DE29508917U1

DE29508917U1 - Swivel device for handling devices

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Publication number: DE29508917U1
Application number: DE29508917U
Authority: DE
Original assignee: SOMMER AUTOMATIC GmbH
Current assignee: SOMMER AUTOMATIC GmbH
Priority date: 1995-06-02
Filing date: 1995-06-02
Publication date: 1995-08-24
Anticipated expiration: 2005-06-03

Description

01.06.1995 TW/Be/Be95S1501.06.1995 TW/Be/Be95S15

Sommer automatic GmbH. D-75334 Straubenhardt-ConweilerSommerautomatic GmbH. D-75334 Straubenhardt-Conweiler

Schwenkvorrichtung für HandhabungseinrichtungenSwivel device for handling equipment Beschreibung:Description:

Die Erfindung geht aus von einer Schwenkvorrichtung für Handhabungseinrichtungen, insbesondere für Roboter, mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen."The invention relates to a swivel device for handling devices, in particular for robots, with the features specified in the preamble of claim 1."

Eine solche Schwenkvorrichtung ist aus der DE-33 06 480 C2 bekannt. Die Halterung, die außerhalb des Gehäuses angeordnet ist, dient dazu, ein Werkzeug aufzunehmen, welches mittels der Handhabungseinrichtung gehandhabt wird. Bei dem Werkzeug kann es sich insbesondere um einen pneumatisch betätigten Greifer handeln, weicher an der Halterung angebracht wird. Damit der Greifer arbeiten kann, muß er mit Druckluftzuleitungen verbunden sein. Bei der bekannten Schwenkvorrichtung erfolgt die Drucklufteinspeisung über eine insbesondere stillstehende Ritzelachse, welche zu diesem Zweck das Gehäuse der Schwenkvorrichtung von einer Gehäuseseite zur gegenüberliegenden Gehäuseseite durchquert. Die stillstehende Ritzelachse durchquert dabei eine hohle Welle, welche starr mit der Halterung verbunden ist. Die Welle ist einerseits mittels zweierSuch a swivel device is known from DE-33 06 480 C2. The holder, which is arranged outside the housing, serves to hold a tool which is handled by means of the handling device. The tool can in particular be a pneumatically operated gripper which is attached to the holder. In order for the gripper to work, it must be connected to compressed air supply lines. In the known swivel device, the compressed air is fed in via a particularly stationary pinion axis which for this purpose passes through the housing of the swivel device from one housing side to the opposite housing side. The stationary pinion axis passes through a hollow shaft which is rigidly connected to the holder. The shaft is connected on the one hand by means of two

Nadellager im Gehäuse gelagert. Mittels einer ausgedehnten Gleitlagerung und mittels zweier weiterer, stirnseitig angeordneter Nadellager ist die Welle andererseits auf der stillstehenden Ritzelachse gelagert. Die Druckluftkanäle führen an dem einen Ende, welches der Halterung gegenüberliegt, in die stillstehende Rit-5^ zelachse hinein und münden in Ringkanäle, die in der Mantelfläche der Ritzelachse vorgesehen sind. Diese Ringkanäle haben ihrerseits Verbindung mit einer entsprechenden Anzahl von Kanälen, die von der inneren Mantelfläche der Welle ausgehen, in die Halterung hineinführen und an deren Endfläche, welche zur Aufnahme des Werkzeuges dient, münden. Zwischen der stillstehenden Ritzelachse und der sie umgebenden Welle ist auf diese Weise ein Drehverteiier für Druckluft ausgebildet. Dadurch können direkte Schlauchanschlüsse für Druckluft am Werkzeug bzw. an seiner Halterung vermieden werden, welche deren Drehbewegung sonst mitmachen müßten. Außerdem können an der stillstehenden Ritzelachse nachgeschaltete Vorrichtungsteile, die nicht gedreht werden sollen, unmittelbar angeordnet sein, z.B. Schlauchleitungen für Druckluft.Needle bearings are mounted in the housing. The shaft is mounted on the stationary pinion axis by means of an extended plain bearing and two further needle bearings arranged on the front. The compressed air channels lead into the stationary pinion axis at one end, which is opposite the holder, and open into ring channels provided in the outer surface of the pinion axis. These ring channels in turn are connected to a corresponding number of channels that start from the inner outer surface of the shaft, lead into the holder and open into its end surface, which is used to hold the tool. In this way, a rotary distributor for compressed air is formed between the stationary pinion axis and the shaft surrounding it. This means that direct hose connections for compressed air on the tool or on its holder, which would otherwise have to follow their rotary movement, can be avoided. In addition, downstream device parts that are not to be rotated can be arranged directly on the stationary pinion axis, e.g. hose lines for compressed air.

