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DE202010007645U1 - Protection device for the protection of automatically operating systems - Google Patents

Protection device for the protection of automatically operating systems Download PDF

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DE202010007645U1
DE202010007645U1 DE201020007645 DE202010007645U DE202010007645U1 DE 202010007645 U1 DE202010007645 U1 DE 202010007645U1 DE 201020007645 DE201020007645 DE 201020007645 DE 202010007645 U DE202010007645 U DE 202010007645U DE 202010007645 U1 DE202010007645 U1 DE 202010007645U1
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    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
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    • E06B9/08—Roll-type closures
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Abstract

Schutzvorrichtung (10) zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen, Maschinen, Robotern oder dergleichen vor unberechtigtem oder unbeabsichtigten Eingriff mit einer bedarfsweise eine Öffnung (12) freigebenden Rollladeneinrichtung (20) mit Lamelleneinheiten, die in einer Führungsprofileinrichtung (14) verschieblich geführt sind,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Rollladeneinrichtung (20) im geschlossenen Zustand die Vorderseite (24), die Oberseite (28) und die Rückseite (26) der Schutzvorrichtung (10) umgibt,
– die Führungsprofileinrichtung (14) teleskopierbar verschieblich in einer Grundprofileinrichtung (16) gelagert ist,
– jeweils eine Endlamelle der Rollladeneinrichtung (20) auf der Vorder- und Rückseite (24, 26) mittels Mitteln zum Fixieren (32) bedarfsweise lösbar fixierbar ist und
– eine Hubeinrichtung (18) vorhanden ist, die auf die teleskopierbare Führungsprofileinrichtung (14) einwirkt und die bei gelöster Endlamelle auf der Vorder- oder Rückseite (24, 26) zum Schaffen einer Öffnung (12) einen Hubweg (H) durchführt, wobei entweder auf der Vorderseite (24) oder der Rückseite (26) eine Öffnung (12) geschaffen...Protection device (10) for the protection of automatically operating equipment, machines, robots or the like from unauthorized or unintentional engagement with a, if necessary, an opening (12) releasing roller shutter device (20) with lamellar units, which are guided in a guide profile device (14) displaceable,
- characterized in that
The roller shutter device (20) in the closed state surrounds the front side (24), the upper side (28) and the rear side (26) of the protective device (10),
The guide profile device (14) is mounted so as to be telescopically displaceable in a basic profile device (16),
- Each one end plate of the shutter device (20) on the front and back (24, 26) by means of fixing (32), if necessary, releasably fixed and
- A lifting device (18) is present, which acts on the telescoping guide profile means (14) and the dissolved end plate on the front or back (24, 26) to create an opening (12) performs a stroke (H), either on the front (24) or the back (26) created an opening (12) ...

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Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schutzvorrichtung zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen, Maschinen, Robotern oder dergleichen vor unberechtigtem oder unbeabsichtigten Eingriff mit einer bedarfsweise eine Öffnung freigebenden Rollladeneinrichtung mit Lamelleneinheiten, die in einer Führungsprofileinrichtung verschieblich geführt sind.The The present invention relates to a protection device for protection of automatically operating equipment, machines, robots or the like against unauthorized or unintentional intervention with an as required an opening releasing shutter device with lamellar units, which in a guide profile device slidably guided are.

In automatisierten Anlagen müssen häufig Gefahrenstellen abgesichert werden. In jüngster Zeit werden aber auch verstärkt Anwendungen diskutiert, bei denen der Roboter mit dem Menschen kooperiert und Roboter auf mobilen Plattformen eingesetzt werden.In automated systems must often danger spots be secured. Most recently But time is also getting stronger Applications discussed in which the robot cooperates with humans and Robots are used on mobile platforms.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

In vielen Fällen kommen sogenannte einfache Schutzgitter zum Einsatz. Diese sind jedoch relativ unflexibel und aufwändig in ihrer Montage. Es ist weiterhin bekannt, Absicherungen mit Laserscannern oder Lichtgittern einzusetzen. Oftmals müssen aber große Sicherheitsabstände eingehalten werden, um die Anlage stillzulegen, falls der Werker unabsichtlich in das Lichtgitter greift oder beispielsweise durch Stolpern in die laufende Anlage hineinfällt. Da die Laserscanner auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand eingestellt sind, muss beispielsweise mit auskragenden Ablagestellen gearbeitet werden, damit der Roboter beim Heranfahren an die Anlage nicht infolge Kontakt der Anlage mit dem Scannerschutzfeld abgeschaltet wird. Zudem sind die Schutzfelder meist radial vorhanden, wodurch ein großer Platzbedarf entsteht, um die Sicherheitsabstände einzuhalten.In many cases so-called simple protective grids are used. These are However, relatively inflexible and expensive in their assembly. It is still known to use fuses with laser scanners or light grids. Often, however, have to size safety distances be respected to shut down the plant if the worker unintentionally engages in the light grid or, for example, by Stumbling into the current system falls into it. As the laser scanner on have been set a predetermined safety distance, must, for example, with cantilevered filing points are worked to allow the robot when approaching the system not due to contact of the system is switched off with the scanner protection field. In addition, the protective fields usually radially available, which creates a lot of space to to maintain the safety distances.

