DE2842023A1

DE2842023A1 - DIGITAL CONTROL DEVICE FOR THE SPEED OF A MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: DE2842023A1
Application number: DE19782842023
Authority: DE
Inventors: Helmut Ing Grad Fleischer; Benno Ing Grad Gerum; Wolfgang Dipl Ing Nonnenmann; Erich Dipl Ing Schneider
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1978-09-27
Filing date: 1978-09-27
Publication date: 1980-04-10
Also published as: DE2842023C2

Description

Digitale Regeleinrichtung für die FahrgeschwindigkeitDigital control device for the driving speed

eines Kraftfahrzellgs Stand der Technik Die Erfindung geht aus von einer Regeleinrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs. Es ist schon eine solche Regeleinrichtung aus der DE-OS 2 546 529 bekannt, bei der jedoch bei Fahrgeschwindigkeitsänderungen plötzlich der neue Sollwert vorgegeben wird. Da die Fahrgeschwindigkeit relativ träge reagiert, besteht die Gefahr von Regelschwingungen, die zumindest einige Perioden nach Erreichen des neuen Sollwerts andauern. Um ein solches Überschwingen zu verringern ist es aus der DE-OS 2 537 415 bekannt, einen Regler mit PD-Verhalten einzusetzen. Bei einem solchen PD- bzw. P-Regler wird durch unterschiedliche Belastungen und variables Spiel in der Stellgliedanlenkung die geregelte Geschwindigkeit nach dem Setzvorgang ungenau. Wird dagegen ein I-Regler verwendet, so erzielt man einen schlechteren Komfort.of a Kraftfahrzellgs prior art The invention is based on a control device according to the preamble of the main claim. It is one of those Control device known from DE-OS 2 546 529, in which, however, when the vehicle speed changes suddenly the new setpoint is specified. Because the driving speed is relative reacts sluggishly, there is a risk of control oscillations that last at least some periods continue after reaching the new setpoint. To reduce such overshoot it is known from DE-OS 2,537,415 to use a controller with PD behavior. at such a PD or P controller is through different Loads and variable play in the actuator linkage the controlled speed inaccurate after the setting process. If, on the other hand, an I-controller is used, then one achieves worse comfort.

Vorteil der Erfindung Die erfindungsgemäße Einrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß durch die Überführung des Istwerts auf einen davon verschiedenen Sollwert mittels einer vorgegebenen Rampe der Fehler nach jedem Setzvorgang 0 wird sowie ein weicher Übergang erzielt werden kann, wodurch ein guter Fahrkomfort erreichbar ist. Durch die langsame Rampe wird der Rampenwert so lange verschoben, bis der Istwert gleich dem Sollwert ist. Dann wird der Rampenwert als Sollwert fixiert. Dadurch werden alle, den Setzvorgang beeinflussenden Dinge eliminiert.Advantage of the invention The device according to the invention with the characterizing Features of the main claim has the advantage that through the transfer of the actual value to a different setpoint value by means of a predetermined ramp the error after each setting process becomes 0 and a smooth transition is achieved can, whereby a good driving comfort can be achieved. The slow ramp will the ramp value is shifted until the actual value is equal to the setpoint. then the ramp value is fixed as the setpoint. This will all influence the setting process Eliminated things.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Einrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung einer Rampe mit zwei unterschiedlichen Steigungen, wobei eine betragsmäßig zunächst größere Steigung in eine betragsmäßig kleinere Steigung am Ende der Rampe übergeht, oder die Verwendung einer Rampe mit kontinuierlich kleiner werdender Steigung. Dadurch wird ein noch weicherer Übergang auf die neue Fahrgeschwindigkeit erzielt.The measures listed in the subclaims are advantageous Further training and improvements of the facility specified in the main claim possible. The use of one ramp with two different ramps is particularly advantageous Gradients, with a gradient that is initially larger in terms of amount in an amount smaller slope at the end of the ramp, or using a ramp with continuously decreasing slope. This will make an even smoother transition achieved on the new driving speed.

Eine optimale Realisierung erzielt man durch die Verwendung eines Mikrorechners, vorzugsweise eines l-Chip-Mikrorechners. Die digitale Regeleinrichtung ist auf diese Weise sehr einfach und preisgünstig bei kleinem Bauvolumen zu realisieren.An optimal implementation is achieved by using a Microcomputer, preferably an 1-chip microcomputer. The digital control device can be implemented very easily and inexpensively in this way with a small construction volume.

Zeichnung Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 eine schaltungsmäßige Ausgestaltung des ersten Ausführungsbeispiels mit einem Stellregelkreis, Fig. 2 ein Diagramm zur Erläuterung eines über die Regeleinrichtung bewirkten Beschleunigungsvorgangs, Fig. 3 ein Diagramm zur Erläuterung des Vorgangs der Überführung der Fahrgeschwindigkeit auf einen zuvor gespeicherten Sollwert, Fig. 4 eine schaltungsmäßige Ausgestaltung des zweiten Ausführungsbeispiels ohne Stellregelkreis, Fig. 5 ein Diagramm gemäß Fig. 3 für das zweite Ausführungsbeispiel, Fig. 6 ein den gleichen Vorgang darstellendes Diagramm für den Fall einer Straßensteigung, Fig. 7 eine schaltungsmäßige Ausführung einer als Impulssteuerung ausgebildeten Stellvorrichtung, Fig. 8 ein Diagramm zur Erläuterung der Wirkungsweise der in Fig. 7 dargestellten Impulssteuerung und Fig. 9 eine schaltungsmäßige Ausgestaltung einer Initialisierungsvorrichtung.DRAWING Two exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. It shows Fig. 1 shows a circuit configuration of the first embodiment with a Control loop, FIG. 2 is a diagram for explaining a control device effected acceleration process, Fig. 3 is a diagram to explain the process the transfer of the driving speed to a previously saved target value, 4 shows a circuit configuration of the second exemplary embodiment without Control loop, FIG. 5 shows a diagram according to FIG. 3 for the second exemplary embodiment, 6 is a diagram showing the same process for the case of a road gradient; 7 shows an embodiment of a circuit implemented as a pulse control Adjusting device, Fig. 8 is a diagram to explain the mode of operation of the in Fig. 7 and FIG. 9 shows a circuit configuration of a Initialization device.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Klemme 10, an der ein positives Potential liegt, über einen Hauptschalter 11 zur Einschaltung der Spannungsversorgung mit fünf vorzugsweise als Tastschalter aus gebildeten Schaltvorrichtungen 12 bis 16 verbunden. Die Schalter 12 und 13 sind als Brems- bzw. Kupplungsschalter ausgebildet und werden geschlossen, wenn die mechanisch damit verbundene Bremse bzw. Kupplung des Kraftfahrzeuges betätigt wird. Beide Schalter 12, 13 sind an je einem Eingang eines ODER-Gatters 17 angeschlossen, dessen Ausgang sowohl mit einem Eingang eines weiteren ODER-Gatter 18 wie auch mit dem Rücksetzeingang R eines Flipflops 19 verbunden ist.Description of the exemplary embodiments In the case of the one shown in FIG. 1 Embodiment is a terminal 10, at which a positive potential is over a main switch 11 for switching on the power supply with five preferably connected as a key switch from switching devices 12 to 16 formed. The switches 12 and 13 are designed as brake or clutch switches and are closed, when the mechanically connected brake or clutch of the motor vehicle is actuated will. Both switches 12, 13 are each connected to an input of an OR gate 17, its output both with an input of a further OR gate 18 as well as with to the Reset input R of a flip-flop 19 is connected.

Die Schalter 14 bis 16 sind die Befehlsschaltung für die Regeleinrichtung. Der erste Schalter 14 ist als iederaufnahmeschalter geschaltet, d.h. bei seiner Betätigung wird eine zuvor gespeicherte Soll-Fahrgeschwindigkeit wieder aufgenommen. Der zweite Schalter 15 ist als Verzögerungsschalter und der dritte Schalter i6 als Beschleunigungsschalter geschaltet, d.h., während einer Betätigung eines dieser Schalter erfolgt ein Verzögerungs- bzw. Beschleunigungsvorgang. Zusätzlich dienen diese Schalter 15, 16 bei kurzzeitiger Betätigung der Speicherung und Beibehaltung der augenblicklich vorliegenden Fahrgeschwindigkeit.The switches 14 to 16 are the command circuit for the control device. The first switch 14 is connected as a resume switch, i.e. at its When actuated, a previously saved target travel speed is resumed. The second switch 15 is as a delay switch and the third switch i6 as Accelerator switch switched, i.e. while one of these is actuated Switch, a deceleration or acceleration process takes place. Additionally serve these switches 15, 16 with brief actuation of the storage and retention the current driving speed.

Die Schalter 14 bis 16 sind sowohl an je einem Eingang eines ODER-Gatters 20 wie auch an drei UND-Gatter 21 bis 23 angeschlossen, wo bei jedem Schalter 14 bis 16 ein UND-Gatter 21 bis' 23 zugeordnet ist. Die Ausgänge der drei UND-Gatter 21 bis 23 sind über ein ODER-Gatter 24 sowohl an den Setzeingang S des Flipflops 9, wie auch an einen weiteren Eingang des ODER-Gatters 18 angeschlossen. Der Hauptschalter 11 ist sowohl über einen Inverter 25 mit einem weiteren Eingang des ODER-Gatters 16, wie auch direkt mit einem weiteren Eingang des ODER-Gatters 18 verbunden, dessen Ausgang an eine Klemme 26 angeschlossen ist. Diese Klemme 26 ist in nicht näher dargestellter Weise mit den Rücksetzeingängen sämtlicher Speichervorrichtungen (z.B. Flipflops und Zähler) mit Ausnahme des Ist- und Sollwertspeichers verbunden, die später noch näher beschrieben werden.The switches 14 to 16 are each at one input of an OR gate 20 as well as connected to three AND gates 21 to 23, where each switch 14 to 16 an AND gate 21 to '23 is assigned. The outputs of the three AND gates 21 to 23 are connected to the set input S of the flip-flop via an OR gate 24 9, as well as connected to a further input of the OR gate 18. The main switch 11 is both via an inverter 25 with a further input of the OR gate 16, as well as directly connected to another input of the OR gate 18, whose Output is connected to a terminal 26. This terminal 26 is not in detail with the reset inputs of all storage devices (e.g. Flip-flops and counters) with the exception of the actual and setpoint memory, which will be described in more detail later.

Die Ausgänge der UND-Gatter 22, 23 sind weiterhin über ein ODER-Gatter 27 an einen Eingang eines'ODER-Gatters 28 angeschlossen, dessen Ausgang an den Setzeingang S eines Flipflops 29 und dessen zweiter Eingang an den Ausgang des UND-Gatters 21 sowie an den Setzeingang eines weiteren Flipflops 30 angeschlossen ist. Der Ausgang des ODER-Gatters 27 ist über ein auf die Rückflanke eines Signals wirkendes Verzögerungsglied 31 sowie über ein dazu in Reihe geschaltetes ODER-Gatter 32 an den Rücksetzeingang R des Flipflops 29 angeschlossen. Weiterhin ist der Ausgang des ODER-Gatters- 27 über einen Invierter 33 an einen Eingang eines UND-Gatters 34 ange-~~ schlossen, dessen zweiter Eingang mit dem Ausgang des Flipflops 29 und dessen dritter Eingang mit einer Klemme 35 verbunden ist, an die eine Taktfrequenz fl angelegt ist. Schließlich ist der Ausgang des 0DER-Gatters 27 noch an einen Eingang eines UND-Gatters 36 angeschlossen, dessen zweiter Eingang mit einer eine zweite Taktfrequenz f2 führenden Klemme 37 verbunden ist. Der Ausgang des Flipflops 30 ist an einen Eingang eines UND-Gatters 38 angeschlossen, dessen zweiter Eingang mit einer eine dritte Taktfrequenz f3 führenden Klemme 39 verbunden ist.The outputs of the AND gates 22, 23 are still via an OR gate 27 connected to an input of an 'OR gate 28, the output of which is connected to the set input S of a flip-flop 29 and its second input to the output of the AND gate 21 as well as to the set input another flip-flop 30 connected is. The output of the OR gate 27 is on the trailing edge of a signal acting delay element 31 as well as an OR gate connected in series 32 is connected to the reset input R of the flip-flop 29. Furthermore is the exit of the OR gate 27 via an inveter 33 to an input of an AND gate 34 connected, its second input with the output of the flip-flop 29 and whose third input is connected to a terminal 35 to which a clock frequency fl is applied. Finally, the output of the 0DER gate 27 is still at an input an AND gate 36 connected, the second input of which with a second Clock frequency f2 leading terminal 37 is connected. The output of the flip-flop 30 is connected to one input of an AND gate 38, the second input of which is connected to a terminal 39 leading to a third clock frequency f3.