Nachteilig bei der bekannten Schwenkvorrichtung ist es, daß ihr Aufbau mit den vier Nadellagern aufwendig ist. Hinzu kommt, daß die innere Umfangsfläche in der Halterung und der Welle, welche Bestandteil der Gieitlagerung und zugleich Dichtfläche des Drehverteilers ist, einen erheblichen Teil der Kräfte aufnehmen muß, die beim Handhaben anfallen, wodurch das Auftreten von Verschleiß an den Dichtflächen begünstigt wird.The disadvantage of the known swivel device is that its construction with the four needle bearings is complex. In addition, the inner circumferential surface in the holder and the shaft, which is part of the sliding bearing and at the same time the sealing surface of the rotary distributor, has to absorb a considerable part of the forces that arise during handling, which promotes the occurrence of wear on the sealing surfaces.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Weg aufzuzeigen, wie der Aufbau einer solchen Schwenkvorrichtung vereinfacht werden kann, ohne auf die Vorteile zu verzichten, welche die Druckluftzuführung durch die stiilstehende Ritzelachse bietet.The present invention is based on the object of showing a way in which the construction of such a swivel device can be simplified without sacrificing the advantages offered by the compressed air supply through the stationary pinion axis.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Schwenkvorrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a swivel device with the features specified in claim 1. Advantageous further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

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Die Erfindung vermeidet gänzlich eine stillstehende Ritzelachse in der Welle, welche das zum Drehen der Halterung erforderliche Drehmoment vom Ritzel auf die Halterung überträgt. Möglich wird das dadurch, daß die Halterung nicht nur mit der Welle, sondern zusätzlich mit einem Fortsatz in das Gehäuse hineinragt, welcher entweder außerhalb (Anspruch 2) oder innerhalb (Anspruch 4) der Welle angeordnet ist, wobei zwischen diesem Fortsatz und einem Teil des Gehäuses, welcher diesen Fortsatz umgibt, ein Drehverteiler für die Kanäle ausgebildet ist, welche die Druckluft in die Halterung und durch diese hindurch in das an der Halterung angebrachte Werkzeug führen sollen,The invention completely avoids a stationary pinion axis in the shaft, which transfers the torque required to rotate the holder from the pinion to the holder. This is made possible by the holder not only protruding into the housing with the shaft, but also with an extension which is arranged either outside (claim 2) or inside (claim 4) the shaft, whereby between this extension and a part of the housing which surrounds this extension, a rotary distributor is formed for the channels which are intended to guide the compressed air into the holder and through it into the tool attached to the holder.

Die Erfindung hat wesentliche Vorteile:The invention has significant advantages:

Die stillstehende Achse ist ersatzlos entfallen.The stationary axle has been eliminated without replacement.

Mit dem Fortfall der stillstehenden Achse entfallen die Wälzlager zwischen Welle und Achse.With the elimination of the stationary axle, the rolling bearings between the shaft and axle are no longer required.

Zwischen Achse und Welle gibt es kein ausgedehntes Gleitlager, welches durch die beim Handhaben auftretenden Kräfte verschleißen und Undichtig keiten nach sich ziehen könnte.There is no extended plain bearing between the axle and the shaft, which could wear out due to the forces occurring during handling and cause leaks.

Während bislang die Kanäle für die Druckluft durch die stillstehende Achse geführt werden mußten, die dafür nur sehr begrenzten Platz bietet, so daß dieAnzahl und der Durchmesser der Kanäle eingeschränkt sind, steht erfindungsgemäß wesentlich mehr Platz zur Verfügung, um die Kanäle durchWhile previously the channels for the compressed air had to be guided through the stationary axle, which only offers very limited space for this, so that the number and diameter of the channels are restricted, the invention provides considerably more space to guide the channels through

