Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a working device having the features in the preamble of the main claim.
Die DE 10 2009 051 145 A1 offenbart eine roboterisierte hüttenmännische Anlage mit Einzelrobotern, die getrennt voneinander an einem Kettenförderer für dessen Be- und Entladung angeordnet sind.The DE 10 2009 051 145 A1 discloses a robotized metallurgical plant with individual robots, which are arranged separately from each other on a chain conveyor for its loading and unloading.
Aus der WO 2012/0197438 A1 ist ein zweiarmiger Roboter bekannt, dessen Roboterarme bei der Montage eines Objektivtubus jeweils eigene Montageprozesse mit verschiedenen Werkstückteilen durchführen und dabei in der Montagereihenfolge kooperieren. Sie tragen an ihrer Roboterhand jeweils ein Montagewerkzeug mit einer Kamera, wobei zwischen dem Abtriebsflansch der Roboterhand und dem Werkzeug ein Kraftsensor angeordnet ist.From the WO 2012/0197438 A1 is a two-armed robot known whose robot arms each perform their own assembly processes with different workpiece parts during assembly of a lens barrel and thereby cooperate in the assembly order. They each carry an assembly tool with a camera on their robot hand, wherein a force sensor is arranged between the output flange of the robot hand and the tool.
Die WO 2009/140977 A1 betrifft das spannrahmenlosen Fügen von Bauteilen mit kooperierenden Robotern, die gemeinsam ein größeres Karosseriebauteil halten und führen.The WO 2009/140977 A1 relates to the frameless joining of components with cooperating robots, which together hold and guide a larger body component.
In der Praxis ist es bekannt, taktile Industrieroboter wegen ihrer sensitiven Eigenschaften für komplexe Montageaufgaben und auch für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (abgekürzt MRK) einzusetzen. Hierfür geeignete taktile Gelenkarm-Industrieroboter sind z.B. aus der DE 10 2007 063 099 A1 , DE 10 2007 014 023 A1 und DE 10 2007 028 758 B4 bekannt.In practice, it is known to use tactile industrial robots because of their sensitive properties for complex assembly tasks and also for a human-robot cooperation or collaboration (abbreviated MRK). For this purpose, tactile articulated arm industrial robots are for example from DE 10 2007 063 099 A1 . DE 10 2007 014 023 A1 and DE 10 2007 028 758 B4 known.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Arbeitstechnik aufzuzeigen.It is an object of the present invention to provide an improved working technique.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Arbeitstechnik, d.h. die Arbeitsvorrichtung und das Arbeitsverfahren haben verschiedene Vorteile. Einerseits kann die Arbeitsvorrichtung besser ausgelastet werden und hat einen höheren Wirtschaftlichkeitsgrad. The invention solves this problem with the features in the main claim. The claimed working technique, i. the working device and the working method have various advantages. On the one hand, the working device can be better utilized and has a higher degree of efficiency.
Der taktile Industrieroboter kann konzentrierter für diejenigen Tätigkeiten eingesetzt werden, in denen seine sensitiven Eigenschaften nützlich oder erforderlich sind. Andererseits kann er von anderen minderen Tätigkeiten, insbesondere dem Abholen von Bauteilen oder Werkzeugen bzw. dem Wechseln von leeren Bauteilbehältern oder dgl. entlastet werden. Für diese Tätigkeiten kann der taktile Industrieroboter überqualifiziert sein. Sie können von dem Assistenzroboter übernommen werden. Ein solcher Assistenzroboter, der z.B. positionsgesteuerte Roboterachsen aufweist, kann diese Tätigkeiten schneller und wirtschaftlicher durchführen, wobei er außerdem eine höhere Traglast oder Tragkraft haben kann. Ein Assistenzroboter kann außerdem mit seinem Assistenzwerkzeug mehrere taktile Industrieroboter bedienen. Umgekehrt ist es möglich, dass einem taktilen Industrieroboter mehrere Assistenzroboter zugeordnet sind. The tactile industrial robot can be used more concentrated for those activities in which its sensitive properties are useful or necessary. On the other hand, it can be relieved of other minor activities, in particular the collection of components or tools or the replacement of empty component containers or the like. For these activities the tactile industrial robot can be overqualified. They can be taken over by the assistant robot. Such an assistant robot, e.g. position-controlled robot axes, these activities can perform faster and more economically, while he may also have a higher load capacity or carrying capacity. An assistant robot can also operate several tactile industrial robots with his assistance tool. Conversely, it is possible that a plurality of assistant robots are assigned to a tactile industrial robot.
Ein taktiler Roboter der beanspruchten Art kann eine begrenzte Tragkraft haben, was durch den Assistenzroboter kompensiert werden kann. Insbesondere kann der Assistenzroboter unterstützend wirken und das Gewicht von schweren Bauteilen und/oder Prozesswerkzeugen mittragen und den taktilen Industrieroboter entsprechend entlasten. Ein Assistenzroboter kann außerdem eine begrenzte Reichweite des taktilen Industrieroboters kompensieren, insbesondere wenn dieser als relativ klein bauender und leichtgewichtiger Leichtbauroboter ausgebildet ist.A tactile robot of the type claimed can have a limited load capacity, which can be compensated by the assistant robot. In particular, the assistance robot can have a supporting effect and support the weight of heavy components and / or process tools and relieve the tactile industrial robot accordingly. An assistant robot can also compensate for a limited range of the tactile industrial robot, especially if this is designed as a lightweight and lightweight lightweight robot.
Ein taktiler Industrieroboter benötigt in manchen Applikationen eine Mehrzahl von unterschiedlichen Prozesswerkzeugen. Der Assistenzroboter kann mit seinem Assistenzwerkzeug, insbesondere mittels eines dortigen Werkzeugmagazins, für eine schnelle und exakte Bereitstellung dieser Prozesswerkzeuge im Arbeitsbereich des taktilen Industrieroboters sorgen. Hierdurch kann ein Werkzeugwechsel beschleunigt und vereinfacht werden. Der Assistenzroboter kann außerdem selbst am Bearbeitungsprozess beteiligt sein und eigenständig Tätigkeiten durchführen. Er kann insbesondere für einen Transport der zu bearbeitenden Werkstücke sorgen.A tactile industrial robot requires a plurality of different process tools in some applications. The assistance robot can provide with its assistance tool, in particular by means of a local tool magazine, for a fast and accurate provision of these process tools in the working area of the tactile industrial robot. As a result, a tool change can be accelerated and simplified. The assistant robot can also be involved in the machining process and carry out activities independently. He can in particular provide for transport of the workpieces to be machined.
Andererseits kann der Assistenzroboter mit dem taktilen Industrieroboter zusammenarbeiten, wobei die Robotertätigkeiten einander ergänzen. Der taktile Industrieroboter kann mit seinen sensitiven Fähigkeiten Postionier- und Führungsaufgaben für ein vom Assistenzroboter gehaltenes Werkzeug, z.B. einen Schrauber, ausführen, wobei der Assistenzroboter dann die weiteren Prozesstätigkeiten, z.B. das Zuführen und Abstützen des Schraubers oder eines anderen Werkzeugs ausführt. Der Assistenzroboter kann auch zur Kraftverstärkung des taktilen Industrieroboters eingesetzt werden, in dem er ein entsprechendes Werkzeug hält und die Reaktionskräfte abstützt und der taktile Industrieroboter die geringeren Betätigungskräfte aufbringt.On the other hand, the assistant robot can cooperate with the tactile industrial robot, the robot activities complement each other. The tactile industrial robot, with its sensitive capabilities, can perform positioning and guiding tasks for a tool held by the assistant robot, e.g. a screwdriver, the assistant robot then performing the further process activities, e.g. feeding and supporting the screwdriver or other tool. The assistant robot can also be used to increase the power of the tactile industrial robot, in which he holds a corresponding tool and supports the reaction forces and the tactile industrial robot applies the lower operating forces.
Insbesondere kann ein Assistenzroboter ein oder mehrere erforderliche Montagewerkzeuge zum richtigen Zeitpunkt und möglichst nahe an der Montageposition für den taktilen Industrieroboter bereitstellen. Besonders günstig ist es, wenn mit dem betreffenden Montagewerkzeug bereits ein zu montierendes oder zu fügendes Bauteil gegriffen wird.In particular, an assistance robot can provide one or more required assembly tools at the right time and as close as possible to the mounting position for the tactile industrial robot. It is particularly favorable if a component to be mounted or to be joined is already gripped by the relevant assembly tool.
Bei der beanspruchten Arbeitstechnik kann der taktile Industrieroboter in der erwähnten Weise mit Aufgaben, die sensitive Fähigkeiten erfordern, besser ausgelastet werden. Dies führt andererseits zu einer Reduzierung der benötigten Roboterzahl zur Erfüllung der vorgegebenen und ggf. komplexen Montageaufgaben. Damit geht eine erhebliche Reduzierung des Bau- und Kostenaufwands einher. Der taktile Industrieroboter kann mit seinen sensitiven Fähigkeiten beim Arbeitsprozess auch zur Weg- und/oder Krafterfassung und zur Überwachung eingesetzt werden, wodurch separate Erfassungs- und Überwachungseinrichtungen entbehrlich oder reduzierbar sind.In the claimed working technique, the tactile industrial robot may, as mentioned, perform tasks requiring sensitive capabilities, be better utilized. On the other hand, this leads to a reduction in the number of robots needed to fulfill the given and possibly complex assembly tasks. This is accompanied by a significant reduction in construction and cost. The tactile industrial robot can also be used with its sensitive skills in the work process for path and / or force detection and monitoring, whereby separate detection and monitoring devices are unnecessary or reducible.
