stand der Technik.

Die übergabe eines Bauteilenträgers 139 vom Querförderer 127 zu der Transferstraße 126 wird auf folgende Weise ausgeführt.Ein Bauteilenträger 139 bewegt sich auf dem Querförderer 127,bis ein Kode vom Kodeträger mit dem entsprechenden Kodeleser abgelesen wird und das Steuerungssystem ein entsprechender Befehl erteilt. Der bewegliche Sperre stoppt einen Bauteilenträger 139 über der Vorrichtung 140,wobei der nächste Bauteilenträger 139 mit einem gewissen Abstand vom ersten auch gestoppt wird, die Vorrichtung 140 hebt sich.wobei das Niveau der Kettenoberfläche der Vorrichtung 140 dem der Transferstraße 126 gleich wird.Während der Kettenbewegung erfolgt die Jbergabe eines Bauteilenträgers 139 zu der Transferstraße 126.Es ist zu bemerken.daß während der Verschiebung der auf dem beweglichen Gestellaufbau 15 aufgestellten Transferstraße 126 gemeinsam mit der jbergabeeinheit 130 keine Jbergabe erfolgen muß.wobei bei deren Verschiebung,die der Bewegungsrichtung des Querförderers 127 gegenüber gerichtet ist.ein Abschnitt des Querförderers 127 zwischen einer Ausgangslage und einer Endlage der mitbewegenden jbergabeeinheit 130 frei von Bauteilenträgern 139 sein muß.

Die jbergabe eines Bauteilenträgers 139 von der Transferstraße 126 zu dem Querförderer 127 erfolgt in einer umgekehrten Reihenfolge.

Das Regalförderzeug 25 funktioniert wie in einem der obengenannten Beispiele.

Um eine Palette 121 mit einem zu ihr befestigten Roboter 144 in einer kopfüber umgekippten Stellung (Figure 21) von einer Trägervorrichtung 17 nehmen zu können.wird auf den teleskopischen Gabeln 8 des Regalförderzeuges 25 eine geschweißte trog- oder muldenförmige Vorrichtung 145 angeschraubt.

Ein Regalförderzeug 24 fällt hier aus.

Unter den Paletten 121 mit Maschinen 5 werden die Vorrichtungen zur Abführung von Abfällen, beispielweise Rutschen 146,zum Gestellaufbau 15 befestigt,wofür in den Paletten 121 Durchbrüche 147 zum Abfallschütten vorgesehen sind. Die Rutschen 146 haben Mündungen 148 zu vertikalen Schachten 149,die auch zum Gestellaufbau 15 befestigt sind.Die Schachten 149 haben ihrerseits Mündungen 150 zu auf den Rahmen 80 angeordneten Abfallförderern 151 ,z.B.zu den Bandförderern.Diese Bandförderer 151, die sowohl auf den beweglichen als auch auf den unbeweglichen Rahmen 80 angeordnet werden.haben ihrerseits Mündungen,z.B.zu den Rahmen 80 befestigten Rutschen 152,zu einem stationären,genügend leistungsfähigen Querabfallbandförderer 153.

Ein siebentes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 22,23 hervor.Hierbei weist der Gestellaufbau 160 parallel zueinander liegende Kanäle 167 auf,wo die Paletten 18 mit Maschinen 5 aufgestellt sind. Perpendikular zu seiner Längserstreckung wird der Satz aus am unten und am oben aufgestellten Schienen 22,23 für ein Regalförderzeug 161 ,das zum Unterschied von dem im ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen statt der Teleskopgabel 8 ein Kanalfahrzeug 162

aufweist,aufgestellt.Das Regalförderzeug 161 dient sowohl für die Bauteilenzufuhr und -entnahme.als auch für die Aufstellung und Abnahme von Funktionseinheiten.infolgedessen weist das Kanalfahrzeug zwei Hebetische 163 bzw. 164 für eine Palette18 mit einer Maschine 5 bzw. einen Bauteilenträger 139 auf.Die Paletten 18 und die Bauteilenträger 139 liegen auf den Konsolen 165 und weisen jeweils die Ausschnitte 166,die etwas langer und breiter als die Konsole 165 sind.auf.Die Maschine 5 enthält einen Roboter,dessen Arbeitsbereich über dem Bauteilenträger 139 liegt (nicht dargestellt). In den Kanälen 167 sind Führungen 168 für das Kanalfahrzeug 162 aufgestellt.