das Gehäuse der Schwenkvorrichtung in die Halterung zu führen. In einervorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umgibt der Fortsatz der Halterung die Welle des Ritzels auf einem Teil ihrer Länge und sind die Kanäle außenseitlich an der Welle vorbei durch das Gehäuse hindurchgeführt. Damit steht für die Anordnung der Kanäle anders als beim Stand der Technik nicht lediglich ein Teil des von der hohlen Welle umschlossenen Raums zur Verfügung, sondern der sehr viel größere äußere Umgebungsbereich der Welle. Dadurch ist es nicht nur leicht möglich, eine größere Anzahl von Kanälen für eine größereto guide the housing of the swivel device into the holder. In an advantageous embodiment of the invention, the extension of the holder surrounds the shaft of the pinion over part of its length and the channels are guided through the housing on the outside of the shaft. Thus, unlike in the prior art, not only a part of the space enclosed by the hollow shaft is available for the arrangement of the channels, but the much larger external area surrounding the shaft. This not only makes it easy to create a larger number of channels for a larger

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Anzah! von mit Druckluft zu betätigenden Elementen an der Halterung zur Verfügung zu stellen, es ist vielmehr auch möglich, die Versorgungsleitungen für Druckluft bequemer am Gehäuse anzubringen, da die Anschlüsse weiter auseinanderliegen als beim Stand der Technik. Da die Kanäle einen größeren Abstand 5^ voneinander haben und ihre Anschlüsse weiter auseinanderliegen, erzielt man ferner einen einfacheren Aufbau der Schwenkvorrichtung.number of elements to be operated with compressed air on the bracket, it is also possible to attach the supply lines for compressed air more conveniently to the housing, since the connections are further apart than in the prior art. Since the channels are further apart and their connections are further apart, a simpler structure of the swivel device is also achieved.

Hinzu kommt als weiterer Vorteil, daß der nunmehr nicht mehr von einer stillstehenden Achse beanspruchte Durchgang der hohlen Weile dazu benutzt werden kann, weitere Leitungen, die nicht drehempfindlich sind, und/oder Einbauten aufzunehmen, insbesondere Sensoren und/oder elektrische Kabel zur Überwachung und/oder Steuerung der Lage und/oder von Funktionen der Halterung bzw. von darauf montierten Werkzeugen.Another advantage is that the passage of the hollow shaft, which is no longer occupied by a stationary axis, can be used to accommodate additional cables that are not sensitive to rotation and/or components, in particular sensors and/or electrical cables for monitoring and/or controlling the position and/or functions of the holder or of tools mounted on it.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erstreckt sich der Fortsatz durch die hohle Welle hindurch von der einen Seite des Gehäuses quer durch das Gehäuse bis auf die gegenüberliegende Gehäuseseite und bildet dort zusammen mit einem Gehäuseteil einen Drehverteiler für die Kanäle. Dabei ist es besonders günstig, wenn der Drehverteiler in einem außenliegenden Ansatz des Gehäuses ausgebildet ist, welcher mit dem restlichen Gehäuse zwar fest, aber austauschbar verbunden ist. Das ermöglicht es, den Fortsatz samt dem Ansatz und damit dem Drehverteiler für die Druckluft auszutauschen. In ein und demselben Gehäuse können auf diese Weise für unterschiedliche Anwendungen Fortsätze mit unterschiedlicher Anzahl und Anordnung von Kanälen eingesetzt werden, wodurch preisgünstig eine ganze Familie von Schwenkvorrichtungen in Modulbauweise möglich wird. Z.B. kann eine Anordnung aus Drehverteiler und Fortsatz mit sechs Kanälen eingesetzt werden, von denen vier Kanäle auf einem äußeren Teilkreis angeordnet sind und der fünfte und der sechste Kanal innerhalb dieses Teilkreises verlaufen. Eine solche Anordnung könnte ausgetauscht werden gegen eine andere Anordnung aus Drehverteiler und Fortsatz mit nur vier Kanälen, die auf einem Teilkreis angeordnet sind, wobei in diesem Fall imIn another advantageous embodiment of the invention, the extension extends through the hollow shaft from one side of the housing across the housing to the opposite side of the housing and forms there, together with a housing part, a rotary distributor for the channels. It is particularly advantageous if the rotary distributor is formed in an external extension of the housing, which is firmly but interchangeably connected to the rest of the housing. This makes it possible to replace the extension together with the extension and thus the rotary distributor for the compressed air. In this way, extensions with different numbers and arrangements of channels can be used in one and the same housing for different applications, which makes it possible to produce a whole family of swivel devices in modular design at low cost. For example, an arrangement of rotary distributor and extension with six channels can be used, of which four channels are arranged on an outer pitch circle and the fifth and sixth channels run within this pitch circle. Such an arrangement could be exchanged for another arrangement of rotary distributor and extension with only four channels arranged on a pitch circle, in which case

Zentrum des Teilkreises noch Platz ist für einen größeren durchgehenden Kanal zur Aufnahme elektrischer Leitungen oder zur Aufnahme eines Sensors.There is still space in the center of the pitch circle for a larger continuous channel to accommodate electrical cables or a sensor.

