DE2840033A1

DE2840033A1 - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING MOTORS

Info

Publication number: DE2840033A1
Application number: DE19782840033
Authority: DE
Inventors: Lee E Cannon
Original assignee: Dana Inc
Current assignee: Dana Inc
Priority date: 1977-09-14
Filing date: 1978-09-14
Publication date: 1979-03-22
Also published as: FR2403164A1; US4150328A; JPS5453775A; CA1099372A

Description

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf numerische Steuersysteme zum Antrieb von Motoren und insbesondere auf ein System zur Steuerung eines Maschinenwerkzeugs auf einer Kreisbahn.The invention relates generally to numerical control systems for driving engines, and more particularly to a system for controlling a machine tool on a circular path.

Es ist bekannt, Schrittmotoren zur Erzeugung einer sehr genauen Geschwindigkeit und einer Lagesteuerung zu verwenden. In vielen Anwendungsfällen sollen zwei oder mehrere Schrittmotoren gleichzeitig angetrieben werden. Es gibt zwei allgemeine Methoden um dies zu erreichen. Eine Methode besteht darin, jeden Schrittmotor gesondert anzutreiben und mit der gewünschten Geschwindigkeit zu steuern. Ein Beispiel solch eines Systems ist in der US-PS 3 069 608 gezeigt. Es ist auch möglich, die Motoren von den gleichen Steuereinrichtungen mit den gleichen Geschwindigkeiten anzutreiben. Bei Anwendung auf ein System, bei dem die beiden Motoren ein Werkzeug längs zweier Achsen rechtwinklig zueinander, z.B. bei einem XY-Tisch, antreiben, kann ein einziger Schritt längs einer Achse oder ein 75°-Schritt durchgeführt werden, wenn die Motoren gleichzeitig betrieben werden.It is known to use stepper motors to produce very accurate speed and position control. In many applications, two or more stepper motors should be driven at the same time. There are two general methods of accomplishing this. One method is to make each stepper motor separately to drive and steer at the desired speed. An example of such a system is in U.S. Patent 3,069,608. It is also possible to run the motors from the same control devices with the same Propel speeds. When applied to a system in which the two motors have a tool lengthways Driving two axes at right angles to each other, e.g. on an XY table, can be done in a single step an axis or a 75 ° step if the motors are operated at the same time.

In der US-Patentanmeldung 731 867 vom 13. Oktober 1976 ist ein Steuerkreis für zwei Schrittmotoren beschrieben, der einen Mikroprozessor und zwei Zähler hat, um die konstante Geschwindigkeit und Beschleunigung der Motoren zu steuern. Wenn eine kreisförmige Bewegung in einem Achtelkreis oder eine lineare Bewegung länge einer von 45° abweichenden Schrägbahn durchgeführt werden soll, versucht die Hauptlogik das Werkzeug längs beider Achsen um eine Strecke gleich der längeren zurückzulegenden Strecke anzutreiben, und ein Interpolartor wird verwendet der auf jeden Motorimpuls anspricht, um zu bestimmen, ob sich ein geringerer Fehler (aus der Schrägbahn für die lineare Bewegung und dem Radius für die kreisförmige Bewegung) aus der gleichzeitigen Bewegung oder der Abschaltung eines der· Motoren beim nächsten Impuls er-U.S. Patent Application 731,867, dated October 13, 1976 describes a control circuit for two stepper motors, which has a microprocessor and two counters to keep the constant speed and acceleration of the motors to control. If a circular motion is in an eighth of a circle or a linear motion is one of 45 ° deviating inclined path is to be carried out, the main logic tries the tool along both axes to drive a distance equal to the longer distance to be traveled and an interpolator is used which responds to every motor pulse to determine whether there is a minor error (from the inclined path for the linear motion and the radius for the circular motion) from simultaneous motion or shutdown one of the motors starts with the next pulse

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geben würde. Solch ein Betrieb führt zu einer linearen Bewegung, die der richtigen Schrägfläche folgt und an der gewünschten Stelle endet, oder zu einer kreisförmigen Bewegung, die dem vorbestimmten Radius folgt, wobei sich das Werkzeug im richtigen Abstand längs der Achse der längeren Bewegung befindet, während eine Korrekturbewegung längs der Achse der kürzeren Bewegung erforderlich sein kann. Diese Korrektur wird durch Voreinstellung eines Zählers auf die Anzahl der Schritte bestimmt, die die kürzere Bewegung darstellen, minus der Anzahl der Schritte, die die längere Bewegung darstellen, und dann wird der Zähler für jede nicht gleichzeitige Bewegung um Eins erhöht. Der Zählerstand nach Durchlaufen der längeren Strecke stellt dann die ggf. durchzuführende Korrektur dar.would give. Such an operation results in linear motion following and on the correct bevel surface ends at the desired location, or to a circular motion that follows the predetermined radius, whereby the tool is at the correct distance along the axis of the longer movement during a correction movement along the axis of the shorter movement may be required. This correction is made by default a counter determines the number of steps that represent the shorter movement minus the number of Steps that represent the longer movement, and then the counter for each non-simultaneous movement increased by one. The counter reading after running the longer distance then represents the one to be carried out if necessary Correction.

Obwohl es erwünscht ist, eine Bewegung zwischen irgendwelchen zwei Punkten in einem Achtelkreis und einem Quadranten durchzuführen, ist die obige Methode nicht völlig geeignet. Jeder Schritt erfordert zwei Berechnungen der Quadratwurzel der Summe der Quadrate, deren Ergebnisse mit dem Bogenradius verglichen werden müssen. Diese Berechnungen sind im Hinblick auf die vorzusehende Schaltung und die zu deren Durchführung erforderliche Zeit (diese Zeit ist für die Leistung wegen der Stillstandzeiten bei der Bearbeitung nachteilig) kostspielig. Solch eine Schaltung mit einem Mikroprozessor im Hauptlogikkreis ist auf die Bewegungsarten und die Geschwindigkeit, mit der sie durchgeführt werden können, begrenztAlthough desired, movement between any two points in an eighth circle and one Performing quadrants, the above method is not entirely suitable. Each step requires two calculations the square root of the sum of the squares, the results of which must be compared to the radius of the arc. These calculations are in view of the circuit to be provided and the one required to carry it out Time (this time is detrimental to performance because of machining downtime). Such a circuit with a microprocessor in the main logic circuit is dependent on the types of movement and the speed, with which they can be carried out is limited

Die Erfindung schafft einen Interpolationskreis zur Steuerung eines numerischen Steuergerätes auf einer Kreisbahn. Ein Mikroprozessor in dem Hauptlogikkreis ist mit einem Mikroprozessor in dem Interpolationskreis verbunden, um Daten betreffend den Abstand zwischen der derzeitigen bzw. Anfangslage des Maschinenwerkzeugs undThe invention provides an interpolation circuit for controlling a numerical control device on a Circular path. A microprocessor in the main logic circuit is coupled with a microprocessor in the interpolation circuit connected to data relating to the distance between the current or initial position of the machine tool and

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der Lage der Bogenmitte zu erzeugen. Die Hauptlogik startet eine Bewegung mit einer Anzahl von Schritten gleich der zu durchlaufenden Strecke längs der Achse, die die kürzere Strecke zwischen dem Standpunkt und der Bogenmitte darstellt. Ein Zähler in dem Interpolationskreis wird dann voreingestellt, wobei die oben definierte Anzahl der Schritte von der Anzahl der Schritte gleich der zu durchlaufenden Strecke längs der Achse subtrahiert wird. Nach jedem Schritt bestimmt der Interpolationskreis welcher geringere Fehler sich aus einer gleichzeitigen Bewegung oder einer Bewegung ergeben würde, bei der der Motor, der die Bewegung längs der Achse der zu durchlaufenden kürzeren Strecke steuert, durch Kontrolle des Vorzeichens eines Parameters gesperrt wird, der die Summe der sich aus den. vorherigen Bewegungen ergebenden Fehler darstellt. Dieser Parameter wird nach jeder Bewegung auf neuesten Stand gebracht. Wenn der Motor angehalten wird, wird der Zählerstand um Eins erhöht.the position of the center of the arc. The main logic starts a movement with a number of steps equal to the distance to be traveled along the axis, which represents the shorter distance between the point of view and the center of the arc. A counter in the interpolation circle is then preset, the number of steps defined above being equal to the number of steps the distance to be traveled along the axis is subtracted. The interpolation circle determines after each step what lesser error would result from a simultaneous movement or a movement in which the Motor that controls the movement along the axis of the shorter distance to be covered by controlling the Sign of a parameter is blocked, which is the sum of the. previous movements Represents error. This parameter is updated after every movement. When the engine stopped the count is increased by one.

Der Interpolationskreis hält auch den Parameter aufrecht, der das Vorzeichen an dem Achtelkreis-Änderungspunkt ändert, da, wenn das Werkzeug an diesem Punkt ankommt, der andere Motor angehalten werden muß, während der zuerst angehaltene Motor kontinuierlich läuft. Am Achtelkreispunkt addiert der Hauptlogikkreis den Zählerstand zu der Anzahl der bereits durchlaufenen Schritte und beginnt diese Bewegung. Der Zählerstand wird dann ins Negative umgekehrt und jedesmal, wenn nun der andere Motor angehalten wird, um Eins erhöht. Wenn der Hauptlogikkreis feststellt, daß alle Schritte durchlaufen sind, stellt der Zählerstand jede durchzuführende Korrektur auf der letzten Achse dar, die unterdrückt worden sein könnte.The interpolation circle also maintains the parameter that changes sign at the eighth circle change point, since when the tool arrives at this point the other motor must be stopped while the first stopped Motor runs continuously. At the eighth circle point, the main logic circuit adds the counter reading to the number of the steps already taken and this movement begins. The counter reading will then be negative vice versa and every time the other motor is stopped, it is increased by one. When the main logic circuit detects that all steps have been carried out, the counter status represents each correction to be carried out on the last axis that could have been suppressed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung für Motoren zu schaffen, die ein Maschinenwerkzeug auf einer Kreisbahn einfach, genau und in Hardware-Technik antreibt. Weiterhin sollt durch die Erfindung die Ge-The invention is based on the object of creating a control for motors that have a machine tool drives a circular path simply, precisely and in hardware technology. Furthermore, the invention is intended to

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schwindigkeit erhöht werden/ mit der ein Maschinenwerkzeug auf einer Kreisbahn durch eine Motorsteuerung mit einem Mikroprozessor gesteuert werden kann.speed can be increased / with which a machine tool on a circular path by a motor control with can be controlled by a microprocessor.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Figuren 1 bis 4 beispielsweise erläutert. Es zeigt:The invention is explained below with reference to FIGS. 1 to 4, for example. It shows:

Figur 1 ein Blockschaltbild des Maschinenwerkzeug-Steuersystems ,Figure 1 is a block diagram of the machine tool control system ,

Figur 2 ein Diagramm einer kreisförmigen Bewegungsbahn zwischen zwei Punkten auf einer Arbeitsfläche,Figure 2 is a diagram of a circular movement path between two points on a work surface,

Figur 3 ein Schaltbild des Interpolationskreises der Fig. 1, undFIG. 3 is a circuit diagram of the interpolation circuit of FIG. 1, and

Figur 4 ein Schaltbild des Motorlogikkreises der Fig.FIG. 4 is a circuit diagram of the motor logic circuit of FIG.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild eines zweiachsigen Maschinensteuersystems mit einem Interpolationskreis. Dieses System kann zur genauen Steuerung eines Maschinenwerkzeugs längs einer von einer Bedienungsperson gewählten Bahn verwendet werden. Die gewählte Bahn und weitere Befehle werden in einem Hauptlogikkreis 11 auf einer Leitung 12 über eine Dateneingangseinrichtung wie eine Tastatur 13 eingegeben. Der Hauptlogikkreis erzeugt eine Impulsfolge auf einer Leitung 14, die das Eingangssignal für einen X-Achsen-Motorantrieb 15 und einen Y-Achsen-Motorantrieb 16 ist. Die Impulse auf der Leitung 14 werden auch einem Interpolationskreis 17 zugeführt, der mit dem Hauptlogikkreis durch eine Leitung 18 verbunden ist.1 shows a block diagram of a two-axis machine control system with an interpolation circuit. This system can be used for precise control of a machine tool along a length selected by an operator Railway can be used. The selected path and other commands are in a main logic circuit 11 on a Line 12 is entered via a data input device such as a keyboard 13. The main logic circuit generates a pulse train on line 14 representing the input signal for an X-axis motor drive 15 and a Y-axis motor drive 16. The impulses on the line 14 are also fed to an interpolation circuit 17 which is connected to the main logic circuit by a line 18 is.

Ein Motorlogikkreis 19 empfängt von dem Hauptlogikkreis 11 auf einer Leitung 21 und auch von dem Interpolationskreis auf einer Leitung 22 Steuersignale und erzeugt An engine logic circuit 19 receives from the main logic circuit 11 on a line 21 and also from the interpolation circuit on a line 22 control signals and generated

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Steuersignale für die Motorantriebe 15 und 16 auf zwei Leitungen 23 und 24. Die Motorantriebe 15 und 16 sind mit einem X-Achsen-Antriebsmotor 25 durch eine Leitung 27 und einem Y-Achsen-Antriebsmotor 26 durch eine Leitung 28 verbunden. Obwohl auch ein dreiachsiges Maschinensteuersystem möglich ist, wird die Beschreibung zur Vereinfachung auf die Diskussion eines zweiachsigen Systems beschränkt. Obwohl die Motoren 25 und 26 typischerweise Schrittmotoren sind, können auch verschiedene Arten von Wechsel- und Gleichstrommotoren verwendet werden.Control signals for the motor drives 15 and 16 on two lines 23 and 24. The motor drives 15 and 16 are with an X-axis drive motor 25 through a conduit 27 and a Y-axis drive motor 26 through a Line 28 connected. Although a three-axis machine control system is also possible, the description will be limited to the discussion of a biaxial system for the sake of simplicity. Although engines 25 and 26 are typically stepper motors, various types of AC and DC motors can also be used be used.

Eine detaillierte Beschreibung des Hauptlogikkreises 11 ist in der zuvor genannten US-Patentanmeldung 731 867 enthalten. Der Hauptlogikkreis 11 hat eine Einrichtung zur Beschleunigung und Verzögerung des Maschinenwerkzeugs durch Änderung der Geschwindigkeit der Impulsfolge auf der Leitung 14. Der Hauptlogikkreis enthält auch einen Mikroprozessor, der verwendet wird, um Achsen- und Richtungssteuersignale für den Motorlogikkreis 19 zu erzeugen. Wie erläutert wird, erzeugt der Interpolationskreis Steuersignale für den Motorlogikkreis 19, die verwendet werden, um das Werkzeug auf einer linearen oder einer kreisförmigen Bahn mit einem gewählten Radius zu bewegen.A detailed description of the main logic circuit 11 is in the aforementioned U.S. Patent Application 731,867 contain. The main logic circuit 11 has a device for accelerating and decelerating the machine tool by changing the speed of the pulse train on line 14. The main logic circuit also includes one Microprocessor used to provide axis and direction control signals for motor logic circuit 19 produce. As will be explained, the interpolation circuit generates control signals for the motor logic circuit 19 which uses to move the tool on a linear or circular path with a selected radius move.

Der Motorlogikkreis 19 wird dazu verwendet, den Motorantrieben zu signalisieren, wenn die jeweiligen Motoren betätigt werden sollen. Der Motorlogikkreis führt den Motorantrieben auch Steuersignale zu, die die Richtung bestimmen, in der die Motoren laufen sollen. Die Motorantriebe 15 und 16 erzeugen Polaritätsänderungen an den Wicklungen der Motoren 25 und 26 entsprechend den Achsen- und Richtungsbefehlen des Motorlogikkreises. Die Motorantriebe enthalten Einrichtungen, um die Eingangsimpulse so zu ändern, daß ein Motorschritt für jeweils einen,The motor logic circuit 19 is used to drive the motor to signal when the respective motors are to be operated. The engine logic circuit performs the Motor drives also apply control signals that determine the direction in which the motors should run. The motor drives 15 and 16 produce polarity changes on the windings of motors 25 and 26 according to the axis and direction commands of the motor logic circuit. The motor drives contain devices to generate the input pulses to be changed in such a way that one motor step for each

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zwei, fünf oder zehn Steuerimpulse erzeugt wird. Dadurch werden die verschiedenen mechanischen Systeme kompensiert, während die Steuereinrichtung einfach in Bewegungsstrecken, wie Tausendsteln eines Zentimeters programmiert wird.two, five or ten control pulses are generated. This compensates for the various mechanical systems while the controller simply programs in motion distances such as thousandths of a centimeter will.

