DE2310557A1

DE2310557A1 - GUIDANCE DEVICE FOR AIMING AND AIMING AN ORGAN TO BE AIMED AT A MOVING TARGET

Info

Publication number: DE2310557A1
Application number: DE19732310557
Authority: DE
Inventors: Rene Francois Buttman; Gilbert Louis Clement
Original assignee: Etat Francais
Current assignee: Etat Francais
Priority date: 1972-03-02
Filing date: 1973-03-02
Publication date: 1973-09-06
Also published as: US3840794A; FR2183302A5; DE2310557C2; GB1401377A

Description

Etat Francais (Armement)
10 rue Saint-DominiqueBudget Francais (Armement)
10 rue Saint-Dominique

75 Paris VIIe* Frankreich 75 Paris VIIe * France

Unser Zeichen: E 747Our reference: E 747

Leitgerät zum Zielen und zum Richten eines zu richtenden Organs auf ein bewegliches Ziel.Guide device for aiming and directing an organ to be directed towards a moving target.

Die Erfindung betrifft ein Leitgerät zum Zielen und zum Richten eines zu richtenden Organs auf ein bewegliches Objekt oder Ziel, insbesondere zur Verwendung als Feuerleitgerät.The invention relates to a guide device for aiming and for directing an organ to be directed onto a moving one Object or target, in particular for use as a fire control device.

Bekanntlich erfordert das Schießen auf bewegliche Ziele unter anderem Riehtkorrektureη, die einerseits von den kinematischen Eigenschaften des Zieles abhängen, nämlich seiner Entfernung D und seiner Tangentialgeschwindigkeit V in Bezug auf die Kanone, und andererseits von den ballistischen Parametern des Geschosses, welches seine Flugzeit T bestimmen, sowie gegebenenfalls von den Eigenbewegungen des die Kanone tragenden Fahrzeugs.It is well known that shooting at moving targets requires, among other things, R Richtkorrektureη, on the one hand by the kinematic properties of the target depend, namely its distance D and its tangential velocity V in relation to the cannon and, on the other hand, on the ballistic parameters of the projectile, which has its flight time T as well as, if necessary, the movements of the vehicle carrying the cannon.

Lei/PeLei / pe

ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED

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Wenn die Winkelgeschwindigkeit des Ziels in einem gegebenen Zeitpunkt t den Wert Ω = V/D hat, muß ein Riehtkorrekturwinkel α = Ω T in den Richtbefehl eingeführt werden.When the angular velocity of the target in a given Time t has the value Ω = V / D, a straightening correction angle must be used α = Ω T can be introduced into the straightening command.

Da jedoch die Tangentialgeschwindigkeit V des Ziels und damit auch die Winkelgeschwindigkeit Ω im wesentlichen zeitlich veränderlich sind, ist es erforderlich, die Werte Ω und α in jedem Zeitpunkt automatisch zu bestimmen.However, since the tangential velocity V of the target and thus also the angular velocity Ω are essentially temporal are changeable, it is necessary to automatically determine the values Ω and α at each point in time.

Die Bestimmung der Winkelgeschwindigkeit Ω erfolgt gewöhnlich durch die optische Verfolgung des Ziels, in dem dessen Bild in der Visierachse eines Richtfernrohrs gehalten wird, das normalerweise parallel zu einer mit der Kanone fest verbundenen Bezugsachse gehalten wird. Es gibt dann wenigstens zwei bekannte Verfahren zur Einführung der Riehtkorrektur in den Riehtbefehl:The angular velocity Ω is usually determined through the optical tracking of the target, in which its image is held in the sighting axis of a directional telescope, the normally held parallel to a reference axis fixedly attached to the cannon. Then at least there is two known methods of introducing rectification correction in the order of the judge:

a ein erstes Verfahren besteht darin, daß automatisch die Visierachse des Richtfernrohrs um einen Winkel - Ω Τ in Bezug auf die mit der Kanone verbundene Bezugsachse verstellt wird, worauf der Richtschütze erneut das Bild des Ziels dadurch wieder in die Visierachse bringt, daß er auf die Richtsteuerorgane der Kanone einwirkt (dabei bedeutet das Vorzeichen -, daß die Visierachse entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Ziels verstellt wird).a first method is that automatically the sighting axis of the directional telescope by an angle - Ω Τ in Is adjusted with respect to the reference axis connected to the cannon, whereupon the gunner again the image of the Brings the target back into the sighting axis by acting on the directional control organs of the cannon (the sign means - that the sighting axis is opposite to the direction of movement of the target).

b ein zweites, weiter durchgebildetes Verfahren besteht darin, daß automatisch und gleichzeitig einerseits die Kanone (und damit die Bezugsachse) in Bezug auf das Ziel um einen Winkel + Ω T und andererseits die Visierachse des Richtfernrohres in Bezug auf die Bezugsachse um einen gleich großen, im gegengesetzten Winkel -ΩΤ verstellt werden.b a second, further developed method consists in that automatically and simultaneously on the one hand the cannon (and thus the reference axis) in relation to the target by an angle + Ω T and on the other hand the sighting axis of the directional telescope be adjusted in relation to the reference axis by an equal, opposite angle -ΩΤ.