Die Zuordnung von ein oder mehreren Assistenzrobotern zu einem oder mehreren taktilen Industrierobotern erlaubt ferner die Erschließung zusätzlicher Einsatzgebiete für solche taktilen Industrieroboter, insbesondere wenn diese als leichtgewichtige und in der Tragkraft beschränkte Leichtbauroboter ausgebildet sind. Dies erlaubt das Fügen oder Montieren von Bauteilen und den Einsatz von Prozesswerkzeugen, die wesentlich schwerer als die Traglast des oder der taktilen Industrieroboter sind. Zudem können mit einem Assistenzroboter erforderliche Prozesskräfte, z.B. Einpresskräfte, in beliebigen Arbeitsrichtungen, insbesondere Fügerichtungen, aufgebracht werden. Diese Kräfte können ebenfalls größer als die Tragkraft des taktilen Industrieroboters sein. Hierdurch können Hilfsvorrichtungen, z.B. stationäre Pressen, eingespart werden. Zudem ist eine Überkopf-Montage von relativ schweren Bauteilen und ggf. mit schweren Prozesswerkzeugen möglich. Weitere Vorteile liegen in der Realisierung von Schraubvorgängen oder anderen Fügevorgängen in beliebiger Schraubachsenlage oder Fügeachsenlage mit Momenten, die über dem zulässigen Lastmoment des taktilen Industrieroboters liegen. Der Assistenzroboter kann außerdem Logistikaufgaben übernehmen, z.B. das Zuführen und Zurückbringen von leeren Bauteilbehältern. Weitere Vorteile liegen in der Verwendung von Prozesswerkzeugen, insbesondere Montagewerkzeugen, in mehreren unterschiedlichen Stationen. Günstig ist auch die Abdeckung einer großen Zahl von Bauteilvarianten.The assignment of one or more assistant robots to one or more tactile industrial robots also allows the development of additional applications for such tactile industrial robots, especially if they are designed as lightweight and limited in carrying capacity lightweight robots. This allows the joining or assembly of components and the use of process tools that are significantly heavier than the load of the tactile industrial robot or. In addition, process forces required by an assistant robot, e.g. Pressing forces, in any direction, in particular joining directions, are applied. These forces can also be greater than the carrying capacity of the tactile industrial robot. As a result, auxiliary devices, e.g. stationary presses can be saved. In addition, an overhead assembly of relatively heavy components and possibly with heavy process tools is possible. Other advantages are the realization of screwing or other joining operations in any Schraubachsenlage or joining axis position with moments that are above the allowable load torque of the tactile industrial robot. The assistant robot can also undertake logistics tasks, e.g. the feeding and returning of empty component containers. Further advantages are the use of process tools, in particular assembly tools, in several different stations. It is also beneficial to cover a large number of component variants.
Weitere Vorteile liegen in der vereinfachten Bereitstellung von Bauteilen dank des größeren Arbeitsbereichs eines Assistenzroboters. Der Assistenzroboter selbst kann relativ hohe Prozesskräfte aufbringen, wodurch stationäre Hilfs- und Antriebsvorrichtungen entbehrlich sind. Im Idealfall sind auch keine Werkzeugwechsel mehr erforderlich, wodurch stationäre Werkzeugablagen komplett entfallen können.Further advantages are the simplified provision of components thanks to the larger working area of an assistance robot. The assistant robot itself can apply relatively high process forces, whereby stationary auxiliary and drive devices are dispensable. In the ideal case, no tool changes are required, which means that stationary tool trays can be completely eliminated.
Die beanspruchte Arbeitstechnik erlaubt zudem eine Verkürzung von Rüstseiten zu Gunsten verlängerter Prozesszeiten. Der Werkzeugwechsel kann beschleunigt und dadurch Rüstzeit eingespart werden. Auch die Zahl an Prozesswerkzeugen für den taktilen Industrieroboter kann eingespart werden, insbesondere wenn ein Assistenzroboter mehrere taktile Industrieroboter bedient.The claimed working technique also allows a shortening of setup pages in favor of extended process times. The tool change can be accelerated and thus set-up time can be saved. The number of process tools for the tactile industrial robot can also be saved, especially if an assistant robot serves several tactile industrial robots.
Der Assistenzroboter kann ggf. ein ohnehin vorhandener Industrieroboter in einer Anlage sein, der dort zur Be- und Entladung von schweren Werkstücken vorgesehen ist. Dieser Industrieroboter kann im Rahmen seiner Assistenztätigkeit zusätzliche Aufgaben erhalten und dadurch besser ausgelastet werden. Insgesamt werden durch die beanspruchte Arbeitstechnik die Kosten einer Arbeitsvorrichtung und einer mit ein oder mehreren solcher Arbeitsvorrichtungen ausgerüsteten Station oder Anlage signifikant gemindert. Außerdem kann die Flexibilität einer Arbeitsvorrichtung bzw. Station/Anlage gesteigert werden. In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.If necessary, the assistance robot can be an already existing industrial robot in a plant which is provided there for loading and unloading of heavy workpieces. This industrial robot can receive additional tasks as part of its assistance activities and thus be better utilized. Overall, the claimed working technique significantly reduces the cost of a working device and a station or plant equipped with one or more such working devices. In addition, the flexibility of a working device or station / plant can be increased. In the subclaims further advantageous embodiments of the invention are given.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:
1: eine Arbeitsvorrichtung mit einem taktilen Industrieroboter und einem Assistenzroboter in Seitenansicht, 1 : a working device with a tactile industrial robot and an assistant robot in side view,
2: eine Variante der Anordnung von 1, 2 : a variant of the arrangement of 1 .
3: eine Einzelheit III von 2, 3 : a detail III of 2 .
4: eine Variante eines Assistenzwerkzeugs, 4 : a variant of an assistance tool,
5 und 6: ein Prozesswerkzeug im Zusammenwirken mit einem Assistenzwerkzeug, 5 and 6 : a process tool in conjunction with an assistance tool,
7 bis 9: weitere Varianten eines Assistenzwerkzeugs und 7 to 9 : further variants of an assistance tool and
10: eine bevorzugte Ausführungsform eines taktilen Industrierroboters. 10 A preferred embodiment of a tactile robotic robot.
Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung (1) und ein Arbeitsverfahren. Sie betrifft ferner eine mit einer solchen Arbeitsvorrichtung (1) ausgestatteten Arbeitsstation oder Fertigungsanlage.The invention relates to a working device ( 1 ) and a working procedure. It further relates to a device with such a working device ( 1 ) equipped workstation or manufacturing plant.
Die Arbeitsvorrichtung (1) weist in den verschiedenen Ausführungsbeispielen jeweils einen taktilen Industrieroboter (2) mit einem Prozesswerkzeug (4) zur Bearbeitung eines Werkstücks (6) auf. Das Werkstück (6) kann dazu auf einer Basis (8), z.B. einem Arbeitstisch, in einer geeigneten Halterung oder Spanneinrichtung positioniert und gehalten sein. Der taktile Industrieroboter (2) kann ebenfalls auf der Basis (8) oder an beliebig anderer Stelle, insbesondere am Boden, angeordnet sein. The working device ( 1 ) has in each of the various embodiments a tactile industrial robot ( 2 ) with a process tool ( 4 ) for machining a workpiece ( 6 ) on. The workpiece ( 6 ) can do this on a basis ( 8th ), eg a worktable, may be positioned and held in a suitable fixture or fixture. The tactile industrial robot ( 2 ) can also be based on ( 8th ) or at any other location, in particular on the ground.
Der vom taktilen Industrieroboter (2) durchgeführte Arbeitsprozess kann von beliebiger Art sein. Er kann eine Montage von Bauteilen (7) an einem oder mehreren Werkstücken (6), ein Fügen oder Umformen oder einen Materialauftrag, z.B. Klebstoffauftrag, oder dgl. betreffen. Das Prozesswerkzeug (4) ist hierfür in geeigneter Weise ausgebildet. Es kann ggf. automatisch mittels einer Wechselkupplung (47) getauscht werden. In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen sind verschiedene beispielhafte Varianten für Arbeitsprozesse und für die Werkzeuggestaltung angegeben. The tactile industrial robot ( 2 ) performed work process can be of any kind. He can do a montage of components ( 7 ) on one or more workpieces ( 6 ), a joining or forming or a material application, eg adhesive application, or the like. The process tool ( 4 ) is designed for this purpose in a suitable manner. It can, if necessary, automatically by means of a removable coupling ( 47 ) it will be exchanged. In the exemplary embodiments described below, various exemplary variants for work processes and for tool design are indicated.
Der taktile Industrieroboter (2) hat sensitive Eigenschaften. Er ist mehrgliedrig (39–43) ausgebildet und besitzt eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I–VII). Er weist ferner eine zugeordnete Sensorik (46) auf, die von außen einwirkende Belastungen erfasst. Die Sensorik (46) ist vorzugsweise in den taktilen Industrieroboter (2) integriert. Sie weist einen oder mehrere Sensoren auf, die an einer oder mehreren Roboterachsen (I–VII) angeordnet ist/sind. Diese Sensoren können gleiche oder unterschiedliche Funktionen haben. Sie können insbesondere als Kraft- oder Momentensensoren zum Erfassen von einwirkenden Belastungen, insbesondere von Momenten, ausgebildet sein. Sie können ferner Drehbewegungen und ggf. Drehpositionen detektieren.The tactile industrial robot ( 2 ) has sensitive properties. He is multi-limbed ( 39 - 43 ) and has one or more force-controlled or force-controlled robot axes ( I - VII ). It also has an associated sensor system ( 46 ), which detects external loads. The sensors ( 46 ) is preferably in the tactile industrial robot ( 2 ) integrated. It has one or more sensors connected to one or more robot axes ( I - VII ) is / are arranged. These sensors can have the same or different functions. In particular, they can be designed as force or torque sensors for detecting acting loads, in particular moments. You can also detect rotational movements and possibly rotational positions.