Es ist auch möglich, vor einer Maschine einen Schutzzaun aufzustellen, wobei der Roboter über einen mit einem Lichtgitter beaufschlagten Ein- beziehungsweise Ausgang einfährt beziehungsweise ausfährt. Die Energieversorgung des Roboters erfolgt zum Beispiel über eine Schleifleitung. Sobald das Lichtgitter unbefugt durchbrochen wird, schaltet die Station auf Not-Aus und stoppt die Energiezufuhr der Station und des Roboters.It is possible, too, in front of a machine to set up a protective fence, the robot over a with a light grid acted upon input or output retracts or goes out. The power supply of the robot takes place for example via a Conductor line. Once the light grid is broken without authorization, the station switches to emergency stop and stops the power supply of the Station and the robot.

Es ist auch der Einsatz von horizontalen Scannern bekannt, bei denen ein Sicherheitsabstand eingehalten werden muss, der sich zusammensetzt aus der maximalen Reichweite des Roboters und einem Verzögerungsweg, der sicherstellt, dass der Roboter bei Verletzung der Sicherheitszone in ausreichender Zeit gestoppt werden kann. Desweiteren sind vertikale Scanner bekannt, die oberhalb des mobilen Roboters vor der Maschine angebracht sein können, wodurch drei Seiten abgesichert werden. Die beiden seitlichen Scanner können zum Beispiel auf klappbaren Armen an dem mobilen Roboter angebaut sein.It is also the use of horizontal scanners known in which a safe distance must be maintained, which is composed of the maximum range of the robot and a deceleration path, which ensures that the robot in violation of the security zone can be stopped in sufficient time. Furthermore, vertical Scanner known above the mobile robot in front of the machine can be attached whereby three sides are secured. The two side scanners can for example, on folding arms on the mobile robot grown be.

Bei bekannten Anlagen, bei denen der Roboter in Kooperation mit dem Werker arbeitet, bestehen nach wie vor Sicherheitsrisiken. Scanner, die nur eine Ebene abdecken, aber kein Volumen abscannen, können nicht jede Gefährdung ausschließen. Auch Kamerasysteme sind besonders bei wechselnden Umgebungsbedingungen sehr aufwändig und sicherheitstechnisch nur bedingt einsetzbar.at known systems in which the robot in cooperation with the Works, safety risks still exist. Scanner, which cover only one level but can not scan a volume can not any danger exclude. Also camera systems are particularly in changing environmental conditions very expensive and safety only limited use.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNGPRESENTATION OF THE INVENTION

Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe beziehungsweise das technische Problem zugrunde, eine Schutzvorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine platzsparende, flexible und sichere Lösung bietet, um den Roboter vor dem Menschen zu schützen und insbesondere auch für mobile Anwendungen geeignet sein soll.outgoing of the cited prior art is the present invention the task or the technical problem underlying a Specify protection device of the type mentioned, a Space-saving, flexible and secure solution provides to the robot to protect from the human and especially for mobile applications should be suitable.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben.The Protection device according to the invention is by the characteristics of the independent Claim 1 given.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung sind durch die Merkmale der von dem unabhängigen Anspruch 1 direkt oder indirekt abhängigen Ansprüche gegeben.advantageous Embodiments and developments of the protective device according to the invention are by the features of the independent claim 1 directly or indirectly dependent claims given.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung zeichnet sich demgemäß dadurch aus, dass die Rollladeneinrichtung im geschlossenen Zustand die Vorderseite, die Oberseite und die Rückseite der Schutzvorrichtung umgibt, die Führungsprofileinrichtung teleskopierbar verschieblich in einer Grundprofileinrichtung gelagert ist, jeweils eine Endlamelle der Rollladeneinrichtung auf der Vorder- und Rückseite mittels Mitteln zum Fixieren bedarfsweise lösbar fixierbar ist und eine Hubeinrichtung vorhanden ist, die auf die teleskopierbare Führungsprofileinrichtung einwirkt und die bei gelöster Endlamelle auf der Vorder- oder Rückseite zum Schaffen einer Öffnung einen Hubweg durchführt, wobei entweder auf der Vorderseite oder der Rückseite eine Öffnung geschaffen wird, deren Höhe dem zweifachen Betrag des Hubweges entspricht, wobei die Hubeinrichtung zum Schließen der Öffnung eine umgekehrte Hubbewegung durchführt.The Protective device according to the invention itself accordingly from that the shutter device in the closed state the Front, top and back of the fender surrounds the leadership profile device mounted telescopically displaceable in a basic profile device is, in each case an end plate of the shutter device on the front and back by means of fixing if necessary, releasably fixable and a Lifting device is present, which is on the telescopic guide profile device interacts with and dissolved End lamella on the front or back to create an opening a stroke performs, with either an opening on the front or the back, their height corresponds to twice the amount of the stroke, wherein the lifting device to close the opening performs a reverse stroke movement.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung bietet beispielsweise für einen mobilen Roboter eine konstruktiv einfache und funktionelle Einhausung mit einem beweglichen Schutz mit Öffnungen links oder rechts des Fahrweges, wobei der Roboter nahe an die Maschine herangefahren werden kann und mit Ausnahme der zur Maschine hin weisenden Öffnung vollumfänglich mittels der Rollladeneinrichtung und den Seitenwänden abgedeckt ist. Über eine einfache vertikale Hubbewegung wird die Rollladeneinrichtung nach oben bewegt und die auf der jeweils gewünschten Seite erforderliche Öffnung geschaffen. Gleichzeitig wird wechselweise über die Mittel zum Fixieren, zum Beispiel eine Absteckung, entweder links oder rechts, das heißt auf der Vorderseite beziehungsweise Rückseite, die Endlamelle der Rollladeneinrichtung fixiert. Damit entsteht bei einem Hub H der Hubeinrichtung eine Öffnung der Rollladeneinrichtung in doppelter Höhe.The protective device according to the invention offers, for example, for a mobile robot, a structurally simple and functional housing with a movable protection with openings left or right of the track, the robot close to the machine can be moved up and, with the exception of the opening facing the machine, is completely covered by means of the roller shutter device and the side walls. About a simple vertical lifting movement, the shutter device is moved upward and created the required on the respective side desired opening. At the same time alternately on the means for fixing, for example, a stake out, either left or right, that is fixed on the front or back, the end plate of the shutter device. This results in a stroke H of the lifting device an opening of the roller shutter device in double height.