Auch in diesem Fall, in welchem die Kanäle nicht außerhalb der Welle, sondern innerhalb der Welle angeordnet sind, hat man den Vorteil, daß die am Gehäuse vorgesehenen Anschlüsse für die Druckluft-Versorgungsleitungen einen größeren Abstand voneinander haben, weil die Druckluftanschlüsse nicht unmittelbar an den Fortsatz angeschlossen werden, sondern an das außen angesetzte Gehäuseteil, welches die eine Hälfte des Drehverteilers bildet, den in der Weile verlaufenden Fortsatz umschließt und dadurch größere, eine bequeme Montage ermöglichende Anordnung der Druckluftanschlüsse erlaubt. Da sich dieser Ansatz nicht dreht, unterliegen die Druckluftanschlüsse keinerlei Drehbeanspruchung.Even in this case, in which the channels are not arranged outside the shaft but inside the shaft, there is the advantage that the connections provided on the housing for the compressed air supply lines are at a greater distance from each other, because the compressed air connections are not connected directly to the extension, but to the externally attached housing part, which forms one half of the rotary distributor, encloses the extension running in the shaft and thus allows a larger arrangement of the compressed air connections, which enables convenient assembly. Since this extension does not rotate, the compressed air connections are not subject to any torsional stress.

Die erfindungsgemäße Schwenkvorrichtung hat mithin gegenüber dem Stand der Technik zahlreiche Vorteile, ohne dafür Vorteile, die der Stand der Technik auch aufweist, aufgeben zu müssen.The swivel device according to the invention therefore has numerous advantages over the prior art, without having to give up advantages that the prior art also has.

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind schematisch in den beigefügten Zeichnungen dargestellt.Two embodiments of the invention are shown schematically in the accompanying drawings.

Figur 1 zeigt eine Schwenkvorrichtung mit zwei gegensinnig arbeitenden Pneumatikzylindern in einem Schnitt, der die Längsachse der beiden Pneumatikzylinder enthält,Figure 1 shows a swivel device with two counter-operating pneumatic cylinders in a section that includes the longitudinal axis of the two pneumatic cylinders,

Figur 2 zeigt einen die zylindrischen ängsbohrungen umgehenden, dieFigure 2 shows a cylindrical bore bypassing the

Längsachse der Welle des Ritzels enthaltenden Schnitt durch die in Figur 1 dargestellte Schwenkvorrichtung, undSection through the swivel device shown in Figure 1, containing the longitudinal axis of the pinion shaft, and

Figur 3 zeigt einen Schnitt entsprechend Figur 2 durch ein anderes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Schwenkvorrichtung.Figure 3 shows a section corresponding to Figure 2 through another embodiment of a pivoting device according to the invention.

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Einander entsprechende Teile sind in den beiden Ausführungsbeispielen mit übereinstimmenden Bezugszahlen bezeichnet.Corresponding parts in the two embodiments are designated with corresponding reference numbers.

