DE20314776U1

DE20314776U1 - Device for inspection of pipelines has feeder housing with rotatable ring at front end and to which is fastened one end of bending enclosure, on other end of which is fastening point for at least one variable length pull cable

Info

Publication number: DE20314776U1
Application number: DE20314776U
Authority: DE
Original assignee: JT Elektronik GmbH
Current assignee: JT Elektronik GmbH
Priority date: 2003-09-23
Filing date: 2003-09-23
Publication date: 2004-02-26
Anticipated expiration: 2013-09-24

Abstract

The device for the inspection of pipelines has a feeder housing (1) with a rotationally driven rotatable ring (6) installed at the front end and to which is fastened one end of a sleeve-form bending enclosure (9). On the other end of the bending enclosure is at least one fastening point for at least one pull cable (17,17a), the length of which is variable with regard to the feeder housing. The bending enclosure has an elastomer restoring capability, assisted by a spring (15).

Description

Die Neuerung betrifft eine Vorrichtung zur Inspektion von Kanälen mit einem Biegemodul nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The innovation concerns a device for inspection of channels with a bending module according to the preamble of claim 1.

Ein derartiges Biegemodul ist beispielsweise mit dem Gegenstand der DE 198 15 579 C1 bekannt geworden.Such a bending module is, for example, with the subject of DE 198 15 579 C1 known.

Dieses Biegemodul dient zum Bearbeiten, Beschichten und/oder Reinigen von Rohrleitungen und dergleichen Hohlräumen.This bending module is used for processing, coating and / or cleaning pipes and the like cavities.

An einem Vorschubgehäuse sind am Umfang gleichmäßig versetzt drei unterschiedliche Zugseile angeordnet, die sich durch im gegenseitigen Abstand axial hintereinander angeordnete Klemmstücke erstrecken. Am vorderen freien Ende des letzten, vordersten Klemmstückes ist hierbei die Inspektions- oder Bearbeitungseinheit angeordnet.Are on a feed housing evenly offset on the circumference three different pull ropes arranged through each other extend clamping pieces arranged axially one behind the other. On the front the free end of the last, foremost clamping piece is the inspection or processing unit arranged.

Die Biegefähigkeit des Biegemoduls wird durch eine Schraubenfeder erreicht, die am Umfang einer zentrisch verlegten Luftzuleitung angeordnet ist.The bending ability of the bending module is determined by reached a coil spring, which is routed centrally around the circumference Air supply line is arranged.

Die Biegefähigkeit des Biegemoduls wird einerseits durch eine im Mittenbereich zentrisch angeordnete Schraubenfeder und andererseits durch radial auswärts in gleichmäßigem Abstand am Umfang verteilte Zugseile erreicht.The bending ability of the bending module is on the one hand by a helical spring arranged centrally in the central area and on the other hand by radially outward at an even distance Ropes distributed around the circumference reached.

Die Steuerung des Biegemoduls ist aufwendig. Die gesteuerte Längenveränderung von drei unabhängig voneinander zu bewegenden Zugseilen ist mit einer Steuerelektronik nur schwer zu beherrschen. Weiter besteht der Nachteil darin, dass die Zugseile offen und gegen Beschädigungen ungeschützt verlegt sind. Im übrigen ist auch die Schraubenfeder offen, wodurch Verschmutzungsgefahr besteht. Bei der Inspektion von Kanalrohren, insbesondere Abwasserrohren ist eine derartige Einheit nicht einsetzbar, weil sie sich mit entsprechenden Abfallstoffen zusetzen würde.The control of the bending module is consuming. The controlled length change independent of three Pull ropes to be moved from one another is with control electronics difficult to master. Another disadvantage is that the pull cables are laid open and unprotected against damage are. Furthermore the coil spring is also open, creating a risk of contamination consists. When inspecting sewer pipes, especially sewage pipes Such a unit cannot be used because it deals with the corresponding Would add waste.