Die Ausgänge der UND-Gatter 34, 36, 38 sind über ein ODER-Gatter 40 mit dem Takteingang C eines als Hilfe Sollwert-Speichereinrichtung verwendeten digitalen Zählers 41 verbunden. Der Ausgang des ODER-Gatters 24 ist über ein z.B. als monostabile Schaltstufe ausgebildetes Zeitglied 42 zur Erzeugung eines kurzen Setzimpulses mit dem Setzeingang S des Zählers 41 verbunden.The outputs of the AND gates 34, 36, 38 are via an OR gate 40 with the clock input C of a digital one used as an aid to target value storage device Counter 41 connected. The output of the OR gate 24 is via a e.g. Switching stage formed timing element 42 for generating a short set pulse with the set input S of the counter 41 is connected.

Der Ausgang des UND-Gatters 23 ist über ein ODER-Gatter 43 an den Zählrichtungseingang U/D (up/down) des Zählers 41 angeschlossen.The output of the AND gate 23 is via an OR gate 43 to the Counting direction input U / D (up / down) of the counter 41 connected.

Die Ausgänge der UND-Gatter 22, 23 sind weiterhin über ein NOR-Gatter 44 an den Triggereingang eines weiteren Zeitglieds 45 angeschlossen, das zur Erzeugung eines kurzen Setzsignals für eine mit dem Ausgang des Zeitglieds 45 verbundenen digitalen Zählers 46 dient. Dieser Zähler 46 ist als Sollwert-Speicher ge.schalt~et.The outputs of the AND gates 22, 23 are still via a NOR gate 44 connected to the trigger input of a further timing element 45, which is used to generate a short set signal for one connected to the output of the timer 45 digital counter 46 is used. This counter 46 is switched as a target value memory.

Ein Drehzahlgeber 47 dient zur Erzeugung einer drehzahlproportionalen Frequenz und besteht aus einer, mit einem Fahrzeugrad gekuppelten drehbaren Scheibe 48, die umfangsseitig eine Vielzahl von ferromagnetischen Marken 49 aufweist. Diese ferromagnetischen Marken werden an einem induktiven Aufnehmer 50 vorbeigeführt und induzieren dort jeweils einen Impuls. Die Ausgangsfrequenz des Drehzahlgebers 47 wird in einem Frequenz-Zahlenwandler 51 in ein Datenwort, insbesondere eine binäre Zahl umgewandelt und als soche einem digitalen Zähler 52 zugeführt, der als Istwert-Speichervorrichtung geschaltet ist und laufend die anliegenden Istwerte einspeichert. Ein Frequenz-Zahlenwandler ist z*B. aus der US-PS 3 928 797 bekannt, jedoch sind - wie auch für den Drehzahlgeber -verschiedene bekannte Prinzipien und Ausführungsformen einsetzbar.A speed sensor 47 is used to generate a speed proportional Frequency and consists of a rotatable disc coupled to a vehicle wheel 48, which has a large number of ferromagnetic marks 49 on the circumference. These ferromagnetic marks are guided past an inductive pickup 50 and induce an impulse there. The output frequency of the speed sensor 47 is converted into a data word, in particular a binary one, in a frequency-number converter 51 Number converted and then fed to a digital counter 52, which acts as an actual value storage device is switched and continuously stores the actual values present. A frequency-number converter is z * B. from US Pat. No. 3,928,797, however, as is the case with the speed sensor -Different known principles and embodiments can be used.

Die Zahlenausgänge des Istwert-Speicher 52 sind über eine Klemmenanordnung 53 mit Zahleneingängen folgender Bauelemente verbunden: Dem Hilfs-Sollwert-Speicher 51, dem Sollwert-Speicher 46, den Eingängen B eines ersten digitalen Komparators 54, den Eingängen B eines zweiten digitalen Komparators 55, den Eingängen B eines dritten digitalen Komparators 56, den Eingängen A eines vierten digitalen Komparators 57, einer Subtrahierstufe 58 (vorzugsweise als Addierstufe realisiert), einem digitalen Zähler 59 sowie einer Regelungs-Vergleichsstelle 60 (gewöhnlich als Addierstufe realisiert). Die Zahlenausgänge der Hilfs-Sollwert-Speichereinrichtung 41 sind ebenfalls an die Regelungs-Vergleichsstelle 60 angeschlossen, deren Ausgänge über eine Regelstufe 61 an eine weitere Regelungs-Vergleichsstelle 62 angeschlossen sind. Diese Regelstufe 61 kann in Abhängigkeit der gewünschten Regeleigenschaften P-, I-, D-, Verhalten oder kombiniertes Verhalten aufweisen.The number outputs of the actual value memory 52 are via a terminal arrangement 53 connected to the number inputs of the following components: The auxiliary setpoint memory 51, the setpoint memory 46, the inputs B of a first digital comparator 54, the inputs B of a second digital comparator 55, the inputs B of a third digital comparator 56, the inputs A of a fourth digital comparator 57, a subtracting stage 58 (preferably implemented as an adding stage), a digital one Counter 59 as well as a control comparison junction 60 (usually as an adder stage realized). The number outputs of the auxiliary setpoint storage device 41 are also connected to the control reference junction 60, the outputs of which via a control stage 61 are connected to a further control reference junction 62. This control level 61 can, depending on the desired control properties, P-, I-, D-, behavior or exhibit combined behavior.

Im eingangs angegebenen Stand der Technik ist für eine Regeleinrichtung für die Fahrgeschwindigkeit eines içraftfahrzeugs ein PD-Regler eingesetzt und beschrieben.In the prior art mentioned at the beginning, for a Control device a PD controller used and described for the driving speed of a vehicle.

Die Zahlenausgänge der Sollwert-Speichereinrichtung 46 sind mit den Zahleneingängen folgender Bauelemente verbunden: Den Eingängen A des ersten digitalen Komparators 54, der Subtraierstufe 58, den Eingängen A eines fünften digitalen Komparators 63, eines Festwertspeichers (ROM) 64, dessen Ausgänge an die Regelungs-Vergleichsstelle 62 angeschlossen sind. Die Zahlenausgänge des Zählers 59 sind an die Eingang B sowohl des vierten digitalen Kom.parators 57, wie auch des fünften digitalen Komparators 63 und weiterhin über einen Festwertspeicher (ROM) 65 an die Eingänge A des dritten digitalen Komparators 56 angeschlossen. Die Ausgänge der Komparatoren 57, 63, an denen ein Signal erzeugt wird, wenn die an den Eingängen A anliegende Zahl größer ist als die an den Eingängen B anliegende Zahl, sind über ein UND-Gatter 66 und ein in Reihe dazu geschaltetes ODER-Gatter 68 mit dem Setzeingang S des Zählers 59 verbunden.The number outputs of the target value storage device 46 are with the Number inputs of the following components connected: The inputs A of the first digital Comparator 54, the subtraction stage 58, the inputs A of a fifth digital comparator 63, a read-only memory (ROM) 64, the outputs of which to the control reference junction 62 are connected. The number outputs of the counter 59 are to the input B both of the fourth digital comparator 57, as well as the fifth digital comparator 63 and furthermore via a read-only memory (ROM) 65 to the inputs A of the third digital comparator 56 connected. The outputs of the comparators 57, 63, at which a signal is generated when the number applied to inputs A is greater is than the number present at the inputs B, are via an AND gate 66 and an OR gate 68 connected in series with the set input S of the counter 59 connected.

Der Ausgang des ODER-Gatters 20 ist über ein Zeitglied 67 ebenfalls mit einem Eingang des ODER-Gatters 68 des Zählers 59 verbunden.The output of the OR gate 20 is via a timer 67 as well connected to one input of the OR gate 68 of the counter 59.

An die Zahleneingänge A des zweiten digitalen Komparators 55 ist über eine Klemmenanordnung 69, vorzugsweise durch feste Verdrahtung, ein Zahlenwert angelegt, der die Schwelle für eine minimale Fahrgeschwindigkeit Vmin vorgibt, unterhalb derer eine Abschaltung der Regeleinrichtung erfolgt.The number inputs A of the second digital comparator 55 is about a terminal arrangement 69, preferably by means of permanent wiring, a numerical value applied, which specifies the threshold for a minimum driving speed Vmin, below which the control device is switched off.

Die Ausgänge der digitalen Komparatoren 55, 56, an denen ein Ausgangssignal erzeugt wird, wenn der an den Eingängen A anliegende Zahlenwert kleiner ist als der an den Eingängen B anliegende Zahlenwert, sind über ein NOR-Gatter 70 an einen weiteren Eingang des ODER-Gatters 70 angeschlossen.The outputs of the digital comparators 55, 56, at which an output signal is generated when the numerical value applied to inputs A is less than the numerical value present at the inputs B are sent via a NOR gate 70 to a further input of the OR gate 70 connected.

Weiterhin ist dieser Ausgang des zweiten digitalen Komparators 55 mit je einem weiteren Eingang der UND-Gatter 21 bis 23 verbunden.This is also the output of the second digital comparator 55 each connected to a further input of the AND gates 21 to 23.

Ein Ausgang des ersten digitalen Komparators 54, an dem ein Ausgangs signal erzeugt wird, wenn der an den Eingängen A anliegende Zahlenwert größer ist als der an den Eingängen , . . . ~ B anliegende Zahlenwert, ist mit einem weiteren Eingang des ODER-Gatters 43 verbunden. Ein zweiter Ausgang dieses Komparators 54, an dem ein Ausgangssignal erzeugt wird, wenn die Eingangs zahlenwerte gleich groß sind, ist an einen weiteren Eingang des ODER-Gatters 32 angeschlossen. Die Zahlenausgänge der Subtraierstufe 58 sind an Zahleneingänge A eines sechsten digitalen Komparators 71 angeschlossen.An output of the first digital comparator 54 at which an output signal is generated when the numerical value applied to inputs A is greater than the one at the entrances,. . . ~ B attached numerical value is with another Input of the OR gate 43 connected. A second output of this comparator 54, at which an output signal is generated if the input numerical values are the same is connected to a further input of the OR gate 32. The number outputs of the subtraction stage 58 are connected to number inputs A of a sixth digital comparator 71 connected.

Über eine Xlenmenanordnung 72 ist vorzugsweise durch feste Verdrahtung an die Zahleneingänge B des Komparators 71 ein Zahlenwert angelegt, der proportional einer Geschwindigkeitsdifferenz ist, die den Knickpunkt der Rampensteigung beim Wiederaufnahmevorgang vorgibt. Der Ausgang des sechsten digitalen Komparators 71, an dem ein Ausgangs signal erzeugt wird, wenn die eingangs anliegenden Zahlenwerte gleich groß sind, ist an den Rücksetzeingang R des Flipflops 30 angeschlossen.Via an element assembly 72 is preferably by means of fixed wiring to the number inputs B of the comparator 71, a numerical value is applied which is proportional a speed difference, which is the break point of the ramp slope at The resumption process. The output of the sixth digital comparator 71, at which an output signal is generated if the numerical values present at the beginning are the same size is connected to the reset input R of the flip-flop 30.