Der taktile Industrieroboter (2) kann mindestens eine nachgiebige Roboterachse (I–VII) mit einer Nachgiebigkeitsregelung haben. Dies kann eine reine Kraftregelung oder eine Kombination aus einer Positions- und Kraftregelung sein. The tactile industrial robot ( 2 ), at least one compliant robot axis ( I - VII ) with a compliance rule. This can be a pure force control or a combination of a position and force control.
Der taktile Industrieroboter (2) weist mehrere, z.B. drei oder vier, beweglich miteinander verbundene Glieder (40–43) mit einem bevorzugt drehenden Abtriebselement (44) auf. Er hat z.B. sieben rotatorische Roboterachsen (I–VII), wobei die Glieder (40–43) drehbar bzw. gelenkig miteinander verbunden sind. Die Glieder- und Achsenzahl kann kleiner oder größer sein. Auch die Achsenanordnung kann variieren, wobei rotatorische und/oder translatorische Roboterachsen in beliebiger Zahl und Kombination vorhanden sein können.The tactile industrial robot ( 2 ) has several, eg three or four, movably connected members ( 40 - 43 ) with a preferably rotating output element ( 44 ) on. For example, he has seven rotary robot axes ( I - VII ), where the members ( 40 - 43 ) are rotatably or articulated to each other. The number of links and axes can be smaller or larger. The axis arrangement can also vary, wherein rotary and / or translatory robot axes can be present in any number and combination.
Der taktile Industrieroboter (2) kann eine integrierte Medienzuführung (48) haben, die an seinem Abtriebselement (44) nach außen tritt und ggf. an eine dortige Kupplung (47) für den Anschluss des Prozesswerkzeugs (4) angeschlossen ist. Die Kupplung kann eine Werkzeug- und Medienkupplung sein, wobei das Prozesswerkzeug (4) ggf. mit einem oder mehreren Betriebsmedien, z.B. elektrischem Signal- und Leistungsstrom oder einem Fluid, insbesondere Druckluft, Hydraulik- oder Kühlmittel, versorgt werden kann. Die Kupplung (47), insbesondere Werkzeug- und Medienkupplung, kann auch als automatische Wechselkupplung ausgebildet sein. Eine bevorzugte Ausführungsform des taktilen Roboters (2) ist in 10 dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben.The tactile industrial robot ( 2 ), an integrated media feeder ( 48 ), which at its output element ( 44 ) comes to the outside and possibly to a local coupling ( 47 ) for the connection of the process tool ( 4 ) connected. The coupling may be a tool and media coupling, with the process tool ( 4 ) optionally with one or more operating media, eg electrical signal and power flow or a fluid, in particular compressed air, hydraulic or coolant, can be supplied. The coupling ( 47 ), in particular tool and media coupling, can also be designed as an automatic change coupling. A preferred embodiment of the tactile robot ( 2 ) is in 10 and will be described in more detail below.
Dem taktilen Industrieroboter (2) ist ein Assistenzroboter (3) mit einem Assistenzwerkzeug (5) zugeordnet. Der Assistenzroboter (3) und insbesondere das Assistenzwerkzeug (5) sind zumindest bereichsweise im Arbeitsbereich des taktilen Industrieroboters (2) angeordnet. Die beiden Roboter (2, 3) wirken bei der Werkstückbearbeitung zusammen. Hierfür sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen verschiedene Varianten angegeben. The tactile industrial robot ( 2 ) is an assistant robot ( 3 ) with an assistance tool ( 5 ). The assistant robot ( 3 ) and in particular the assistance tool ( 5 ) are at least partially in the working area of the tactile industrial robot ( 2 ) arranged. The two robots ( 2 . 3 ) work together during workpiece machining. For this purpose, various variants are given in the following embodiments.
In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform von 1 kann die Arbeitsvorrichtung (1) auch mehrere taktile Industrieroboter (2) und/oder mehrere Assistenzroboter (3) aufweisen. Hierbei können z.B. einem taktilen Industrieroboter (2) zwei oder mehr Assistenzroboter (3) mit einem Assistenzwerkzeug (5) zugeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Assistenzroboter (3) mit seinem Assistenzwerkzeug (5) auch mehrere taktile Industrieroboter (2) bedienen. Die Arbeitsbereiche der Roboter (2, 3) überschneiden sich entsprechend. Außer den vorgenannten beispielhaften Abwandlungen gibt es verschiedene andere Gestaltungs- und Kombinationsmöglichkeiten von Robotern (2, 3).In a modification of the embodiment shown of 1 can the working device ( 1 ) also several tactile industrial robots ( 2 ) and / or several assistant robots ( 3 ) exhibit. For example, a tactile industrial robot ( 2 ) two or more assistant robots ( 3 ) with an assistance tool ( 5 ). Alternatively or additionally, an assistant robot ( 3 ) with his assistant tool ( 5 ) also several tactile industrial robots ( 2 ) serve. The working areas of the robots ( 2 . 3 ) overlap accordingly. In addition to the aforementioned exemplary modifications, there are various other design and combination options of robots ( 2 . 3 ).
Der Assistenzroboter (3) ist ebenfalls als mehrgliedriger Industrieroboter ausgebildet. Er kann mehrere rotatorische und/oder translatorische Roboterachsen aufweisen. Dies können z.B. positionsgesteuerte Roboterachsen sein. Die Roboter (2, 3) weisen jeweils eine eigene Steuerung (nicht dargestellt) auf. Sie können alternativ eine gemeinsame Steuerung haben. Die Roboter (2, 3) sind in den gezeigten Ausführungsbeispielen als Gelenkarmroboter ausgebildet.The assistant robot ( 3 ) is also designed as a multi-unit industrial robot. It can have a plurality of rotary and / or translatory robot axes. These can be position-controlled robot axes, for example. The robots ( 2 . 3 ) each have their own controller (not shown). You can alternatively have a common control. The robots ( 2 . 3 ) are formed in the embodiments shown as Gelenkarmroboter.
Der mehrachsige Assistenzroboter (3) weist z.B. einen flurgebundenen oder an anderer Stelle angeordneten und befestigten Sockel (49) auf, an dem ein Roboterarm (50) schwenkbar angelenkt ist, an dessen anderem Ende ein weiterer Roboterarm (51) schwenkbar angeordnet ist. Dieser trägt an seinem anderen freien Ende ein Endglied (52), welches z.B. als mehrachsige Roboterhand ausgebildet ist. Das Endglied (52) besitzt ein Abtriebselement (53), z.B. einen drehbaren Abtriebsflansch, an dem das Assistenzwerkzeug (5) angeordnet und befestigt ist. In einer Variante kann eine automatische Wechselkupplung (54) zwischen dem Abtriebselement (53) und dem Assistenzwerkzeug (5) angeordnet sein. Abweichend vom gezeigten Ausführungsbeispiel kann der Assistenzroboter (3) eine andere Zahl, Anordnung und Kinematik von Gliedern (49, 50, 51, 52) haben.The multi-axis assistant robot ( 3 ) has, for example, a floor-bound or otherwise arranged and fixed pedestal ( 49 ) on which a robot arm ( 50 ) is articulated pivotally, at the other end another robot arm ( 51 ) is pivotally mounted. This carries at its other free end an end member ( 52 ), which is designed as a multi-axis robot hand, for example. The final member ( 52 ) has an output element ( 53 ), eg a rotatable output flange on which the assistance tool ( 5 ) is arranged and fixed. In one variant, an automatic change coupling ( 54 ) between the output element ( 53 ) and the assistance tool ( 5 ) can be arranged. Notwithstanding the embodiment shown, the assistant robot ( 3 ) a different number, arrangement and kinematics of terms ( 49 . 50 . 51 . 52 ) to have.
Das Prozesswerkzeug (4) des taktilen Industrieroboters (2) kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. In einigen Ausführungsbeispielen ist es als Greifwerkzeug (9) ausgebildet und zum Greifen und Führen von Bauteilen (7) und/oder von anderen Prozesswerkzeugen (35, 36, 37) und/oder von Komponenten (18, 20) des Assistenzwerkzeugs (5) vorgesehen und ausgebildet. Es kann alternativ als Montagedorn, Zug-/Druckstück, Prüfwerkzeug, Montagewerkzeug, Fügewerkzeug oder in anderer Weise ausgebildet sein. The process tool ( 4 ) of the tactile industrial robot ( 2 ) may be formed in different ways. In some embodiments, it is a gripping tool ( 9 ) and for gripping and guiding components ( 7 ) and / or other process tools ( 35 . 36 . 37 ) and / or components ( 18 . 20 ) of the assistant tool ( 5 ) provided and trained. It may alternatively be configured as an assembly mandrel, pull / push piece, test tool, assembly tool, joining tool or in another way.
Der Assistenzroboter (3) hat eine höhere Tragkraft und bevorzugt auch größere Reichweite als der taktile Industrieroboter (2). Letzterer kann z.B. als Leichtbauroboter ausgebildet sein und eine nachfolgend erläuterte Ausgestaltung haben. Die höhere Tragkraft und ggf. Reichweite des Assistenzroboters (3) kann gemäß der nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiele in verschiedener Weise eingesetzt werden.The assistant robot ( 3 ) has a higher load capacity and preferably also greater range than the tactile industrial robot ( 2 ). The latter can be designed, for example, as a lightweight robot and have an embodiment explained below. The higher load capacity and, if applicable, the range of the assistant robot ( 3 ) can be used in various ways according to the embodiments explained below.