Weiterer Nachteil des bekannten Biegemoduls ist seine fehlende universelle Einsetzbarkeit. Es kann beispielsweise keine Dichtheitsprüfung durchgeführt werden, die in manchen Fällen bei der Inspektion derartiger Kanäle erforderlich ist.Another disadvantage of the known bending module is its lack of universal applicability. For example, it can no leak test carried out in some cases is required when inspecting such channels.

Der Neuerung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Inspektion von Kanälen mit einem Biegemodul der eingangs genannten Art so weiter zu bilden, dass eine solche Vorrichtung auch in verschmutzten und mit Abfallstoffen zugesetzten Kanälen verwendet werden kann und sie betriebssicher arbeitet.The innovation is therefore the task based on a device for the inspection of channels to form a bending module of the type mentioned at the beginning, that such a device even in dirty and with waste materials added channels can be used and it works reliably.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Neuerung durch die technische Lehre des Anspruches gekennzeichnet.To solve the task the innovation is characterized by the technical teaching of the claim.

Wesentlich ist, dass am vorderen Ende des Vorschubgehäuses ein Drehkranz angeordnet ist, an dem das eine Ende einer etwa schlauchförmigen Biegehülle befestigt ist, an deren anderen Ende mindestens ein Befestigungspunkt für ein Zugseil angeordnet ist, dessen Länge in Bezug zum Vorschubgehäuse veränderbar ist.It is essential that the front End of the feed housing a slewing ring is arranged on which one end of an approximately tubular bending sleeve is attached is at the other end at least one attachment point for a pull rope is arranged, its length in relation to the feed housing variable is.

Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich der Vorteil, dass das Biegemodul nur noch wenigstens ein einziges Zugseil aufweisen muss, wobei nicht mehr eine Schraubenfeder verwendet wird, sondern eine elastomere Biegehülle, die ein entsprechendes Rückstellvermögen hat.With the given technical teaching there is the advantage that the bending module only at least must have a single pull rope, no longer a coil spring is used, but an elastomeric bending sleeve that has a corresponding Resilience.

Mit dieser Anordnung ergibt sich der Vorteil, dass nur ein einziges Zugseil verwendet ist. Es muss nicht mehr die schwierige Betätigung von drei unabhängig zu betätigenden Zugseilen bewältigt werden.With this arrangement it follows the advantage that only a single pull rope is used. It doesn't have to be more difficult activity independent of three to be operated Mastered ropes become.

Weiterer Vorteil der Neuerung ist, das die gesamte Anordnung des Biegemoduls nach außen hin abgedichtet ist. Die Biegehülle, welche die federnde Rückstellung des Biegemoduls vornimmt, stellt gleichzeitig einen vollständigen Schutz gegen Eindringen von Schmutz dar.Another advantage of the innovation is that seals the entire arrangement of the bending module to the outside is. The bending envelope, which is the resilient default of the bending module provides complete protection at the same time against the ingress of dirt.

Statt einer elastomeren Biegehülle kann auch eine biegeschlaffe Hülle verwendet werden, deren Innenwandung durch eine Schraubendruckfeder abgestützt ist.Instead of an elastomeric bending sleeve, too a sagging shell are used, the inner wall of which is supported by a helical compression spring.

Damit kann die Vorrichtung auch in verschmutzten Abwasserkanälen betrieben werden, ohne dass die Gefahr besteht, dass das Biegemodul verschmutzt und damit funktionsunfähig wird. Weiterer Vorteil ist, dass mit dem Ersatz von relativ großen, raumgreifenden Klemmstücken durch eine dünne Biegehülle der Außendurchmesser der Vorrichtung sehr klein gehalten werden kann.So that the device can also in polluted sewers be operated without the risk of the bending module becoming dirty and therefore inoperable becomes. Another advantage is that with the replacement of relatively large, expansive clamping pieces through a thin bending sleeve outer diameter the device can be kept very small.