Die Zahlenausgänge der zweiten Regelungs-Vergleichsstelle 62 sind mit Zahleneingängen A eines siebten digitalen Komparators 73 sowie mit Zahleneingängen B eines achten digitalen Komparators 74 verbunden. Über eine Klemme 75 ist vorzugsweise durch feste Verdrahtung an die Zahleneingänge B des Komparators 73 ein Zahlenwert angelegt, der einer maximalen Stellgröße Smax entspricht, die nicht überschritten werden soll. Über eine Klemme 76 ist vorzugsweise durch feste Verdrahtung den Zahleneingängen A des Komparators 74 ein Zahlenwert zugeführt, der einer minimalen Stellgröße Smin entspricht, die nicht unterschritten werden soll. Die Ausgänge der Komparatoren 73, 74, an denen ein Ausgangssignal erzeugt wird, wenn der an den Zahleneingängen A anliegende Zahlenwert größer ist als der an den Zahleneingängen B anliegende Zahlenwert, sind über ein NOR-Gatter 77 an einen weiteren Eingang des UND-Gatters 36 angeschlossen.The number outputs of the second control comparison point 62 are with number inputs A of a seventh digital comparator 73 and with number inputs B of an eighth digital comparator 74 connected. A clamp 75 is preferred by hard wiring to the number inputs B of the comparator 73 a numerical value which corresponds to a maximum manipulated variable Smax that is not exceeded shall be. The number inputs are preferably wired to a terminal via a terminal 76 A of the comparator 74 is supplied with a numerical value which corresponds to a minimum manipulated variable Smin which should not be fallen below. The outputs of the comparators 73, 74 at which an output signal is generated when the Number inputs A is greater than the number at the number inputs B numerical value present are sent via a NOR gate 77 to another input of the AND gate 36 connected.

Weiterhin sind die Zahlenausgänge der zweiten Regelungs-Vergleichsstelle 62 einem Stellregelkreis 78 zugeführt, das einen Stellantrieb 79 aufweist, der z.B. als Stellmotor oder Stellmagnet ausgebildet sein kann. Durch diesen Stellantrieb 79 ist ein die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beeinflussendes Element 80 bewegbar, das in Fig. 1 als Drosselklappe in einem Saugrohr 81 der Brennkraftmaschine ausgebildet ist. Andere, die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs beeinflussende Elemente sind z.B. der Zündzeitpunkt, bzw. die Zündung überhaupt, oder bei einem Einspritzmotor die Stellung der Regelstange der Einspritzpumpe oder der Schaltzeitpunkt der Einspritzventile. Stellregelkreise mit Stellantrieben sind aus dem eingangs angegebenen Stand der Technik bekannt und auch in digitaler Form durch die DE-OS 2 746 545 vorgeschlagen worden. Ein Sperreingang für den Stellregelkreis, bzw..den Stellantrieb, ist mit dem Ausgang des Flipflops 19 verbunden.The number outputs of the second control reference junction are also available 62 is fed to an actuating control circuit 78 which comprises an actuator 79 which e.g. can be designed as a servomotor or solenoid. Through this actuator 79 an element 80 influencing the speed of the motor vehicle can be moved, which in Fig. 1 is designed as a throttle valve in an intake manifold 81 of the internal combustion engine is. Other elements influencing the speed of a motor vehicle are E.g. the ignition point, or the ignition at all, or in the case of an injection engine the position of the control rod of the injection pump or the switching point of the injection valves. Control loops with actuators are based on the status of the Technology known and also proposed in digital form by DE-OS 2,746,545 been. A blocking input for the control loop or the actuator is with connected to the output of the flip-flop 19.

Die drei verwendeten und an die Klernmen 35, 37, 39 angelegten Takt frequenzen f1 bis f3 können vorzugsweise durch einen nicht näher dargestellten Taktfrequenzgenerator erzeugt werden, wobei unterschiedliche Frequenzen durch Frequenzteilung erzeugt werden. Die vier verwendeten Taktfrequenzen brauchen nicht in jedem Fall verschieden zu sein mit Ausnahme der beiden Frequenzen zur Erzeugung der unterschiedlichen Rampensteigungen.The three clocks used and applied to terminals 35, 37, 39 frequencies f1 to f3 can preferably be achieved by a clock frequency generator not shown in detail are generated, with different frequencies generated by frequency division will. The four clock frequencies used do not need to be different in every case to be with the exception of the two frequencies to generate the different ramp slopes.

Die Wirkungsweise des in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiels soll im folgenden anhand der in den Fig. 2 und 3 dargestellten Diagramme erläutert werden. Zunächst sei davon ausgegangen, daß sich das Fahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt und der Hauptschalter 11 geschlossen ist. Das Fahrzeug soll nun mittels der Regeleinrichtung beschleunigt werden. Dazu wird der Beschleunigungsschalter 16 betätigt, wodurch das Flipflop 29 gesetzt wird. Gleichzeitig wird über das ODER-Gatter 24 das Flipflop 19 gesetzt, wodurch die'Sperrung des Stellregelkreises 78, bzw. des Stellantriebs 79 aufgehoben wird. Gleichzeitig erfolgt über das ODER-Gatter 18 und die Klemme 26 - wie bereits beschrieben - eine Initialisierung der Speichereinrichtung.The mode of operation of the embodiment shown in FIG. 1 is to be explained below with reference to the diagrams shown in FIGS. 2 and 3 will. First of all, it is assumed that the vehicle is with a certain speed moved and the main switch 11 is closed. The vehicle should now use the Control device can be accelerated. To do this, the acceleration switch 16 is actuated, whereby the flip-flop 29 is set. At the same time, the OR gate 24 the flip-flop 19 set, whereby the locking of the control circuit 78, or the Actuator 79 is canceled. At the same time takes place via the OR gate 18 and the terminal 26 - as already described - an initialization of the memory device.

Durch den kurzen Impuls des Zeitglieds 42 wird der Zähler 41 mit dem Speicherinhalt des Istwert-Speichers 52 geladen.By the short pulse of the timer 42, the counter 41 is with the Memory contents of the actual value memory 52 loaded.

Während (ab dem Zeitpunkt tl) durch Betätigung des Schalters 16 das Signal U16 vorliegt ist das UND-Gatter 34 durch das O-Signal am Ausgang des Inverters 33 gesperrt. Das UND-Gatter 36 ist durch dieses Signal U16 jedoch geöffnet und die Taktfrqequenz f2 kann zum Takteingang C des Zählers 41 gelangen und zählt ab dem, dem Istwert entsprechenden Zahlenwert aufwärts, da durch das Signal Ui6 am Ausgang des ODER-Gatters 63 ein 1-Signal anliegt, das den Aufwärts-Zählvorgang bewirkt. An der Regelungs-Vergleichsstelle 60 wirkt sich dieses Aufwärts zählen als Veränderung des Soll-Werts aus, was sich wiederum an der Regelungs-Vergleichsstelle 62 als scheinbare Verkleinerung des Istwerts bemerkbar macht.During (from the time tl) by actuating the switch 16 the If the signal U16 is present, the AND gate 34 is due to the 0 signal at the output of the inverter 33 blocked. The AND gate 36 is opened by this signal U16 and the Clock frequency f2 can reach clock input C of counter 41 and counts from numerical value corresponding to the actual value upwards, as this is due to the signal Ui6 at the output of the OR gate 63 has a 1 signal which causes the upward counting process. At the control comparison junction 60, this upward count acts as a change of the setpoint value, which in turn turns out to be apparent at the control comparison point 62 Reduction of the actual value makes noticeable.

Die sich daraus ergebende Stellgröße bewirkt über den Stellregelkreis 78 und die Brennkraftmaschine eine Vergrößerung der Leistung und somit des tatsächlichen Istwerts, also eine Vergrößerung des Zahlenwerts im Istwert-Speicher 52.The resulting manipulated variable is effected via the control loop 78 and the internal combustion engine an increase in the power and thus the actual Actual value, that is to say an increase in the numerical value in the actual value memory 52.

Diese Vergrößerung dauert solange an, bis der Schalter 16 wieder geöffnet wird, bzw. der als Taste ausgebildete Schalter 16 zum Zeitpunkt t2 losgelassen wird. Das UND-Gatter 36 sperrt die Taktfquenz f 2 und die kleinere Taktfrequenz f1 kann nunmehr über das UND-Gatter 34 an den'Takteingang C des Zählers 41 gelangen, gleichzeitig erfolgt durch das Signal am Ausgang des UND-Gatters 23 über das ODER-Gatter 43 eine Umkehr der Zählrichtung, die durch das Ausgangssignal des Vergleichers 54 festgelegt wird. Schließlich wird zum Zeitpunkt t2 durch die Rückflanke des Signals U16 über das NOR-Gatter 44 das Zeitglied 45 getriggert, dessen kurzer Ausgangsimpuls ein Setzen des Sollwert-Speichers 46 mit dem augenblicklich vorliegenden Istwert bewirkt. An der Regelungs-Vergleichsstelle 62 liegt nun ein Sollwert vor, der mit Hilfe des gespeicherten Werts imSoll/lert-~ Speicher 46 aufgrund der Arbeitskennlinie der Regeleinrichtung durch den Festwertspeicher 64 gebildet wird. Dabei bilden die im Sollwert-Speicher 46 niedergelegten Zahlenwerte die Adressen für den Festwertspeicher 64. Infolge der nicht vermeidbaren Trägheit eines Regelsystems überschreitet der Istwert nach dem Zeitpunkt t2 um einen kleinen Betrag den Sollwert. Die Rückführung wird durch die abfallende Rampe infolge der Taktfrequenz fl unterstützt. Ist der gespeicherte Sollwert zum Zeitpunkt t3 gleich dem gespeicherten Istwert, so wird am Ausgang ?1A=B?1 des Komparators 54 ein Rücksetzsignal für das Flipflop 29 erzeugt, durch das der Zählvorgang im Zähler 41 beendet wird.This enlargement continues until the switch 16 opens again is, or the switch 16 designed as a button is released at time t2. The AND gate 36 blocks the clock frequency f 2 and the lower clock frequency f1 can now reach the clock input C of the counter 41 via the AND gate 34, simultaneously takes place by the signal at the output of the AND gate 23 via the OR gate 43 a Reversal of the counting direction indicated by the output signal of the comparator 54 is established. Finally, at time t2, the trailing edge of the signal U16 triggered the timer 45 via the NOR gate 44, its short output pulse setting the target value memory 46 with the current actual value causes. At the control comparison junction 62, there is now a setpoint value that is associated with With the help of the value stored in the nominal / lert memory 46 on the basis of the working characteristic the control device is formed by the read-only memory 64. The The numerical values stored in the setpoint memory 46 are the addresses for the read-only memory 64. As a result of the unavoidable inertia of a rule system, the Actual value after time t2 exceeds the setpoint by a small amount. The repatriation is supported by the falling ramp due to the clock frequency fl. Is the stored setpoint at time t3 is equal to the stored actual value, so a reset signal for the flip-flop 29 is generated at the output? 1A = B? 1 of the comparator 54, by which the counting process in the counter 41 is ended.