Vor der Erläuterung der Schaltung der bevorzugten Ausführungsform wird die allgemeine Arbeitsweise erläutert. Fig. 2 zeigt ein Diagramm, das in Verbindung mit Fig. 1 verwendet wird, um diese Arbeitsweise zu beschreiben. Die Steuerung des Werkzeugs erfolgt längs einer kurvenförmigen Bahn zwischen zwei Punkten. In Fig. 2 sei angenommen, daß sich das Werkzeug zunächst im Punkt A befindet und eine Bedienungsperson das Werkzeug längs eines Bogens, der ein Teil eines Kreises mit dem Radius R ist, zum Punkt C bewegen will. Die Bedienungsperson liefert dem Hauptlogikkreis 11 die notwendige Bewegungsinformation über eine Tastatur 13. Da der Hauptlogikkreis die derzeitige Lage des Werkzeugs kennt, enthält diese Bewegungsinformation die Abstände zur Bogenmitte, die zum Endpunkt C zu durchlaufenden Strecken, welche Achse am Anfang zu sperren ist, und die Geschwindigkeit, mit der die Motoren impulsweise zu betreiben sind. Der Hauptlogikkreis 11 liefert dann dem Interpolationskreis 17 eine Information über die Abstände zur Bogenmitte und welche Achse zunächst zu sperren ist, über die Leitung 8. Wie erläutert wird, hat der Interpolationskreis einen Mikroprozessor, der die Datenübertragung zwischen den Kreisen 11 und 17 erleichtert.Before discussing the circuitry of the preferred embodiment, the general operation will be explained. Figure 2 is a diagram used in conjunction with Figure 1 to describe this operation. The tool is controlled along a curved path between two points. In Fig. 2 it is assumed that that the tool is initially in point A and an operator moves the tool lengthways of an arc that is part of a circle with radius R wants to move to point C. The operator supplies the main logic circuit 11 with the necessary movement information via a keyboard 13. Since the main logic circuit knows the current position of the tool, this movement information contains the distances to the center of the sheet, the distances to be traversed to the end point C, which axis is to be blocked at the beginning, and the speed, with which the motors are to be operated in pulses. The main logic circuit 11 then supplies the interpolation circuit 17 information about the distances to the center of the sheet and which axis is to be blocked first, via line 8. As will be explained, the interpolation circle has a Microprocessor that facilitates data transfer between circuits 11 and 17.

Bevor die Bewegung beginnt, muß der Interpolationskreis bestimmte Anfangsberechnungen durchführen. Der Kreis 17 signalisiert dem Hauptlogikkreis 11, zu pausieren, bis die Anfangsbewegungsparameter berechnet sind. Der Interpolationskreis empfängt die Information, die anzeigt, daß "i" die Strecke zwischen dem Startpunkt A und der Bogenmitte längs der Achse X, und daß "j" die entsprechendeBefore the movement begins, the interpolation circle must perform certain initial calculations. District 17 signals the main logic circuit 11 to pause until the initial movement parameters are calculated. The interpolation circle receives the information indicating that "i" is the distance between the starting point A and the The center of the arc along the X axis, and that "j" is the corresponding

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Strecke längs der Achse Y ist. Der Interpolationskreis berechnet den Anfangswert für einen Parameter, der als Fehlerparametersumme F bezeichnet wird, die gleich dem Vierfachen des Wertes "j" minus dem Zweifachen des Wertes "i" plus Drei ist. Somit ist das Vorzeichen des Anfangswertes der Fehlerparametersumme F positiv, wenn der Startpunkt A zwischen 0° und etwa 30° im ersten Achtelkreis der Fig. 2 liegt, und negativ zwischen etwa 30° und am Achtelkreisänderungspunkt B etwa 45°. Das Vorzeichen des Wertes der Fehlerparametersumme F leitet die Art der durchzuführenden Bewegung ein, um den Fehler zwischen der gewünschten Bewegungsbahn und der tatsächlichen minimal zu halten. Im ersten Achtelkreis gibt ein positives Vorzeichen eine gleichzeitige Bewegung der Motoren und ein negatives eine Bewegung nur längs der Achse Y an, wobei die Strecke Y1 stets die Strecke X1 überschreitet. Da eine lineare Anfangsbewegung einen geringeren Fehler zwischen 0° und 30° erzeugt und eine gleichzeitige Bewegung einen geringeren Fehler zwischen 30° und 45°, stellt das Vorzeichen des Anfangswertes der Fehlerparametersumme F sicher, daß diese Bewegungen durchgeführt werden.Distance along the Y axis. The interpolation circle calculates the initial value for a parameter that is known as Error parameter sum F is denoted, which is equal to four times the value "j" minus twice the value "i" is plus three. Thus, the sign of the initial value of the error parameter sum F is positive if the Starting point A is between 0 ° and about 30 ° in the first eighth circle of FIG. 2, and negative between about 30 ° and at the eighth circle change point B about 45 °. The sign of the value of the error parameter sum F conducts the type of movement to be performed to eliminate the error between the desired trajectory and the actual one to keep it minimal. In the first eighth circle, a positive sign indicates a simultaneous movement of the Motors and a negative a movement only along the axis Y, whereby the distance Y1 always the distance X1 exceeds. Since an initial linear movement produces a smaller error between 0 ° and 30 ° and a simultaneous movement a smaller error between 30 ° and 45 °, represents the sign of the initial value the error parameter sum F ensures that these movements are carried out.

Der Interpolationskreis berechnet auch die Werte von vier anderen Parametern. Ein Linearbewegungs-Fehlerparameter P1 für den ersten Achtelkreis hat einen Anfangswert gleich dem Vierfachen von "j" plus zwei, ein Linearbewegungsfehlerparameter P2 für den zweiten Achtelkreis hat einen Anfangswert gleich zwei minus dem Vierfachen von "i", ein Achtelkreisänderungskorrekturparameter C hat einen Anfangswert gleich dem Zweifachen der Summe von "i" und "j" und ein Parameter Q für die gleichzeitige Bewegung hat einen Anfangswert gleich dem Vierfachen von "j" minus dem Vierfachen von "i" plus zwei.The interpolation circle also calculates the values of four other parameters. A linear motion error parameter P1 for the first eighth circle has an initial value equal to four times "j" plus two, a linear motion error parameter P2 for the second eighth circle has one Initial value equal to two minus four times "i", an eighth circle change correction parameter C has one Initial value equal to twice the sum of "i" and "j" and a parameter Q for simultaneous movement has an initial value equal to four times "j" minus four times "i" plus two.

Wie zuvor erläutert, zeigt ein negativer Wert des Parameters F an, daß eine Linearbewegung längs der gesperrten Achse Y durchzuführen ist, und ein positiver Wert, daßAs previously explained, shows a negative value of the parameter F indicates that a linear movement is to be carried out along the locked axis Y, and a positive value that

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eine gleichzeitige Bewegung durchzuführen ist, um den Fehler minimal zu machen. Nach jeder Bewegung werden die Werte der Parameter auf neuesten Stand gebracht. Für eine Linearbewegung wird zu dem Wert der Parameter Q und P1 vier addiert, zu dem Wert der Parameter C zwei addiert und der neue Wert des Parameters P1 wird zu dem Wert des Parameters F addiert. Für eine gleichzeitige Bewegung wird zu dem Wert des Parameters Q acht addiert, zu den Werten der Parameter P1 und P2 vier und der neue Wert des Parameters Q wird zu dem Wert des Parameters F addiert. Somit ist der Wert des Parameters P1 dem Abstand zwischen der Bogenmitte und der derzeitigen Lage des Werkzeugs längs der Achse Y proportional, der Wert des Parameters P2 ist dem Abstand zwischen der Bogenmitte und der derzeitigen Lage des Werkzeugs längs der Achse X proportional, der Wert des Parameters Q ist der noch erforderlichen Anzahl der Bewegungen beider Motoren proportional, um das Werkzeug von seiner derzeitigen Lage zum Achtelkreisänderungspunkt B zu bringen, und der Wert des Parameters C ist einem Korrekturfaktor proportional, der zur Änderung des Vorzeichens des Wertes des Parameters F an dem Achtelkreisänderungspunkt erforderlich ist.a simultaneous movement is to be performed in order to minimize the error. After every move will be the values of the parameters brought up to date. For a linear movement, the value becomes the parameter Q and P1 add four, to the value of parameter C two is added and the new value of parameter P1 is added to the value of parameter F. For a simultaneous Movement is added to the value of parameter Q eight, to the values of parameters P1 and P2 four and the new one The value of the parameter Q is added to the value of the parameter F. Thus the value of the parameter P1 is the distance proportional between the center of the arc and the current position of the tool along the Y axis, the value of parameter P2 is the distance between the center of the arc and the current position of the tool along the X axis proportional, the value of the parameter Q is the number of movements still required for both motors proportional to move the tool from its current position to the eighth circle change point B, and the The value of parameter C is proportional to a correction factor used to change the sign of the value of the Parameter F is required at the eighth circle change point.

Wenn sich das Vorzeichen des Wertes des Parameters Q ändert, hat die letzte Bewegung das Werkzeug in den zweiten Achtelkreis gebracht. Nun zeigt ein negativer Wert des Parameters F an, daß eine gleichzeitige Bewegung durchzuführen ist, und ein positiver Wert zeigt an, daß eine Linearbewegung längs der Achse X durchzuführen ist, wobei die Strecke X2 stets die Strecke Y2 überschreitet. Die Werte der Parameter P1 und C werden nicht mehr geändert, während die den Werten der anderen Parameter zuaddierten Zahlen für eine gleichzeitige Bewegung die gleichen bleiben. Für eine Linearbewegung wird zu den Werten der Parameter Q und P2 vier addiert und der neueIf the sign of the value of the parameter Q changes, the last move has the tool in the brought the second eighth circle. Now a negative value of the parameter F indicates that a simultaneous movement is to be carried out, and a positive value indicates that a linear movement is to be carried out along the axis X, where the distance X2 always exceeds the distance Y2. The values of parameters P1 and C are no longer changed, while the numbers added to the values of the other parameters for a simultaneous movement the stay the same. For a linear movement, four are added to the values of parameters Q and P2 and the new one

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Wert des Parameters Q wird zu dem Wert des Parameters F addiert. Vor der ersten Bewegung im zweiten Achtelkreis wird der Wert des Parameters C von dem Wert des Parameters F subtrahiert, bevor die letzte Bewegung durchgeführt wird, um einen neuen Wert zu erzeugen, der das entgegengesetzte Vorzeichen hat, um die richtige Bev/egung im zweiten Achtelkreis sicherzustellen.The value of the parameter Q is added to the value of the parameter F. Before the first movement in the second eighth circle the value of parameter C is subtracted from the value of parameter F before the last movement is carried out is used to create a new value that is of the opposite sign to the correct move ensure in the second eighth circle.

Wach der Berechnung der Anfangswerte für die fünf Parameter stellt die Hauptlogik einen Impulszähler auf einen Wert gleich der längs der Achse Y zu durchlaufenden Strecke ein, um sicherzustellen, daß der Achtelkreisänderungspunkt B erreicht wird. Der Zählerstand des Impulszählers wird bei jeder gleichzeitigen und linearen Bewegung verringert. Der Interpolationskreis stellt einen Nicht-Gleichzeitig-Zähler auf einen Wert gleich der zu durchlaufenden Strecke längs der anfangs gesperrten Achse X minus der längs der anderen Achse Y zu durchlaufenden Strecke. Für die Bewegung vom Punkt Y zum Punkt C wird dieser Zähler somit auf (X-Y) eingestellt.Wake up calculating the initial values for the five parameters the main logic sets a pulse counter to a value equal to that to be traversed along the Y axis Stretch in to ensure that the eighth circle change point B is reached. The count of the Pulse counter is decreased with every simultaneous and linear movement. The interpolation circle represents one Non-simultaneous counter to a value equal to that of path to be traveled along the initially blocked X axis minus the path to be traveled along the other Y axis Route. For the movement from point Y to point C, this counter is set to (X-Y).

Nach der Berechnung der Anfangsparameter und der Einstellung der Zähler signalisiert der Interpolationskreis 17 dem Hauptlogikkreis 11, daß die Bewegung beginnen kann. Der Hauptlogikkreis beginnt, Impulse auf der Leitung 14 den Motorantrieben 15 und 16 zuzuführen. Der Interpolationskreis steuert dann die Bewegung des Werkzeugs vom Punkt A zum Punkt B längs des Bogens durch gelegentliche Sperrung der Bewegung in der Richtung X. Der Interpolationskreis bestimmt durch Prüfung des Vorzeichens der Fehlerparametersumme, ob der X-Achsen-Motor gesperrt werden soll oder nicht. Wenn der Interpolationskreis bestimmt, daß die Bewegung in der Richtung X gesperrt werden soll, erzeugt er ein Signal auf der Leitung 22 für den Motorlogikkreis 19. Der Motorlogikkreis gibt dann ein Signal auf der Leitung 23 zum Motorantrieb 15,The interpolation circle signals after the initial parameters have been calculated and the counters have been set 17 the main logic circuit 11 that the movement begin can. The main logic circuit begins to apply pulses on line 14 to motor drives 15 and 16. The interpolation circle then controls the movement of the tool from point A to point B along the arc occasional blocking of the movement in direction X. The interpolation circle is determined by checking the sign the sum of the error parameters as to whether the X-axis motor should be disabled or not. When the interpolation circle determines that movement in the X direction is blocked is to be, it generates a signal on line 22 for the engine logic circuit 19. The engine logic circuit then gives a signal on line 23 to motor drive 15,

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das den Motorantrieb abschaltet und verhindert, daß der Impuls auf der Leitung 14 auf den X-Achsenmotor 25 gegeben wird.which switches off the motor drive and prevents the pulse on the line 14 from being applied to the X-axis motor 25 will.

Zusätzlich zur Erzeugung eines X-Achsen-Motor-Abschaltsignals erhöht der Interpolationskreis 17 den Stand des zuvor erwähnten Nicht-Gleichzeitig-Zählers um eins. Wenn das Werkzeug vom Punkt A zum Punkt B läuft, wird der Stand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers jedesmal erhöht, wenn eine Bewegung in der Richtung X gesperrt wurde. Wie Fig. 2 zeigt, sind die Strecken "X1" und "Y1" diejenigen Strecken, die das Werkzeug bei der Bewegung vom Punkt A zum Punkt B durchlaufen muß. Der X-Achsenmotor wird daher (Y1 - X1) mal gesperrt. Wenn das Werkzeug den Punkt B erreicht, ist der Stand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers gleich seinem voreingestellten Wert (X - Y) plus der Anzahl (Y1 - X1), wie oft der X-Achsenmotor gesperrt wurde, bzw. (X - Y) plus (Y1 - X1).In addition to generating an X-axis motor shutdown signal the interpolation circuit 17 increases the count of the aforementioned non-simultaneous counter by one. if the tool runs from point A to point B, the status of the non-simultaneous counter is increased each time, when movement in the X direction has been blocked. As shown in Fig. 2, the routes "X1" and "Y1" are those Distances that the tool must traverse when moving from point A to point B. The X-axis motor is therefore blocked (Y1 - X1) times. When the tool reaches point B it is the reading of the non-concurrent counter equal to its preset value (X - Y) plus the number (Y1 - X1) how often the X-axis motor blocked, or (X - Y) plus (Y1 - X1).

Wenn das Werkzeug den Punkt B erreicht, signalisiert der Interpolationskreis dem Hauptlogikkreis, daß eine Achtelkreisänderung aufgetreten ist. Der Hauptlogikkreis addiert den Zählerstand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers zu dem des ImpulsZählers und lädt dann den Nicht-Gleichzeitig-Zähler mit dem Negativen seines laufenden Wertes. Der Zählerstand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers ist nun gleich (Y. - X) plus (X1 - Y1) . Der Interpolationskreis bezeichnet die Achse X als die zu sperrende und die Achse Y als die, die kontinuierlich Impulse empfangen muß. Der Stand des ImpulsZählers, der am Achtelkreisänderungspunkt (Y - Y1) war, ist nun (X - Y1) und damit gleich X2, der längeren, noch zu durchlaufenden Strecke.When the tool reaches point B, the interpolation circuit signals the main logic circuit that a Eighth circle change has occurred. The main logic circuit adds the count of the non-simultaneous counter to that of the pulse counter and then loads the non-concurrent counter with the negative of its current value. The counter reading of the non-simultaneous counter is now equals (Y. - X) plus (X1 - Y1). The interpolation circle denotes the X axis as the one to be blocked and the Y axis as the one which receives pulses continuously got to. The reading of the pulse counter, which is at the eighth circle change point (Y - Y1), is now (X - Y1) and thus equal to X2, the longer distance still to be traversed.