Damit kann eine solche Vorrichtung auch in 80 mm weiten Rohren betrieben werden.So that such a device can also be operated in 80 mm wide pipes.

Die Neuerung ist nicht nur auf die Verwendung eines Biegemoduls zur Inspektion von Kanälen beschränkt. Eine solche Inspektionseinheit setzt die Anordnung einer Kamera im Biegmodul voraus.The innovation is not just on that Limited use of a bending module for inspection of channels. A such an inspection unit places the arrangement of a camera in the bending module ahead.

Darüber hinaus können noch weitere Werkzeuge und Bearbeitungsmittel am Biegemodul angeordnet werden. So können beispielsweise Fräser, Sanierungs- und andere Bearbeitungswerkzeuge an der Vorderseite des Biegemoduls angeordnet werden.In addition, you can still further tools and processing means arranged on the bending module become. So can for example milling cutters, renovation and other machining tools be placed on the front of the bending module.

In einer Weiterbildung der Neuerung ist vorgesehen, dass anstatt eines einzigen Zugseiles zwei Zugseile verwendet werden, die in gegenseitigem Abstand gegenüberliegend angeordnet sind. Jedes Zugseil wird dann über ein eigenes, individuell angetriebenes Wickelrad in seiner Länge verkürzt oder verlängert, wobei jedem Wickelrad ein separater Motor zugeordnet ist. Es kann auch eine gemeinsame Antriebseinheit vorgesehen werden.In a further development of the innovation it is provided that instead of a single pull rope, two pull cables are used, which are opposite each other are arranged. Each pull rope is then individual, individual driven winding wheel shortened or lengthened in length, being a separate motor is assigned to each winding wheel. It can also a common drive unit can be provided.

Bei dieser Ausführung reicht es aus, wenn man die beiden Wickelräder gegenläufig antreibt, so dass das eine Wickelrad das zugeordnete Zugseil verkürzt, während das andere Wickelrad das gegenüberliegende Zugseil entsprechend synchron verlängert.With this version, it is sufficient if one the two winding wheels opposite drives so that the one winding wheel shortens the associated pull rope while the other winding wheel the opposite The pull rope is extended accordingly synchronously.

Hieraus ergibt sich die Einfachheit des Antriebes für die Zugseile, ohne dass es einer Synchronisierung bedarf, weil die Zugseile über ein einziges Antriebsmodul angetrieben werden können. Dies ist bei drei unabhängig anzutreibenden Zugseile nur mit höherem Aufwand möglich.This results in the simplicity of the drive for the pull cables, without the need for synchronization, because the pull cables can be driven by a single drive module. This is With three independently operated traction ropes, this is only possible with greater effort.

Ein weitere Vorteil liegt darin, dass die Biegehülle aufgrund ihres elastomeren Biegeverhaltens auch im Durchmesser ausdehnbar ist. So kann der Innenraum mit einem Medium, z. B. Wasser, Luft oder einem anderen Gas gefüllt werden und so die Biegehülle aufgeblasen werden. Sie wirkt dann wie ein Packer, der sich abdichtend an der Innenseite des zu inspizierenden Kanals anlegt.Another advantage is that the bending sleeve expandable in diameter due to its elastomeric bending behavior is. So the interior with a medium such. B. water, air or filled with another gas and so the bending envelope be inflated. It then acts like a packer that seals itself on the inside of the canal to be inspected.