Wenn sich das Fahrzeug mit der eingestellten Fahrgeschwindigkeit bewegt und nun z.B. infolge einer Gefahrensituation die Bremse oder die Kupplung des Fahrzeugs betätigt wird, so wird dadurch einer der beiden Schalter 12, 13 betätigt, was sowohl über die Klemme 26 zu eine Initialisierung der Speichervorrichtungen, wie auch zu einem Rücksetzen des Flipflops 19 führt. Durch dieses wird der Stellregelkreis 78, bzw. der Stellantrieb 79 auf die Leerlaufstellung rückgeführt und das Fahrzeug wird nicht mehr durch die Regeleinrichtung beeinflußt. Wird nun der Wiederaufnahmeschalter drei Flipflops 19, 29, 30 gesetzt, wodurch einmal die Sperrung des Stellantriebs 79 aufgehoben wird und gleichzeitig die Takt frequenzen flund f3 dem Takteingang C des Zählers 41 zugeführt werden. Diese Vorgänge sind in Fig 3 dargestellt und beginnen zum Zeitpunkt t4. Der Zähler 41 wird auf den zu diesem Zeitpunkt vorliegenden Wert des Istwert -Speichers 52 gesetzt. Da der an den Eingängen A des Komparators 54 anliegende Sollwert zu diesem Zeitpunkt größer ist als der an den Eingängen B anliegende Istwert wird am Ausgang "A>B" ein Signal erzeugt, das über das ODER-Gatter 43 ein Aufwärtszählen im Zähler 41 bewirkt. Dieser Aufwärtszählgang dauert solange, bis der Differenzbetrag von Sollwert und Istwert, der am Ausgang der Subtrahierstufe 58 vorliegt, den Wert 8v erreicht hat, der z.B. drei Stundenkilometer betragen kann. Ist diese Gleichheit erreicht, so wird durch den Ausgang des Komparators 71 das Flipflop 30 rückgesetzt, wodurch das UND-Gatter 38 gesperrt wird. Ab diesem Zeitpunkt t5 erfolgt ein Weiterzählen im Zähler 41 nur durch die Frequenz fl, wodurch sich eine flachere Rampensteigung ergibt. Diese flachere Rampensteigung führt den Istwert langsam an den Sollwert heran, wobei der Arbeitspunktabgleich durchgeführt wird. Erreicht der Istwert den Sollwert zum Zeitpunkt t6, so erfolgt wie zuvor beschrieben ein Rücksetzen des Flipflops 29 durch den Ausgang "A=B" des Komparators 54. Der Zählvorgang im Zähler 41 ist beendet.When the vehicle is moving at the set travel speed and now, for example, as a result of a dangerous situation, the brake or clutch of the vehicle is operated, one of the two switches 12, 13 is operated, which is both via terminal 26 to initialize the memory devices, as well as to a resetting of the flip-flop 19 leads. This is the control loop 78, or the actuator 79 is returned to the idle position and the vehicle is no longer influenced by the control device. Now becomes the resume switch three flip-flops 19, 29, 30 are set, which once locks the actuator 79 is canceled and at the same time the clock frequencies and f3 the clock input C of the counter 41 are supplied. These processes are shown in Fig. 3 and begin at time t4. The counter 41 is set to the one present at this point in time Value of the actual value Memory 52 is set. Since the one at the entrances A of the comparator 54 applied setpoint at this point in time is greater than the Actual value present at inputs B, a signal is generated at output "A> B", which causes an upward counting in the counter 41 via the OR gate 43. This up counting lasts until the difference between the setpoint and the actual value at the output the subtraction stage 58 is present, has reached the value 8v, which is e.g. three kilometers per hour can be. If this equality is reached, the output of the comparator 71 the flip-flop 30 is reset, whereby the AND gate 38 is blocked. From this At time t5, the counter 41 continues to count only by means of the frequency fl, as a result of which there is a flatter ramp slope. This flatter ramp slope leads to the The actual value slowly approaches the setpoint, whereby the operating point adjustment is carried out will. If the actual value reaches the setpoint at time t6, the procedure described above takes place a resetting of the flip-flop 29 by the output "A = B" of the comparator 54. The Counting process in counter 41 is ended.

Die zuvor beschriebenen Vorgänge funktionieren in entsprechender Weise auch in umgekehrter Richtung, d.h. bei Betätigung der Wiederaufnahmetaste 14 bei einer über der Soll-Geschwindigkeit liegenden Ist-Geschwindigkeit verlaufen die Zählvorgänge in umgekehrter Zählrichtung, da die Bedingung "A > B" nicht mehr gegeben ist, und über den Komparator 54 dem Zählrichtungseingang U/D des Zählers 41 ein O-Signal zugeführt wird. Ebenso verhält es sich bei einer durch die Regeleinrichtung bewirkten Verzögerung durch Betätigung des Verzögerungsschalters 15. Auch hier verläuft in Umkehrung von Fig. 2 der erste Teil der Rampe mit negativer Steigung, während der zweite, flachere Teil der Rampe eine positive Steigung aufweist, da durch das entstehende, geringe überschwingen des Istwerts unter den Sollwert nach Loslassen der Taste über den Ausgang "A > B" des Komparators 54 ein 1-Zählrichtungssignalfür die positive Zählrichtung erzeugt wird.The processes described above work in a similar manner also in the opposite direction, i.e. when the resume button 14 is pressed at an actual speed above the setpoint speed Counting in reverse counting direction, since the condition "A> B" no longer applies is given, and via the comparator 54 to the counting direction input U / D of the counter 41 an 0 signal is supplied. It is the same with one by the control device caused delay by actuating the delay switch 15. Here, too, runs in reverse of FIG. 2, the first part of the ramp with a negative slope, while the second, flatter part of the ramp has a positive slope, because the resulting, slight overshoot of the actual value below the setpoint after releasing the button the key over the exit "A> B" of the comparator 54 is a 1 count direction signal for the positive counting direction is generated.

Das Zeitglied 31 verhindert das Abschalten des Anpassungsvorgangs im Moment des Loslassens der Taste 16 bzw. 15, da in diesem Moment Gleichheit zwischen Sollwert und Istwert besteht. Dadurch würde der Komparator 54~über das ODER-Gatter 32 das Flipflop 29 rücksetzen. Da das Fahrzeug nun beschleunigt, wird die Gleichheit aufgehoben und der Anpassungsvorgang läuft geregelt.The timer 31 prevents the adaptation process from being switched off at the moment of releasing the key 16 or 15, since at this moment equality between Setpoint and actual value exist. This would make the comparator 54 ~ via the OR gate 32 reset the flip-flop 29. Since the vehicle is now accelerating, the equality will be canceled and the adjustment process is underway.

Wird eine der Tasten 15, 16 kurzzeitig betätigt, so findet zwar gemäß Fig. 2 ein kurzzeitiger Zählvorgang in positiver bzw. negativer Richtung im Zähler 41 statt, dieser wirkt sich jedoch kaum aus, da bei dieser geringfügigen Änderung des Zählerstands sofort eine Nachregelung gemäß Fig. 2 erfolgt. Praktisch wird bei einer solchen kurzzeitgen Betätigung der augenblickliche Istwert der Fahrgeschwindigkeit gespeichert und beibehalten.If one of the keys 15, 16 is pressed briefly, then according to FIG 2 shows a brief counting process in the positive or negative direction in the counter 41 instead, but this has hardly any effect, since this is a minor change the counter reading is immediately readjusted according to FIG. 2. Becomes practical at such a brief actuation, the instantaneous actual value of the driving speed saved and retained.

Um zu verhindern, daß die Stellgröße durch die Regeleinrichtung auf Werte verändert wird, die durch den Stellregelkreis bzw. den Stellantrieb nicht mehr realisiert werden können, ist durch die Komparatoren 73, 74 eine Begrenzung der Stellgröße vorgesehen worden. Wenn entweder die an dem Komparator 73 angelegte maximale Stellgröße Smax durch die tatsächliche Stellgröße überschritten wird oder die an dem Komparator 75 angelegte minimale Stellgröße Smin unterschritten wird, so erzeugt der entsprechende Komparator 73, 74 ein Ausgangssignal, durch das das UND-Gatter 36 gesperrt wird und einen weiteren Zählvorgang im Beschleunigungsfall und Verzögerungsfall im Zähler 41 beendet.To prevent the manipulated variable from being raised by the control device Values are changed that are not due to the control loop or the actuator more can be realized is a limitation by the comparators 73, 74 the manipulated variable has been provided. If either the one applied to the comparator 73 maximum manipulated variable Smax is exceeded by the actual manipulated variable or the minimum manipulated variable Smin applied to the comparator 75 is not reached, so the corresponding comparator 73, 74 generates an output signal through which the AND gate 36 is blocked and another counting process in the event of acceleration and the case of delay in counter 41 is ended.

Um ein versehentliches Einschalten der Regeleinrichtung bei kleinen Geschwindigkeiten, insbesondere beim Rangieren des Kraftfahrzeugs, beim Rückwärtsfahren oder bei Ausfall des Drehzahlgebers zu verhindern, ist durch den Komparator 55 eine minimale Fahrgeschwindigkeit Vmin vorgegeben, unterhalb derer die UND-Gatter 21 bis 23 ständig gesperrt sind.To prevent the control device from being switched on inadvertently for small Speeds, especially when maneuvering of the motor vehicle, when reversing or in the event of failure of the speed sensor is to prevent the comparator 55 specified a minimum driving speed Vmin, below which the AND gates 21 to 23 are permanently blocked.

Über das NOR-Gatter 70 und das ODER-Gatter 17 wird ein ständiges Rücksetzsignal für das Flipflop 19 gebildet, . , . . . . ~ ~ .A permanent reset signal is sent via the NOR gate 70 and the OR gate 17 formed for the flip-flop 19,. ,. . . . ~ ~.

durch das der Stellantrieb 79 gesperrt ist.by which the actuator 79 is blocked.

Da beim Regeln sämtliche Vorgänge über Rampen gesteuert werden, ist die Abweichung Sollwert minus Istwert gering und kann als Sicherheitsfunktion herangezogen werden. Wenn die Differenz Sollwert minus Istwert einen. gewissen Wert überschritten hat, deutet dies auf eine Fehlfunktion hin, z.B. die Unterbrechung der Signalleitung von der Bremse oder der Kupplung, deren Signal zu einem Abschalten führen müßte.Since all processes are controlled via ramps during regulation, is the deviation of the setpoint value minus the actual value is small and can be used as a safety function will. If the difference between the setpoint value and the actual value is a. exceeded certain value this indicates a malfunction, e.g. the interruption of the signal line from the brake or the clutch, the signal of which should lead to a shutdown.