Das System funktioniert z.B. auf folgende Weise.Das Regalförderzeug 161 kommt z.B. mit einer Palette 18 mit einer Maschine 5 zur nötigen vertikalen Reihe von Kanälen 167, der Hubwagen 169 hebt sich bis der nötigen Etage und das Kanalfahrzeug 162 fährt dem Kanal 167 entlang. Nach dem Erreichen einer notwendigen Zelle kommt das Kanalfahrzeug zum Stillstand so,daß die Ausschnitte 166 in der Palette 18 und die Konsolen 165 übereinander liegen,hebt der Hebetisch 163 so,daß das Unterteil der Palette 18 etwas höher als die Oberfläche der Konsole 165 wird,fährt noch etwas vorwärts so.daß die Palette 18 ganz über den Konsolen 165 liegt.und senkt die Palette 18 dorthin.

Die Arbeit mit einem Bauteilenträger 139 erfolgt ähnlich.

Ein achtes Ausführungsbeispiel geht aus Figuren 24,25,26 hervor.Der Gestellaufbau 170 verfügt über zwei übereinander angeordnete Tragvorrichtungen 171 ,die jeweils über einen eigenen Mechanismus zu deren Verschiebung verfügen.Jede Tragvorrichtung umfasst z.B. ein U-förmiger Körper 172,ZU dem eine Maschine 5 abnehmbar befestigt ist.zwei Paar Rollen 173 auf den Achsen 174 und zwei auf den Achsen 174 sich drehende Lasttrommel 175 (der Antrieb der Trommeln 175 nicht dargestellt). Auf jedem Trommel 175 wird ein Lastseil 176 oder ein Lastband 176 gewickelt.deren anderes Ende zum Gestellaufbau 170 befestigt wird.Der Außendurchmesser der Trommeln 175 mit dem aufgewickelten Lastseil 176 oder Lastband 176 ist weniger als der der Rollen 173.Die Rollen 173 haben jeweils in der Mitte der Arbeitsfläche eine ringförmige Rille 177 ,wobei die Paaren von Rollen 173 von unten nach oben einen immer größeren Abstand zwischen den Rillen 177 aufweisen.

Parallel zum Gestellaufbau 170,derzwei U-förmige Vertikalstützen 178 mit Anschlägen 179 aufweist.die gleichzeitig als Führungen für Rollen 173 dienen.wird eine die ähnlichen U-förmigen Vertikalstützen 180 (ohne Anschläge) enthaltende Führung 181 angeordnet,die mit dem Gestellaufbau 170 mit Hilfe von 4 geneigten Führungen 182 verbunden wird. In allen Führungen 178,181,182 sind richtende Rippen 183 mit den Abständen aufgestellte den Abständen zwischen den Rillen 177 gleich sind. In Schenkeln von Vertikalstützen 178 bzw. 180 sind an der Stelle der Ankopplung von Führungen 182 Ausschnitte 184,185,186,187 bzw. 198,199,200,201 ausgeführt,deren Größe jeweils dem Abstand zwischen den Rollen 173 angepasst ist.

Am Gestellaufbau 170 sind Weichenmechanismen 188 montiert.die jeweils einen hin- und hergehenden unterfederten Stock 189 mit einer Zahnstange 190,ein mit ihr gekämmtes Zahnrad 191,eine zu dessen Stirnseite angeordnete Sperrklinke 192,ein Klinkenrad 193,das gleichzeitig als eine Kurbel dient.eine mit ihm verbundene Pleuelstange 194,die ihrerseits mit einer der mit der Stange 195 beweglich verbundenen schwenkenden Platten 196 verbunden ist,umfasst.Die Platten weisen die richtende Rippen 197 auf und sind in den Ausschnitten 198,199,200,201 auf den Achsen 202 angeordnet.

Ein Funktionierenbeispiel ist unten angeführt.Die obere Tragvorrichtung 171 liegt auf den Anschlägen 179 in den Vertikalstützen 178.Die Platten 196 sind in der vertikalen Stellung und sperren dabei die Ausschnitte 200,201.Die Tragvorrichtung 171 hebt sich mit Hilfe des Lastseils 176 oder des Lastbands 176,die sich auf die sich drehenden Trommeln 175 aufwickeln, und drückt dabei den Stock 189 mit der Zahnstange 190,der seinerseits das Zahnrad 191 in die Bewegung versetzt,das eine Hälfte der Umdrehung ausführt und mit Hilfe der Sperrklinke 192 das Klinkenrad 193 dreht,infolgedessen der Punkt der Verbindung des Klinkenrades 193 mit der Pleuelstange 194 (die Kurbel) kommt in die untere Lage und bewegt mit Hilfe der Pleuelstange 194 die Platten 196 in die geneigte Stellung (mit der Strich-Punkt-Linie gezeigt),wobei die Ausschnitte 200,201 offen werden .Die richtende Rippen 197 der Platten 196 entsprechen dabei der der Führungen 182.