Auf diese Weise wird mit besonders einfachen Mitteln ein lenkbarer Packer dargestellt. Beim Durchfahren durch den Hauptkanal wird die Vorrichtung zunächst durch entsprechende Ansteuerung des Biegemoduls in einen Nebenkanal eingefahren. Die Vorrichtung ist damit lenkbar und kann in verschiedene Nebenkanäle eingefahren werden. Ist die Vorrichtung in einem Nebenkanal eingefahren und wurde die gewünschte Inspektion durchgeführt, dann kann noch – nach einem weiterführenden Erfindungsgedanken – zusätzlich eine Dichtheitsprüfung stattfinden. Die Biegehülle des Biegemoduls wird aufgeblasen, so dass sich die Biegehülle abdichtend an den Seitenwänden des Kanals anlegt. Es kann dann eine Dichtheitsprüfung und gegebenenfalls eine Sanierung durchgeführt werden.That way, being special simple means a steerable packer is shown. When driving through through the main channel, the device is first activated by appropriate control of the Bending module inserted into a secondary duct. The device is thus steerable and can be retracted into various secondary channels. is the device retracted in a side channel and became the desired inspection carried out, then can - after a continuing Invention ideas - an additional one Leak test take place. The bending sleeve of the bending module is inflated so that the bending sleeve seals against the side walls of the channel. There can then be a leak test and if necessary, a renovation can be carried out.

Die Merkmale der Dichtheitsprüfung werden im übrigen in Alleinstellung und auch in Kombination mit der lenkbaren Biegehülle beansprucht.The features of the leak test are otherwise in Unique and also claimed in combination with the steerable bending sleeve.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Neuerung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Schutzansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Schutzansprüche untereinander.The subject matter of the present innovation arises not only from the subject of the individual protection claims, but also from the combination of the individual protection claims.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All in the documentation, including the Summary disclosed information and features, especially the spatial training shown in the drawings claimed as essential to the invention, insofar as they are used individually or in Combination versus the state of the art are new.

Im Folgenden wird die Neuerung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Neuerung hervor.In the following, the innovation is based on of several execution routes illustrative drawings explained. Here go from the drawings and their description features and advantages of the innovation essential to the invention.

Es zeigen:Show it:

1: schematisiert einen Schnitt durch die Vorrichtung nach der Neuerung vor dem Umlenken in einen Seitenkanal; 1 : schematically shows a section through the device after the innovation before deflecting into a side channel;

2: die Vorrichtung nach 1 beim Einfahren in einen Seitenkanal; 2 : the device after 1 when entering a side channel;

3: die Vorrichtung nach 2 beim Durchfahren des Seitenkanals; 3 : the device after 2 when passing through the side channel;

4: eine gegenüber den 1 bis 3 geänderte Ausführung der Vorrichtung mit einem einzigen Zugseil. 4 : one versus the 1 to 3 modified version of the device with a single pull rope.

In den 1 bis 3 besteht die Vorrichtung aus einem abgedichteten Vorschubgehäuse 1, an dessen hinteren Teil eine Versorgungsleitung 2 ansetzt, in der eine Reihe von Kabeln und Leitungen angeordnet sind. So können in der Versorgungsleitung 2 Signalkabel verlegt sein, jedoch auch Druckleitungen für die Zuführung der entsprechenden Medien in den Innenraum des Biegemoduls 8 und dergleichen mehr.In the 1 to 3 the device consists of a sealed feed housing 1 , at the rear part of a supply line 2 uses, in which a number of cables and lines are arranged. So in the supply line 2 Signal cable must be installed, but also pressure lines for feeding the appropriate media into the interior of the bending module 8th and the like.

Ebenso kann über die Versorgungsleitung 2 der Vorschub des Vorschubgehäuses 1 in dem Hauptkanal 22 vorgenommen werden.Likewise, via the supply line 2 the feed of the feed housing 1 in the main channel 22 be made.

In einer anderen Ausführung kann an der Außenseite des Vorschubgehäuses 1 auch eine Schiebestange angeordnet sein, welche den Vorschub übernimmt.In another embodiment, the outside of the feed housing 1 a push rod can also be arranged, which takes over the feed.

Im Innenraum des Vorschubgehäuses 1 ist eine Steuerelektronik 3 für die Ansteuerung des Antriebes für mindestens ein Zugseil angeordnet, die – für die Verwirklichung der Dichtheitsprüfung – mit einem Sensor 4 zusammenwirkt.In the interior of the feed housing 1 is control electronics 3 arranged for the control of the drive for at least one traction rope, which - for the implementation of the leak test - with a sensor 4 interacts.