Das Assistenzwerkzeug (5) kann in der einfachsten Ausführungsform als Einzelwerkzeug ausgebildet sein. In den gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispielen ist das Assistenzwerkzeug (5) als Mehrfachwerkzeug (14) ausgebildet. Es kann dabei mehrere Werkzeugkomponenten (15–21, 25) aufweisen. Eine Werkzeugkomponente kann z.B. als Hilfs-Prozesswerkzeug (15–21) ausgebildet sein. The assistant tool ( 5 ) may be formed in the simplest embodiment as a single tool. In the illustrated and preferred embodiments, the assistive tool is ( 5 ) as a multiple tool ( 14 ) educated. It can be several tool components ( 15 - 21 . 25 ) exhibit. For example, a tool component can be used as an auxiliary process tool ( 15 - 21 ) be formed.
Ein solches Hilfs-Prozesswerkzeug (15–21) kann dazu ausgebildet und vorgesehen sein, vom taktilen Industrieroboter (2) betätigt und/oder geführt zu werden. Hierbei werden die sensitiven Eigenschaften des taktilen Industrieroboters (2) ausgenutzt, wobei die für die Prozessdurchführung unter Umständen erforderliche höhere Kraft vom Assistenzroboter (3) aufgebracht wird. Der Assistenzroboter (3) kann andererseits mit einem Hilfs-Prozesswerkzeug (15–21) eine eigenständige Tätigkeit bei der Durchführung des Prozesses ausüben. Such an auxiliary process tool ( 15 - 21 ) may be designed and provided for by the tactile industrial robot ( 2 ) are operated and / or guided. Here, the sensitive properties of the tactile industrial robot ( 2 ), whereby the higher force required for the process to be carried out by the assistant robot (FIG. 3 ) is applied. The assistant robot ( 3 ), on the other hand, with an auxiliary process tool ( 15 - 21 ) have an independent activity in carrying out the process.
Der Assistenzroboter (3) kann alternativ oder zusätzlich mit seinem Assistenzwerkzeug (5) für eine Bereitstellung von Prozesswerkzeugen und/oder Bauteilen (7) für den taktilen Industrieroboter (2) in dessen Arbeitsbereich und bevorzugt nahe an der Arbeits- oder Prozessstelle, insbesondere am Werkstück (6), sorgen. Der Assistenzroboter (3) kann mit seinem Assistenzwerkzeug (5) außerdem eine Kraftunterstützung für den taktilen Industrieroboter (2) bei der Durchführung von dessen Prozess bieten.The assistant robot ( 3 ) can alternatively or additionally with his assistance tool ( 5 ) for a provision of process tools and / or components ( 7 ) for the tactile industrial robot ( 2 ) in its working area and preferably close to the work or process station, in particular on the workpiece ( 6 ), to care. The assistant robot ( 3 ) can with his assistant tool ( 5 ) also provides power assistance to the tactile industrial robot ( 2 ) in carrying out its process.
Das Mehrfachwerkzeug (14) kann auch eine Werkzeugkomponente (25) aufweisen, die als Werkzeugmagazin mit einem oder mehreren lösbaren Prozesswerkzeugen (35, 36, 37) ausgebildet ist. Die Werkzeugkomponente (25) kann alternativ oder zusätzlich auch ein Bauteilmagazin aufweisen oder als solches ausgebildet sein. Die Bauteile (7) können von beliebiger Art, Zahl und Größe sein. Es kann sich z.B. um Lagerbuchsen, Sicherungsringe, Schrauben, Wälzlager oder dergleichen handeln.The multiple tool ( 14 ) can also be a tool component ( 25 ), which can be used as a tool magazine with one or more detachable process tools ( 35 . 36 . 37 ) is trained. The tool component ( 25 ) may alternatively or additionally also have a component magazine or be designed as such. The components ( 7 ) can be of any type, number and size. It may, for example, bearing bushes, retaining rings, screws, bearings or the like.
1 zeigt eine Arbeitsvorrichtung 1, die für einen Montageprozess vorgesehen ist, wobei ein Bauteil (7), z.B. ein Sicherungsring oder eine Buchse, an einem Werkstück (6) vom taktilen Roboter (2) montiert wird. Dessen Prozesswerkzeug (4) ist als steuerbares Greifwerkzeug (9) ausgebildet. 1 shows a working device 1 , which is intended for an assembly process, wherein a component ( 7 ), eg a circlip or a bush, on a workpiece ( 6 ) from the tactile robot ( 2 ) is mounted. Its process tool ( 4 ) is a controllable gripping tool ( 9 ) educated.
Das Assistenzwerkzeug (5) ist als Mehrfachwerkzeug (14) gestaltet und weist ein Werkzeugmagazin (25) mit mehreren Montagewerkzeugen (35, 36) auf, die an einem Gestell (26) des Mehrfachwerkzeug (14) randseitig angeordnet sind. Das Mehrfachwerkzeug (14) weist ferner ein Hilfs-Prozesswerkzeug (15) auf, das z.B. als zentral am Gestell (26) angeordneter Pressstempel ausgebildet ist, dessen Längs- und Druckachse mit der Abtriebsachse des Abtriebselements (53) fluchtet. Der Assistenzroboter (3) hält z.B. das Assistenzwerkzeug (5) in einer Schräglage, so dass die randseitig und in abgewickelter Lage angeordneten Montagewerkzeuge (35, 36) in eine prozessgerechte Stellung am Werkstück (6) gebracht werden können. Der Assistenzroboter (3) kann andererseits ein Bauteil (7) mit einem Montagewerkzeug (35, 36) an einer Bauteilzuführung (nicht dargestellt) automatisch übernehmen. The assistant tool ( 5 ) is a multiple tool ( 14 ) and has a tool magazine ( 25 ) with several assembly tools ( 35 . 36 ) mounted on a rack ( 26 ) of the multiple tool ( 14 ) are arranged at the edge. The multiple tool ( 14 ) further comprises an auxiliary process tool ( 15 ), for example as central to the frame ( 26 ) arranged press ram is formed, whose longitudinal and pressure axis with the output axis of the output element ( 53 ) flees. The assistant robot ( 3 ) holds eg the assistant tool ( 5 ) in an inclined position, so that the peripheral and in unwound position arranged assembly tools ( 35 . 36 ) in a process-oriented position on the workpiece ( 6 ) can be brought. The assistant robot ( 3 ), on the other hand, a component ( 7 ) with an assembly tool ( 35 . 36 ) automatically take over at a component supply (not shown).
Der taktile Industrieroboter (2) übernimmt mit seinem Greifwerkzeug (9) das bereitgehaltene Montagewerkzeug (36) mitsamt dem mitgeführten Bauteil (7) und löst es dabei vom Assistenzwerkzeug (5). Mittels der Werkzeugkombination (9, 36) kann dann der taktile Industrieroboter (2) das Bauteil (7) am Werkstück (6) montieren, wobei er seine sensitive Fähigkeit, insbesondere Tastfähigkeit, mittels der Sensorik (46) zum Auffinden der Montageposition und zur Durchführung des Montageprozesses nutzt. Am Werkstück (6) können dabei ein oder mehrere Prozessschritte durchgeführt werden, wobei gegebenenfalls unterschiedliche Werkzeugkomponenten am Assistenzwerkzeug (5) vom taktilen Industrieroboter (2) benutzt werden. The tactile industrial robot ( 2 ) takes over with his gripping tool ( 9 ) the prepared assembly tool ( 36 ) together with the entrained component ( 7 ) and releases it from the assistant tool ( 5 ). By means of the tool combination ( 9 . 36 ), the tactile industrial robot ( 2 ) the component ( 7 ) on the workpiece ( 6 ), whereby he uses his sensitive ability, in particular touchability, by means of the sensor ( 46 ) for locating the mounting position and performing the assembly process. On the workpiece ( 6 ) one or more process steps can be carried out, with possibly different tool components on the assistance tool ( 5 ) from the tactile industrial robot ( 2 ) to be used.
2 zeigt eine Variante der Arbeitsvorrichtung (1), bei der das Hilfs-Prozesswerkzeug (15) zum Einsatz kommt. Der taktile Industrieroboter (2) hat z.B. unter Mithilfe des Assistenzroboters (3) und eines Montagewerkzeugs (35, 36) ein Bauteil (7), z.B. eine Lagerbuchse, an einer entsprechenden Aufnahmeöffnung des Werkstücks (6) positioniert und vormontiert. Nach Rückgabe des Montagewerkzeugs (35, 36) übernimmt dann der taktile Industrieroboter (2) mit seinem Greifwerkzeug (9) einen Montagedorn (12) vom Assistenzwerkzeug (5), welches hier wieder als Mehrfachwerkzeug (14) ausgebildet ist. Wie 3 in der ausschnittsweisen Vergrößerung zeigt, kann der Montagedorn (12) mit seinem Wirkende passgenau in die Lagerbuchse (7) eingeführt werden und dient zum Positionieren und anschließenden Einpressen der Lagerbuchse (7) in die besagte Aufnahmeöffnung. 2 shows a variant of the working device ( 1 ), where the auxiliary process tool ( 15 ) is used. The tactile industrial robot ( 2 ) has, for example, with the assistance of the assistant robot ( 3 ) and an assembly tool ( 35 . 36 ) a component ( 7 ), eg a bearing bush, at a corresponding receiving opening of the workpiece ( 6 ) and pre-assembled. After returning the assembly tool ( 35 . 36 ), the tactile industrial robot ( 2 ) with his gripping tool ( 9 ) an assembly mandrel ( 12 ) from the assistant tool ( 5 ), which again as a multiple tool ( 14 ) is trained. As 3 in partial enlargement shows, the mounting mandrel ( 12 ) with its effect fit into the bushing ( 7 ) and serves for positioning and subsequent pressing of the bearing bush ( 7 ) in the said receiving opening.