In diesem Fall soll der Regler automatisch abgeschaltet werden. An dem Zähler 59 liegt ständig der Istwert an. Überschreitet der Sollwert den augenblicklich im Zähler 59 vorliegenden Istwert, so wird über den Komparator 63 und das UND-Gatter 66 ein ständiges Setzsignal für den Zähler 59 erzeugt, sofern gleichzeitig der im Zähler 59 gespeicherte Wert kleiner als der tatsächliche Istwert ist. Diese zweite Bedingung wird durch den Komparator 57 vorgegeben. Im Zähler 59 ist somit ständig der Spitzenwert des Istwerts gespeichert, solange der Sollwert über dem Istwert bleibt. Wird das Fahrzeug bei dieser Bedingung langsamer, so nimmt der Istwert ab, der im Zähler 59 gespeicherte Wert bleibt jedoch erhalten. Im Festwertspeicher 65 ist nun eine Funktion gespeichert, die die Schwelle angibt, unterhalb der eine Hilfsabschaltung erfolgen soll. Diese Funktion ist z.B.: Za-= 0,75 . Ze + Z10 (Za = Ausgangszahlenwert, Ze = Eingangszahlenwert, Z1O = Zahlenwert dem eine Geschwindigkeit von 10 Stundenkilometern entspricht). Sinkt also der Istwert auf dreiviertel seines Werts zuzüglich 10 Stundenkilometer ab, so wechselt das 1-Signal am Ausgang des Komparators 56 auf ein O-Signal, durch das über das NOR-Gatter 70 und das ODER-Gatter 17 das Flipflop 19 rückgesetzt wird und den Stellantrieb abschaltet. Durch die in den Festwertspeicher eingegebene Funktion kann die Abschaltschwelle variabel als Funktion der Geschwindigkeit vorgegeben werden.In this case the controller should be switched off automatically. At the actual value is constantly present in the counter 59. If the setpoint exceeds the momentary The actual value present in the counter 59 is then via the comparator 63 and the AND gate 66 generates a permanent set signal for the counter 59, provided that the im Counter 59 stored value is less than the actual actual value. This second Condition is specified by the comparator 57. The counter 59 is therefore constant the peak value of the actual value is saved as long as the setpoint is above the actual value remain. If the vehicle slows down in this condition, the actual value decreases, however, the value stored in counter 59 is retained. In read-only memory 65 a function is now stored that specifies the threshold below which an auxiliary shutdown should take place. This function is e.g .: Za- = 0.75. Ze + Z10 (Za = initial number value, Ze = input numerical value, Z1O = numerical value for a speed of 10 kilometers per hour is equivalent to). So if the actual value drops to three quarters of its own Worth plus 10 kilometers per hour, the 1-signal at the output of the comparator changes 56 to an 0 signal through which the Flip-flop 19 is reset and the actuator switches off. By in the read-only memory entered function, the switch-off threshold can be variable as a function of the speed can be specified.

Bei Öffnen des Hauptschalters 11 erfolgt über den Inverter 25 und das ODER-Gatter 17 ebenfalls ein Rücklaufbefehl auf Leerlaufstellung für den Stellantrieb 79.When the main switch 11 is opened, the inverter 25 and the OR gate 17 also sends a return command to the idle position for the actuator 79.

Das in Fig. 4 dargstellte, zweite Ausführungsbeispiel enthält wiederum die in Fig. 1 mit einer unterbrochenen Linie umrahmten Bereiche, die die Bauteile 10 bis 26, 44 bis 57, 59 sowie 65 bis 70 enthalten. Diese Bauteile sind untereinander gleich beschaltet und daher nicht noch einmal detailliert dargestellt. Ein wichtiger Unterschied des zweiten Ausführungsbeispiels gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel besteht darin, daß kein Stellregelkreis 78 mehr verwendet wird, d.h., kein separater Regelkreis für den Stellantrieb 79 mehr besteht. Ein solcher Regelkreis 78, wie er im ersten Ausführungsbeispiel verwendet wird, benötigt einen Geber zur Lagerückmeldung für die Stellung des Stellantriebs 79, z.B. ein Potentiometer. Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird der Stellantrieb 79 durch eine Impuls steuerung 100 betrieben, wodurch sich die Lagerückmeldung und damit der zugehörige Geber erübrigt.The second exemplary embodiment shown in FIG. 4 again contains the areas framed by a broken line in FIG. 1 which contain the components 10 to 26, 44 to 57, 59 and 65 to 70 included. These components are with each other wired in the same way and therefore not shown again in detail. An important Difference between the second embodiment and the first embodiment is that no control loop 78 is used, i.e. no separate one Control loop for the actuator 79 is longer. Such a control loop 78, like it is used in the first exemplary embodiment, requires an encoder for position feedback for the position of the actuator 79, e.g. a potentiometer. In the second embodiment the actuator 79 is operated by a pulse controller 100, whereby the position feedback and thus the associated encoder is unnecessary.

Die Klemmen 101 bis 103 sind mit den Ausgängen der UND-Gatter 21 bis 23 verbunden. Die Klemme 101 ist an den Rücksetzeingang R eines Flipflops 104 angeschlossen, dessen Ausgang über ein ODER-Gatter 105 mit einem Eingang eines UND-Gatters 106 verbunden ist. Der Ausgang des UND-Gatters 106 liefert die Taktsignale für den Takteingang C des als Rampenwert-Speicher eingesetzten Zählers 41. Wie beim ersten Ausführungsbeispiel steuert sowohl der Ausgang des UND-Gatters 23 (über die Klemme 103), wie auch der Ausgang "A > B" des digitalen Komparators 54 (über die Klemme 107) über das ODER-Gatter 43 den Zählrichtungseingang U/D des Zählers 41. Die Klemmen 101 bis 103 sind über ein ODER-Gatter 108 an einen ersten, dynamischen Triggereingang eines Zeitglieds 109 angeschlossen, dessen Ausgang sowohl an den Setzeingang S des Zählers 41, wie auch an einen Eingang eines UND-Gatters 110 angeschlossen ist. Dieser erster Triggereingang des Zeitglieds 109 ist durch eine positive Impulsflanke triggerbar. Die Klemme 102 ist sowohl an einen weiteren, invertierenden Eingang des UND-Gatters 110, wie auch an einen weiteren, dynamischen Triggereingang des Zeitglieds 109 angeschlossen, der durch eine negative Signalflanke triggerbar ist. Die Klemmen 102, 103 sind weiterhin über ein ODER-Gatter 111 an den Befehlseingang "A=O" eines digitalen Komparators 112 angeschlossen. Der Ausgang "A=B" ist mit dem Setzeingang S des Flipflops 104 verbunden. Der Ausgang des ODER-Gatters 111 ist zusätzlich sowohl an einen Eingang eines ODER-Gatters 113, wie auch an einen weiteren Eingang des ODER-Gatters 105 angeschlossen. Der Ausgang des Flipflops i04 ist über das ODER-Gatter 113 an den Umschalteingang einer vorzugsweise als Multiplexer ausgebildeten Umschaltvorrichtung 114 angeschlossen.The terminals 101 to 103 are with the outputs of the AND gates 21 to 23 connected. Terminal 101 is connected to the reset input R of a flip-flop 104, its output via an OR gate 105 with an input one AND gate 106 is connected. The output of AND gate 106 provides the clock signals for the clock input C of the counter 41 used as a ramp value memory first embodiment controls both the output of the AND gate 23 (via the Terminal 103), as well as the output "A> B" of the digital comparator 54 (via the terminal 107) via the OR gate 43 the counting direction input U / D of the counter 41. The terminals 101 to 103 are via an OR gate 108 to a first, dynamic Trigger input of a timer 109 connected, the output of which is connected to both the Set input S of the counter 41, as well as connected to an input of an AND gate 110 is. This first trigger input of the timer 109 is due to a positive pulse edge triggerable. Terminal 102 is connected to a further, inverting input of AND gate 110, as well as to a further, dynamic trigger input of the Timer 109 connected, which can be triggered by a negative signal edge. The terminals 102, 103 are still connected to the command input via an OR gate 111 "A = O" of a digital comparator 112 is connected. The output "A = B" is with the Set input S of the flip-flop 104 connected. The output of OR gate 111 is additionally to one input of an OR gate 113 as well as to another Input of the OR gate 105 connected. The output of flip flop i04 is over the OR gate 113 to the switching input of a preferably designed as a multiplexer Switching device 114 connected.

Der an der Klemmenordnung 53 anliegende Istwert ist an die Eingänge B eines Addierers 115, an die Zahleneingänge eines digitalen Zählers 116, an die Zahleneingänge B eines Subtrahierers 117, an die Adresseneingänge eines Festwertspeichers (ROM) 118 sowie an die Istwert-Eingänge einer Regelungs-Vergleichsstelle 119 angelegt. Der über die Ausgänge des Zählers 46 an eine Klemmenanordnung 120 angelegte Sollwert ist einmal an die Zahleneingänge B des Komparators 112 und weiterhin an erste Zahleneingänge der Umschaltvorrichtung 114 angelegt. Die den Rampenwert führenden Zahlenausgänge des Zählers 41 sind mit Zahleneingängen A des Komparators 112, mit Zahleneingängen A des Subtrahierers 117 sowie mit zweiten Eingängen der Umschaltvorrichtung 114 verbunden. Zahlenausgänge "B-A" des Komparators 112 sind mit Zahleneingängen eines Zahlen-Frequenz-Wandlers 121 verbunden, dessen variabl? Ausgangsfrequenz f4 an einen weiteren Eingang des UND-Gatters 106 angelegt ist. Die Zahlenausgänge "A-B" des Subtrahierers 117 sind mit Zahleneingängen B eines Komparators 122 verbunden, an dessen Zahleneingängen A eine feste Binärzahl A r angelegt ist. Der Ausgang "A größer als B" ist an einen weiteren Eingang des UND-Gatters 106 angeschlossen.The actual value at the terminal arrangement 53 is at the inputs B of an adder 115 to the number inputs of a digital counter 116 to the Number inputs B one Subtracter 117, to the address inputs a read-only memory (ROM) 118 and to the actual value inputs of a control reference junction 119 created. The via the outputs of the counter 46 to a terminal arrangement 120 applied setpoint is once to the number inputs B of the comparator 112 and further applied to first number inputs of the switching device 114. The the ramp value leading number outputs of the counter 41 are with number inputs A of the comparator 112, with number inputs A of the subtracter 117 and with second inputs of the Switching device 114 connected. Number outputs "B-A" of comparator 112 are connected to number inputs of a number-frequency converter 121, whose variable? Output frequency f4 is applied to another input of AND gate 106. The number outputs "A-B" of the subtracter 117 are one with number inputs B. Comparator 122 connected, at whose number inputs A a fixed binary number A r is created. The output "A greater than B" is connected to another input of the AND gate 106 connected.

An die Zahleneingänge A des Addierers 115 ist die feste BinärzahlaX angelegt. Die Zahlenausgänge "A+B" sind Zahleneingängen des Zählers 41 zugeführt.At the number inputs A of the adder 115 the fixed binary number is aX created. The number outputs "A + B" are number inputs of the counter 41.

Der Ausgang des UND-Gatters 110, die Klemme 107 sowie eine mit dem Ausgang des Flipflops 19 verbundene Klemme 123 sind an Eingänge eines UND-Gatters 124 angeschlossen, dessen Ausgang mit dem Setzeingang S des Zählers 116 sowie mit dem Setzeingang eines Flipflops 125 verbunden ist. Über eine Klemme 126 ist dem Takteingang C des Zählers 117 eine Taktfrequenz f5 zugeführt. Der Überlaufausgang CO (Carry out) des Zählers 116 ist mit dem Rücksetzeingang R des Flipflops 125 verbunden, dessen Ausgang über eine Klemme 127 mit einem Eingang der Impuls steuerung 100 verbunden. Eine vorteilhafte, schaltungsmäßige Ausgestaltung einer solchen Impulssteuerung 100 ist im Zusammenhang mit Fig. 7 näher beschrieben. Die Klemme 123 ist weiterhin über eine Klemme 128 ebenfalls mit einem Eingang der Impulssteuerung 100 verbunden.The output of the AND gate 110, the terminal 107 and one with the Terminal 123 connected to the output of flip-flop 19 are connected to inputs of an AND gate 124 connected, the output of which with the set input S of the counter 116 and with the set input of a flip-flop 125 is connected. A terminal 126 is the Clock input C of counter 117 is supplied with a clock frequency f5. The overflow exit CO (carry out) of the counter 116 is connected to the reset input R of the flip-flop 125, its outcome the pulse via a terminal 127 with an input controller 100 connected. An advantageous, circuit-like embodiment of a Such a pulse control 100 is described in more detail in connection with FIG. the Terminal 123 is also connected to a pulse control input via terminal 128 100 connected.