Sofern keine Dichtheitsprüfung verwirklicht wird, können alle Sensoren 4, 12 entfallen.Unless a leak test is carried out, all sensors can 4 . 12 omitted.

Die Steuerelektronik 3 steuert den Drehantrieb für die Drehantriebseinheit 5 und übermittelt die Messdaten von den Sensoren 4, 12 an eine außenliegende Messstation.The control electronics 3 controls the rotary drive for the rotary drive unit 5 and transmits the measurement data from the sensors 4 . 12 to an external measuring station.

Der Sensor 4 ist in Verbindung mit dem weiteren Sensor 12 für die später zu beschreibende Druckprüfung vorgesehen.The sensor 4 is in connection with the other sensor 12 intended for the pressure test to be described later.

An der Vorderseite des Vorschubgehäuses 1 ist ein Drehkranz 6 angeordnet, bei dem die dazugehörende Drehfuge 7 schematisiert dargestellt ist. Die Drehung des Drehkranzes 6 erfolgt um die Längsmittenachse des Vorschubgehäuses 1 und wird von der Drehantriebseinheit 5 beaufschlagt.At the front of the feed housing 1 is a slewing ring 6 arranged, in which the associated rotary joint 7 is shown schematically. The rotation of the slewing ring 6 takes place around the longitudinal center axis of the feed housing 1 and is driven by the rotary drive unit 5 applied.

Drehfest mit dem drehbaren Ende des Drehkranzes 6 ist eine Antriebseinheit 19 befestigt, welche zwei entgegengesetzt angeordnete Wickelräder 18 gegenläufig antreibt.Non-rotatable with the rotatable end of the slewing ring 6 is a drive unit 19 attached, which two oppositely arranged winding wheels 18 drives in opposite directions.

Das kurven-lenkbare Biegemodul 8 besteht aus dem Drehkranz 6, an dessen Außenseite abgedichtet die Biegehülle 9 befestigt ist. Die Vorderseite der Biegehülle ist mit einer Frontscheibe 10 abgedichtet. Die ist Frontscheibe 10 ist mit einem Kameragehäuse 13 verbunden.The curve-steerable bending module 8th consists of the slewing ring 6 , on the outside the bending sleeve seals 9 is attached. The front of the bending sleeve is with a windscreen 10 sealed. That is windshield 10 is with a camera body 13 connected.

In der Nähe der Frontscheibe 10 oder am Kameragehäuse 13 sind zwei gegenüberliegende Befestigungspunkte 16 angeordnet, an denen die einen Enden von zwei im Abstand voneinander angeordneten und genau gegenüberliegenden Zugseilen 17, 17a befestigt sind.Near the front window 10 or on the camera body 13 are two opposite attachment points 16 arranged at which the one ends of two spaced apart and exactly opposite pull cables 17 . 17a are attached.

Das gegenüberliegende Ende des jeweiligen Zugseils 17, 17a ist jeweils auf dem zugeordneten Wickelrad 18 aufgewickelt.The opposite end of the respective pull rope 17 . 17a is on the assigned winding wheel 18 wound.

In der Nähe des Kameragehäuses 13 ist im Innenraum der Biegehülle der zweite Sensor 12 angeordnet und die Verbindung zwischen dem festen Kameragehäuse 13 und dem Vorschubgehäuse 1 erfolgt über eine flexible Verbindung 15, durch welche die entsprechenden Signalkabel geführt sind.Near the camera body 13 is the second sensor in the interior of the bending sleeve 12 arranged and the connection between the fixed camera housing 13 and the feed housing 1 takes place via a flexible connection 15 through which the corresponding signal cables are routed.

Die im Kameragehäuse 13 angeordnete Kamera blickt mit einem Blickwinkel 14 nach vorne durch die Frontscheibe 10. Im vorderen Bereich sind in der Nähe der Frontscheibe 10 Beleuchtungen 11 angeordnet.The one in the camera body 13 Arranged camera looks out from one angle 14 Forward through the windscreen 10 , In the front area are near the front window 10 lightings 11 arranged.