Die in Figur 1 dargestellte Schwenkvorrichtung hat ein flaches, quaderförmiges Gehäuse, welches in Figur 1 in der Mitte zwischen seinen beiden großen Flächen geschnitten ist. Das Gehäuse 1 ist längs der Schnittlinie H-Il in zwei gleiche Teile 2 und 3 unterteilt, welche ebenfalls quaderförmig sind und eine durchgehende zylindrische Längsbohrung 4 bzw. 5 haben. Die beiden Teile 2 und 3 sind an ihren Enden durch Platten 6 und 7 fest miteinander verbunden. Die Platten 6 und 7 schließen dabei zugleich die zylindrischen Bohrungen 4 und 5 ab und enthalten Gewindebohrungen , in welche verstellbare Endanschläge 8 eingedreht sind. In jeder der zylindrischen Bohrungen 4 und 5 ist ein Kolben 9 bzw. 10 verschiebbar. Integraler Bestandteil der beiden Kolben 9 und 10 ist eine mit Zähnen 11 versehene Kolbenstange 12 bzw. 13, deren Zähne 11 einander zugewandt sind und mit einem Ritzel 14 kämmen, welches integraler Bestandteil einer Welle 15 ist, die in einer Ausnehmung 16 gelagert ist, welche sich rechtwinklig zu den zylindrischen Bohrungen 4 und 5 quer durch das Gehäuse 1 erstreckt und zur Hälfte im Gehäuseteil 2 und zur Hälfte im Gehäuseteil 3 verläuft. An ihrem einen Ende haben die Kolben 9 und 10 jeweils einen Stoßdämpfer 17, der die Kolbenbewegung beim Auftreffen auf die Endanschläge 8 dämpft. Die Betätigung der Kolben 9 und 10 geschieht in üblicher Weise durch Druckluft, deren Anschlüsse hier der Einfachheit halber nicht mit dargestellt sind.The swivel device shown in Figure 1 has a flat, cuboid-shaped housing, which is cut in the middle between its two large surfaces in Figure 1. The housing 1 is divided along the section line H-II into two equal parts 2 and 3, which are also cuboid-shaped and have a continuous cylindrical longitudinal bore 4 and 5 respectively. The two parts 2 and 3 are firmly connected to one another at their ends by plates 6 and 7. The plates 6 and 7 also close off the cylindrical bores 4 and 5 and contain threaded holes into which adjustable end stops 8 are screwed. A piston 9 or 10 can be moved in each of the cylindrical bores 4 and 5. An integral part of the two pistons 9 and 10 is a piston rod 12 or 13 provided with teeth 11, the teeth 11 of which face each other and mesh with a pinion 14, which is an integral part of a shaft 15, which is mounted in a recess 16 that extends across the housing 1 at right angles to the cylindrical bores 4 and 5 and runs half in the housing part 2 and half in the housing part 3. At one end, the pistons 9 and 10 each have a shock absorber 17 that dampens the piston movement when it hits the end stops 8. The pistons 9 and 10 are actuated in the usual way by compressed air, the connections of which are not shown here for the sake of simplicity.

Da die Kolben mit ihrer gezahnten Kolbenstange 12 und 13 gleichzeitig mit dem Ritzel 14 kämmen, müssen sich die Kolben, wie in Figur 1 dargestellt, gegenläufig bewegen. Durch den kämmenden Eingriff wird die Linearbewegung der KoI-ben in eine Drehbewegung des Ritzels 14 umgewandelt.Since the pistons with their toothed piston rods 12 and 13 mesh with the pinion 14 at the same time, the pistons must move in opposite directions, as shown in Figure 1. The meshing action converts the linear movement of the pistons into a rotary movement of the pinion 14.

Die Welle 15, deren integraler Bestandteil das Ritzel 14 ist, ist als Hohlwelle ausgebildet mit einer zylindrischen durchgehenden Bohrung 18.The shaft 15, of which the pinion 14 is an integral part, is designed as a hollow shaft with a cylindrical through-bore 18.