Bei der Rückdrehung der Trommeln 175 senkt sich die Tragvorrichtung 171 unter der Einwirkung der Schwerkraft.wobei der Stock 189 und das Zahnrad 191 in die Ausgangslage zurückkehren. Die Rollen 173 der Tragvorrichtung 171 kommen in die Berührung mit den Platten 196 in der geneigten Stellung und bewegen sich weiter auf den Platten 196 und in den geneigten Führungen 182 und dann in der Führung 181 nach unten bis zu Ende.

Bei der rückläufigen Bewegung wickeln die sich drehenden Trommeln 175 das Lastseil 176 oder das Lastband 176 auf,infolgedessen die Tragvorrichtung 171 hebt sich.wobei deren Rollen 173 an den Ausschnitten 184 und 185 vorbeifahren und dann unter der Einwirkung der Spannung des Lastseils 176 oder des Lastbands 176 in die Ausschnitte 186 und 187 hineingehen und in den geneigten Führungen 182 sich bewegen, bis sie in die Vertikalstützen 178 hineingehen. Bei der Bewegung in den Vertikalstützen 178 drückt die Tragvorrichtung 171 den Stock 189 mit der Zahnstange 190, infolgedessen (wie oben beschrieben) das Zahnrad 191 führt die nächste Hälfte der Umdrehung aus und der Weichenmechanismus 188 macht ein Zurückfahren in die Ausgangsstellung. Die Platten 196 sind wieder in der vertikalen Stellung und sperren dabei die Ausschnitte 200,201 .Die Tragvorrichtung 171 senkt sich und stutzt endlich auf die Anschläge 179 ab.

Während der beschriebenen Verschiebungen haben die Rillen 177 der Rollen 173 einen standigen Eingriff mit den richtenden Rippen 183 oder 197.

Ein neuntes Ausführungsbeispiel stellt eine Abänderung des vorherigen Ausführungsbeispiels dar,wo zu jeder Tragvorrichtung 171 zwei Einrichtungen 210 für das Erfassen eines Bauteilenträgers 139 befestigt werden. Jede Einrichtung 210 umfasst einen hin- und hergehenden unterfederten Stock 211 mit einer Zahnstange 212,ein mit ihr gekämmtes Zahnrad 213,eine zu dessen Stirnseite angeordnete Sperrklinke 214,ein Klinkenrad 215,das auf einer Welle 216 mit zweien Kegelrädern 217 aufgestellt wird,die ihrerseits jeweils mit einem auf einer vertikalen Welle 219 aufgestellten Kegelrad 218 gekämmt wird,wobei auf der Welle 219 ein Ansatz 220 befestigt wird.

Bei der Bewegung der Tragvorrichtung 171 nach unten drückt der Stock 211 mit der Zahnstange 212 den Anschlag (nicht dargestellt) und versetzt das Zahnrad 213 in die Bewegung ,das eine Hälfte der Umdrehung ausführt und mit Hilfe der Sperrklinke 214 das Klinkenrad 215 dreht,infolgedessen die Ansätze 220 führen mit Hilfe der Wellen 216 und 219 und Kegelräder 217 und 218 auch eine Hälfte der Umdrehung aus und erfassen einen Bauteilenträger 139.Bei der Bewegung der Tragvorrichtung 171 nach oben wird der Bauteilenträger 139 mitgenommen.

Nach der Bearbeitung von Bauteilen bewegt sich die Tragvorrichtung 171 wieder nach unten. Der Stock 211 mit der Zahnstange 212 drückt wieder den Anschlag,und die Ansätze 220 führen auf die obenbeschriebene Weise die zweite Hälfte der Umdrehung aus und machen den Bauteilenträger frei.Die Tragvorrichtung 171 hebt sich auf eine bestimmte Höhe und senkt sich wieder nach dem Austausch des Bauteilenträgers 139 für sein Erfassen auf obenbeschriebene Weise.