Die Vorschubeinheit bestehend aus Vorschubgehäuse 1 und Biegemodul 8 wird nach 2 in einen Seitenkanal 21 eingefahren. Durch Beaufschlagung der Antriebseinheit 19 wird das untere Zugseil 17a verkürzt, während sich synchron das obere Zugseil 17 verlängert. Dadurch neigt sich die gesamte Biegehülle 9 unter Überwindung der elastomeren Vorspannung in Pfeilrichtung 20. Damit ist es möglich, das Vorderteil des Biegemoduls 8 in die Mündung des Seitenkanals 21 einzuführen. Danach kann die gesamte Vorschubeinheit nachgeschoben werden.The feed unit consists of a feed housing 1 and bending module 8th will after 2 into a side channel 21 retracted. By loading the drive unit 19 becomes the lower pull rope 17a shortens while the upper pull rope is synchronized 17 extended. As a result, the entire bending envelope tilts 9 overcoming the elastomeric prestress in the direction of the arrow 20 , This makes it possible to attach the front part of the bending module 8th into the mouth of the side channel 21 introduce. Then the entire feed unit can be pushed.

Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die gesamte Vorrichtung nach den 1 bis 3 auch mit einem einzigen Zugseil 17 arbeiten kann und das zweite Zugseil 17a auch entfallen kann.It is expressly pointed out that the entire device according to the 1 to 3 even with a single pull rope 17 can work and the second pull rope 17a can also be omitted.

Für diesen Fall – bei Vorhanden sein eines einzigen Zugseils – reicht es aus, den Drehantrieb für dieses einzige Zugseil zu beaufschlagen, um das Biegemodul ungerichtet in eine beliebige Richtung abzubiegen. Die damit erzielte Richtung wird durch die Kamera erfasst und durch die gesteuerte Beaufschlagung des Drehantriebes wird der Drehkranz 6 so gedreht, dass die ungerichtete Abbiegung des Biegemoduls in die Mündung des Seitenkanals 21 hinein gedreht wird.In this case - if a single pull rope is present - it is sufficient to apply the rotary drive for this single pull rope in order to bend the bending module undirected in any direction. The direction thus achieved is captured by the camera and the turntable is activated by the controlled actuation of the rotary drive 6 rotated so that the non-directional bend of the bending module into the mouth of the side channel 21 is rotated into it.

Durch einen entsprechenden Vorschub am Vorschubgehäuse 1 kann dieses dann vollständig in den Seitenkanal eingeschoben werden.With a corresponding feed on the feed housing 1 can then be fully inserted into the side channel.

Die 3 zeigt als zusätzliche Maßnahme eine Dichtheitsprüfung, die ebenfalls mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgenommen werden kann.The 3 shows as an additional measure a leak test, which can also be carried out with the device according to the invention.

Merkmale der Durchführung einer Dichtheitsprüfung werden sowohl in Alleinstellung als auch in Kombination mit den vorher genannten Merkmalen eines lenkbaren Biegemoduls 8 beansprucht.Features of carrying out a leak test are used both on their own and in combination with the aforementioned features of a steerable bending module 8th claimed.

Vorteil bei Verwendung einer elastomeren Biegehülle 9 ist, dass gemäß 3 auch die Biegehülle als aufblasbarer Packer verwendet werden kann und damit eine Dichtheitsprüfung durchgeführt wird.Advantage when using an elastomeric bending sleeve 9 is that according to 3 the bending sleeve can also be used as an inflatable packer and a leak test is therefore carried out.