Die Zahlenausgänge der Umschaltvorrichtung 114 sind an Istwert-Eingänge der Regelungs-Vergleichsstelle 119 angeschlossen, deren Ausgänge an Eingänge A eines digitalen Multiplizierers 129 angeschlossen sind. Die Zahlenausgänge des Festwertspeichers 118 sind an Zahleneingänge B dieses Multiplizierers 129 angeschlossen. Die Zahlenausgänge "AxBs' sind über den P (ID)-Regler 61 und eine Klemmenanordnung 130 mit Eingängen der Impuls steuerung 100 verbunden. Ein vom Vorzeichen der Regelabweichung abhängiges Signal ist über eine Klemme 131 ebenfalls der Impulssteuerung 100 zugeführt.The number outputs of the switching device 114 are at actual value inputs the control reference junction 119 connected, the outputs of which are connected to inputs A of a digital multiplier 129 are connected. The number outputs of the read-only memory 118 are connected to number inputs B of this multiplier 129. The number outputs "AxBs" are via the P (ID) controller 61 and a terminal arrangement 130 with inputs the pulse controller 100 connected. One that depends on the sign of the control deviation The signal is also fed to the pulse control 100 via a terminal 131.

Die Wirkungsweise der in Fig. 4 dargestellten Regeleinrichtung soll in folgendem u.a. anhand der Fig. 5 und 6 erläutert werden. Zunächst soll der Wiederaufnahmevorgang einer zuvor in der Sollwert-Speichereinrichtung 46 gespeicherten Geschwindigkeit beschrieben werden. Durch Betätigung der Wiederaufnahmetaste 14 erscheint ein entsprechendes Signal U14 an der Klemme 101. Durch dieses Signal wird über das ODER-Gatter 108 und das Zeitglied 109 der Zähler 41 auf einen Wert gesetzt, der dem Istwert zuzüglich dem festen Zahlenwert t X entspricht. Weiterhin wird das Flipflop 104 gesetzt, so daß Taktimpulse f4 an den Takteingang des Zählers 41 gelangen können und infolge des an der Klemme 107 anliegenden 1-Signals aufwärts gezählt werden. Der Rampenwert steigt demzufolge gemäß der in Fig. 5 dargestellten unterbrochenen Linie an. Die Frequenz f4 ist von der Differenz Sollwert minus Rampenwert abhängig. Ist die Differenz z.B.The mode of operation of the control device shown in FIG. 4 is intended will be explained in the following with reference to FIGS. 5 and 6, among others. First, the resume process is supposed to a speed previously stored in the setpoint storage device 46 to be discribed. By pressing the resume button 14 a corresponding appears Signal U14 at terminal 101. This signal is used via OR gate 108 and the timer 109 of the counter 41 is set to a value which is plus the actual value corresponds to the fixed numerical value t X. Furthermore, the flip-flop 104 is set, see above that clock pulses f4 can reach the clock input of the counter 41 and as a result of the 1-signal present at terminal 107 must be counted upwards. The ramp value consequently increases according to the interrupted shown in FIG line at. The frequency f4 depends on the difference between the setpoint value and the ramp value. is the difference e.g.

größer als 10 km/h, so kann f4 durch entsprechende Dimensionierung des Zahlen-Frequenz-Wandlers 121 konstant entsprechend der gewünschten maximalen Beschleunigung eingestellt werden. Je mehr sich daher der Rampenwert dem Sollwert nähert, desto geringer wird die Frequenz f4. Dies geschieht durch die Ansteuerung des Zahlen-Frequenz-Wandlers 121 durch den Ausgang "BA" des Komparators 112. Der Rampenwert wird dadurch kontinuierlich und flach an den Sollwert herangeführt. Dasselbe geschieht mit dem Istwert, der dem Rampenwert mit einiger Verzögerung folgt. Durch dieses langsame Heranführen des Istwerts wird ein Überschwingen vermieden und ein sehr guter Komfort erreicht. Erreicht der Rampenwert den Sollwert, so wird am Ausgang A=B" des Komparators 112 ein 1-Signal erzeugt, durch das das Flipflop 104 rückgesetzt wird. Das UND-Gatter 106 verhindert dadurch weitere Zählvorgänge. Weiterhin wird über das ODER-Gatter 113 die Umschaltvorrichtung 114 betätigt, so daß nunmehr anstelle des Rampenwerts vom Zähler 41 wieder der Sollwert von der Klemme 120 der Regelungs-Vergleichsstelle 119 zur Verfügung steht. Der Wert der Regelabweichung wird im Multiplizierer 129 mit einem istwertabhängigen Faktor multipliziert, um in kleinen Geschwindigkeitsbereichen eine verbesserte Stabilität zu erreichen. Dies bedeutet z.B., daß bei größeren Geschwindigkeiten der zu multiplizierende Faktor 1 ist, während bei kleineren Geschwindigkeiten dieser Faktor z.B. 0,3 ist, um so bei kleineren Geschwindigkeiten die Verstärkung des Reglers zu verkleinern. Dieser Faktor kann durch den Feswertspeicher 118 praktisch kontinuierlich verkleinert werden, indem entsprechende Adressen durch den Istwert der Fahrgeschwindig -keit angesprochen werden. Somit kann jedem Geschwindigkeits-Istwert ein bestimmter Multiplikationsfaktor zugeordnet werden. Durch diese multiplizierte Regelabweichung wird über den Regler 61 die Impulssteuerung 100 gesteuert, wie zu Fig. 7 noch näher erläutert wird.greater than 10 km / h, f4 can be dimensioned accordingly of the number-frequency converter 121 is constant according to the desired maximum Acceleration can be adjusted. Therefore, the closer the ramp value is to the setpoint approaches, the lower the frequency f4 becomes. This is done through the control of the number-frequency converter 121 through the output "BA" of the comparator 112. The As a result, the ramp value is brought up to the setpoint continuously and flat. The same thing happens with the actual value, which follows the ramp value with some delay. By this slow approach of the actual value, an overshoot is avoided and a very good comfort achieved. If the ramp value reaches the setpoint, the output A = B "of the comparator 112 generates a 1 signal by which the flip-flop 104 is reset will. The AND gate 106 thereby prevents further counting processes. Will continue The switching device 114 is operated via the OR gate 113, so that now instead of of the ramp value from counter 41, the setpoint from terminal 120 of the control reference junction again 119 is available. The value of the control deviation is calculated in the multiplier 129 multiplied by an actual value-dependent factor in order to reduce the speed in small speed ranges to achieve improved stability. This means, for example, that at higher speeds the factor to be multiplied is 1, while at lower speeds this is The factor is e.g. 0.3, so at lower speeds the gain of the controller to zoom out. This factor can practically continuously through the fixed value memory 118 can be reduced by corresponding addresses by the actual value of the travel speed -quality to be addressed. This means that each actual speed value can have a specific one Multiplication factor can be assigned. By this multiplied control deviation is about the controller 61 controls the pulse control 100, such as to Fig. 7 will be explained in more detail.

Wenn gleichzeitig der gespeicherte Sollwert größer ist als der Istwert (Signal an der Klemme 107), das Flipflop 19 infolge einer Betätigung einer der Tasten 14 bis 16 rückgesetzt ist (Signal an der Klemme 123) und die Taste 15 nicht betätigt ist (Signal am Ausgang des UND-Gatters 110), dann wird am Ausgang des UND-Gatters 124 ein Setzsignal für den Zähler 116 und das Flipflop 115 erzeugt.If at the same time the saved setpoint is greater than the actual value (Signal at the terminal 107), the flip-flop 19 as a result of an actuation of one of the keys 14 to 16 is reset (signal at terminal 123) and button 15 is not pressed is (signal at the output of AND gate 110), then at the output of AND gate 124 generates a set signal for the counter 116 and the flip-flop 115.

Der Zähler 116 übernimmt den augenblicklichen Istwert.The counter 116 takes over the current actual value.

Dieser Istwert wird durch die Taktsignale f5 abwärtsgezählt. Beim Nulldurchgang wird ein Rücksetzsignal für das Flipflop 125 erzeugt, so daß während des Abwärtszählens ein 1-Signal an der Klemme 127 anliegt. Die Länge dieses Signals ist istwert-abhängig und steuert die Stellvorrichtung 79 - wie zu Fig. 7 noch näher erläutert wird - in eine istwert-abhängige Stellung. Da die Stellvorrichtung 79 nach jeder Betätigung der Bremse, der Kupplung oder dem Abschalten der Regeleinrichtung auf die Null-Stellung zurückgeführt wird (O-Signal an der Klemme 123), beschleunigt dieses Anfahren des Istwerts durch die Stellvorrichtung 79 das Erreichen des gewünschten Geschwindigkeitwerts. Dieser Istwert wird mit größtmöglicher Stellgeschwindigkeit, unabhängig von der Regelabweichung angefahren. Durch die Logik des UND-Gatters 124 erfolgt dies infolgenden Fällen: Beim Betätigen der Beschleunigungstaste 16 (Signal an der Klemme 103), bei Betätigen der Wiederaufnahmetaste 14 (Signal an der Klemme 101), wenn der anzufahrende, gespeicherte Geschwindigkeitswert höher als der Istwert liegt, und schließlich beim Loslassen der Verzögerungstaste 15 (Signal-Rückflanke an der Klemme 102).This actual value is counted down by the clock signals f5. At the Zero crossing, a reset signal is generated for the flip-flop 125 so that during a 1-signal is present at terminal 127 of the downcounting. The length of this signal is actual value-dependent and controls the adjusting device 79 - as in more detail in FIG. 7 is explained - in an actual value-dependent position. Since the adjusting device 79 after each actuation of the brake, the clutch or the switching off of the control device is returned to the zero position (0 signal at terminal 123), accelerated this approach of the actual value by the adjusting device 79 achieves the desired Speed value. This actual value is set at the highest possible control speed, started regardless of the control deviation. Through the logic of AND gate 124 this takes place in the following cases: When pressing the acceleration button 16 (signal at terminal 103), when the resume button 14 is pressed (signal at terminal 101), if the stored speed value to be approached is higher than the actual value and finally when you release the delay button 15 (signal trailing edge at terminal 102).

In Fig. 6 ist der Fall dargestellt, daß nach Betätigung der Wideraufnahmetaste 14, z.B. infolge einer Steigung der Fahrbahn der Istwert dem sich verändernden Rampenwert nicht folgen kann. Eine zu große Differenz zwischen diesen Werten würde bewirken, daß sich die Rampe beliebig weit vom Istwert entfernen kann. Verschwindet nun die Last, so erfährt das Fahrzeug eine viel zu große Beschleunigung (Vollgas). Dies wird dadurch verhindert, daß bei einer Abweichung > bYder Komparator 122 ausgangsseitig ein O-Signal erzeugt, durch das das UND-Gatter 106 für Taktsignale f4 gesperrt wird. Die Rampe wird dadurch kurz gestoppt, läuft jedoch gleich darauf wieder weiter, wenn die Differenz Ydurch den weiterhin ansteigenden Istwert wieder unterschritten wird. Durch dieses Ein- und Ausschalten der Zählfrequenz f4 für die Rampe verkleinert sich deren Steigung und läuft parallel zum Istwert. Durch diese Anpassung der Rampensteigung an die Istwert-Steigung wird auch bei Steigungen ein weicher Übergang auf die Sollgeschwindigkeit erreicht.In Fig. 6 the case is shown that after pressing the resume button 14, e.g. as a result of an incline in the roadway, the actual value corresponds to the changing ramp value can not follow. Too great a difference between these values would result in that the ramp can move as far away from the actual value as desired. Now disappears Load, the vehicle experiences too great an acceleration (full throttle). this this prevents the comparator 122 on the output side in the event of a deviation> bY an 0 signal is generated by which the AND gate 106 is blocked for clock signals f4. This stops the ramp briefly, but continues running again immediately afterwards. when the difference Y falls below again due to the actual value, which continues to rise will. By switching the counting frequency f4 on and off for the ramp, it is reduced its slope and runs parallel to the actual value. By adapting the ramp slope in this way There is a smooth transition to the setpoint speed on the actual value slope, even with slopes achieved.