Eine konstruktiv besonders einfache Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass in einer Draufsicht gesehen, in den vier Eckpunkten eines Vierecks jeweils vertikal eine Grundprofileinheit der Grundprofileinrichtung angeordnet ist und die Führungsprofileinrichtung zwei bügelförmige Führungsprofileinheiten aufweist, die jeweils in zwei Grundprofileinheiten teleskopierbar längsverschieblich gelagert sind.A structurally particularly simple embodiment of the protective device according to the invention characterized in that, seen in a plan view, in the four Vertices of a quadrangle each vertically a basic profile unit the basic profile device is arranged and the guide profile device has two bow-shaped guide profile units, each telescopically longitudinally displaceable in two basic profile units are stored.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Seitenwände der Schutzvorrichtung geschlossen ausgebildet.According to one advantageous embodiment, the side walls of the protective device are closed educated.

Bevorzugt ist die Hubeinrichtung unter jeder bügelartigen Führungsprofileinrichtung im Bereich der Seitenwand vorhanden.Prefers is the lifting device under each bow-like guide profile device present in the area of the side wall.

Die Hubeinrichtung selbst kann beispielsweise als insbesondere hydraulisch oder pneumatisch betriebenes Zylinderaggregat ausgebildet sein, oder als insbesondere motorisch betriebene Spindeleinrichtung ausgebildet sein, oder eine insbesondere motorisch betriebene Zahnstange mit Ritzel aufweisen.The Lifting device itself can, for example, as in particular hydraulically or pneumatically operated cylinder unit, or designed as a particular motor-driven spindle device be, or a particular motor-driven rack with Have pinion.

Um dauerhaft zuverlässige Führungseigenschaften der Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung innerhalb der Führungsprofileinrichtung zu gewährleisten, sind die Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung untereinander in ihrer Längsrichtung unverschieblich miteinander verbunden.Around permanently reliable leadership the lamella units of the roller shutter device within the guide profile device to ensure, are the lamellar units of the roller shutter device with each other in their longitudinal direction immovably connected.

Eine konstruktiv besonders einfache, eine dauerhaft zuverlässige Funktion und eine optimale Sicherungsfunktion gewährleistende Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Grundprofileinheit der Grundprofileinrichtung jeweils zwei miteinander verbundene Grundprofile aufweist, die innenseitig gegenüberliegend jeweils eine T-förmige, hinterschnittene Nut aufweisen, wobei ein zur Innenseite der Schutzvorrichtung weisender mit den Nuten verbundener Schlitz vorhanden ist und die Führungsprofileinheit der Führungsprofileinrichtung jeweils zwei beabstandete T-förmige Führungsprofile aufweist, die bereichsweise in den Nuten der Grundprofile längsverschieblich geführt sind, wobei der Abstand der Führungsprofile geringfügig größer ist als die Dicke der Lamellen der Rollladeneinrichtung.A structurally very simple, a permanently reliable function and an optimal security function ensuring embodiment the protective device according to the invention is characterized characterized in that the basic profile unit of the basic profile device each having two interconnected basic profiles, the inside opposite each a T-shaped, having undercut groove, one to the inside of the protective device pointing slot connected to the grooves is present and the Guide profile unit the guide profile device each two spaced T-shaped guide profiles has, in regions longitudinally displaceable in the grooves of the basic profiles guided are, with the distance of the guide profiles slight is larger as the thickness of the slats of the roller shutter device.

Die Grundprofile oder die Führungsprofile können aus Metall, Nicht-Metall oder Kunststoff bestehen. Insbesondere werden bevorzugt Aluminiumstrangpressprofile eingesetzt.The Basic profiles or the leadership profiles may be off Metal, non-metal or plastic. In particular, aluminum extruded profiles are preferred used.

Um gute Führungseigenschaften über den gesamten Verlauf der Führungsprofileinrichtung zu gewährleisten, zeichnet sich eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung dadurch aus, dass im Bereich der Oberseite eine obere Bügelprofileinrichtung vorhanden ist, in deren Schlitz die Rollladeneinrichtung geführt ist und deren Querschnitt im nach unten weisenden Endbereich dem Querschnitt der Grundprofileinheit entspricht und in diesem Endbereich die Führungsprofileinrichtung befestigt, insbesondere verklebt, ist.Around good leadership skills throughout Course of the leadership profile device to ensure, characterized a particularly advantageous embodiment from that in the top of an upper bracket profile device available is, in the slot, the roller shutter device is guided and its cross section in the downwardly facing end portion of the cross section the basic profile unit corresponds and in this end region the guide profile device attached, in particular glued, is.

Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung sind die Lamellen aus durchsichtigem Material ausgebildet, so dass der Werker von außen den innerhalb der Schutzvorrichtung arbeitenden Roboter jederzeit beim Einrichtebetrieb beobachten kann und bei Fehlfunktionen sofort in den Steuerungsablauf eingreifen kann.According to one Particularly preferred development, the lamellae are made of transparent Material designed so that the worker from the outside the inside of the protection device can observe working robots at any time during set-up and intervene immediately in the control process in case of malfunction can.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung kann sowohl stationär eingesetzt werden als auch als mobile Schutzeinrichtung ausgebildet sein, wobei in der mobilen Form auch ein Antrieb zur Bewegung der Schutzvorrichtung mit Roboter vorhanden sein kann.The Protection device according to the invention can both stationary be used as well as designed as a mobile protection device be, wherein in the mobile form and a drive for moving the protective device can be present with robots.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung sind unter anderem folgende:
Der Arbeitsraum des Roboters ist komplett von vier Seiten geschützt. Ein auf der Rückseite des mobilen Roboters befindlicher Bediener kann nicht in die Gefahrenstelle hineingreifen. Der Schutzbereich kann sehr einfach links und rechts des Fahrweges liegen. Der mobile Roboter kann sehr nahe an die Maschine heranfahren. Engste Platzverhältnisse sind realisierbar. Es kann auf großflächige Schutzzäune oder Schutzbereiche (Scanner) vollständig verzichtet werden. Der Arbeitsraum ist auch nach oben hin geschützt, zum Beispiel bezüglich Absplitterungen, Lichtbögen oder ähnlicher Gefahren. Der Bediener kann nicht von oben in die Gefahrenstelle greifen. Ein wesentlicher Vorteil besteht darin, dass ein innerhalb einer mobilen erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung angeordneter Roboter auch während der Fahrt arbeiten kann, ohne dass Werker mit der Gefahrenstelle kollidieren können.The advantages of the protective device according to the invention include the following:
The working space of the robot is completely protected from four sides. An operator located on the back of the mobile robot can not reach into the danger spot. The protection area can very easily be left and right of the track. The mobile robot can approach very close to the machine. Narrow space conditions are feasible. It can be completely dispensed with large-scale protective fences or protection areas (scanners). The working space is also protected at the top, for example with regard to chipping, electric arcs or similar dangers. The operator can not reach the danger spot from above. A significant advantage is that a robot arranged within a mobile protective device according to the invention can also work while driving without workers being able to collide with the danger point.

Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkmale sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbeispiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nicht offensichtlich gegenseitig ausschließen.Further embodiments and advantages of the invention will become apparent from those in the claims further listed features and by the embodiments given below. The features of the claims may be combined in any manner as far as they are not obviously mutually exclusive.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING

Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Beispieles näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:The Invention as well as advantageous embodiments and developments The same will be described below with reference to the drawing Example closer described and explained. The The description and the drawing to be taken features can individually for themselves or applied to several in any combination according to the invention become. Show it:

1 perspektivische Ansicht einer Schutzvorrichtung für Roboter mit einer Rollladeneinrichtung in geöffnetem Zustand, 1 Perspective view of a protective device for robots with a roller shutter device in the opened state,

2 Perspektivdarstellung der Schutzeinrichtung gemäß 1 in geschlossenem Zustand von der Rückseite her gesehen, 2 Perspective view of the protective device according to 1 when closed, seen from the back,

3 Perspektivdarstellung der Schutzeinrichtung gemäß 1 in geschlossenem Zustand von der Vorderseite her gesehen, 3 Perspective view of the protective device according to 1 when closed, seen from the front,

4 Seitenansicht der Schutzvorrichtung gemäß 1 in geöffnetem Zustand, 4 Side view of the protection device according to 1 in open condition,

5 Seitenansicht der Schutzvorrichtung gemäß 1 beziehungsweise 2, 3 in geschlossenem Zustand, 5 Side view of the protection device according to 1 respectively 2 . 3 in closed condition,

6 schematischer Detailschnitt durch die Schutzvorrichtung gemäß 4 entlang Schnittführung C-C, 6 schematic detail section through the protection device according to 4 along cutting CC,

7 schematischer Detailschnitt durch die Schutzvorrichtung gemäß 4 entlang Schnittführung D-D, 7 schematic detail section through the protection device according to 4 along cutting guide DD,

8 schematische Draufsicht auf eine Maschine mit angestellter Schutzvorrichtung mit Roboter und 8th schematic plan view of a machine with employee protective device with robot and

9a, b stark schematisierte Seitenansicht der Schutzvorrichtung gemäß 1 in geschlossenem Zustand (9a) und in angehobenem Zustand (9b). 9a , B highly schematic side view of the protection device according to 1 in closed condition ( 9a ) and in the raised state ( 9b ).

WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNGWAYS TO EXECUTE INVENTION

Eine Schutzvorrichtung 10 für einen Roboter 50 weist eine rechteckförmige Basiseinrichtung 40 auf. An den vier Eckpunkten der Basiseinrichtung 40 ist eine Grundprofileinrichtung 16 angeschlossen, die in jedem Eckpunkt eine Grundprofileinheit mit zwei Grundprofilen 17.1, 17.2 aufweist, die senkrecht zur Basiseinrichtung 40 nach oben verlaufend vorhanden sind.A protection device 10 for a robot 50 has a rectangular base device 40 on. At the four corners of the base facility 40 is a basic profile device 16 connected, which in each corner point a basic profile unit with two basic profiles 17.1 . 17.2 which is perpendicular to the base device 40 running upward are available.