Dies zeigt 3, bei der die Vorrichtung im Seitenkanal 21 verankert ist und die Biegehülle 9 durch Einbringen eines Mediums in den Innenraum 24 aufgeblasen wird, so dass sie sich an Abdichtungen 23 an den Seitenwänden des Seitenkanals 21 anlegt.this shows 3 , where the device in the side channel 21 is anchored and the bending sleeve 9 by introducing a medium into the interior 24 is inflated so that it adheres to seals 23 on the side walls of the side channel 21 invests.

Es kann nun in üblicher Weise eine Dichtheitsprüfung durchgeführt werden, wobei die beiden Sensoren 4, 12 die Messergebnisse erfassen.A leak test can now be carried out in the usual way, the two sensors 4 . 12 record the measurement results.

Über den vorderen Sensor 12 wird der Druck im abgedichteten Innenraum 24 der Biegehülle 9 gemessen, während über den Sensor 4 der Druck im Seitenkanal 21 gemessen wird.Via the front sensor 12 the pressure in the sealed interior 24 the bending sleeve 9 measured while using the sensor 4 the pressure in the side channel 21 is measured.

Es ist nicht dargestellt, dass ein weiterer Sensor im vorderen Bereich des Biegemoduls 8, etwa in der Nähe der Frontscheibe, vorhanden sein muss, um auch den Druck im – beispielweise mit Wasser gefüllten – Seitenkanal 21 vor der Frontscheibe 10 zu messen.It is not shown that another sensor in the front area of the bending module 8th , for example in the vicinity of the windscreen, must also be present in order to withstand the pressure in the side channel, for example filled with water 21 in front of the windscreen 10 to eat.

Auf diesen Sensor kann auch verzichtet werden, weil ein Drucksensor auch von außerhalb in den mit Wasser gefüllten Raum eingeführt werden kann, dessen Druckmessergebnisse mit denen der Sensoren 12 und 4 verglichen wird.This sensor can also be dispensed with, because a pressure sensor can also be introduced from outside into the space filled with water, the pressure measurement results of which can be compared with those of the sensors 12 and 4 is compared.

Die 4 zeigt als weitere Ausführungsform, dass es nicht lösungsnotwendig ist, eine Antriebseinheit 19 im drehbaren Teil des Drehkranzes 6 anzuordnen. Hier ist dargestellt, dass eine Antriebseinheit 19 im Vorschubgehäuse 1 angeordnet ist und das hierzu gehörende Zugseil 17 zentrisch durch die Drehachse des Drehkranzes 6 hindurchgeführt ist und dann über Umlenkrollen 25 exzentrisch zu dem seitlichen Befestigungspunkt 16 herangeführt ist.The 4 shows as a further embodiment that a drive unit is not necessary for a solution 19 in the rotating part of the slewing ring 6 to arrange. Here it is shown that a drive unit 19 in the feed housing 1 is arranged and the associated pull rope 17 centrically through the axis of rotation of the slewing ring 6 is passed and then over pulleys 25 eccentric to the side attachment point 16 is introduced.

Auch bei Verkürzung eines solchen Zugseils 17 neigt sich der vordere Bereich des Biegemoduls 8 in Pfeilrichtung 20 und kann somit ebenfalls in die Mündung eines Seitenkanals 21 eingefahren werden.Even if such a pull rope is shortened 17 the front area of the bending module slopes 8th in the direction of the arrow 20 and can therefore also enter the mouth of a side channel 21 be retracted.

Die Anordnung nach 4 kann auch mit zwei Zugseilen betrieben werden, wobei die Anordnung mit einer Antriebseinheit 19 und zwei gegeneinander gerichteten und gegenläufig angetriebenen Wickelräder 18 in das Vorschubgehäuse 1 hinein verlegt ist.The order after 4 can also be operated with two pull ropes, the arrangement with a drive unit 19 and two opposing and oppositely driven winding wheels 18 in the feed housing 1 is laid inside.