Der Interpolationskreis steuert nun die Bewegung des Werkzeugs vom Punkt B zum Punkt C längs des Bogens durch gelegentliche Sperrung der Bewegung in der Richtung Y.The interpolation circle now controls the movement of the tool from point B to point C along the arc occasional blocking of movement in direction Y.

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Wenn der Interpolationskreis bestimmt, daß die Bewegung in der Richtung Y gesperrt werden sollte, erzeugt er ein Signal auf der Leitung 22 für den Motorlogikkreis 19. Der Motorlogikkreis antwortet durch ein Signal auf der Leitung 24 zum Motorantrieb 16, das den Motorantrieb abschaltet und verhindert, daß die Impulse auf der Leitung 14 dem Y-Achsenmotor 26 zugeführt werden.When the interpolation circle determines that the movement should be blocked in the Y direction, it generates a signal on line 22 for the motor logic circuit 19. The engine logic circuit responds with a signal the line 24 to the motor drive 16, which switches off the motor drive and prevents the pulses on the line 14 can be fed to the Y-axis motor 26.

Wenn das Werkzeug vom Punkt B zum Punkt C läuft, wird der Nicht-Gleichzeitig-Zähler jedesmal erhöht, wenn eine Bewegung in der Y-Richtung gesperrt wird. Die Strecken X2 und Y2 entsprechen den Strecken, die das Werkzeug bei der Bewegung vom Punkt B zum Punkt C durchlaufen muß. Wenn das Werkzeug den Punkt C erreicht, ist der Stand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers gleich seinem Wert am Punkt B, d.h. (Y - X) plus (X1 - Y1), plus der Anzahl, wie oft der Y-Achsenmotor gesperrt wurde, d.h. (X2 - Y2).As the tool moves from point B to point C, the non-concurrent counter is incremented every time there is a move is blocked in the Y direction. The distances X2 and Y2 correspond to the distances that the tool takes the movement from point B to point C must go through. When the tool reaches point C, the stand is of the non-concurrent counter is equal to its value on Point B, i.e. (Y - X) plus (X1 - Y1), plus the number of times the Y-axis motor was blocked, i.e. (X2 - Y2).

Wenn das Werkzeug den Punkt C erreicht, ist die Bewegung mit Ausnahme einer Korrektur beendet, die längs der Achse Y notwendig sein kann. Zu diesem Zeitpunkt ist der Stand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers gleich (Y-X) + (X1 - Y1) + (X2 - Y2). Wenn dieser Stand Null ist, ist keine Korrektur notwendig. Wenn jedoch der Zählerstand negativ ist, müssen dem X-Achsenmotor Impulse zugeführt werden. Jeder Impuls erhöht den Hauptzählerstand um eins, und wenn der Zählerstand Null ist, ist die Bewegung beendet.When the tool reaches point C the move is with the exception of a correction that may be necessary along the Y axis. At this point it is the reading of the non-simultaneous counter equals (Y-X) + (X1 - Y1) + (X2 - Y2). If that level is zero, it is no correction necessary. However, if the count is negative, pulses must be fed to the X-axis motor will. Each pulse increases the main count by one, and when the count is zero, the move is completed.

Wenn das Werkzeug auf einer Linearbahn bewegt werden soll, gibt die Bedienungsperson die längs jeder Achse zu durchlaufenden Strecken, welche Achse zu sperren ist, und die Geschwindigkeit, mit der die Motoren betrieben werden sollen, in den Hauptlogikkreis 11. Die Anfangsberechnungen, die von dem Interpolationskreis durchgeführt werden müssen, sind einfacher als diejenigen, die für eine Kurvenbahn erforderlich sind, da keine Probleme bei einerWhen the tool is to be moved on a linear path, the operator gives the along each axis routes to be traversed, which axis is to be blocked, and the speed at which the motors are operated are to be in the main logic circuit 11. The initial calculations performed by the interpolation circuit are simpler than those required for a curved path, as there are no problems with one

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Achtelkreisänderung auftreten. Der Interpolationskreis stellt die Summe des Fehlerparameters gleich dem Abstand ein/ den das Werkzeug längs der längeren Achse durchlaufen muß. Die Strecke, die langer ist, wird die Achse, deren Motor kontinuierlich Impulse empfängt, während der Motor der anderen Achse gelegentlich gesperrt wird. Der Interpolationskreis berechnet nun zwei Fehlerparameter, einen für eine gleichzeitige Bewegung gleich dem Zweifachen der kürzeren Strecke minus dem Zweifachen der längeren Strecke und mit einem negativen Vorzeichen, und einen für eine nicht gleichzeitige Bewegung gleich dem Zweifachen der kürzeren Strecke und mit einem positiven Vorzeichen. Der Impulszähler in der Hauptlogik wird dann auf die längere Strecke eingestellt.Eighth circle change occur. The interpolation circle sets the sum of the error parameter equal to the distance the tool traverses along the longer axis got to. The distance that is longer becomes the axis whose motor continuously receives pulses while the motor of the other axis is occasionally blocked. The interpolation circle now calculates two error parameters, one for simultaneous movement equal to twice the shorter distance minus twice that the longer distance and with a negative sign, and one for a non-simultaneous movement equal twice the shorter distance and with a positive sign. The pulse counter in the main logic is then adjusted to the longer distance.

Wenn die Bewegung begonnen hat, bestimmt der Interpolationskreis, wenn der Achsenmotor entsprechend der kürzeren Strecke zu sperren ist. Dies geschieht durch Kontrolle des Vorzeichens der Fehlerparametersumme. Wenn das Vorzeichen positiv ist, wird eine gleichzeitige Bewegung der Hauptlogik signalisiert und der Fehlerparameter für gleichzeitige Bewegung wird zur Fehlerparametersuinme addiert. Wenn das Vorzeichen negativ ist, wird eine nicht gleichzeitige Bewegung der Hauptlogik signalisiert und der Fehler für nicht gleichzeitige Bewegung wird zur Fehlerparametersumme addiert. Nach jeder Bewegung wird der Impulszäh!erstand um eins verringert, und wenn der Stand Null erreicht, wird die Bewegung beendet. Bei einer Linearbewegung ist keine Korrektur erforderlich.When the movement has started, the interpolation circle determines if the axis motor is corresponding to the shorter Route is to be blocked. This is done by checking the sign of the error parameter sum. If the sign is positive, a simultaneous movement of the main logic is signaled and the error parameter for simultaneous movement is added to the error parameter sum. If the sign is negative, one won't simultaneous movement is signaled by the main logic and the non-simultaneous movement error becomes Error parameter sum added. After each movement the pulse count is reduced by one, and if the When it reaches zero, the movement is ended. No correction is required for a linear movement.

Fig. 3 zeigt ein detaillierteres Blockschaltbild des Interpolationskreises 17 der Fig. 1. In Fig. 3 sind bei jedem Schaltkreiselement, das mehr als zwei Anschlüsse hat, diese mit dem Bezugszeichen des Elements und einer Anschlußzahl, getrennt durch einen Bindestrich, versehen, wie z.B. der Eingang 31-1 eines Mikroprozessors (ΜΡΠ) In der gesamten Beschreibung wird ein negativer bzw.FIG. 3 shows a more detailed block diagram of the interpolation circuit 17 of FIG. 1. In FIG each circuit element that has more than two connections, these with the reference number of the element and one Number of connections, separated by a hyphen, such as input 31-1 of a microprocessor (ΜΡΠ) A negative resp.

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niedriger logischer Pegel durch "O" und ein positiver bzw. hoher logischer Pegel durch "1" dargestellt. Ein Signal "O" entspricht einer Spannung auf oder nahe dem Massepotential und ein Signal "1" entspricht einer Spannung auf oder nahe einem positiver Signal V.low logic level through "O" and a positive one or high logic level represented by "1". A signal "O" corresponds to a voltage at or near that Ground potential and a signal "1" corresponds to a voltage at or near a positive signal V.

Der Mikroprozessor ist ein Modell MCS65O5 der Firma MOS Technology, INc, 950 Rittenhouse Road, Norristown, Pa., 19401. Der MPU 31 hat eine 8-Bit-Paralleldatenleitung und eine 12-Bit-Paralleladressenleitung. Es sind sechs interne Register für die Zwischenspeicherung von Daten vorhanden, die einen Speicher, zwei Indexregister, einen Proqrammzähler, einen Stapelzeiger und ein Zustandsregister umfassen. Der MPU 31 hat auch eine "on'-bhip"-Taktlogik, wie später erläutert wird.The microprocessor is a model MCS65O5 from MOS Technology, INc, 950 Rittenhouse Road, Norristown, Pa., 19401. The MPU 31 has an 8-bit parallel data line and a 12-bit parallel address line. There are six internal Register for the intermediate storage of data, which includes a memory, two index registers, a program counter, comprise a stack pointer and a status register. The MPU 31 also has "on'-bhip" timing logic, such as will be explained later.

Die Taktlogik, die sich in dem MPU befindet, arbeitet mit einem externen RC-Kreis bzw. einem Kristall zur Erzeugung einer Taktimpulsfolge für die Interpolationskreise. An einem Phase 2-Ausgang 31-1 wird ein Taktsignal erzeugt, das auf ein RC-Zeitsteuernetzwerk 32 gegeben wird, das ein Taktimpulsfolgesignal P2 erzeugt. Ein Kondensator 33 ist zwischen den Ausgang 31-1 und einen Phase O-Eingang 31-2 geschaltet. Die Eingänge zweier parallel geschalteter Inverter 34 und 35 sind mit dem Ausgang 31-1 und mit einem gemeinsamen Verbindungspunkt 36 verbunden. Obwohl parallelgeschaltete Inverter gezeigt sind, kann auch ein einziger Inverter verwendet werden. Ein Widerstand 37 ist zu einem Potentiometer 38 zwischen dem Eingang 31-2 und dem gemeinsamen Verbindungspunkt in Reihe geschaltet. Der Verbindungspunkt 36 ist auch mit dem Eingang eines Inverters 39 verbunden, dessen Ausgang mit einer Steuerleitung 41 verbunden ist.The clock logic, which is located in the MPU, works with an external RC circuit or a crystal for Generation of a clock pulse train for the interpolation circles. A clock signal is applied to a phase 2 output 31-1 which is applied to an RC timing network 32 which generates a clock pulse train signal P2. A capacitor 33 is connected between the output 31-1 and a phase O input 31-2. The entrances of two Inverters 34 and 35 connected in parallel are connected to the output 31-1 and to a common connection point 36 connected. Although inverters connected in parallel are shown, a single inverter can also be used. A resistor 37 is connected to a potentiometer 38 between input 31-2 and the common connection point connected in series. The connection point 36 is also connected to the input of an inverter 39, the Output is connected to a control line 41.

Wenn angenommen wird, daß am Ausgang 31-1 "0" erzeugt wird, wird "0" von den Invertern 34 und 35 am Punkt in "1" geändert. Da sich die Spannung über einen Kon-Assuming that "0" is generated at output 31-1 becomes, "0" is changed to "1" by the inverters 34 and 35 at the point. Since the tension spreads over a con-

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densator nicht sofort ändert, lädt sich der Kondensator 33 über den Widerstand 37 und das Potentiometer. Wenn der Kondensator auf den Spannungspegel "1" geladen wird, wird der Pegel "1" am Eingang 31-2 erfaßt und die interne Taktlogik ändert das Signal am Ausgang 31-1 in "1". Die Inverter 34 und 35 ändern diese "1" in "O" am Punkt 36 und nun muß sich der Kondensator 33 am Eingang 31-2 auf "O" entladen. Dieser Vorgang dauert an, so daß am Punkt 36 abwechselnd eine Impulsfolge von Impulsen "o" und "1" erzeugt wird. Die Frequenz dieser Impulsfolge wird durch die RC-Zeitkonstante bestimmt, die durch die Werte des Kondensators 33, des Widerstandes 37 und des Potentiometers 38 festgelegt ist und durch Einstellen des Potentiometers geändert werden kann. Eine typische Impulsfolgefrequenz ist 500 kHz. Die Inverter 34 und 35 sind parallel geschaltet, um die folgenden Kreise mit einem definierbaren logischen Pegel anzusteuern.capacitor does not change immediately, the capacitor 33 charges through the resistor 37 and the potentiometer. if the capacitor is charged to the voltage level "1", the level "1" is detected at the input 31-2 and the internal Clock logic changes the signal at output 31-1 to "1". The inverters 34 and 35 change this "1" to "O" at point 36 and now the capacitor 33 at the input 31-2 must discharge to "O". This process continues, so that's at the point 36 alternating a pulse train of pulses "o" and "1" is produced. The frequency of this pulse train is determined by the RC time constant, which is determined by the values of the Capacitor 33, resistor 37 and potentiometer 38 is set and by adjusting the potentiometer can be changed. A typical pulse repetition rate is 500 kHz. The inverters 34 and 35 are in parallel switched to control the following circuits with a definable logic level.

Ein Lese/Schreib-Ausgang 31-8 (R/W) ist mit dem Eingang 43-1 eines ODER-Glieds 43 verbunden und wird dazu verwendet, Periphergeräten zu signalisieren, ob der MPU 31 auf der Leitung 42 Daten liest oder einschreibt. Ein Eingang 43-2 ist mit Masse verbunden, so daß das ODER-Glied 43 als Zwischenspeicher wirkt, um die für die folgenden Kreise verfügbare Ansteuerung zu erhöhen. "0" am Ausgang 31-1 bleibt "O" am Ausgang 43-3, der mit der Steuerleitung 41 verbunden ist. "0" an diesem Ausgang zeigt an, daß der MPU 31 von der Datenleitung Daten liest, und "1" zeigt an, daß der MPU Daten an die Datenleitung abgibt. Der Ausgang 43-3 ist auch mit einem Eingang 44-1 eines ODER-Glieds 44 verbunden, das einen Ausgang 44-3 hat, der mit der Steuerleitung 41 verbunden ist. Ein Widerstand 45 ist zwischen eine positive Spannungsquelle (nicht gezeigt) und den Ausgang 44-3 geschaltet, um ein Signal "1" aufrecht zu erhalten, wenn viele folgende Kreise angesteuert werden müssen. Ein zweiter Eingang 44-2 ist mit dem Punkt 36 verbunden, umA read / write output 31-8 (R / W) is connected to the input 43-1 of an OR gate 43 and is used to To signal peripheral devices whether the MPU 31 on line 42 reads or writes data. An input 43-2 is connected to ground, so that the OR gate 43 acts as a buffer to increase the control available for the following circuits. "0" "O" remains at output 31-1 at output 43-3, which is connected to control line 41. "0" at this output indicates that the MPU 31 is reading data from the data line, and "1" indicates that the MPU is reading data on the data line gives away. The output 43-3 is also connected to an input 44-1 of an OR gate 44, the one Has output 44-3, which is connected to the control line 41. A resistor 45 is between a positive voltage source (not shown) and the output 44-3 switched to maintain a "1" signal when many of the following circuits need to be controlled. A second input 44-2 is connected to point 36 to

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ein Taktsignal P2 zu empfangen, das das Taktsignal P2 ist, bevor es von den Invertern 34 und 35 invertiert wurde. Das ODER-Glied 44 erzeugt ein Steuersignal R/W.PT, das zur Steuerung der Datenübertragung zu und von dem Interpolationskreis verwendet wird. Das Steuersignal R/*? · ΨΪ ist nur "1", wenn die Signale R/W und P~2 beide "1" sind, und ist "O" bei irgendeiner Kombination dieser Signale.receive a clock signal P2 which is the clock signal P2 before it was inverted by the inverters 34 and 35. The OR gate 44 generates a control signal R / W.PT which is used to control the transmission of data to and from the interpolation circuit. The control signal R / *? · ΨΪ is only "1" when the signals R / W and P ~ 2 are both "1", and is "O" in any combination of these signals.