Der Beschleunigungsfall infolge Betätigung der Beschleunigungstaste 16 verläuft im wesentlichen gemäß Fig. 2.The case of acceleration as a result of pressing the acceleration key 16 runs essentially according to FIG. 2.

Unterschiede ergeben sich dadurch, daß einmal als Anfangswert in den Zähler 41 wiederum der Istwert zuzüglich n)r; übernommen wird. Infolge eines Signals am Ausgang des ODER-Gatters 111 werden im Komparator 112 die Zahleneingänge A auf den Wert 0 gesetzt, damit eine größtmögliche Differenz "B-A" erzeugt wird. Dies wiederum erzeugt eine höchstmögliche Rampenfrequenz f4. Wird die Taste 16 losgelassen, so wird gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der augenblicklich vorliegende Istwert in die Sollwert-Speichereinrichtung 46 übernommen. Im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel bleibt der zu diesem Zeitpunkt vorliegende Rampenwert im Zähler 41 bestehen. Dies hat jedoch keine Bedeutung mehr, da gleichzeitig eine Umschaltung der Umschaltvorrichtung 114 auf die Sollwert-Speichereinrichtung 46 erfolgt.Differences result from the fact that once as an initial value in the Counter 41, in turn, is the actual value plus n) r; is taken over. As a result of a signal At the output of the OR gate 111, the number inputs A are in the comparator 112 the value 0 is set so that the greatest possible difference "B-A" is generated. this in turn generates the highest possible ramp frequency f4. If button 16 is released, this is how, according to the first exemplary embodiment, the instantaneously present actual value becomes taken over into the setpoint storage device 46. In contrast to the first embodiment the ramp value present at this point in time remains in the counter 41. this Has however, no longer relevant, since a switchover occurs at the same time the switching device 114 to the target value storage device 46 takes place.

Die Schaltung gemäß Fig. 7 zeigt eine vorteilhafte Ausführung der Impuls steuerung 100. Über eine Klemme 150 ist eine Taktfrequenz f6 sowohl dem Setzeingang eines Zählers 151, wie auch dem Setzeingang eines Flipflops 152 zugeführt. Eine weitere, höherfrequente Taktfrequenz f7, z.B.The circuit according to FIG. 7 shows an advantageous embodiment of the Pulse control 100. Via a terminal 150, a clock frequency f6 is both the set input a counter 151 as well as the set input of a flip-flop 152. One further, higher frequency clock frequency f7, e.g.

die Frequenz des Drehzahlgebers 47, ist über eine Klemme 153 dem Takteingang C des Zählers 151 zugeführt. über die Klemmenanordnung 130 sind die Zahlenausgänge des Reglers 61 mit den Zahleneingängen des Zählers 151 verbunden. Der Überlaufausgang CO des Zählers 151 ist mit dem Rücksetzeingang des Flipflops 152 verbunden, dessen Ausgang an je einem Eingang zweier UND-Gatter 154, 155 angeschlossen ist. Die Klemme 131 ist mit einem zweiten Eingang des UND-Gatters 154 und mit einem zweiten, invertierenden Eingang des UND-Gatters 155 verbunde. Der Ausgang des UND-Gatters 154 ist über ein ODER-Gatter 156 mit einem Eingang eines UND-Gatters 157 verbunden, dessen Ausgang den Vorlauf V des Stellantriebs 79 steuert. Der Ausgang des UND-Gatters 155 ist über ein UND-Gatter 158 mit einem Eingang eines UND-Gatters 159 verbunden, dessen Ausgang über ein ODER-Gatter 160 den Rücklauf R des Stellantriebs 79 steuert. Die Klemme 127 ist mit einem weiteren Eingang des ODER-Gatters 156 sowie mit einem weiteren, invertierenden Eingang des UND-Gatters 158 verbunden. Die Klemme 128 ist einmal an je einem invertierenden Eingang der UND-Gatter 157, 159 und schließlich über ein Zeitglied 161 an einen weiteren Eingang des ODER-Gatters 160 angeschlossen.the frequency of the tachometer 47 is via a terminal 153 the clock input C of the counter 151 is supplied. The number outputs are via the terminal arrangement 130 of the controller 61 is connected to the number inputs of the counter 151. The overflow exit CO of the counter 151 is connected to the reset input of the flip-flop 152, whose Output is connected to one input each of two AND gates 154, 155. the clamp 131 is connected to a second input of AND gate 154 and to a second, inverting one Input of AND gate 155 connected. The output of AND gate 154 is via a OR gate 156 connected to one input of an AND gate 157, the output of which the flow V of the actuator 79 controls. The output of AND gate 155 is connected via an AND gate 158 to an input of an AND gate 159, whose Output controls the return R of the actuator 79 via an OR gate 160. the Terminal 127 is connected to a further input of the OR gate 156 as well as to another, inverting input of AND gate 158 connected. Terminal 128 is one time to one inverting input each of the AND gates 157, 159 and finally via a timing element 161 is connected to a further input of the OR gate 160.

Die Wirkungsweise der in Fig. 7 dargestellteh Impulssteuerung 100 besteht in der Umwandlung einer an der Klemmenanordnung 130 anliegenden Binär zahl in eine Impulsfolge, deren Tastverhältnis proportional zu dieser Binärzahl ist. Wesentlich dabei ist, daß die Impulse dieser Ausgangsimpulse ganzzahlige Vielfache von Perioden oder Halbperioden der Eingangsimpulsfolge ist. Dies ist vor allem bei der Realisierung der Regeleinrichtung durch einen Mikrorechner von Bedeutung, da dort keine Parallelverarbeitung möglich ist. So wird jeweils nach einem Rechenzyklus - während der Meßphase - der Motor mit einer durch die Rechnung festgelegten Anzahl von Drehzahlgeber-Perioden (oder Halbperioden) angesteuert.The operation of the pulse controller 100 shown in FIG consists in converting a binary number applied to the terminal arrangement 130 into a pulse train, whose duty cycle is proportional to this Binary number is. It is essential that the pulses of these output pulses are integer Multiples of periods or half periods of the input pulse train is. This is before This is particularly important when realizing the control device using a microcomputer, since no parallel processing is possible there. This is how it is after each computing cycle - during the measuring phase - the motor with a number determined by the calculation controlled by speed encoder periods (or half periods).

Im in Fig. 8 dargestellten Diagramm ist eine sich verändernde Binärzahl Z130 dargestellt. Mit jeder Anstiegsflanke der Signalfolge f6 wird die zu diesem Zeitpunkt anliegende Binärzahl in den Zähler 151 übernommen. Gleichzeitig wird das Flipflop 152 gesetzt. Im Takt der höherfrequenten Taktfrequenz f7 wird dieser übernommene Zahlenwert abwärts gezählt und beim Überlaufimpuls wird das Flipflop 152 rückgestezt. Dadurch entsteht am Ausgang des Flipflops 152 eine Signalfolge U152, deren Tastverhältnis proportional zur Binärzahl Z130 ist. Entsprechend dem an der Klemme 131 anliegenden Signal zur Festlegung der Verstellrichtung liegt diese Signalfolge U152 an einem der Ausgänge der UND-Gatter 154, 155 an. Liegt an der Klemme 127 ein O-Signal (kein Vorlauf des Stellantriebs 79 auf dem Istwert) und an der Klemme 128 ein l-Signal (keine Abschaltung des Stellantriebs infolge z.B. einer Bremsung), so steuern die Ausgänge der UND-Gatter 154, 155 alternativ in Abhängigkeit der Stellrichtung einen der Ausgänge V bzw. R der Impuls steuerung 100. Die Impulsfolge U152 wirkt sich dabei entweder auf den Vorlauf oder auf den Rücklauf des Stellantriebs 79 aus. Wird gemäß der Beschreibung zu Fig. 4 an der Klemme 127 ein Vorlaufsignal für den Stellantrieb 79 auf den Istwert erzeugt, so wird das UND-Gatter 158 gesperrt, und dieses Signal wirkt sich direkt auf den Ausgang V aus.In the diagram shown in Fig. 8, there is a changing binary number Z130 shown. With each rising edge of the signal sequence f6, the becomes this The binary number present at the time is transferred to the counter 151. At the same time that will Flip-flop 152 set. In the cycle of the higher-frequency clock frequency f7 this is taken over Numerical value counted down and the flip-flop 152 is reset when the overflow pulse occurs. This results in a signal sequence U152 at the output of flip-flop 152, the pulse duty factor is proportional to the binary number Z130. Corresponding to the one applied to terminal 131 This signal sequence U152 is applied to a signal for determining the adjustment direction of the outputs of AND gates 154, 155. If there is an O signal at terminal 127 (no Advance of the actuator 79 to the actual value) and an 1-signal at terminal 128 (no shutdown of the actuator as a result of e.g. braking), then the Outputs of AND gates 154, 155 alternatively one depending on the actuating direction the outputs V or R of the pulse controller 100. The pulse train U152 has an effect either on the flow or on the return of the actuator 79. Will in accordance with the description of FIG. 4 at the terminal 127 a forward signal for the actuator 79 generated to the actual value, the AND gate 158 is blocked, and this signal has a direct effect on output V.

Wird infolge eines Abschaltvorgangs (z.B. Bremsung) ein l-Signal an die Klemme 128 angelegt, so werden die UND-Gatter 157, 159 gesperrt, und die Impulsfolge U152 kann nicht mehr zum Stellantrieb 79 gelangen. Mit diesem l-Signal wird das Zeitglied 161 getriggert, wodurch während der Haltezeit dieses Zeitglieds ein Rücklaufsignal am Ausgang R für den Stellantrieb 79 erzeugt wird. Durch dieses Rücklaufsignal wird der Stellantrieb 79 in die Stellung zurückgeführt.If as a result of a switch-off process (e.g. braking) an I-signal is on the terminal 128 is applied, the AND gates 157, 159 are blocked, and the pulse train U152 can no longer get to actuator 79. With this l-signal that becomes Time element 161 triggered, whereby a return signal during the hold time of this time element is generated at the output R for the actuator 79. This return signal is the actuator 79 returned to the position.

Natürlich kann der Stellantrieb 79 nicht direkt durch die Ausgänge der Gatter 157, 160 gesteuert werden5 sondern es müssen Verstärkerstufen dazwischen geschaltet sein. Eine solche Endstufenanordnung ist z.B. aus der DE-OS 2 609 842 bekannt. Weiterhin kann anstelle der Frequenz f7 auch vorteilhaft die Ausgangsfrequenz des Drehzahlgebers 47 herangezogen werden.Of course, the actuator 79 cannot go directly through the outputs the gates 157, 160 are controlled5 but there must be amplifier stages in between be switched. Such an output stage arrangement is, for example, from DE-OS 2 609 842 known. Furthermore, instead of the frequency f7, the output frequency can also advantageously be used of the speed sensor 47 can be used.

In Fig. 9 ist eine Initialisierungsschaltung für die Speichervorrichtungen (z.B. Flipflops und Zähler) dargestellt.In Fig. 9 is an initialization circuit for the memory devices (e.g. flip-flops and counters).