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Die im allgemeinen für die Durchführung dieser Verfahren verwendeten Mittel sind durch elektromechanische oder elektrohydraulische Organe vom Analogtyp gebildet, d.h., daß sie durch Signale von zeitlich stetig veränderlichem Charakter gesteuert werden, und die so gebildeten Geräte sind kompliziert, empfindlich, teuer und temperaturabhängig, wodurch sich allmähliche Änderungen der Betriebseigenschaften im Lauf der Zeit ergeben.The means generally used to carry out these processes are electromechanical or electrohydraulic organs of the analog type, i.e. they are formed by signals of continuously changing over time Character controlled, and the devices so formed are complicated, sensitive, expensive and temperature dependent, thereby giving rise to gradual changes in operating characteristics over time.

Es ist ferner auf dem Gebiet der Entfernungsmessung von Himmelskörpern mit Laserimpulsen bekannt, daß es erforderlich 1st, die Sendeachse der Laservorrichtung wegen der merklichen Laufzeit der Impulse bis zu dem anzumessenden Objekt in Bezug auf das Objekt vorzuhalten.It is also known in the field of measuring the distance of celestial bodies with laser pulses that it is necessary 1st, the transmission axis of the laser device because of the noticeable transit time of the pulses up to the to be measured To hold the object in relation to the object.

Aus der Industrie ist andererseits bekannt, daß die Technik der Digitalsteuerung unter Anwendung von Signalen mit zeitlich unstetigem Charakter die Durchführung von sehr präzisen und einfachen Polgeregelungen ermöglicht, die zeitlichen Schwankungen nicht unterworfen sind.From the industry, on the other hand, it is known that the technique of digital control using signals with time unsteady character enables the implementation of very precise and simple pole controls, the temporal Are not subject to fluctuations.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines verbesserten Leitgeräts, das die Durchführung des zuvor angegebenen zweiten Verfahrens unter Anwendung der Technik der digitalen Steuerung ermöglicht, sich von den bekannten Feuerleitgeräten durch die Abwesenheit zeitlicher Schwankungen auszeichnet, einfacher, weniger umfangreich und billiger als diese ist und insbesondere bei der Verwendung als Feuerleitgerät wesentlich robuster und zuverlässiger ist.The object of the invention is to create an improved control device that enables the above-mentioned second method to be carried out using the technology of digital control, is distinguished from the known fire control devices by the absence of temporal fluctuations, is simpler, less extensive and cheaper than this, and in particular when used as a fire control device is much more robust and reliable.

Nach der Erfindung iä ein Leitgerät zum Zielen und zum Richten eines zu richtenden Organs auf ein bewegliches Ziel, According to the invention iä a control device for aiming and for directing an organ to be directed at a moving target,

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wobei das Leitgerät automatisch die Richtwinkelkorrekturen bestimmt und durchführt, und wobei das zu richtende Organ auf einem einstellbaren Träger befestigt ist, der ein Visierorgan trägt, dessen Visierachse frei einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Richtwinkel durch eine digitale Anordnung bestimmt wird, welche eine Verstellanordnung steuert, die das zu richtende Organ um den Richtkorrekturwinkel in Bezug auf das bewegliche Ziel verstellt und die Visierachse in Bezug auf das zu richtende Organ um einen Winkel verstellt, der dem Richtkorrekturwinkel entgegengesetzt gleich ist.wherein the control device automatically determines and carries out the straightening angle corrections, and wherein the organ to be straightened is attached to an adjustable carrier which carries a sighting element, the sighting axis of which is freely adjustable, characterized in that the directional angle by a digital Arrangement is determined, which controls an adjustment arrangement that controls the organ to be directed by the directional correction angle adjusted in relation to the moving target and the sighting axis in relation to the organ to be directed adjusted an angle which is opposite to the directional correction angle is equal to.