Bei dieser Ausführung (mit zwei Zugseilen 17, 17a) ist es erforderlich, die beiden Zugseile 17, 17a relativ eng zueinander zentrisch durch die Drehachse des Drehkranzes 6 zu führen. Sie werden dann über jeweils getrennte Umlenkrollen 25 geführt und an dem linken und rechten Befestigungspunkt 16 befestigt. Für diese Ausführung gilt die Darstellung nach 1 entsprechend.In this version (with two pull ropes 17 . 17a ) it is necessary to use the two pull cables 17 . 17a relatively close to each other centrically through the axis of rotation of the slewing ring 6 respectively. You will then have separate pulleys 25 guided and at the left and right attachment point 16 attached. The illustration below applies to this version 1 corresponding.

Zeichnungslegende

1: Vorschubgehäuse
2: Versorgungsleitung
3: Steuerelektronik
4: Sensor
5: Druckantriebseinheit
6: Drehkranz
7: Drehfuge
8: Biegemodul
9: Biegehülle
10: Frontscheibe
11: Beleuchtung
12: Sensor
13: Kameragehäuse
14: Blickwinkel
15: flexible Verbindung
16: Befestigungspunkt
17: Zugseil 17a
18: Wickelrad
19: Antriebseinheit
20: Pfeilrichtung
21: Seitenkanal
22: Hauptkanal
23: Abdichtung
24: Innenraum
25: Umlenkrolle

drawing Legend

1: feed housing
2: supply line
3: control electronics
4: sensor
5: Pressure drive unit
6: slewing ring
7: rotary joint
8th: flexural modulus
9: flexural shell
10: windscreen
11: lighting
12: sensor
13: camera housing
14: perspective
15: flexible connection
16: attachment point
17: Traction rope 17a
18: winding wheel
19: drive unit
20: arrow
21: side channel
22: main channel
23: seal
24: inner space
25: idler pulley

Claims

Device for inspecting ducts with a curve-steerable bending module ( 8th ), which at the front free end of a feed housing ( 1 ) is arranged, and its controlled steering angle against a spring-loaded restoring force by changing the length of at least one pull rope ( 17 . 17a ) is adjustable, one end of which is on the feed housing ( 1 ) and the other end of which is fastened in the vicinity of the front end of the bending module, characterized in that at the front end of the feed housing ( 1 ) a rotating driven slewing ring ( 6 ) is arranged on which one end of an approximately tubular bending sleeve ( 9 ) is attached, at the other end of which at least one attachment point for at least one pulling rope ( 17 . 17a ) is arranged, its length in relation to the feed housing ( 1 ) is changeable.

Device according to claim 1, characterized in that the bending sleeve ( 9 ) has an elastomeric resilience.

Device according to claim 1, characterized in that the bending sleeve ( 9 ) is limp and has an elastomeric resilience due to a coil spring supporting the inner wall.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that only one pull rope ( 17 . 17a ) is available.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that two pulling ropes arranged at a distance from one another ( 17 . 17a ) available.

Apparatus according to claim 5, characterized in that the two pull cables ( 17 . 17a ) from a common drive unit ( 19 ) are driven synchronously in opposite directions.

Apparatus according to claim 5, characterized in that the two pull cables ( 17 . 17a ) of separate drive units ( 19 ) are driven synchronously.

Device for inspecting ducts with a curve-steerable bending module ( 8th ), which at the front free end of a feed housing ( 1 ) is arranged, and its controlled steering angle against a spring-loaded restoring force by changing the length of at least one pull rope ( 17 . 17a ) is adjustable, one end of which is on the feed housing ( 1 ) and the other end of which is fastened in the vicinity of the front end of the bending module, characterized in that at the front end of the feed housing ( 1 ) a slewing ring ( 6 ) is arranged on which one end of an approximately tubular bending sleeve ( 9 ) which is inflatable to carry out a leak test and which seals against the inner wall of the channel ( 21 . 22 ) creates.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the bending sleeve is steerable.

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that rotatably with the rotatable end of the slewing ring ( 6 ) is a drive unit ( 19 ) is attached, which two oppositely arranged winding wheels ( 18 ) drives in opposite directions.