Die Grundprofileinrichtung 16 ist im Schnitt in 7 näher dargestellt. Die beiden Grundprofile 17.1, 17.2, die miteinander verbunden sind, weisen in ihrem Inneren jeweils eine gegenüberliegende, hintergreifende, T-förmige Nut 34 auf, wobei an beiden Nuten 34 ein in das Innere der Schutzeinrichtung 10 weisender Schlitz 36 vorhanden ist.The basic profile device 16 is on average in 7 shown in more detail. The two basic profiles 17.1 . 17.2 , which are interconnected, have in their interior in each case an opposite, engaging behind, T-shaped groove 34 on, being at both grooves 34 into the interior of the protective device 10 pointing slot 36 is available.

Die Grundprofile 17.1, 17.2 sind beispielsweise als Aluminium-Strangpress-Profile ausgebildet.The basic profiles 17.1 . 17.2 are designed for example as aluminum extruded profiles.

Von oben her ist in die Grundprofileinrichtung 16 jeweils eine Führungsprofileinrichtung 14 längsverschieblich eingesteckt, die bügelförmig ausgebildet ist und in jeweils zwei an jeder Seitenwand 22 vorhandenen Grundprofileinrichtungen 16 eingeführt ist.From above is in the basic profile device 16 one guide profile device each 14 inserted longitudinally displaceable, which is bow-shaped and in each case two on each side wall 22 existing basic profile devices 16 is introduced.

1 zeigt die aus der Grundprofileinrichtung 16 teilweise herausgezogene Führungsprofileinrichtung 14. 1 shows the from the basic profile device 16 partially withdrawn guide profile device 14 ,

Die Führungsprofileinrichtung 14 ist im Querschnitt in 6 beziehungsweise 7 näher dargestellt. Sie besteht aus zwei parallel beabstandet angeordneten T-förmigen Führungsprofilen 15.1, 15.2, die jeweils in den Nuten 34 der Grundprofile 17.1 beziehungsweise 17.2 längsverschieblich gelagert sind. Der Abstand A ist geringfügig größer als die Dicke der Lamellen einer Rollladeneinrichtung 20, deren jeweiliger seitlicher Randbereich innerhalb der Führungsprofileinrichtung 14 längsverschieblich geführt ist. Die Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung 20 sind im Bereich der Grundprofileinrichtung 16 durch den Schlitz 36 hinduchgeführt, wobei auch der Schlitz 36 eine geringfügig größere Breite aufweist als die Dicke der Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung 20.The guide profile device 14 is in cross section in 6 respectively 7 shown in more detail. It consists of two parallel spaced T-shaped guide profiles 15.1 . 15.2 , each in the grooves 34 the basic profiles 17.1 respectively 17.2 are mounted longitudinally displaceable. The distance A is slightly larger than the thickness of the slats of a roller shutter device 20 , the respective lateral edge region within the guide profile device 14 is guided longitudinally displaceable. The lamellar units of the roller shutter device 20 are in the area of the basic profile device 16 through the slot 36 passed, whereby also the slit 36 has a slightly greater width than the thickness of the louver units of the roller shutter device 20 ,

Die Führungsprofile 15.1, 15.2 sind beispielsweise als Aluminium-Strangpress-Profile ausgebildet.The guiding profiles 15.1 . 15.2 are designed for example as aluminum extruded profiles.

Beide Seitenwände 22 sind durchgehend vorhanden und schließen die Schutzvorrichtung 10 im Bereich der Seitenwände 22 nach außen hin hermetisch ab.Both side walls 22 are continuous and close the fender 10 in the area of the side walls 22 hermetically towards the outside.

Die Schutzvorrichtung 10 besitzt eine Vorderseite 24, eine Rückseite 26 und eine Oberseite 28.The protection device 10 has a front side 24 , a back 26 and a top 28 ,

Im geschlossenen Zustand (2 und 3) ist die Rollladeneinrichtung 20 vollumfänglich auf der Vorderseite 24, der Rückseite 26 und der Oberseite 28 vorhanden. Die Rollladeneinrichtung 20 besitzt auf der Vorderseite 24 und der Rückseite 26 im unteren Bereich einen feststehenden Rollladenbereich 38, wobei der übrige Bereich der Rollladeneinrichtung 20 längsverschieblich innerhalb der Führungsprofileinrichtung 14 vorhanden ist.When closed ( 2 and 3 ) is the roller shutter device 20 fully on the front 24 , the back 26 and the top 28 available. The roller shutter device 20 owns on the front 24 and the back 26 in the lower area a fixed roller shutter area 38 , wherein the remaining area of the roller shutter device 20 longitudinally displaceable within the guide profile device 14 is available.