Beim gegenwärtigen Stand der Technik ist es im allgemeinen nicht möglich, Vorrichtungen zu realisieren, bei denen die Richtkorrektucen durch rein digitale Mittel durchgeführt werden. Wenn nämlich für den Antrieb des einstellbaren Trägers große Leistungen erforderlich sind, wie es bei schweren Trägern nach Art der Türme von Panzerkampfwagen der Pail ist oder auch bei Trägern, denen große Beschleunigungen erteilt werden müssen, sind die einzigen zur Zeit im Handel erhältlichen Motoren von ausreichender Leistungsfähigkeit vom Analogtyp, so daß es erfordelich ist, die digitalen Signale, die von den die Korrekturen bildenden Einrichtungen geliefert werden, in Analogsignale zur Speisung dieser Motoren umzuwandeln. Falls jedoch die Erfindung in Fällen angewendet wird, in denen geringe Antriebsleistungen angewendet werden, ermöglicht die Verwendung von Schrittmotoren die Schaffung von Anordnungen, bei denen rein digitale Mittel verwendet werden.With the current state of the art, it is generally not possible to implement devices in which the Straightening corrections can be carried out by purely digital means. If, in fact, great power is required to drive the adjustable beam, as is the case with heavy ones Girders like the towers of armored vehicles of the Pail or also with girders, which are given great accelerations are the only motors currently commercially available of sufficient performance of the analog type to so that it is necessary to use the digital signals supplied by the means producing the corrections to convert them into analog signals to feed these motors. However, if the invention is applied in cases where low drive powers are applied, the use of stepper motors enables the creation of arrangements using purely digital means.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Impulse eines Impulsgenerators, dessen Frequenz mit einem Sollwert übereinstimmt, der von einer Zielverfolgungs-According to a preferred embodiment of the invention, the pulses of a pulse generator, its frequency with matches a target value determined by a target tracking

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anordnung geliefert wird, welche die Winke!geschwindigkeit des Ziels angibt, einerseits als Eingangssignale für eine Anordnung zur Bildung des RiehtkorrekturwinkeIs und andererseits als Eingangssignale für die Steuerorgane für die Drehung des einstellbaren Trägers verwendet. Die von dem Impulsgenerator gelieferten Bezugsimpulse können leicht gezählt werden, und im Pail eines Feuerleitgeräts ermöglichen sie die Berechnung des RiehtkorrekturwinkeIs α= Ω T in digitaler Weise, also mit großer Genauigkeit und ohne die Möglichkeit von Schwankungen. Ferner lassen sich diese Bezugsimpulse sehr leicht mit anderen Impulsen vergleichen, die von einem Codierer'geliefert werden, der die Ist-Bewegung des einstellbaren Trägers abtastet, wobei das Vergleichsergebnis die Abweichung zwischen der Stellung des Turms und der Position des Ziels angibt. Die digitale Darstellung des Richtkorrekturwinkels wird dann zu dem Zahlenwert dieser Abweichung addiert, was eine zusätzliche Bewegung des einstellbaren Trägers zur Folge hat, der dadurch um den Richtkorrekturwinkel in Bezug auf das Ziel verstellt wird. Gleichzeitig wird die digitale Darstellung des Richtkorrekturwinkels in das System zur Einstellung der Visierachse derart eilgegeben, daß diese Visierachse um einen Winkel verstellt wird, der dem Verstellwinkel des einstellbaren Trägers gleich, aber entgegengesetzt gerichtet ist. Es ist zu bemerken, daß in der folgenden Beschreibung als Zeitpunkt O der Zeitpunkt bezeichnet wird, an dem alle Organe des Geräts an Spannung gelegt werden, was im allgemeinen mit Hilfe eines Schalters geschieht.arrangement is supplied which the angle! speed of the target, on the one hand as input signals for an arrangement for forming the direction correction angle and on the other hand used as input signals to the controls for the rotation of the adjustable carrier. The one from the pulse generator delivered reference pulses can easily be counted, and in the pail of a fire control device, they enable the direction correction angle α = Ω T to be calculated digitally, thus with great accuracy and without the possibility of fluctuations. Furthermore, these reference pulses can be very Easily compare with other pulses that are supplied by an encoder that determines the actual movement of the adjustable The carrier scans, the comparison result being the deviation between the position of the tower and the position of the target. The digital representation of the directional correction angle is then added to the numerical value of this deviation, causing an additional movement of the adjustable Carrier has the consequence that thereby the directional correction angle is adjusted in relation to the target. At the same time, the digital representation of the directional correction angle in the system for adjusting the sighting axis eil Given such that this sighting axis is adjusted by an angle which is the same as, but opposite to, the adjustment angle of the adjustable support. It should be noted that In the following description, the point in time O is referred to as the point in time at which all organs of the device are connected to voltage are placed, which is generally done with the help of a switch.

Wenn die Erfindung für die Feuerleitung einer Kanone angewendet wird, kann die Frequenz des Impulcgenerators entsprechend der Winkelstellung einer von Hand betätigbaren optischen Zielverfolgungsanordnung eingestellt werden. Der Wert der Flugzeit T des Geschoßes, der in die Anordnung zurWhen the invention was applied to the fire control of a cannon the frequency of the pulse generator can be adjusted accordingly the angular position of a manually operable optical target tracking arrangement can be adjusted. Of the Value of the flight time T of the projectile included in the arrangement for

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Bildung des Richtkorrekturwinkels eingegeben werden muß, kann mit Hilfe eines optischen Entfernungsmessers oder Laser-Entfernungsmessers erhalten werden, der mit der optischen Achse des Richtfernrohrs gekoppelt ist.Formation of the directional correction angle must be entered, with the help of an optical rangefinder or Laser rangefinder are obtained, which is coupled to the optical axis of the directional telescope.