Die anderen Eingänge des MPO 31 umfassen einen Unterhrechungsanforderungseingang 31-7 (IRQ), einen RÜCKSTELL-Eingang 31-6 und einen Bereit-Eingang 31-5 (RDY). Der Eingang 31-7 ist mit der Steuerleitung 41 und der positiven Spannungsquelle (nicht gezeigt) über einen Widerstand 46 verbunden. Das Unterbrechungsanforderungssignal IRQ wird normalerweise von der Spannungsquelle auf "1" gehalten. Wenn jedoch ein Periphergerät eine Unterbrechung anfordert, geht das Signal IRQ auf "0". Der Mikroprozessor antwortet durch Beendigung des Strombefehls und führt dann eine ünterbrechungsfolge durch. Der Rückstelleingang 31-6 ist mit der Steuerleitung 41 verbunden und erhält ein Rückstellsignal, das normalerweise "1" ist. Dieses Eingangssignal wird verwendet, um den Mikroprozessor von einem energielosen Zustand infolge eines Energiequellenausfalles oder des Einschaltens des Prozessors zurückzustellen und zu starten. Wenn ein übergang von "O" auf "1" am Eingang 31-6 ermittelt wird, beginnt der Mikroprozessor die Folge erneut zu starten, die ein Programm zur Inbetriebnahme des Mikroprozessors von seinem Rückstellzustand durchführt. Der Eingang 31-5 empfängt normalerweise ein Steuereingangssignal, das zur vorübergehenden Sperrung der Durchführung von Befehlen durch den Mikroprozessor verwendet wird. Diese Eigenschaft wird jedoch beim Kreis der Fig. 3 nicht angewandt und der Eingang 31-5 ist nicht beschaltet.The other inputs of the MPO 31 include an inquiry request input 31-7 (IRQ), a RESET input 31-6 and a ready input 31-5 (RDY). Of the Input 31-7 is connected to the control line 41 and the positive voltage source (not shown) via a resistor 46 connected. The interrupt request signal IRQ is normally set to "1" by the voltage source held. However, when a peripheral device requests an interrupt, the signal IRQ goes to "0". The microprocessor responds by terminating the power command and then performing an interrupt sequence. The reset input 31-6 is connected to the control line 41 and receives a reset signal which is normally "1". This input signal is used to drive the microprocessor reset to a de-energized state as a result of a power source failure or processor power-up and start. When a transition from "O" to "1" is determined at input 31-6, the microprocessor begins the sequence again to start a program for Commissioning the microprocessor from its reset state performs. Input 31-5 normally receives a control input signal for temporary blocking the execution of instructions by the microprocessor is used. However, this property is not applied to the circuit of FIG. 3 and the input 31-5 is not wired.

Eine Gruppe von acht DatenanSchlüssen 31-3 ist mit acht parallelen Leitungen (nicht gezeigt) verbunden, die aus der Datenleitung 42 bestehen. Diese Anschlüsse wirken inA group of eight data ports 31-3 is eight parallel lines (not shown) consisting of the data line 42 are connected. These connections work in

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zwei Richtungen zur Übertragung von Daten zu und von dem Speicher und zu und von den Periphergeräten. Eine Gruppe von zwölf Adressenanschlüssen 3.1-4 ist mit zwölf parallelen Leitungen (nicht gezeigt), verbunden_r die aus einer Adressenleitung 47 bestehen. Die zwölf Ädressensignale schaffen die Möglichkeit_r einen Gesamtspeicherraum von 4096 Bytes zu adressierenrtwo directions for transferring data to and from the memory and to and from the peripheral devices. A group of twelve address terminals 3.1-4 (not shown) having twelve parallel lines _r connected consisting of an address line 47th The twelve Ädressensignale create the possibility _r a total storage space of 4096 bytes to adressierenr

Ein Speicher 48 mit direktem Zugriff (RAM) ist ein Lese/— Schreib-Speicher, der in 64 Worter mit 8 Bits organisiert ist, die direkt adressierbar sind.. Der RAM 48 wird als Datenspeicher zur Speicherung von Zwischenergebnissen verwendet, die während der Durchführung eines Programms erhalten werden. Mehrere Adresseneingänge 48-3 sind mit der Adressenleitung 47 verbunden, um die Adressensignale AO bis A5 zu empfangen, die vom Mikroprozessor 31 erzeugt werden. Die Adressensignale stellen 64 verschiedene binär codierte Adressen aus 6 Bits dar, eine für jedes Speicherwort. Ein Freigabeeingang 48-5 (ET) ist mit dem Ausgang 49-3 eines ODER-Glieds 49 verbunden und wird zur Freigabe des RAM 48 verwendet. Die Eingänge 49-1 und 49-2 des ODER-Glieds 49 sind mit der Adressenleitung verbunden, um die Adressensignale A7 und A11 zu empfangen. Der Eingang ET muß auf "0" sein, wenn Daten aus dem RAM 48 gelesen oder in ihn eingeschrieben werden sollen. Nur wenn die Adressensignale A7 und A11 "0" sind, wird der RAM 48 freigegeben .A memory 48 with direct access (RAM) is a read / write memory which is organized in 64 words with 8 bits, which are directly addressable of a program. A plurality of address inputs 48-3 are connected to the address line 47 in order to receive the address signals A0 to A5 which are generated by the microprocessor 31. The address signals represent 64 different binary coded addresses of 6 bits, one for each memory word. An enable input 48-5 (ET) is connected to the output 49-3 of an OR gate 49 and is used to enable the RAM 48. The inputs 49-1 and 49-2 of the OR gate 49 are connected to the address line in order to receive the address signals A7 and A11. The input ET must be at "0" if data are to be read from the RAM 48 or written into it. Only when the address signals A7 and A11 are "0" is the RAM 48 enabled.

Mehrere in zwei Richtungen wirkende Datenanschlüsse 48-4 sind mit der Datenleitung 42 verbunden und werden dazu verwendet, Daten in den RAM 48 ein- und von diesem auszugeben. Der Eingang 48-1 und der Lese/Schreib-Eingang 48-2 werden dazu verwendet, zu kontrollieren, ob in den RAM 48 Daten auf der Datenleitung 42 eingegeben oder von diesem ausgegeben werden. Die Eingänge 48-1 und 48-2 sind mit der Steuerleitung 41 verbunden, um die SignaleSeveral data connections 48-4 acting in two directions are connected to the data line 42 and are used for this purpose used to input and output data to and from RAM 48. The input 48-1 and the read / write input 48-2 are used to check whether data is entered into RAM 48 on data line 42 or from this will be issued. The inputs 48-1 and 48-2 are connected to the control line 41 to the signals

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H/W land R/W-P2 aufzunehmen. Wenn das Signal R/W-F2" "1" ist und der Eingang 48-5 auf "O" ist, ist das Signal R/W auf ¹¹O" und der RAM 48 gibt die DAten aus, die an der durch die Adresseeingänge 48-3 gekennzeichneten Stelle gespeichert sind. Wenn das Signal R/W.P~2 und der Eingang 48-5 beide "O" sind, ist das Signal R/W "1" und der RAM 48 speichert die Daten auf der Datenleitung an der adressierten Stelle.H / W land R / W-P2 to be included. When the signal R / W-F2 is "" 1 "and the input 48-5 is at" O ", the signal R / W is at ¹¹ O" and the RAM 48 outputs the data that is sent to the through the address inputs 48-3 are stored. If the signal R / WP ~ 2 and the input 48-5 are both "0", the signal R / W is "1" and the RAM 48 stores the data on the data line at the addressed location.

Ein löschbarer und elektrisch wiederprogrammierbarer Festspeicher EPROM 51 ist in 256 Wörter mit 8 Bits organisiert, die direkt adressierbar sind. Der EPROM 51 ist charakteristisch für mehrere solcher Vorrichtungen (nicht gezeigt), die dazu verwendet werden, Programmbefehle und Daten¹ zu speichern, die für den Betrieb des Interpolationskreises notwendig sind. Mehrere Adresseneingänge 51-4 sind mit der Adressenleitung 47 verbunden, um die Adressensignale AO bis A7 aufzunehmen, die vom Mikroprozessor erzeugt werden. Die Adressensignale stellen 256 verschiedene binär codierte Adressen aus 8 Bits dar, eine für jedes Speicherwort.An erasable and electrically reprogrammable read-only memory EPROM 51 is organized in 256 words with 8 bits, which are directly addressable. The EPROM 51 is characteristic of several such devices (not shown) which are used ^{to store program instructions and data 1} necessary for the operation of the interpolation circuit. A plurality of address inputs 51-4 are connected to the address line 47 in order to receive the address signals A0 through A7 which are generated by the microprocessor. The address signals represent 256 different binary coded addresses of 8 bits, one for each memory word.

Die Freigabeeingänge 51-1 bis 51-3 sind mit den Ausgängen 52-4, 53-4 und 54-4 von NAND-Gliedern 52, 53 und 54 verbunden. Diese Eingänge werden dazu verwendet, individuell die verschiedenen Direktzugriffspeicher zu wählen. Mit dem aus drei Bits bestehenden Freigabewort können somit bis zu acht Speicher individuell freigegeben werden. Das NAND-Glied 52 hat einen Eingang 52-1, der mit der Adressenleitung zum Empfang des Adressensignals A11 verbunden ist, einen Eingang 52-2, der zum Empfang des Adressensignals A9 und einen Eingang 52-3, der zum Empfang des Adressensignals A3 geschaltet ist. Das NAND-Glied 53 hat einen Eingang 53-1, der mit der Adressenleitung zum Empfang des Adressensignals A11 verbunden ist, einen Eingang 53-3, der zum Empfang des Adressensignals A9 geschaltet ist, und einen Eingang 53-2, der mit demThe enable inputs 51-1 to 51-3 are connected to the outputs 52-4, 53-4 and 54-4 of NAND gates 52, 53 and 54 connected. These inputs are used to individually select the various random access memories. With the release word consisting of three bits, up to eight memories can be released individually. That NAND gate 52 has an input 52-1 which is connected to the address line for receiving the address signal A11 is, an input 52-2 which is for receiving the address signal A9 and an input 52-3 which is for receiving the Address signal A3 is switched. The NAND gate 53 has an input 53-1 which is connected to the address line is connected for receiving the address signal A11, an input 53-3 which is for receiving the address signal A9 is switched, and an input 53-2, which is connected to the

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Ausgang 52-4 des NAND-Glieds 52 verbunden ist. Das NAND-Glied 54 hat auch einen Eingang 54-1, der mit der Adressenleitung zum Empfang des Adressensignals A11 verbunden ist, einen Eingang 54-3, der zum Empfang des Adressensignals A8 geschaltet ist, und einen Eingang 54-2, der mit dem Ausgang 52-4 des NAND-Glieds 52 verbunden ist. Die NAND-Glieder 52 bis 54 empfangen somit Steuersignale von der Adressenleitung 47 und erzeugen Ausgangssignale, die zur Wahl verschiedener Festspeicher verwendet werden.Output 52-4 of the NAND gate 52 is connected. The NAND gate 54 also has an input 54-1 which is connected to the address line for receiving the address signal A11 is connected to an input 54-3 which is for receiving the address signal A8 is connected, and an input 54-2 which is connected to the output 52-4 of the NAND gate 52. The NAND gates 52 to 54 thus receive control signals from the address line 47 and generate output signals, which are used to select different types of permanent storage.

Wenn der EPROM 51 adressiert und freigegeben wird, wird das durch die Adresse gewählte Wort ausgegeben. Der ROM 51 hat acht Datenausgänge 51-5, die mit der Datenleitung 42 verbunden sind. Das gespeicherte Wort wird auf der Datenleitung in Form von Datensignalen DO bis D7 erzeugt. Wenn der EPROM 51 nicht freigegeben wird, sind die Datenausgänge im gesperrten bzw. im Zustand hoher Impedanz, der kein definierbarer logischer Pegel ist. Mit der Adressenleitung 47, der Datenleitung 42 und der Steuerleitung 41 ist auch eine Interface 55 verbunden. Die Interface 55 ist ein Peripherinterfaceadapter (PIA) Modell MC682O, der die Einrichtung zur Verbindung der Periphergeräte mit dem Mikroprozessor 31 bildet. Die Interface hat zwei Sätze von in zwei Richtungen v/irkenden Leitungen zum Anschluß an Periphergeräte mit der Möglichkeit der unabhängigen Steuerung jedes Satzes, und acht in zwei Richtungen wirkende Dateneingangs/Ausgangs-Anschlüsse zur Verbindung mit dem Mikroprozessor 31.When the EPROM 51 is addressed and enabled, the word selected by the address is output. The ROM 51 has eight data outputs 51-5, which are connected to the data line 42. The saved word is saved on the Data line generated in the form of data signals DO to D7. If the EPROM 51 is not enabled, the data outputs are in the blocked state or in the high impedance state, which is not a definable logic level. With the An interface 55 is also connected to the address line 47, the data line 42 and the control line 41. the Interface 55 is a Model MC682O Peripheral Interface Adapter (PIA) that provides the facility for connecting the Peripherals with the microprocessor 31 forms. The interface has two sets of bi-directional effects Lines for connection to peripheral devices with the possibility of independent control of each set, and eight bi-directional data input / output ports for connection to the microprocessor 31.

Die Interface 55 enthält zwei Registerwähleingänge (RSO und RS1), die in Verbindung mit internen Steuerregistern zur Wahl eines bestimmten internen Registers verwendet werden, in das eingeschrieben oder aus dem ausgelesen werden soll. Der Eingang 55-2 ist mit der Adressenleitung 47 verbunden, um das Adressensignal AO zu empfangen, und der Eingang 55-3 ist zum Empfang des Adressensignals A1The interface 55 contains two register select inputs (RSO and RS1), which are in connection with internal control registers can be used to select a specific internal register to be written into or read from shall be. The input 55-2 is connected to the address line 47 to receive the address signal AO, and the input 55-3 is for receiving the address signal A1

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geschaltet. Ein Wähleingang 55-4 (CS1) ist mit der Adressenleitung 47 zum Empfang des Adressensignals A7, ein Wähleingang 55-5 (CS2) ist zum Empfang des Adressensignals A6 und ein Wähleingang 55-6 (CS3) ist zum Empfang des Adressensignals A11 geschaltet. Wenn die Adressensignale A6 und A7 "1" sind und das Adressensignal A11 "O" ist, wird die Interface 55 zur Datenübertragung unter der Steuerung der Freigabe- und Lese/ Schreib-Signale des Mikroprozessors 31 gewählt.switched. A select input 55-4 (CS1) is with the address line 47 for receiving the address signal A7, a selection input 55-5 (CS2) is for receiving the address signal A6 and a selection input 55-6 (CS3) are connected to receive the address signal A11. If the Address signals A6 and A7 are "1" and address signal A11 is "O", the interface 55 is used for data transmission is selected under the control of the enable and read / write signals of the microprocessor 31.

Eine Gruppe von acht in zwei Richtungen wirkenden Datenanschlüssen 55-1 ist mit der Datenleitung 42 verbunden. Diese Anschlüsse ermöglichen die übertragung von Datensignalen DO bis D7 zwischen dem Mikroprozessor 31 und der Interface 55. Diese Anschlüsse werden auf dem hohen Impedanzzustand gehalten, ausgenommen, wenn der Mikroprozessor einen Lesevorgang durch Erzeugung eines Signals R/W:P"2 = "1" erzeugt. Ein Freigabeeingang 55-8 (ENA) ist mit der STeuerleitung 41 zum Empfang eines Taktsignals P2 vom Taktlogikkreis 32 verbunden. Die Hinterkante des Impulses "1" synchronisiert die gesamte Logik und Zeitsteuerung in der Interface.A group of eight bi-directional data connections 55-1 is connected to the data line 42. These connections enable the transmission of data signals DO to D7 between the microprocessor 31 and the interface 55. These connections are on the high Impedance state held except when the microprocessor is performing a read by generating a signal R / W: P "2 =" 1 "generated. An enable input 55-8 (ENA) is connected to the control line 41 for receiving a clock signal P2 from the clock logic circuit 32. The trailing edge of the impulse "1" synchronizes the entire logic and time control in the interface.