In der Ausnehmung 16 des Gehäuses ist die Welle 15 mit Hilfe von zwei Wälzlagern 19 und 20 drehbar gelagert. An ihrem einen Ende hat die Welle 15 einen Flansch 21, mit welchem eine Halterung 22 verschraubt ist, die im wesentlichen aus einer Platte 23 besteht, welche auf ihrer dem Gehäuse 1 zugewandten Seite einen muffenartigen Fortsatz 24 hat, welcher den Flansch 21 umschließt und seinerseits von einem Hals 25 umschlossen wird, welcher vom Gehäuse 1 absteht. An der der Halterung 22 abgewandten Seite des Gehäuses befinden sich vier Druckluftanschlüsse, von denen zwei Druckluftanschlüsse 26 und 27 dargestellt sind. Von diesen Druckluftanschlüssen gehen parallel zur Welle 15 verlaufende Kanäie 28 und 29 aus, welche geradlinig bis in den Hals 25 führen, von dort über je einen radialen Zweigkanal 28a, 29a in eine von vier Rillen 30 bis 33 münden, welche in der inneren Umfangsfläche des Halses 25 vorgesehen sind. In je eine solche Rille 30 bis 33 mündet einer von vier Kanälen, welche parallel zur Welle 15 in der Halterung 22 verlaufen und von denen in Figur 2 ebenfalls nur zwei Kanäie 34 und 35 dargestellt sind; sie münden über radiale Zweigkanäle 34a und 35a in eine der Rillen 30 bis 33. Jede der Rillen 30 bis 33 ist beidseits durch einen O-Ring abgedichtet, welcher in einer dafür vorgesehenen Umfangsnut 36 in der inneren Mantelfläche des Halses 25 vorgesehen ist. Auf diese Weise haben die Kanäle 28 und 29 in jeder Drehstellung der Halterung 22 Verbindung mit den Kanälen 34 und 35. Dadurch kann die für die Versorgung von Werkzeugen, welche auf der Halterung 22 montiert sind, erforderliche Druckluft durch die Kanäle 28, 29, 34, 35 in einiger Entfernung von der Welle 15 an dieser vorbeigeführt werden. Der Aufbau der Welle 15 und ihre Lagerung sind völlig unabhängig von der Führung der Druckluft durch das Gehäuse 1 hindurch, was den Aufbau der Schwenkvorrichtung sehr vereinfacht und erleichtert. Die Druckluftanschlüsse 26 und 27 haben einen großen Abstand voneinander, so daß der Anschluß von Versorgungsleitungen daran bequem erfolgen kann.The shaft 15 is rotatably mounted in the recess 16 of the housing by means of two roller bearings 19 and 20. At one end, the shaft 15 has a flange 21 to which a holder 22 is screwed, which essentially consists of a plate 23 which has a sleeve-like extension 24 on its side facing the housing 1, which encloses the flange 21 and is in turn enclosed by a neck 25 which protrudes from the housing 1. On the side of the housing facing away from the holder 22 there are four compressed air connections, of which two compressed air connections 26 and 27 are shown. From these compressed air connections, channels 28 and 29 extend parallel to the shaft 15, which lead straight into the neck 25, from there via a radial branch channel 28a, 29a into one of four grooves 30 to 33, which are provided in the inner circumferential surface of the neck 25. One of four channels, which run parallel to the shaft 15 in the holder 22 and of which only two channels 34 and 35 are shown in Figure 2, opens into each of these grooves 30 to 33; they open into one of the grooves 30 to 33 via radial branch channels 34a and 35a. Each of the grooves 30 to 33 is sealed on both sides by an O-ring, which is provided in a circumferential groove 36 provided for this purpose in the inner circumferential surface of the neck 25. In this way, the channels 28 and 29 are connected to the channels 34 and 35 in every rotational position of the holder 22. This allows the compressed air required to supply tools mounted on the holder 22 to be guided past the shaft 15 through the channels 28, 29, 34, 35 at some distance from the latter. The structure of the shaft 15 and its bearings are completely independent of the guidance of the compressed air through the housing 1, which greatly simplifies and facilitates the construction of the swivel device. The compressed air connections 26 and 27 are a large distance from one another, so that supply lines can be easily connected to them.

Die Durchgangsbohrung 18 der Welle ist völlig frei und kann zum Durchführen von elektrischen Leitungen und/oder zum Einbau eines Sensors genutzt werden.The through hole 18 of the shaft is completely free and can be used to pass through electrical cables and/or to install a sensor.