Zur Verbesserung der Flexibilität des Systems können sowohl die Paletten mit Funktionseinheiten als auch die Zellen des Gestellaufbaus jeweils gleiche und einander entsprechende äußere Abmessungen, Anschluß, Erfassen- und Fixierenstellen aufweisen,was der einfache Austausch der Paletten mit Funktionseinheiten und die Anpassung des flexiblen Bearbeitungssystem zu einem Fertigungsprozess ermöglicht.Dazu dient auch ein Depot mit einsatzbereiten,aber zur Zeit im Fertigungsprozess nicht beteiligten auf den Paletten befestigten Funktionseinheiten.

Einige der obenbeschriebenen Ausführungsbeispiele können auch z.B. als Silokonstruktionen.in der Schwerlosigkeit und unter anderen besonderen Bedingungen verwendet werden.

Claims (1)

1. Psrterrtai

   nspruche

   1.Flexibles Bearbeitungssystem, insbesondere Montage-,Umformen-und/oder Spanensystem,mit mindestens einem Gestellaufbau (1; 15; 160; 170) und mindestens einer Fördereinrichtung (7; 24; 25; 161 mit 162), dadurch gekennzeichnet.daß der Gestellaufbau (1; 15; 160; 170) jeweils über nicht weniger als eine mindestens zwei übereinander angeordnete Tragvorrichtungen (2; 16; 17; 165; 171) umfassende Reihe verfügt,wobei jede Tragvorrichtung (2; 16; 17; 165; 171) für mindestens eine als eines der Bestandteile eine Bearbeitungseinheit (5; 5 mit 13; 144) umfassende Funktionseinheit (5 mit 13; 5 mit 18; 5 mit 121,122,123,124 und 125; 144 mit 18 oder 121),die sowohl eine Einrichtung (14; 18; 121) für ihr Erfassen oder Einrichtungen für das Erfassen ihrer Bestandteile als auch eine Einrichtung (6; 18; 121) oder Einrichtungen für deren abnehmbares Fixieren und/oder Arretieren in einer Tragvorrichtung (2; 16; 17; 165; 171) enthält, bestimmt ist.und daß die Fördereinrichtung (7; 24; 25; 161 mit 162), jeweils für Funktionen der Aufstellung und Abnahme von Funktioneinheiten und/oder deren Bestandteile und/oder zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme verwendbar ist. 2.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 1 ,dadurch gekennzeichnet.daß einige von Fördereinrichtungen (25) nur für die Funktion der Aufstellung und Abnahme von Funktioneinheiten (5 mit 13; 5 mit 18; 5 mit 121,122,123,124 und 125; 144 mit 18 oder 121) und/oder deren Bestandteile vorgesehen ist.wobei die übrigen (24) zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme verwendbar sind. 3.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet.daß die Gestellaufbauten (15) parallel zueinander paarweise angeordnet sind,wobei ein Abstand zwischen den Gestellaufbauten (15) bei jedem Paar (32) einen Durchgang für eine in der Längserstreckung fahrbar aufgestellte Fördereinrichtung (24 beziehungsweise 25) bildet.und daß als Führungen jeweils unten (20 beziehungsweise 22) und oben (21 beziehungsweise 23) in den Durchgängen angeordnete geradlinige Schienen verwendbar sind.

   4.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 2,dadurch gekennzeichnet.daß die Gestellaufbauten (15) parallel zueinander paarweise angeordnet sind.wobei ein Abstand zwischen den Gestellaufbauten (15) bei jedem Paar (32) einen Durchgang (33) für eine in ihrer Längserstreckung fahrbar aufgestellte und zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme verwendbare Fördereinrichtung (24) und ein Abstand zwischen den Paaren (32) der Gestellaufbauten (15) jeweils ein Durchgang (34) für eine in ihrer Längserstreckung fahrbar aufgestellte und für die Funktion der Aufstellung und Abnahme von Funktioneinheiten (5 mit 13; 5 mit 18; 5 mit 121,122,123,124 und 125; 144 mit 18 oder 121) und/oder deren Bestandteile vorgesehene Fördereinrichtung (25) bilden.und daß als Führungen jeweils die unten (20 beziehungsweise 22) und oben (21 beziehungsweise 23) in den Durchgängen (33) beziehungsweise (34) angeordnete geradlinige Schienen verwendbar sind.