Bei anderen Anwendungsfällen, beispielsweise bei Laser-Entfernungsmeßgeräten für die Messung der Entfernung von Himmelskörpern, können der Sollwert der Winkelgeschwindigkeit Ω des Objektes und der Viert der Laufzeit T zum Erreichen des Ziels aufgrund von mathematischen Informationen erhalten werden, die von einem programmgesteuerten Rechengerät aufgrund eines aufgestellten Programms gebildet werden. Es versteht sich von selbst, daß je nach den Anforderungen auch Richtkorrekturwinkel, die von dem Wert α=Ω Τ verschieden sind, in das Gerät eingegeben werden können.In other applications, for example in laser distance measuring devices For measuring the distance from celestial bodies, you can use the setpoint of the angular velocity Ω of the object and the fourth of the transit time T to reach the destination based on mathematical information that are due to a program-controlled computing device of an established program. It goes without saying that depending on the requirements as well Directional correction angles that differ from the value α = Ω Τ can be entered into the device.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Darin zeigen:Embodiments of the invention are shown in the drawing. Show in it:

Pig. 1 das Funktionsdiagramm eines erfindungsgemäßen Leitgeräts, das als Feuerleitgerät für die Einstellung des Seitenwinkels des Turms eines Panzerwagens dient,Pig. 1 the functional diagram of a control device according to the invention, which serves as a fire control device for adjusting the lateral angle of the turret of an armored car,

Fig. 2 das Funktionsdiagramm eines Teils des Leitgeräts von Pig. 1 bei einer abgeänderten Ausführungsform undFIG. 2 shows the functional diagram of part of the control device from FIG Pig. 1 in a modified embodiment and

Pig. 3 das Punktionsdiagramm des in Pig. 2 gezeigten Teils des Leitgeräts bei einer v/eiteren Ausführungsform der Erfindung.Pig. 3 the puncture diagram of the in Pig. 2 shown part of the control device in a further embodiment the invention.

Bei der in Pig. 1 der Zeichnung dargestellten Ausführungsform ist eine Handsteuerung 1 für die Geschwindigkeit der optischen Zielverfolgung mit einem Potentiometer gekoppelt,In Pig. 1 of the drawing embodiment shown is a hand control 1 for the speed of the optical target tracking coupled with a potentiometer,

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das eine Spannung liiert, die mit der Stellung der Handsteuerung 1 verknüpft ist. Diese Spannung wirkt auf einen Frequenzgenerator 2 ein, der Impulse erzeugt, deren Frequenz zu der Spannung proportional und daher mit der Stellung der Handsteuerung 1 verknüpft ist.that ties a tension that is linked to the position of the hand control 1. This tension affects you Frequency generator 2, which generates pulses whose frequency is proportional to the voltage and therefore with the position of the Hand control 1 is linked.

Die Impulszahl wird in einem Vorwärts-Rückwärts-Zähler 3 je nach der Verstellrichtung der Handsteuerung 1 additiv oder subtraktiv aufgezeichnet.The number of pulses is additive in an up / down counter 3 depending on the direction of adjustment of the manual control 1 or recorded subtractively.

Der im Vorwärts-Rückwärts-Zähler 3 aufgezeichnete ¥ert ist das numerische Bild der Y/inkelbewegung des Ziels in Bezug auf eine vom Fahrzeug getragene Bezugsachse (wobei diese Bewegung vom Zeitpunkt O der Übernahme der Feuerleitung an gezählt wird), oder der handgesteuerten Drehbewegung des Zielverfolgungsorgans. Die in einer Zeiteinheit aufgezeichnete resultierende Impulszahl entspricht der Winkelgeschwindigkeit Ω der Bewegung des Ziels.The recorded in the up / down counter 3 is the numerical image of the Y / angular movement of the target in Reference to a reference axis carried by the vehicle (with this movement starting from time O when the fire control on is counted), or the hand-controlled rotation of the target tracking organ. The one in a unit of time recorded resulting pulse number corresponds to the angular velocity Ω of the movement of the target.

Der Turm ist andererseits mit einer Vorrichtung, beispielsweise einem Schrittcodierer 4 versehen, die für jede 1/n Umdrehung einen Impuls liefert.The tower is on the other hand provided with a device, for example a step encoder 4, which for every 1 / n Rotation delivers an impulse.

Ein Vorwärts-Rückwärts-Zähler 5 empfängt diese Impulse und zeichnet sie je nach der Drehrichtung des Turms entweder durch Yorwärtszählung oder durch Rückwärtszählung auf. Der im Zähler 5 gespeicherte Wert gibt die Ist-Stellung des Turms in Bezug auf die zuvor definierte, vom Fahrzeug getragene Achse wieder.An up / down counter 5 receives these pulses and records them either depending on the direction of rotation of the tower by counting up or counting down. The value stored in counter 5 gives the actual position of the Tower in relation to the previously defined axis carried by the vehicle.