Die Rollladeneinrichtung 20 verläuft über die gesamte Breite der an den Seitenwänden 22 gegenüberliegend angeordneten Führungsprofileinrichtungen 14.The roller shutter device 20 runs over the entire width of the sidewalls 22 oppositely arranged guide profile devices 14 ,

Im Bereich der Oberseite 28 ist eine obere Bügelprofileinrichtung 30 vorhanden, in deren Schlitz die Rollladeneinrichtung 20 geführt ist. Der nach unten weisende Endbereich besitzt einen Querschnitt, der im Wesentlichen dem Querschnitt der Grundprofileinrichtung 16 entspricht. Die Bügelprofileinrichtung 30 ist in diesem Endbereich mit der Führungsprofileinrichtung 14 fest verbunden, insbesondere verklebt.In the area of the top 28 is an upper bracket profile device 30 present, in the slot, the roller shutter device 20 is guided. The downwardly pointing end region has a cross-section which essentially corresponds to the cross-section of the basic profile device 16 equivalent. The bracket profile device 30 is in this end area with the guide profile device 14 firmly connected, in particular glued.

Im Bereich jeder Seitenwand 22 ist innenseitig eine Hubeinrichtung 18 angeordnet, die unterseitig an der Seitenwand 22 angeschlossen ist und oberseitig auf die Führungsprofileinrichtung 14 beziehungsweise die die Führungsprofileinrichtung 14 umgebende obere Bügelprofileinrichtung 30 einwirkt.In the area of each side wall 22 Inside is a lifting device 18 arranged on the underside of the side wall 22 is connected and the top side on the guide profile device 14 or the leadership profile device 14 surrounding upper bracket profile device 30 acts.

Desweiteren sind knapp oberhalb des feststehenden Rollladenbereiches 38 an jeder Grundprofileinrichtung 16 schematisiert als Pfeil 32 dargestellte Mittel zum Fixieren der Randlamelle der beweglichen Rollladeneinrichtung 20 sowohl auf der Vorderseite 24 als auch auf der Rückseite 26 vorhanden.Furthermore, just above the fixed roller shutter area 38 at each basic profile device 16 schematized as an arrow 32 illustrated means for fixing the edge blade of the movable shutter device 20 both on the front 24 as well as on the back 26 available.

Die Hubvorrichtung 18 kann entlang ihres Hubweges H nach oben beziehungsweise nach unten verschoben werden, wodurch eine Öffnung 12 im dargestellten Ausführungsbeispiel auf der Vorderseite 22 oder auf der Rückseite 26 bewirkt werden kann, jenachdem, welche Mittel zum Fixieren 32 auf der Vorderseite 24 oder der Rückseite 26 aktiviert sind. Durch die erzeugte Öffnung 12 hindurch kann der Roboter 50 beispielsweise mit einer benachbart vorhandenen Anlage oder Maschine kommunizieren.The lifting device 18 can be moved along its stroke H up or down, creating an opening 12 in the illustrated embodiment on the front 22 or on the back 26 can be effected, depending on which means for fixing 32 on the front side 24 or the back 26 are activated. Through the generated opening 12 the robot can pass through 50 For example, communicate with a neighboring plant or machine.

Die Öffnung 12 ist entweder auf der Vorderseite 24 oder auf der Rückseite 26 vorhanden, wobei der übrige Bereich der Schutzvorrichtung 10 durch die Rollladeneinrichtung 20 und die Seitenwände 22 gegen unberechtigten oder unvorgesehenen Eingriff geschützt ist.The opening 12 is either on the front 24 or on the back 26 present, the remaining area of the protective device 10 through the roller shutter device 20 and the side walls 22 is protected against unauthorized or unforeseen interference.

Soll beispielsweise eine Öffnung 12 auf der Vorderseite – wie in 1 dargestellt – erzeugt werden, werden die Mittel zum Fixieren 32 auf der Rückseite 26 aktiviert und die Mittel zum Fixieren 32 auf der Vorderseite 24 gelöst und anschließend die Hubeinrichtung 18 beaufschlagt – manuell oder mittels Aggregaten – um einen Hubweg H zurückzulegen, wobei dann im Ergebnis eine Öffnung 12 erzeugt wird, deren Öffnungshöhe dem Zweifachen des Hubweges H der Hubeinrichtung 18 entspricht.For example, if an opening 12 on the front - as in 1 are shown - are the means for fixing 32 on the back side 26 activated and the means for fixing 32 on the front side 24 dissolved and then the lifting device 18 acted upon - manually or by means of aggregates - to cover a stroke H, which then results in an opening 12 is generated, whose opening height is twice the stroke H of the lifting device 18 equivalent.

In den 2 und 3 ist die Schutzvorrichtung in vollständig von der Rollladeneinrichtung 20 umgebenen geschlossenen Zustand dargestellt. Die Lamellen der Rollladeneinrichtung 20 können in einer vorteilhaften Ausgestaltung durchsichtig ausgebildet sein, so dass ein Werker jederzeit den Zustand innerhalb der Schutzvorrichtung 10 beobachten kann.In the 2 and 3 the guard is in completely off the roller shutter device 20 surrounded closed state shown. The slats of the roller shutter device 20 can be formed transparent in an advantageous embodiment, so that a worker at any time the state within the protection device 10 can watch.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 stellt eine platzsparende, flexible und sichere Lösung für eine Schutzeinrichtung für beispielsweise Roboter oder anders geartete im Rahmen einer automatisierten Fertigung arbeitende Anlagen oder Maschinen dar.The protective device according to the invention 10 represents a space-saving, flexible and secure solution for a protective device for example for robots or other machines or machines operating in the context of an automated production.