Wie beim ersten Ausführungsbeispiel sind die Eingänge des ODER-Gatters 17 mit Einrichtungen verbunden, die eine Initialisierung, also eine Rücksetzung der Speichereinrichtungen bewirken sollen. Der Hauptschalter 11 ist jedoch nunmehr an einem dynamischen Eingang dieses ODER-Gatters 17 angeschlossen. Die Ausgangsklemme 26 ist wiederum mit sämtlichen Speichereinrichtungen mit Ausnahme der Istwert-Speichereinrichtung 52, der Sollwert-Speichereinrichtung 46 und der Rampenwert-Speichereinrichtung 41 verbunden und setzt diese Speichereinrichtungen bei einem Ausgangs signal des ODER-Gatters 17 in ihre Grundstellung zurück.Die Klemme 26 ist über ein NOR-Gatter 170 mit dem Triggereingang eines Zeitglieds 171 verbunden, dessen Ausgang sowohl mit den Rücksetzeingängen der Speichereinrichtungen 41, 46, 52, wie auch mit dem Setzeingang eines Arbeitsspeichers (RAM) 172 verbunden ist.' Die Zahlenausgänge dieses Arbeitsspeichers 172 sind mit Zahleneingängen A eines Komparators 173 verbunden, dessen Ausgang ??A=B?1 an einen weiteren Einang des NOR-Gatters 170 angeschlossen ist. Die Zahleneingänge B des Komparators 173 sowie Zahleneingänge des Arbeitsspeichers 172 sind mit einer festen Binärzahl Z beaufschlagt.As in the first exemplary embodiment, the inputs of the OR gate are 17 connected to facilities that initialize, i.e. reset of the storage devices are intended to effect. However, the main switch 11 is now connected to a dynamic input of this OR gate 17. The output terminal 26 is again with all storage devices with the exception of the actual value storage device 52, the setpoint storage device 46 and the ramp value storage device 41 connected and sets these storage devices at an output signal of the OR gate 17 back to its basic position. Terminal 26 is connected to the Trigger input of a timing element 171 is connected, the output of which is connected to both the reset inputs of the storage devices 41, 46, 52, as well as with the set input one RAM 172 is connected. ' The number outputs of this main memory 172 are connected to number inputs A of a comparator 173 whose output ?? A = B? 1 is connected to a further input of the NOR gate 170. The number inputs B of the comparator 173 and number inputs of the main memory 172 are marked with a fixed binary number Z applied.

Die Wirkungsweise der in Fig. 9 dargestellten Initialisierungsschaltung besteht darin, daß aufgrund des dynamischen Eingangs des ODER-Gatters 17 beim Schließen des Hauptschalters 11, also beim Einschalten der Anlage, nach einem kurzen 1-Signal am Ausgang des ODER-Gatters 17 wieder ein O-Signal erscheint. Da die Bedingung "A=B" im Komparator 173 zunächst nicht erfüllt ist, wird das Zeitglied 171 getriggert und setzt die Speichereinrichtungen 41, 46, 52 zurück. Gleichzeitig wird die Binärzahl Z in den Arbeitsspeicher 172 übernommen, so daß nunmehr die Bedingung ??A=B?? erfüllt ist und das NOR-Gatter 170 für jede weitere Art von Signalen an der Klemme 26 gesperrt bleibt.The mode of operation of the initialization circuit shown in FIG is that due to the dynamic input of the OR gate 17 upon closing of the main switch 11, i.e. when the system is switched on, after a brief 1 signal at the output of the OR gate 17 an 0 signal appears again. Since the condition "A = B" is not initially satisfied in the comparator 173, the timer 171 is triggered and resets the storage devices 41, 46, 52. At the same time becomes the binary number Z is taken over into the main memory 172, so that now the condition ?? A = B ?? Fulfills and the NOR gate 170 is blocked for any further type of signals at the terminal 26 remain.

Ein weiteres Rücksetzen der Speichereinrichtungen 41, 46, 52 ist dadurch nicht mehr möglich, auch nicht durch eingangsseitige Störimpulse. Ein Rücksetzen dieser Speichereinrichtungen 41, 46, 52 ist erst wieder möglich, wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet war und der Hauptschalter 11 wiederum geschlossen wurde.A further resetting of the memory devices 41, 46, 52 is thereby possible no longer possible, not even due to interference pulses on the input side. A reset of these storage devices 41, 46, 52 is only possible again when the voltage supply was switched off and the main switch 11 was closed again.

Die Funktionen der zuvor beschriebenen Einrichtungen können vorzugsweise durch einen Mikrorechner realisiert werden, insbesondere einen 1-Chip-Mirkorechner, wie er im Handel erhältlich ist. Dies führt zu einer einfachen und billigen Realisierung bei geringem Platzbedarf. Die zuvor beschriebenen Funktionen werden einem solchen Mikrorechner in einer dem Fachmann geläufigen Weise als Programm eingegeben.The functions of the devices described above can preferably be implemented by a microcomputer, in particular a 1-chip microcomputer, as it is commercially available. This leads to a simple and cheap implementation with little space requirement. The functions described above are such Microcomputer in a manner familiar to the person skilled in the art as a program entered.

Im folgenden sollen in tabellarischer Form im Handel erhältliche Bauteile aufgeführt werden, die z.B. in der angegebenen Schaltung Verwendung finden können. Die Bautile sind mit ihrer Typennummer gekennzeichnet. Der in Klammern angegebene Hersteller dient als Beispiel und muß nicht der einzige Hersteller für das jeweilige Bauteil sein: l-Chip-Mikrorechner 8048 bzw. 8021 (Intel) Festwertspeicher (ROM) CDP 1833 CD (RCA) Digitaler Zähler 4029 (RCA) Digitaler Komparator MC 14585 (Motorola) Arbeitsspeicher (RAM) CDP 1824 (RCA) Subtrahierer (Addierer) CD 40181B (RCA) Multiplizierer CD 4527B (RCA) Multiplexer 4052 (RCA) Zahlen-Frequenz-Wandler SN 7497N (TI)In the following, commercially available components are presented in tabular form which can be used e.g. in the specified circuit. The components are marked with their type number. The one given in brackets Manufacturer serves as an example and does not have to be the only manufacturer for that particular one Component: l-chip microcomputer 8048 or 8021 (Intel) read-only memory (ROM) CDP 1833 CD (RCA) digital counter 4029 (RCA) digital comparator MC 14585 (Motorola) Main memory (RAM) CDP 1824 (RCA) subtracter (adder) CD 40181B (RCA) multiplier CD 4527B (RCA) Multiplexer 4052 (RCA) Number-frequency converter SN 7497N (TI)

Claims

Claims 1. Digital control device for the driving speed a motor vehicle with an actual value transmitter, a memory device for a setpoint proportional to the desired travel speed, whereby when actuated at least one switching device the actual value in the setpoint storage device can be transmitted, with means for carrying out an actual value-setpoint comparison and with a device which can be controlled by the difference between these values and which is based on an element influencing the speed of the motor vehicle acts thereby characterized in that a second auxiliary setpoint storage device (41) is provided in which a ramp can be generated by digital counting processes, the ramp value during a change in driving speed to be effected by the control device specifies an additional setpoint.

2. Device according to claim 1, characterized in that the ramp has two different slopes, one initially larger in terms of amount Slope turns into a slope that is smaller in amount at the end of the ramp.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that with a stored target value in the target value storage device (46) and actuation a first switching device (14) essentially the instantaneous actual value it is accepted in the second memory device (41) that this accepted value is changed by the ramp until the actual value is still a specified one Amount (v) deviates from the setpoint and that from this point in time the smaller ramp slope becomes effective until the actual value corresponds to the setpoint.

4. Device according to claim 1, characterized in that at one stored setpoint in the setpoint storage device (46) and actuation of a first switching device (14) essentially the instantaneous actual value in the second memory device (41) is accepted that this accepted value by the ramp is changed until it corresponds to the stored setpoint, where the ramp slope depends on the difference between the ramp value and the stored Ramp value is continuously decreasing.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that upon actuation of another switching device (15 or 16) to trigger a Acceleration process essentially the instantaneous actual value in the second Storage device (41) is accepted that this accepted value by the Ramp according to the duration of the actuation of the further switching device (15 resp. 16) is changed and that immediately afterwards the actual value is stored in the setpoint storage device (46) is adopted.

6. Device according to one of claims 3 to 5, characterized in that that means (115) are provided through which the instantaneous actual value is given a default value is supplied and that the so slightly changed actual value in the second memory device (41) is adoptable.

7. Device according to claim 5 or 6, characterized in that after actuating the further switching device (15 or 16) the smaller ramp slope takes effect with the opposite sign until the actual value corresponds to the setpoint.

8. Device according to claim 5 or 6, characterized in that Means (112, 121) for defining a variable ramp gradient, a control device (111, input A = 0 of 112) through which during a activity the further switching device (15 or 16) the ramp slope to a maximum Value is determinable.

9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that that a further switching device (15, 16) for triggering a positive and a negative acceleration process is provided.

10. Device according to one of claims 5 to 9, characterized in that that upon actuation of one of the further switching devices (15, 16) additionally the Actual value is taken over in the setpoint storage device (46) to with short-term Actuation of the current actual value as a further target travel speed value to pretend.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that a switch-off device (73, 74, 77) is provided to stop the ramps, which can be triggered by reaching at least one predeterminable end value (Smin or Smax) is.

12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that means (117) are provided for recognizing the difference between the ramp value and the actual value are and that a threshold value recognition (122) is provided through which, when exceeded a maximum permissible difference, a further change in the ramp value can be prevented is.

13. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the target value stored in the target value storage device (46) with the aid a read-only memory (ROM) (64) corresponding to the operating characteristic of the internal combustion engine and the control device is modifiable.

14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the control has a P and / or an I and / or a D behavior.

15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that if the actual value falls below a specifiable value (Vmin), the system switches off the control device is effected.

16. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that when a predefinable value is exceeded by the difference, the peak value (max. Setpoint) minus actual value, the control device is switched off.

17. Device according to claim 16, characterized in that the Predeterminable value by addressing a read-only memory (65) as a function of the driving speed.

18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the occurrence of certain processes in the motor vehicle, especially braking or Coupling processes causes the control device to be switched off.

19. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that by actuating one of the switching devices (14, 15, 16) a lock an adjusting device (78, 100) can be canceled.

20. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the actual value transmitter (50) is assigned an actual value memory (52) in which continuously the current actual value is saved.

21. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that upon actuation of one of the switching devices (14, 15, 16) and / or upon occurrence a process causing the shutdown of the control device to be reset of all storage devices with Except for the setpoint storage device (46) the actual value memory device (52) and preferably the ramp value memory device (41) can be triggered.

22. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that when the supply voltage is switched on, all storage devices are reset and that a locking device (170 to 173) is provided by the subsequent signals no longer reset the memory devices (52, 46, 41) can.

23. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that a switching device (114) for switching between setpoint storage device (46) and ramp value storage device (41) is provided, with the setpoint to regulate the adjusting device (78, 100) the content of the ramp value memory device (41) is switched through until the ramp value and setpoint are equal or while the further switching device (15 or 16) is actuated.

24. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that means (118, 129) for multiplying the control difference with an actual value-dependent one Factor are provided.

25. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that an adjusting control circuit (78) is provided as the adjusting device.

26. Device according to one of claims 1 to 24, characterized in that that a pulse control (100) is provided as the adjusting device, in which the manipulated variable is converted into a pulse voltage with a manipulated variable-dependent duty cycle.

27. The device according to claim 26, characterized in that the Pulse control (100) includes a counting device (151), in the cycle of a first Clock frequency (r6) the manipulated variable present as a binary number is taken over, that the transferred values are counted in the cycle of a second, higher frequency (f7) The counting time is the pulse width of the signals of the pulse voltage pretends.

28. Device according to claim 27, characterized in that as higher frequency (f7) the output frequency of the speed encoder (47) is provided and that the actuation of the actuator (79) in each case during a measuring phase of this Frequency (f7) takes place.

29. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the actuator can also be controlled directly by a control device (116, 125, 156, 158) can be switched on, through which the actuator (79) when actuated at least one Switching device (14 to 16) in a corresponding to the current actual value Position is movable.

30. Device according to one of the preceding claims, characterized by training as a microcomputer, in particular as an 1-chip microcomputer.