Wenn die erforderliche Presskraft relativ niedrig ist, kann sie vom taktilen Industrieroboter (2) aufgebracht werden. Wenn sie dessen Tragkraft überschreitet, kann der Assistenzroboter (3) mit seinem als Pressstempel in der vorerwähnten Art ausgebildeten Hilfs-Prozesswerkzeug (15) unterstützend wirken. Der taktile Industrieroboter (2) positioniert den Montagedorn (12) über sein Greifwerkzeug (9) in der prozessgerechten Lage, wobei der Assistenzroboter (3) anschließend mit seinem Pressstempel (15) auf den Montagedorn (12) drückt und die Einpresskraft aufbringt. Der taktile Industrieroboter (2) kann dabei dank seiner sensitiven Fähigkeiten der Einpressbewegung folgen und dabei die besagte Führungsfunktion aufrechterhalten. If the required pressing force is relatively low, it can be handled by the tactile industrial robot ( 2 ) are applied. If it exceeds its carrying capacity, the assistant robot ( 3 ) with his formed as a press die in the aforementioned kind auxiliary process tool ( 15 ) supportive. The tactile industrial robot ( 2 ) positions the mandrel ( 12 ) via his gripping tool ( 9 ) in the process-appropriate situation, whereby the assistant robot ( 3 ) then with his press stamp ( 15 ) on the mounting mandrel ( 12 ) presses and applies the press-in force. The tactile industrial robot ( 2 ), thanks to its sensitive capabilities, can follow the press-in action while maintaining the said guiding function.
4 zeigt in einer beispielhaften Draufsicht ein Mehrfachwerkzeug (14). In dieser Form kann es z.B. in den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen eingesetzt werden. Das Assistenzwerkzeug (5), insbesondere Mehrfachwerkzeug (14), weist ein rahmenartiges und z.B. ebenes Gestell (26) mit einem bevorzugt zentralen Anschluss (27) und mit einer Tragkonstruktion (28) für die Werkzeugkomponenten (15–21, 25) auf. Der Anschluss (27) dient der Verbindung und Montage am Abtriebselement (53) oder an einer Wechselkupplung (54) des Assistenzroboters (3). Die Tragkonstruktion (28) wird z.B. von mehreren Tragarmen gebildet, die sternförmig vom zentralen Anschluss (27) ausgehen und die an ihren freien Enden ein Hilfs-Prozesswerkzeug (17, 19) und/oder eine Werkzeugaufnahme (29) tragen. 4 shows an exemplary plan view of a multiple tool ( 14 ). In this form it can be used for example in the above-described embodiments. The assistant tool ( 5 ), in particular multiple tool ( 14 ), has a frame-like and eg flat frame ( 26 ) with a preferably central connection ( 27 ) and with a supporting structure ( 28 ) for the tool components ( 15 - 21 . 25 ) on. The connection ( 27 ) serves the connection and mounting on the output element ( 53 ) or on an exchangeable coupling ( 54 ) of the assistant robot ( 3 ). The supporting structure ( 28 ) is formed, for example, by a plurality of support arms which are star-shaped from the central connection ( 27 ) and at their free ends an auxiliary process tool ( 17 . 19 ) and / or a tool holder ( 29 ) wear.
Das Mehrfachwerkzeug (14) hat z.B. ein als Bauteilhalter (19) ausgebildetes Hilfs-Prozesswerkzeug, welches mit geeigneten Haltern, Greifern oder dgl. ein oder mehrere gleiche oder unterschiedliche Bauteile (7) aufnimmt und an der Prozessstelle positionieren und bereithalten kann. Die Halter können gegebenenfalls mit einer externen Medienzuführung (38) für die Zufuhr von ein oder mehreren für ihre Funktion erforderlichen Betriebsmitteln verbunden sein.The multiple tool ( 14 ) has eg as a component holder ( 19 ) trained auxiliary process tool, which with suitable holders, grippers or the like. One or more identical or different components ( 7 ) and position it at the process station and have it ready. If necessary, the holders can be connected to an external media feeder ( 38 ) for the supply of one or more resources required for their function.
Ein anderes Hilfs-Prozesswerkzeug (17) kann z.B. als Greifwerkzeug ausgebildet sein, mit dem der Assistenzroboter (3) andere und größere Bauteile zuführen kann oder auch das Werkstück (6) zuführen und abführen kann. Hier kann ebenfalls eine externe Medienzuführung (38) vorhanden sein. Die Medienzuführungen (38) können mit einer externen Medienversorgung verbunden sein, was z.B. über eine Medienkupplung am Assistenzroboter (3) erfolgen kann. Another auxiliary process tool ( 17 ) may be formed, for example, as a gripping tool with which the assistant robot ( 3 ) can supply other and larger components or even the workpiece ( 6 ) and can discharge. Here, too, an external media feeder ( 38 ) to be available. The media feeds ( 38 ) can be connected to an external media supply, eg via a media coupling on the assistant robot ( 3 ).
Das Mehrfachwerkzeug (14) weist außerdem ein Werkzeugmagazin (25) für verschiedene Prozesswerkzeuge auf, die vom taktilen Industrieroboter (2) benutzt und hierfür gegebenenfalls vom Gestell (26) gelöst und abgenommen werden können. Zu diesem Zweck kann eine Positionier- und Fixiereinrichtung (30, 31) an den jeweiligen Werkzeugaufnahmen (29) vorhanden sein. An einer Werkzeugaufnahme (29) können sich ein oder mehrere der genannten Prozesswerkzeuge befinden. Die Werkzeugaufnahme (29) kann eine standardisierte Ausbildung haben, wobei die jeweiligen Prozesswerkzeuge hieran in ihrer Formgebung angepasst sind und ein oder mehrere entsprechende Tragelemente (34) für das Zusammenwirken mit der besagten Positionier- und Fixiereinrichtung (30, 31) haben können. The multiple tool ( 14 ) also has a tool magazine ( 25 ) for various process tools used by the tactile industrial robot ( 2 ) and if necessary from the frame ( 26 ) can be solved and removed. For this purpose, a positioning and fixing device ( 30 . 31 ) on the respective tool holders ( 29 ) to be available. On a tool holder ( 29 ) may be one or more of the mentioned process tools. The tool holder ( 29 ) may have a standardized training, wherein the respective process tools are adapted thereto in their shape and one or more corresponding support elements ( 34 ) for cooperation with said positioning and fixing device ( 30 . 31 ) can have.
In 4 sind die lösbaren Prozesswerkzeuge z.B. als Montagedorn (12), Prüfwerkzeug (37), Montagewerkzeug (35) mit Lamellenpaket und als anderes Montagewerkzeug (36) der zu 1 bis 3 vorbeschriebenen Art ausgebildet. Ein lösbares Prozesswerkzeug kann ebenfalls eine externe Medienzuführung (38) haben. Es kann alternativ oder zusätzlich aber auch über eine Medienkupplung (47) mit einer internen Medienzuführung (48) des taktilen Roboters (2) verbunden werden.In 4 are the detachable process tools eg as an assembly mandrel ( 12 ), Test tool ( 37 ), Assembly tool ( 35 ) with disk pack and as another assembly tool ( 36 ) to 1 to 3 formed as described above. A detachable process tool can also be an external media feeder ( 38 ) to have. It may alternatively or additionally but also via a media coupling ( 47 ) with an internal media feeder ( 48 ) of the tactile robot ( 2 ) get connected.
5 zeigt beispielhaft die Anordnung eines lösbaren Prozesswerkzeugs, z.B. eines Montagewerkzeugs (35), an einer Werkzeugaufnahme (29) und das Zusammenwirken mit dem Prozesswerkzeug (4), insbesondere dem Greifwerkzeug (9), des taktilen Roboters (2). Die Werkzeugaufnahme (29) ist z.B. gemäß 4 gabelartig ausgebildet und umgreift das Prozesswerkzeug (35). Dieses kann ein oder mehrere, z.B. zwei diametral angeordnete und seitlich abstehende Tragelemente (34) aufweisen, die an den Gabelenden der Werkzeugaufnahme (29) aufliegen und abgestützt werden können. Für eine exakte Werkzeugpositionierung ist die Postitioniereinrichtung (30) vorgesehen, die z.B. als Zentrierung ausgebildet ist und einen Zentrierdorn sowie einen zugehörigen Zentrierring zwischen Werkzeugaufnahme (29) und Tragelement (34), ggf. in mehrfacher Anordnung, aufweist. 5 shows by way of example the arrangement of a detachable process tool, eg an assembly tool ( 35 ), on a tool holder ( 29 ) and the interaction with the process tool ( 4 ), in particular the gripping tool ( 9 ), the tactile robot ( 2 ). The tool holder ( 29 ) is eg according to 4 formed like a fork and surrounds the process tool ( 35 ). This can be one or more, for example, two diametrically arranged and laterally projecting support elements ( 34 ), which at the fork ends of the tool holder ( 29 ) and can be supported. For an exact tool positioning, the positioning device ( 30 ), which is formed, for example, as a centering and a centering pin and an associated centering between tool holder ( 29 ) and support element ( 34 ), possibly in a multiple arrangement.
Die Fixiereinrichtung (31) ist steuerbar. Sie dient zum Lösen des Prozesswerkzeugs (35) bei Aufnahme durch den taktilen Industrieroboter (2) und zum Fixieren bzw. Verriegeln bei nachfolgender Abgabe. Das Greifwerkzeug (9) weist eine Betätigungseinrichtung (10) auf, mit der die Fixiereinrichtung (31) vom taktilen Industrieroboter (2) bedarfsweise betätigt werden kann. Hierfür hat das Greifwerkzeug (9) z.B. ein oder mehrere bewegliche, angetriebene und steuerbare Greifarme (11) mit einem Betätigungselement. Vorzugsweise sind zwei oder mehr parallele Greifarme (11) vorhanden, die quer zur ihrer Erstreckung verschoben oder geschwenkt werden können und die am freien Ende ein Betätigungselement, z.B. in Form einer Nase, tragen.The fixing device ( 31 ) is controllable. It is used to release the process tool ( 35 ) when picked up by the tactile industrial robot ( 2 ) and for fixing or locking on subsequent delivery. The gripping tool ( 9 ) has an actuating device ( 10 ), with which the fixing device ( 31 ) from the tactile industrial robot ( 2 ) can be operated as needed. For this purpose, the gripping tool ( 9 ) eg one or more movable, driven and controllable gripping arms ( 11 ) with an actuating element. Preferably, two or more parallel gripping arms ( 11 ) present, which can be moved or pivoted transversely to its extent and at the free end of an actuator, for example in the form of a nose wear.