Wie in 8 schematisch dargestellt, kann die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 sehr nahe an einer Maschine 52 angeordnet sein, wobei durch die Öffnung 12 hindurch eine Kommunikation des innerhalb der Schutzvorrichtung 10 vorhandenen Roboters mit der Maschine 52 problemlos möglich ist und im Übrigen die Schutzvorrichtung 10 gewährleistet, dass ein Werker 54 in keinem Fall mit dem Gefährungsbereich innerhalb des Roboters beziehungsweise der Maschine 52 in Kontakt kommt, da die Schutzvorrichtung 10 aufgrund der Rollladeneinrichtung 20 und der Seitenwände 22 nach außen hin hermetisch abgeschlossen ist.As in 8th shown schematically, the protection device according to the invention 10 very close to a machine 52 be arranged, being through the opening 12 through communication within the protection device 10 existing robot with the machine 52 is easily possible and the rest of the protective device 10 ensures that a worker 54 in no case with the range of coverage within the robot or the machine 52 comes into contact as the protection device 10 due to the roller shutter device 20 and the side walls 22 hermetically sealed to the outside.

In den 9a und b ist stark schematisiert dargestellt, dass bei Anheben der Führungsprofileinrichtung 14 um den Hubweg H eine Öffnung 12 entsteht, die eine Höhe der zweifachen Höhe des Hubweges aufweist. Durch die gewählte Konstruktion kann auch in Höhenrichtung eine kompakte Schutzvorrichtung 10 umgesetzt werden.In the 9a and b is shown very schematically that when lifting the guide profile device 14 around the stroke H an opening 12 arises, which has a height twice the height of the stroke. The selected construction can also in the height direction, a compact protection device 10 be implemented.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 kann als stationäre Einheit oder auch als mobile Einheit ausgebildet sein. Ein großer Vorteil bei der mobilen Ausgestaltung besteht auch darin, dass während des Fahrvorganges der innerhalb der Schutzvorrichtung 10 angeordente Roboter 50 arbeiten kann.The protective device according to the invention 10 can be designed as a stationary unit or as a mobile unit. A major advantage of the mobile design is also that during the driving process within the protection device 10 arranged robots 50 can work.

Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 ist auch bei engsten Platzverhältnissen realisierbar. Auf großflächige Schutzzäune oder Schutzbereiche mittels Scannerabsicherung kann vollständig verzichtet werden, was einen großen wirtschaftlichen Vorteil innerhalb einer Fertigungsanlage bedeutet.The protective device according to the invention 10 is also feasible in tight spaces. It is possible to completely dispense with large protective fences or protection areas by means of scanner security, which means a great economic advantage within a production facility.

Claims (13)