Die in den Zählern 3 und 5 gebildeten Zahlenwerte werden zu einer Addier-Subtrahier-Schaltung 6 übertragen, die eine numerische Angabe liefert, welche nach Absolutwert und Vor-The numerical values formed in the counters 3 and 5 are transmitted to an adding-subtracting circuit 6, the one numerical information provides, which according to absolute value and

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zeichen den Azimutwinkel zwischen der Kanone und dem Ziel darstellt.symbol represents the azimuth angle between the cannon and the target.

Ein mit der optischen Achse des Richtfernrohrs gekoppelter Entfernungsmesser 7 bestimmt die Entfernung D zwischen Kanone und Ziel; diesem Wert D entspricht eine Flugzeit T des Geschoßes, die aufgrund von definierten ballistischen Parametern bekannt ist.A range finder 7 coupled to the optical axis of the directional telescope determines the distance D between the cannon and goal; this value D corresponds to a flight time T of the projectile based on defined ballistic parameters is known.

Eine Anordnung 8 zur Bildung des Richtkorrekturwinkels bildet das numerische Produkt des der Plugzeit T entsprechenden Digitalwertes mit dem der Winkelgeschwindigkeit Ω entsprechenden Digitalwert, d.h. mit der in einer Zeiteinheit in den Zähler 3 angegebenen Anzahl von Impulsen. Dieser numerische Wert stellt das ProduktΏT dar, das der Richtkorrekturwinkel im Zeitpunkt T ist.An arrangement 8 for forming the directional correction angle forms the numerical product of that corresponding to the plug time T Digital value with that corresponding to the angular velocity Ω Digital value, i.e. with the number of pulses specified in counter 3 in a unit of time. This numerical value represents the product T that is the straightening correction angle at time T.

Das System ist so eingestellt, daß ein Verstellwinkel des Turms, der einem in der Handsteuerung 1 und/oder in der Anordnung 8 gesteuerten Verstellwinkel entspricht, im Zähler 5 die gleiche Zahlendarstellung -wie in den Anordnungen 3 und 8, jedoch mit entgegengesetztem Vorzeichen ergibt.The system is set so that an adjustment angle of the tower, one in the hand control 1 and / or in the arrangement 8 corresponds to the controlled adjustment angle, in the counter 5 the same numerical representation - as in the arrangements 3 and 8, but with opposite signs.

Der in der Anordnung 8 gebildete numerische Wert wird zusammen mit dem in der Schaltung 6 gebildeten Zahlenwert in eine Addier-Subtrahier-Schaltung 9 eingegeben. Die sich daraus ergebende Zahl stellt nach Absolutwert und Vorzeichen die Summe zwischen der in der Anordnung 6 bestehenden Abweichung und der vorzunehmenden Korrektur dar oder, mit anderen Worten, die Abweichung zwischen der Sollstellung des Turms, also der Kanone, und der Ist-Stellung.The numerical value formed in the arrangement 8, together with the numerical value formed in the circuit 6 is input to an adding-subtracting circuit 9. The resulting number represents the absolute value and sign represents the sum between the deviation existing in the arrangement 6 and the correction to be made or with In other words, the deviation between the target position of the turret, i.e. the cannon, and the actual position.

Der in der Anordnung 9 gebildete digitale Ausdruck wird in einen Umsetzer 10 eingegeben, wo er in eine diesem AusdruckThe digital printout formed in the arrangement 9 is input into a converter 10, where it is converted into one of this printouts

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proportionale Spannung umgewandelt wird. Diese Spannung wird einem Gleichstrommotor zugeführt, dessen Drehzahl seiner Speisespannung proportional ist, und der den Turm antreibt.proportional voltage is converted. This tension is fed to a direct current motor, the speed of which is proportional to its supply voltage, and which drives the tower drives.

Die Verstellung der Yisierachse des Richtfernrohrs in Bezug auf dessen Träger geschieht in folgender Yfeise: Die verschiedenen Bestandteile des optischen Systems, die durch eine Halterung fest miteinander verbunden sind, können sich in Bezug auf die Achse des Riehtfernrohrträgers unter der Wirkung eines Gleichstrommotors 12 verstellen,' der von einem Umsetzer 13 gespeist wird, welcher den in einer Addier-Subtrahier-Schaltung 14 gebildeten digitalen Ausdruck proportional in eine Spannung umsetzt. Die Schaltung 14 empfängt einerseits die in der Anordnung gebildete Information und andererseits eine Information, die von einem Codierer 15 gebildet wird, der mit der Verstellung der optischen Achse verknüpft ist.The adjustment of the yisier axis of the directional telescope in relation to its carrier takes place in the following yfeise: The various components of the optical system, which are firmly connected to one another by a bracket, can differ in relation to the axis of the telescope carrier adjust under the action of a DC motor 12, ' which is fed by a converter 13, which is formed in an adder-subtracter circuit 14 digital Expression converted proportionally into a voltage. The circuit 14 receives, on the one hand, those in the arrangement information formed and on the other hand information formed by an encoder 15, which with the adjustment the optical axis is linked.