   5.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet.daß die Fördereinrichtung ein Regalförderzeug (24; 25) mit Bewegungsmöglichkeiten ist:

   a) in der Richtung der geradlinigen oder kurvenförmigen Schiene

   b) auf den Schienenverzweigungen

   c) des Hubwagens (26; 27) in der vertikalen Richtung

   d) der am Hubwagen montierten Greifeneinrichtung (28; 29; 29 mit 145) quer zur Richtung der geradlinigen oder kurvenförmigen Schiene.

   e.Flexibles Bearbeitungssystem nach Ansprüchen 3 oder 4 gemeinsam mit 5, dadurch gekennzeichnet,daß mindestens einige von Regalförderzeugen (24) und/oder (25) jeweils in nicht weniger als zweien Durchgängen (33) beziehungsweise (34) zur Ausführung ihrer Funktionen fahrbar sind.

   7.Flexibles Bearbeitungssystem nach Ansprüchen 3,5 und 6 ,dadurch gekennzeichnet.daß die Paare (32) der Gestellaufbauten (15) gemeinsam mit den als Führungen jeweils unten (20) und oben (21) in den Durchgängen (33) ,wo das zur Bauteilenzufuhr- und -entnahme verwendbare Regalförderzeug (24) fahrbar ist, befestigten geradlinigen Schienen jeweils auf quer zu ihrer Längserstreckung fahrbaren Rahmen (80) aufgestellt sind,die ganz ohne oder mit einem minimalen Abstand zueinander angeordnet sind und bei deren Voneinanderbewegung Durchgänge 34 für das für die Funktion der Aufstellung und Abnahme von Funktioneinheiten (5 mit 13; 5 mit 18; 5 mit 121,122,123,124 und 125; 144 mit 18 oder 121) und/oder deren Bestandteile vorgesehenes Regalförderzeug (25) entstehen.wobei die Durchgänge (34) jeweils die mit bestimmten Abständen von beiden Rahmen (80) unten (22) und oben (23) angeordneten geradlinigen Schienen aufweisen.

   8.Flexibles Bearbeitungssystem nach Ansprüchen 1 und 5 ,dadurch gekennzeichnet.daß die parallel zueinander angeordneten Gestellaufbauten (15), außer möglicherweise zweien an Rändern stehendenjeweils auf quer zu ihrer Längserstreckung fahrbaren Rahmen (80) aufgestellt sind.die ganz ohne oder mit einem minimalen Abstand zueinander angeordnet sind und bei deren Voneinanderbewegung Durchgänge für das Regalförderzeug (24) und/oder (25) entstehen.wobei die Durchgänge (33) und/oder (34) jeweils die mit bestimmten Abständen von beiden Rahmen (80) unten (20 beziehungsweise 22) und oben (21 beziehungsweise 23) angeordneten geradlinigen Schienen aufweisen.

   9.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 7 oder 8 ,dadurch gekennzeichnet.daß zwischen den direkt nebeneinander angeordneten Rahmen (80) jeweils eine Vorrichtung (110) für eine ständige Beibehaltung der bestimmten Abstände zwischen denen und den nicht ortfesten unteren (20 beziehungsweise 22) und oberen (21 beziehungsweise 23) Schienen in den am Ende der Voneinanderbewegung der Rahmen 80 entstehenden Durchgängen (33) beziehungsweise (34) angeordnet wird.

   10-Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der Ansprüche 7,8 oder 9, dadurch gekennzeichnet.daß mindestens auf einigen Rahmen (80) zusätzlich ein Gestellaufbau (15) als Zwischenspeicher aufgestellt ist.

   11.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet.daß in mindestens einem Gestellaufbau (15) mindestens eine zusätliche Tragvorrichtung (16, 17) für eine Zwischenspeicherung von Bauteilen vorgesehen sind. 12.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet.daß mindestens eine Tragvorrichtung eine Tischplatte (16) ist.

   13.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,daß mindestens eine Tragvorrichtung zwei in einer horisontalen oder schiefen Ebene quer zur Längserstreckung eines Gestellaufbaus (15) aufgestellte Winkeleisen (17) ist.

   14.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet.daß als eine Funktionseinheit mindestens eine Bearbeitungseiheit (5) und mindestens eine Transferstrecke (122) vorgesehen ist.

   15, Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,daß als eine Funktionseinheit mindestens eine Bearbeitungseiheit (5) und mindestens eine Transferstrecke (122) mit mindestens zweien zu ihr anschließbaren gegenläufigen Querfördern (123 und 124) und einem diese Querförderer verbindenden Transportband (125),oder einer Rollenbahn,Gleitschiene oder ähnlichem vorgesehen ist.

   16.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet.daß mindestens eine Funktionseiheit als eine Einrichtung für ihr Erfassen und abnehmbares Fixieren und/oder Arretieren eine zu ihr befestigte Palette (18; 121) enthält.