Ein Rückstelleingang 55-11 ist mit der Steuerleitung zum Empfang des Rückstellsignals verbunden. Wenn das Rückstellsignal "O" ist, werden alle Registerbits in der Interface 55 auf "0" gesetzt. Ein Lese/Schreib-Eingang 55-7 ist mit der Steuerleitung 41 zum Empfang des Signals R/W.Pl verbunden. Wenn R/W.P2 "O" ist, werden die Interfaceeingangszwischenspeicher freigegeben und Daten können von dem Mikroprozessor 31 zu der Interface 55 auf der Datenleitung 52 übertragen werden, wenn die Interface gewählt und das Freigabesignal erzeugt worden ist. Wenn R/W.Ti = "1", werden die Interfaceausgangszwischenspeicher freigegeben und Daten können von der Interface zum Mikroprozessor übertragen werden, wenn die Interface gewählt und das Freigabe-A reset input 55-11 is connected to the control line for receiving the reset signal. When the reset signal is "0", all register bits in the interface 55 are set to "0". A read / write input 55-7 is connected to the control line 41 for receiving the signal R / W.Pl. When R / W.P2 is "O", the interface input buffers are enabled and data can be transferred from the microprocessor 31 to the interface 55 on the data line 52 when the interface has been selected and the enable signal has been generated. If R / W. Ti = "1", the interface output buffers are released and data can be transferred from the interface to the microprocessor if the interface is selected and the release

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signal erzeugt worden ist»signal has been generated »

Zwei ünterbrechungsanforderungsausgänge (INTA und INTB) sind mit der Steuerleitung 4T verbunden, um ein Unterbrechungsanforderungssignal IRQ für den Mikroprozessor 31 zu erzeugen» Die Ausgänge 55-9 und 55-10 haben jeweils zwei zugehörige interne Markierungsbits, die, wenn sie gesetzt werden, ein Signal IRQ = "O" erzeugen.» Jedes Markierungsbit ist auch einer gesonderten Peripherunterbrechungsleitung zugeordnet, so daß irgendeines der vier Periphergeräte ein Unterbrechungsanforderungssignal erzeugen kann. Das Unterbrechungsanforderungssignal wird von einem Mikroporzessorprogramm betreut, das die Interface für die gesetzten Unterbrechungsmarkierungsbits auf einer Prioritätsgrundlage sequentiell liest und prüft. Die Markierungsbits werden "0", wenn der Mikroprozessor die Daten aus der Interface liest.Two interrupt request outputs (INTA and INTB) are connected to the control line 4T to receive an interrupt request signal To generate IRQ for the microprocessor 31 »The outputs 55-9 and 55-10 each have two associated internal marking bits which, when set, generate a signal IRQ = "O". » Each The marker bit is also a separate peripheral interrupt line assigned so that any one of the four peripheral devices receives an interrupt request signal can generate. The interrupt request signal is taken care of by a microprocessor program, that interfaces for the set interrupt flag bits sequentially on a priority basis reads and checks. The marker bits become "0" when the microprocessor reads the data from the interface.

Eine Gruppe von Anschlüssen der Interface 55 ist mit einer Interface 56 verbunden, die ein Peripherinterfaceadapter (PIA) in Form eines Modells MC682O ist. Die Interface 56 bildet eine Einrichtung zur Übertragung von Daten und Steuerung von Signalen vom Hauptlogikkreis zum Mikroprozessor 31 über die Interface 55.A group of connections of the interface 55 is connected to an interface 56, which is a peripheral interface adapter (PIA) is in the form of a model MC682O. the Interface 56 forms a device for transmitting data and controlling signals from the main logic circuit to the microprocessor 31 via the interface 55.

Die Interface 56 enthält zwei Registerwähleingänge 56-21 (RSO) und 56-20 (RSI), die zum Empfang geeigneter Adressensignale von den Adressenleitungen des Mikroprozessors des Hauptlogikkreises geschaltet sind. Die Wähleingänge 56-19 (CS1), 56-18 (CS2) und 56-17 (CS3) sind ebenfalls zum Empfang der geeigneten Adressensignale vom Haupt·» mikroprozessor geschaltet.The interface 56 contains two register select inputs 56-21 (RSO) and 56-20 (RSI), which are used to receive suitable address signals from the address lines of the microprocessor of the main logic circuit are switched. Dial inputs 56-19 (CS1), 56-18 (CS2) and 56-17 (CS3) are also available to receive the appropriate address signals from the main · » microprocessor switched.

Eine Gruppe von acht Datenanschlüssen 56-23 (ΠΟ-Ρ7) ist mit der Datenleitung des Hauptlogikkreises verbunden. Ein Freigabeeingang 56-16 (ENA) ist mit dem Hauptmikro-A group of eight data connections 56-23 (ΠΟ-Ρ7) is connected to the data line of the main logic circuit. An enable input 56-16 (ENA) is connected to the main micro-

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prozessor zum Empfang eines Taktsignals vom Hauptlogikkreis verbunden. Ein Lese/Schreib-Eingang 56-22 (R/W) ist zum Empfang des Lese/Schreib-Steuersignals vom Hauptmikroprozessor geschaltet. Ein Rückstelleingang 56-24 ist mit dem Hauptmikroprozessor und der Steuerleitung 41 zum Empfang eines Rückstellsteuersignals verbunden. Zwei ünterbrechungsanforderungsausgänge 56-14 und 56-15 sind zur Erzeugung eines Unterbrechungsanforderungssignals für den Hauptmikroprozessor verbunden .processor connected to receive a clock signal from the main logic circuit. One read / write input 56-22 (R / W) is connected to receive the read / write control signal from the main microprocessor. A reset input 56-24 connects to the main microprocessor and control line 41 for receiving a reset control signal tied together. Two interrupt request outputs 56-14 and 56-15 are for generating an interrupt request signal connected for the main microprocessor.

Die Interfacekreise 55 und 56 enthalten auch eine Gruppe von acht Abschnitt A-Datenanschlüssen (PAO - PA7) und eine Gruppe von acht Abschnitt B-Datenanschlüssen (PBO PB7). Jeder DAtenanschluß kann programmiert werden, um als Eingang oder Ausgang durch Setzen eines internen Datenrichtungsregisterbits auf "1" für einen Ausgang und auf "0" für einen Eingang zu wirken. In der Interface 55 sind alle Anschlüsse 55-21 als Eingänge programmiert. Während eines Lesevorgangs des Mikroprozessors 31 erscheinen Daten an den Anschlüssen 55-21 auf den entsprechenden Datenleitungen, die mit den Datenanschlüssen 55-1 verbunden sind. Alle Anschlüsse 55-12 bis 55-19 der Interface 55 sind als Ausgänge programmiert. Der Mikroprozessor 31 schreibt Daten in ein B-Ausgangsregister in der Interface 55, die an den entsprechenden Anschlüssen PBO bis PB7 als Steuersignale für die zugehörigen Periphergeräte erscheinen. In der Interface 56 sind alle Abschnitt B-Datenanschlüsse 56-3 als Ausgänge programmiert und mit den Anschlüssen 55-21 verbunden. Die Abschnitt A-Datenanschlüsse der Interface 56 sind als Eingänge und Ausgänge programmiert, wie erläutert wird.The interface circuits 55 and 56 also contain a group of eight section A data connections (PAO - PA7) and a group of eight Section B data connections (PBO PB7). Each data port can be programmed to as input or output by setting an internal data direction register bit to "1" for an output and to act on "0" for an input. In the interface 55, all connections 55-21 are programmed as inputs. During a read operation of the microprocessor 31, data appears on the terminals 55-21 on the corresponding ones Data lines which are connected to the data connections 55-1. All connections 55-12 to 55-19 the interface 55 are programmed as outputs. The microprocessor 31 writes data in a B output register in the interface 55, which are connected to the corresponding connections PBO to PB7 as control signals for the associated Peripherals appear. In the interface 56, all section B data connections 56-3 are programmed as outputs and connected to terminals 55-21. The section A data connections of the interface 56 are as Inputs and outputs programmed as explained.

Die Interfacekreise 55 und 56 haben vier Steuersignalanschlüsse zur Steuerung einer externen Logik. Zwei Unterbrechungseingänge 55-23 und 56-6 (CA1) und zwei Periphersteueranschlüsse 55-22 und 56-1 (CA2) sind derThe interface circuits 55 and 56 have four control signal connections for controlling an external logic. Two Interrupt inputs 55-23 and 56-6 (CA1) and two peripheral control ports 55-22 and 56-1 (CA2) are the

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Steuerung der Abschnitt Α-Anschlüsse PAO bis PA7 zugeordnet. Der Eingang CA1 wird von den Periphergeräter zur Anforderung einer Unterbrechung verwendet. Dieser Eingang kann programmiert v/erden, um ein zugehöriges ünterbrechungsmarkierungsbit entweder bei einem Übergang von "1" auf "O" oder von "0" auf "1" zu setzen. Der Anschluß CA2 wirkt in zwei Richtungen und kann als Unterbrechungseingang oder als Periphergerät-Steuersignal wirken. Zwei Unterbrechungseingänge 55-2 und 56-5 (CB1) und zwei Periphersteueranschlüsse 55-24 und 56-5 (CB2) wirken ähnlich den Anschlüssen CA1 und CA2 mit der Ausnahme, daß CB1 und CB2 der Steuerung der Abschnitt B Anschlüsse PBO bis PB7 zugeordnet sind.Control of the section Α-connections PAO to PA7 assigned. The input CA1 is from the peripheral devices used to request an interruption. This input can be programmed / earthed to an associated interruption mark bit either on a transition from "1" to "O" or from "0" to "1". The connection CA2 acts in two directions and can act as an interrupt input or as a peripheral device control signal. Two interrupt inputs 55-2 and 56-5 (CB1) and two peripheral control ports 55-24 and 56-5 (CB2) act similarly to the ports CA1 and CA2 with the exception that CB1 and CB2 are assigned to the control of the section B connections PBO to PB7.

Wie zuvor erläutert, sind die Eingangsanschlüsse 55-21 der Interface 55 mit den Ausgangsanschlüssen 56-3 der Interface 56 verbunden. Diese Verbindungen werden benutzt, um DMten von dem Hauptlogikkreis in dem Mikroprozessor 31 zu übertragen. Der Anschluß 55-23 ist mit dem Anschluß 56-5 und der Anschluß 55-22 ist mit dem Anschluß 56-4 verbunden. Wenn keine Daten zu übertragen sind, empfängt der Anschluß 55-23 ein Signal "1" und der Anschluß 56-4 ein Signal "0". Wenn Daten zu übertragen sind, gibt der Hauptmikroprozessor die geeigneten Registerwählsignale auf die Eingänge 56-17 bis 56-21. Der Hauptmikroprozessor gibt ein Signal "0" auf den Eingang 56-22, um die Daten auf den Anschlüssen 56-23 auf die entsprechenden Anschlüsse 56-3 zu geben. Wenn die Daten geschrieben sind, geht der Anschluß 56-5 auf "0" über. Der übergang von "1" auf "O" am Unterbrechungseingang 55-23 ein Signal IRO = "0" am Anschluß 55-9 und bewirkt, daß ein Signal "1" am Anschluß 55-22 erscheint. Das Signal IRO = "0" signalisiert dem Mikroprozessor 31, daß Daten von den Anschlüssen PRO bis PR7 zu lesen sind. Der Mikroprozessor gibt ein Signal R/W.PT = "1" auf den Eingang 55-7, der die Daten auf den Anschlüssen 55-21As previously explained, the input ports 55-21 of the interface 55 with the output ports 56-3 of the Interface 56 connected. These connections are used to receive signals from the main logic circuit in the microprocessor 31 to transfer. The port 55-23 is with the port 56-5 and the port 55-22 is with the Terminal 56-4 connected. When there is no data to be transmitted, the terminal 55-23 receives a signal "1" and the terminal 56-4 has a "0" signal. When there is data to be transferred, the main microprocessor gives the appropriate ones Register select signals on inputs 56-17 through 56-21. The main microprocessor outputs a "0" signal to the Input 56-22 to apply the data on connections 56-23 to the corresponding connections 56-3. if the data is written, the terminal 56-5 goes to "0". The transition from "1" to "O" at the interrupt input 55-23 a signal IRO = "0" at the connection 55-9 and causes a "1" signal to appear on terminal 55-22. The signal IRO = "0" signals the microprocessor 31, that data are to be read from the terminals PRO to PR7. The microprocessor outputs a signal R / W.PT = "1" to the Input 55-7, which sends the data to connections 55-21

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zu den entsprechenden Anschlüssen 55-1 überträgt. Wenn die Daten übertragen sind, ändert sich der Anschluß CA2 auf "0". Der Übergang von "1" auf "O" am Einqang 56-4 ändert den Anschluß 56^5 auf "1" und erzeugt ¹¹O" am Anschluß 56-15, der dem Hauptmikroprozessor signalisiert, daß der Interpolations.kreis für ein weiteres Datenwort bereit ist.transmits to the corresponding ports 55-1. When the data is transferred, the terminal CA2 changes to "0". The transition from "1" to "O" at the input 56-4 changes the connection 56 ^ 5 to "1" and generates ¹¹ O "at the connection 56-15, which signals the main microprocessor that the Interpolations.kreis is for another data word ready.

Die Impulsfolge, die von dem Hauptlogikkreis erzeugt wird, wird auf die Motorantriebe und den Interpolationskreis auf der Leitung 14 gegeben, wie Fig. 1 zeigt. Die Leitung 14 ist auch mit dem Eingang eines Inverters 57 verbunden, der einen Ausgang hat, der mit einem Eingang 58-1 eines registrierbaren monostabilen Multivibrators 58 (RMM) verbunden ist. Der Eingang des Inverters 57 ist auch mit einer positiven Spannungsquelle V über einen Widerstand 59 verbunden, um ein Signal "1" zu erzeugen, wenn die Impulsfolge nicht erzeugt wird.The pulse train generated by the main logic circuit is given to the motor drives and the interpolation circuit on line 14, as FIG. 1 shows. the Line 14 is also connected to the input of an inverter 57 which has an output corresponding to a Input 58-1 of a registrable monostable multivibrator 58 (RMM) is connected. The entrance of the Inverter 57 is also connected to a positive voltage source V through a resistor 59 to provide a Generate signal "1" when the pulse train is not generated.

Der RMM 58 erhöht die Dauer der invertierten Impulse, die am Eingang 58-1 erscheinen. Der Ri-IM 58 hat einen aktiven Niedrigpegel-Eingang 58-1, einen aktiven Hochpegel-Eingang 58-2, einen nicht invertierenden Ausgang 58-3 und einen invertierenden Ausgang 58-4. "1" am Eingang 58-1 und/oder "0" am Eingang 58-2 erzeugen "0" am Ausgang 58-3 und "1" am Ausgang 58-4. Wenn der Eingang 58-1 auf "0" gehalten wird und ein übergang von "0" auf "1" am Eingang 58-2 erscheint oder der Eingang 58-2 auf "1" gehalten wird und ein Übergang von "1" auf "0" am Eingang 58-1 auftritt, wird ein Impuls "1" und ein Impuls "0" an den Ausgängen 58-3 und 58-4 erzeugt. Die Impulsbreite wird durch die Werte eines Kondensators 60 bestimmt, der zwischen zwei externe Zeitsteuereingänge 58-6 und 58-7 und einen Kondensator 61 geschaltet ist, der zwischen eine positive Spannungsquelle (nicht gezeigt) und den Eingang 58-6 geschaltet ist.The RMM 58 increases the duration of the inverted pulses appearing at input 58-1. The Ri-IM 58 has one active low input 58-1, an active high input 58-2, a non-inverting output 58-3 and an inverting output 58-4. "1" on Input 58-1 and / or "0" at input 58-2 generate "0" at output 58-3 and "1" at output 58-4. When the entrance 58-1 is held at "0" and a transition from "0" to "1" appears at input 58-2 or the input 58-2 is held at "1" and a transition from "1" to "0" occurs at input 58-1, a pulse becomes "1" and a "0" pulse is generated at outputs 58-3 and 58-4. The pulse width is determined by the values of a capacitor 60 determined, which is connected between two external timing inputs 58-6 and 58-7 and a capacitor 61 connected between a positive voltage source (not shown) and input 58-6.

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"O" am Löscheingang 58-5 stellt die Ausgänge 58-3 und 58-4 auf "O" bzw. "1'^r zurück, jedoch ist die Löschfunktion bei dieser Schaltung nicht erforderlich, weshalb der Eingang 58-5 durch Verbindung mit der positiven Spannungsquelle (nicht gezeigt) abgeschaltet wird."O" at the clear input 58-5 resets the outputs 58-3 and 58-4 to "O" or "1 ' ^r , but the clear function is not required in this circuit, which is why the input 58-5 is connected to the positive voltage source (not shown) is switched off.