Aus Gründen der Vereinfachung ist bei der beschriebenen Vorrichtung nur die Korrektur des Seitenwiukels berücksichtigt, da die Berücksichtigung der sich auf den Höhenwinkel beziehenden Daten nur die Einführung eines weiteren Parameters bei der Bestimmung der "Flugzeit T ergibt, was vollkommen geläufig ist und nicht zur Erfindung gehört, sov/ie eine Einstellung des Elevationswinkels erfordert, die grundsätzlich der zuvor beschriebenen Einstellung des Seitenwinkels gleich ist.For the sake of simplicity, only the correction of the side coil is taken into account in the device described, because taking into account the data relating to the elevation angle only introduces another parameter in determining the "time of flight T" results in what is perfect is common and does not belong to the invention, as / ie requires an adjustment of the elevation angle, which in principle is the same as the adjustment of the side angle described above.

Die Feuerleitung durch eine digitale Anordnung ergibt einen hohen Genauigkeitsgrad, wobei jedoch die Verwendung eines Digital-Analog-Umsetzers 10 von geringer Genauigkeit möglich ist, weil nur die Nullpunktsabweichung kritisch ist; Idneari-Fire control by a digital arrangement gives a high degree of accuracy, but using a Digital-to-analog converter 10 of low accuracy is possible because only the zero point deviation is critical; Idneari-

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tätsmängel verursachen nur eine Veränderung des Übertragungslaktors ohne praktische Auswirkung auf die Geschwindigkeit und die Dauer der Bewegungen des Antriebsmotor.Deficiencies in performance only cause a change in the transfer actuator with no practical effect on speed and the duration of the movements of the drive motor.

Bei dem beschriebenen System können bestimmte Abänderungen vorgenommen v/erden, insbesondere hinsichtlich des Antriebs des Turmes sowie auch in der Ausbildung der Steuerung, wie als Beispiel in Pig. 2 dargestellt ist. Die Teile 1 bis 10 bleiben dabei- gegenüber der Darstellung von Pig. 1 unverändert und sind in Fig. 2 nicht gezeigt. Ein Verstärker 16, der als Summierschaltung mit zv/ei Eingängen geschaltet ist, liefert eine Ausgangsspannung, die der Summe von zv/ei Spannungen proportional-ist, von denen die eine Spannung die im Umsetzer 10 gebildete Spannung ist, während die andere Spannung der Drehzahl eines Kopplers 17 proportional ist, dessen Primärwicklung mit konstanter Drehzahl durch einen Elektromotor angetrieben v/ird und dessen Erregungswicklung mit der von dem Verstärker 16 abgegebenen Spannung gespeist wird. Der Koppler 17 liefert ein Drehmoment, das seinem Srregungsstrom proportional ist und den Turm sowie den damit verbundenen Schrittcodierer 14 antreibt.In the system described, certain changes can be made, in particular with regard to the drive of the tower as well as in the training of the control, as for example in Pig. 2 is shown. Parts 1 to 10 stay with it - compared to the representation of Pig. 1 unchanged and are not shown in FIG. An amplifier 16, which is connected as a summing circuit with zv / ei inputs, supplies an output voltage that is the sum of zv / ei voltages proportional-is, of which one voltage is the voltage formed in the converter 10, while the other voltage the speed of a coupler 17 is proportional to its primary winding driven at constant speed by an electric motor and its excitation winding with that of the Amplifier 16 output voltage is fed. The coupler 17 provides a torque that is proportional to its excitation current and the tower and the associated step encoder 14 drives.

Bei der in Pig. 3 gezeigten Ausführungsform der Steuerung sind wieder die gleichen Bestandteile 1 bis 10 und 16 vorhanden. Der wieder als Summierschaltung mit zwei Eingängen geschaltete Verstärker 16 liefert eine Ausgangsspannung, die der Summe von zwei Spannungen proportional ist, von denen die eine Spannung die im Umsetzer 10 gebildete Spannung ist, während die andere Spannung von einem Tachometergenerator 19 erzeugt wird, der von einem hydraulischen Motor 20 angetrieben wird, so daß diese Spannung der Drehzahl dieses hydraulischen Motors entspricht. Die Ausgangsspannung des Verstärkers 16 wird an die Klemmen der "Wicklung eines Servo-In Pig. The embodiment of the control shown in FIG. 3 again has the same components 1 to 10 and 16. The again as a summing circuit with two inputs switched amplifier 16 provides an output voltage proportional to the sum of two voltages of one voltage of which is the voltage formed in converter 10, while the other voltage is from a tachometer generator 19 is generated, which is driven by a hydraulic motor 20, so that this voltage of the speed of this hydraulic motor. The output voltage of the amplifier 16 is applied to the terminals of the "winding of a servo

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ventils 21 angelegt, das den hydraulischen Motor 20 speist, wobei die Durchflußmenge des Servoventils der angelegten Spannung proportional ist. Der hydraulische Motor liefert ein Turmantriebsmoment, das dem Quadrat der Durchflußmenge proportional ist.valve 21 applied, which feeds the hydraulic motor 20, the flow rate of the servo valve of the applied Voltage is proportional. The hydraulic motor provides tower drive torque equal to the square of the flow rate is proportional.