Die Fixiereinrichtung (31) weist z.B. ein bewegliches Fixierelement (32) mit einem Rückstellelement (33) auf, die von der Betätigungseinrichtung (10) geöffnet werden können und die bei Entfernen der Betätigungseinrichtung (10) wieder selbstverriegelnd wirken. Das Fixierelement (32) ist z.B. als Schieber ausgebildet, der zwischen einer Freigabe- und einer Riegelstellung hin und her bewegt werden kann. Der Schieber (32) hat an der Oberseite einen Anschlag und an der Unterseite eine hinterschnittene Riegelnase, die den Gabelrand der Werkzeugaufnahme (29) formschlüssig umgreifen kann. Das Rückstellelement (33) ist z.B. als Federanordnung ausgebildet, welche das Fixierelement (32) in die besagte Riegelstellung schiebt. Der Anschlag wirkt mit dem Betätigungselement an den ein oder mehreren Greifarmen (11) zusammen.The fixing device ( 31 ) has eg a movable fixing element ( 32 ) with a return element ( 33 ) generated by the actuator ( 10 ) can be opened and when removing the actuator ( 10 ) again self-locking effect. The fixing element ( 32 ) is formed, for example, as a slide which can be moved back and forth between a release and a locking position. The slider ( 32 ) has at the top a stop and at the bottom an undercut locking lug, the fork edge of the tool holder ( 29 ) can engage around positively. The reset element ( 33 ) is designed, for example, as a spring arrangement which holds the fixing element ( 32 ) pushes in the said locking position. The stop acts with the actuating element on the one or more gripping arms ( 11 ) together.
Zur Übernahme des Prozesswerkzeugs (35) wird das Greifwerkzeug (9) vom taktilen Industrieroboter (2) mit geöffneten Greifarmen (11) zugestellt und z.B. über den Schaft des Prozesswerkzeugs (35) gestülpt, wobei anschließend die Greifarme (11) aufeinander zubewegt werden und dabei das Fixierelement (32) aus der Riegelstellung lösen. Zugleich kann eine sicherere und z.B. formschlüssige Verbindung zwischen den Greifarmen (11) und dem Prozesswerkzeug (35) hergestellt werden, sodass diese bei geöffneter Fixiereinrichtung (31) vom taktilen Industrieroboter (2) übernommen und benutzt werden kann. Für die Rückgabe wird das Prozesswerkzeug (35) mittels der Positioniereinrichtung (30) an der Werkzeugaufnahme (29) positioniert und nach Öffnen der Greifarme (11) losgelassen und mittels der Fixiereinrichtung (31) wieder automatisch und selbsttätig an der Werkzeugaufnahme (29) fixiert und verriegelt. To adopt the process tool ( 35 ) the gripping tool ( 9 ) from the tactile industrial robot ( 2 ) with open gripping arms ( 11 ) and, for example, via the shaft of the process tool ( 35 ), whereby the gripping arms ( 11 ) are moved towards each other while the fixing element ( 32 ) from the latch position. At the same time a safer and eg positive connection between the gripping arms ( 11 ) and the process tool ( 35 ) so that they are open when fixing device ( 31 ) from the tactile industrial robot ( 2 ) and can be used. For the return, the process tool ( 35 ) by means of the positioning device ( 30 ) on the tool holder ( 29 ) and after opening the gripper arms ( 11 ) and released by means of the fixing device ( 31 ) again automatically and automatically on the tool holder ( 29 ) fixed and locked.
5 zeigt außerdem die Anordnung eines Bauteils (7), z.B. eines Sicherungsrings, am Prozess- und Montagewerkzeug (35). Das Montagewerkzeug (35) weist eine innere und mit den Greifarmen (11) verbindbare Hülse auf, auf deren z.B. zylindrischen Mantel außenseitig eine Schiebehülse axial beweglich angeordnet ist, die einerseits das Bauteil (7) fasst und andererseits über eine Feder mit der inneren Hülse verbunden ist. Das Bauteil (7) wird z.B. klemmend in der Schiebehülse gehalten, wobei es in dieser Lage am Prozessort und am Werkstück (6) angesetzt werden kann. Mit einer anschließenden axialen Vorschubbewegung des taktilen Industrieroboters (2) wird dann die innere Hülse gegenüber der am Werkstück (6) abgestützten Schiebehülse vorgeschoben, wobei das Bauteil (7) mitgenommen und in die Montageposition gedrückt wird. 5 also shows the arrangement of a component ( 7 ), eg a safety ring, on the process and assembly tool ( 35 ). The assembly tool ( 35 ) has an inner and with the gripping arms ( 11 ) connectable sleeve, on the example of which cylindrical jacket outside a sliding sleeve is arranged axially movable, on the one hand, the component ( 7 ) and on the other hand is connected via a spring with the inner sleeve. The component ( 7 ) is held by clamping in the sliding sleeve, for example, and in this position at the processing location and on the workpiece ( 6 ) can be set. With a subsequent axial feed movement of the tactile industrial robot ( 2 ), the inner sleeve is then opposite that on the workpiece ( 6 ) supported sliding sleeve, wherein the component ( 7 ) and pushed into the mounting position.
6 zeigt die bevorzugt gabelförmige Werkzeugaufnahme (29) in einer Draufsicht und im Zusammenwirken mit dem aufgenommenen Prozesswerkzeug (12, 37) und dessen Tragelement(en) (34) sowie der Positionier- und Fixiereinrichtung (30, 31). Das Prozesswerkzeug (12, 37) ist z.B. in 6 als Montagedorn oder als Prüfwerkzeug ausgebildet. Es kann alternativ eine andere Ausgestaltung, z.B. gemäß 5 als Montagewerkzeug (35) haben. 6 shows the preferred bifurcated tool holder ( 29 ) in a plan view and in cooperation with the recorded process tool ( 12 . 37 ) and its supporting element (s) ( 34 ) as well as the positioning and fixing device ( 30 . 31 ). The process tool ( 12 . 37 ) is in eg 6 designed as an assembly mandrel or as a test tool. It may alternatively be another embodiment, eg according to 5 as an assembly tool ( 35 ) to have.
7 zeigt eine weitere Variante der Arbeitsvorrichtung (1), wobei hier der Assistenzroboter (3) zur Kraftunterstützung des taktilen Industrieroboters (2) und insbesondere zur Abstützung sehr hoher Reaktionskräfte benutzt wird, welche die Tragkraft des Roboters (2) übersteigen. Das Assistenzwerkzeug (5) weist ein Hilfs-Prozesswerkzeug (16) auf, welches z.B. als Kniehebelpresse ausgebildet ist, die eine hohe Kraftübersetzung bietet und die vom taktilen Industrieroboter (2) mittels eines Zug-/Druckstücks (13) in der gezeigten Pfeilrichtung quer zur Pressrichtung betätigt werden kann. 7 shows a further variant of the working device ( 1 ), where the assistant robot ( 3 ) for power assisting the tactile industrial robot ( 2 ) and in particular for supporting very high reaction forces, which is the carrying capacity of the robot ( 2 ) exceed. The assistant tool ( 5 ) has an auxiliary process tool ( 16 ), which is designed for example as a toggle press, which offers a high power transmission and the tactile industrial robot ( 2 ) by means of a pull / pressure piece ( 13 ) can be actuated in the arrow direction shown transversely to the pressing direction.
Die Kniehebelpresse (16) dient zum Eindrücken eines z.B. als Wälzlager ausgebildeten Bauteils (7) an einem Werkstück (6). Der taktile Industrieroboter (2) greift an dem Zentralgelenk des Kniehebels an und kann mit seiner begrenzten Tragkraft dank der hohen Übersetzung sehr starke Presskräfte am Ende des axial verschieblichen Pressstempels aufbringen. Bedarfsweise kann noch eine zusätzliche Kraftunterstützung mit einem Zylinder, einem Federpaket oder dergleichen wirken. Der Assistenzroboter (3) stützt dabei dank seiner wesentlich höheren Tragkraft die Reaktionskräfte der Kniehebelpresse (16) ab. Das Assistenzwerkzeug (5) kann ansonsten wiederum als Mehrfachwerkzeug (14) in der vorbeschriebenen Art ausgebildet sein. Der taktile Roboter (2) kann beim Einpressvorgang den Kraft-Weg-Verlauf aufnehmen und überwachen.The toggle press ( 16 ) is used for pressing a formed example as a rolling bearing component ( 7 ) on a workpiece ( 6 ). The tactile industrial robot ( 2 ) engages the central joint of the toggle lever and can apply with its limited load capacity thanks to the high translation very strong pressing forces at the end of the axially displaceable press ram. If necessary, can still act an additional power assistance with a cylinder, a spring assembly or the like. The assistant robot ( 3 ) supports the reaction forces of the toggle press thanks to its significantly higher load capacity ( 16 ). The assistant tool ( 5 ) can otherwise be used as a multiple tool ( 14 ) be formed in the manner described above. The tactile robot ( 2 ) can record and monitor the force-displacement curve during the press-fitting process.