Der RMM 58 erhöht die Dauer der Impulse, die auf der Leitung 14 erscheinen. Da der Eingang 58-2 mit der positiven Spannungsquelle (nicht gezeigt) verbunden ist, erzeugt ein übergang von "1" auf "0" am Eingang 58-1 einen Impuls "1" und einen Impuls "0" an den Ausgängen 58-3 und 58-4. Der Ausgang 58-3 ist bei dieser Schaltung nicht verwendet und daher nicht beschaltet. Der Ausgang 58-4 ist mit dem Eingang 55-24 verbunden und wird dazu verwendet, dem MPü 31 jedesmal zu signalisieren, wenn der Hauptlogikkreis einen Impuls auf der Leitung 14 erzeugt. Der Ausgang 58-4 ist auch mit einem Takteingang 62-1 (CLK) eines Synchron-vor/ RückwärtsZählers 62 verbunden.The RMM 58 increases the duration of the pulses appearing on the line 14. Since the input 58-2 is connected to the positive voltage source (not shown), a transition from "1" to "0" at the input 58-1 generates a pulse "1" and a pulse "0" at the outputs 58-3 and 58-4. The output 58-3 is not used in this circuit and is therefore not connected. The output 58-4 is connected to the input 55-24 and is used to signal the MPü 31 every time the main logic circuit generates a pulse on the line 14. The output 58-4 is also connected to a clock input 62-1 (CLK) of a synchronous up / down counter 62.

Der Zähler 62 ist ein binär codierter Dezimalzähler, Modell SN7419O, der eine Rückwärts/Vorwärts-Betriebsart hat. Eine Gruppe von Dateneingängen A62-2 bis D62-5 wird verwendet, um die Zähler voreinzustellen. Der Wert des Zählerstandes erscheint an den Zählerausgängen QD62-8 bis QA62-11. Die Ausgänge 62-11 und 62-10 (QA, QB) sind mit den Anschlüssen 56-10 und 56-9 (PR1, PR2) verbunden, die als Eingänge programmiert sind. Die Ausgänge 62-9 und 62-8 (OC und QD) sind mit den Anschlüssen 56-8 und 56-7 (PR3, PA4) verbunden, die ebenfalls als Eingänge programmiert sind. Der Ausgang 62-8 ist auch mit dem Eingang 56-6 (CA1) verbunden, wie erläutert wird.The counter 62 is a binary coded decimal counter, model SN7419O, which has a reverse / forward mode of operation Has. A group of data inputs A62-2 through D62-5 are used to preset the counters. Of the The value of the counter reading appears at the counter outputs QD62-8 to QA62-11. The outputs 62-11 and 62-10 (QA, QB) are connected to the connections 56-10 and 56-9 (PR1, PR2) that are programmed as inputs. The outputs 62-9 and 62-8 (OC and QD) are with the connections 56-8 and 56-7 (PR3, PA4) connected, which are also programmed as inputs. The exit 62-8 is also connected to input 56-6 (CA1) as will be explained.

Ein Ladeingang 62-12 empfängt normalerweise ein Signal "1" vom Anschluß 56-11, der als Ausgang programmiert ist. Wenn das Signal "0" auf den Ladeeingang 62-12Load input 62-12 normally receives a "1" signal from terminal 56-11 which is programmed as an output is. If the signal "0" on the load input 62-12

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gegeben wird, erscheinen die Signale an den Dateneingängen A bis D an den entsprechenden Ausgängen QA bis QD. Da die Dateneingänge 62-2 bis 62-5 alle auf Masse liegen, um das Signal "O" zu empfangen, setzt ein Signal "0" am Ladeeingang 62-12 alle vier Zählerausgänge auf "0" Ein Rückwärts/Vorwärts-Eingang 62-6 wird zur Bestimmung der Zählrichtung verwendet. Der Zähler zählt vorwärts oder rückwärts, wenn der Eingang 62-6 auf "0" oder "1" ist. In der Schaltung der Fig. 3 wird der Zähler 62 als Vorwärtszähler verwendet, und der Eingang 62-6 liegt daher auf Masse, um ein Signal "0" zu erhalten. Ein Freigabeeingang 62-7 wird zur Freigabe und Sperrung der Zählung verwendet. Wenn der Eingang 62-7 auf "0" ist, werden die Zählerausgänge bei jedem Übergang von "0" auf "1" am Takteingang 62-1 um eins erhöht. Ein Signal "1" am Eingang 62-7 sperrt die Zählung.is given, the signals appear at the data inputs A to D at the corresponding outputs QA to QD. Since the data inputs 62-2 to 62-5 are all grounded to receive the "O" signal, a "0" signal at the load input 62-12 sets all four counter outputs to "0" A backward / forward input 62-6 is used to determine the counting direction. The counter counts up or backwards if the input 62-6 is "0" or "1". In the circuit of FIG. 3, the counter 62 is used as an up-counter, and the input 62-6 is therefore at ground in order to receive a signal "0". An enable input 62-7 is used to enable and disable counting. If input 62-7 is set to "0" is, the counter outputs are switched with each transition from "0" increased by one to "1" at clock input 62-1. A "1" signal at input 62-7 blocks counting.

Der Zähler 62 enthält zwei weitere Ausgangsanschlüsse Ein Taktausgang 62-13 erzeugt einen Impuls "0" gleicher Breite wie der Anteil Null des Signals am Takteingang 62-1, wenn ein über- oder ünterflußzustand auftritt. Ein Maximum/Minimum-Zählausgang 62-14 erzeugt einen Impuls "1" mit einer Dauer etwa gleich einem vollen Taktzyklus des Takteingangs, wenn der Zähler über- oder unterläuft. Die Ausgänge 62-13 und 62-14 sind jedoch in dieser Schaltung nicht verwendet und daher nicht beschaltet.The counter 62 contains two further output connections. A clock output 62-13 generates a pulse "0" of the same type Width as the zero component of the signal at clock input 62-1 when an overflow or underflow condition occurs. A maximum / minimum count output 62-14 produces a "1" pulse with a duration approximately equal to a full one Clock cycle of the clock input when the counter overflows or underflows. The outputs 62-13 and 62-14 are, however not used in this circuit and therefore not connected.

Der Zähler 62 wird vom Hauptmikroprozessor verwendet, um jedesmal zu zählen, wenn entweder der X-Achsen- oder der Y-Achen-Motor gesperrt wird. Der Zähler 62 wirkt als die untere Dezimalziffer des zuvor erwähnten Nicht-Gleichzeitig-Zählers. Die oberen Ziffern des Zählers sind an einer Speicherstelle gespeichert, die dem Hauptmikroprozessor zugeordnet ist. Der Zählerfreigabeingang 62-7 empfängt ein Nicht-Gleichzeitig-The counter 62 is used by the main microprocessor to count each time either the X-axis or the Y-axis motor is blocked. The counter 62 acts as the lower decimal digit of the aforementioned Non-simultaneous counter. The upper digits of the Counters are stored in a memory location associated with the main microprocessor. The counter enable input 62-7 receives a non-simultaneous

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- jo -- yo -

Bewegungssignal auf einer Leitung des Hauptlogikkreises. Der Hauptlogikkreis erzeugt normalerweise auf der Leitung ein Signal "1", die den Zähler 62 sperrt. Wenn jedoch eine Nicht-Gleichzeitig-Bewegung auftritt, erzeugt der Logikkreis einen Impuls "0", der an dem Eingang 62-7 erscheint. Eine Nicht-Gleichzeitig-Bewegung tritt auf, wenn entweder der X-Achsen- oder der Y-Achsen-Motor gesperrt wird. Der Zähler 62 wirkt dann bei dem nächster. Übergang von "0" auf "1" am Eingang 62-2 erhöht, nie Dauer des Impulses "0" am Eingang 62-7 ist derart, daß der Zähler nur einmal für jede Nicht-Gleichzeitig-Beweguncr erhöht wird. Wie zuvor erwähnt, ist der Ausgang 62-8 mit dem Eingang 56-6 der Interface 56 verbunden, um eine Unterbrechung des Zählers 62 durchzuführen. Der Eingang 56-6 ist programmiert, um ein Signal "0" am Ausgang 56-14 zu erzeugen, wenn ein übergang von "1" auf "0" am Ausgang 62-8 auftritt. Diese Unterbrechung signalisiert dem Hauptlogikkreis, die oberen Ziffern des Hauptzählers zu erhöhen.Movement signal on one line of the main logic circuit. The main logic circuit normally generates a "1" signal on the line which disables the counter 62. if however, non-simultaneous movement occurs, the logic circuit generates a "0" pulse which is applied to input 62-7 appears. Non-simultaneous motion occurs when either the X-axis or the Y-axis motor is is blocked. The counter 62 then acts on the next one. Transition from "0" to "1" at input 62-2 increased, never The duration of the "0" pulse at input 62-7 is such that the counter only counts once for each non-simultaneous movement is increased. As mentioned before, the output 62-8 is connected to the input 56-6 of the interface 56 in order to perform an interruption of the counter 62. The input 56-6 is programmed to have a "0" signal on Output 56-14 to be generated when a transition from "1" to "0" occurs at output 62-8. This interruption signals the main logic circuit to increase the upper digits of the main counter.

Der Anschluß 56-2 ist als Ausgang programmiert und mit dem Unterbrechungseingang 55-20 verbunden. Der Hauptmikroprozessor erzeugt ein Unterbrechungssignal, das auf den Eingang 55-20 gegeben wird. Dieses Unterbrechungssignal wird zur Rückstellung des Mikroprozessors 31 verwendet. Die Anschlüsse 56-12 und 56-13 sind bei dieser Schaltung nicht erforderlich und daher nicht beschaltet.Terminal 56-2 is programmed as an output and connected to interrupt input 55-20. The main microprocessor generates an interrupt signal which is applied to input 55-20. This interrupt signal is used to reset the microprocessor 31. Ports 56-12 and 56-13 are at this circuit is not required and therefore not connected.

Die Anschlüsse PBO bis PB7 der Interface 55 sind als Ausgänge programmiert und werden zur Erzeugung von Steuersignalen für die Periphergeräte verwendet. Der Anschluß 55-19 ist mit dem Anschluß 56-1 verbunden, der als Unterbrechungseingang für eine Achtelkreisänderung wirkt. Wenn eine Achtelkreisänderung auftritt, erzeugt der MPU 31 ein Signal am Anschluß 55-19, das in die Interface 56 am Eingang 56-1 eingegeben wird.The connections PBO to PB7 of the interface 55 are programmed as outputs and are used to generate Control signals used for the peripheral devices. The connection 55-19 is connected to the connection 56-1, which acts as an interrupt input for an eighth circle change. When an eighth circle change occurs, the MPU 31 generates a signal at terminal 55-19 which is input to interface 56 at input 56-1.

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Der Übergang des Signals am Eingang 56-1 erzeugt ein Signal "O" am Ausgang 56-14. Die Unterbrechungssianale des Hauptlogikkreises führen den zuvor erläuterten Umwandlungsvorgang des Nicht-Gleichzeitig-Zählers in seinen negativen Wert durch und beenden die erforderliche Gesamtstrecke .The transition of the signal at input 56-1 produces a Signal "O" at output 56-14. The main logic circuit interruption channels perform the previously discussed conversion process of the non-simultaneous counter in his negative value and complete the required total distance.

Die Anschlüsse 55-12, 55-13 und 55-14 sind mit den Eingängen offener Zwischenspeicher 63 bis 65 verbunden. Die Anschlüsse PB1 bis PB3 werden zur Erzeugung von Sperrsignalen DIS 1, DIS Y und DIS X auf den Leitungen 66 bis 68 verwendet, die mit dem Motorlogikkreds der Fig. 4 verbunden sind. Der Motorlogikkreis verwendet die Sperrsignale zur Sperrung des jeweiligen Schrittmotors. Die Anschlüsse 55-12, 55-13 und 55-14 sind normalerweise auf "0" und daher sind auch die Signale DIS Z, DIS Y und DIS X normalerweise ¹¹O". Wenn der Mikroprozessor z.B. festgelegt hat, daß der X-Achsen-Motor gesperrt sein sollte, erzeugt er ein Signal "1" am Anschluß 55-14. Das Signal DIS X geht dann auf "1" über und wird von dem Motorlogikkreis zur Sperrung des X-Achsen-Motors verwendet.The connections 55-12, 55-13 and 55-14 are connected to the inputs of open buffers 63 to 65. The connections PB1 to PB3 are used to generate blocking signals DIS 1, DIS Y and DIS X on lines 66 to 68 which are connected to the motor logic circuit of FIG. The motor logic circuit uses the blocking signals to block the respective stepper motor. The connections 55-12, 55-13 and 55-14 are normally "0" and therefore the signals DIS Z, DIS Y and DIS X are also normally ¹¹ 0. "For example, if the microprocessor has determined that the X-axes -Motor should be blocked, it generates a "1" signal at connection 55-14, the DIS X signal then changes to "1" and is used by the motor logic circuit to block the X-axis motor.

Der Anschluß 55-15 ist mit dem Eingang eines offenen Zwischenspeichers 69 verbunden und wird zur Erzeugung eines Haltesignals auf der Leitung 71 verwendet, die mit dem Hauptlogikkreis verbunden ist. Das Hauptlogiksignal wird zur Sperrung des Betriebs des Hauptlogikkreises verwendet. Der Anschluß 55-15 ist normalerweise auf "0" und daher ist das Haltesignal auf der Leitung 71 normalerweise "0". Wenn jedoch der Mikroprozessor eine zusätzliche Zeit zur Durchführung z.B. der Anfangsparameterberechnungen benötigt, wird am Anschluß 55-15 "1" erzeugt. Das Haltesignal ist dann "1" und sperrt den Betrieb des Hauptlogikkreises, bis das Haltesignal "0" wird.The connection 55-15 is with the input of an open Latch 69 connected and is used to generate a hold signal on line 71, the is connected to the main logic circuit. The main logic signal is used to inhibit the operation of the main logic circuit used. Terminal 55-15 is normally at "0" and therefore the hold signal is on the line 71 usually "0". However, if the microprocessor has additional time to perform e.g. the initial parameter calculations is required, "1" is generated at connection 55-15. The hold signal is then "1" and blocks the operation of the main logic circuit until the hold signal becomes "0".

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28A003328A0033

- 4ο -- 4ο -

Die Anschlüsse 55-16 and 55—tS erzeugen Steuersignale für einen Geschwindigkeitsberechnungskreis 72. Der Anschluß 55-17 ist bei dieser Schaltung nicht verwendet und daher nicht beschaltet.The connections 55-16 and 55-tS generate control signals for a speed calculation circuit 72. The connection 55-17 is not used in this circuit and is therefore not connected.

Der Kreis 72 erzeugt ein Konttirbildungs-Bereitsignal (CRDY) auf einer Leitung 73, die mit dem. Hauptlogikkreis verbunden ist. Das Signal CRDY wird von dem Hauptlogikkreis zur Begrenzung der Geschwindigkeit verwendet, ntit der die Impulse auf die Leitung 14 der Fig. 1 gegeben werden. Der Anschluß 55-16 ist mit einem aktiven Niedrigpegel-Eingang 74-1 eines zurückstellbaren monostabilen Multivibrators 74 (RMM) verbunden, der ähnlich dem RMM 58 wirkt. Ein aktiver Hochpegel-Eingang 74—2 ist mit dem Ausgang des Inverters 57 zum Empfang der invertierten Impulse auf der Leitung 14 verbunden. Der invertierende Ausgang 74-4 ist mit dem Eingang eines offenen Zwischenspeichers 75 verbunden. Das Signal CRDY erscheint am Ausgang des Speichers 75, der mit der Leitung 73 verbunden ist. Ein nicht invertierender Ausgang 74-3 ist bei dieser Schaltung nicht verwendet und daher nicht beschaltet. Ein Löscheingang 74-5 ist ebenfalls bei dieser Schaltung nicht verwendet und durch Verbindung mit der positiven Spannungsquelle (nicht gezeigt) abgeschaltet. Die Ausgangsimpulsbreite des Signals CRDY wird von der Größe eines Kondensators 76 bestimmt, der zwischen zwei externe Zeitsteuereingänge 74-6 und 74-7 geschaltet ist, und dem effektiven Widerstand, der zwischen die positive Spannungsquelle (nicht gezeigt) und den Eingang 74-6 geschaltet ist. Wie erläutert wird, hängt der effektive Widerstand davon ab, ob das X-ierkzeug sich längs einer linearen oder einer Kreisbahn bewegen soll.The circle 72 generates a contouring ready signal (CRDY) on a line 73 that is connected to the. Main logic circuit connected is. The CRDY signal is used by the main logic circuit to limit the speed used, ntit the the pulses on the line 14 of Fig. 1 are given. Terminal 55-16 is resettable with an active low input 74-1 monostable multivibrator 74 (RMM) connected, which acts similar to the RMM 58. An active line level input 74-2 is on line with the output of inverter 57 to receive the inverted pulses 14 connected. The inverting output 74-4 is connected to the input of an open buffer memory 75. The CRDY signal appears at the output of the memory 75, which is connected to the line 73. A not inverting output 74-3 is not used in this circuit and is therefore not connected. An extinguishing input 74-5 is also not used in this circuit and is connected to the positive one Voltage source (not shown) switched off. The output pulse width of the signal CRDY is determined by the The size of a capacitor 76 is determined, which is connected between two external timing inputs 74-6 and 74-7 and the effective resistance between the positive voltage source (not shown) and the input 74-6 is switched. As explained, the effective resistance depends on whether the X-tool is should move along a linear or a circular path.