Man kann auch die Spannungssteuerung des Motors 11 bei der Ausführungsform von !Fig. 1 durch eine Stromimpulssteuerung ersetzen, bei' v/elcher die Impulsbreite der in der Anordnung 9 gebildeten digitalen Zahlendarstellung proportional icfc, während die Impulsamplitude konstant ist.One can also control the voltage of the motor 11 in the embodiment of! 1 by a current pulse control replace, at 'v / elcher the pulse width of the digital number representation formed in the arrangement 9 proportionally icfc, while the pulse amplitude is constant.

Bei den Ausführungsformen von Pig. 2 und 3 kann man in gleicher V/eise den Koppler 17 bzw. das Servoventil 21 mit Stromimpulsen speisen, deren Impulsbreite der im Summierverstärker, 16 gebildeten Spannung proportional ist.In the embodiments of Pig. 2 and 3 can be used in In the same way, feed the coupler 17 or the servo valve 21 with current pulses, the pulse width of which corresponds to that in the summing amplifier, 16 formed voltage is proportional.

Die auf den Schaft des Servoventils 21 ausgeübte elektrodynamische Kraft bzw. das an der Abtriebswelle des Motors 11 bzw. des Kopplers 17 abgenommene Drehmoment sind jeweils der Impulsdauer und demzufolge dem in der Anordnung 9 bzw. 16 gebildeten Zahlenwert proportional.The electrodynamic force exerted on the shaft of the servo valve 21 The force or the torque taken from the output shaft of the motor 11 or the coupler 17 are respectively proportional to the pulse duration and consequently to the numerical value formed in the arrangement 9 or 16.

Bei den Ausführungsformen von Pig. 1, 2 und 3 kann auch der Schrittcodierer 4 und der Yorwärts-Rückwärts-Zähler 5 durch einen absoluten Codierer ersetzt werden, der in jedem ZeItpunkt die Stellung der Kanone in Bezug auf den feststehenden Teil des Pahrzeugs anzeigt.In the embodiments of Pig. 1, 2 and 3, the step encoder 4 and the up / down counter 5 can also be replaced by an absolute encoder which indicates the position of the cannon in relation to the fixed part of the vehicle at every point in time.

Die verwendeten Baugruppen, wie Potentiometer, Spannungs-Prequenz-Umsetzer, Vorwärts-Rückwärts-Sähler, Codierer, Addier-Subtrahier-Schaltungen, Koppler und Servoventile erfüllen allgemein bekannte und genau definierte Punktionen;The assemblies used, such as potentiometers, voltage-frequency converters, Forward-backward counters, encoders, add-subtract circuits, couplers and servo valves perform well-known and well-defined punctures;

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Es handelt sich dabei um übliche Anordnungen oder Geräte, die aus den im Handel erhältlichen Lieferprogrammen je nach den für den besonderen Anwendungsfall erforderlichen Eigenschaften ausgewählt werden können. Die Verbindung und Verdrahtung zwischen diesen Geräten oder Anordnungen ist dem Fachmann bekannt und bildet keinen Teil der Erfindung; die schematischen Zeichnungen sind hierfür nicht maßgeblich, da die Verbindungslinien zwischen den diese Geräte oder Anordnungen darstellenden Blöcken nur die gegenseitigen Beziehungen angeben. -These are common arrangements or devices those from the commercially available delivery programs according to the requirements for the particular application Properties can be selected. The connection and wiring between these devices or arrangements is known to those skilled in the art and does not form part of the invention; the schematic drawings are not relevant for this, since the connecting lines between the blocks representing these devices or arrangements are only mutual Specify relationships. -

Die Erfindung erstreckt sich natürlich auch auf jede Abänderung, bei der die beschriebenen Punktionen durch äquivalente digitale Anordnungen durchgeführt werden.The invention naturally also extends to any modification in which the punctures described are carried out equivalent digital arrangements can be carried out.