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Das in Figur 3 dargestellte Beispiel unterscheidet sich von dem in den Figuren 1 und 2 dargestellten Beispiel darin, daß die in der Halterung 22 verlaufenden Kanäle sich fortsetzen in einen mit der Halterung 22 lösbar verbundenen Fortsatz 24 in Gestalt einer runden Stange, welche das Gehäuse 1 durchquert und in ei-5_ nem Gehäuseansatz 38 endet, welcher auf der der Halterung 22 abgewandten Seite des Gehäuses mit dessen Außenseite verschraubt ist. Dieser Gehäuseansatz hat auf seiner äußeren Umfangsfläche vier Druckluftanschlüsse, von denen zwei Druckluftanschlüsse 26 und 27 dargestellt und die anderen beiden weggebrochen sind. Von diesen Druckluftanschlüssen 26, 27 führen senkrecht zu den Kanälen 34, 35 verlaufende Stichkanäle 28a, 29a bis in eine durchgehende Bohrung 39 des Gehäuseansatzes, in welchem die Stange 24 lose und drehbar steckt. In der Mantelfläche der Bohrung 39 befinden sich umlaufend Rillen 30 bis 33, die von O-Ringen in Umfangsnuten 36 flankiert sind. In diese Rillen 30-33 münden radiale Stichkanäle 34a, 35a, die in der Stange 24 vorgesehen sind und von denen je einer von einem der längsverlaufenden Kanäle 34, 35 ausgeht.The example shown in Figure 3 differs from the example shown in Figures 1 and 2 in that the channels running in the holder 22 continue into an extension 24 detachably connected to the holder 22 in the form of a round rod which passes through the housing 1 and ends in a housing extension 38 which is screwed to the outside of the housing on the side of the housing facing away from the holder 22. This housing extension has four compressed air connections on its outer peripheral surface, of which two compressed air connections 26 and 27 are shown and the other two are broken away. From these compressed air connections 26, 27, branch channels 28a, 29a running perpendicular to the channels 34, 35 lead into a through hole 39 of the housing extension, in which the rod 24 is loosely and rotatably inserted. In the outer surface of the bore 39 there are circumferential grooves 30 to 33, which are flanked by O-rings in circumferential grooves 36. Radial branch channels 34a, 35a, which are provided in the rod 24 and each of which starts from one of the longitudinal channels 34, 35, open into these grooves 30-33.

Der Gehäuseansatz 38 und die Stange 24 bilden gemeinsam einen Drehverteiler für Druckluft, die über die Druckiuftanschlüsse 26, 27 eingespeist wird.The housing extension 38 and the rod 24 together form a rotary distributor for compressed air, which is fed in via the compressed air connections 26, 27.

Die Kanäle 34, 35 befinden sich in der Nähe der Peripherie der Stange 24; in deren Zentrum befindet sich eine Durchgangsbohrung 18, welche es ermöglicht, von Gehäuseansatz 38 her elektrische Leitungen zur Halterung 22 und durch diese hindurch zu führen und/oder dort einen Sensor einzubauen.The channels 34, 35 are located near the periphery of the rod 24; in the center of the rod 24 there is a through hole 18, which makes it possible to lead electrical lines from the housing extension 38 to the holder 22 and through it and/or to install a sensor there.

Die Stange 24 befindet sich mit reichlich Spiel innerhalb einer Welle 15, welche mit Wälzlagern 19, 20 im Gehäuse 1 drehbar gelagert ist und auf ihrer Außenseite ein Ritzel 14 trägt, welches in der bereits beschriebenen Weise mit einer oder zwei Zahnstangen kämmt.The rod 24 is located with plenty of play within a shaft 15, which is rotatably mounted in the housing 1 by means of roller bearings 19, 20 and on its outside carries a pinion 14, which meshes with one or two racks in the manner already described.

Claims

-9-Claims:

1. Swivel device for handling equipment with a housing (1)

with a pinion (14) on a shaft (15) which is rotatably mounted in the housing (1), which is in engagement with one or two racks (12, 13), which are designed as piston rods of a pneumatically operated piston-cylinder unit (4, 9, 12; 5, 10, 13) arranged in the housing (1), with a pivotable holder (22) arranged outside the housing (1), which is connected in a rotationally fixed manner to the shaft (15), and with channels (28, 29, 34, 35) for compressed air, which both the housing

(1) and the holder (22) and are guided via a rotary distributor ,

characterized in that the holder (22) has an extension (24) extending into the housing and that the rotary distributor is formed between a part (25, 38) of the housing (1) and the extension (24) of the holder (22), so that the channels (28, 29, 34, 35) run only in this part (25, 38) of the housing (1) and in the holder (22) and its extension (24).

2. Device according to claim 1, characterized in that the extension (24) of the holder (22) surrounds the shaft (15) of the pinion (14) over part of its length and the channels (28, 29, 34, 35) are guided through the housing (1) past the shaft (15) on the outside.

3. Device according to claim 1, characterized in that the extension (24) is detachable from the holder (22) and extends from the holder (22) on one side of the housing (1) across the housing (1) to the opposite side of the housing, where the housing part (38), soft

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together with the extension (24) forms the rotary distributor, is firmly but replaceably connected to the rest of the housing (1) as an external attachment.

4. Device according to claim 3, characterized in that the shaft (15) is hollow and the extension (24) extends through the hollow shaft (15).

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the extension (24) is hollow.

6. Device according to claim 1, characterized in that the shaft (15) is hollow.