Schutzvorrichtung (10) zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen, Maschinen, Robotern oder dergleichen vor unberechtigtem oder unbeabsichtigten Eingriff mit einer bedarfsweise eine Öffnung (12) freigebenden Rollladeneinrichtung (20) mit Lamelleneinheiten, die in einer Führungsprofileinrichtung (14) verschieblich geführt sind, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Rollladeneinrichtung (20) im geschlossenen Zustand die Vorderseite (24), die Oberseite (28) und die Rückseite (26) der Schutzvorrichtung (10) umgibt, – die Führungsprofileinrichtung (14) teleskopierbar verschieblich in einer Grundprofileinrichtung (16) gelagert ist, – jeweils eine Endlamelle der Rollladeneinrichtung (20) auf der Vorder- und Rückseite (24, 26) mittels Mitteln zum Fixieren (32) bedarfsweise lösbar fixierbar ist und – eine Hubeinrichtung (18) vorhanden ist, die auf die teleskopierbare Führungsprofileinrichtung (14) einwirkt und die bei gelöster Endlamelle auf der Vorder- oder Rückseite (24, 26) zum Schaffen einer Öffnung (12) einen Hubweg (H) durchführt, wobei entweder auf der Vorderseite (24) oder der Rückseite (26) eine Öffnung (12) geschaffen wird, deren Höhe dem zweifachen Betrag des Hubweges (H) entspricht, wobei die Hubeinrichtung (18) zum Schließen der Öffnung (12) eine umgekehrte Hubbewegung durchführt.Protection device ( 10 ) for the protection of automatically working plants, machines, robots or the like against unauthorized or unintentional engagement with a if necessary an opening ( 12 ) releasing shutter device ( 20 ) with lamellar units which are in a guide profile device ( 14 ) are guided displaceably, - characterized in that - the roller shutter device ( 20 ) in the closed state, the front ( 24 ), the top ( 28 ) and the back ( 26 ) of the protection device ( 10 ), - the management profile device ( 14 ) telescopically displaceable in a basic profile device ( 16 ), in each case one end lamella of the roller shutter device ( 20 ) on the front and back ( 24 . 26 ) by means of fixing ( 32 ) is detachably fixable as needed and - a lifting device ( 18 ) provided on the telescoping guide profile device ( 14 ) and when the end lamella on the front or rear side ( 24 . 26 ) to create an opening ( 12 ) performs a stroke (H), either on the front ( 24 ) or the back ( 26 ) an opening ( 12 ) whose height corresponds to twice the amount of the stroke (H), wherein the lifting device ( 18 ) to close the opening ( 12 ) performs a reverse stroke movement. Schutzvorrichtung nach Anspruch 1, – dadurch gekennzeichnet, dass – in einer Draufsicht gesehen, in den vier Eckpunkten eines Vierecks jeweils vertikal eine Grundprofileinheit der Grundprofileinrichtung (16) angeordnet ist und die Führungsprofileinrichtung (14) zwei bügelförmige Führungsprofileinheiten aufweist, die jeweils in zwei Grundprofileinheiten teleskopierbar längsverschieblich gelagert sind.Protection device according to claim 1, - characterized in that - seen in a plan view, in the four corners of a quadrangle each vertically a basic profile unit of the basic profile device ( 16 ) and the guide profile device ( 14 ) has two bow-shaped guide profile units, which are each mounted telescopically longitudinally displaceable in two basic profile units. Schutzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Seitenwände (22) der Schutzvorrichtung (10) geschlossen sind.Protection device according to claim 1 or 2, - characterized in that - the side walls ( 22 ) of the protection device ( 10 ) are closed. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – jeweils im Bereich der Seitenwände (22) eine Hubeinrichtung (18) angeordnet ist.Protection device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - in each case in the region of the side walls ( 22 ) a lifting device ( 18 ) is arranged. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Hubeinrichtung (18) als, insbesondere hydraulisch oder pneumatisch betriebenes, Kolben-Zylinder-Aggregat ausgebildet ist.Protection device according to one or more of the preceding claims, characterized in that - the lifting device ( 18 ) as, in particular hydraulically or pneumatically operated, piston-cylinder unit is formed. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Hubeinrichtung als, insbesondere motorisch betriebene, Spindeleinrichtung ausgebildet ist.Protection device according to one or more of claims 1 to 4, - thereby marked that - the Lifting device as, in particular motorized, spindle device is trained. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Hubeinrichtung eine, insbesondere motorisch betriebene, Zahnstange mit Ritzel aufweist.Protection device according to one or more of the claims, - thereby marked that - the Lifting a, in particular motorized, rack with pinion. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung (20) untereinander in ihrer Längsrichtung unverschieblich miteinander verbunden sind.Protective device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the lamellae units of the roller shutter device ( 20 ) are mutually connected immovably with each other in their longitudinal direction. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Grundprofileinheit der Grundprofileinrichtung (16) jeweils zwei miteinander verbundene Grundprofile (17.1, 17.2) aufweist, die innenseitig gegenüberliegend jeweils eine T-förmige, hinterschnittene Nut (34) aufweisen, wobei ein zur Innenseite der Schutzvorrichtung (10) weisender mit den Nuten (34) verbundener Schlitz (36) vorhanden ist und die Führungsprofileinheit der Führungsprofileinrichtung (14) jeweils zwei beabstandete T-förmige Führungsprofile (15.1, 15.2) aufweist, die bereichsweise in den Nuten (34) der Grundprofile (17.1, 17.2) längsverschieblich geführt sind, wobei der Abstand der Führungsprofile (15.1, 15.2) geringfügig größer ist als die Dicke der Lamellen der Rollladeneinrichtung (20).Protection device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - the basic profile unit of the basic profile device ( 16 ) two interconnected basic profiles ( 17.1 . 17.2 ), the inside opposite each one a T-shaped, undercut groove ( 34 ), one to the inside of the protective device ( 10 ) pointing with the grooves ( 34 ) connected slot ( 36 ) and the guide profile unit of the guide profile device ( 14 ) each have two spaced T-shaped guide profiles ( 15.1 . 15.2 ) which partially in the grooves ( 34 ) of the basic profiles ( 17.1 . 17.2 ) are guided longitudinally displaceable, wherein the distance of the guide profiles ( 15.1 . 15.2 ) is slightly larger than the thickness of the slats of the roller shutter device ( 20 ). Schutzvorrichtung nach Anspruch 9, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Grundprofile (17.1, 17.2) und die Führungsprofile (15.1, 15.2) aus metallischem Werkstoff oder Kunststoff bestehen, insbesondere als Aluminiumstrangpressprofile ausgebildet sind.Protection device according to claim 9, characterized in that - the basic profiles ( 17.1 . 17.2 ) and the leadership profiles ( 15.1 . 15.2 ) consist of metallic material or plastic, in particular as aluminum extruded profiles are formed. Schutzvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, – dadurch gekennzeichnet, dass – im Bereich der Oberseite (28) eine obere Bügelprofileinrichtung (30) vorhanden ist, in deren Schlitz die Rollladeneinrichtung (20) geführt ist und deren Querschnitt im nach unten weisenden Endbereich dem Querschnitt der Grundprofileinheit (16) entspricht und in diesem Endbereich die Führungsprofileinrichtung (14) befestigt, insbesondere verklebt, ist.Protection device according to claim 9 or 10, - characterized in that - in the region of the upper side ( 28 ) an upper bracket profile device ( 30 ) is present, in whose slot the shutter device ( 20 ) is guided and whose cross section in the downwardly facing end portion of the cross section of the basic profile unit ( 16 ) and in this end region the management profile device ( 14 ), in particular glued, is. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Lamellen der Rollladeneinrichtung (20) aus durchsichtigem Material bestehen.Protection device according to one or more of the preceding claims, characterized in that - the lamellae of the roller shutter device ( 20 ) consist of transparent material. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Schutzvorrichtung als mobile Schutzvorrichtung, insbesondere mit oder ohne eigenem Antrieb, ausgebildet ist.Protection device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - the protective device as a mobile protective device, in particular with or without its own drive, is trained.
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