   17.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der Ansprüche 3,8 oder 9,mit Tragvorrichtungen nach Anspruch 12 oder 13,mit Funktionseinheiten nach Anspruch 16 gemeinsam mit Anspruch14 oder 15 oder nur nach Anspruch 14 oder 15,dadurch gekennzeichnet.daß die Tragvorrichtungen (16; 17) in mindestens zwei übereinander liegende Etagen angeordnet sind,wobei die Transferstrecken (122) auf jeder Etage in der Längserstreckung den Gestellaufbauten (15) jeweils Transferstraßen (126) bilden,die in der vertikalen Richtung mit Hilfe von Aufzügen (142) verbunden wird.

   18.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet.daß auf einer Etage liegende parallele Transferstraßen (126) mit Hilfe eines im Raum ortfesten Querförderers (127) verbunden sind.wobei die auf verschiedenen Etagen liegenden Querförderer (127) bei einer Notwendigkeit miteinander mit Hilfe von Aufzügen (143) verbunden wird.

   19.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet.daß mindestens zu einer Funktionseinheit eine Vorrichtung (146) zur Abführung von Abfallen aufstellbar ist.

   20.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 19,dadurch gekennzeichnet.daß mindestens eine Vorrichtung (146) eine Mündung (148) zu einem vertikalen oder geneigten Schacht (149) hat.

   21.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 20,dadurch gekennzeichnet,daß unten in mindestens einem Gestellaufbau (15) oder seitlich eines Gestellauhbaus (15) in seiner Längserstreckung ein Abfallförderer (151) mit mindestens einer Mündung (150) für mindestens einen Schacht (149) angeordnet ist.

   22.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 21 ,dadurch gekennzeichnet.daß mindestens ein möglicherweise quer zu seiner Längserstreckung beweglicher Abfallförderer (151) eine möglicherweise bewegliche Mündung (152) zu einem stationären Querabfallförderer (153) hat.

   23.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet,daß mindestens eine der übereinander angeordneten Tragvorrichtungen (171) über einen eigenen Mechanismus zu deren Verschiebung verfügt.

   24.Flexibles Bearbeitungssystem nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet.daß die Fördereinrichtung ein Regalförderzeug (161) mit Bewegungsmöglichkeiten ist:

   a) in der Richtung der geradlinigen und/oder kurvenförmigen Schiene

   b) des Hubwagens (169) in der vertikalen Richtung

   c) des am Hubwagen (169) aufgestellten fahrbaren Kanalfahrzeuges (162) mindestens in den durch den Gestellaufbau (160) oder seitlich des Gestellaufbaus (160) in ihrer Längserstreckung verlegenen Kanälen (167).

   25.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche.dadurch gekennzeichnet.daß mindestens eine Funktionseinheit (144 mit 18 oder 121) in einer kopfüber umgekippten Stellung in der Tragvorrictung (16; 17) fixiert und/oder arretiert ist. 26.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche.dadurch gekennzeichnet.daß die Funktionseinheiten in den als einheitliches Rastersystem ausgebildeten Gestellaufbauten beliebig untereinander austauschbar sind.

   27.Flexibles Bearbeitungssystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche.dadurch gekennzeichnet.daß in mindestens einem Gestellaufbau mindestens einige zusätzliche Tragvorrichtungen als ein Depot mit einsatzbereiten Auswechselsfunktionseinheiten zur schnellen Ergänzung und/oder Umrüstung des Bearbeitungssystems vorgesehen sind. 28. Flexibles Bearbeitungssystem, insbesondere Montage-, Umformen- und/oder Spanensystem,mit mindestens einem Gestellaufbau (170), dadurch gekennzeichnet, daß der Gestellaufbau (170) jeweils über nicht weniger als eine mindestens zwei übereinander angeordnete Tragvorrichtungen (171) umfassende Reihe verfügt,wobei jede Tragvorrichtung (171) für mindestens eine als eines der Bestandteile eine Bearbeitungseinheit (5) umfassende Funktionseinheit (5),die sowohl eine Einrichtung für ihr Erfassen oder Einrichtungen für das Erfassen ihrer Bestandteile als auch eine Einrichtung oder Einrichtungen für deren abnehmbares Fixieren und/oder Arretieren in einer Tragvorrichtung (171) enthält, bestimmt ist.und daß mindestens eine der übereinander angeordneten Tragvorrichtungen (171) über einen eigenen Mechanismus zu deren Verschiebung und über eine Einrichtung (210) für das Erfassen von Bauteilen oder eines Behälters mit Bauteilen verfügt.