Der Anschluß 55-18 ist mit dem Eingang eines Inverters 57 und mit der positiven Spannungsquelle (nicht gezeigt) über einen Widerstand 78 verbunden. Der Ausgang desThe connection 55-18 is to the input of an inverter 57 and to the positive voltage source (not shown) connected via a resistor 78. The outcome of the

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Inverters 77 ist mit der Basis eines PNP-Transistors über einen Widerstand 81 verbunden. Der Transistor hat einen mit einem ersten Potentiometer verbundenen Kollektor 82 und einen mit der positiven Spannungsquelle verbundenen Emitter. Der Widerstand 83 ist zwischen die Basis und den Emitter des Transistors geschaltet. Ein zweites Potentiometer 84 und ein Widerstand 85 sind zwischen den Emitter des Transistors 79 und einen externen Zeitsteuereingang 74-7 des RMM geschaltet.Inverter 77 is connected to the base of a PNP transistor connected via a resistor 81. The transistor has one connected to a first potentiometer Collector 82 and an emitter connected to the positive voltage source. Resistance 83 is connected between the base and the emitter of the transistor. A second potentiometer 84 and a Resistor 85 are between the emitter of transistor 79 and an external timing input 74-7 of the RMM switched.

Wenn das Werkzeug sich längs einer linearen Bahn bewegen soll, erzeugt die Interface 55 ein Signal "0" am Anschluß 55-18 und ein Signal i erscheint am Ausgang des Inverters 77. Da dieses Signal i auf oder nahe auf dem positiven Potential ist, fließt ein ausreichender Strom durch einen der Widerstände 83 oder 81, um den Transistor 29 zu öffnen. Der PNP-Transistor 79 wird gesperrt und kein Strom fließt durch das Potentiometer 82. Daher verläuft der einzige Stromweg für Zeitsteuerzwecke durch das Potentiometer 84 und den Widerstand 85. Das Potentiometer 84 muß auf die Bestimmung der Impulsbreite des Signals CRDY, das für eine lineare Bewegung erforderlich ist, eingestellt sein.When the tool is to move along a linear path, the interface 55 generates a "0" signal at the port 55-18 and a signal i appears at the output of the inverter 77. Since this signal i is on or close to the is positive potential, a sufficient current flows through one of the resistors 83 or 81 to the transistor 29 open. The PNP transistor 79 is blocked and no current flows through the potentiometer 82. Therefore the only current path for timing purposes is through potentiometer 84 and resistor 85. The potentiometer 84 must focus on determining the pulse width of the CRDY signal, which is required for linear motion is to be set.

Wenn das Werkzeug sich längs einer Kreisbahn bewegen soll, erzeugt die Interface 55 ein Signal "1" am Anschluß 55-18 und ein Signal "0" erscheint am Ausgang des Inverters 77. Da dieses Signal "0" auf oder nahe auf Massepotential ist, ist der PNP-Transistor 79 geöffnet und Strom fließt durch das Potentiometer 82. Das Potentiometer 82 muß dann eingestellt werden, um die Impulsbreite des Signals CRDY zu bestimmen, das für eine Kreisbahn erforderlich ist.If the tool is to move along a circular path, the interface 55 generates a signal "1" at the connection 55-18 and a signal "0" appears at the output of the inverter 77. Since this signal "0" is on or near is at ground potential, the PNP transistor 79 is open and current flows through the potentiometer 82. Potentiometer 82 must then be adjusted to determine the pulse width of signal CRDY, which is required for a circular path.

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Fig. 4 zeigt ein Schaltbild des Motorlogikkreises 19 der Fig. 1. Ein Decoder 86 empfängt Signale auf der Leitung 21 vom Hauptlogikkreis 11, die Achsen- und Richtungsbefehle für die Motorantriebe enthalten. Die Leitung 21 ist für mehrere Leitungen charakteristisch, die zwischen den Motorlogikkreis 19 und den Hauptlogikkreis 11 geschaltet sein können. Der Kreis 19 decodiert die auf der Leitung 21 empfangenen Signale zur Erzeugung geeigneter Steuersignale für die Motorantriebe.FIG. 4 shows a circuit diagram of the engine logic circuit 19 of FIG. 1. A decoder 86 receives signals on the Line 21 from the main logic circuit 11, the axis and Direction commands for the motor drives included. Line 21 is characteristic of several lines, those between the engine logic circuit 19 and the main logic circuit 11 can be switched. The circuit 19 decodes the signals received on the line 21 for generation suitable control signals for the motor drives.

Der Decoder 86 ist mit dem Eingang offener Zwischenspeicher 87, 88 und 89 verbunden, um Abschaltsteuersignale DIS X, DIS Y und DIS Z auf den Leitungen 91 bis 93 zu erzeugen. Der Kreis 86 erzeugt Richtungssteuersignale DIR X, DIR Y und DIR Z auf den Leitungen 94 bis 96. Die Leitungen 91 bis 93 sind mit den Leitungen 66 bis 68 zum Empfang von Sperrsteuersignalen vom Interpolationskreis der Fig. 3 verbunden. Die Leitungen und 94 sind mit dem X—Achsen-Motorantrieb 15 und die Leitungen 92 und 95 mit dem Y-Achsen-Motorantrieh verbunden. Die Leitungen 9 3 und 9 6 werden zur Erzeugung von Steuersignalen für einen Z-Achsenmotorantrieb in einem dreiachsigen Maschinensteuersystem verwendet. Da hier jedoch ein zweiachsiges System "beschrieben wird, sind die Leitungen 93 und 96 nicht beschaltet.The decoder 86 is connected to the input of open buffers 87, 88 and 89 in order to receive shutdown control signals DIS X, DIS Y and DIS Z on lines 91-93. The circuit 86 generates direction control signals DIR X, DIR Y and DIR Z on the lines 94 through 96. Lines 91 through 93 are connected to lines 66 through 68 for receiving lock control signals from the interpolation circuit of Fig. 3 connected. The lines and 94 are with the X-axis motor drive 15 and the Lines 92 and 95 connected to the Y-axis motor drive. The lines 9 3 and 9 6 are used for generation of control signals for a Z-axis motor drive is used in a three-axis machine control system. However, since a "two-axis system" is being described here, lines 93 and 96 are not connected.

Die Signale DIS X und DIS Y werden verwendet, um die Motorantriebe 15 und 16 der Fig. 1 abzuschalten und zu verhindern, daß Impulse auf der Leitung 14 auf den jeweiligen Motor gegeben werden, der abgeschaltet werden soll. Wenn entweder DIS X oder DIS Y "O" ist, wird der entsprechende Motorantrieb abgeschaltet. Der mit dem abgeschalteten Motorantrieb verbundene Motor kann daher nicht betrieben werden. Die Signale DIR X, DIR Y werden von den Motorantrieben zur Steuerung der Richtung verwendet, in der die Motoren betrieben werden.The signals DIS X and DIS Y are used to switch off the motor drives 15 and 16 of FIG. 1 and to prevent that pulses on the line 14 are given to the respective motor, which is switched off shall be. If either DIS X or DIS Y is "O", the corresponding motor drive is switched off. Of the The motor connected to the switched-off motor drive can therefore not be operated. The signals DIR X, DIR Y are used by the motor drives to control the direction in which the motors are operated.

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"O" stellt die eine Drehrichtung und "1" die entgegenaesetzte dar."O" represents one direction of rotation and "1" the opposite represent.

Zusammenfassend betrifft die Erfindung somit ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Maschinenwerkzeugs längs einer vorbestimmten, einen Bogen bildenden Kreisbahn. Das Verfahren umfaßt die Steuerung zweier Motoren wie Schrittmotoren zum Antrieb eines Objekts wie eines Maschinenwerkzeugs längs der Bahn, die von einem Startpunkt in einem Achtelkreis und einem Endpunkt in einem benachbarten Achtelkreis bestimmt wird in schrittweisen Bewegungen, wobei ein Anfangswert für einen Parameter gebildet wird, wobei das Vorzeichen des Parameters angibt, welcher geringere Zähler zwischen der tatsächlichen Lage des Objekts und der gewünschten Kreisbahn aus einer gleichzeitigen schrittweisen Bewegung durch beide Motoren oder eine schrittweise Bewegung durch nur einen Motor sich ergeben würde, das Vorzeichen des Wertes des Parameters kontrolliert wird und die schrittweise Bewegung durchgeführt wird, die einen geringen Fehler ergibt. Das Verfahren umfaßt die Vorgänge, den Stand eines ersten Zählers auf den neuesten Stand zu bringen, der die Anzahl der schrittweisen Bewegungen darstellt, während derer beide Motoren das Objekt bewegen, den Stand eines zweiten Zählers auf den neuesten Stand zu bringen, der die Anzahl der schrittweisen Bewegungen darstellt, bei denen nur ein Motor das Objekt bewegt, den Wert des Parameters auf den neuesten Stand zu bringen in Übereinstimmung mit dem Fehler, der sich aus der durchgeführten schrittweisen Bewegung ergibt, und die Wiederholung der Kontrolle, Durchführung und Erneuerung der Vorgänge, bis das Objekt den Endpunkt erreicht. Der Stand des ersten Zählers wird am Anfang gleich der Anzahl von schrittweisen Beweaungen eingestellt, die den Abstand zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt längs der Achse darstellen, längs der der Startpunkt der Bogenmitte näher ist, und der Zähler-In summary, the invention thus relates to a method and a device for controlling a machine tool along a predetermined arc-forming one Circular path. The method involves controlling two motors such as stepper motors to drive an object such as of a machine tool along the path from a starting point in an eighth circle and an end point in an adjacent eighth circle is determined in incremental movements, with an initial value for one Parameter is formed, the sign of the parameter indicating which lower counter between the actual position of the object and the desired circular path from a simultaneous step-by-step movement by both motors or a step-by-step movement by just one motor would result in the sign the value of the parameter is checked and the step-by-step movement is carried out, which is a results in minor errors. The method includes the operations of keeping a first counter up to date Stand that represents the number of incremental movements during which both motors do the Move object to update the reading of a second counter that increments the number Represents movements in which only one motor moves the object, the value of the parameter to the bring up to date in accordance with the error resulting from the carried out step-by-step Movement results, and the repetition of control, implementation and renewal of operations until the object reached the end point. The reading of the first counter is initially equal to the number of incremental movements which represent the distance between the start point and the end point along the axis, along the the starting point is closer to the center of the arc, and the counter

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stand wird durch Verringerung um eins bei jeder durchgeführten schrittweisen Bewegung verringert- Der Stand des zweiten Zählers wird zunächst gleich dem Stand des ersten Zählers, subtrahiert von der Anzahl schrittweiser Bewegungen eingestellt, die den Abstand zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt längs der anderen Achse darstellen» und der Stand des zweiten Zählers wird durch Erhöhung um eins nur dann erneuert, wenn einer der Motoren eine schrittweise Bewegung durchführt. Wenn die schrittweise Bewegung durchgeführt wird, während der das Objekt von einem Achtelkreis zum benachbarten bewegt wird, wird der Zählerstand des zweiten Zählers zum Zählerstand des ersten addiert, und das Vorzeichen des Standes des zweiten Zählers wird geändert. Wenn der Stand des ersten Zählers Null ist, wird eine Anzahl von schrittweisen Bewegungen gleich dem Zählerstand des zweiten Zählers durchgeführt, um das Objekt zum Endpunkt zu bringen.stand is done by decreasing by one for each gradual movement decreased- the stance of the second counter is initially equal to the reading of the first counter, subtracted from the number gradually Moves set that the distance between the start point and the end point along the other axis represent »and the reading of the second counter is only renewed by increasing it by one if one the motors make a step-by-step movement. When the gradual movement is done while which the object is moved from one eighth of a circle to the neighboring one becomes the count of the second counter added to the count of the first, and the sign of the count of the second counter is changed. If the When the first counter is zero, a number of incremental movements will be equal to the count of the second counter performed to bring the object to the end point.

Weiterhin wird durch die Erfindung eine Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Objekts wie eines Maschinenwerkzeugs längs einer vorbestimmten, einen Bogen bildenden Bahn geschaffen, die einen Startpunkt in einem ersten Achtelkreis und einen Endpunkt in einem zweiten Achtelkreis nahe dem ersten hat, bestehend aus zwei Motoren wie Schrittmotoren zur Bewegung des Objekts in einzelnen schrittweisen Bewegungen längs zweier orthogonaler Achsen, und einer Antriebseinrichtung zur Betätigung der Motoren in Abhängigkeit von einem Steuersignal und zur Sperrung jedes Motors in Abhängigkeit von einem Sperrsignal. Die Vorrichtung hat auch eine Quelle für Informationssignale, die denjenigen der beiden Motoren angeben, der für wenigstens eine schrittweise Bewegung im erster Achtelkreis gesperrt werden soll, den Abstand zwischen dem Startpunkt und der Bogenmitte längs der orthogonalen Achsen sowie dieThe invention also provides a device for controlling the movement of an object such as a machine tool along a predetermined arc-forming path that has a starting point in a first eighth circle and an end point in a second eighth circle near the first, consisting of two Motors such as stepper motors to move the object in single step-by-step movements along two orthogonal axes, and a drive device for actuating the motors as a function of a control signal and for blocking each motor in response to a blocking signal. The device also has one Source of information signals that indicate which of the two motors will be used for at least one step-by-step Movement in the first eighth circle is to be blocked, the distance between the starting point and the Arc center along the orthogonal axes and the

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Abstände zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt längs der orthogonalen Achsen, sowie aus einem Steuerkreis, der auf die Informationssignale anspricht, um Steuer- und Abschaltsignale zur Steuerung der Bewegung des Objekts längs der Bahn zu erzeugen.Distances between the starting point and the end point along the orthogonal axes, as well as from a control circuit, which responds to the information signals to control and shutdown signals to control the movement of the To create an object along the path.