8 zeigt eine Variante der Arbeitsvorrichtung (1), bei der am Assistenzwerkzeug (5) ein Hilfs-Prozesswerkzeug (18) in Form eines automatischen Schraubers angeordnet und z.B. kardanisch aufgehängt ist. Der Schrauber (18) wird vom taktilen Industrieroboter (2) mit dessen sensitiven Fähigkeiten mittels des Prozess- bzw. Greifwerkzeugs (4, 9) geführt und zum Einfädeln einer Verschlussschraube (7) an einer Schrauböffnung des Werkstücks (6) benutzt. Dank der sensitiven Robotereigenschaften kann die korrekte Ausrichtung und Position der Verschlussschraube (7) gesucht und eingestellt werden, wobei anschließend der automatische Schrauber (18) betätigt wird und seine Reaktionskräfte am Assistenzwerkzeug (5) und am Assistenzroboter (3) abgestützt werden. 8 zeigt auch die alternative oder zusätzliche Möglichkeit, wie in der vorbeschriebenen Weise z.B. ein Sicherungsring (7) an einer Lageröffnung des gehäuseartigen Werkstücks (6) montiert und zur Sicherung eines Wälzlagers benutzt werden kann. 8th shows a variant of the working device ( 1 ), at the assistant tool ( 5 ) an auxiliary process tool ( 18 ) is arranged in the form of an automatic screwdriver and hung, for example, gimbal. The screwdriver ( 18 ) is used by the tactile industrial robot ( 2 ) with its sensitive capabilities by means of the process or gripping tool ( 4 . 9 ) and for threading a locking screw ( 7 ) at a screw opening of the workpiece ( 6 ) used. Thanks to the sensitive robot properties, the correct alignment and position of the screw plug ( 7 ) and then the automatic screwdriver ( 18 ) and its reaction forces on the assistant tool ( 5 ) and the assistant robot ( 3 ) are supported. 8th also shows the alternative or additional possibility, as in the manner described above, for example, a retaining ring ( 7 ) at a bearing opening of the box-like workpiece ( 6 ) and can be used to secure a rolling bearing.
Bei der in 9 dargestellten Variante einer Arbeitsvorrichtung (1) dient der Assistenzroboter (3) mit seinem Assistenzwerkzeug (5) zum Halten und Abstützen eines schwergewichtigen Bauteils (7) bei dessen Bearbeitung, insbesondere bei einer Montage an einem Werkstück (6). Das Bauteil (7) hat dabei ein Gewicht, welches größer als die Tragkraft des taktilen Industrieroboters (2) ist, der den eigentlichen Montagevorgang und die Zustellung des Bauteils (7) bewirkt, wobei ein Großteil des Bauteilgewichts vom Assistenzroboter (3) getragen und abgestützt wird. Das Assistenzwerkzeug (5) weist zu diesem Zweck ein Hilfs-Prozesswerkzeug (20) in Form einer Haltevorrichtung (20) auf, die vom taktilen Industrieroboter (2) gegriffen und geführt werden kann, was z.B. mittels des vorbeschriebenen Prozess- und Greifwerkzeugs (4, 9) geschehen kann. In der Haltevorrichtung (20) ist das Bauteil (7) mit exakter und vorgegebener Position lösbar eingespannt, wobei auch ein Lagebezug und eine Betätigungsverbindung zum taktilen Industrieroboter (2) besteht, wobei letztere ein Lösen nach erfolgter Montage ermöglicht. At the in 9 illustrated variant of a working device ( 1 ) the assistant robot ( 3 ) with his assistant tool ( 5 ) for holding and supporting a heavy-weight component ( 7 ) during its machining, in particular during assembly on a workpiece ( 6 ). The component ( 7 ) has a weight which is greater than the load capacity of the tactile industrial robot ( 2 ), the actual assembly process and the delivery of the component ( 7 ), whereby a major part of the weight of the component of the assistant robot ( 3 ) is supported and supported. The assistant tool ( 5 ) has for this purpose an auxiliary process tool ( 20 ) in the form of a holding device ( 20 ) generated by the tactile industrial robot ( 2 ) can be grasped and guided, which, for example, by means of the above-described process and gripping tool ( 4 . 9 ) can happen. In the holding device ( 20 ) is the component ( 7 ) releasably clamped with exact and predetermined position, wherein also a position reference and an actuating connection to the tactile industrial robot ( 2 ), the latter allowing release after installation.
Zur Kraft- und Gewichtsabstützung ist am Assistenzwerkzeug (5) ein Hilfs-Prozesswerkzeug (21) in Form einer Stützeinrichtung angeordnet, die mit der Halteeinrichtung (20) zusammenwirkt. Die Stützeinrichtung (21) weist z.B. einen mit der Haltevorrichtung (20) verbundenen Tragarm auf, der mittels einer Führung (22), z.B. einer Schiebeführung, am Assistenzwerkzeug (5) verstellbar, insbesondere in Montagelage vertikal verschieblich geführt ist und von einem Gewichtsausgleich (23), z.B. einem Federpaket, unterstützt wird. Der taktile Industrieroboter (2) muss zur Bauteilmontage dann nur noch geringe Stell- und Zuführkräfte aufbringen. Zur exakten Einstellung und Fixierung einer vorgegebenen Ausgangsposition des Bauteils (7) und der Halteeinrichtung (20) kann eine vom Assistenzroboter (3) steuerbare Arretierung (24) am Assistenzwerkzeug (5) vorhanden sein, welche den Tragarm in einer Null-Stellung fixiert und zur Montage freigibt.For power and weight support, the assistant tool ( 5 ) an auxiliary process tool ( 21 ) arranged in the form of a support device, which with the holding device ( 20 ) cooperates. The support device ( 21 ) has, for example, one with the holding device ( 20 ) connected to the support arm, which by means of a guide ( 22 ), eg a sliding guide, on the assistance tool ( 5 ) is adjustable, in particular in mounting position is guided vertically displaceable and of a weight compensation ( 23 ), eg a spring package. The tactile industrial robot ( 2 ) then has to apply only small actuating and feeding forces for component assembly. For exact adjustment and fixing of a predetermined starting position of the component ( 7 ) and the holding device ( 20 ) one of the assistant robot ( 3 ) controllable locking ( 24 ) on the assistant tool ( 5 ), which fixes the support arm in a zero position and releases it for installation.
Die eingangs erwähnte bevorzugte Ausführungsform des taktilen und bevorzugt MRK-tauglichen Industrieroboters (2) ist in 10 dargestellt. Er ist als Gelenkarm- oder Knickarmroboter ausgebildet und weist mehrere, z.B. vier, bewegliche und miteinander verbundene Glieder (40–43) auf. Die Glieder (40–43) sind vorzugsweise gelenkig und über drehende Roboterachsen (I–VII) miteinander und mit einem Sockel (39) verbunden. Es ist ferner möglich, dass einzelne Glieder (41, 42) mehrteilig und in sich beweglich, insbesondere um die Längsachse verdrehbar, ausgebildet sind. Der taktile Industrieroboter (2) weist sieben angetriebene Achsen bzw. Bewegungsachsen (I–VII) auf. Die Roboterachsen (I–VII) sind mit der Robotersteuerung verbunden und können gesteuert und ggf. geregelt werden. The initially mentioned preferred embodiment of the tactile and preferably MRK-capable industrial robot ( 2 ) is in 10 shown. It is designed as Gelenkarm- or articulated robot and has several, eg four, movable and interconnected links ( 40 - 43 ) on. The limbs ( 40 - 43 ) are preferably articulated and via rotating robot axes ( I - VII ) with each other and with a socket ( 39 ) connected. It is also possible that individual members ( 41 . 42 ) are in several parts and in itself movable, in particular rotatable about the longitudinal axis, are formed. The tactile industrial robot ( 2 ) has seven driven axes or movement axes ( I - VII ) on. The robot axes ( I - VII ) are connected to the robot controller and can be controlled and possibly regulated.
Das abtriebsseitige Endglied (43) des Roboters (2) ist z.B. als Roboterhand ausgebildet und weist ein um eine Drehachse (45) drehbares Abtriebselement (44), z.B. einen Abtriebsflansch, auf. Die Drehachse (45) bildet die letzte Roboterachse (VII). Durch ein ggf. hohles Abtriebselement (44) und ggf. andere Roboterglieder (40–43) kann eine Medienzuführung (48) mit einer oder mehreren Leitungen für Betriebsmittel, z.B. Leistungs- und Signalströme, Fluide etc. von einem Anschluss am Sockel (39) ausgehend geführt sein und am Flansch (44) nach außen treten. Am Flansch (44) kann die Kupplung (47) angebaut sein.The output end member ( 43 ) of the robot ( 2 ) is designed, for example, as a robot hand and has an axis of rotation ( 45 ) rotatable output element ( 44 ), eg an output flange. The axis of rotation ( 45 ) forms the last robot axis ( VII ). By a possibly hollow output element ( 44 ) and possibly other robot members ( 40 - 43 ), a media feeder ( 48 ) with one or more lines for equipment, eg power and signal currents, fluids etc. from a socket on the socket ( 39 ) and on the flange ( 44 ) step outside. On the flange ( 44 ), the coupling ( 47 ).
Die Roboterachsen (I–VII) weisen jeweils ein Achslager, z.B. Drehlager bzw. ein Gelenk, und einen hier zugeordneten und integrierten steuerbaren, ggf. regelbaren Achsantrieb, z.B. Drehantrieb, auf. Außerdem können die Roboterachsen (I–VII) eine steuer- oder schaltbare Bremse und die ggf. redundante Sensorik (46) haben.The robot axes ( I - VII ) each have a journal bearing, eg pivot bearing or a joint, and an associated here and integrated controllable, possibly adjustable final drive, such as rotary drive, on. In addition, the robot axes ( I - VII ) a controllable or switchable brake and the possibly redundant sensor ( 46 ) to have.