Die beschriebene Vorrichtung eignet sich für die Feuerleitung beim Schießen auf bewegliche Ziele. Das beschriebene Ausführungsbeispiel betrifft einen Turm, der eine Kanone trägt, doch ist die Erfindung hierauf in keiner Weise beschränkt; ganz allgemein eignet sich die Vorrichtung bei jeder Anlage, die von einem beweglichen Träger (Fahrzeug) oder von einer ortsfesten Installation aus gerichtet werden muß. So kann die Erfindung insbesondere auch bei einer Raketenabschußrampe zur Durchführung der Richtkorrekturen der Rampe vor dem Abschuß angewendet werden. Bei Laser-Entfernungsmeßgeräten zur Messung der Entfernung von Himmelskörpern kann die beschriebene Vorrichtung ohne weiteres daran angepaßt werden, um die Sendung des Laserimpulses zu dem Himmelskörper zu gewährleisten.The device described is suitable for fire control when shooting at moving targets. The described Embodiment relates to a turret that carries a cannon, but the invention is not based on any Way limited; In general, the device is suitable for any system that is supported by a movable carrier (vehicle) or must be directed from a fixed installation. In particular, the invention can also be used for a missile launcher can be used to make directional corrections to the ramp prior to launch. With laser distance measuring devices for measuring the distance of celestial bodies can use the device described without further adapted to ensure the transmission of the laser pulse to the celestial body.

Die Erfindung kann gegebenenfalls auch bei Teleskopen angewendet werden. Da Teleskope ein sehr kleines Gesichtsfeld haben, wird ihnen nämlich oft ein Hilfsfernrohr mit großemThe invention can optionally also be applied to telescopes. Because telescopes have a very small field of view you will often have an auxiliary telescope with a large

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Gesichtsfeld zugeordnet, das die Suche nach dem gewünschten Stern und dessen Einfangen ermöglicht. Ea kann zweckmässig sein, wenn man beispielsweise die optische Achse des Teleskops gegenüber derjenigen des Hilfsfernrohres derart verstellen kann, daß automatisch das Richten von einem Stern zum anderen durchgeführt wird. Assigned field of view, which enables the search for the desired star and its capture. Ea can be useful if, for example, the optical axis of the telescope can be adjusted with respect to that of the auxiliary telescope in such a way that pointing from one star to the other is carried out automatically.

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Claims

1. Guide device for aiming and directing an organ to be directed at a moving target, the guide device automatically determines and carries out the straightening angle corrections, and the organ to be straightened on one adjustable carrier is attached, which carries a visor, the sight axis is freely adjustable, thereby characterized in that the directional angle is determined by a digital arrangement which is an adjustment arrangement controls that adjusts the organ to be directed by the directional correction angle with respect to the moving target and adjusted the sighting axis with respect to the organ to be directed by an angle which is the directional correction angle opposite is equal.

2. Control device according to claim 1, characterized in that the adjustment arrangement is a combination of digital and analogous arrangements.

3. Control device according to claim 1, characterized in that the adjustment arrangement is a digital arrangement.

4. Control device according to claim 1, characterized in that the pulses of a pulse generator, the frequency of which coincides with a target value provided by a target tracking arrangement, which the angular velocity of the target indicating j are compared with pulses obtained by a position detector for the angular position of the adjustable support that the deviation obtained as a result of this comparison is compared with pulses supplied by an arrangement for forming the directional correction angle

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that the deviation obtained as a result of the second comparison in control members for the rotation of the adjustable support is entered, and that of the arrangement for forming the directional correction angle ■ The impulses supplied can also be entered into the system for adjusting the sighting axis.

5. Control device according to claim 4, characterized in that the pulses of the pulse generator depending on the direction of movement of the target are recorded additively or subtractively that the pulses of the position detector, p after the Direction of movement of the orientable carrier can be recorded additively or subtractively that the two by the Records obtained numerical values for carrying out the first comparison are added up as the comparison result The deviation obtained is added to the numerical value for carrying out the second comparison, which is supplied by the arrangement for forming the directional correction angle, and that the result of the second Comparison is entered into the controls for the rotation of the adjustable carrier.

6. Control device according to claim 5, characterized in that the output of the pulse generator with the input of a first up-down counter is connected that the output of the position detector with the input of a second Up-down counter is connected that the outputs of the two up-down counters with the Connected input of a first add-subtract circuit and that the outputs of this add-subtract circuit and the arrangement for forming the directional correction angle with the input of a second adding-subtracting circuit are connected, the output of which with the

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Controls for the rotation of the adjustable beam is connected.

7. Control device according to claim 6, characterized in that the output of the pulse generator is further connected to the input the arrangement for the formation of the rectification correction factor which is the product of the angular velocity with the duration of the transit time to the destination as digital Expresses information.

8. Control device according to claim 4, characterized in that the frequency of the pulse generator as a function of the position of a manually operated tracking control is adjusted.

9. Control device according to claim 8, characterized in that the frequency of the supplied by the pulse generator Pulses controlled by a voltage supplied by a potentiometer connected to the manually operated Tracking control is connected.

10. Control device according to claim 4, with an electric motor for controlling the setting of the sight axis, characterized in that that the electric motor is fed on the basis of digital information received from an adding-subtracting circuit is supplied, which has two inputs, one of which is an input to the output of the arrangement for Formation of the right correction angle is connected while the other input is connected to an encoder which is set in rotation by the motor and a number of pulses which is related to the angular position of the motor.

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