Diese vorherige Vorrichtung wird durch eine Einrichtung zur Aufstellung eines Anfangswertes für einen ersten Parameter (Summe der Fehler) verbessert, dessen Vorzeichen angibt, welcher geringere Fehler sich aus einer gleichzeitigen schrittweisen Bewegung durch die Motoren oder eine schrittweise Bewegung durch nur einen Motor ergeben würde, sowie zur Erneuerung des Wertes des ersten Parameters in Abhängigkeit von einem Signal, das die vorherige Bewegung darstellt, sowie eine Einrichtung, um den Stand eines ersten Zählers aufrecht zu erhalten, der die Anzahl der durchgeführten schrittweisen Bewegungen darstellt, während denen beide Motoren das Objekt bewegen, eine Einrichtung, um den Stand eines zweiten Zählers aufrecht zu erhalten, der die Anzahl der schrittweisen Bewegungen darstellt, für die nur einer der Motoren das Objekt bewegt, und eine Einrichtung, die auf das Vorzeichen des ersten Parameters anspricht, um das Steuersignal und das Abschaltsignal entsprechend der angegebenen Bewegung zu steuern, die zu einem qe~· ringeren Fehler führt. Die Einrichtung, um den Stand des ersten Zählers aufrecht zu erhalten, besteht aus einem Impulszähler, und die Einrichtung, um den Stand des zweiten Zählers aufrecht zu erhalten, besteht aus einem Nicht-Gleichzeitig-Zähler. Der Impulszähler wird auf einen Stand gleich der Anzahl der schrittweisen Bewegungen eingestellt, die den Abstand zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt längs der Achse darstellt, längs der der Startpunkt der an der Bogenmitte ist; dieser Zählerstand wird jedesmal erhöht, wenn eine schrittweise Bewegung durchgeführt wird, bei der beideThis previous device is through a device for establishing an initial value for a first Parameter (sum of errors) improved, the sign of which indicates which smaller error results from a simultaneous step-by-step movement by the motors or step-by-step movement by only one motor would result, as well as to renew the value of the first parameter depending on a signal that represents the previous movement and a device to maintain the reading of a first counter, which represents the number of step-by-step movements performed during which both motors do the Moving object, a means of maintaining a second counter showing the number which represents step-by-step movements for which only one of the motors moves the object, and a device, which responds to the sign of the first parameter to the control signal and the switch-off signal accordingly to control the specified movement, which leads to a qe ~ · leads to minor errors. The device for maintaining the reading of the first meter consists of one Pulse counter and the device to maintain the reading of the second counter consists of a non-concurrent counter. The pulse counter will set to a stand equal to the number of incremental movements, the distance between the Represents the start point and the end point along the axis along which the start point is at the center of the arc; this count is incremented each time a step-wise movement is performed that involves both

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Motoren das Objekt bewegen. Der Nicht-Gleichzeitig-Zähler wird auf einen Zählerstand gleich der Anzahl der schrittweisen Bewegungen eingestellt, die den Abstand zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt längs der Achse darstellen längs der der Startpunkt der Bogenmitte näherliegt, minus der Anzahl der schrittweisen Bewegungen zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt längs der anderer Achse; dieser Zählerstand wird jedesmal verringert, wenn eine schrittweise Bewegung durchgeführt ist, wobei nur einer der Motoren das Objekt bewegt.Motors move the object. The non-simultaneous counter is set to a count equal to the number of incremental movements that the Represent the distance between the start point and the end point along the axis along which the start point of the center of the arc closer minus the number of incremental movements between the start point and the end point along the other axis; this counter reading is decreased every time a step-by-step movement is carried out with only one of the motors moving the object.

Die Vorrichtung hat außerdem eine Einrichtung, um den Anfangswert für einen zweiten Parameter (Fehler bei gleichzeitiger Bewegung) aufzustellen, dessen Vorzeichen angibt, ob das Objekt im ersten oder im zweiten Achtelkreis ist. Außerdem sind Einrichtungen vorhanden, um das Vorzeichen des zweiten Parameters zur Addition des Standes des Nicht-Gleichzeitig-Zählers zum Stand des Impulszählers und zur Änderung des Vorzeichens des Standes des Nicht-Gleichzeitig-Zählers zu addieren. Außerdem ist eine Einrichtung zur Erzeugung des Steuersignals und des Sperrsignals in Abhängigkeit von einem Zählerstand Null im Impulszähler vorhanden, um das Steuersignal und das Sperrsignal entsprechend der Bewegung zu erzeugen, die erforderlich ist, um den Stand des Nicht-Gleichzeitig-Zählers auf Null zu bringen.The device also has a device for determining the initial value for a second parameter (error in simultaneous movement), its sign indicates whether the object is in the first or second eighth circle. Also, facilities are in place to the sign of the second parameter for adding the status of the non-simultaneous counter to the status of the Pulse counter and to change the sign of the reading of the non-simultaneous counter. In addition, a device for generating the control signal and the blocking signal is dependent on one Counter reading zero in the pulse counter, the control signal and the locking signal according to the movement that is required to bring the reading of the non-concurrent counter to zero.

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Claims

Expectations

1.! Move to control two motors for movement of an object along a predetermined, arc-forming circular path with a starting point in one Eighth of a circle and an end point in an adjacent eighth of a circle, with the motors controlling the movement of the Control object in step-by-step movement processes along orthogonal axes, characterized in that

a) setting an initial value for a parameter, its sign indicates whether there is a minor error between the actual position of the object and the desired circular path on a simultaneous step-by-step movement by the two motors or an incremental movement would occur by only one motor;

b) Checking the sign of the value of this parameter and performing a step-by-step Movement that leads to the lesser error;

c) renewal of the status of a first counter that indicates the number of incremental movements, in which both motors move the object;

§09812 / 104 7

ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED

_M ρ

d) Renewal of the reading of a second meter that indicates the number of incremental movements that only one of the motors moves the object;

e) Renewal of the value of the parameter according to the error resulting from the gradual movement results, which is carried out in step b); and

f) repeating steps b) through e) until the object reached the end point.

2. The method according to claim 1, characterized in that the reading of the first counter is initially set equal to the number of incremental movements that is the distance between the starting point and represent the end point along the axis along which the start point is closer to the center of the arc, and that step c) is carried out by reducing the reading of the first counter by one.

3. The method according to claim 2, characterized in that the reading of the second counter is initially set equal to the reading of the first counter, subtracted from the number of incremental movements, which represent the distance between the start point and the end point along the other axis, and that step d) is only carried out by increasing the reading of the second counter by one, when one of the two motors makes a step-by-step movement.

4. The method according to claim 3, characterized in that when the gradual movement during which the object moves from one eighth circle to the next, the The reading of the second counter is added to that of the first counter and the sign of the reading of the second Counter is changed.

909812 / 10A?

5. The method according to claim 4, characterized in that during the stepwise Movements by only one of the two motors in the one eighth circle that motor of the two motors is blocked according to the axis / along which the starting point is further away from the center of the arc, and that during the step-by-step movements by only one of the two motors in the adjacent eighth circle the other of the two motors is blocked.

6. The method according to claim 5, characterized in that when the state of the first Counter is zero, a number of incremental movements equal to the reading of the second counter are performed to place the object at the end point.

7. The method according to claim 1, characterized in that g e k e η η -r indicates that the parameter is a first parameter that step a) the statement an initial value for a second parameter, the sign of which indicates whether the object is in the one or the neighboring eighth circle is that step e) is the renewal of the value of the second Parameter by adding a first predetermined value for a simultaneous step-by-step movement by both motors and the addition of a second predetermined value for an incremental movement encompassed by only one of the two motors, and that when the sign of the second parameter changes, the reading of the second counter is added to the c> e <3 first and the sign of the reading of the second counter is changed.

8. The method according to claim 1, characterized in that step e) by addition a first predetermined value for each simultaneous

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_ 4 -

incremental movement by both motors, a second predetermined value for each incremental Movement by only one of the two motors in the one eighth of a circle and a third predetermined Value for each step-by-step movement is carried out by only one of the two motors in the other eighth circle will.

9. A method for controlling two motors for moving a machine tool along a predetermined, an arc-forming path with a starting point in an eighth circle and an end point in an adjacent one Eighth of a circle, with the motors moving the tool in incremental motion processes control along orthogonal axes, characterized by or in that,

a) a first counter is loaded with a reading equal to the number of incremental movements that the Represent the distance between the start point and the end point along the axis along which the start point is closer to the center of the arch;

b) Loading a second counter with a reading equal to that of the first counter, subtracted from the number the gradual movements that move the distance between the start point and the end point along the other Represent axis;

c) establishing an initial value of a parameter proportional to the sum of the errors of the previous movements, where the sign of the value of the error parameter sum indicates whether a minor error results from an equal to * - " early step-wise movement by the two motors or a step-wise movement by just one of the two engines would result;

d) Check the sign of the value of the error parameter sum and carry out the specified step-by-step Move;

909812/1 0Λ 7

e) Renewal of the value of the error parameter sum corresponding to the change in the error due to the step-wise movement carried out in step d) will;

f) decrease the reading of the first counter by one;

g) Increase of the value of the second counter by one, if one of the two motors during the gradual Movement was blocked in step d);

h) repeating steps d) to g) until the reading of the first counter is zero; and

i) Carrying out a movement with the fotor, which is at the previous movement was blocked, this movement being equal to the reading of the second counter.

10. The method according to claim 9, characterized in that step c) the setup an initial value for an error parameter for simultaneous movement proportional to the number of Movements of both motors includes that is required to reach the point at which the predetermined The path leaves one eighth circle and enters the neighboring one, so that step e) is the renewal the value of the error parameter for simultaneous movement by adding a first predetermined one Value for simultaneous movement by the two motors and a second predetermined value for one includes incremental movement by only one of the two motors, and that when the sign of the error parameter for a simultaneous movement, the reading of the second counter changes to that of the first counter added and the sign of the reading of the second counter is changed.

11. The method according to claim 10, characterized in that step c) the setup of initial values for an error parameter of a

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Linear movement in the first eighth circle and a parameter with an eighth circle change that the step e) the change in the value of the error parameter in the case of a linear movement in the first eighth circle Addition of a third predetermined value for each incremental movement in the one eighth circle and Renewal of the value of the parameter for an eighth circle change by a fourth predetermined value for each step-by-step movement by only one of the two motors in the one eighth circle, and that the renewal of the error parameter sum by adding the renewed value of the error parameter for the linear movement in the first eighth of a circle for each incremental movement through only one of the two Motors in the one eighth circle and by adding the renewed value of the error parameter for the simultaneous movement is performed for every simultaneous movement by the two motors.

12. The method according to claim 11, characterized in that when the sign of the The error parameter for the simultaneous movement changes, the renewal of the error parameter sum by addition the value of the parameter for the eighth circle change is carried out.

13. The method according to claim 12, characterized in that step c) the setup an initial value for an error parameter for linear movement in the second eighth circle comprises that the Step e) renewing the value of the error parameter for a linear movement of the second eighth circle by adding a fifth predetermined value for each incremental movement through only one of the two motors in one eighth of a circle and each incremental movement in the adjacent eighth of a circle and that the renewal of the error parameter sum

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by adding the updated value of the error parameter for the linear movement in the second eighth circle for each incremental movement performed by only one of the two motors in the adjacent eighth circle will.

14. Apparatus for controlling the movement of an object along a predetermined arc-forming path with a starting point in a first eighth circle and an end point in a second eighth circle near the first, consisting of two motors to move the object in individual, step-by-step movements along corresponding orthogonal axes, a drive device for actuating the motors as a function of of a control signal and for locking the motors depending on a locking signal, one Source of information signals relating to one of the two motors, which for at least one step Movement in the first eighth of a circle should be blocked, the distance between the starting point and the center of the arc along the orthogonal axes and the distances between the starting point and the end point along the orthogonal Axes, and a control circuit that responds to the information signals for generating the control and locking signals, to control the movement of the object along the path, characterized by means to set up an initial value for a first parameter, the sign of which indicates whether a less error from a simultaneous step-wise movement by the motors or a step-wise movement would result from only one motor, and to renew the value of the first parameter as a function of from a signal representing the movement being carried out, a device for maintaining the stance a first counter indicating the number of incremental movements made along the axis, longitudinal

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which is closer to the starting point of the center of the arch, a device for maintaining the position of a second one Counter that represents the number of incremental movements for which only one of the two motors does one performs incremental movement, and a device that responds to the sign of the first parameter to generate of the control and the locking signal responds according to the specified movement in which a less error. gives, and for generating the signal representing the movement just performed.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the on the sign of the first parameter responsive device a device for generating a signal for a non having simultaneous movement in dependence on the generation of the locking signal, and that the device for Maintaining the status of the second counter has a non-simultaneous counter which is based on the generation of the signal for the non-simultaneous movement responds to renew a counter reading the number of indicates step movements for which only one of the motors is making a step movement.

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the non-simultaneous counter on a stand is preset equal to the number of step movements, which is the distance between the Represents the starting point and the end point along the axis along which the starting point is closer to the center of the arc, minus the number of incremental movements between the start point and the end point along the other axis, and that the preset count is increased each time the count of the non-simultaneous counter is updated will.

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17. The device according to claim 16, characterized by a device for establishing an initial value for a second parameter whose Sign indicates whether the object is in the first or second eighth circle, and a facility that refers to the Change of sign of the second parameter responds to the sign of the status of the non-simultaneous counter to change.

18. Apparatus according to claim 17, characterized in that the means for maintaining a first count has a pulse counter which is responsive to the generation of the control signal Renewal of a counter reading that represents the number of incremental movements that be carried out along the axis along which the starting point is closer to the center of the arc.

19. The device according to claim 18, characterized in that the pulse counter has a counter reading is preset equal to the number of incremental movements that the distance between the Represent the starting point and the end point along the axis along which the starting point is closer to the center of the arc, and that the reading of the preset counter is reduced every time the reading of the pulse counter is renewed will.

20. The device according to claim 19, characterized by a device which reacts to a change in sign of the second parameter responds to the count of the non-simultaneous counter to that of the pulse counter to be added before the sign of the non-simultaneous counter is changed.

21. The device according to claim 20, characterized in that the means for generating

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the control and locking signals on the Mull stand the pulse counter to generate the control and locking signals according to the movement that is required is to bring the reading of the non-simultaneous counter to zero.

22. Device for controlling the movement of a machine tool along a predetermined arc-forming path with a starting point in a first eighth circle and an end point in a second eighth circle, consisting of two stepper motors for moving the Machine tool in individual, step-by-step movements along two orthogonal axes, a drive device to operate the two motors depending on a control signal and to block the Motors in response to a locking signal, a source of information signals similar to those of the specify both motors that is blocked for at least one step-by-step movement in the first eighth of a circle Distances between the starting point and the center of the arc along the orthogonal axes and the distance between the starting point and the end point along the orthogonal axes, and a control circuit which is responsive to the information signals for generating the control and locking signals is responsive to control movement along the machine tool along the path by means of establishing an initial value for each of five parameters and for renewal the value of each of the five parameters as a function of one representing the movement being performed Signal, where the five parameters are an error parameter sum, the sign of which indicates whether there is a lower Errors from a simultaneous step-by-step movement by the motors or a step-by-step movement by only one of the two motors would result in an error parameter for a linear movement in the first Eighth circle, an error parameter for a linear

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movement in the second eighth circle, an eighth circle change parameter and includes a parameter for simultaneous movement, the sign of which indicates whether the tool is in the first or second eighth of a circle, a pulse counter that is equal to one reading the number of step movements is set, which is the distance between the start and end points along the axis along which the starting point is closer to the center of the arc, with the pulse counter on the generation of the control signal for reducing the level of the pulse counter responds, a non-simultaneous counter, which is at a level equal to that of the pulse counter, subtracted from the number of incremental movements between the start and end points along the other axis is preset and is responsive to the generation of a non-concurrent motion signal to increase its stance, and a Means which is responsive to the error parameter sum to the control and the locking signal according to the to generate the specified movement, which results in a smaller error, in order to generate the signal for a non to generate simultaneous movement when the lock signal is generated and around the movement being performed to generate the representational signal.

23. The device according to claim 22, characterized in that after each step-wise movement by only one motor in the first eighth circle the eighth circle change parameters by adding one first predetermined value is changed that the error parameter for a linear movement in the first Eighth of a circle and the error parameter for a simultaneous movement by adding a second predetermined one Value is added, and the error parameter sum by adding the new value of the error parameter for a linear movement in the first eighth of a circle i P

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It is renewed that after each step-by-step movement by the motors in the first eighth circle the error parameters for the linear movement in the first and second eighth circles by adding the second predetermined Value to be renewed that the error parameter for the simultaneous movement by adding a third predetermined value is renewed, and the error parameter sum by adding the new value of the error parameter for the simultaneous movement is renewed that after each incremental movement due to only one motor in the second eighth circle the error parameter for the linear movement in the second eighth circle and the error parameter for the simultaneous movement by adding the second predetermined value be renewed, and 'the sum of the error parameters Addition of the new value of the error parameter for the linear movement in the second eighth circle renewed and that after each step-by-step movement by both motors in the second eighth circle the error parameter renewed for the linear movement in the second eighth circle by adding the second predetermined value becomes the error parameter for the simultaneous movement by adding the third predetermined value is renewed, and the error parameter sum by adding the new value of the error parameter for the simultaneous movement is renewed.

24. The device according to claim 23, characterized by a device for changing the sign the error parameter for the simultaneous movement by adding the value of the non-simultaneous counter to that of the pulse counter and subsequent change of the sign of the status of the Non-simultaneous counter.

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