Der taktile Roboter (2) kann mit dem Menschen in einem offenen Arbeitsbereich ohne Zaun oder andere Maschinengrenze zusammenarbeiten. Es kann dabei auch zu schmerzfreien Kontakten kommen. Der Roboter (2) kann z.B. gemäß der DE 10 2007 063 099 A1 , DE 10 2007 014 023 A1 oder DE 10 2007 028 758 B4 ausgebildet sein. Er kann für die MRK-Tauglichkeit und für die taktile Prozessfunktion eine oder mehrere nachgiebige Achsen (I–VII) bzw. nachgiebige Achsantriebe mit einer Nachgiebigkeitsregelung haben. Eine solche nachgiebige Achse vermeidet Unfälle mit Personen und Crashs mit Gegenständen im Arbeitsbereich durch Kraftbegrenzung und ggf. Stillstand oder federndes Ausweichen im Fall unverhergesehener Kollisionen. Sie kann andererseits in verschiedener Hinsicht für den Arbeitsprozess vorteilhaft genutzt werden. Einerseits kann die federnde Ausweichfähigkeit des Roboters (2) zum manuellen Teachen und Programmieren benutzt werden. Über eine Belastungserfassung mit der Robotersensorik (46) an den Achsen (I–VII) kann außerdem das Suchen und Finden der Arbeitsposition unterstützt und erleichtert werden. Auch Winkelfehler in der Relativstellung der Glieder (39–43) können detektiert und bedarfsweise korrigiert werden. Eine oder mehrere nachgiebige Achsen sind außerdem zum Nachführen des Prozesswerkzeugs (4) entsprechend des Vorschubs vorteilhaft. Der taktile Industrieroboter (2) kann außerdem bedarfsweise eine definierte Andrück- oder Zugkraft aufbringen.The tactile robot ( 2 ) can work with humans in an open workspace without a fence or other machine boundary. It can also come to painless contacts. The robot ( 2 ) can, for example, according to the DE 10 2007 063 099 A1 . DE 10 2007 014 023 A1 or DE 10 2007 028 758 B4 be educated. It can have one or more compliant axes for MRK fitness and for the tactile process function ( I - VII ) or yielding axle drives with a compliance control have. Such a compliant axle avoids accidents with persons and crashes with objects in the work area due to force limitation and possibly standstill or resilient deflection in the event of unforeseen collisions. On the other hand, it can be used advantageously in various ways for the work process. On the one hand, the resilient avoidance capability of the robot ( 2 ) for manual teaching and programming. About a load detection with the robot sensor system ( 46 ) on the axles ( I - VII In addition, the search and find the working position can be supported and facilitated. Also angle errors in the relative position of the links ( 39 - 43 ) can be detected and corrected as needed. One or more compliant axes are also used to track the process tool ( 4 ) according to the feed advantageous. The tactile industrial robot ( 2 ) can also apply as needed a defined pressing or pulling force.
Der dargestellte taktile Industrieroboter (2) kann als Leichtbauroboter ausgebildet sein und aus leichtgewichtigen Materialien, z.B. Leichtmetallen und Kunststoff bestehen. Er hat auch eine kleine Baugröße. Das in seiner Konstruktion und Funktion vereinfachte Prozesswerkzeug (4) hat ebenfalls ein geringes Gewicht. Der Roboter (2) mit seinem Prozesswerkzeug (4) ist dadurch insgesamt leichtgewichtig und kann ohne größeren Aufwand transportiert und von einem Einsatzort zum anderen verlegt werden. Das Gewicht von Roboter (2) und Werkzeug (4) kann unter 50 kg, insbesondere bei ca. 30 kg, liegen. Durch die Möglichkeit des manuellen Teachens kann die Arbeitseinrichtung (1) schnell und einfach programmiert, in Betrieb genommen und an unterschiedliche Arbeitsprozesse und -jobs angepasst werden.The illustrated tactile industrial robot ( 2 ) may be designed as a lightweight robot and made of lightweight materials, eg light metals and plastic. He also has one small size. The process tool simplified in its construction and function ( 4 ) also has a low weight. The robot ( 2 ) with his process tool ( 4 ) is thus lightweight overall and can be transported without much effort and moved from one location to another. The weight of robot ( 2 ) and tools ( 4 ) can be less than 50 kg, in particular about 30 kg. Due to the possibility of manual teaching, the working device ( 1 ) can be quickly and easily programmed, put into operation and adapted to different work processes and jobs.
Der taktile Industrieroboter (2) ist programmierbar, wobei die Robotersteuerung eine Recheneinheit, einen oder mehrere Speicher für Daten oder Programme sowie Eingabe- und Ausgabeeinheiten aufweist. Das Prozesswerkzeug (3) kann mit der Robotersteuerung oder einer anderen gemeinsamen Steuerung verbunden und kann z.B. als gesteuerte Achse in der Robotersteuerung implementiert sein. Die Robotersteuerung kann prozessrelevante Daten, z.B. Sensordaten, speichern und für eine Qualitätskontrolle und -sicherung protokollieren.The tactile industrial robot ( 2 ) is programmable, wherein the robot controller comprises a computing unit, one or more memories for data or programs and input and output units. The process tool ( 3 ) may be connected to the robot controller or other common controller and may, for example, be implemented as a controlled axis in the robot controller. The robot controller can store process-relevant data, eg sensor data, and log it for quality control and assurance.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Zum einen können die Merkmale der Ausführungsbeispiele und Ihrer Abwandlungen beliebig miteinander kombiniert und auch ausgetauscht werden. Zum anderen sind konstruktive Abwandlungen der Roboter (2, 3) und ihrer Werkzeuge (4, 5) möglich. Die Sensorik (46) kann extern am taktilen Roboter (2) angebaut sein.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. On the one hand, the features of the embodiments and their modifications can be arbitrarily combined with each other and also replaced. On the other hand, constructive modifications of the robots ( 2 . 3 ) and their tools ( 4 . 5 ) possible. The sensors ( 46 ) can be connected externally to the tactile robot ( 2 ).
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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11
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Arbeitsvorrichtung working device
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22
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Roboter, taktiler Roboter, Leichtbauroboter Robots, tactile robots, lightweight robots
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33
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Roboter, Assistenzroboter Robots, assistant robots
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44
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Prozesswerkzeug process tool
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55
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Assistenzwerkzeug assistant tool
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66
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Werkstück workpiece
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77
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Bauteil, Lagerbuchse, Sicherungsring, Schraube Component, bearing bush, circlip, screw
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88th
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Basis, Unterbau Base, substructure
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99
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Greifwerkzeug gripping tool
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1010
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Betätigungseinrichtung actuator
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1111
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Greifarm, ggf. mit Betätigungselement Gripping arm, if necessary with actuating element
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1212
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Montagedorn installation tool
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1313
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Zug-/Druckstück Pull / push piece
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1414
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Mehrfachwerkzeug Multi-tool
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1515
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Pressstempel Component, auxiliary process tool, press stamp
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1616
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Kniehebelpresse Component, auxiliary process tool, toggle press
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1717
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Greifwerkzeug Component, auxiliary process tool, gripping tool
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1818
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Schrauber Component, auxiliary process tool, screwdriver
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1919
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Bauteilhalter Component, auxiliary process tool, component holder
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2020
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Haltevorrichtung Component, auxiliary process tool, holding device
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2121
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Komponente, Hilfs-Prozesswerkzeug, Stützeinrichtung Component, auxiliary process tool, support device
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2222
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Führung guide
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2323
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Gewichtsausgleich, Federpaket Weight balance, spring package
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2424
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Arretierung lock
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2525
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Komponente, Werkzeugmagazin Component, tool magazine
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2626
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Gestell, Träger Rack, carrier
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2727
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Anschluss connection
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2828
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Tragkonstruktion, Tragarme Supporting structure, support arms
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2929
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Werkzeugaufnahme tool holder
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3030
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Positioniereinrichtung, Zentrierung Positioning device, centering
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3131
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Fixiereinrichtung fixing
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3232
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Fixierelement, Schieber Fixing element, slide
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3333
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Rückstellelement, Feder Reset element, spring
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3434
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Tragelement supporting member
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3535
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Prozesswerkzeug, Montagewerkzeug Process tool, assembly tool
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3636
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Prozesswerkzeug, Montagewerkzeug Process tool, assembly tool
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3737
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Prozesswerkzeug, Prüfwerkzeug Process tool, test tool
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3838
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Medienzuführung extern Media feed externally
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3939
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Glied, Sockel Link, pedestal
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4040
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Glied, Basisglied Limb, base member
-
4141
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Glied, Zwischenglied Link, link
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4242
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Glied, Zwischenglied Link, link
-
4343
-
Glied, Endglied, Hand Limb, end member, hand
-
4444
-
Abtriebselement, Abtriebsflansch, Drehflansch Output element, output flange, rotary flange
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4545
-
Drehachse axis of rotation
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4646
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Sensorik in Roboter Sensor technology in robots
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4747
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Kupplung, Werkzeug- und Medienkupplung Coupling, tool and media coupling
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4848
-
Medienzuführung intern Media feed internally
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4949
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Sockel base
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5050
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Glied, Roboterarm Limb, robotic arm
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5151
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Glied, Roboterarm Limb, robotic arm
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5252
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Glied, Endglied, Hand Limb, end member, hand
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5353
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Abtriebselement, Abtriebsflansch, Drehflansch Output element, output flange, rotary flange
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5454
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Wechselkupplung change coupling
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I–VIII-VII
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Achse von Roboter Axis of robot
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 102009051145 A1 [0002] DE 102009051145 A1 [0002]
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WO 2012/0197438 A1 [0003] WO 2012/0197438 A1 [0003]
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WO 2009/140977 A1 [0004] WO 2009/140977 A1 [0004]
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DE 102007063099 A1 [0005, 0067] DE 102007063099 A1 [0005, 0067]
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DE 102007014023 A1 [0005, 0067] DE 102007014023 A1 [0005, 0067]
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DE 102007028758 B4 [0005, 0067] DE 102007028758 B4 [0005, 0067]